FI76510C - Teleskopisk styckesmanipulator. - Google Patents

Description

1 76510 TELESKOOPPIMAINEN KAPPALEMANIPULAATTORI Tekninen alue

Keksinnön kohteena on patenttivaatimuksen 1 johdannossa mainittua tyyppiä oleva kappalemanipulaattori, ja keksintö koskee erityisesti teleskooppimaisia kappalemanipulaattoreita, jotka on tarkoitettu sovellutuksiin, joissa tilarajoitukset sulkevat pois tavanomaisten robottikäsittelöiden käytön ja jotka ovat erityisen hyödyllisiä muottikappaleiden poissiirtä-misessä muottikoneesta ja osien sijoittamisessa työasemaan, joka sijaitsee erillään muotista.

Tekniikan taso

Automaattisia manipulaattorilaitteita on kehitetty työprosesseja kuten hitsausta, kokoonpanoa ja osien poissiirtoa ja käsittelyä ja muuntyyppisiä toistuvia työkiertoja varten. Tietyt jäistä manipulaattoreista ovat ohjelmoitavissa ja niitä on mahdollista käyttää erilaisiin tehtäviin, jotka vaativat vaihtelevia liikekiertoja erilaisten työtilojen läpi,

Yhdenlainen ohjelmoitava moniakselinen, automaattinen kokoonpanosysteemi esitetään amerikkalaisessa patenttijulkaisussa 4 275 986 (Engelberger), jossa esitetään manipulaattori, jossa on kuusi Tiikeakselia,'joka seikka tuo mukanaan suuren joustavuuden työkierroissa ja manipulaattoritarttujan asennoinnissa. Tämän tyyppiset manipulaattorit, kuten monet muut vastaavanlaiset nivelöidyt tarttujayksiköt ovat joihinkin sovellutuksiin liian suuria, kalliita ja mutkikkaita. Moniin peruspoiminta- ja sijoitustoimintoihin on hydrauli-energian käyttö ja tarkka paikansäätö yksinkertaisesti yli-koneistusta.

2 76510 f Ί

Esimerkin vastakkaisesta äärimmäisyydestä kappalemanipulaat-toreiden kohdalla muodostavat sellaiset laitteet, joita on esitetty US patenttijulkaisussa 3 947 208 (Broderick). Tätä yksikköä käytetään muottipuristuskoneissa ja sen kaltaisissa, ja siihen kuluu pomintakoura, joka on asennettu eteenpäin siirrettävissä olevaan ja pyörivään käyttöakseliin, joka on liikutettavissa muottia avattaessa. Kampimekanismi saa kouran kääntymään muottipuoliskojen väliseen tilaan osiin tarttumiseksi ja sen jälkeen kääntymään ulos koneesta ja irrottamaan osan. Vaikka laite on suhteellisen yksinkertainen ja halpa, on se erityisyksikkö, joka ei ole uudelleen ohjelmoitavissa ja siinä on esityieesti se epäkohta, ettei se kykene poisvetämään kappaletta, se ei kykene suuntaamaan osaa uudelleen toiseen tasoon, eikä se kykene poistamaan osaa etäiseen työsemaasn. Kyseiset toiminnot ovat usein toivottavia osien poistamiseksi muottikoneesta ja osien sijoittamiseksi kuljetushihnalle jatkokäsittelyä varten.

Ruiskuvalutyöpajoissa on usein työpajalayoutin takia tarpeellista, että muottikoneet sijoitetaan suhteellisen lähelle toisiaan, jonka kautta vähentyy se tila, joka on käytettävissä kappalemanipulaattoreille valettujen kappaleiden poistamiseksi. Usein on riittämättömästi tilaa moniakselisisten robottimanipulaattoreiden asentamiseksi. Vaikkakin nykyään on käytettävissä pienempiä ja kevyempiä sähköisesti käytettyjä manipulaattoreita, joissa on nivelliitokset, niin sulkevat tilarajoitukset usein tällaisten kääntyvänivelisten mekanismien käytön, koska manipulaattorikouran vienti sisälle muottiin ja osien ulosottaminen pakottaa nivellöidyn kouran ottamaan hankalia asentoja ohjattaessa kouraa muottikoneen sidostankojen välissä ja sisälle muottionkaloon muottipuolis-kojen väliin. Joissakin sovellutuksissa on mahdotonta käyttää manipulaattoria niveltyvällä kouralla, jonka taive-kohta saattaisi joutua kosketukseen muiden koneenosien kanssa, kun manipulaattori ottaa eri asentoja poimiessaan osat ja siirtäessään osat pois.

3 76510

Tapauksissa, joissa tilantarve on kriittinen tekijä, ehdotetaan käytettäväksi teleskooppipuomiyksiköitä, kuten on esitetty US patentissa 3 916 701 (Butler). Tämä patentti esittää teollisuusrobottia osiin tarttumiseksi, osien käsittelemiseksi ja osien siirtämiseksi ja siihen kuuluu teles-kooppipuomiyksikkö, joka on asennettu kahden kohtisuorasti toisiaan vastan olevan akselin ympäri liikuttamiseksi ja siihen kuuluu kappaleeseen tarttuja, teleskooppipuomikokoon-panon uloimmassa päässä. Kappaleeseen tarttuja on pyörivästi liikuteltavissa kolmannen akselin ympäri, joka on olennaisesti yhdensuuntainen teleskooppipuomikokoonpanon pit-kittäisakselin kanssa. Tarttuja tässä patentissa on pyöritettävissä akselinsa ympäri pyörintätoimilaitteella, joka on asennettu uloimmaisen teleskooppipuomiosan sisälle ja johon kuuluu hydrulisesti käytetty lineaariliikkeen pyörintäliikkeeksi muuttuva laite.

Eräs ongelma Butlerin ja muiden tekniikan tason manipulaat-toreiden kohdalla on, että ne ovat usein suuria ja painavia koneita, jotka on suunniteltu teollisiin ympäristöihin,' jotka vaativat tuotteiden käsittelyä tarkasti ohjelmoiduin liikkein. Valettujen osien poistamiseksi muottiruiskuvalu-koneesta harvoin tarvitaan tarkkaa liikettä osaan tarttumiseksi muottikoneessa ja osan siirtämiseksi etäämmällä sijaitsevaan työasemaan, kuten kuljetushihnalle. Harvoin tarvitaan myöskään suurivoimaisia hydraulitoimilaitteita, koska ruisku-valetut osat tyypillisesti ovat pieniä ja kevyitä painoltaan verrattaessa vastaavankokoisiin metallikappaleisiin. Toivottava ominaisuus laitteilla sensijaan on joustavuus liikkeiden järjestyksessä ja laajuudessa.

