JP3650928B2 - ドレッサー装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、溶接ガンに装着されたスポット溶接用の一対の電極チップを研磨するとともに、電極チップを交換するために電極チップを抜き取り可能に構成したドレッサー装置に関する。
【0002】
【従来の技術とその課題】
従来、溶接ガンの電極チップの研磨は、ドレッサ−の回転するカッタの表裏に、所定時間、例えば、15秒、一対の電極チップをそれぞれ当てて、各電極チップを研磨し、その後、各電極チップの先端面が、所定形状に研磨されていたか否かを目視して、研磨完了を判断していた。
【0003】
そして、各電極チップの先端面が所定形状に研磨されていない場合には、再度、各電極チップをドレッサ−のカッタに当てて研磨し、各電極チップの消耗した部位を修復していた。
【0004】
また、所定量以上に消耗した電極チップは、新たな電極チップに交換しなければならず、従来では、特開2000−15455号に示すような電極チップの抜き取り装置を使用して、電極チップをシャンクから抜き取って、交換作業を行なっていた。
【0005】
しかし、従来の電極チップの研磨や抜き取り作業は、それぞれ単独の装置で別々で行なわれていたことから、ドレッサー装置に配置されたカッタと、抜き取り装置に配置された回動基盤を駆動する駆動装置が、当然のことながら別々に配置されていた。特に、電極チップを研磨して交換する作業を自動的に行なうようにする場合には、それぞれの装置を設置するスペースも広く取らなければならず、装置を大掛かりに構成してコストを高くするばかりでなく、電極チップを移動する際の移動範囲も大きく、ティーチングが複雑になることから作業効率を低下させていた。
【0006】
本発明は、上述の課題を解決するものであり、電極チップ抜き取り作業をドレッサーと兼用の装置で行なうことによってコンパクトな装置を構成し、しかも自動化ラインで行なう場合にティーチングを容易に行なえるように構成したドレッサ装置を提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
本発明のドレッサー装置は、上記の課題を解決するために、以下のように構成するものである。即ち、
相対向して配置されるシャンクに装着された一対の電極チップを研磨可能に構成されるドレッサー装置であって、
前記一対の電極チップを研磨するために回動可能に配設されたカッタを有するチップ研磨部と、前記一対の電極チップを抜き取るために回動可能に配設された抜き取り機構を有するチップ抜き取り部と、がドレッサー本体内で並設するように配置され、
前記カッタは回動可能な保持部材に保持されるとともに前記保持部材が第1駆動系の第1歯車に駆動伝達機構を介して連結され、前記抜き取り機構には回動可能な回動基盤が配置されるとともに前記回動基盤が第2駆動系の第1歯車に駆動伝達機構を介して連結され、
前記第1駆動系の第1歯車と前記第2駆動系の第1歯車とが、同一駆動源の駆動軸に連結された主軸に同軸上に装着されていることを特徴とするものである。
【0008】
また、前記抜き取り機構が、前記駆動伝達機構に連結されるとともに前記電極チップを挿通する挿通口を有して回動可能に配設される回動基盤と、前記回動基盤の正転・逆転によって、前記回動基盤に押圧されて前記挿通口内の前記電極チップに食い込む食い込み領域と前記電極チップに干渉しない退避領域との間に先端部を移動する爪片と、前記電極チップを挿通する挿通口を有するとともに前記回動基盤と回動中心を同一にして前記爪片を保持する保持部材と、前記保持部材の回動を規制して前記回動基盤と前記爪片との共回りを規制する共回り規制手段、を有して構成され、
前記共回り規制手段が、前記爪片が前記電極チップの食い込み領域に到達する前は、前記爪片が前記回動基盤と共回りすることを規制するように設定され、前記爪片が前記電極チップの食い込み領域に到達して前記電極チップに食い込まれた状態では、前記爪片が前記電極チップと共に前記回動基盤との共回りを可能とするように、設定されていることが望ましい。
【0009】
