JP4138222B2 - 自動二輪車における前輪ブレーキ液圧制御方法 - Google Patents
自動二輪車における前輪ブレーキ液圧制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4138222B2 JP4138222B2 JP2000293986A JP2000293986A JP4138222B2 JP 4138222 B2 JP4138222 B2 JP 4138222B2 JP 2000293986 A JP2000293986 A JP 2000293986A JP 2000293986 A JP2000293986 A JP 2000293986A JP 4138222 B2 JP4138222 B2 JP 4138222B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- front wheel
- brake
- fluid pressure
- wheel brake
- set value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、前輪ブレーキのアンチロックブレーキ制御を、後輪ブレーキとは独立して実行し得る自動二輪車に関し、特に前輪ブレーキ液圧制御方法の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、かかる自動二輪車は、たとえば特開平９−３２８０６５号公報等で良く知られており、アンチロックブレーキ制御時には、増、減圧の周期が長くならないように増圧時間をわずかに長くして過剰増圧気味とし、車輪のスリップ率が大きくなることに基づいて減圧制御状態となり易くするのが一般的である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、摩擦係数が高い路面を走行中に、上述のような過剰増圧気味のセッティングのアンチロックブレーキ制御を前輪ブレーキ単独で実行したときには、自動二輪車の挙動変化が大きくなり、制動フィーリングの悪化を招くことがある。すなわち、図３で示すように、前輪ブレーキの液圧が適正制御圧に達しているにもかかわらず、時刻ｔ１′，ｔ３′で増圧状態になることで、自動二輪車の挙動がノーズダイブ方向に大きく変化し、制動フィーリングの悪化を招くことがある。また増圧によってスリップ率が大きくなることに応じて、時刻ｔ２′，ｔ４′では、前輪ブレーキの液圧が適正制御圧よりも低い値にまで減圧されることになり、それによりライダーにブレーキ液圧が抜けたような感覚を与えてしまうこともある。
【０００４】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、前輪ブレーキ単独でのアンチロックブレーキ制御時に、自動二輪車の挙動が大きく変化することを防止するとともにブレーキ液圧の抜け感が生じることを防止して、制動フィーリングを向上した自動二輪車における前輪ブレーキ液圧制御方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明は、ブレーキ液圧の減圧、保持および増圧を切換えるようにした前輪ブレーキのアンチロックブレーキ制御を、後輪ブレーキとは独立して実行し得る自動二輪車において、路面の摩擦係数が所定値以上の状態で前輪ブレーキだけのアンチロックブレーキ制御を実行しているときに、前輪のスリップ率が設定値未満の状態から設定値以上となるのに応じてカウンタをセットし、カウンタのセット状態で前記スリップ率が設定値以下となってからの経過時間を、前記スリップ率が設定値以上となる毎にリセットするようにして前記カウンタでカウントし、その経過時間が設定時間に達するまでは前輪ブレーキのブレーキ液圧を増圧状態とすることを禁止して保持状態とすることを特徴とする。
【０００６】
このような特徴によれば、前輪ブレーキだけのアンチロックブレーキ制御中に前輪のスリップ率が設定値以上となる状態では、減圧制御状態に入り易くするために前輪ブレーキのブレーキ液圧を増圧状態としそうになるのであるが、前輪のスリップ率が設定値未満の状態から設定値以上の状態へと増大した後に設定値以下に反転してからの経過時間が設定時間に達するまでは、前輪ブレーキのブレーキ液圧を増圧状態とすることを禁止するので、前輪ブレーキのブレーキ液圧が過剰増圧となることによって自動二輪車の挙動がノーズダイブ方向に大きく変化することを防止してブレーキ液圧のコントロールを容易とすることができ、また増圧状態とすることを禁止して保持状態とするので、前輪ブレーキに対応したブレーキ操作子のストロークが必要以上に大きくなることを防止してブレーキ液圧が抜けたような感覚をライダーに与えることを防止することができ、制動フィーリングを向上することができる。