Näin ollen on tarvetta yksinkertaisista, halvoista, kevyistä ja pienistä kappalemanipulaattoreista, jotka ovat joustavia liikkeiltään ja liikejärjestelyiltään, ja jotka ovat sopivia käytettäviksi osienpoimimiseen muottikoneista. Mainitunlaisen manipulaattorin täytyy 4 76510 vaivattomasti ulottua muottiosien väliseen tilaan ja sen tulee pystyä sijoittamaan osat etäämmällä sijaitsevaan työasemaan, esimerkiksi kuljetushihnalle tai vastaavalle.

Yhteenveto keksinnöstä

Yllä mainitut ja muut ongelmat tekniikan tason mukaisten kappa-lemanipulaattorien kohdalla ovat voitettavissa kyseessä olevan keksinnön avulla, jolle on tunnusomaista se, että kaapeliväli-neet käsittävät onton pitkänomaisen puoliksi jäykän putken, jolla on riittävä puristuslujuus kannattelemaan vartta, tartun-talaitetta ja sillä kytkettyä työkappaletta, kun varsi on täysin ulosvedetty, ja ne on sovitettu työntämään sisimmäistä mainituista putkimaisista osista vetäen vartta ulos ja vetämään sisimmäistä mainituista putkimaisista osista vetäen kokoon varren; ja manipulaattoriin kuuluu kaapelivälineiden kautta toimivat imulaitteet tartuntalaitteen käyttämiseksi.

Rumpua pyörittämään on asennettu moottori, jolloin pyöritys toiseen suuntaan tapahtuu kaapelin kelaamiseksi varren vetämiseksi kokoon ja toiseen suuntaan kaapelin aukikelaamieeksi varren ulosvetämiseksi. Manipulaattoriin kuuluu edelleen työ- i kappaleeseen kytkeytymisyksikkö työkappaleeseen tai muotti-kappaleeseen kytkeytymiseksi muotissa ja kappaleen kannatte-lemiseksi, kun varsi vedetään kokoon.

Parhaana pidetyssä toteutusmuodossa varren putkimaisilla osilla on suorakaiteen muotoinen poikkileikkaus, jolloin voidaan estää varren osien pyörintä suhteessa toisiinsa, joka tulisi kyseeseen sylinterimäisten varren osien kohdalla. Jos varren pyörintä tietyissä erityissovellutuksisa on toivottavaa, voidaan keksintöä myös soveltaa sylinterimäisten varren osien kohdalla.

Tarkemmin kuvaten kyseessä olevaan keksintöön kuuluu kouran kääntönivel, joka on kiinnitetty varren ylempään päätyyn, ja 5 76510 joka on kääntyvä kouran kääntöakselin ympäri, joka akseli on kohtisuorassa kouran pituusakselia vastaan. Työkappaleeseen tartuntayksikkö on asetettu rannenivelen liitokseen ja liikkuvaksi sen kanssa muottikappaleeseen tarttumiseksi muotissa ja kappaleen poiston vaatimaa kääntymistä varten. Esitetyssä suoritusmuodossa joutuu työkappale tai esine kosketykseen yhden tai useamman imukupin kanssa, jotka imu-kupit ovat yhteydessä tyhjölähteeseen ja joita valinnaisesti voidaan käyttää saattamalla imu imukupin sisälle kappaleisiin kytkeytymiseksi ja kappaleiden poistamiseksi ja kappaleiden irroittamiseksi poistamalla imu.

Parhaana pidettyyn sovellutusmuotoon kuuluu lisäksi kuljetus-yksikkö, joka tukee manipulaattorin jalustaa ja joka on liikuteltavissa ensimmäisen aseman ja toisen aseman välillä, joka toinen asema sijaitsee matkan päässä ensimmäisestä asemasta. Ajolaitteet, esitetysä sovellutuksessa pneumatiikka-sylinteri, on asetettu liikuttamaan jalustaa ensimmäisen aseman ja valinnaisesti aseeteltavan toisen aseman välillä. Kuljettimeen kuuluu edelleen ohjaustanko tai sauva, johon jalusta on asennettu tukikiskoineen tai laakereineen ja jotka ohjaustangot ohjaavat jalustaa joustavasti ensimmäisen ja toisen aseman välillä.

Parhaana pidetyssä sovellutusmuodossa kaapeli, joka työntää ulos ja vetää sisään vartta, on taipuisasta puoliksi jäykästä ontosta pitkittäisestä nailonputkesta, jonka lisäksi sen päälle on sovitettu samankeskelsesti suurempi putki. Työkappaleen käsittely-yksikkö varren päässä käsittää imuliitännän, johon yksi ontoista nailonputkista on liitetty. Nailonputken kelattu pää on liitetty toiseen imulii-täntään rummun navalle. Rummun akselille on järjestetty poraus ja se mahdollistaa virtuslähteen, esimerkiksi ilmanpaineen tai tyhjön liittämisen, virtausliitäntään kaapelin ja työkappaletarttujassa olevan virtausliitännön kautta. Tyhjölähde on niin muodoin sopivalla tavalla johdettu kaapelin ja virtausliitännän kautta edelleen imukuppeihin.

6 76510 Käytettäessä onttoa kaapelia aikaansaamaan työntö- ja vetovoima varteen niinmuodoin kuin tyhjön jakamiseen työkappa-letarttujaan tehdään suorakaiteen muotoisten varsiosien käyttö helpoksi ja eliminoidaan nestetiiviiden tiivisteiden käyttö varsiosien välillä. Täten keksintö tarjoaa merkittäviä etuja sekä luotettavuudessa että taloudellisuudessa.

Parhaana pidettyyn keksinnön sovellutusmuotoon kuuluu edelleen vaiheitusmekanismi tai säätäjä säätämään muottikoneen työkiertoa ja kontrolloimaan manipulaattorin eri osien liikkeiden vaiheitusta. Erityisesti vaihekontrolloija säätää muotin avautumista tuottaen poistosignaalin, joka saa käsivartta ojentavat ja takaisinvetävät osat suoristamaan käsivarren muottipuoliskojen väliseen onkaloon. Sen jälkeen vaihekontrolloija saa kuljettimen liikkumaan eteenpäin, sijoittamaan imukupit kappaleiden päälle, niin että kappaleet tulevat siirretyiksi pois ja saavat tyhjölähteen toimimaan niin, että imukupit joutuvat kosketukseen kappaleiden kanssa. Kuljetin vetäytyy sitten takaisin ja varsi vetäytyy myös kokoon kannatellen kappaleita.

