JP4243011B2 - 自動二輪車用アンチロックブレーキ制御方法 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動二輪車用アンチロックブレーキ制御方法に関し、特に、走行路面の摩擦係数が高摩擦係数から低摩擦係数へと急激に変化したときに対応した制御方法の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、前輪ブレーキおよび後輪ブレーキにおけるブレーキ液圧のアンチロックブレーキ制御を同時に行ない得る自動二輪車が、たとえば特開平９−３２８０６５号公報等で既に知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、従来の自動二輪車用アンチロックブレーキ制御方法では、減圧、保持および増圧の切換タイミングを前輪ブレーキおよび後輪ブレーキでそれぞれ独立して定めているので、走行路面の摩擦係数が高摩擦係数から低摩擦係数へと急激に変化するのに応じて前輪側でスリップ率が大きくなったときに、後輪ブレーキが保持状態もしくは増圧状態となっていることに起因して後輪側でもスリップ率が比較的大きい状態となってしまうことがある。
【０００４】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、走行路面の摩擦係数が高摩擦係数から低摩擦係数へと急激に変化したときに、後輪側でスリップ率が大きくなるのを防止した自動二輪車用アンチロックブレーキ制御方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１記載の発明は、ブレーキ液圧の減圧、保持および増圧を切換えるアンチロックブレーキ制御を前輪ブレーキおよび後輪ブレーキの両方で実行しているときに、前輪のスリップ率が設定スリップ率以上となっている状態が第１設定時間以上持続することを以って高摩擦係数から低摩擦係数へと走行路面の摩擦係数が急激に変化したと判断し、その判断時から第２設定時間が経過するまでは後輪ブレーキのブレーキ液圧を減圧状態に保持し、第２設定時間の経過後から前輪ブレーキのブレーキ液圧が増圧状態になるまでは後輪ブレーキでのブレーキ液圧増圧を禁止し、走行路面の摩擦係数の低摩擦係数への急激な変化に起因して低下した前輪の車輪速度が復帰することなく前輪のスリップ率が設定スリップ率以上となっていることによって前輪ブレーキのブレーキ液圧が増圧状態とならない状態が第１設定時間よりも長く設定された第３設定時間以上持続するときには、第２設定時間の経過後に前輪ブレーキのブレーキ液圧が増圧状態以外の状態であっても、第３設定時間の経過に応じて後輪ブレーキでのブレーキ液圧増圧を許容することを特徴とする。
【０００６】
このような請求項１記載の発明の方法によれば、走行路面の摩擦係数が高摩擦係数から低摩擦係数へと急激に変化すると、アンチロックブレーキ制御を実行中の前輪側ではスリップ率が増大することになり、前輪のスリップ率が設定スリップ率以上となっている状態が第１設定時間以上持続することを以って走行路面の摩擦係数が低摩擦係数に急激に変化したと判断することが可能である。しかもその判断がなされてから第２設定時間が経過するまでは後輪ブレーキのブレーキ液圧を減圧状態に保持し、第２設定時間の経過後から前輪ブレーキのブレーキ液圧が増圧状態になるまでは後輪ブレーキでブレーキ液圧が増圧されることはないので、後輪側でスリップ率が大きくなることを防止することができる。しかも走行路面の摩擦係数が低摩擦係数に急激に変化したことによって低下した前輪の車輪速度は、前輪ブレーキのアンチロックブレーキ制御によって復帰するはずであるが、前輪のスリップ率が設定スリップ率以上となっている状態が第３設定時間以上持続するときには、前輪の車輪速度を検出するセンサが異常である可能性が高く、そのような場合には、前輪ブレーキのブレーキ液圧が増圧状態とならないので、第２設定時間の経過後に後輪ブレーキでのブレーキ液圧増圧を許容するようにして、後輪側での制動力を確保することができる。