また前輪のスリップ率が設定値以上の状態では、前記カウンタによるカウントを実行しないので、前輪のスリップ率が設定値以上である状態が長く持続する場合、前輪のブレーキ液圧の増圧を禁止する状態が解除されてしまうこと防止することができる。しかも前輪のスリップ率が設定値以下となる毎にリセットするので、ブレーキ液圧が適正に保持されて前輪のスリップ率が設定値近傍で細かく変動しているときには前輪のブレーキ液圧を保持したままとして、自動二輪車の挙動変化が生じることを防止することができる。さらに走行路面の摩擦係数が高い状態では、必要以上の増圧状態となることが多くなりがちであるが、上述のような制御を実行することにより、高摩擦係数の路面を走行中の制動フィーリングを向上することができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。
【０００８】
図１および図２は本発明の一実施例を示すものであり、図１は車両用ブレーキ装置の液圧回路図、図２はタイミングチャートである。
【０００９】
先ず図１において、スクータ型である自動二輪車には、乗員が右手で操作する右ブレーキレバー１の操作に応じて液圧を出力するマスタシリンダＭＡと、乗員が左手で操作する左ブレーキレバー２の操作に応じて液圧を出力するマスタシリンダＭＢとが搭載される。一方、前記自動二輪車の前輪には、一対のポッド３，４を有する前輪ブレーキＢＦが搭載されており、この前輪ブレーキＢＦには、一方のマスタシリンダＭＡが制御弁手段６Ａを介して接続されるとともに他方のマスタシリンダＭＢが制御弁手段６Ｂ１および遅延弁５を介して接続される。また後輪に装着された後輪ブレーキＢＲには前記他方のマスタシリンダＭＢが制御弁手段６Ｂ２を介して接続される。
【００１０】
制御弁手段６Ａは、前輪ブレーキＢＦのポッド３およびマスタシリンダＭＡ間に設けられる常開型電磁弁７と、該常開型電磁弁７に並列に接続されるチェック弁８と、前輪ブレーキＢＦのポッド３およびリザーバ１０Ａ間に設けられる常閉型電磁弁９とで構成されるものであり、マスタシリンダＭＡおよび前輪ブレーキＢＦのポッド３間の連通・遮断と、前輪ブレーキＢＦのポッド３およびリザーバ１０Ａ間の連通・遮断とを切換え可能である。
【００１１】
リザーバ１０Ａには、該リザーバ１０Ａのブレーキ液を汲上げてマスタシリンダＭＡ側に圧送する戻しポンプ１１Ａの吸入側が吸入弁１２Ａを介して接続されており、この戻しポンプ１１Ａの吐出側は、吐出弁１３Ａおよびオリフィス１５Ａを介してマスタシリンダＭＡに接続される。
【００１２】
制御弁手段６Ｂ１は、上記制御弁手段６Ａと同様に常開型電磁弁７、チェック弁８および常閉型電磁弁９で構成されるものであり、前輪ブレーキＢＦのポッド４に接続される遅延弁５およびマスタシリンダＭＢ間の連通・遮断と、前記遅延弁５およびリザーバ１０Ｂ間の連通・遮断とを切換え可能である。
【００１３】
また制御弁手段６Ｂ２は、上記制御弁手段６Ａ，６Ｂ１と同様に常開型電磁弁７、チェック弁８および常閉型電磁弁９で構成されるものであり、後輪ブレーキＢＲおよびマスタシリンダＭＢ間の連通・遮断と、後輪ブレーキＢＲおよびリザーバ１０Ｂ間の連通・遮断とを切換え可能である。
【００１４】
リザーバ１０Ｂには、該リザーバ１０Ｂのブレーキ液を汲上げてマスタシリンダＭＢ側に圧送する戻しポンプ１１Ｂの吸入側が吸入弁１２Ｂを介して接続されており、この戻しポンプ１１Ｂの吐出側は、吐出弁１３Ｂおよびオリフィス１５Ｂを介してマスタシリンダＭＢに接続される。
【００１５】
前記両戻しポンプ１１Ａ，１１Ｂには共通な単一のモータ１６が連結されており、該モータ１６により両戻しポンプ１１Ａ，１１Ｂが駆動される。
【００１６】
このような制御弁手段６Ａ，６Ｂ１，６Ｂ２において、右および左ブレーキレバー１，２によるブレーキ操作時に車輪がロック状態に入りそうになったときのアンチロックブレーキ制御時には、常開型電磁弁７…のうちロック状態に入りそうである車輪に対応する常開型電磁弁を通電により閉弁するととともに常閉型電磁弁９…のうち上記車輪に対応する常閉型電磁弁を通電により開弁する。そうすると、ブレーキ液圧の一部がリザーバ１０Ａあるいは１０Ｂに逃がされて減圧されることになる。またブレーキ液圧を保持する際には、常開型電磁弁７…を通電により閉弁するとともに常閉型電磁弁９…を非通電により閉弁状態に保持すればよく、ブレーキ液圧を増圧する際には、常開型電磁弁７…を非通電により開弁するとともに常閉型電磁弁９…を非通電により閉弁状態に保持すればよい。