Kun varsi on täydellisesti vetäytynyt kokoon tai on saavuttanut halutun kokoonvetäytymistason, voi kuljetin jälleen liikkua eteenpäin käsivarteen kytkeytyneen kappaleen liikuttamiseksi työasemaa kohti. Parhaana pidetyssä sovellutusmuo-dosea kuljetinyksikkö liikkuu eteenpäin kuljetinhihnaa kohti. Kun kuljetin on saavuttanut halutun liikematkansan lähellä kuljetinhihnaa, kääntyy rannenivelliitos sallien työ-kappaleeseentartuntayksikön kääntyä vaakasuuntaista asemaa kohti ja tällöin imu poistetaan, jolloin vapautetaan kappale kuljetinhihnalle.

Niin muodoin käsittää kyseessä olevan keksinnön mukainen menetelmä, jossa käytetään parhaana pidettyä sovellutusmuo-toa, vaiheet manipulaattorin työkierron keskeyttämiseksi ennalta valitussa paikassa kappaletta käsittelevän koneen, 7 76510 kuten esim. ruiskuvalukoneen työkiertoa; teleskooppimaisen manipulaattorin varren varressa olevine työkappaleeseentar-tuntayksikköineen ulosvetämisen muottipuoliskojen väliseen tilaan sen jälkeen, kun muotti on auki, työkappaleeseen-tartuntayksikön liikuttamisen kosketukseen muotissa olevan kappaleen kanssa; kappaleen poistamisen muotista, käsivarren poisvetämisen ja kappaleen poisvetämisen muottipuoliskojen välistä ennen muotin sulkemista uutta työkiertoa varten; manipulaattorivarren ja kappaleen kuljettamisen tällöin työasemaa kohti ja työkappaleeseenkytkentäyksikön kääntämisen eteenpäin työasemaa kohti ja kappaleen vapauttamisen. v

Edelleen kyseessä olevan keksinnön tarkoituksena on toteuttaa parannettu laite ja menetelmä kappaleiden siirtämiseksi pois muottikoneesta.

Eräänä toisena kyseessä olevan keksinnön tarkoituksena on toteuttaa parannettu kappalemanipulaattori, joka käsittää useita teleskooppimaisia putkimaisia osia, jotka voivat ojentua ulos kytkeytyäkseen kappaleeseen suljetussa tilassa ja jotka voivat vetäytyä sen jälkeen kokoon kantaen kappaleen pois kyseisestä suljetusta tilasta.

Edelleen kyseessä olevan keksinnön tarkoituksena on toteuttaa teleskooppimainen kappalemanipulaattori, joka on kevyt painoltaan, yhtenäinen, eikä tarvitse monimutkaista ja kallista hydrauliikkaa tai paikanmäärittämiseen elektronisia toimilaitteita pystyäkseen toimimaan.

Edelleen kyseessä olevan keksinnön tarkoituksena on toteuttaa parannettu teleskooppimainen kappalemanipulaattori, johon kuuluu varsi, jonka saa ulkonemaan kaapeli rummulta aukikelattava joustava, mutta kokoonpuristuvuuteen nähden puoliksi jäykkä kaapeli, ja joka varsi saadaan vetäytymään kokoon kelaamalla kaapelia rummun päälle.

8 76510

Edelleen kyseessä olevan keksinnön tarkoituksena on toteuttaa parannettu teleskooppiraainen kappalemanipulaattori, jonka käsivarsi vetäytyy kokoon ja ulkonee kaapelin avulla, joka kaapeli kykenee kuljettamaan nestettä manipulaattori-varren jalustasta manipulaattorivarren työkappaleeseen tartuntapäähän.

Nämä ja muut kyseessä olevat keksinnön kohteet, piirteet ja edut tulevat selvemmin ymmärretyksi ja käsitetyksi seuraa-vasta yksityiskohtaisesta esitetyn sovellutusmuodon selos-tyksesta, jossa viitataan mukaan liitettyihin piirustuksiin ja patenttivaatimuksiin.

Kuvio 1 on perspektiivikuvanto, josta on osia leikattu pois, kyseessä olevan keksinnön parhaana pidetystä teleskooppi-maisen kappalemanipulaattorin sovellutusmuodosta.

Kuvio 2 on tasokuvanto päältä osittaisena poikkileikkaus-kuvantona kyseessä olevan keksinnön mukaisesta teleskooppi-maisesta kappalemanipulaattorista otettuna kuvion 1 linjaa 2-2 pitkin.

Kuvio 3 on osittainen sivukuvanto työkappaleeseen tartunta-laitteesta imukuppeineen ja kääntönivelineen tietyt osat poisleikattuna otettuna kuvion 1 linjaa 3-3 pitkin.

Kuvio 4 on osittainen poikkileikkauskuvanto vasemmalta sivulta otettuna kuvion 2 linjaa 4-4 pitkin.

) \

Kuvio 5 on osittainen poikkileikkauskuvanto kaapeli rummusta otettuna kuvion 2 linjaa 5-5 pitkin.

Kuvio 6 on sivukuvanto vaihtoehtoisesta saksimaisesta työ-kappaleeseentartuntalaitteesta, jossa on neljä kuppia.

Kuvio 7 on kuvanto takaa kuvion.6 gaksimaisesti liikkuvasta laitteesta.

9 76510

Kuvio 8 on kaaviomainen esitys vaiheseurannasta, jota käytetään parhaana pidetyssä sovellutusmuodossa.

Kuvio 9 esittää parhaana pidetyn sovellutusmuodon ottamat askeleet sen siirtäessä kappaletta pois muotista ja sijoittaessa sen kuljetushihnalle.

Kuvio 10 on osittainen kuvanto edestä vaihtoehtoisesta neljä-kuppi ses ta työkappaleeseentartuntakokoonpanosta.

Kuvio 11 osoittaa kappaleita, jotka neljäkuppinen kuvion 10 mukainen työkappaleeseentartuntalaite on asettanut kaksois-kuljetushihnalle.

Yksityiskohtainen selostus parhaana pidetystä sovellutusmuo-dosta.

Kuvioissa samat numerot kuvaavat samoja osia kaikissa kuvioissa. Kuviossa 1 esitetään teleskooppimaisen kappalema-nipulaattorin 10 parhaana pidettyä· sovellutusmuotoa, joka on konstruoitu kyseessä olevan keksinnön mukaisesti. Kappale-manipulaattoriin 10 kuuluu jalustaosa tai johdelaatikko 12, josta osa on leikattu pois kuviossa 1 sisällä olevien osien esittämiseksi. Jalustaosan 12 pohjalevy 13 lepää jalusta levyn 14 päällä ja liukuu sen poikki liukulaatikon kuljetus-laitteen avulla, jota selostetaan edellä.