さらに、前記共回り規制手段がシリンダを有して構成され、前記チップ研磨部の作動中には、前記シリンダのピストンロッドが、前記保持部材の回動の規制を解除するように作動されていれば、早期摩耗を防止できるためなおよい。
【0010】
【発明の効果】
本発明によれば、ドレッサー装置は、上記のようにチップ研磨部とチップ抜き取り部とがドレッサー本体内に配置されているため、1個の駆動源でチップ研磨部とチップ抜き取り部とを駆動するように構成することができる。つまり、消耗した電極チップを研磨する際には、電極チップをチップ研磨部にセットして所定の研磨加工を行なう。この際、駆動源で駆動された動力は、一方ではチップ研磨部のカッタを回転駆動させ、他方ではチップ抜き取り部の抜き取り機構を同時に回転駆動させる。チップ抜き取り部では電極チップは挿入されていないため、電極チップの研磨加工に影響を及ぼすことはない。
【0011】
また、電極チップを交換するために、電極チップを、装着されているシャンクから抜き取る場合には、電極チップをチップ抜き取り部内に挿入させて、駆動源を作動させて所定の角度で回転させる。同時に、チップ研磨部のカッタも回転されるものの、チップ研磨部には電極チップがセットされていないため、電極チップの抜き取り作用に影響を及ぼすことはない。
【0012】
従って、このドレッサー装置は、チップ研磨部とチップ抜き取り部とを1駆動源からの動力で駆動するように駆動伝達機構を構成することによって、ドレッサ本体内にチップ研磨部とチップ抜き取り部とを極めて容易に設置することができるとともに、駆動伝達機構を含めてコンパクトに構成することが可能となる。その結果、ドレッサー装置のコストも極めて廉価にすることができる。
【0013】
そして、このドレッサ装置を、例えば、自動化ラインに組み込めば、1個のドレッサー本体に配置されたチップ研磨部とチップ抜き取り部とは、その位置が所定のピッチで固定されているため、ティーチングを極めて容易に行なうことができる。しかも、電極チップの移動範囲を短くすることができることから、作業効率を向上させることができる。
【0014】
また、電極チップをシャンクから抜き取る際、回動基盤の挿通口と保持部材の挿通口に電極チップを挿通させ、駆動源の作動によって、駆動伝達機構に連結された回動基盤が正転すると、回動基盤は、爪片に当接して爪片を押圧し爪片の先端部を電極チップに食い込む食い込み領域に移動させる。つまり、爪片は、食い込み領域に到達する前は、保持部材の回動を規制する共回り規制手段によって回動基盤との共回りを規制するように作用されているため、回動基盤の回転力は爪片の先端部を食い込み領域に移動するように作用する。爪片の先端部が電極チップに食い込み、さらに回動基盤が回転すると、共回り規制手段の保持部材への回動規制力が、爪片と回動基盤との共回りを可能とするように設定されているため、爪片は、先端部を電極チップに食い込ませたまま、回動基盤と共に回転することとなる。そのため、シャンクに装着された電極チップをシャンクから解除させ、回動基盤を逆転させれば、電極チップがシャンクから離脱されて電極チップを抜け取ることが可能となる。
【0015】
さらに、電極チップをチップ研磨部で研磨加工する間、チップ抜き取り部に装着されたシリンダのピストンロッドを作動させて、保持部材への回動の規制を解除するようにすれば、爪片が回動基盤と共に回転しても、保持部材には回動規制力が作用されていないことから、爪片には抵抗力が加わらずチップ研磨部で回転中のカッタに、抵抗を与えず阻害を与えることがない。また、共回り規制手段が抜き取り機構の作用中のみ、保持部材に規制力を負荷することになるので、保持部材と共回り規制手段との間で発生する摩耗を最小限にして早期摩耗を防止することができる。
【0016】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明すると、図1〜2に示すように、本形態のドレッサー装置10は、多関節の溶接ロボット1に装着される一対の電極チップ5・6を研磨したり、一対の電極チップ5・6を交換するための抜き取り作業を、制御装置4によって制御されるように構成されている。
【0017】
