JP2001334370A - ドレッサー装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】チップの抜き取り装置をドレッサーと兼用させ
ることによって、コンパクトで廉価なドレッサー装置を
提供すること。 【解決手段】ドレッサー装置１０には、電極チップを研
磨加工するチップ研磨部４３と、電極チップをシャンク
から抜き取るチップ抜き取り部４７と、を先端部に配置
させたドレッサー本体２０を有している。チップ研磨部
４３のカッタ４４とチップ抜き取り部４７の回動基盤と
は、１個のサーボモータ２４に複数の歯車群で構成され
た駆動伝達機構を介して連結することによってそれぞれ
駆動される。さらに、チップ抜き取り部４７には、回動
基盤の回転に対して爪片の回転を規制する共回り規制装
置６０がエアシリンダ６４を備えて配置されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、溶接ガンに装着さ
れたスポット溶接用の一対の電極チップを研磨するとと
もに、電極チップを交換するために電極チップを抜き取
り可能に構成したドレッサー装置に関する。

【０００２】

【従来の技術とその課題】従来、溶接ガンの電極チップ
の研磨は、ドレッサ−の回転するカッタの表裏に、所定
時間、例えば、１５秒、一対の電極チップをそれぞれ当
てて、各電極チップを研磨し、その後、各電極チップの
先端面が、所定形状に研磨されていたか否かを目視し
て、研磨完了を判断していた。

【０００３】そして、各電極チップの先端面が所定形状
に研磨されていない場合には、再度、各電極チップをド
レッサ−のカッタに当てて研磨し、各電極チップの消耗
した部位を修復していた。

【０００４】また、所定量以上に消耗した電極チップ
は、新たな電極チップに交換しなければならず、従来で
は、特開２０００−１５４５５号に示すような電極チッ
プの抜き取り装置を使用して、電極チップをシャンクか
ら抜き取って、交換作業を行なっていた。

【０００５】しかし、従来の電極チップの研磨や抜き取
り作業は、それぞれ単独の装置で別々で行なわれていた
ことから、ドレッサー装置に配置されたカッタと、抜き
取り装置に配置された回動基盤を駆動する駆動装置が、
当然のことながら別々に配置されていた。特に、電極チ
ップを研磨して交換する作業を自動的に行なうようにす
る場合には、それぞれの装置を設置するスペースも広く
取らなければならず、装置を大掛かりに構成してコスト
を高くするばかりでなく、電極チップを移動する際の移
動範囲も大きく、ティーチングが複雑になることから作
業効率を低下させていた。

【０００６】本発明は、上述の課題を解決するものであ
り、電極チップ抜き取り作業をドレッサーと兼用の装置
で行なうことによってコンパクトな装置を構成し、しか
も自動化ラインで行なう場合にティーチングを容易に行
なえるように構成したドレッサ装置を提供することを目
的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明のドレッサー装置
は、上記の課題を解決するために、以下のように構成す
るものである。即ち、相対向して配置される一対のシャ
ンクに装着された電極チップを研磨可能に構成されるド
レッサー装置であって、前記一対の電極チップを研磨す
るために回動可能に配設されたカッタを有するチップ研
磨部と、前記一対の電極チップを抜き取るために回動可
能に配設された抜き取り機構を有するチップ抜き取り部
と、がドレッサー本体内で並設するように配置され、前
記カッタと、前記抜き取り機構とは、１駆動源に連結さ
れた駆動伝達機構にそれぞれ連結するように構成される
ことを特徴とするものである。

【０００８】また、前記抜き取り機構が、前記駆動伝達
機構に連結されるとともに前記電極チップを挿通する挿
通口を有して回動可能に配設される回動基盤と、前記回
動基盤の正転・逆転によって、前記回動基盤に押圧され
て前記挿通口内の前記電極チップに食い込む食い込み領
域と前記電極チップに干渉しない退避領域との間に先端
部を移動する爪片と、前記電極チップを挿通する挿通口
を有するとともに前記回動基盤と回動中心を同一にして
前記爪片を保持する保持部材と、前記保持部材の回動を
規制して前記回動基盤と前記爪片との共回りを規制する
共回り規制手段、を有して構成され、前記共回り規制手
段が、前記爪片が前記電極チップの食い込み領域に到達
する前は、前記爪片が前記回動基盤と共回りすることを
規制するように設定され、前記爪片が前記電極チップの
食い込み領域に到達して前記電極チップに食い込まれた
状態では、前記爪片が前記電極チップと共に前記回動基
盤との共回りを可能とするように、設定されていること
が望ましい。