Teleskooppisesti ulkoneva ja kokoonvetäytyvä varsi 15 käsittäen useita putkimaisia sama-akselisia osuuksia tai osia 20, 21, 22, 23f on liitetty liukulaatikon 12 pohja-levyyn 15 kulmatukien 25 ja tangon 26 avulla, joka tanko ulottuu alimman osuuden 20 läpi. Varsi 15 ulkonee ylöspäin ja poispäin liukulaatikosta 12 loivassa kulmassa. Hyvänä pidetään, että kukin osuus 20-23 on alumiinia kuten liuku-laatikko 12, kevyen painon takia. Ohjausjohteet 27, 28 (ks. kuvio 4), jotka ovat teflonista tai vastaavasta kitkaltaan 10 7651 0 alhaisesta materiaalista, on kiinnitetty ruuveilla tai sen kaltaisilla kunkin teleskooppisen osuuden ylempään päätyyn toteuttamaan vaivaton liukumaliike ja toimimaan ulkonemis-pysäyttäjänä tarttumalla seuraavan osuuden pohjaan kiinnitettyyn laippaan. Tyypillinen laippa 29 osuudelle 21 on nähtävissä kuviossa 4.

Kuviossa 1 työkappaleeseentartuntalaite 50 on asennettu kauimmaisen varsiosuuden 25 päätyyn. Työkappaleeseentartuntalaite käsittää kaksi imukuppia 51» 52, jotka on liitetty pitkänomaisen vaakasuuntaisen asennuspalkin 53 vastakkaisiin päihin. Palkki 53 on asennettu kahteen pystysuuntaieesti ulkonevaan yhdensuuntaiseen tukeen 54» 33· Yhdensuuntaiset tuet 34» 35 on asennettu kääntyrnisliikkeen suorittamiseksi asennuspalkin 56 ympäri akselin 57 avulla, joka kulkee molempien tukien 54» 35 ja asennuspalkin 36 läpi. Asennuspalkki 56 on kiinnitetty ylimpään osuuteen 25 pulteilla tai vastaavilla.

Kahteen suuntaan toimivaa pneumaattista sylinteriä PN1 käytetään kaasulla, joka voidaan valinnaisesti kuljettaa letkujen 24» 24a kautta, ja joka saa työkappaleeseentartuntalait-teen kääntymään hammastangon 40 ja hammaspyörän 41 avulla akselin ympäri, jonka määrää tanko 57· On ilmeistä, että tuet 54, 35 ja asennuspalkki 36 käsittää kääntönivellii-toksen, joka on kohtisuorassa käsivarren pitkittäisakseliin nähden ja on käännettävissä ensimmäisen olennaisesti pystysuoran ja toisen olennaisesti vaakasuoran aseman välillä. On myös ilmeistä, että paikanmäärityslaitteita, kuten servomeka-nismeja ja koordinointilaitteita, voidaan käyttää käsivarren päässä, jos sovellutus vaatii absoluuttista paikansäätöä.

Työkappaleeseentartuntayksikkö 30 on parhaana pidetyssä sovellutusmuodossa mitoitettu sopimaan muottikoneen 46 side-tankojen 44, 45 sisälle. Rajakytkin LS1 saatetaan toimimaan avattaessa muottikoneen 46 muotti ja se tuottaa signaalin, jota parhaana pidetyssä sovellutusmuodossa käytetään i n 76510 panemaan alulle käsivarren 15 ulkoneminen muottikappaleen poistamiseksi muottikoneesta työkappaleeseentartuntalaitteen 30 imukupeilla 31» 32.

Kuviossa 1 teleskooppivarsi 15 on vedetty ulos ja kokoon ulkonemisen ja kokoonvetäytymisen aikaansaavalla laitteella 50. Ulkonemis- ja sisäänvetolaite 50 käsittää kaapelirummun 51, joka sijaitsee suojakotelon 52 sisällä. Suojakotelo 52 on asennettu liukulaatikon 12 pohjalevylle 13 pulteilla, hitsaamalla tai muulla vastaavanlaisella tavalla. Kaapeli rumpu 51 on uurteittu kierteisesti kaapelin 53 kelaamista varten, joka kaapeli vetää käsivarren 15 ulos ja kokoon. Parhaana pidetyssä sovellutusmuodossa on kaapeli 53 muodostuu ontosta ulommasta putkesta 47 ja sama-akselisesta sisemmästä putkesta 48 (kuvio 3), joka johtaa virtausta työkappaletart-tujan 30 ja kaapelirummun 51 välillä.

Toinen kaapelin 53 pää on liitetty tiivistettyyn taivekappa-leeseen 49, joka vuorostaan on liitetty virtausliittimeen 54 rummun 51 navan 53 ulkopinnalla. Kaapeli 53 kulkee ulos suojakotelossa 52 olevan aukon 101 kautta (esitetty kuvissa 2, 4 ja;5) ja päätyy siten varren 15 teleskooppiosuuksiin 20-23· Kaapeli sijaitsee teleskooppi osuuksien sisällä ja päätyy asennuspalkin 36 sisälle. Kaapelin 53 sisempiputki 48 on virtausyhteydessä letkuun 42, joka ulottuu asennus-palkista 36 tankoon 33* Tanko 33 on ontto muodostaen virtaus-tien imukuppien 31, 32 ja letkun 42 kanssa. Akseliin 56, joka kannattelee kaapelirumpua 51 suojakotelon 52 sisällä, kuuluu myös poraus, joka mahdollistaa nesteyhteyden tiivistetyn taivekappaleen 49» nesteliittimen 54 ja navan 55 välillä. Akselin 56 päähän on laitettu nesteliitin 57 ja se sallii nesteyhteyden letkusta 58 ja tyhjölähteeseen. Täten tyhjö saadaan aikaan imukuppeihin 31, 32 sisemmän putken 48 läpi.

Varren 15 kulma on aseteltavissa tangon 63 avulla, joka tanko kulkee koteloon 52 asennetun tuen 64 ja varteen 15 12 7651 0 kiinnitetun haarukan 62 välillä. Kuten tarkemmin edempänä selostetaan, voidaan tanko 63 saada ulkonemaan tai menemään kokoon, jolloin aikaansaadaan varren 15 kääntyminen tangon 26 ympäri.

v Sähkömoottori M-j tuo varren ulosvetämiseen ja kokoonsaatta-miseen tarvittavan voiman. Moottori Mj on varustettu alennus-vaihteella 70, joka alentaa moottorin nopeutta ennalta-määrätyn ulkonemisnopeuden ja kaapeli rummun 51 vääntömomen-tin toteuttamiseksi. Alennusvaihde 70 ja moottori Mj on asennettu liukulaatikon 12 pohjalevyyn 15 pulteilla, hitsaamalla tai vastaavanlaisella tavalla. Kardaaninivel 72 varmuussokki-neen yhdistää ajettaessa vaihteen 70 ulostuloakselin kaapeli-rummun akseliin 56. Akselia 56 kannatellaan pyörivästi suojuksessa 52 laakeriholkeilla 73» 74«