【０００９】
さらに請求項２記載の発明は、上記請求項１記載の発明の構成に加えて、高摩擦係数から低摩擦係数へと走行路面の摩擦係数が急激に変化したと判断して以降に前輪ブレーキのブレーキ液圧が減圧状態から増圧状態に変化するまでの時間が、前記第３設定時間よりも長い第４設定時間以上となったときには、第２設定時間の経過後に前輪ブレーキのブレーキ液圧が増圧状態以外の状態であっても後輪ブレーキでのブレーキ液圧増圧を許容することを特徴とする。
【００１０】
この請求項２記載の発明の方法によれば、前輪の車輪速度を検出するセンサが異常である可能性が高いと判断して後輪側での制動力を確保することができる。すなわち走行路面の摩擦係数が低摩擦係数に急激に変化したことによって低下した前輪の車輪速度は、前輪ブレーキのアンチロックブレーキ制御によって復帰し、それにより前輪ブレーキのブレーキ液圧が減圧状態から増圧状態に変化するはずであるが、前輪の車輪速度を検出するセンサが異常であるときには第４設定時間が経過しても前輪ブレーキのブレーキ液圧が減圧状態から増圧状態に変化することはない。したがって前輪の車輪速度を検出するセンサが異常である可能性が高いと判断したときに、第２設定時間の経過後に前輪ブレーキのブレーキ液圧が増圧状態以外の状態であっても後輪ブレーキでのブレーキ液圧増圧を許容するようにして、後輪側での制動力を確保することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、添付の図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。
【００１２】
図１および図２は本発明の一実施例を示すものであり、図１は車両用ブレーキ装置の液圧回路図、図２はタイミングチャートである。
【００１３】
先ず図１において、スクータ型である自動二輪車には、乗員が右手で操作する右ブレーキレバー１の操作に応じて液圧を出力するマスタシリンダＭＡと、乗員が左手で操作する左ブレーキレバー２の操作に応じて液圧を出力するマスタシリンダＭＢとが搭載される。一方、前記自動二輪車の前輪には、一対のポッド３，４を有する前輪ブレーキＢＦが搭載されており、この前輪ブレーキＢＦには、一方のマスタシリンダＭＡが制御弁手段６Ａを介して接続されるとともに他方のマスタシリンダＭＢが制御弁手段６Ｂ１および遅延弁５を介して接続される。また後輪に装着された後輪ブレーキＢＲには前記他方のマスタシリンダＭＢが制御弁手段６Ｂ２を介して接続される。
【００１４】
制御弁手段６Ａは、前輪ブレーキＢＦのポッド３およびマスタシリンダＭＡ間に設けられる常開型電磁弁７と、該常開型電磁弁７に並列に接続されるチェック弁８と、前輪ブレーキＢＦのポッド３およびリザーバ１０Ａ間に設けられる常閉型電磁弁９とで構成されるものであり、マスタシリンダＭＡおよび前輪ブレーキＢＦのポッド３間の連通・遮断と、前輪ブレーキＢＦのポッド３およびリザーバ１０Ａ間の連通・遮断とを切換え可能である。
【００１５】
リザーバ１０Ａには、該リザーバ１０Ａのブレーキ液を汲上げてマスタシリンダＭＡ側に圧送する戻しポンプ１１Ａの吸入側が吸入弁１２Ａを介して接続されており、この戻しポンプ１１Ａの吐出側は、吐出弁１３Ａおよびオリフィス１５Ａを介してマスタシリンダＭＡに接続される。
【００１６】