一対の電極チップ5・6は、溶接ロボット1のア−ム2の先端に保持されるサーボガン3に、相互に対向するシャンク7・8に嵌め込むように装着されている。
【0018】
ドレッサー装置10は、図3に示すように、支持フレーム11と、ドレッサ−本体20と、ドレッサ−本体20を支持フレーム11に支持する上下に一対配置されたブラケット12、13と、ドレッサー本体20を挿通してブラケット12、13間を連結するガイドロッド15及び各ガイドロッド15の周囲に外装されて、ドレッサー本体20を上下方向から付勢する圧縮コイルばね17と、を有して構成されている。
【0019】
ドレッサー本体20は、図4〜5に示すように、上ケース21と下ケース22に支持されたチップ研磨部43とチップ抜き取り部47とを先端部に並設させて、下ケース22の下部に配置されるサーボモータ24でチップ研磨部43のカッタ44とチップ抜き取り部47の回動基盤51とを駆動伝達機構を介して駆動するように構成され、背面側にガイドロッド15に挿通されたガイドブロック23を設けて支持フレーム11に支持されている。
【0020】
サーボモータ24からチップ研磨部43とチップ抜き取り部47に伝達する駆動伝達機構は、図5〜7に示すように、上ケース21と下ケース22内に装着された複数の歯車群によって構成されている。
【0021】
サーボモータ24の駆動軸25には駆動歯車25aが形成され、駆動歯車25aは従動歯車26に歯合されている。従動歯車26は上ケース21と下ケース22に回動可能に支持された主軸27に、サーボモータ24の回転を減速するように駆動歯車25aより大径に形成されている。主軸27には、チップ研磨部43に伝達駆動する第1駆動系とチップ抜き取り部47に伝達駆動する第2駆動系とに分岐するように、第1駆動系の第1歯車28と、第2駆動系の第1歯車33とが軸心に沿って上下方向に並設するように配置されている。
【0022】
第1駆動系の第1歯車28にはチップ研磨部43に回転を伝達するための中間歯車30が、上ケース21と下ケース22に回転可能に支持された支持軸31に装着されるとともに、第1歯車28より大径に形成されて配置されている。そして中間歯車30は後述のチップ研磨部43の歯車部45aに歯合してチップ研磨部43のカッタ44を回転駆動させている。
【0023】
一方、第2駆動系の第1歯車33は、従動歯車26の回転をさらに減速するための減速歯車35に歯合されている。減速歯車35は上ケース21と下ケース22に回転可能に支持された支持軸36に装着されて支持軸36を回転させ、減速歯車35の下方で支持軸36に支持された第2歯車37が、さらに減速するように第2歯車37より大径に形成された中間歯車39に歯合されている。中間歯車39は、上ケース21と下ケース22に回転可能に支持された支持軸40に装着されてチップ抜き取り部47の回動基盤51を回転駆動する歯車部51eに歯合される。
【0024】
チップ研磨部43は、図6に示すように、一対の電極チップ5・6を研磨するカッタ44を備えている。カッタ44は、上下方向の回転軸で回転されるように、略円環状のホルダ45に保持されるとともに、上下方向の表裏に、電極チップ5・6の先端を研磨可能な凹んだ形状の刃44a・44cを備えている。
【0025】
ホルダ45は、カッタ44の周縁付近をカッタ44より上方に突出させて、上ケ−ス21・下ケース22内に回動可能に保持されている。また、ホルダ45は、外周面に中間歯車30と噛合する歯車部45aが形成されている。
【0026】
チップ抜き取り部47は、図4・図8〜9に示すように、チップ抜き取り機構48を有して構成され、消耗した一対の電極チップ5・6をサーボガン3のシャンク7・8から抜き取り、抜き取られた電極チップ5・6を、図示しない回収箱に収容するように構成されている。
【0027】
チップ抜き取り機構48は、先細りのテ−パ状のシャンク7・8に組み付けられた電極チップ5・6が、周方向に僅かに回転されれば、容易に外れることに着目して、3個の爪片を利用して、電極チップ5・6をシャンク7・8から抜き取るものである。そして、実施形態のチップ抜き取り機構48は、図8〜9示すように、上ケース21・下ケース22内に支持されて、3個の爪片50の他、回動基盤51、保持部材53、押えリング56・56、共回り規制装置60を備えて構成されている。