【０００９】さらに、前記共回り規制手段がシリンダを
有して構成され、前記チップ研磨部の作動中には、前記
シリンダのピストンロッドが、前記保持部材の回動の規
制を解除するように作動されていれば、早期摩耗を防止
できるためなおよい。

【００１０】

【発明の効果】本発明によれば、ドレッサー装置は、上
記のようにチップ研磨部とチップ抜き取り部とがドレッ
サー本体内に配置されているため、１個の駆動源でチッ
プ研磨部とチップ抜き取り部とを駆動するように構成す
ることができる。つまり、消耗した電極チップを研磨す
る際には、電極チップをチップ研磨部にセットして所定
の研磨加工を行なう。この際、駆動源で駆動された動力
は、一方ではチップ研磨部のカッタを回転駆動させ、他
方ではチップ抜き取り部の抜き取り機構を同時に回転駆
動させる。チップ抜き取り部では電極チップは挿入され
ていないため、電極チップの研磨加工に影響を及ぼすこ
とはない。

【００１１】また、電極チップを交換するために、電極
チップを、装着されているシャンクから抜き取る場合に
は、電極チップをチップ抜き取り部内に挿入させて、駆
動源を作動させて所定の角度で回転させる。同時に、チ
ップ研磨部のカッタも回転されるものの、チップ研磨部
には電極チップがセットされていないため、電極チップ
の抜き取り作用に影響を及ぼすことはない。

【００１２】従って、このドレッサー装置は、チップ研
磨部とチップ抜き取り部とを１駆動源からの動力で駆動
するように駆動伝達機構を構成することによって、ドレ
ッサ本体内にチップ研磨部とチップ抜き取り部とを極め
て容易に設置することができるとともに、駆動伝達機構
を含めてコンパクトに構成することが可能となる。その
結果、ドレッサー装置のコストも極めて廉価にすること
ができる。

【００１３】そして、このドレッサ装置を、例えば、自
動化ラインに組み込めば、１個のドレッサー本体に配置
されたチップ研磨部とチップ抜き取り部とは、その位置
が所定のピッチで固定されているため、ティーチングを
極めて容易に行なうことができる。しかも、電極チップ
の移動範囲を短くすることができることから、作業効率
を向上させることができる。

【００１４】また、電極チップをシャンクから抜き取る
際、回動基盤の挿通口と保持部材の挿通口に電極チップ
を挿通させ、駆動源の作動によって、駆動伝達機構に連
結された回動基盤が正転すると、回動基盤は、爪片に当
接して爪片を押圧し爪片の先端部を電極チップに食い込
む食い込み領域に移動させる。つまり、爪片は、食い込
み領域に到達する前は、保持部材の回動を規制する共回
り規制手段によって回動基盤との共回りを規制するよう
に作用されているため、回動基盤の回転力は爪片の先端
部を食い込み領域に移動するように作用する。爪片の先
端部が電極チップに食い込み、さらに回動基盤が回転す
ると、共回り規制手段の保持部材への回動規制力が、爪
片と回動基盤との共回りを可能とするように設定されて
いるため、爪片は、先端部を電極チップに食い込ませた
まま、回動基盤と共に回転することとなる。そのため、
シャンクに装着された電極チップをシャンクから解除さ
せ、回動基盤を逆転させれば、電極チップがシャンクか
ら離脱されて電極チップを抜け取ることが可能となる。

【００１５】さらに、電極チップをチップ研磨部で研磨
加工する間、チップ抜き取り部に装着されたシリンダの
ピストンロッドを作動させて、保持部材への回動の規制
を解除するようにすれば、爪片が回動基盤と共に回転し
ても、保持部材には回動規制力が作用されていないこと
から、爪片には抵抗力が加わらずチップ研磨部で回転中
のカッタに、抵抗を与えず阻害を与えることがない。ま
た、共回り規制手段が抜き取り機構の作用中のみ、保持
部材に規制力を負荷することになるので、保持部材と共
回り規制手段との間で発生する摩耗を最小限にして早期
摩耗を防止することができる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図面
に基づいて説明すると、図１〜２に示すように、本形態
のドレッサー装置１０は、多関節の溶接ロボット１に装
着される一対の電極チップ５・６を研磨したり、一対の
電極チップ５・６を交換するための抜き取り作業を、制
御装置４によって制御されるように構成されている。

【００１７】一対の電極チップ５・６は、溶接ロボット
１のア−ム２の先端に保持されるサーボガン３に、相互
に対向するシャンク７・８に嵌め込むように装着されて
いる。