【００１７】
一対の戻しポンプ１１Ａ，１１Ｂを共通に駆動するモータ１６は、上記アンチロックブレーキ制御の開始に応じて作動を開始するものであり、リザーバ１０Ａ，１０Ｂに逃がされたブレーキ液が戻しポンプ１１Ａ，１１Ｂからオリフィス１５Ａ，１５Ｂを経てマスタシリンダＭＡ，ＭＢ側に戻される。したがってリザーバ１０Ａ，１０Ｂに逃がした分だけマスタシリンダＭＡ，ＭＢにおけるブレーキレバー１，２の操作量が増加することはない。
【００１８】
各制御弁手段６Ａ，６Ｂ１，６Ｂ２における常開型電磁弁７…および常閉型電磁弁９…の非通電・通電、ならびにモータ１６の作動は制御ユニット１８により制御されるものであり、この制御ユニット１８には、車輪がロック状態に入りそうになったかどうかを判断するために前輪および後輪の車輪速度を個別に検出する車輪速度センサ１９Ｆ，１９Ｒの検出信号が入力される。
【００１９】
制御ユニット１８は、前記各制御弁手段６Ａ，６Ｂ１，６Ｂ２のいずれか１つによるアンチロックブレーキ制御の開始に伴ってモータ１６の作動を開始する。
【００２０】
また制御ユニット１８は、路面の摩擦係数が所定値以上の状態で前輪ブレーキＢＦのアンチロックブレーキ制御を後輪ブレーキＢＲとは独立して実行しているときに、前輪のスリップ率が設定値未満の状態から設定値以上となるのに応じてカウンタをセットし、カウンタのセット状態で前記スリップ率が設定値以下となってからの経過時間を、前記スリップ率が設定値以上となる毎にリセットするようにして前記カウンタでカウントし、その経過時間が設定時間βに達するまでは前輪ブレーキＢＦのブレーキ液圧を増圧状態とすることを禁止して保持状態とするように、制御弁手段６Ａ，６Ｂ１の作動を制御する。
【００２１】
ここで、路面の摩擦係数が所定値以上であるか否かは、車輪速度センサ１９Ｆ，１９Ｒの検出信号に基づいて得た車体減速度と設定減速度との比較により判断可能であり、また前輪のスリップ率の設定値はたとえば１０％に設定され、さらに前記設定時間βはたとえば１００ｍ秒である。
【００２２】
次にこの実施例の作用について、図２を参照しながら説明すると、前輪ブレーキＢＦのブレーキ液圧のアンチロックブレーキ制御を単独で実行しているときに、そのアンチロックブレーキ制御での減圧、保持および増圧を図２（ａ）で示すように変化させると、前輪速度は図２（ｂ）で示すように変化し、さらに前輪ブレーキＢＦのブレーキ液圧は図２（ｃ）で示すように変化するのであるが、本発明に従えば、前輪のスリップ率が設定値未満の状態から設定値以上となるのに応じてカウンタをセットし、カウンタのセット状態で前記スリップ率が設定値以下となってからの経過時間を、前記スリップ率が設定値以上となる毎にリセットするようにして前記カウンタでカウントし、その経過時間が設定時間βに達するまでは前輪ブレーキＢＦのブレーキ液圧を増圧状態とすることを禁止して保持状態とする。
【００２３】
すなわち、図２（ｂ）で示すように、前輪のスリップ率が設定値未満の状態から設定値以上となった時刻ｔ１において、図２（ｄ）で示すようにカウンタがセットされ、該カウンタは、時刻ｔ３，ｔ５で前輪スリップ率が設定値以上となる毎にリセットされるようにして、前記スリップ率が設定値以下となった時刻ｔ２，ｔ４，ｔ６からの経過時間をカウントする。而して、そのカウントによる経過時間が設定時間βに達するまでは、図２（ａ）で示すように、前輪ブレーキＢＦのブレーキ液圧を増圧状態とすることを禁止して保持状態に制御するようにしている。また時刻ｔ６から設定時間βが経過した時刻ｔ７では、前輪ブレーキＢＦのブレーキ液圧を、図２（ａ）で示すように増圧することが許可される。
【００２４】
しかも時刻ｔ１，ｔ２間の時間、時刻ｔ３，ｔ４間の時間および時刻ｔ５，ｔ６間の時間は、前輪スリップ率が設定値以上の状態であり、この間はカウンタによるカウントは実行されない。これにより、前輪のスリップ率が設定値以上である状態が長く持続する場合、前輪のブレーキ液圧の増圧を禁止する状態が解除されてしまうこと防止することができる。
【００２５】
このような制御によって、前輪ブレーキＢＦのブレーキ液圧を増圧状態とすることを禁止することで、前輪ブレーキＢＦのブレーキ液圧が過剰増圧となることによって自動二輪車の挙動がノーズダイブ方向に大きく変化することを防止してブレーキ液圧のコントロールを容易とすることができる。
【００２６】
しかも増圧状態とすることを禁止して保持状態とするので、前輪ブレーキＢＦに対応したブレーキレバー１，２のストロークが必要以上に大きくなることを防止してブレーキ液圧が抜けたような感覚をライダーに与えることを防止することができ、制動フィーリングを向上することができる。