【0028】
回動基盤51は、各爪片50を、電極チップ5・6を保持可能に電極チップ5・6に食い込ませる食い込み領域(図14・15に示す状態)と、電極チップ5・6と干渉しない退避領域(図12に示す状態)と、に回動させるものであり、中央に、電極チップ5・6を挿通させる挿通孔51aが上下方向に形成された略円環状としている。回動基盤51の回動中心軸Xは、挿通孔51aの中心で、上下方向に形成されている。挿通孔51aの周縁には、各爪片50を収納する凹部51bが形成されている。また、各凹部51bの内周面には、回動基盤51の回動方向における時計方向側に、各爪片50を食い込み領域に押圧する食い込み用押圧面51c(図13参照)が形成され、回動基盤51の回動方向における反時計方向側に、各爪片50を退避領域に押圧する退避用押圧面51d(図15参照)が形成されている。回動基盤51の外周面には、中間歯車39と噛合する歯車部51eが形成されている。また、回動基盤51の各凹部51bの間には、上下方向に貫通する3個の貫通孔51gが形成されている。各貫通孔51gは、後述するスペ−サ58を挿通させるとともに、スペ−サ58と干渉しないように、弧状に形成されている。さらに、回動基盤51の上下面の外周縁近傍には、円筒状のリブ51fが突設されている。
【0029】
この回動基盤51は、上・下ケース21・22の円形に開口した収納孔21a・22aに、中間歯車39と噛合した状態で収納されるとともに、歯車部51eの上下面を、上・下ケース21・22に固着される略円環状の押えリング56・56で規制されることにより、上・下ケース21・22に回動可能に保持されている。
【0030】
各爪片50は、略長方形板状の本体50aと、本体50aの上下面の略中央から突設される支持軸50gと、を備えて構成されている。本体50aの先端50bは、電極チップ5・6の外周面に食い込み易いように、鋭角状に形成されている。
【0031】
保持部材53は、回動基盤51の各凹部51bに配置される爪片50を、支持軸50gを中心として回動可能に保持するものであり、2枚の円板状の平板部54・55と、内部にねじ孔58aを備えた円筒状の3本のスペ−サ58と、を6本の連結ボルト59で連結させて構成されている。
【0032】
各平板部54・55は、電極チップ5・6を挿通可能な上下方向に貫通する挿通孔54a・55aを中央に備えて、回動基盤51のリブ51fの内周面で規制され、回動中心軸Xに沿う中心軸で、回動可能に配設されている。上方の平板部54の上部は、回動基盤51のリブ51fから上方に突出して後述する一対の制動板61・62に圧接可能に形成されている。
【0033】
また、挿通孔54a・55aの周囲には、相互に対向するように、3個ずつの支持孔54b・55bと取付孔54c・55cとが放射状に形成されている。各支持孔54b・55bは、各爪片50の上下の支持軸50gを収納させて、各爪片50を回動可能に支持している。また、各取付孔54c・55cは、段差を有して構成されている。そして、回動基盤51の各貫通孔51gに挿通されたスペ−サ58のねじ孔58aに、上下から各連結ボルト59が螺合され、それらの各連結ボルト59の頭部が、各取付孔54c・55cの段差面に当接している。各スペ−サ58は、その上下方向の長さを、回動基盤51の各貫通孔51gの長さより、僅かに長くし、かつ、上下の各端面を、各取付孔54c・55cの周縁に当接させていることから、連結ボルト59で連結された平板部54・55からなる保持部材53は、回動基盤51に対して、回動中心軸Xを中心として、回動可能に配設されている。
【0034】
共回り規制装置60は、平板部54の回転を規制して回動基盤51と爪片50との共回りを規制できるように構成するものであり、図3〜4に示すように、平板部54の上部外周面に圧接する一対の制動板61・62と、一対の制動板61・62を平板部54に対して圧接したり、一対の制動板61・62を平板部54から解放したりするエアシリンダ64とからなり、チップ研磨部43が作動している間は、一対の制動板61・62を平板部54から解放し、チップ抜き取り部47が作動している間は一対の制動板61・62を平板部54に圧接させるように制御される。