【００１８】ドレッサー装置１０は、図３に示すよう
に、支持フレーム１１と、ドレッサ−本体２０と、ドレ
ッサ−本体２０を支持フレーム１１に支持する上下に一
対配置されたブラケット１２、１３と、ドレッサー本体
２０を挿通してブラケット１２、１３間を連結するガイ
ドロッド１５及び各ガイドロッド１５の周囲に外装され
て、ドレッサー本体２０を上下方向から付勢する圧縮コ
イルばね１７と、を有して構成されている。

【００１９】ドレッサー本体２０は、図４〜５に示すよ
うに、上ケース２１と下ケース２２に支持されたチップ
研磨部４３とチップ抜き取り部４７とを先端部に並設さ
せて、下ケース２２の下部に配置されるサーボモータ２
４でチップ研磨部４３のカッタ４４とチップ抜き取り部
４７の回動基盤５１とを駆動伝達機構を介して駆動する
ように構成され、背面側にガイドロッド１５に挿通され
たガイドブロック２３を設けて支持フレーム１１に支持
されている。

【００２０】サーボモータ２４からチップ研磨部４３と
チップ抜き取り部４７に伝達する駆動伝達機構は、図５
〜７に示すように、上ケース２１と下ケース２２内に装
着された複数の歯車群によって構成されている。

【００２１】サーボモータ２４の駆動軸２５には駆動歯
車２５ａが形成され、駆動歯車２５ａは従動歯車２６に
歯合されている。従動歯車２６は上ケース２１と下ケー
ス２２に回動可能に支持された主軸２７に、サーボモー
タ２４の回転を減速するように駆動歯車２５ａより大径
に形成されている。主軸２７には、チップ研磨部４３に
伝達駆動する第１駆動系とチップ抜き取り部４７に伝達
駆動する第２駆動系とに分岐するように、第１駆動系の
第１歯車２８と、第２駆動系の第１歯車３３とが軸心に
沿って上下方向に並設するように配置されている。

【００２２】第１駆動系の第１歯車２８にはチップ研磨
部４３に回転を伝達するための中間歯車３０が、上ケー
ス２１と下ケース２２に回転可能に支持された支持軸３
１に装着されるとともに、第１歯車２８より大径に形成
されて配置されている。そして中間歯車３０は後述のチ
ップ研磨部４３の歯車部４５ａに歯合してチップ研磨部
４３のカッタ４４を回転駆動させている。

【００２３】一方、第２駆動系の第１歯車３３は、従動
歯車２６の回転をさらに減速するための減速歯車３５に
歯合されている。減速歯車３５は上ケース２１と下ケー
ス２２に回転可能に支持された支持軸３６に装着されて
支持軸３６を回転させ、減速歯車３５の下方で支持軸３
６に支持された第２歯車３７が、さらに減速するように
第２歯車３７より大径に形成された中間歯車３９に歯合
されている。中間歯車３９は、上ケース２１と下ケース
２２に回転可能に支持された支持軸４０に装着されてチ
ップ抜き取り部４７の回動基盤５１を回転駆動する歯車
部５１ｅに歯合される。

【００２４】チップ研磨部４３は、図６に示すように、
一対の電極チップ５・６を研磨するカッタ４４を備えて
いる。カッタ４４は、上下方向の回転軸で回転されるよ
うに、略円環状のホルダ４５に保持されるとともに、上
下方向の表裏に、電極チップ５・６の先端を研磨可能な
凹んだ形状の刃４４ａ・４４ｃを備えている。

【００２５】ホルダ４５は、カッタ４４の周縁付近をカ
ッタ４４より上方に突出させて、上ケ−ス２１・下ケー
ス２２内に回動可能に保持されている。また、ホルダ４
５は、外周面に中間歯車３０と噛合する歯車部４５ａが
形成されている。

【００２６】チップ抜き取り部４７は、図４・図８〜９
に示すように、チップ抜き取り機構４８を有して構成さ
れ、消耗した一対の電極チップ５・６をサーボガン３の
シャンク７・８から抜き取り、抜き取られた電極チップ
５・６を、図示しない回収箱に収容するように構成され
ている。

【００２７】チップ抜き取り機構４８は、先細りのテ−
パ状のシャンク７・８に組み付けられた電極チップ５・
６が、周方向に僅かに回転されれば、容易に外れること
に着目して、３個の爪片を利用して、電極チップ５・６
をシャンク７・８から抜き取るものである。そして、実
施形態のチップ抜き取り機構４８は、図８〜９示すよう
に、上ケース２１・下ケース２２内に支持されて、３個
の爪片５０の他、回動基盤５１、保持部材５３、押えリ
ング５６・５６、共回り規制装置６０を備えて構成され
ている。