Kuten aiemmin mainittiin, liukulaatikon 12 pohjalevy 13 liikkuu jalustaievyn 14 poikki liukulaatikon kuljetuslaitteen 75 avulla. Kuljetuslaite 75 käsittää kaksitoimisen pneu-matiikkasylinterin PN2, joka on asennettu liikuttamaan liuku-laatikkoa 12 jalustalevyn myötäisesti. Kuten parhaiten nähdään kuviosta 2, on pneumatiikkasylinterin PN2 sylinteri-tanko 80 kiinnitetty pultilla tai vastaavanlaisella tukeen 81, joka vuorostaan on kiinnitetty jalustalevyyn 14. Sylinterin PN2 ulkosuojus on liitetty sylinteripitimeen 82, joka on jäykästi kiinnitetty liukulaatikon 12 sivuseinään tai pohjalevyyn. Kaksi ohjaustankoa 83, 83*, jotka ovat yhdensuuntaiset sylinterin PN2 kanssa ja jotka on asennettu kummastakin päästään tuilla 84, 85, 84', 85' jalustalevyyn 14, varmistavat sen, että liukulaatikko 12 liukuu suoraa-linjaa jalustalevyn poikki. Kukin ohjaustanko 83, 83' on liukuvasti kannatettu liukulaakereilla 86, 87, 86', 87', jotka on tehty teflonista, synteettisestä hartsipolymeeri-materiaalista tai muusta sopivasta alhaisen kitkan omaavasta materiaalista, ja jotka liukulaakerit on asennettu liukulaa-tikkoon 12. Nyt on ymmärrettävissä, että parhaana pidetyssä sovellutusmuodossa, liikkuu liukulaatikko ensimmäisen tai 15 7651 0 kauimmaisen aseman välillä tai mihin tahansa valittuun asemaan niiden välille.

Kuviosta 3 nähdään, että kaapelin 55 ylempi pää ulottuu'ylimmäisen teleskooppiosuuden 23 läpi. Ulompi putki 47 päättyy ja on kiinnitetty asennuspalkkiin 36 ollen yhteydessä poraukseen 92, joka on muodostettu palkin läpi. Liitin 91 ylöspäin asennuspalkista 36 liittyy letkuun 42, joka vuorostaan liittyy tankoon 33· Liitos kaapelin 55 ja asennuspaikan 36 välillä kestää kaapelin 55 vetoa ja työntöä varren 15 ulos-vetämiseksi ja kokoonsaattamiseksi. Sisimmän putken 48 ja letkun 42 liitokset ovat nesteenpitaviä tyhjön tuottamiseksi imukuppiin 32 (ja 31)·

Akseli 37 kulkee sivuttaisesti toisen porauksen läpi asennus-palkin 36 sisällä akselin päiden ollessa kiinnitettyjä tukiin 35 (ja 34) ja akselin ollessa pyörivästi tuettu rulla-laakereilla asennuskotelon 36 päihin. Hammaspyörä 41 on kiinnitetty akseliin 37 ja se liikkuu pyörivästi akselilla 37· Pneumatiikkasylinteri PN1 on kiinnitettu välimatkan päähän varsiosuudesta 23 ja yhdensuuntaisesti sen kanssa piti-mellä 95 asennuskotelpn 36 viereen.

Hammastanko 40 on kiinnitetty pneumatiikkasylinterin PN1 sylinteritankoon 98. Hammastangon 40 hampaat kytkeytyvät hammaspyörään 41.

Kuviosta 3 nähdään, että saatettaessa pneumatiikkasylinteri PN1 vetämään tankoa 98 sisään, kuten on esitetty nuolella 94, pyörähtää työkappaleeseentartuntalaite 30 suuntaan, jota on merkitty nuolella 95 uuteen asemaan, joka on näytetty 30’, jossa asemassa on valmius irroittaa työkappale.

Kuviosta 2 nähdään, että kaapeli 55 poistuessaan varren alapäästä ohjataan suojakoteloon 52 ja sitten kelataan kaapeli rummun 51 ympärille. Aukko 101 suojakotelossa 52 on kaapelin 55 vastaanottamiseksi ja kaapelin ohjaamiseksi rum H 76510 mulle. Aukko 101 on laajennettu sivuttaisesti sopimaan rummun 51 kierteisten urien leveydelle. On ymmärrettävää, että välys kaapeli rummun 51 reunojen ja suojakotelon 52 välillä on suhteellisen pieni kaapelin pitämiseksi urien sisällä ja kitkakosketuksen varmistamiseksi kaapelin ja kaapeli rummun välillä minimoimaan luistamismahdollisuutta, kun kaapelia aukikelataaan rummulta vartta ulosvedettäessä ja rummun kelatessa kaapelia vartta kokoonvedettäessä.

Kuviot 4 ja 5 ovat poikkileikkauskuvantoja, jotka esittävät tarkemmin kyseessä olevan keksinnön tiettyjä yksityiskohtia.

i

Esimerkiksi kaapelin 53 kulku aukon 101 läpi ja rengasputki-ohjaimen 61 kautta varren 15 sisälle on esitetty tarkemmin. Lisäksi voidaan nähdä, että kaapelin 53 pää on laitettu tiivistettyyn taivekappaleeseen 49 rummun 51 navalla 55 olevassa nesteliittimessä 54*

Napaan 55 katsotaan kuuluvaksi säteittäinen poraus 102, joka avautuu yhdistävään säteittäiseen poraukseen akselissa 56, ja siten akselissa 56 olevaan akseliaaliseen poraukseen 103* 0-rengas tiivistää akselin 56 ja rummun 51 välisen liitoksen. Nyt on selvää, että tyhjölähde tai muu virtauksen-tuottaja järjestettynä letkuun 58 on yhteydessä kaapelin 53 kanssa nesteliittimen 57, aksiaalisen porauksen 103, radiaa-lisen porauksen 102, nesteliittimen 54 ja kaapeliin 53 johtavan tiivistetyn taivekappaleen 49 kautta.

Kuten parhaiten nähdään kuviosta 4, on tangossa 63 kiertei-tetty takapää, joka ulottuu liukulaatikon 12 takaseinän läpi. Nuppi 97 on kierretty tankoon 63 siten, että kierrettäessä nuppia 97 muuttuu varren 15 kulma.