制御弁手段６Ｂ１は、上記制御弁手段６Ａと同様に常開型電磁弁７、チェック弁８および常閉型電磁弁９で構成されるものであり、前輪ブレーキＢＦのポッド４に接続される遅延弁５およびマスタシリンダＭＢ間の連通・遮断と、前記遅延弁５およびリザーバ１０Ｂ間の連通・遮断とを切換え可能である。
【００１７】
また制御弁手段６Ｂ２は、上記制御弁手段６Ａ，６Ｂ１と同様に常開型電磁弁７、チェック弁８および常閉型電磁弁９で構成されるものであり、後輪ブレーキＢＲおよびマスタシリンダＭＢ間の連通・遮断と、後輪ブレーキＢＲおよびリザーバ１０Ｂ間の連通・遮断とを切換え可能である。
【００１８】
リザーバ１０Ｂには、該リザーバ１０Ｂのブレーキ液を汲上げてマスタシリンダＭＢ側に圧送する戻しポンプ１１Ｂの吸入側が吸入弁１２Ｂを介して接続されており、この戻しポンプ１１Ｂの吐出側は、吐出弁１３Ｂおよびオリフィス１５Ｂを介してマスタシリンダＭＢに接続される。
【００１９】
前記両戻しポンプ１１Ａ，１１Ｂには共通な単一のモータ１６が連結されており、該モータ１６により両戻しポンプ１１Ａ，１１Ｂが駆動される。
【００２０】
このような制御弁手段６Ａ，６Ｂ１，６Ｂ２において、右および左ブレーキレバー１，２によるブレーキ操作時に車輪がロック状態に入りそうになったときのアンチロックブレーキ制御時には、常開型電磁弁７…のうちロック状態に入りそうである車輪に対応する常開型電磁弁を通電により閉弁するととともに常閉型電磁弁９…のうち上記車輪に対応する常閉型電磁弁を通電により開弁する。そうすると、ブレーキ液圧の一部がリザーバ１０Ａあるいは１０Ｂに逃がされて減圧されることになる。またブレーキ液圧を保持する際には、常開型電磁弁７…を通電により閉弁するとともに常閉型電磁弁９…を非通電により閉弁状態に保持すればよく、ブレーキ液圧を増圧する際には、常開型電磁弁７…を非通電により開弁するとともに常閉型電磁弁９…を非通電により閉弁状態に保持すればよい。
【００２１】
一対の戻しポンプ１１Ａ，１１Ｂを共通に駆動するモータ１６は、上記アンチロックブレーキ制御の開始に応じて作動を開始するものであり、リザーバ１０Ａ，１０Ｂに逃がされたブレーキ液が戻しポンプ１１Ａ，１１Ｂからオリフィス１５Ａ，１５Ｂを経てマスタシリンダＭＡ，ＭＢ側に戻される。したがってリザーバ１０Ａ，１０Ｂに逃がした分だけマスタシリンダＭＡ，ＭＢにおけるブレーキレバー１，２の操作量が増加することはない。
【００２２】
各制御弁手段６Ａ，６Ｂ１，６Ｂ２における常開型電磁弁７…および常閉型電磁弁９…の非通電・通電、ならびにモータ１６の作動は制御ユニット１８により制御されるものであり、この制御ユニット１８には、車輪がロック状態に入りそうになったかどうかを判断するために前輪および後輪の車輪速度を個別に検出する車輪速度センサ１９Ｆ，１９Ｒの検出信号が入力される。
【００２３】
制御ユニット１８は、前記各制御弁手段６Ａ，６Ｂ１，６Ｂ２のいずれか１つによるアンチロックブレーキ制御の開始に伴ってモータ１６の作動を開始する。
【００２４】
また制御ユニット１８は、前輪のスリップ率が設定スリップ率たとえば５０％以上となっている状態が第１設定時間Ｔ１たとえば１００ｍ秒以上持続することを以って高摩擦係数から低摩擦係数へと走行路面の摩擦係数が急激に変化したと判断し、その判断時から第２設定時間Ｔ２たとえば１００ｍ秒が経過するまでは後輪ブレーキＢＲのブレーキ液圧を減圧状態に保持する。しかも制御ユニット１８は、第２設定時間Ｔ２の経過後から前輪ブレーキＢＦのブレーキ液圧が増圧状態になるまでは後輪ブレーキＢＲでのブレーキ液圧増圧を基本的に禁止する。但し、前輪のスリップ率が設定スリップ率以上となっている状態が第１設定時間Ｔ１よりも長く設定された第３設定時間たとえば５００ｍ秒以上持続するとき、ならびに高摩擦係数から低摩擦係数へと走行路面の摩擦係数が急激に変化したと判断して以降に前輪ブレーキＢＦのブレーキ液圧が減圧状態から増圧状態に変化するまでの時間が前記第３設定時間よりも長い第４設定時間たとえば１０００ｍ秒以上となったときには、第２設定時間Ｔ２の経過後に前輪ブレーキＢＦのブレーキ液圧が増圧状態以外の状態であっても、制御ユニット１８は、後輪ブレーキＢＲでのブレーキ液圧増圧を許容する。
