CH662979A5 - Werkstueck-manipulator. - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich im allgemeinen auf Roboter und auf Werkstück-Manipulatoren, und insbesondere auf Teleskop-Manipulatoren, die dann nützlich sind, wenn räumliche Beschränkungen die Verwendung herkömmlicher Roboter-Manipulatoren ausschliessen, und die zur Entnahme von Formstücken aus einer Formmaschine und Transportieren der Formstücke zu einer von der Form in einem Abstand befindlichen Arbeitsstation besonders geeignet sind.

Automatische Manipulatoren wurden für Arbeitsvorgänge, wie Schweissen, Zusammenbau (Montage), Entnahme und Handhabung von Bauteilen und andere Arten von sich wiederholenden Arbeitszyklen entwickelt. Manche dieser Manipulatoren sind programmierbar und ermöglichen eine Wiederverwendung des Manipulators für verschiedene Aufgaben, die unterschiedliche Bewegungsabläufe in einem veränderlichen Arbeitsraum erfordern.

Eine Art einer programmierbaren automatischen Montageanordnung mit mehreren Achsen ist in der US-PS 4 275 986 (Engelberger et al.) dargestellt, die einen Manipulator mit sechs Bewegungsachsen zur Erzielung einer grossen Flexibilität beim Bewegungsablauf und bei der Positionierung der Manipulatorhand aufweist. Diese Manipulatorart sowie viele andere ähnliche mit Schwenkarmen ausgestattete Einrichtungen sind für manche Anwendungsgebiete zu gross, zu kostspielig und zu kompliziert. Für viele einfache Handhabungsvorgänge stellt die Verwendung von Hydraulikvorrichtungen oder Präzisionskodierern zur Lagesteuerung einen zu grossen technischen Aufwand dar.

In extremem Gegensatz zu den Manipulatoren für Bauteile steht eine Einrichtung, wie sie in der US-PS 3 947 208 (Broderick) geoffenbart ist. Derartige Einrichtungen finden bei Druckgussmaschinen u.dgl. Anwendung und enthalten einen Teleskoparm, der auf einer hin- und herbewegten und rotierenden Antriebswelle montiert ist und beim Formöffnungsvorgang in Bewegung gesetzt wird. Ein Exzenterme-chanismus bewirkt, dass der Arm in den Raum zwischen den Formhälften einschwenkt, die Gussteile erfasst und nachher eine Schwenkbewegung aus der Formmaschine durchführt und die Gussteile loslässt. Obwohl diese Einrichtung vergleichsweise einfach und billig ist, ist sie auf einen engen Anwendungsbereich beschränkt, nicht wiederprogrammierbar und hat insbesondere den Nachteil, dass sie nicht in der Lage ist, einen Teil herauszuziehen, in einer anderen Ebene in

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Stellung zu bringen und den Teil an einer im Abstand befindlichen Arbeitsstation abzusetzen. Solche Arbeitsvorgänge sind häufig dann erwünscht, wenn Gussteile aus einer Formmaschine entnommen und zur weiteren Verarbeitung auf ein Förderband gelegt werden sollen.

Bei Spritzgussanlagen besteht manchmal die Forderung, dass die Formmaschinen verhältnismässig nahe beieinanderliegen sollen, wodurch der verfügbare Raum zur Entnahme der Gussstücke durch den Manipulator begrenzt ist. Oft ist nur ungenügend Raum für die Montage eines herkömmlichen Robotermanipulators mit mehreren Arbeitsachsen vorhanden. Wenn auch kleinere und leichtere elektrisch angetriebene Manipulatoren mit Gelenkverbindungen jetzt ohne weiteres verfügbar sind, schliessen die Raumverhältnisse in manchen Fällen die Verwendung dieser Gelenkmechanismen aus, weil die Einfahrbewegung der Manipulatorhand in die Form und die Entnahme des Teiles aus derselben den Gelenkarm dazu zwingt, ungünstige Stellungen einzunehmen, wenn die Hand zwischen die Ankerbolzen der Formmaschine und in den Formhohlraum zwischen den Formhälften geführt wird. In einigen Anwendungsfällen kann es unmöglich sein, einen Gelenkarm-Manipulator einzusetzen, weil dessen Kniegelenk andere Maschinenelemente stören könnte, wenn der Manipulator beim Herausziehen und Entfernen der Teile seine verschiedenen Positionen einnimt.

In Anwendungsfallen, bei denen der Platzbedarf im Vordergrund steht, werden oft Einrichtungen verwendet, wie sie in der US-PS 3 916 707 (Butler) vorgeschlagen werden. In dieser Patentschrift ist ein Industrieroboter zum Erfassen, Handhaben und Bewegen von Teilen beschrieben, der eine Anordnung von Teleskoparmen aufweist, die um zwei aufeinander senkrecht stehende Achsen bewegbar sind, und der einen Greifer hat, welcher am äussersten Ende der Teleskoparmanordnung angebracht ist. Der Greifer ist um eine dritte Achse drehbar, die im wesentlichen parallel zur Längsachse der Teleskoparmanordnung verläuft. Bei dieser bekannten Anordnung wird der Greifer durch eine innerhalb des vordersten Elementes der Teleskopanordnung eingebaute Drehvorrichtung um seine Achse gedreht und enthält einen hydraulisch gesteuerten Linear-Rotations-Wandler.

Ein Problem, das bei der Einrichtung nach Butler (US-PS 3 916 701) und bei anderen Bauteilmanipulatoren auftritt, besteht darin, dass diese bekannten Einrichtungen häufig grosse und schwere Maschinen sind, die für Industrieanlagen konstruiert sind, welche die Handhabung von Artikeln bzw. Gegenständen durch genau programmierte Bewegungen erfordern. Zur Entfernung von Gussteilen aus einer Spritzgussmaschine ist zum Erfassen des Gegenstandes in der Maschine, Entnahme des Gegenstandes aus der Maschine und Ablegen des Gegenstandes an einer Arbeitsstation, wie z.B. einem Förderband, selten eine Präzisionsbewegung erforderlich. Auch wird selten eine Hochleistungshydraulik benötigt, da die Spritzgussteile im Vergleich zu entsprechend dimensionierten Metallteilen im allgemeinen klein und leicht sind. Doch ist eine gewisse Flexibilität hinsichtlich Folge und Ausmass der Arbeitsbewegung wünschenswert.