Kuvioissa 6 ja 7 on esitetty vaihtoehtoinen työkappaleeseen-tartuntalaite 30a käsittäen neljä imukuppia 112, jotka on asennettu ristikkäiseen järjestykseen neljään työkappalee-seen 113 tarttumista varten. Pystysuuntainen asennustanko 120 ja vaakasuuntainen asennustanko 121, ovat asetettu ristikkäin kääntyviksi suojuksessa 123 olevan kääntötangon 7651 0 1 5 l 122 avulla sake imaisen liikkeen suorittamiseksi. Pneumatiik-kasylinteri PN? on liitetty pystysuuntaiseen asennustankoon 120 ja yhdistetty toiminnallisesti .vaakasuoraan tankoon 121. Saatettaessa pneumatiikkasylinteri PN3 toimintaan kääntyy vaakasuora asennustanko 121 tai liikkuu saksimaisesti asentoon, joka on näytetty numerolla 121'.

Imukupit 112, joita kannattelee vaakasuuntainen asennustanko 121, ovat liitetyt kääntyvästi asennustankoon navan 124 ja hihnan 125 avulla niin, että saksiliikkeen aikana kappaleet, joihin imukupit ovat kytkeytyneet säilyttävät suuntauksensa, jolloin niiden sivut pysyvät toisiinsa nähden yhdensuuntaisina. Nyt on selvää, että vaakasuuntaisen asennustangon 121 saksimainen liike ja vaakasuuntaisessa asennustangossa olevien imukuppien kuljettamien työkappaleiden kääntäminen mahdollistaa välimatkan muottikoneen sidetangoista 44, 45, kun laite 30a liikkuu nuolen 126 suuntaan. On myös selvää, että mainitunlainen järjestely mahdollistaa neljän työkappaleen poistamisen muotista, mikä muutoin vaatisi kaksi erillistä poistotoimenpidettä. Siksi työkappaleeseen tartuntalaite ?0a, joka on näytetty kuviossa 6, sallii suuremman tilankäytön muottikoneen sidetankojen välissä muotin sijoittamiseksi. Muotit voivat sijaita suoraan sidetankojen yläpuolella, ja muotoiltuja kappaleita voidaan käsitellä niin, etteivät ne kosketa sidostahkoihin otettaessa niitä ulos muotista. Lisäksi voidaan laite järjestää käsittelemään mitä tahansa haluttua määrää työkappaleita.

Tietyissä tekniikan tason mukaisissa laitteissa muottikappa-leiden ulosottamiseksi ei tila pystysuoraan sidostankojen 44, 45 yläpuolella ole ollut käytettävissä sellaiseen ulos-ottosysteemiin, joka perustuu vapaaseen painovoimanalaiseen pudotukseen, ja manipulaattoreilta on vaadittu suurempia vapausasteita( ja edelleen kalliita konstruktioita) muotti-kappaleiden siirtämiseksi välittömästi sidostankojen yläpuolelle sidostankojen kulkutieltä pois työkappaleen ulosottamiseksi inuottipuolisko jen välisestä tilasta. Kuviossa 6 näy- ,6 7 6510 tetyn työkappaleeseentartuntalaitteen 30a sovellutusmuoto täten toteuttaa halvan, mutta kuitenkin tehokkaan laitteen muotoiltujen kappaleiden poistamiseksi sidostankojen yläpuolella olevasta asemastaan.

i i

Kuviossa 10 esitetään toinen vaihtoehtoinen laite 30b tartunnassa työkappaleeseen. Laite muistuttaa laitetta 30 kuviossa 1, mutta on varustettu neljällä imukupilla. Tuet 34a ja 35a ulkonevat ylös- ja alaspäin asennuslaatikosta 36. Lyhyet ontot tangot 154, 155 kannattelevat imukuppeja 112 tukien 34a ja 35a alapäiden vieressä. Kolmitie nesteliitäntä ylhäällä asennuslaatikon 36 päällä jakaa tyhjön tankoihin 35, 154, 152 ja niistä imukuppeihin 112. Laitteen 30b kääntäminen tapahtuu samalla tavoin, kuin on kerrottu edellä, käyttämällä pneumatiikkasylinteriä sekä hammastanko- ja hammaspyöräjärjestelyä.

Kuvio 8 esittää kaaviollisessa muodossa vaiheitusmekanismin tai ohjauslaitteen, jota käytetään parhaana pidetyssä sovellutusmuodossa. Vaikkakin parhaana pidetyssä sovellutus-muodossa rajakytkin LS1 tuottaa poistosignaalin muottipuolis-kojen avautuessa ja rajakytkin LS2 signaalit, että varsi 15 on kokonaan sisäänvedetty, on ymmärrettävissä, että poistoja kokoonvetämissignaalit voidaan tuottaa monilla muilla keinoin ohjausyksiköiltä muottikonelaitteistoille. Sikäli kuin rajakytkinsignaaleja tai muita signaaleja tuotetaan muottikoneen ohjausyksiköiltä, viedään ne ohjaimeen 130. Ohjain 130 saattaa käsittää digitaalilogiikkapiirejä, rele-logiikkaa, viivereleitä, pneumaattista säätölogiikkaa, tai muita vastaavanlaisia säätömenetelmiä, jotka ovat tunnettuja ammattimiehelle. Ohjain 130 tuottaa signaaleja linjoilla 131 kontrolloimaan erilaisia moottoreita ja toimilaitteita, joita käytetään parhaana pidetyssä suoritusmuodossa.

Ohjain 130 reagoi poistosignaaliin saaden moottorin M1 toimintaan, joka moottori ajaa kaapeli rumpua ja saa varren ulkonemaan muottipuoliskojen väliseen tilaan ennalta määrä 17 7651 0 tyn viiveen jälkeen, jotta varmistutaan, että muotti on avautunut täydellisesti, ennen kuin työkappaleeseen tartunta-laite saapuu muottipuoliskojen väliseen tilaan. Varren 15 ulosvetopituutta kontrolloidaan parhaana pidetyssä sovellu-tusmuodossa ohjaimessa 150 olevien laskimien tai ajastimien avulla, jotka ajavat moottoria M1 riittävän aikaperiodin ajan, jolloin sallitaan työkappaleeseen tartuntalaitteen 50 saavuttaa haluttu korkeus. Ammattimies tietää, kuinka asetetaan ajastin vastaamaan varren ulkonemispituutta. Ammattimies tietää myös, että moottorille M1 voidaan järjestää servomekanismikäyttö yhdessä koordinointilaitteiden kanssa, jotka on liitetty joko kaapelirummun akseliin tai joihinkin sopiviin pisteisiin laitteessa, takaisinkytkentäohjausta varten.

Tällöin voidaa saavuttaa absoluuttinen paikansäätö ulosveto-pituudelle. Siten kyseessä olevan keksinnön piiriin kuuluu, että voidaan kyseessä olevan keksinnön kohdalla aikaviive-yksiköiden sijaan käyttää myös takaisinkytkentäservo-mekanismia ulkonemispituuden säätöön.