【0035】
一対の制動板61・62は、それぞれ中央部が円板状の平板部54の外周面を圧接できるように相互に対向する弧状のアーム状に形成され、一端でそれぞれ上ケース21に支持されたピン65に軸支されている。一方の制動板61の他端は、エアシリンダ64のケース64aに装着され、他方の制動板62の他端はエアシリンダ64のピストンロッド64bに締め付けピン64cとナット64dとで挟持されるように取り付けられている。そのために、ピストンロッド64bが伸長すると、一方の制動板62が、ピン65を中心にして回動されることにより、他方の制動板61に対して離隔されて、共回り規制装置60を解放するように作動される。
【0036】
そして、この状態では、チップ研磨部43の作動中に、サーボモータ24の駆動が第2駆動系の駆動機構を介して回動基盤51を回転させていても、共回り規制装置60は、上ケース21に支持されたピン65に支持されているため、回動基盤51に追随して回転されることはない。
【0037】
一対の制動板61・62の平板部54への回動規制力は、回動基盤51の反時計方向への回転に伴って、各爪片50が電極チップ5・6へ食い込み、その食い込み抵抗がある程度増大した際、回転を停止させた各爪片50の支持軸50gで押圧されて、回動基盤51と共に、保持部材53が回転できる大きさに、設定されている。
【0038】
上記のように構成された実施形態のドレッサー装置10は、例えば、溶接ロボット1、サーボガン3とともに制御装置4によって制御されながら駆動する自動溶接ライン内で使用される。
【0039】
なお、サーボガン3は、汎用のものであり、電極チップ5を、エンコーダを内蔵させたサ−ボモータ3aにより移動させるように保持するとともに、一対の電極チップ5・6相互を、所定の中間基準位置に対して、同等に接近させる位置制御機能を備えて構成されている。また、サーボガン3は、演算機能を備えて、サ−ボモ−タ3aの回転数制御・トルク制御を行なって、電極チップ5の位置制御や加圧力制御等を行なえるものである。
【0040】
実施形態においては、溶接加工前に、サーボガン3に装着された一対の電極チップ5・6の絶対的な打点基準位置を検出して溶接ロボットのティーチングの基準としている。この打点基準位置は、一対の電極チップ5・6を溶接ロボット1の待機位置で相互に当接することによって決められる。そして、打点基準位置を基準にしてドレッサー装置10の配置部位等での研磨作業・チップ抜き取り作業等が制御される。
【0041】
そして、この打点基準位置を検出し、溶接作業・研磨作業・チップ抜き取り作業等を制御装置4にティ−チングさせた後、溶接ロボット1は、溶接加工を行なう。
【0042】
溶接加工で消耗した電極チップ5・6は、ドレッサ装置10のチップ研磨部43で研磨される。この研磨は、直接、仕上げ加工を行なってもよいが、荒仕上げ加工を行なった後で仕上げ加工を行なうようにしてもよい。
【0043】
まず、図10〜11に示すように、研磨基準位置を研磨時の中間基準位置C0に設定するとともに、ドレッサ−装置10のカッタ44の表裏で電極チップ5・6を研磨可能な位置に、サーボガン3を配置させ、サーボガン3の位置制御機能を作動させて、カッタ44を回転させる。
【0044】
カッタ44の回転は、サーボモータ24の駆動により駆動歯車25aから、従動歯車26、第1歯車28、中間歯車30を介してホルダ45の歯車部45aを回転させることによって行なわれる。なお、この回転の際にはチップ抜き取り部47の回動基盤51は回転されているものの、平板部54の外周面に圧接する一対の制動板61・62は、エアシリンダ64の作用で平板部54から離隔されて圧接状態を解除している。そのため、平板部54に保持されている爪片50は、回転を規制されることなく回動基盤51と共に抵抗なく回転され、カッタ44の回転に阻害を与えることなく、また、平板部54と制動板61・62との間で発生する早期摩耗を防止することができる。しかも、制動板61・62は、上ケース21に支持されたピン65に支持されているために、回動基盤51の回転に追随して回転されることはない。
【0045】