【００２５】
次にこの実施例の作用について、図２を参照しながら説明すると、前輪ブレーキＢＦおよび後輪ブレーキＢＲの両方でブレーキ液圧のアンチロックブレーキ制御を実行しているときに、両ブレーキＢＦ，ＢＲでの制御状態を図２（ａ），（ｂ）で示すように変化させると、前輪および後輪速度は図２（ｃ）で示すように変化し、さらに前輪および後輪ブレーキＢＦ，ＢＲのブレーキ液圧は図２（ｄ）で示すように変化する。
【００２６】
而して、図２（ｃ）で示すように、前輪のスリップ率が時刻ｔ１で設定スリップ率以上となり、その状態が第１設定時間Ｔ１以上持続するときには、第１設定時間Ｔ１が経過した時刻ｔ２で制御ユニット１８は、高摩擦係数から低摩擦係数へと走行路面の摩擦係数が急激に変化したと判断する。すなわち走行路面の摩擦係数が高摩擦係数から低摩擦係数へと急激に変化すると、アンチロックブレーキ制御を実行中の前輪側ではスリップ率が増大することになり、前輪のスリップ率が設定スリップ率以上となっている状態が第１設定時間Ｔ１以上持続することを以って走行路面の摩擦係数が低摩擦係数に急激に変化したと判断することが可能である。
【００２７】
しかも制御ユニット１８は、走行路面の摩擦係数が低摩擦係数に急激に変化したと判断した時刻ｔ２から第２設定時間Ｔ２が経過する時刻ｔ３までは、図２（ｂ）で示すように、後輪ブレーキＢＲのブレーキ液圧を減圧状態に保持し、第２設定時間Ｔ２の経過後には、前輪ブレーキＢＦのブレーキ液圧が増圧状態になる時刻ｔ４までは後輪ブレーキＢＲでブレーキ液圧を増圧状態とすることを禁止する。したがって、走行路面の摩擦係数が高摩擦係数から低摩擦係数へと急激に変化するのに伴って前輪側でスリップ率が大きくなっても後輪側のスリップ率が大きくなることを防止することができる。
【００２８】
また制御ユニット１８は、前輪のスリップ率が設定スリップ率以上となっている状態が第１設定時間Ｔ１よりも長い第３設定時間以上持続したときには、第２設定時間Ｔ２の経過後に前輪ブレーキＢＦのブレーキ液圧が増圧状態以外の状態であっても、後輪ブレーキＢＲでのブレーキ液圧増圧を許容するので、前輪の車輪速度を検出する車輪速度センサ１９Ｆの異常であるときに、後輪側での制動力を確保することができる。すなわち走行路面の摩擦係数が低摩擦係数に急激に変化したことによって低下した前輪の車輪速度は、前輪ブレーキＢＦのアンチロックブレーキ制御によって復帰するはずであるが、前輪のスリップ率が設定スリップ率以上となっている状態が第３設定時間以上持続するときには、車輪速度センサ１９Ｆが異常である可能性が高いと判断することが可能であり、そのような場合には、前輪ブレーキＢＦのブレーキ液圧が増圧状態となることはないので、第２設定時間Ｔ２の経過後に後輪ブレーキＢＲでのブレーキ液圧増圧を許容するようにして、後輪側での制動力を確保することができる。
【００２９】