【００２８】回動基盤５１は、各爪片５０を、電極チッ
プ５・６を保持可能に電極チップ５・６に食い込ませる
食い込み領域（図１４・１５に示す状態）と、電極チッ
プ５・６と干渉しない退避領域（図１２に示す状態）
と、に回動させるものであり、中央に、電極チップ５・
６を挿通させる挿通孔５１ａが上下方向に形成された略
円環状としている。回動基盤５１の回動中心軸Ｘは、挿
通孔５１ａの中心で、上下方向に形成されている。挿通
孔５１ａの周縁には、各爪片５０を収納する凹部５１ｂ
が形成されている。また、各凹部５１ｂの内周面には、
回動基盤５１の回動方向における時計方向側に、各爪片
５０を食い込み領域に押圧する食い込み用押圧面５１ｃ
（図１３参照）が形成され、回動基盤５１の回動方向に
おける反時計方向側に、各爪片５０を退避領域に押圧す
る退避用押圧面５１ｄ（図１５参照）が形成されてい
る。回動基盤５１の外周面には、中間歯車３９と噛合す
る歯車部５１ｅが形成されている。また、回動基盤５１
の各凹部５１ｂの間には、上下方向に貫通する３個の貫
通孔５１ｇが形成されている。各貫通孔５１ｇは、後述
するスペ−サ５８を挿通させるとともに、スペ−サ５８
と干渉しないように、弧状に形成されている。さらに、
回動基盤５１の上下面の外周縁近傍には、円筒状のリブ
５１ｆが突設されている。

【００２９】この回動基盤５１は、上・下ケース２１・
２２の円形に開口した収納孔２１ａ・２２ａに、中間歯
車３９と噛合した状態で収納されるとともに、歯車部５
１ｅの上下面を、上・下ケース２１・２２に固着される
略円環状の押えリング５６・５６で規制されることによ
り、上・下ケース２１・２２に回動可能に保持されてい
る。

【００３０】各爪片５０は、略長方形板状の本体５０ａ
と、本体５０ａの上下面の略中央から突設される支持軸
５０ｇと、を備えて構成されている。本体５０ａの先端
５０ｂは、電極チップ５・６の外周面に食い込み易いよ
うに、鋭角状に形成されている。

【００３１】保持部材５３は、回動基盤５１の各凹部５
１ｂに配置される爪片５０を、支持軸５０ｇを中心とし
て回動可能に保持するものであり、２枚の円板状の平板
部５４・５５と、内部にねじ孔５８ａを備えた円筒状の
３本のスペ−サ５８と、を６本の連結ボルト５９で連結
させて構成されている。

【００３２】各平板部５４・５５は、電極チップ５・６
を挿通可能な上下方向に貫通する挿通孔５４ａ・５５ａ
を中央に備えて、回動基盤５１のリブ５１ｆの内周面で
規制され、回動中心軸Ｘに沿う中心軸で、回動可能に配
設されている。上方の平板部５４の上部は、回動基盤５
１のリブ５１ｆから上方に突出して後述する一対の制動
板６１・６２に圧接可能に形成されている。

【００３３】また、挿通孔５４ａ・５５ａの周囲には、
相互に対向するように、３個ずつの支持孔５４ｂ・５５
ｂと取付孔５４ｃ・５５ｃとが放射状に形成されてい
る。各支持孔５４ｂ・５５ｂは、各爪片５０の上下の支
持軸５０ｇを収納させて、各爪片５０を回動可能に支持
している。また、各取付孔５４ｃ・５５ｃは、段差を有
して構成されている。そして、回動基盤５１の各貫通孔
５１ｇに挿通されたスペ−サ５８のねじ孔５８ａに、上
下から各連結ボルト５９が螺合され、それらの各連結ボ
ルト５９の頭部が、各取付孔５４ｃ・５５ｃの段差面に
当接している。各スペ−サ５８は、その上下方向の長さ
を、回動基盤５１の各貫通孔５１ｇの長さより、僅かに
長くし、かつ、上下の各端面を、各取付孔５４ｃ・５５
ｃの周縁に当接させていることから、連結ボルト５９で
連結された平板部５４・５５からなる保持部材５３は、
回動基盤５１に対して、回動中心軸Ｘを中心として、回
動可能に配設されている。

【００３４】共回り規制装置６０は、平板部５４の回転
を規制して回動基盤５１と爪片５０との共回りを規制で
きるように構成するものであり、図３〜４に示すよう
に、平板部５４の上部外周面に圧接する一対の制動板６
１・６２と、一対の制動板６１・６２を平板部５４に対
して圧接したり、一対の制動板６１・６２を平板部５４
から解放したりするエアシリンダ６４とからなり、チッ
プ研磨部４３が作動している間は、一対の制動板６１・
６２を平板部５４から解放し、チップ抜き取り部４７が
作動している間は一対の制動板６１・６２を平板部５４
に圧接させるように制御される。