Ohjain 150 tuottaa myös kontrollisignaaleja linjoilla 151 saattamaan työkappaleeseentartuntalaitteen 50 ja liukulaati-kon kuljetuslaitteen toimintaan. Parhaana pidetyssä sovellu-tusmuodossa säädetään edellä mainittuja ajolaitteita magneet-tiventti^leillä, jotka säätävät paineilman kulkua pneumatiik-kasylintereille PN1 ja PN2. Ohjaussignaali käyttää ensimmäisen magneettiventtiilin V1 käämiä C1, joka venttiili yhdistää ilman ilmasisääntulosta 152 pneumatiikkasylin-terille PN1 . Takaiskuventtiili CV1 jakaa ilman venttiililtä V1 ja sylinteriltä PN1 tavanomaisella tavalla.

Magneettiventtiilin V2 käämi C2 kontrolloi ilmantuloa pneuma-tiikkasylinterille PN2, joka sylinteri liikuttaa liukulaatik-koa eteenpäin ja taaksepäin jalustalevyllä. Takaiskuventtiili CV2 jakaa ilmanpainetta venttiililtä V2 ja pneumatiik-kasylinteriltä PN2.

18 7651 0

Magneettiventtiilin V3 käämi C3 kontrolloi tyhjön siirtymistä tyhjölähteestä 133 imukuppeihin 31» 32.

Ohjain 130 tuottaa myös signaalin linjalla 135 nimeltä VARRENSISÄÄNVETO muottikoneen ohjausyksikölle, joka signaali toimii varmuussignaalina varmistamaan sitä, että muotti ei sulkeudu uutta muottikoneen työkiertoa varten ennen kuin varsi on poistunut muottikoneesta.

Toiminta

Palataan kuvioon 9· Nyt selostetaan menetelmää, jota käytetään parhaana pidetyssä sovellutusmuodossa, johon liittyvä^ kyseessä olevan keksinnön kohteet. Vaiheessa A

rajakatkaisija LS1 saa muottikoneen 46 aukeamaan, jolloin tuotetaan ulosvetosignaali ohjaimelle 130 po.istotoirainnan alulle saattamiseksi. Vaihe A osoittaa myös viimeisen toimintavaiheen loppuunsaattamisen, jolloin muottikappale 5 on laskettu kuljetushihnalle 6, kun työkappaleeseentartuntalaite 30 palaa ensimmäiseen tai olennaisesti pystysuoraan asentoonsa.

Vaiheessa B varsi 15 ulkonee kunnes työkappaleeseen tartunta-laite 30 saavuttaa muottipuoliskojen HO, 141 välisen tilan ja imukuppi 31 sijaitsee jokseenkin muotissa olevan muotti-kappaleen 5 kohdalla.

Vaiheessa C saatetaan pneumatiikkasylinteri PN2 toimintaan, joka sylinteri ajaa liukulaatikkoa 12 eteenpäin ja saa imu-kupin 31 kosketukseen muottikappaleeseen 5· Joissakin sovellutuksissa liukulaatikon eteenpäinliike voi tapahtua samanaikaisesti varren ulosvetämisen kanssa, jos kulkuesteet vältetään ja saavutetaan riittävä kosketus muotissa olevaan kappaleeseen. Kun imukuppi on kytkeytynyt kappaleeseen,' saatetaan imu päälle, niin että muottikappale kiinnittyy imu-kuppiin.

19 7651 0

Vaiheessa D ennen muotin sulkemista, vetäytyy varsi 15 kokoon kannatellen muottikappaletta 5 ja kulkien muotti-koneen 46 sidostangon 45 ohi. Niin pian kuin muottikappale on kulkenut sidostangon 45 ohi, voi muottikone aloittaa uuden työkierron. Ohjaimella 130 voidaan sitten tuottaa signaali VARRENSISÄÄNVETO antamaan siten muottikoneelle merkin, että uusi työkierto voi alkaa. Myös vaiheessa D liukulaatikko 12 vetäytyy toisesta tai etummaisesta asemastaan takaisin ensimmäiseen tai takimmaiseen asemaan. Voidaan olettaa, että joissakin sovellutuksissa varren 15 kokoon-vienti ja liukulaatikon 12 takaisinvetäytyminen voi tapahtua samanaikaisesti edellyttäen, että työkappaleeseen tartunta-laite 30 ja kaikki kappaleet, joita se kantaa, selviytyvät muottikoneen osien ohi.

Vaiheessa E on muottikone sulkeutunut aloittaakseen toisen työkierron. Varsi 15 saavuttaa täydellisesti kokoonvedetyn asemansa, ja työkappaleeseentartuntalaitteen 30 kääntöliike voi alkaa muottikappaleen 5 vapauttamiseksi kuljetushihnalle 6.

Vaiheessa F liikkuu liukulaatikko 12 jälleen eteenpäin taaim-maisesta asemasta etummaiseen asemaan vapauttaakseen kappaleen 5 kuljetushihnalle 6. On ymmärrettävisä, että työkappa-leeseentärtuntalaitteen 30 kääntäminen ja liukulaatikon 12 liike kohti kuljetushihnaa 6 voi tapahtua samanaikaisesti edellyttäen, että muottikappale tyydyttävästi jätetään kulje-tushihnalle 6. Sen jälkeen kun työkappaleeseentartuntalaite 30 on kääntynyt ja sijoittanut muottikappaleen kuljetushih-nalle 6, voidaan imu ottaa pois päältä ja työkappaleeseen tartuntalaite voidaan kääntää ylöspäin, kuten on esitetty vaiheessa A niin, että manipulaattori on valmis muotin avautumista ja uutta työkiertoa varten.

j i

7651 O

20

Vaihtoehtoinen työkappaleeseentartuntalaite 50b esitettynä kaviossa 10 on erityisen sopiva toimimaan yhdessä kahden kuljetushihnan kanssa. Tämä esitetään kuviossa 11, joka esittää toiminnan viimeistä vaihetta vastaavanlaisessa työkierto-kulussa kuin oli esitetty kuviossa 9· Hihnat 6a, 6b ovat yhdensuuntaisia ja välimatkan päässä molemmilta sivuiltaan varressa 15· Kun varsi 15 vetäytyy kokoon, syötetään työkap-paleet 5 samanaikaisesti hihnoille 6a ja 6b.