Somit besteht die Forderung nach einem einfachen, billigen und aus kleinen Bauteilen bestehenden Manipulator, der hinsichtlich Bewegung und Arbeitsfolge eine entsprechende Flexibilität aufweist, und zur Entnahme von Spritzgussteilen aus Giessmaschinen geeignet ist. Ein solcher Manipulator muss in entsprechend wirksamer Weise zwischen die Formhälften eintreten, die gegossenen Teile erfassen, entnehmen und an einer in einem Abstand von der Giessmaschine befindlichen Arbeitsstation, wie einem Förderband od.dgl., ablegen.

Die oben erwähnten und andere Probleme, die sich im Zusammenhang mit bekannten Werkstück-Manipulatoren ergeben, werden durch die Erfindung überwunden, durch die ein zum Erfassen von Gussstücken in einer Formmaschine undzur Entnahme der Gegenstände aus der Formmaschine sowie zum Ablegen derselben an einer von der Maschine in einem Abstand befindlichen Stelle besonders geeigneten Werkstück-Manipulators geschaffen wird.

In Kurzfassung weist der Erfindungsgegenstand einen an einem Basis-Abschnitt oder an einem Gleitkasten montierten, verlängerbaren und mit einer Vielzahl von koaxialen rohrförmigen, entlang einer Längsachse ausfahrbaren und einziehbaren Teleskop-Bauteilen versehenen Arm auf. Der Arm wird ausgefahren und eingezogen mit Hilfe eines Seiles oder eines flexiblen Hohlrohres, welches an seiner Innenseite durch ein zweites flexibles Hohlrohr mit geringerem Durchmesser abgestützt sein kann und eine Druckfestigkeit aufweist, die ausreicht, um den Arm in voll ausgefahrenem Zustand abzustützen. Das Seil ist innerhalb der rohrförmigen Teleskopbauteile untergebracht, stützt diese Bauteile und ist mit einem Ende am innersten der rohrförmigen Bauteile befestigt und mit dem anderen Ende um die Seiltrommel gewickelt. Ein Motor ist dazu vorgesehen, um der Trommel eine Drehbewegung in der einen Richtung beim Aufwickeln des Seiles zwecks Einfahren des Armes und in der anderen Richtung beim Abwickeln des Seiles zwecks Ausfahren des Armes zu verleihen. Der Manipulator weist ferner eine Werkstück-Haltevorrichtung zum Erfassen des Werkstückes oder des Gussstückes in der Form und zum Tragen dieses Gegenstandes beim Einfahren des Armes auf.

Bei der bevorzugten Ausführungsform haben die Arme rechteckförmige Querschnitte, wodurch die Notwendigkeit zur Vermeidung mechanischer Einrichtungen zum Verhindern einer Drehbewegung zwischen den Armteilen beseitigt wird, die dann benötigt würden, wenn die Arm-Bauteile zylindrisch ausgebildet wären.

Genauer gesagt, weist der Gegenstand der Erfindung ein am oberen Ende des Armes angebrachtes und um eine zur Längsachse des Armes senkrechte Biegeachse schwenkbare Gelenkverbindung auf. Die Werkstück-Haltevorrichtung ist an dem Biege-Schwenkzapfen montiert und mit diesem zum Erfassen des Gussstückes in der Form und zum Ausführen einer Schwenkbewegung zum Absetzen des Gegenstandes bewegbar. Bei der bevorzugten Ausführungsform wird das Werkstück durch einen oder mehrere mit einer Unterdruck-Quelle verbundene Saugnäpfe erfasst, wobei die Unterdruck-Quelle zur Ausübung einer Saugwirkung für das Erfassen und die Entnahme des Werkstückes und zur Lösung der Saugwirkung für die Ablage des Werkstückes wahlweise betätigbar ist.

Die bevorzugte Ausführungsform weist ferner eine Schlittenanordnung zur Abstützung des Basis-Abschnittes für den Manipulator auf, wobei die Schlitten-Anordnung zwischen einer ersten und einer davon in einem Abstand befindlichen zweiten Lage hin- und herbewegbar ist. Bei der beschriebenen Ausführungsform der Erfindung ist eine Antriebsvorrichtung in Form eines Arbeitszylinders vorhanden, der die Basis zwischen der ersten und der wahlweise einstellbaren zweiten Lage hin- und herbewegt. Die Schlittenanordnung umfasst weiters eine Führungsstange oder einen Führungsstab, auf dem die Basis mit Hilfe von Führungshülsen gelagert ist, um den Basis-Abschnitt zwischen der ersten und der zweiten Stellung stossfrei hin- und herzubewegen.

Bei der bevorzugten Ausführungsform ist das Seil, welches den Arm verlängert und verkürzt, ein biegsames jedoch halbsteifes Nylon-Rohr, das durch ein ähnliches, jedoch einen geringeren Durchmesser aufweisendes Nylon-Rohr abgestützt wird, das in das weitere Rohr koaxial eingepaast ist. Die Werkstück-Haltevorrichtung am Ende des Teleskop-Armes besitzt einen Fluid-Verbinder, mit welchem ein Ende

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der Nylon-Rohre verbunden ist. Das andere Ende ist an einem zweiten Fluid-Verbinder auf der Nabe der Trommel befestigt. In der Trommelachse ist eine Bohrung vorgesehen, die die Verbindung einer Fluid-Quelle, wie etwa einer Druckluft-Quelle oder einer Unterdruck-Quelle, über das Kabel und den Fluid-Verbinder der Werkstück-Haltevorrichtung mit dem Fluid-Verbinder ermöglicht. So wird auf bequeme Art der Unterdruck über das Kabel und die Fluid-Verbinder schliesslich zu den Saugnäpfen geleitet.

Durch Verwendung eines hohlen Seiles zur Ausübung von Druck und Zug auf den Arm und durch die Verbindung der Werkstück-Haltevorrichtung mit einer Unterdruck-Quelle ermöglicht die Erfindung die Verwendung von Teleskop- Armteilen mit Reckteck-Querschnitt und vermeidet die Notwendigkeit von Fluiddichtungen zwischen Arm-Teilen. Somit bietet die Erfindung erhebüche Vorteile hinsichtlich Zuverlässigkeit und Wirtschaftlichkeit.