そしてカッタ44の回転中、一対の電極チップ5・6を、中間基準位置C0側へ同等に接近させるとともに、カッタ44の厚さ寸法t分、相互に離隔するように移動させて、一対の電極チップ5・6の研磨加工を行なう。このカッタ44の厚さ寸法tは、カッタ44の刃44a・44cの底部44b・44d間の距離である。
【0046】
この研磨加工では、設定した中間基準位置C0が、ドレッサ−装置10のカッタ44の厚さ方向の中間位置Yに、厳密に設定されていなくとも、ドレッサ−本体20自体が、コイルばね17によって、一対の電極チップ5・6の軸方向への移動に追従して移動可能に保持されて配置されている。そのため、ドレッサ−本体20は、各電極チップ5・6相互の接近時に追従して移動し、研磨完了時には、カッタ44の厚さ方向の中間位置Yが、研磨基準位置としての中間基準位置C0に配置されることとなる。
【0047】
そしてまた、消耗した各電極チップ5・6が、中間基準位置C0側へ同等に接近するように相互に移動して、カッタ44の厚さ寸法t分、相互に接近すれば、カッタ44を備えたドレッサ−本体20自体が移動可能に配置されていることもあいまって、一対の電極チップ5・6は、各々の消耗量が相違していても、相互が、研磨加工されて、図11に示すように、カッタ44の表裏のそれぞれの刃44a・44cの底部44b・44dに的確に到達することとなる。
【0048】
なお、実施形態の場合、カッタ44の回転数制御が、ドレッサ−装置10のサ−ボモ−タ24で容易に制御することができ、研磨加工を迅速かつ奇麗に進行させることができる。また、サーボガン3のサ−ボモ−タ3aとともに、ドレッサ−装置10のサ−ボモ−タ24を、溶接ロボット1の制御装置4で制御することが可能となり、溶接ロボット1の制御装置4のプログラムに組み込んで、円滑に電極チップ5・6を研磨することができることにも寄与できる。
【0049】
そして、この研磨加工を完了すれば、電極チップ5・6は、消耗量に応じて、適切に研磨され、無駄なく能率的に研磨されることとなる。
【0050】
そして、制御装置4は、一対の電極チップ5・6の検出された研磨量から演算して、打点基準位置との変化量を算出し、打点基準位置に近似した電極チップ5・6相互を当接させた溶接基準位置を設定する。
【0051】
そして、この溶接基準位置を基準に、溶接加工の加工地点での電極チップ5・6の配置位置、加圧力等が制御される。なお、つぎの溶接加工後の研磨作業では、当初の打点基準位置を基準に、ドレッサ−装置10の配置部位等での研磨作業・チップ抜き取り作業等を制御する。
【0052】
また、実施形態の場合には、一対の電極チップ5・6の各消耗量が所定値以上の時、電極チップ5・6を交換するチップ交換作業が行なわれ、ドレッサー装置10のチップ抜き取り部47で抜き取り作業を行なう。
【0053】
チップ抜き取り作業は、まず、制御装置4が、溶接ロボット1・サーボガン3・ドレッサ−装置10のサ−ボモ−タ3a・24等の作動を制御して、図8の二点鎖線で示すように、電極チップ5を、シャンク7の先端付近まで、チップ抜き取り機構48の保持部材53・回動基盤51の挿通孔54a・55a・51a内に、挿入させる。
【0054】
ついで、制御装置4は、サ−ボモ−タ24を作動させて、駆動歯車25aから第2駆動系の各歯車群を利用して、図12・13・14に示すように、回動基盤51を、回動中心軸Xを基準に、反時計方向に所定角度(実施形態では約20°程度)回転させる。同時に、エアシリンダ64は、伸長されているピストンロッド64bを、伸縮させる方向に復帰移動させて制動板62を平板部54に向かって移動させ、一対の制動板61・62で平板部54を所定のトルクで圧接させる。この制御は制御装置4によって行なわれる。
【0055】
すると、まず、図12・13に示すように、回動基盤51の各食い込み用押圧面51cが、各爪片50の凸部50cや側面50dに当接して、支持軸50gを回転中心として各爪片50を反時計方向に回転させ、各爪片50を食い込み領域まで回転させることから、各爪片50の先端50bが、電極チップ5を挿通孔51a内で保持可能に、電極チップ5の外周面に食い込む。
【0056】