さらに制御ユニット１８は、高摩擦係数から低摩擦係数へと走行路面の摩擦係数が急激に変化したと判断して以降に前輪ブレーキＢＦのブレーキ液圧が減圧状態から増圧状態に変化するまでの時間が前記第３設定時間よりも長い第４設定時間たとえば１０００ｍ秒以上となったときにも、第２設定時間Ｔ２の経過後に前輪ブレーキＢＦのブレーキ液圧が増圧状態以外の状態であっても、後輪ブレーキＢＲでのブレーキ液圧増圧を許容するものであり、これによっても前輪の車輪速度を検出する車輪速度センサ１９Ｆの異常であるときに、後輪側での制動力を確保することができる。すなわち走行路面の摩擦係数が低摩擦係数に急激に変化したことによって低下した前輪の車輪速度は、前輪ブレーキＢＦのアンチロックブレーキ制御によって復帰し、それにより前輪ブレーキＢＦのブレーキ液圧が減圧状態から増圧状態に変化するはずであるが、車輪速度センサ１９Ｆが異常であるときには第４設定時間が経過しても前輪ブレーキＢＦのブレーキ液圧が減圧状態から増圧状態に変化することはない。したがって車輪速度センサ１９が異常である可能性が高いと判断し、第２設定時間Ｔ２の経過後に後輪ブレーキＢＲでのブレーキ液圧増圧を許容するようにして、後輪側での制動力を確保することができる。
【００３０】
以上、本発明の実施例を説明したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計変更を行うことが可能である。
【００３１】
【発明の効果】
以上のように請求項１記載の発明によれば、走行路面の摩擦係数が低摩擦係数に急激に変化したと判断することを可能とし、その判断がなされたときに後輪側でスリップ率が大きくなることを防止することができ、また前輪の車輪速度を検出するセンサが異常である可能性が高いときに後輪側での制動力を確保することができる。
【００３２】
請求項２記載の発明によれば、前輪の車輪速度を検出するセンサが異常である可能性が高いときに後輪側での制動力を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】車両用ブレーキ装置の液圧回路図である。
【図２】タイミングチャートである。
【符号の説明】
Ｔ１・・・第１設定時間
Ｔ２・・・第２設定時間
ＢＦ・・・前輪ブレーキ
ＢＲ・・・後輪ブレーキ

Claims (2)

1. ブレーキ液圧の減圧、保持および増圧を切換えるアンチロックブレーキ制御を前輪ブレーキ（ＢＦ）および後輪ブレーキ（ＢＲ）の両方で実行しているときに、前輪のスリップ率が設定スリップ率以上となっている状態が第１設定時間（Ｔ１）以上持続することを以って高摩擦係数から低摩擦係数へと走行路面の摩擦係数が急激に変化したと判断し、その判断時から第２設定時間（Ｔ２）が経過するまでは後輪ブレーキ（ＢＲ）のブレーキ液圧を減圧状態に保持し、第２設定時間（Ｔ２）の経過後から前輪ブレーキ（ＢＦ）のブレーキ液圧が増圧状態になるまでは後輪ブレーキ（ＢＲ）でのブレーキ液圧増圧を禁止し、走行路面の摩擦係数の低摩擦係数への急激な変化に起因して低下した前輪の車輪速度が復帰することなく前輪のスリップ率が設定スリップ率以上となっていることによって前輪ブレーキ（ＢＦ）のブレーキ液圧が増圧状態とならない状態が第１設定時間（Ｔ１）よりも長く設定された第３設定時間以上持続するときには、第２設定時間（Ｔ２）の経過後に前輪ブレーキ（ＢＦ）のブレーキ液圧が増圧状態以外の状態であっても、第３設定時間の経過に応じて後輪ブレーキ（ＢＲ）でのブレーキ液圧増圧を許容することを特徴とする自動二輪車用アンチロックブレーキ制御方法。
2. 高摩擦係数から低摩擦係数へと走行路面の摩擦係数が急激に変化したと判断して以降に前輪ブレーキ（ＢＦ）のブレーキ液圧が減圧状態から増圧状態に変化するまでの時間が、前記第３設定時間よりも長い第４設定時間以上となったときには、第２設定時間（Ｔ２）の経過後に前輪ブレーキ（ＢＦ）のブレーキ液圧が増圧状態以外の状態であっても第４設定時間の経過に応じて後輪ブレーキ（ＢＲ）でのブレーキ液圧増圧を許容することを特徴とする請求項１記載の自動二輪車用アンチロックブレーキ制御方法。

Images