【００３５】一対の制動板６１・６２は、それぞれ中央
部が円板状の平板部５４の外周面を圧接できるように相
互に対向する弧状のアーム状に形成され、一端でそれぞ
れ上ケース２１に支持されたピン６５に軸支されてい
る。一方の制動板６１の他端は、エアシリンダ６４のケ
ース６４ａに装着され、他方の制動板６２の他端はエア
シリンダ６４のピストンロッド６４ｂに締め付けピン６
４ｃとナット６４ｄとで挟持されるように取り付けられ
ている。そのために、ピストンロッド６４ｂが伸長する
と、一方の制動板６２が、ピン６５を中心にして回動さ
れることにより、他方の制動板６１に対して離隔され
て、共回り規制装置６０を解放するように作動される。

【００３６】そして、この状態では、チップ研磨部４３
の作動中に、サーボモータ２４の駆動が第２駆動系の駆
動機構を介して回動基盤５１を回転させていても、共回
り規制装置６０は、上ケース２１に支持されたピン６５
に支持されているため、回動基盤５１に追随して回転さ
れることはない。

【００３７】一対の制動板６１・６２の平板部５４への
回動規制力は、回動基盤５１の反時計方向への回転に伴
って、各爪片５０が電極チップ５・６へ食い込み、その
食い込み抵抗がある程度増大した際、回転を停止させた
各爪片５０の支持軸５０ｇで押圧されて、回動基盤５１
と共に、保持部材５３が回転できる大きさに、設定され
ている。

【００３８】上記のように構成された実施形態のドレッ
サー装置１０は、例えば、溶接ロボット１、サーボガン
３とともに制御装置４によって制御されながら駆動する
自動溶接ライン内で使用される。

【００３９】なお、サーボガン３は、汎用のものであ
り、電極チップ５を、エンコーダを内蔵させたサ−ボモ
ータ３ａにより移動させるように保持するとともに、一
対の電極チップ５・６相互を、所定の中間基準位置に対
して、同等に接近させる位置制御機能を備えて構成され
ている。また、サーボガン３は、演算機能を備えて、サ
−ボモ−タ３ａの回転数制御・トルク制御を行なって、
電極チップ５の位置制御や加圧力制御等を行なえるもの
である。

【００４０】実施形態においては、溶接加工前に、サー
ボガン３に装着された一対の電極チップ５・６の絶対的
な打点基準位置を検出して溶接ロボットのティーチング
の基準としている。この打点基準位置は、一対の電極チ
ップ５・６を溶接ロボット１の待機位置で相互に当接す
ることによって決められる。そして、打点基準位置を基
準にしてドレッサー装置１０の配置部位等での研磨作業
・チップ抜き取り作業等が制御される。

【００４１】そして、この打点基準位置を検出し、溶接
作業・研磨作業・チップ抜き取り作業等を制御装置４に
ティ−チングさせた後、溶接ロボット１は、溶接加工を
行なう。

【００４２】溶接加工で消耗した電極チップ５・６は、
ドレッサ装置１０のチップ研磨部４３で研磨される。こ
の研磨は、直接、仕上げ加工を行なってもよいが、荒仕
上げ加工を行なった後で仕上げ加工を行なうようにして
もよい。

【００４３】まず、図１０〜１１に示すように、研磨基
準位置を研磨時の中間基準位置Ｃ０に設定するととも
に、ドレッサ−装置１０のカッタ４４の表裏で電極チッ
プ５・６を研磨可能な位置に、サーボガン３を配置さ
せ、サーボガン３の位置制御機能を作動させて、カッタ
４４を回転させる。

【００４４】カッタ４４の回転は、サーボモータ２４の
駆動により駆動歯車２５ａから、従動歯車２６、第１歯
車２８、中間歯車３０を介してホルダ４５の歯車部４５
ａを回転させることによって行なわれる。なお、この回
転の際にはチップ抜き取り部４７の回動基盤５１は回転
されているものの、平板部５４の外周面に圧接する一対
の制動板６１・６２は、エアシリンダ６４の作用で平板
部５４から離隔されて圧接状態を解除している。そのた
め、平板部５４に保持されている爪片５０は、回転を規
制されることなく回動基盤５１と共に抵抗なく回転さ
れ、カッタ４４の回転に阻害を与えることなく、また、
平板部５４と制動板６１・６２との間で発生する早期摩
耗を防止することができる。しかも、制動板６１・６２
は、上ケース２１に支持されたピン６５に支持されてい
るために、回動基盤５１の回転に追随して回転されるこ
とはない。