Die bevorzugte Ausführungsform der Erfindung hat eine Folgesteuerung bzw. einen Folgeregler, die bzw. der auf die Zyklen der Form-Maschine abgestimmt ist, um die Folge von Bewegungen der verschiedenen Bauelemente des Manipulators zu steuern. Insbesondere ist der Folgeregler auf das Öffnen der Form ansprechbar, um ein Ausfahr-Signal abzugeben, welches eine Verlängerung der Arm-Ausfahr- und Einzieh-Elemente in den zwischen den Formhälften befindlichen Formhohlraum bewirkt. Danach bewirkt der Folgeregler eine Vorwärtsbewegung des Schlittens, eine Plazierung der Saugnäpfe auf den zu entnehmenden Gegenständen und eine Einschaltung einer Unterdruck-Quelle, so dass die Saugnäpfe mit den Gegenständen fest in Eingriff gelangen. Der Schlitten wird dann zurückgezogen ebenso wie der die Gegenstände tragende Arm.

Wenn der Arm vollständig zurückgezogen wurde oder ein bestimmtes Ausmass an Zurückziehbewegung erreicht hat, kann der Schlitten wieder nach vorne bewegt werden, um die durch den Arm gehaltenen Gegenstände zu einer Arbeitsstation zu bewegen. Bei der bevorzugten Ausführungsform bewegt sich der Schlitten zu einem Förderband nach vorne. Wenn der Schlitten das gewünschte Ausmass der Bewegung in der Nähe des Förderbandes erreicht hat, führt das Biegegelenk eine Schwenkbewegung aus, ermöglicht eine Verschwenkung der Werkstück-Haltevorrichtung nach unten in eine Horizontallage, und die Saugwirkung wird beseitigt, wodurch die Gegenstände auf dem Förderband abgelegt werden.

Somit umfasst das durch die vorzugsweise Ausführungsform der Erfindung ausgeübte Arbeitsverfahren die Schritte des Auslösens eines Manipulator-Zyklus zu einem bestimmten Zeitpunkt des Maschinenzyklus einer Maschine zur Herstellung von Gegenständen, wie z.B. einer Spritzgussmaschine, Verlängern bzw. Ausfahren eines eine Werkstück-Haltevorrichtung tragenden Armes in den zwischen den Formhälften befindlichen Raum, nachdem die Form geöffnet wurde, In-Eingriff-Bringen der Werkstück-Haltevorrichtung mit dem in der Form befindlichen Gegenstand, Entnahme des Gegenstandes aus der Form, Zurückziehen des Armes und des Gegenstandes aus dem zwischen den Formhälften befindlichen Raum, bevor die Form für einen neuen Maschinenzyklus geschlossen wird, Bewegen des Manipulator-Armes und des von diesem getragenen Gegenstandes nach vorne zu einer Arbeitsstation und Verdrehen der Werkstück-Haltevorrichtung zur Arbeitsstation sowie Loslassen des Gegenstandes.

Folglich schafft die Erfindung eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Entnahme von Gegenständen aus einer Formmaschine.

Weiter schafft die Erfindung einen Werkstück-Manipu-lator mit einer Vielzahl von Teleskop-Bauteilen, der ausfahrbar ist, um einen Gegenstand in einem begrenzten Raum zu erfassen, und der zurückziehbar ist, um den Gegenstand aus einem begrenzten Raum wegzutransportieren.

Weiters schafft die Erfindung einen Teleskop-Manipulator für Werkstücke, der leicht und kompakt ausgeführt ist und im Betrieb keine komplizierten und kostspieligen hydraulischen oder elektrischen Präzisionssteuerungen oder Lage-Codierer benötigt.

Weiters schafft die Erfindung einen Teleskop-Manipulator für Werkstücke, der einen Teleskoparm aufweist, der durch Abwickeln eines flexiblen, jedoch druckfesten halbsteifen Seiles von einer Seiltrommel ausfahrbar und durch Aufwickeln des Seiles auf der Trommel einziehbar ist.

Ausserdem schafft die Erfindung einen Teleskop-Manipulator, dessen Arm mit Hilfe eines Seiles ein- und ausfahrbar ist, wobei das Seil auch in der Lage ist, Fluide vom Basis-Teil des Manipulator-Armes zu dem das Werkstück erfassenden Ende des Manipulator-Armes zu leiten.

Diese und andere Ziele, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden nunmehr an Hand der Zeichnung, die vorzugsweise Ausführungsformen enthält, näher beschrieben.

Es zeigen Fig. 1 eine geschnittene schaubildliche Ansicht einer bevorzugten Ausführungsform des Teleskop-Manipulators nach der Erfindung, Fig. 2 eine teilweise geschnittene Draufsicht entlang der Linie 2—2 in Fig. 1, Fig. 3 eine Detail-Seitenansicht der Werkstück-Haltevorrichtung mit angelenkten Saugnäpfen nach einem Schnitt gemäss der Linie 3—3 in Fig. 1, wobei Teile weggelassen sind, Fig. 4 eine teilweise Schnittansicht von links entlang der Linie 4—4 in Fig. 2, Fig. 5 einen Detailschnitt der Seiltrommel nach der Linie 5—5 in Fig. 2, Fig. 6 eine Seitenansicht einer Werkstück-Haltevorrichtung mit vier hin- und herbewegbaren Saugnäpfen, Fig. 7 eine Rückansicht der Werkstück-Haltevorrichtung nach Fig. 6, Fig. 8 ein Schaltbild einer bei der bevorzugten Ausführungsform verwendeten Steuereinrichtung, Fig. 9 die bei Entnahme eines Gegenstandes aus einer Form und Absetzen desselben auf einem Förderband von der vorzugsweisen Ausführungsform durchgeführten Arbeitsschritte, Fig. 10 eine Detailansicht einer anderen Werkstück-Haltevorrichtung mit vier bewegbaren Saugnäpfen und Fig. 11 das Ablegen von Gegenständen auf einem Doppel-Förderband durch einen Manipulator mit der Werkstück-Haltevorrichtung mit vier Saugnäpfen nach Fig. 10.

In der Zeichnung sind gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen versehen. Fig. 1 zeigt eine bevorzugte Ausführungsform eines Teleskop-Manipulators 10, der in Übereinstimmung mit der Erfindung aufgebaut ist. Der Manipulator 10 weist einen Unterteil oder Gleitkasten 12 auf, von welchem in Fig. 1 ein Teil weggelassen wurde, um die darin untergebrachten Bauelemente sichtbar zu machen. Die Bodenplatte 13 des Unterteiles 12 ruht auf einer Grundplatte 14 und gleitet über diese mittels eines Gleitkastenlaufwerkes, das weiter unten noch beschrieben wird.