この状態で、さらに回動基盤51が反時計方向に回転すれば、図14に示すように、各爪片50の先端50bが、電極チップ5の中心方向側へ向く態様となって、電極チップ5へ深く食い込み、各爪片50の食い込み抵抗が増大する。すると、各爪片50が回転し難くなって回転を停止させ、回転基盤51の回転トルクが、各爪片50の支持軸50gを介して、保持部材53における平板部54・55の支持孔54b・55bの内周面に作用し、保持部材53が、一対の制動板61・62の回動規制力に抗して、回動基盤51とともに反時計方向に回転することとなる。
【0057】
この時、保持部材53が、各爪片50を電極チップ5に食い込ませて電極チップ5を挿通孔51a内で保持した状態で、回転するため、電極チップ5が、回動基盤51と共に反時計方向に回転する。そして、電極チップ5が僅かでも回転すれば、テ−パ状のシャンク7との電極チップ5の嵌合状態が解除される。
【0058】
そのため、約20°程度の所定角度の回転後、シャンク7を上方へ移動させれば、電極チップ5をシャンク7から抜き取ることができる。
【0059】
その後、サーボガン3を側方に移動させた後、サ−ボモ−タ24を逆駆動させて、回動基盤51を回動中心軸Xを基準に時計方向に約20°程度逆転させて、図12に示す初期状態に復帰させる。すると、図15に示すように、回動基盤51の各退避用押圧面51dが、各爪片50の凸部50eや側面50fに当接して、支持軸50gを回転中心として各爪片50を時計方向に回転させ、各爪片50の先端50bが、挿通孔51a内での電極チップ5の保持を解除する退避領域に配置される。
【0060】
すると、電極チップ5は、各爪片先端50bの食い込みが解消されて、回動基盤51の挿通孔51aから落下して、下方の図示しない回収箱に収容することができる。
【0061】
なお、この回動基盤51の逆転も、爪片50の食い込み抵抗が低減される方向の回転であり、保持部材53には、一対の制動板61・62の制動力が作用されていることから、回転せず、回動基盤51の逆転では、爪片50だけが退避領域に回動することとなる。
【0062】
また、下方のシャンク8の電極チップ6も、保持部材53・回動基盤51の挿通孔54a・55a・51a内に挿入させ、既述と同様に、回動基盤51を反時計方向に回転させた後、シャンク8を下方へ移動させるとともに側方へ移動させるように、サーボガン3を移動させ、さらに、既述と同様に、回動基盤51を時計方向に逆転させれば、電極チップ5と同様に、容易に図示しない回収箱に収容することができる。
【0063】
上記のように、実施形態では、ドレッサー装置10が、チップ研磨部43とチップ抜き取り部47を並設し、チップ研磨部43とチップ抜き取り部47とを1個のサーボモータ24の動力で駆動するように駆動伝達機構を構成しているため、駆動伝達機構を含めてコンパクトに構成することが可能となり、溶接ラインでの溶接作業の構成部品点数を低減できるとともに、溶接ロボット1の周囲のスペ−スを広げることができる。その結果、ドレッサー装置のコストも極めて廉価にすることができる。
【0064】
そして、このドレッサ装置10を、例えば、自動化ラインに組み込めば、1個のドレッサー本体24に配置されたチップ研磨部43とチップ抜き取り部47とは、その位置が所定のピッチで固定されているため、ティーチングを極めて容易に行なうことができる。しかも、電極チップの移動範囲を短くすることができることから、作業効率を向上させることができる。
【0065】
また、サーボモータ24の作動によって、回動基盤51が所定方向に回転すると、回動基盤51は、爪片50を電極チップ5・6に食い込む食い込み領域と、干渉しない退避領域とに移動させるため、例えば、シャンクに装着された電極チップ5・6を、電極チップ5・6に食い込ませた爪片50によって共に回転させれば、制動状態のシャンクから容易に抜き取ることができる。
【0066】
