JP2000245176A5 - - Google Patents

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【特許請求の範囲】
【請求項１】 電気−機械エネルギ変換素子に交流信号を印加することで振動体を励振させ、駆動力を得る振動型アクチュエータの駆動制御装置において、
前記振動型アクチュエータの回転速度を変更するためのパラメータで表される動作状態の変化量と、前記振動型アクチュエータの回転速度の変化量とから、制御ゲインを設定する制御ゲイン設定手段と、
前記振動型アクチュエータの回転速度を指令する速度指令と、前記制御ゲイン設定手段によって設定された制御ゲインとに基づいて、前記振動型アクチュエータの動作を制御する動作制御回路と
を有することを特徴とする振動型アクチュエータ駆動制御装置。
【請求項２】 前記制御ゲイン設定手段は、前記速度指令によって目標速度が変更された時点から前記振動型アクチュエータの回転速度が変更後の前記目標速度に到達するまでの間における前記動作状態の変化量から、前記制御ゲインを設定することを特徴とする請求項１に記載の振動型アクチュエータ駆動制御装置。
【請求項３】 前記制御ゲイン設定手段は、予め設定された前記振動型アクチュエータの回転速度の変化量に対する前記動作状態の変化量から、前記制御ゲインを設定することを特徴とする請求項１に記載の振動型アクチュエータ駆動制御装置。
【請求項４】 前記制御ゲイン設定手段は、予め設定された前記動作状態の変化量に対する前記振動型アクチュエータの回転速度の変化量から、前記制御ゲインを設定することを特徴とする請求項１に記載の振動型アクチュエータ駆動制御装置。
【請求項５】 前記制御ゲイン設定手段は、前記速度指令によって目標速度が変更された場合に、新たに前記制御ゲインを設定することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の振動型アクチュエータ駆動制御装置。
【請求項６】 前記振動型アクチュエータの回転速度を変更するためのパラメータとは、前記振動型アクチュエータの駆動周波数であることを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の振動型アクチュエータ駆動制御装置。
【請求項７】 前記振動型アクチュエータの回転速度を変更するためのパラメータとは、前記振動型アクチュエータの駆動電圧であることを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の振動型アクチュエータ駆動制御装置。
【請求項８】 電気−機械エネルギ変換素子に交流信号を印加することで振動体を励振させ、駆動力を得る振動型アクチュエータの駆動制御方法において、
前記振動型アクチュエータの回転速度を変更するためのパラメータで表される動作状態の変化量と、前記振動型アクチュエータの回転速度の変化量とから、制御ゲインを設定する制御ゲイン設定ステップと、
前記振動型アクチュエータの回転速度を指令する速度指令と、前記制御ゲイン設定ステップにおいて設定された制御ゲインとに基づいて、前記振動型アクチュエータの動作を制御する動作制御ステップと
を有することを特徴とする振動型アクチュエータ駆動制御方法。
【請求項９】 前記制御ゲイン設定ステップでは、前記速度指令によって目標速度が変更された時点から前記振動型アクチュエータの回転速度が変更後の前記目標速度に到達するまでの間における前記動作状態の変化量から、前記制御ゲインを設定することを特徴とする請求項８に記載の振動型アクチュエータ駆動制御方法。
【請求項１０】 前記制御ゲイン設定ステップでは、予め設定された前記振動型アクチュエータの回転速度の変化量に対する前記動作状態の変化量から、前記制御ゲインを設定することを特徴とする請求項８に記載の振動型アクチュエータ駆動制御方法。
【請求項１１】 前記制御ゲイン設定ステップでは、予め設定された前記動作状態の変化量に対する前記振動型アクチュエータの回転速度の変化量から、前記制御ゲインを設定することを特徴とする請求項８に記載の振動型アクチュエータ駆動制御方法。
【請求項１２】 請求項８乃至１１のいずれかに記載の振動型アクチュエータ駆動制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムコードを記憶したことを特徴とする記憶媒体。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１記載の発明によれば、電気−機械エネルギ変換素子に交流信号を印加することで振動体を励振させ、駆動力を得る振動型アクチュエータの駆動制御装置において、前記振動型アクチュエータの回転速度を変更するためのパラメータで表される動作状態の変化量と、前記振動型アクチュエータの回転速度の変化量とから、制御ゲインを設定する制御ゲイン設定手段と、前記振動型アクチュエータの回転速度を指令する速度指令と、前記制御ゲイン設定手段によって設定された制御ゲインとに基づいて、前記振動型アクチュエータの動作を制御する動作制御回路とを有することを特徴とする振動型アクチュエータ駆動制御装置が提供される。
また、請求項８記載の発明によれば、電気−機械エネルギ変換素子に交流信号を印加することで振動体を励振させ、駆動力を得る振動型アクチュエータの駆動制御方法において、前記振動型アクチュエータの回転速度を変更するためのパラメータで表される動作状態の変化量と、前記振動型アクチュエータの回転速度の変化量とから、制御ゲインを設定する制御ゲイン設定ステップと、前記振動型アクチュエータの回転速度を指令する速度指令と、前記制御ゲイン設定ステップにおいて設定された制御ゲインとに基づいて、前記振動型アクチュエータの動作を制御する動作制御ステップとを有することを特徴とする振動型アクチュエータ駆動制御方法が提供される。
さらに、請求項１２記載の発明によれば、上記の振動型アクチュエータ駆動制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムコードを記憶したことを特徴とする記憶媒体が提供される。
【符号の説明】
１，２，３ 動作制御回路
４，５，６ 振動型アクチュエータ
７ ＣＰＵ（制御ゲイン設定手段）
８，９，１０ 速度センサ
１１，１２，１３，１４ 動作制御回路
１５，１６，１７，１８，２５ 振動型アクチュエータ
１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃ，１０４ｄ 感光ドラム
２０ 減算器
２１ プログラマブル増幅器
２２ 積分器
２３ 加算器
２４ 駆動信号発生回路
２６ ロータリーエンコーダ
２７ 周期カウンタ
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