Ein ausfahrbarer und zurückziehbarer Teleskoparm 15 umfasst eine Vielzahl von rohrförmigen Teleskopabschnitten oder -bauteilen 20,21,22,23 und ist an der Bodenplatte 13 des Gleitkastens 12 mit Hilfe von Trägern 25 und einer Stange 26 befestigt, die sich durch den Boden des untersten Abschnittes 20 erstreckt. Der Arm 15 erstreckt sich vom Gleitkasten 12 unter einem kleinen Winkel nach oben und nach der Seite. Vorzugsweise besteht jeder der Teile 20 bis 23 aus Aluminium; ebenso besteht der Gleitkasten 12 aus Gründen der Gewichtsersparnis aus Aluminium. Führungshülsen 27, 28 (in Fig. 4 dargestellt) aus Teflon oder ähnlichem Werkstoff mit niedrigem Reibungskoeffizienten sind durch Schrauben od.dgl. am oberen Ende eines jeden der Teleskoparmteile befestigt und sorgen für einen leichten Lauf

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und dienen ausserdem als Anschlag, indem sie an einem Flansch angreifen, der am Boden des nächsten Abschnittes befestigt ist. Ein typischer Flansch 29 für den Teil 21 ist aus Fig. 4 ersichtlich.

Gemäss Fig. 1 ist eine Werkstück-Haltevorrichtung 30 am Ende des obersten Abschnittes 23 des Teleskoparmes angebracht. Die Werkstück-Haltevorrichtung weist ein Paar von Saugnäpfen 31, 32 auf, die an entgegengesetzten Enden einer länglichen, horizontal verlaufenden Tragstange 33 befestigt sind. Die Tragstange 33 ist an einem Paar von sich zueinander parallel und in vertikaler Richtung erstreckenden Stützen 34, 35 angebracht. Die zueinander parallelen Stützen 34, 35 sind auf einer Welle 37 so montiert, dass sie eine Schwenkbewegung um einen Tragblock 36 ausführen können, wobei sich die Welle 37 sowohl durch die Stützen 34, 35 als auch durch den Tragblock 36 erstreckt. Der Tragblock 36 ist am obersten Abschnitt 23 des Teleskoparmes durch Schraubbolzen od.dgl. befestigt.

Ein doppelt wirkender pneumatischer Zylinder PN 1, der durch wahlweise über Schläuche 24,24a, zugeführtes Gas angetrieben wird, bewirkt, dass sich die Werkstück-Halte-vorrichtung 30 mit Hilfe einer Zahnstange 40 und eines Ritzels 41 um eine durch die Welle 37 bestimmte Achse schwenken lässt. Es ist ersichtlich, dass die Stützen 34, 35 und der Tragblock 36 eine Gelenkanordnung aufweisen, die zur Längsachse des Teleskoparmes senkrecht ist und die zwischen einer ersten im wesentlichen vertikalen Lage und einer zweiten im wesentlichen horizontalen Lage schwenkbar ist. Es ist ausserdem ersichtlich, dass die Lagesteuerung, z. B. durch Servomechanismen und Codierer erfolgen kann, die am Ende des Teleskoparmes angebracht sind, wenn die Anwendung der erfindungsgemässen Vorrichtung eine solche absolute Lagesteuerung erfordern sollte.

Die Werkstück-Haltevorrichtung 30 bei der bevorzugten Ausführungsform ist so dimensioniert, dass sie zwischen die Ankerbolzen 44,45 einer Formmaschine 46 passt. Ein Endschalter LSI wird beim Öffnen der Form der Formmaschine 46 betätigt und gibt ein Signal ab, das bei der bevorzugten Ausführungsform dazu verwendet wird, die Ausfahrbewegung des Teleskoparmes 15 und die Entfernung des Gussstückes aus der Formmaschine durch die Saugnäpfe 31,32 der Werkstück-Haltevorrichtung 30 zu steuern. In Übereinstimmung mit Fig. 1 wird weiters der Teleskoparm 15 mit Hife einer Ausfahr- und Einziehvorrichtung 50 verlängert und verkürzt. Die Ausfahr- und Einziehvorrichtung 50 weist eine Seiltrommel 51 auf, die in einem Gehäuseblock 52 untergebracht ist. Der Gehäuseblöck 52 ist auf der Grundplatte 13 des Gleitkastens 12 durch Verschraubung, Schweissung od.dgl. befestigt. Die Seiltrommel 51 hat eine schraubenförmige Rille zur Aufnahme eines Seiles 53, welches den Teleskoparm 15 ausfahren lässt und einzieht. Bei der bevorzugten Ausführungsform besteht das Seil 53 aus einer äusseren rohrförmigen Hülle 47 und einer inneren rohrförmigen Hülle 48 (Fig. 3), die eine Fluidströmung zwischen der Werkstück-Haltevorrichtung 30 und der Seiltrommel 51 zulässt.

Ein Ende des Seiles 53 ist an einem Krümmer 49 befestigt, der seinerseits an einem Rohrverbindungsstück 54 angebracht ist, das an der Aussenseite der Nabe 55 der Trommel 51 montiert ist. Das Seil 53 tritt durch eine Öffnung 101 (dargestellt in den Fig. 2,4 und 5) im Gehäuseblock 52 hindurch und tritt dann in die Teile 20 bis 23 des Teleskoparmes 15 ein. Das Seil 53 ist innerhalb der Abschnitte des Teleskoparmes untergebracht und endet innerhalb des Tragblok-kes 36. Der Innenschlauch 48 des Seiles 53 steht in Fluidver-bindung mit einem Schlauch 42, der vom Tragblock 36 zur Stange 33 reicht. Die Stange 33 ist hohl und weist Fluid-durchlässe auf, die mit den Saugnäpfen 31, 32 und dem Schlauch 42 in Verbindung stehen. Die Welle 56, die die Seiltrommel 51 innerhalb des Gehäuseblockes 52 abstützt, weist ebenfalls eine Form auf, die eine Fluidverbindung zwischen dem Krümmer 49, dem Rohrverbindungsstück 54 und der Nabe 55 zulässt. Ein Rohrverbindungsstück 57 ist am Ende der Welle 56 vorgesehen und ermöglicht über einen Schlauch 58 eine Fluidverbindung zu einer Unterdruckeinrichtung. Somit werden die Saugnäpfe 31,32 über das Innenrohr 48 mit Unterdruck versorgt.

Der Winkel des Armes 15 ist durch eine Stange 63 einstellbar, die sich zwischen dem Träger 64 am Block 52 und dem Bügel 62 erstreckt, der mit dem Teleskoparm 15 in Verbindung steht. Wie später näher beschrieben wird, kann die Stange 63 verlängert oder verkürzt werden, um den Teleskoparm um eine Stange 26 schwenken zu lassen.