【００２７】
また経過時間のカウントを前輪のスリップ率が設定値以上となる毎にリセットするので、ブレーキ液圧が適正に保持されて前輪のスリップ率が設定値近傍で細かく変動しているときには前輪のブレーキ液圧を保持したままとして、自動二輪車の挙動変化が生じることを防止することができる。
【００２８】
さらに走行路面の摩擦係数が高い状態では、必要以上の増圧状態となることが多くなりがちであるが、上述のような制御を実行することにより、高摩擦係数の路面を走行中の制動フィーリングを向上することができる。
【００２９】
以上、本発明の実施例を説明したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計変更を行うことが可能である。
【００３０】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、前輪ブレーキ単独でのアンチロックブレーキ制御時に、自動二輪車の挙動が大きく変化することを防止するとともにブレーキ液圧の抜け感が生じることを防止して、制動フィーリングを向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】車両用ブレーキ装置の液圧回路図である。
【図２】タイミングチャートである。
【図３】従来例の図２に対応したタイミングチャートである。
【符号の説明】
ＢＦ・・・前輪ブレーキ
ＢＲ・・・後輪ブレーキ
【発明の属する技術分野】
本発明は、前輪ブレーキのアンチロックブレーキ制御を、後輪ブレーキとは独立して実行し得る自動二輪車に関し、特に前輪ブレーキ液圧制御方法の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、かかる自動二輪車は、たとえば特開平９−３２８０６５号公報等で良く知られており、アンチロックブレーキ制御時には、増、減圧の周期が長くならないように増圧時間をわずかに長くして過剰増圧気味とし、車輪のスリップ率が大きくなることに基づいて減圧制御状態となり易くするのが一般的である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、摩擦係数が高い路面を走行中に、上述のような過剰増圧気味のセッティングのアンチロックブレーキ制御を前輪ブレーキ単独で実行したときには、自動二輪車の挙動変化が大きくなり、制動フィーリングの悪化を招くことがある。すなわち、図３で示すように、前輪ブレーキの液圧が適正制御圧に達しているにもかかわらず、時刻ｔ１′，ｔ３′で増圧状態になることで、自動二輪車の挙動がノーズダイブ方向に大きく変化し、制動フィーリングの悪化を招くことがある。また増圧によってスリップ率が大きくなることに応じて、時刻ｔ２′，ｔ４′では、前輪ブレーキの液圧が適正制御圧よりも低い値にまで減圧されることになり、それによりライダーにブレーキ液圧が抜けたような感覚を与えてしまうこともある。
【０００４】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、前輪ブレーキ単独でのアンチロックブレーキ制御時に、自動二輪車の挙動が大きく変化することを防止するとともにブレーキ液圧の抜け感が生じることを防止して、制動フィーリングを向上した自動二輪車における前輪ブレーキ液圧制御方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明は、ブレーキ液圧の減圧、保持および増圧を切換えるようにした前輪ブレーキのアンチロックブレーキ制御を、後輪ブレーキとは独立して実行し得る自動二輪車において、路面の摩擦係数が所定値以上の状態で前輪ブレーキだけのアンチロックブレーキ制御を実行しているときに、前輪のスリップ率が設定値未満の状態から設定値以上となるのに応じてカウンタをセットし、カウンタのセット状態で前記スリップ率が設定値以下となってからの経過時間を、前記スリップ率が設定値以上となる毎にリセットするようにして前記カウンタでカウントし、その経過時間が設定時間に達するまでは前輪ブレーキのブレーキ液圧を増圧状態とすることを禁止して保持状態とすることを特徴とする。
【０００６】