【００４５】そしてカッタ４４の回転中、一対の電極チ
ップ５・６を、中間基準位置Ｃ０側へ同等に接近させる
とともに、カッタ４４の厚さ寸法ｔ分、相互に離隔する
ように移動させて、一対の電極チップ５・６の研磨加工
を行なう。このカッタ４４の厚さ寸法ｔは、カッタ４４
の刃４４ａ・４４ｃの底部４４ｂ・４４ｄ間の距離であ
る。

【００４６】この研磨加工では、設定した中間基準位置
Ｃ０が、ドレッサ−装置１０のカッタ４４の厚さ方向の
中間位置Ｙに、厳密に設定されていなくとも、ドレッサ
−本体２０自体が、コイルばね１７によって、一対の電
極チップ５・６の軸方向への移動に追従して移動可能に
保持されて配置されている。そのため、ドレッサ−本体
２０は、各電極チップ５・６相互の接近時に追従して移
動し、研磨完了時には、カッタ４４の厚さ方向の中間位
置Ｙが、研磨基準位置としての中間基準位置Ｃ０に配置
されることとなる。

【００４７】そしてまた、消耗した各電極チップ５・６
が、中間基準位置Ｃ０側へ同等に接近するように相互に
移動して、カッタ４４の厚さ寸法ｔ分、相互に接近すれ
ば、カッタ４４を備えたドレッサ−本体２０自体が移動
可能に配置されていることもあいまって、一対の電極チ
ップ５・６は、各々の消耗量が相違していても、相互
が、研磨加工されて、図１１に示すように、カッタ４４
の表裏のそれぞれの刃４４ａ・４４ｃの底部４４ｂ・４
４ｄに的確に到達することとなる。

【００４８】なお、実施形態の場合、カッタ４４の回転
数制御が、ドレッサ−装置１０のサ−ボモ−タ２４で容
易に制御することができ、研磨加工を迅速かつ奇麗に進
行させることができる。また、サーボガン３のサ−ボモ
−タ３ａとともに、ドレッサ−装置１０のサ−ボモ−タ
２４を、溶接ロボット１の制御装置４で制御することが
可能となり、溶接ロボット１の制御装置４のプログラム
に組み込んで、円滑に電極チップ５・６を研磨すること
ができることにも寄与できる。

【００４９】そして、この研磨加工を完了すれば、電極
チップ５・６は、消耗量に応じて、適切に研磨され、無
駄なく能率的に研磨されることとなる。

【００５０】そして、制御装置４は、一対の電極チップ
５・６の検出された研磨量から演算して、打点基準位置
との変化量を算出し、打点基準位置に近似した電極チッ
プ５・６相互を当接させた溶接基準位置を設定する。

【００５１】そして、この溶接基準位置を基準に、溶接
加工の加工地点での電極チップ５・６の配置位置、加圧
力等が制御される。なお、つぎの溶接加工後の研磨作業
では、当初の打点基準位置を基準に、ドレッサ−装置１
０の配置部位等での研磨作業・チップ抜き取り作業等を
制御する。

【００５２】また、実施形態の場合には、一対の電極チ
ップ５・６の各消耗量が所定値以上の時、電極チップ５
・６を交換するチップ交換作業が行なわれ、ドレッサー
装置１０のチップ抜き取り部４７で抜き取り作業を行な
う。

【００５３】チップ抜き取り作業は、まず、制御装置４
が、溶接ロボット１・サーボガン３・ドレッサ−装置１
０のサ−ボモ−タ３ａ・２４等の作動を制御して、図８
の二点鎖線で示すように、電極チップ５を、シャンク７
の先端付近まで、チップ抜き取り機構４８の保持部材５
３・回動基盤５１の挿通孔５４ａ・５５ａ・５１ａ内
に、挿入させる。

【００５４】ついで、制御装置４は、サ−ボモ−タ２４
を作動させて、駆動歯車２５ａから第２駆動系の各歯車
群を利用して、図１２・１３・１４に示すように、回動
基盤５１を、回動中心軸Ｘを基準に、反時計方向に所定
角度（実施形態では約２０°程度）回転させる。同時
に、エアシリンダ６４は、伸長されているピストンロッ
ド６４ｂを、伸縮させる方向に復帰移動させて制動板６
２を平板部５４に向かって移動させ、一対の制動板６１
・６２で平板部５４を所定のトルクで圧接させる。この
制御は制御装置４によって行なわれる。