Ein Elektromotor M1 liefert die Energie zum Ausfahren und Einziehen des Teleskoparmes. Der Motor Ml ist mit einem Reduktionsgetriebe 70 verbunden, das die Drehzahl des Motors Ml verringert, um so für eine passende Ausfahrgeschwindigkeit des Teleskoparmes und für ein entsprechendes Drehmoment zum Antrieb der Seiltrommel 51 zu sorgen. Das Reduktionsgetriebe 70 und der Motor Ml sind auf der Bodenplatte des Gleitkastens 12 durch Schrauben, Nieten, Schweissung od.dgl. befestigt. Ein Universalgelenk 72 mit Scherbolzen stellt die Antriebsverbindung zwischen der Antriebswelle des Getriebes 70 und der Welle 56 der Seiltrommel her. Die Welle 56 ist in einem Gehäuse durch Lagerschalen 73, 74 drehbar gelagert.

Wie oben erwähnt, bewegt sich die Bodenplatte 13 des Gleitkastens 12 über eine Schlittenanordnung 75 für den Gleitkasten quer über die Grundplatte 14. Die Schlittenanordnung weist einen doppelt wirkenden Arbeits-Zylinder PN2 auf, der den Gleitkasten 12 entlang der Grundplatte 12 bewegt. Wie am besten aus Fig. 2 ersichtlich, ist die Treibstange 80 des Arbeits-Zylinders PN2 durch einen Bolzen od.dgl. an einem Träger 81 befestigt, der seinerseits auf der Grundplatte 14 befestigt ist. Das Aussengehäuse des Zylinders PN2 ist mit einem Zylindergehäuse 72 verbunden, das an einer Seitenwand oder an der Bodenplatte 13 des Gleitkastens 12 starr befestigt ist. Ein Paar von Führungsstangen 83, 83' die parallel zum Zylinder PN2 verlaufen und an jedem Ende durch Träger 84, 85, 84', 85' mit der Grundplatte 14 verbunden sind, gewährleisten, dass der Gleitkasten 12 sich nach einer geraden Linie quer über die Grundplatte bewegt. Jede Führungsstange 83, 83' ist in Gleitlagern 86, 87, 86', 87' aus Teflon, polymerem Kunststoff oder anderem Werkstoff mit niedrigem Reibungskoeffizienten verschiebbar gelagert, wobei die Lager am Gleitkasten 12 befestigt sind. Daraus geht hervor, dass bei der bevorzugten Ausführungsform der Gleitkasten zwischen einer ersten oder rückwärtigen Lage und einer zweiten vorderen Lage hin- und her- oder in eine dazwischen liegende ausgewählte Lage bewegt wird.

Aus Fig. 3 ist ersichtlich, dass sich das obere Ende des Seiles 53 durch den obersten Abschnitt 23 des Teleskoparmes 15 erstreckt. Das äussere Rohr 47 endet am Tragblock 36 und ist an diesem befestigt und steht mit der im Block gebildeten Bohrung 92 in Verbindung. Das Verbindungsstück 91 auf der Oberseite des Tragblockes 36 steht mit dem Schlauch 42 in Verbindung, welcher wiederum mit der Stange 33 verbunden ist. Die Verbindung des Seiles 55 mit dem Tragblock 36 sorgt für die Zugbewegungen des Seiles 53, um den Teleskoparm 15 auszufahren und einzuziehen. Die Verbindungen des Innenrohres 48 und des Schlauches 42 sind fluiddicht ausgeführt und versorgen die Saugnäpfe 32 (und 31) mit Unterdruck.

Die Welle 37 erstreckt sich seitlich durch eine zweite Bohrung im Tragblock 36, wobei deren Enden mit Stützen 35 (und 34) verbunden und durch Wälzlager abgestützt sind,

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die an den Enden des Tragblockes befestigt sind. Das Ritzel 41 ist mit der Welle 37 verbunden und mit dieser drehbar. Der pneumatische Zylinder PNI ist parallel und in einem Abstand vom Teleskoparmabschnitt 23 mit Hilfe von Haltern 93 befestigt, die dem Tragblock benachbart sind.

Die Zahnstange 40 ist mit der Treibstange 98 des Arbeits-Zylinders PNI verbunden. Die Zähne der Zahnstange 40 stehen mit dem Ritzel 41 in Eingriff. Fig. 3 zeigt, dass durch Betätigen des Zylinders PNI in der Weise, dass sich die Stange 98 gemäss Pfeil 94 zurückzieht, sich die Werk-stück-Handhabungsvorrichtung 30 in Richtung des Pfeiles 95 in die bei 30' gezeigte neue Lage dreht, in der sie bereit ist, das Werkstück abzulegen.

Aus Fig. 2 ist ersichtlich, dass das aus dem unteren Ende des Teleskoparmes austretende Seite 53 in den Gehäuseblock 52 geführt und dann auf der Seiltrommel 51 aufgewik-kelt wird. Im Gehäuseblock 52 ist eine Öffnung 101 zur Aufnahme des Seiles 53 und zum Zuführen des Seiles zur Trommel vorgesehen. Die Öffnung 101 ist in ihrer Breite der Breite der schraubenförmigen Rillenanordnung auf der Trommel 51 angepasst. Es ist einleuchtend, dass der Abstand zwischen den Kanten der Seiltrommel 51 und dem Gehäuseblock 52 verhältnismässig klein ist, sodass das Seil in den Rillen gehalten wird, und dass zwischen dem Seil und der Seiltrommel ein entsprechender Reibungsschluss gewährleistet wird, um die Gefahr eines Durchrutschens zu verringern, wenn die Trommel das Seil abwickelt, um den Teleskoparm auszufahren, und das Seil aufwickelt, um den Arm einzuziehen.

Die Fig. 4 und 5 enthalten Schnittdarstellungen, die bestimmte Gesichtspunkte der Erfindung näher veranschaulichen. So ist z.B. die Durchführung des Seiles 53 durch die Öffnung 101 und durch die Seilführung 61 in den Teleskoparm 15 verdeutlicht. Weiters ist ersichtlich, dass das Ende des Seiles 53 mit dem Winkelstück 49 auf der Armatur 54 an der Nabe 55 der Trommel 51 befestigt ist. Die Nabe 55 weist eine Radialbohrung 102 auf, die sich in eine entsprechende Radialbohrung in der Welle 56 öffnet, und dann zu einer in der Welle 56 vorgesehenen Axialbohrung 103 geführt ist. O-Ringe 104 dichten die Verbindung zwischen Welle 56 und Trommel 51 ab. Es wird festgestellt, dass eine Unterdruckeinrichtung oder eine andere Fluidzuführung, die an den Schlauch 58 angeschlossen ist, mit dem Seil 53 über die Fluidarmatur 57, die Axialbohrung 103, die Radialbohrung 102, die Fluidarmatur 54 und über den Krümmer 49 in Verbindung steht.