このような特徴によれば、前輪ブレーキだけのアンチロックブレーキ制御中に前輪のスリップ率が設定値以上となる状態では、減圧制御状態に入り易くするために前輪ブレーキのブレーキ液圧を増圧状態としそうになるのであるが、前輪のスリップ率が設定値未満の状態から設定値以上の状態へと増大した後に設定値以下に反転してからの経過時間が設定時間に達するまでは、前輪ブレーキのブレーキ液圧を増圧状態とすることを禁止するので、前輪ブレーキのブレーキ液圧が過剰増圧となることによって自動二輪車の挙動がノーズダイブ方向に大きく変化することを防止してブレーキ液圧のコントロールを容易とすることができ、また増圧状態とすることを禁止して保持状態とするので、前輪ブレーキに対応したブレーキ操作子のストロークが必要以上に大きくなることを防止してブレーキ液圧が抜けたような感覚をライダーに与えることを防止することができ、制動フィーリングを向上することができる。また前輪のスリップ率が設定値以上の状態では、前記カウンタによるカウントを実行しないので、前輪のスリップ率が設定値以上である状態が長く持続する場合、前輪のブレーキ液圧の増圧を禁止する状態が解除されてしまうこと防止することができる。しかも前輪のスリップ率が設定値以下となる毎にリセットするので、ブレーキ液圧が適正に保持されて前輪のスリップ率が設定値近傍で細かく変動しているときには前輪のブレーキ液圧を保持したままとして、自動二輪車の挙動変化が生じることを防止することができる。さらに走行路面の摩擦係数が高い状態では、必要以上の増圧状態となることが多くなりがちであるが、上述のような制御を実行することにより、高摩擦係数の路面を走行中の制動フィーリングを向上することができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。
【０００８】
図１および図２は本発明の一実施例を示すものであり、図１は車両用ブレーキ装置の液圧回路図、図２はタイミングチャートである。
【０００９】
先ず図１において、スクータ型である自動二輪車には、乗員が右手で操作する右ブレーキレバー１の操作に応じて液圧を出力するマスタシリンダＭＡと、乗員が左手で操作する左ブレーキレバー２の操作に応じて液圧を出力するマスタシリンダＭＢとが搭載される。一方、前記自動二輪車の前輪には、一対のポッド３，４を有する前輪ブレーキＢＦが搭載されており、この前輪ブレーキＢＦには、一方のマスタシリンダＭＡが制御弁手段６Ａを介して接続されるとともに他方のマスタシリンダＭＢが制御弁手段６Ｂ１および遅延弁５を介して接続される。また後輪に装着された後輪ブレーキＢＲには前記他方のマスタシリンダＭＢが制御弁手段６Ｂ２を介して接続される。
【００１０】
制御弁手段６Ａは、前輪ブレーキＢＦのポッド３およびマスタシリンダＭＡ間に設けられる常開型電磁弁７と、該常開型電磁弁７に並列に接続されるチェック弁８と、前輪ブレーキＢＦのポッド３およびリザーバ１０Ａ間に設けられる常閉型電磁弁９とで構成されるものであり、マスタシリンダＭＡおよび前輪ブレーキＢＦのポッド３間の連通・遮断と、前輪ブレーキＢＦのポッド３およびリザーバ１０Ａ間の連通・遮断とを切換え可能である。
【００１１】
リザーバ１０Ａには、該リザーバ１０Ａのブレーキ液を汲上げてマスタシリンダＭＡ側に圧送する戻しポンプ１１Ａの吸入側が吸入弁１２Ａを介して接続されており、この戻しポンプ１１Ａの吐出側は、吐出弁１３Ａおよびオリフィス１５Ａを介してマスタシリンダＭＡに接続される。
【００１２】
制御弁手段６Ｂ１は、上記制御弁手段６Ａと同様に常開型電磁弁７、チェック弁８および常閉型電磁弁９で構成されるものであり、前輪ブレーキＢＦのポッド４に接続される遅延弁５およびマスタシリンダＭＢ間の連通・遮断と、前記遅延弁５およびリザーバ１０Ｂ間の連通・遮断とを切換え可能である。
【００１３】
また制御弁手段６Ｂ２は、上記制御弁手段６Ａ，６Ｂ１と同様に常開型電磁弁７、チェック弁８および常閉型電磁弁９で構成されるものであり、後輪ブレーキＢＲおよびマスタシリンダＭＢ間の連通・遮断と、後輪ブレーキＢＲおよびリザーバ１０Ｂ間の連通・遮断とを切換え可能である。
【００１４】
リザーバ１０Ｂには、該リザーバ１０Ｂのブレーキ液を汲上げてマスタシリンダＭＢ側に圧送する戻しポンプ１１Ｂの吸入側が吸入弁１２Ｂを介して接続されており、この戻しポンプ１１Ｂの吐出側は、吐出弁１３Ｂおよびオリフィス１５Ｂを介してマスタシリンダＭＢに接続される。
【００１５】
前記両戻しポンプ１１Ａ，１１Ｂには共通な単一のモータ１６が連結されており、該モータ１６により両戻しポンプ１１Ａ，１１Ｂが駆動される。
【００１６】
このような制御弁手段６Ａ，６Ｂ１，６Ｂ２において、右および左ブレーキレバー１，２によるブレーキ操作時に車輪がロック状態に入りそうになったときのアンチロックブレーキ制御時には、常開型電磁弁７…のうちロック状態に入りそうである車輪に対応する常開型電磁弁を通電により閉弁するととともに常閉型電磁弁９…のうち上記車輪に対応する常閉型電磁弁を通電により開弁する。そうすると、ブレーキ液圧の一部がリザーバ１０Ａあるいは１０Ｂに逃がされて減圧されることになる。またブレーキ液圧を保持する際には、常開型電磁弁７…を通電により閉弁するとともに常閉型電磁弁９…を非通電により閉弁状態に保持すればよく、ブレーキ液圧を増圧する際には、常開型電磁弁７…を非通電により開弁するとともに常閉型電磁弁９…を非通電により閉弁状態に保持すればよい。