さらに、電極チップ5・6をチップ研磨部43で研磨加工する間、チップ抜き取り部47に装着された共回り規制装置60のエアシリンダ64を作用させて、チップ抜き取り機構48への制動を解放するようにすれば、回動基盤51に対して回転規制される爪片50は、チップ抜き取り部47では電極チップ5・6が挿入されていないこことあいまって、回動基盤51と抵抗なく共に回転することから、チップ研磨部43で回転中のカッタ44に阻害を与えることがなく、また、抜き取り機構48と共回り規制装置60との間で発生する摩耗を最小限にして早期摩耗を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係るドレッサー装置の一実施形態で使用される溶接ロボット付近を示す概略平面図である。
【図2】同実施形態で使用するサ−ボガンの概略側面図である。
【図3】本発明にかかわるドレッサ−装置を示す概略斜視図である。
【図4】同ドレッサ−本体の概略平面図である。
【図5】同ドレッサ−本体の駆動伝達機構を示す概略平面断面図である。
【図6】図5におけるVI−VI断面図である。
【図7】図5におけるVII −VII 断面図である。
【図8】チップ抜き取り部を示す要部横断面図である。
【図9】チップ抜き取り機構の主要部品を示す分解斜視図である。
【図10】チップ研磨部における研磨加工に移行する状態を説明する図である。
【図11】チップ研磨部における研磨加工を完了した状態を示す図である。
【図12】チップ抜き取り部における初期状態を示す要部横断面図である。
【図13】チップ抜き取り部における回動基盤の回転時を示す要部横断面図である。
【図14】チップ抜き取り部における保持部材の回転直前の状態を示す要部横断面図である。
【図15】チップ抜き取り部における回動基盤の逆転時の状態を示す要部横断面図である。
【符号の説明】
1…溶接ロボット、
3…サ−ボガン、
5・6…電極チップ、
10…ドレッサー装置、
20…ドレッサー本体、
24…サーボモータ、
24…ドレッサ−本体、
43…チップ研磨部、
44…カッタ、
47…チップ抜き取り部
48…チップ抜き取り機構
50…爪片
51…回動基盤
53…保持部材
60…共回り規制装置
64…エアシリンダ。
Claims (3)
- 相対向して配置されるシャンクに装着された一対の電極チップを研磨可能に構成されるドレッサー装置であって、
前記一対の電極チップを研磨するために回動可能に配設されたカッタを有するチップ研磨部と、前記一対の電極チップを抜き取るために回動可能に配設された抜き取り機構を有するチップ抜き取り部と、がドレッサー本体内で並設するように配置され、
前記カッタは回動可能な保持部材に保持されるとともに前記保持部材が第1駆動系の第1歯車に駆動伝達機構を介して連結され、前記抜き取り機構には回動可能な回動基盤が配置されるとともに前記回動基盤が第2駆動系の第1歯車に駆動伝達機構を介して連結され、
前記第1駆動系の第1歯車と前記第2駆動系の第1歯車とが、同一駆動源の駆動軸に連結された主軸に同軸上に装着されていることを特徴とするドレッサー装置。 - 前記抜き取り機構が、前記駆動伝達機構に連結されるとともに前記電極チップを挿通する挿通口を有して回動可能に配設される回動基盤と、前記回動基盤の正転・逆転によって、前記回動基盤に押圧されて前記挿通口内の前記電極チップに食い込む食い込み領域と前記電極チップに干渉しない退避領域との間に先端部を移動する爪片と、前記電極チップを挿通する挿通口を有するとともに前記回動基盤と回動中心を同一にして前記爪片を保持する保持部材と、前記保持部材の回動を規制して前記回動基盤と前記爪片との共回りを規制する共回り規制手段、を有して構成され、
前記共回り規制手段が、前記爪片が前記電極チップの食い込み領域に到達する前は、前記爪片が前記回動基盤と共回りすることを規制するように設定され、前記爪片が前記電極チップの食い込み領域に到達して前記電極チップに食い込まれた状態では、前記爪片が前記電極チップと共に前記回動基盤との共回りを可能とするように、設定されていることを特徴とする請求項1記載のドレッサー装置。 - 前記共回り規制手段がシリンダを有して構成され、前記チップ研磨部の作動中には、前記シリンダのピストンロッドが、前記保持部材の回動の規制を解除するように作動されることを特徴とする請求項2記載のドレッサー装置。
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