Wie am besten aus Fig. 4 ersichtlich, weist die Stange 63 ein mit einem Gewinde versehenes rückwärtiges Ende auf, und erstreckt sich durch die Rückwand des Gleitkastens 12. Der Knopf 97 ist auf die Stange 63 in der Weise aufgeschraubt, dass durch Drehen des Knopfes 97 der Winkel des Teleskoparmes 15 verändert wird.

In den Fig. 6 und 7 ist eine andere Werkstück-Haltevor-richtung 30a dargestellt, die vier Saugnäpfe 112 aufweist, die auf einer kreuzförmigen Anordnung zum Eingriff mit vier Werkstücken 113 montiert sind. Eine vertikale Tragstange

120 und eine horizontale Tragestange 121 sind kreuzförmig auf einem Schwenkzapfen 122 an einem Gehäuse 123 schwenkbar gelagert, um eine scherenartige Bewegung auszuführen. Ein Arbeits-Zylinder PN3 ist an der vertikalen Tragstange 120 befestigt und mit der horizontalen Tragstange 121 betriebsmässig verbunden. Durch Betätigen des Arbeits-Zylinders PN3 schwenkt die horizontale Tragstange

121 in die bei 121' angedeutete Lage.

Die durch die horizontale Tragstange 121 gehaltenen Saugnäpfe 112 sind auf der Tragstange durch Naben 124 und Riemen 125 in der Weise schwenkbar gelagert, dass die Gegenstände bei Ausführung einer scherartigen Bewegung ihre Orientierung beibehalten, wobei ihre Seiten bzw. Flanken parallel zueinander bleiben. Es ist nun einleuchtend,

dass die Kombination der scherartigen Bewegung der horizontalen Tragstange 121 und des Verdrehens der von den Saugnäpfen auf der horizontalen Tragstange getragenen Werkstücke ein Passieren der Zuganker 44,45 der Formmaschine ermöglicht, wenn die Anordnung 30a sich in Richtung der Pfeile 126 bewegt. Es ist ausserdem einleuchtend, dass eine solche Anordnung die Entfernung von vier Werkstücken aus der Form ermöglicht, welche ansonsten durch zwei gesonderte Arbeitsschritte beseitigt werden müssten. Daher ermöglicht die Werkstück-Haltevorrichtung 30a gemäss Fig. 6 die bessere Nutzung des Raumes zwischen den Ankerbolzen einer Formmaschine zum Plazieren der Gussstücke (Formen). Die Formen können direkt über den Ankerbolzen angeordnet werden und die Gussstücke können so gehandhabt werden, dass bei der Beseitigung derselben aus der Form keine Störungen auftreten. Darüber hinaus kann die Werkstück-Haltevorrichtung 30a jede erforderliche Zahl von Werkstücken handhaben.

Bei einigen bekannten Entnahmevorrichtungen für Gussstücke war der vertikal über den Zugankern wie 44 und 45 befindliche Raum nicht für eine Beseitigung nutzbar, bei der das Gussstück fallen gelassen wurde, und diese Vorrichtungen erforderten Manipulatoren mit grösserem Ausmass an Freiraum (und folglich einen grösseren Kostenaufwand), um die Gussstücke unmittelbar über den Ankerbolzen aus dem Weg derselben zu bringen und aus dem Raum zwischen den Formhälften zu entfernen. Die Ausführungsform der in Fig. 6 dargestellten Werkstück-Haltevorrichtung 30a stellt somit eine billige aber wirksame Einrichtung zur Entfernung von Gussstücken dar, die sich über den Ankerbolzen befinden.

In Fig. 10 ist eine zweite wahlweise Werkstück-Haltevorrichtung 30b dargestellt, die der Vorrichtung 30 gemäss Fig. 1 ähnlich ist, jedoch vier Saugnäpfe aufweist. Die Stützen 34a, 35a erstrecken sich vom Trägerblock 36 nach oben und nach unten. Kurze Hohlstäbe 154,155 tragen Saugnäpfe 112, die neben den unteren Enden der Stützen 34a, 35a liegen.

Ein Dreiweg-Fluidverbindungsstück auf dem Tragblock 36 sorgt für die Verteilung des Unterdruckes in Stäbe 33, 154,152 und schliesslich zu den Saugnäpfen 112. Die Ver-schwenkung der Vorrichtung 30b wird in der gleichen Weise bewirkt, wie sie oben beschrieben ist, indem ein pneumatischer Zylinder sowie eine Zahnstangen- und Ritzelanordnung verwendet wird.

Fig. 8 zeigt auf schematische Weise die Folgemechanik oder die Folgesteuerung, die bei der bevorzugten Ausführungsform verwendet wird. Wenn auch der Endschalter LSI auf die Öffnung der Formhälften hin ein Ausgangssignal abgibt und der Endschalter LS2 anzeigt, dass der Teleskoparm 15 bei der bevorzugten Ausführungsform voll eingezogen ist, ist es verständlich, dass die Ausfahr- und Einzieh-Signale auf verschiedene andere Arten von entsprechenden Steuergeräten für Formmaschinen erhalten werden können. Wenn Endschalter-Signale oder andere von Steuereinrichtungen der Formmaschinentechnik abgeleitete Signale verwendet werden, werden sie einem Regler 130 zugeführt. Der Regler 130 kann Digital-Logik-Schaltungen, eine Relais-Logik, Verzögerungsrelais, logische Pneumatiksteuerungen oder ähnliche bekannte Steuer- bzw. Regeltechniken umfassen. Der Regler 130 liefert Signale auf Leitungen 131, die verschiedene Motoren und Antriebe steuern, die bei der bevorzugten Ausführungsform verwendet werden.