【００１７】
一対の戻しポンプ１１Ａ，１１Ｂを共通に駆動するモータ１６は、上記アンチロックブレーキ制御の開始に応じて作動を開始するものであり、リザーバ１０Ａ，１０Ｂに逃がされたブレーキ液が戻しポンプ１１Ａ，１１Ｂからオリフィス１５Ａ，１５Ｂを経てマスタシリンダＭＡ，ＭＢ側に戻される。したがってリザーバ１０Ａ，１０Ｂに逃がした分だけマスタシリンダＭＡ，ＭＢにおけるブレーキレバー１，２の操作量が増加することはない。
【００１８】
各制御弁手段６Ａ，６Ｂ１，６Ｂ２における常開型電磁弁７…および常閉型電磁弁９…の非通電・通電、ならびにモータ１６の作動は制御ユニット１８により制御されるものであり、この制御ユニット１８には、車輪がロック状態に入りそうになったかどうかを判断するために前輪および後輪の車輪速度を個別に検出する車輪速度センサ１９Ｆ，１９Ｒの検出信号が入力される。
【００１９】
制御ユニット１８は、前記各制御弁手段６Ａ，６Ｂ１，６Ｂ２のいずれか１つによるアンチロックブレーキ制御の開始に伴ってモータ１６の作動を開始する。
【００２０】
また制御ユニット１８は、路面の摩擦係数が所定値以上の状態で前輪ブレーキＢＦのアンチロックブレーキ制御を後輪ブレーキＢＲとは独立して実行しているときに、前輪のスリップ率が設定値未満の状態から設定値以上となるのに応じてカウンタをセットし、カウンタのセット状態で前記スリップ率が設定値以下となってからの経過時間を、前記スリップ率が設定値以上となる毎にリセットするようにして前記カウンタでカウントし、その経過時間が設定時間βに達するまでは前輪ブレーキＢＦのブレーキ液圧を増圧状態とすることを禁止して保持状態とするように、制御弁手段６Ａ，６Ｂ１の作動を制御する。
【００２１】
ここで、路面の摩擦係数が所定値以上であるか否かは、車輪速度センサ１９Ｆ，１９Ｒの検出信号に基づいて得た車体減速度と設定減速度との比較により判断可能であり、また前輪のスリップ率の設定値はたとえば１０％に設定され、さらに前記設定時間βはたとえば１００ｍ秒である。
【００２２】
次にこの実施例の作用について、図２を参照しながら説明すると、前輪ブレーキＢＦのブレーキ液圧のアンチロックブレーキ制御を単独で実行しているときに、そのアンチロックブレーキ制御での減圧、保持および増圧を図２（ａ）で示すように変化させると、前輪速度は図２（ｂ）で示すように変化し、さらに前輪ブレーキＢＦのブレーキ液圧は図２（ｃ）で示すように変化するのであるが、本発明に従えば、前輪のスリップ率が設定値未満の状態から設定値以上となるのに応じてカウンタをセットし、カウンタのセット状態で前記スリップ率が設定値以下となってからの経過時間を、前記スリップ率が設定値以上となる毎にリセットするようにして前記カウンタでカウントし、その経過時間が設定時間βに達するまでは前輪ブレーキＢＦのブレーキ液圧を増圧状態とすることを禁止して保持状態とする。
【００２３】
すなわち、図２（ｂ）で示すように、前輪のスリップ率が設定値未満の状態から設定値以上となった時刻ｔ１において、図２（ｄ）で示すようにカウンタがセットされ、該カウンタは、時刻ｔ３，ｔ５で前輪スリップ率が設定値以上となる毎にリセットされるようにして、前記スリップ率が設定値以下となった時刻ｔ２，ｔ４，ｔ６からの経過時間をカウントする。而して、そのカウントによる経過時間が設定時間βに達するまでは、図２（ａ）で示すように、前輪ブレーキＢＦのブレーキ液圧を増圧状態とすることを禁止して保持状態に制御するようにしている。また時刻ｔ６から設定時間βが経過した時刻ｔ７では、前輪ブレーキＢＦのブレーキ液圧を、図２（ａ）で示すように増圧することが許可される。
【００２４】
しかも時刻ｔ１，ｔ２間の時間、時刻ｔ３，ｔ４間の時間および時刻ｔ５，ｔ６間の時間は、前輪スリップ率が設定値以上の状態であり、この間はカウンタによるカウントは実行されない。これにより、前輪のスリップ率が設定値以上である状態が長く持続する場合、前輪のブレーキ液圧の増圧を禁止する状態が解除されてしまうこと防止することができる。
【００２５】
このような制御によって、前輪ブレーキＢＦのブレーキ液圧を増圧状態とすることを禁止することで、前輪ブレーキＢＦのブレーキ液圧が過剰増圧となることによって自動二輪車の挙動がノーズダイブ方向に大きく変化することを防止してブレーキ液圧のコントロールを容易とすることができる。
【００２６】