Kyseessä olevan keksinnön parhaana pidetty toteutusmuoto on esitetty vain esimerkkinä ja tulee ymmärtää, että muita muunnelmia saattaa tulla ammattimiehelle mieleen ilman, että poiketaan alla olevien patenttivaatimusten suoja-alueesta ja perusajatuksesta.

i

Claims (8)

1. Kappalemanipulaattori (10), joka käsittää; jalustaosan (12), ulosvedettävan varren (15), joka on asennettu jalustaosan (12) yhteen päähän, sisältäen useita putkimaisia teleskooppimaisia s osia (20,21,22,23), jotka ovat ulosvedettävissä ja kokoonvedet-tävissä pitkin pituusakselia,; kaapelivälineet (53) sijaiten teleskooppimaisten osien (20,21,22,23) sisällä ja joiden toinen pää on liitetty sisim-10 pään mainituista putkimaisista osista,; kaapelirumpulaitteet (51) mainittujen kaapelivälineiden (53) toisen pään kelaamiseksi , ; IS akseli (56) kaapelirumpulaitteiden (51) kannattamiseksi pyörin-tää varten; rummun ajolaitteet (70) rumpulaitteiden (51) pyörittämiseksi yhteen suuntaan kaapelivälineiden (53) kokoonkelaamiseksi ja 20 toisessa suunnassa kaapelivälineiden (53) aukikelaamiseksi, varren (15) vetäytyessä ulos, kun kaapelivälineitä aukikelataan ja mainitun varren (15) mennessä kokoon, kun kaapelivä1ineitä (53) kelataan kokoon ja 25 tartuntalaitteen (30) asennettuna varren (15) ylempään päähän työkappaleeseen kytkeytymiseksi, tunnettu siitä, että kaapelivälineet (53) käsittävät onton pitkänomaisen puoliksi jäykän putken (48), jolla on 30 riittävä puristuslujuus kannattelemaan vartta (15), tartunta-laitetta (30) ja sillä kytkettyä työkappaletta, kun varsi (15) on täysin ulosvedetty, ja ne on sovitettu työntämään sisimmäistä mainituista putkimaisista osista vetäen vartta (15) ulos ja vetämään sisimmäistä mainituista putkimaisista osista vetäen 35 kokoon varren (15); ja manipulaattoriin kuuluu kaapelivälineiden (53) kautta toimivat imulaitteet tartuntalaitteen (30) käyttämiseksi. -22- 7 651 0

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen manipulaattori. tunnettu siitä, että imulaitteet käsittävät imuliitännän (42) tartuntalaitteen (30) ja mainitun putken (48) ensimmäisen pään välillä; 5 toisen imuliitännän (54) putken (48) toisen pään ja rumpulait-teiden (51) välillä; edelliseen liitetty, rumpulaitteisiin (51) asetettu poikittai- 10 nen kanava (102); edelliseen imuyhteyde ssä oleva pitkittäinen kanava (103) sanotussa akselissa (56); 15 imukäyttölaitteet, jotka on toiminnallisesti yhdistetty kaape-1irumpu1aitteisiin (51) aikaansaaden imuvirtauksen toisen imuliitännän (54), sanotun putken (48) ja ensimmäisen imuliitännän (42) läpi tartuntalaitteeseen (30). ?0

3. Patenttivaatimuksen 2 mukainen manipulaattori, tunnettu siitä, että imukäy11ö 1 ai11eet käsittävät tyhjölähteen (133) ja että tartuntalaitteet (30) käsittävät ainakin yhden imukupin (31,32) työkappaleen pintaan kytkeytymi-seksi, ja että tyhjölähde (133) on valinnaisesti käytettävissä tyhjövaikutuksen (133) aikaansaamiseksi imukuppiin (32) työkappaleen kytkemiseksi ja poissiirtämiseksi ja imun poiskytkemi-seksi työkappaleen vapauttamiseksi.

4. Patenttivaatimuksen 2 mukainen manipulaattori (10), 30 tunnettu siitä, että se edelleen käsittää rannenivellii-toksen (34,35,36,37) liitettynä varren (15) ylempään päähän, jonka liitoksen kääntöakseli on kohtisuorassa varren pitkit-täisakselia vastaan; ja ensimmäiset ajolaitteet (PN1), tertun-talaitteen (30) ja rannenivelliitoksen (34,35,36,37) kääntämiseksi, ja että tartuntalaite (30) on asennettu rannenivellii-tokseen (34,35,36,37) ja liikkuvaksi sen kanssa työkappaleeseen tarttumiseksi ensimmäisessä tasossa ja työkappaleen vapauttamiseksi toisessa tasossa. -23- 7651 0

5. Patenttivaatimuksen 4 mukainen manipulaattori (10), tunnettu siitä, että ensimmäiset ajolaitteet (PN1) käsittävät pneumatiikkasylinterin, hammastangon (40) ja hammaspyörän (41), jotka on toiminnallisesti liitetty pneumatiikka- f) sylinteriin rannenivelliitoksen (34,35,36,37) ja työkappaleen tartuntalaitteen (30) kääntämiseksi.

6. Patenttivaatimuksen 2 mukainen manipulaattori (10), tunnettu siitä, että se edelleen käsittää kuljetuslait- 10 teen (75), joka tukee jalustaosaa (12), jalustaosan kyetessä ottamaan ensimmäisen ja toisen aseman, joka toinen asema on välimatkan päässä ensimmäisestä asemasta; ja toiset ajolaitteet (PN2), jotka liikuttavat jalustaosaa (30) ensimmäisestä asemasta toiseen asemaan . Ib

7. Patenttivaatimuksen 6 mukainen manipulaattori (10), tunnettu siitä, että kuljetuslaitteet (75) käsittävät ainakin yhden kiskotangon (83,83'), johon jalustaosa (12) on asennettu tuki johteiden (86,87,86',87') avulla, ja että toiset 20 ajolaitteet (PN2) käsittävät pneumatiikkasylinterin, joka on asennettu ajamaan jalustaosaa (12) ensimmäisen aseman ja toisen aseman välillä.

8. Patenttivaatimuksen 2 mukainen manipulaattori (10), 25 tunnettu siitä, että se käsittää edelleen muottikoneen työkiertoihin reagoivat vaiheistuslaitteet, tuottaen poistosig-naalin ennalta määrätyllä ajanhetkellä muottikoneen työkierron aikana , ; 30 ja säätölaitteet (130), jotka reagoivat poistosignaaliin tuottaen varren ulosvetosignaalin ensimmäisenä ennalta määrättynä ajanhetkenä muottikoneen työkierron aikana ja varren k ok o o nveto sig naa 1in toisena ennaltamäärättynä ajanhetkenä muottikoneen työkierron aikana, ja jossa rummun ajolaitteet 35 (70) reagoivat varrenulosvetosignaaliin varren (15) ulosvetämi-seksi työkappaleen kytkemiseksi ja jossa sen jälkeen rummun ajolaitteet reagoivat varren kokoonvetosignaaliin varren (15) ja työkappaleen poisvetämiseksi työkappaleen siirtämiseksi pois muottikoneesta. 24 7651 0