Der Regler 130 spricht auf ein Ausfahrsignal an, um den Motor Ml einzuschalten und die Kabeltrommel anzutreiben und den Teleskoparm in den Raum zwischen den Formhälften einzuführen u.zw. mit entsprechender Verzögerung, um

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zu gewährleisten, dass die Form vor Eintritt der Werkstück-Ii al tevorrichtung zwischen die Formhälften vollständig geöffnet ist. Die Länge des Teleskoparmes 15 wird bei der bevorzugten Ausführungsform durch einen Zähler oder Taktgeber in der Regelvorrichtung 130 festgelegt, wodurch der Motor Ml ausreichend lang angetrieben wird, damit die Werkstück-Haltevorrichtung 30 die gewünschte Höhe erreicht. Fachleute werden verstehen, wie ein solcher Taktgeber bzw. Zähler zur Erzielung einer entsprechenden Ausfahrlänge des Teleskoparmes einzustellen ist. Es ist dem Fachmann auch geläufig, dass für den Motor Ml eine Ser-vosteuerung vorgesehen sein kann, u.zw. mit einem Codierer, der entweder mit der Seiltrommel oder an anderen geeigneten Messstellen der Rückkopplungssteuerung der Vorrichtung angeordnet werden kann, wodurch für die Ausfahrlänge eine genaue Lagesteuerung erhalten werden kann. Es liegt somit im Rahmen der Erfindung, anstelle von Zeitverzögerungseinrichtungen beim Erfindungsgegenstand einen Rück-kopplungs-Servomechanismus zur genauen Lagesteuerung der Ausfahrlänge des Teleskoparmes zu verwenden.

Der Regler 130 liefert ausserdem Steuersignale auf Leitungen 131 zur Betätigung der Werkstück-Haltevorrichtung 30 der Gleitkasten-Schlittenanordnung. Bei der bevorzugten Ausführungsform werden die oben erwähnten Antriebseinrichtungen durch Magnetventile gesteuert, welche die Zufuhr von Druckluft zu den Arbeits-Zylindern PNI und PN2 regeln. Ein Steuersignal speist die Spule Cl eines ersten Ma-gnetventiles VI, das Luft von einer Druckluftquelle 132 zum Arbeits-Zylinder PNI durchlässt. Das Kontrollventil CV1 steuert die Luft- bzw. Gaszufuhr von Ventil VI und Zylinder PNI in herkömmlicher Weise.

Die Spule C2 des Magnetventiles V2 steuert die Luftzufuhr zum Arbeits-Zylinder PN2 der den Gleitkasten auf der Grundplatte hin- und herbewegt. Das Steuerventil CV2 steuert die Druckluftzufuhr hinsichtlich Ventil V2 und Arbeits-Zylinder PN2.

Die Spule C3 des Magnetventiles V3 sorgt für die Zufuhr von Unterdruck von einer Einrichtung 133 zu Saugnäpfen 31,32.

Der Regler 130 liefert ausserdem auf der Leitung 135 die zur Formmaschinensteuerung geführt ist, ein als «Einfahrsignal» bezeichnetes Signal, das als Sicherheit dafür dient,

dass die Form nicht für einen erneuten Giessvorgang geschlossen wird bevor der Teleskoparm aus der Formmaschine ausgefahren ist.

Im Zusammenhang mit Fig. 9 wird nunmehr die Arbeitsweise der bevorzugten Ausführungsform der Erfindung beschrieben. Beim Arbeitsschritt A wird beim Öffnen der Formmaschine 46 der Endschalter LSI betätigt und liefert so ein Ausfahrsignal an den Regler 130, um einen Vorgang zur Entfernung eines Gussstückes einzuleiten. Der Schritt A zeigt zufällig die letzte Arbeitsstufe, bei der das Gussstück 5 auf ein Förderband 6 gelegt wird, wenn die Werkstück-Handhabungsvorrichtung 30 in ihre erste oder im wesentlichen vertikale Lage zurückkehrt.

Beim Schritt B wird der Teleskoparm 15 soweit ausgefahren, bis die Werkstück-Handhabungsvorrichtung 30 in den Raum zwischen den Formhälften 140,141 eintritt und der Saugnapf 31 in der Nähe eines in der Form befindlichen Gussstückes 5 in Stellung gebracht wird.

Beim Schritt C wird der Arbeits-Zylinder PN2 betätigt, der den Gleitkasten 12 nach vorne verschiebt und bewirkt, dass der Saugnapf 31 mit dem Gussstück 5 in Eingriff gelangt. In manchen Anwendungsfällen kann die nach vorne gerichtete Bewegung des Gleitkastens von einer Ausfahrbewegung des Teleskoparmes begleitet sein, vorausgesetzt, dass Hindernisse vermieden und ein entsprechender Kontakt zum Gussstück hergestellt wird. Wenn der Saugnapf das Gussstück erfasst hat, wird für eine Saugwirkung gesorgt, sodass das Gussstück am Saugnapf haften bleibt.

Beim Schritt D wird vor dem Schliessen der Form der Teleskoparm 15 eingezogen, der das Gussstück 5 trägt und den Ankerbolzen 45 der Formmaschine 46 passiert. Sobald das Gussstück 5 die Ankerbolzen 45 passiert hat, kann die Formmaschine mit einem neuen Formzyklus beginnen. Das «Einfahrsignal» zum Einziehen des Teleskoparmes kann dann vom Regler 130 abgegeben werden, um der Formmaschine anzuzeigen, dass ein neuer Formzyklus ausgelöst werden kann. Ebenfalls beim Schritt D wird gezeigt, wie der Gleitkasten 12 aus seiner zweiten oder vorderen Lage zu seiner ersten oder rückwärtigen Lage zurückgezogen wird. Es ist einleuchtend, dass in manchen Anwendungsfällen das Einziehen des Teleskoparmes 15 und die Rückführbewegung des Gleitkastens 12 gleichzeitig stattfinden können, vorausgesetzt, dass die Werkstück-Haltevorrichtung 30 und irgendwelche von diesem getragene Gegenstände die Teile der Formmaschine passieren.

Beim Schritt E wurde die Formmaschine geschlossen, um einen weiteren Formzyklus einzuleiten. Der Teleskoparm 15 erreicht dabei seine voll eingefahrene Stellung und die Schwenkbewegung der Werkstück-Haltevorrichtung 30 kann eingeleitet werden, um das Gussstück auf das Förderband 6 abzulegen.

Beim Schritt F wird der Gleitkasten 12 von der rückwärtigen Lage wieder in die vordere Lage bewegt, um den Gegenstand 5 auf das Förderband 6 abzusetzen. Es ist verständlich, dass die Schwenkbewegung der Werkstück-Haltevorrichtung 30 und die Bewegung des Gleitkastens 12 zum Förderband 6 gleichzeitig erfolgen können, vorausgesetzt, dass das Gussstück auf dem Förderband 6 richtig abgelegt wurde. Nachdem die Werkstück-Haltevorrichtung 30 verschwenkt wurde und das Gussstück auf dem Förderband 6 abgelegt hat, kann der die Saugwirkung verursachende Unterdruck beseitigt werden und die Werkstück-Haltevorrichtung kann in aufrechter Stellung wie beim Schritt A verschwenkt werden, sodass der Manipulator für einen Formöffnungsvorgang eines neuen Arbeitszyklus bereit ist.