しかも増圧状態とすることを禁止して保持状態とするので、前輪ブレーキＢＦに対応したブレーキレバー１，２のストロークが必要以上に大きくなることを防止してブレーキ液圧が抜けたような感覚をライダーに与えることを防止することができ、制動フィーリングを向上することができる。
【００２７】
また経過時間のカウントを前輪のスリップ率が設定値以上となる毎にリセットするので、ブレーキ液圧が適正に保持されて前輪のスリップ率が設定値近傍で細かく変動しているときには前輪のブレーキ液圧を保持したままとして、自動二輪車の挙動変化が生じることを防止することができる。
【００２８】
さらに走行路面の摩擦係数が高い状態では、必要以上の増圧状態となることが多くなりがちであるが、上述のような制御を実行することにより、高摩擦係数の路面を走行中の制動フィーリングを向上することができる。
【００２９】
以上、本発明の実施例を説明したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計変更を行うことが可能である。
【００３０】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、前輪ブレーキ単独でのアンチロックブレーキ制御時に、自動二輪車の挙動が大きく変化することを防止するとともにブレーキ液圧の抜け感が生じることを防止して、制動フィーリングを向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】車両用ブレーキ装置の液圧回路図である。
【図２】タイミングチャートである。
【図３】従来例の図２に対応したタイミングチャートである。
【符号の説明】
ＢＦ・・・前輪ブレーキ
ＢＲ・・・後輪ブレーキ
Claims (1)
- ブレーキ液圧の減圧、保持および増圧を切換えるようにした前輪ブレーキ（ＢＦ）のアンチロックブレーキ制御を、後輪ブレーキ（ＢＲ）とは独立して実行し得る自動二輪車において、路面の摩擦係数が所定値以上の状態で前輪ブレーキ（ＢＦ）だけのアンチロックブレーキ制御を実行しているときに、前輪のスリップ率が設定値未満の状態から設定値以上となるのに応じてカウンタをセットし、カウンタのセット状態で前記スリップ率が設定値以下となってからの経過時間を、前記スリップ率が設定値以上となる毎にリセットするようにして前記カウンタでカウントし、その経過時間が設定時間に達するまでは前輪ブレーキ（ＢＦ）のブレーキ液圧を増圧状態とすることを禁止して保持状態とすることを特徴とする自動二輪車における前輪ブレーキ液圧制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000293986A JP4138222B2 (ja) | 2000-09-22 | 2000-09-22 | 自動二輪車における前輪ブレーキ液圧制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000293986A JP4138222B2 (ja) | 2000-09-22 | 2000-09-22 | 自動二輪車における前輪ブレーキ液圧制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002096723A JP2002096723A (ja) | 2002-04-02 |
| JP4138222B2 true JP4138222B2 (ja) | 2008-08-27 |
Family
ID=18776682
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000293986A Expired - Fee Related JP4138222B2 (ja) | 2000-09-22 | 2000-09-22 | 自動二輪車における前輪ブレーキ液圧制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4138222B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110654356A (zh) * | 2018-06-28 | 2020-01-07 | 比亚迪股份有限公司 | 制动电机的控制方法和装置，车辆 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102172168B1 (ko) * | 2016-07-27 | 2020-10-30 | 주식회사 만도 | 차량의 브레이크 시스템 |
-
2000