【００５５】すると、まず、図１２・１３に示すよう
に、回動基盤５１の各食い込み用押圧面５１ｃが、各爪
片５０の凸部５０ｃや側面５０ｄに当接して、支持軸５
０ｇを回転中心として各爪片５０を反時計方向に回転さ
せ、各爪片５０を食い込み領域まで回転させることか
ら、各爪片５０の先端５０ｂが、電極チップ５を挿通孔
５１ａ内で保持可能に、電極チップ５の外周面に食い込
む。

【００５６】この状態で、さらに回動基盤５１が反時計
方向に回転すれば、図１４に示すように、各爪片５０の
先端５０ｂが、電極チップ５の中心方向側へ向く態様と
なって、電極チップ５へ深く食い込み、各爪片５０の食
い込み抵抗が増大する。すると、各爪片５０が回転し難
くなって回転を停止させ、回転基盤５１の回転トルク
が、各爪片５０の支持軸５０ｇを介して、保持部材５３
における平板部５４・５５の支持孔５４ｂ・５５ｂの内
周面に作用し、保持部材５３が、一対の制動板６１・６
２の回動規制力に抗して、回動基盤５１とともに反時計
方向に回転することとなる。

【００５７】この時、保持部材５３が、各爪片５０を電
極チップ５に食い込ませて電極チップ５を挿通孔５１ａ
内で保持した状態で、回転するため、電極チップ５が、
回動基盤５１と共に反時計方向に回転する。そして、電
極チップ５が僅かでも回転すれば、テ−パ状のシャンク
７との電極チップ５の嵌合状態が解除される。

【００５８】そのため、約２０°程度の所定角度の回転
後、シャンク７を上方へ移動させれば、電極チップ５を
シャンク７から抜き取ることができる。

【００５９】その後、サーボガン３を側方に移動させた
後、サ−ボモ−タ２４を逆駆動させて、回動基盤５１を
回動中心軸Ｘを基準に時計方向に約２０°程度逆転させ
て、図１２に示す初期状態に復帰させる。すると、図１
５に示すように、回動基盤５１の各退避用押圧面５１ｄ
が、各爪片５０の凸部５０ｅや側面５０ｆに当接して、
支持軸５０ｇを回転中心として各爪片５０を時計方向に
回転させ、各爪片５０の先端５０ｂが、挿通孔５１ａ内
での電極チップ５の保持を解除する退避領域に配置され
る。

【００６０】すると、電極チップ５は、各爪片先端５０
ｂの食い込みが解消されて、回動基盤５１の挿通孔５１
ａから落下して、下方の図示しない回収箱に収容するこ
とができる。

【００６１】なお、この回動基盤５１の逆転も、爪片５
０の食い込み抵抗が低減される方向の回転であり、保持
部材５３には、一対の制動板６１・６２の制動力が作用
されていることから、回転せず、回動基盤５１の逆転で
は、爪片５０だけが退避領域に回動することとなる。

【００６２】また、下方のシャンク８の電極チップ６
も、保持部材５３・回動基盤５１の挿通孔５４ａ・５５
ａ・５１ａ内に挿入させ、既述と同様に、回動基盤５１
を反時計方向に回転させた後、シャンク８を下方へ移動
させるとともに側方へ移動させるように、サーボガン３
を移動させ、さらに、既述と同様に、回動基盤５１を時
計方向に逆転させれば、電極チップ５と同様に、容易に
図示しない回収箱に収容することができる。

【００６３】上記のように、実施形態では、ドレッサー
装置１０が、チップ研磨部４３とチップ抜き取り部４７
を並設し、チップ研磨部４３とチップ抜き取り部４７と
を１個のサーボモータ２４の動力で駆動するように駆動
伝達機構を構成しているため、駆動伝達機構を含めてコ
ンパクトに構成することが可能となり、溶接ラインでの
溶接作業の構成部品点数を低減できるとともに、溶接ロ
ボット１の周囲のスペ−スを広げることができる。その
結果、ドレッサー装置のコストも極めて廉価にすること
ができる。

【００６４】そして、このドレッサ装置１０を、例え
ば、自動化ラインに組み込めば、１個のドレッサー本体
２４に配置されたチップ研磨部４３とチップ抜き取り部
４７とは、その位置が所定のピッチで固定されているた
め、ティーチングを極めて容易に行なうことができる。
しかも、電極チップの移動範囲を短くすることができる
ことから、作業効率を向上させることができる。

【００６５】また、サーボモータ２４の作動によって、
回動基盤５１が所定方向に回転すると、回動基盤５１
は、爪片５０を電極チップ５・６に食い込む食い込み領
域と、干渉しない退避領域とに移動させるため、例え
ば、シャンクに装着された電極チップ５・６を、電極チ
ップ５・６に食い込ませた爪片５０によって共に回転さ
せれば、制動状態のシャンクから容易に抜き取ることが
できる。

【００６６】さらに、電極チップ５・６をチップ研磨部
４３で研磨加工する間、チップ抜き取り部４７に装着さ
れた共回り規制装置６０のエアシリンダ６４を作用させ
て、チップ抜き取り機構４８への制動を解放するように
すれば、回動基盤５１に対して回転規制される爪片５０
は、チップ抜き取り部４７では電極チップ５・６が挿入
されていないこことあいまって、回動基盤５１と抵抗な
く共に回転することから、チップ研磨部４３で回転中の
カッタ４４に阻害を与えることがなく、また、抜き取り
機構４８と共回り規制装置６０との間で発生する摩耗を
最小限にして早期摩耗を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るドレッサー装置の一実施形態で使
用される溶接ロボット付近を示す概略平面図である。

【図２】同実施形態で使用するサ−ボガンの概略側面図
である。

【図３】本発明にかかわるドレッサ−装置を示す概略斜
視図である。

【図４】同ドレッサ−本体の概略平面図である。

【図５】同ドレッサ−本体の駆動伝達機構を示す概略平
面断面図である。

【図６】図５におけるVI−VI断面図である。

【図７】図５におけるVII −VII 断面図である。

【図８】チップ抜き取り部を示す要部横断面図である。

【図９】チップ抜き取り機構の主要部品を示す分解斜視
図である。

【図１０】チップ研磨部における研磨加工に移行する状
態を説明する図である。

【図１１】チップ研磨部における研磨加工を完了した状
態を示す図である。

【図１２】チップ抜き取り部における初期状態を示す要
部横断面図である。

【図１３】チップ抜き取り部における回動基盤の回転時
を示す要部横断面図である。

【図１４】チップ抜き取り部における保持部材の回転直
前の状態を示す要部横断面図である。

【図１５】チップ抜き取り部における回動基盤の逆転時
の状態を示す要部横断面図である。

【符号の説明】

１…溶接ロボット、 ３…サ−ボガン、 ５・６…電極チップ、 １０…ドレッサー装置、 ２０…ドレッサー本体、 ２４…サーボモータ、 ２４…ドレッサ−本体、 ４３…チップ研磨部、 ４４…カッタ、 ４７…チップ抜き取り部 ４８…チップ抜き取り機構 ５０…爪片 ５１…回動基盤 ５３…保持部材 ６０…共回り規制装置 ６４…エアシリンダ。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 相対向して配置されるシャンクに装着さ
   れた一対の電極チップを研磨可能に構成されるドレッサ
   ー装置であって、 前記一対の電極チップを研磨するために回動可能に配設
   されたカッタを有するチップ研磨部と、前記一対の電極
   チップを抜き取るために回動可能に配設された抜き取り
   機構を有するチップ抜き取り部と、がドレッサー本体内
   で並設するように配置され、 前記カッタと、前記抜き取り機構とは、１駆動源に連結
   された駆動伝達機構にそれぞれ連結するように構成され
   ていることを特徴とするドレッサー装置。
2. 【請求項２】 前記抜き取り機構が、前記駆動伝達機構
   に連結されるとともに前記電極チップを挿通する挿通口
   を有して回動可能に配設される回動基盤と、前記回動基
   盤の正転・逆転によって、前記回動基盤に押圧されて前
   記挿通口内の前記電極チップに食い込む食い込み領域と
   前記電極チップに干渉しない退避領域との間に先端部を
   移動する爪片と、前記電極チップを挿通する挿通口を有
   するとともに前記回動基盤と回動中心を同一にして前記
   爪片を保持する保持部材と、前記保持部材の回動を規制
   して前記回動基盤と前記爪片との共回りを規制する共回
   り規制手段、を有して構成され、 前記共回り規制手段が、前記爪片が前記電極チップの食
   い込み領域に到達する前は、前記爪片が前記回動基盤と
   共回りすることを規制するように設定され、前記爪片が
   前記電極チップの食い込み領域に到達して前記電極チッ
   プに食い込まれた状態では、前記爪片が前記電極チップ
   と共に前記回動基盤との共回りを可能とするように、設
   定されていることを特徴とする請求項１記載のドレッサ
   ー装置。
3. 【請求項３】 前記共回り規制手段がシリンダを有して
   構成され、前記チップ研磨部の作動中には、前記シリン
   ダのピストンロッドが、前記保持部材の回動の規制を解
   除するように作動されることを特徴とする請求項２記載
   のドレッサー装置。