Die wahlweise Werkstück-Handhabungsvorrichtung 30b, gemäss Fig. 10 ist besonders für Arbeitsvorgänge im Zusammenhang mit einem Doppelförderband geeignet. Fig. 11 zeigt den letzten Arbeitsschritt in einer Folge von Arbeitsschritten, die jener nach Fig. 9 ähnlich ist. Förderbänder 6a, 6b sind parallel und in einem Abstand beiderseits des Teleskoparmes 15 angeordnet. Wenn der Teleskoparm 15 eingefahren wird, werden die Werkstücke 5 gleichzeitig auf beide Förderbänder 6a, 6b abgesetzt.

Die bevorzugte Ausführungsform der Erfindung wurde hier nur beispielsweise beschrieben und es ist verständlich, dass Abänderungen vorgenommen werden können, ohne vom Schutzbereich und vom Wesen der Patentansprüche abzuweichen.

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1. Werkstück-Manipulator, gekennzeichnet durch einen Basisabschnitt, einen mit einem Ende am Basis-Abschnitt montierten ausfahrbaren und mit einer Vielzahl von rohrför-migen, entlang einer Längsachse ausfahrbaren und einziehbaren Teleskopbauteilen versehenen Arm, eine innerhalb der Teleskopbauteile untergebrachte Seilanordnung, deren eines Ende am innersten der rohrförmigen Teleskop-Bauteile befestigt ist, einer Seiltrommel zum Aufwickeln des anderen Endes des Seiles, eine Trommel-Antriebsvorrichtung zum Drehen der Trommel in einer Richtung zum Aufwickeln und in der anderen Richtung zum Abwickeln des Seiles, wobei der Teleskoparm beim Abwickeln des Seiles ausfahrbar und beim Aufwickeln des Seiles einziehbar ist, und eine auf dem oberen Ende des Armes mit einem Werkstück in Eingriff bringbare Werkstück-Haltevorrichtung.

2. Manipulator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Seilanordnung den innersten der rohrförmigen Bauteile drückt, um den Arm auszufahren, und den innersten der rohrförmigen Bauteile zieht, um den Arm einzufahren.

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PATENTANSPRÜCHE

3. Manipulator nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Seilanordnung einen hohlen langgestreckten halbsteifen Schlauch mit hinreichender Druckfestigkeit zur Abstützung des Armes, der Werkstück-Haltevorrichtung und des mit dieser in Eingriff befindlichen Werkstückes aufweist, wenn der Arm voll ausgefahren ist.

4. Manipulator nach Anspruch 3, gekennzeichnet durch einen ersten Fluidverbinder, der am Werkstück angreift und mit dem einen Ende des Rohres in Fluidverbindung steht, einen zweiten Fluidverbinder, der an der Kabeltrommel befestigt ist und mit dem anderen Ende des Rohres in Fluid-Verbindung steht, und eine Fluid-Treibvorrichtung, die zum Aufbau eines Fluidstromes durch den zweiten Bauteil, das Rohr und den ersten Verbinder zur Werkstück-Haltevor-richtung mit der Kabeltrommel verbunden ist.

5. Manipulator nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Fluid-(Treib)-Vorrichtung eine Unterdruck-Quelle enthält, dass die Werkstück-Haltevorrichtung mindestens einen Saugnapf zum Erfassen einer Oberfläche des Werkstückes aufweist, und dass die Unterdruck-Quelle zur Ausübung einer Saugwirkung zum Erfassen und Entnehmen des Werkstückes und zur Lösung der Saugwirkung für die Ablage des Werkstückes wahlweise betätigt wird.

6. Manipulator nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine am oberen Ende des Armes angebrachte und um eine zur Längsachse des Armes senkrechte Biegeachse schwenkbare Gelenkverbindung, und durch eine erste Antriebsvorrichtung zum Verschwenken der Werkstück-Haltevorrich-tung, wobei die Werkstück-Haltevorrichtung an dem Biege-Schwenkzapfen montiert.und mit diesem zum Erfassen des Werkstückes in eine erste Ebene und zum Loslassen des Werkstückes in eine zweite Ebene bewegbar ist.

7. Manipulator nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Antriebsvorrichtung einen Arbeits-Zylin-der sowie eine aus Zahnstange und Ritzel bestehende An-triebsverbindung aufweist, die mit dem Arbeits-Zylinder zur Ausführung einer Schwenkbewegung der Gelenkverbindung und der Werkstück-Haltevorrichtung verbunden ist.

8. Manipulator nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Schlittenanordnung zur Abstützung des Basisabschnittes, wobei der Basis-Abschnitt in der Lage ist, eine erste Stellung und eine von der ersten Stellung in einem Abstand befindliche zweite Stellung einzunehmen, und durch eine zweite Antriebsvorrichtung zum Bewegen des Basisabschnittes von der ersten Lage in die zweite Lage.

9. Manipulator nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Schlitten zumindest eine Führungsstange aufweist, dass der Basis-Abschnitt mit Hilfe von Führungshülsen auf der Führungsstange montiert ist, und dass die zweite Antriebsvorrichtung einen Arbeits-Zylinder enthält, der zum Antrieb des Basis-Abschnittes zwischen der ersten und der zweiten Stellung vorgesehen ist.

10. Manipulator nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Folgesteuerung, die auf die Arbeitszyklen einer Formmaschine abgestimmt ist und zu einem vorbestimmten Zeitpunkt eines Formmaschinenzyklus ein «Ausfahr»-Signal abgibt, und eine auf das Ausfahrsignal ansprechende Regeleinrichtung zur Abgabe eines Teleskoparm-Verlängerungssi-gnals zu einem vorbestimmten Zeitpunkt während eines Formmaschinenzyklus und eines Teleskoparm-Verkür-zungssignales zu einem weiteren vorbestimmten Zeitpunkt während eines Formmaschinenzyklus, wobei die Trommel-Antriebsvorrichtung zwecks Erfassung des Werkstückes auf das Teleskoparm-Ausfahrsignal und zwecks Entnahme des Werkstückes aus der Formmaschine auf das Teleskoparm-Verkürzungssignal anspricht.