- 2000-09-22 JP JP2000293986A patent/JP4138222B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110654356A (zh) * | 2018-06-28 | 2020-01-07 | 比亚迪股份有限公司 | 制动电机的控制方法和装置，车辆 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2002096723A (ja) | 2002-04-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPWO2006006453A1 (ja) | 車輌の制動力制御装置 | |
| JP2002037044A (ja) | 車両の前後制動力配分制御装置 | |
| JP2011105208A (ja) | 車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
| JP4138222B2 (ja) | 自動二輪車における前輪ブレーキ液圧制御方法 | |
| GB2204653A (en) | Anti-skid braking systems for vehicles | |
| JP4043936B2 (ja) | 車両用アンチロック制御装置 | |
| JP4083563B2 (ja) | 車両用アンチロック制御装置 | |
| EP1439104B1 (en) | Brake control apparatus | |
| JP3913994B2 (ja) | 自動二輪車のアンチロックブレーキ制御方法 | |
| JP3913992B2 (ja) | 自動二輪車のアンチロックブレーキ制御方法 | |
| JP4432237B2 (ja) | 車両用制動制御装置 | |
| JP4206277B2 (ja) | 車両用ブレーキ制御装置 | |
| JP4364444B2 (ja) | 自動二輪車用走行路面の摩擦係数判定方法 | |
| JP4030456B2 (ja) | 車両用ブレーキ装置 | |
| JP3913993B2 (ja) | 自動二輪車におけるアンチロックブレーキ制御方法 | |
| JP4419272B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| JP4243011B2 (ja) | 自動二輪車用アンチロックブレーキ制御方法 | |
| JP3016436B2 (ja) | アンチスキッドブレーキ制御方法 | |
| US6085141A (en) | Anti-skid control apparatus using a pumpless fluid pressure control device | |
| JP4318973B2 (ja) | 車両のアンチロックブレーキ制御方法 | |
| JP4177559B2 (ja) | 自動二輪車のアンチロックブレーキ制御方法 | |
| JP3914000B2 (ja) | 自動二輪車のアンチロックブレーキ制御方法 | |
| JP4586228B2 (ja) | 制動力配分制御の終了方法 | |
| JP4348829B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| JP4501216B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20061023 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080521 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080521 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080605 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110613 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120613 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130613 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140613 Year of fee payment: 6 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |