JPS59166469A - 加工品マニピユレ−タ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

本発明は一般にロバぐット工学装箇及び加工品マニピュ
レータに関し、更に詳細には、場所的制限があるために
普通のロゼツト形マニピュレータの使用が不可能である
場合に有用であり、特に、成形済み部品を成形機から取
し出し、そして該部品を、成形型から離れているワーク
ステーションに置くのに好適するテレスコープ式部品マ
ニピュレータに関する。 従来から、部品の溶接、組立て、取シ出し及び取扱いの
ようなワーク作業のだめの、及び他の形式の繰返しワー
クサイクルのだめの自＃Ｉ）ｒマニピュレータ装置が開
発されている。これら従来のマ二ｔ　ユＬ／　−１ノウ
チの若干のものはプログラム可能であり、変化するワー
ク空間を辿る種々の順序の移動を必要とする種々の仕事
に対してマニピュレータを再度使用することができる。 一つの型のプログラム可能な多軸形自動組立て装置が米
国特許第４．２７５．９８６号に示されておシ、この米
国特許には、マニビュレータハンドの運動及び位置決め
の順序づけにおける大きな柔軟性のために６つの運動軸
を有するマニビュレータカ玉開示されている。この型の
マニピュレータ及び他の類似の多くの関節アーム装置は
、用途によっては、余りにも大形、高価及び複雑である
。 物を取り上げて所定場所に置くという多くの基本的作業
に対しては、液力または梢密エンコーダ位ＩＩ、７制御
を用いることは、事実上、過剰工学的である。 上記と対照的な部品取扱い装置として、米国特許第３．
９４７．２０８号に開示されているものの如き装置があ
る。この装置はプレス成形機等における用途があり、成
形型の１ｉ−１きによって動かされる並進兼回転式駆動
軸上に取付けられた抜取り了−ムを有している。カム機
構が上記アームを半削り成型間の空間内に振り入れて部
品を掴ませ、その後、成形機外へ１辰り出して該部品を
解放させる。この装置は比１ｖ的簡単且つ安価であるが
、これは専用装置であって角プログラムネ能であシ、そ
して特に、部品を抜き取り、該部品を他の平面へ向は直
し、そして遠隔ワークステーションにおいて該部品を放
出するという操作ができないという欠点方ある。かかる
操作は、成形機から部品を取り出し、そしてその後の処
理のために該部品をコンベヤベルト上に載せるために、
屡々望まれるものである。 射出成形工場においては、設備配置の必要上、成形機を
互いに比較的近接させて配置しなければならない場合が
屡々あり、そのために、成形済み部品を取り出すべき部
品マニピュレータのために利用できる空間の大きさが制
限される。また、多軸ロバ？ット形マニピュレータの設
置のためには場所が不充分である場合か屡々ある。現在
は一般に。 １４す節継手を有する小形且つ軽量の電動式マニピュレ
ータが人手可能であるガ、場所的制限のために、これら
関節継手機構を用いることのできない場合が屡々ある。 即ち、マニピュレータハンドを成形機のタイバー相互間
に導いて半割り成形型間の成形空洞に侵入させるときに
、上記ハンドの成形型内への侵入及び部品の鏝退のため
に関節式アームが不適切な位置をとらざるを得なくなる
からである。成る用途においては、関節アーム式マニピ
ュレータの適用が不可能となる。即ち、部品の抜取り及
び移動の際にマニピュレータが傭々（７）　４Ｍ　置に
とるときに、そのエルｄ−が他の機器のじゃ捷になるの
である。 充分な空間が得難い場所での適用においては、米国特許
第３．９１６．７０１号に示す如きテレスコープ式ブー
ム装置が提案されている。この米国特許には、部品ｆ：
掴み、操作し及び移動させるための工業用口がットが開
示されており、該口？ットは、２つの直父軸の周りで移
動するように成句けられたテレスコープ式ブーム組立体
、及びこのテレスコープ式ブーム組立体の最前端部に取
付けられた部品グリッパを有している。上記部品グリッ
パは、十Ｈピテレスコープ式ブーム組Ｗ体の縦軸とほぼ
平行な第３の軸の周りで回転的に移動可能である。この
米国特許におけるグリッパは、最前部のテレスコープ式
ブーム部材内に取付けられた回転式アクチュエータによ
り、該グリッツｌの軸中心に回転させられ、寸た、液力
作動式の線形回転形コンバータを有している。 上掲の米国特許第３．９１６．７０１号及び他の従来の
部品マニピュレータにあるーっの問題ｔＩ′ｉ、マニピ
ュレータが、精密にプログラムされた動きを介する物品
の取扱いを要求する工業的環境に対して設計された大形
且つ大重量の機械となることが屡々あるということであ
る。射出成形機からの成形済み部品の取り出しに対して
は、成形機内の物品と係合し、そしてコンベヤベルトの
ような遠隔ワークステーションへ該物品を移動させる際
の精密な動きを必要とすることは稀である。また、射出
成形される物品は一般に小形であり、またこれと同等の
大きさの金属物品と比較すると軽重量であるから、高動
力の液力アクチュエータ機構を必要とすることも稀であ
る０しかしながら、順序及び動作範囲における柔軟性は
望ましい特徴である。 そのために、動作及び順序の柔軟性を有し、且つ、成形
機からの部品抜き出し用に適する簡単、安価、軽量且つ
小形の部品マニピュレータが要望されている。かかるマ
ニピュレータは、半割り成形型間の９間に侵入し、成形
済み部品に保合またにこれを掴み、該成形済み部品を後
退させ、そして該部品をコンベヤベルト等のような遠隔
ワークステーションに置くという諸操作を支障々〈行な
うことが必要である。 概略説明すると、本発明は、従来の部品マニピュレータ
にある上記及び他の問題を克服し、成形機内の成形済み
物品と係合すること、及び上記物品を成形機から取り出
して遠隔場所に置くことに特に好適する加工品マニピュ
レータを提供するものである。簡単に説明すると１本発
明のマニピュレータは、基部またはスライドボックスに
取付けられ、縦軸に沿って伸縮可能な複数の同軸管状の
テレスコープ式部材を具備する伸縮式アームを備えてい
る。上記アームはケーブルまたは可撓中空管によって伸
縮させられ、該可撓中空管Ｆｉ、上記アームが一杯に伸
びている時に該アームを支持するのに充分な圧縮強度を
有する第２の径小の可撓中空管によって内部で支持され
る。上記ケーブルは上記管状部材内に収納されてこれを
支持し、一端部を上記管状部材のうちの最内側のものに
取付け、他端部をケーブルドラムの周シに巻きつけてい
る。上記ケーブルを巻き取って上記アームを収縮させる
ための一つの方向に上記ドラムを回転させるため、及び
上記ケーブルを巻きほぐして上記アームを伸長させるた
めの他の方向に上記ドラムを回転させるために、モータ
が設けられている。この本発明マニピュレータは、更に
、成形型内の加工品または成形済み物品と係合するため
、及び上記アームが収縮するときに該物品を運ぶための
加工品係合用組立体を有す。 本発明の実施例においては、アームの管状部材は矩形！
黄断面を有して寂り、これによシ、円筒状のアーム部材
に対しては必要となるアーム部材間相対回転阻止用機構
を不要ならしめている。しかし、用途によりアームの回
転が欲しい場合には、円筒状アーム部材をもって本発明
を実施することができる。 詳述すると、本発明マニピュレータは、アームの上４ｆ
部に取付けられ、且つ該アームの縦軸と直１ 角の手酢折曲げ備中心に回転できる手首旋回継手を有す
。加工品係合用組立体は上記手首旋回継手に取付けられ
ておってこれとともに移動ｏＪ　ｎＥ４であシ、成形型
内の成形崎み部品と係合し、及び回転して該物品を放出
するようになっている。本発明の実施例においては、加
工品または物品は、真空源に連結された１つまたはそれ
以上の吸引カップによって係合され、該真空源は上記吸
引カップに吸引作用を与える作動を選択的に行なうこと
ができ、上記物品に係合してこれヲ取り出し、そして吸
引作用′（ｉｌ−解除して上記物品を放出するようにな
っている。 本発明の実施例マニピュレータは、史に２第１の位置と
該第１の位１βから間隔をおく第２の位置との間で移動
ＯＴ能であるマニビュレータノ基部ヲ支持するためのキ
ャリジ組立体を、１ｆ、えている。上記基部を上記第１
の位ｔｔと選択的に調節可能な上記第２の位置との間で
移動さ拷るだめの駆動手段が設けられており、これは、
この実施例においては空気圧シリンダである。上記キャ
リジは、史に、２ ガイドバーまたはロッドを有し、その上に上記基部が、
該基部を上記第１及び第２の位置間で円滑に案内するだ
めの支持用スリーブまたはプツシングケもって取付けら
れている。 本発明の実施例においては、アームを伸縮させるケーブ
ルは、四部であるが半硬の中空の長く伸びたナイロン管
であり、該ナイロン管は、（に、これと珀似のものであ
るが径小であって上記の径大の管内に同軸的に嵌合する
ナイロン管によって支持されている。上記アームの端部
にある加工品操作用即ち係合用組立体は流体コネクタを
有しており、該コネクタに上記中空ナイロン管の一つが
連結されている。上記ナイロン管の巻き取られた端部は
、ドラムのハブ上にある第２の流体コネクタに取付けら
れている。孔が上記ドラムの車軸に設けられており、上
記流体コネクタに対する圧力空気のような流体源または
真空源の連結を、上記ケーブルを通じ、及び上記加工品
操作用組立体の流体コネクタを通じて行なうようになっ
ている。 従って、上記真空源の作用は、上記ケーブル全通じ、及
び上記諸コネクタを通じ、そしてそこから吸引カップへ
与えられる。 中空ケーブルを用いて了−ムの押し引きを行ない且つ加
工品保合用組立体に真空作用を与えることにより、本発
明においては、矩形横断面のアーム部材の使用が答易と
なり、且つアーム部材相互間の流体密封塞の必要がなく
なる。従って、本発明は信頼性及び経所性の点において
格段の利益がある。 本発明の実施例１マニピユレータは、更に、成形機のサ
イクルに応答してマニピュレータの種々の部材の運動の
順序を制御するだめの１幀序づけ機構または制御器を有
す。詳述すると、上記順序づけ制御器は成形型の開きに
１６４して抜取り信号を発生し、この信号により、アー
ムの伸縮部材はアームを伸長させて半割り成形型間の空
洞に浸入させる。その後、上記＋ｍｆ序づけ制価ｊ器は
キャリジを前へＩｌ＋＃かじ、ｆ４Ｒり出すべき物品の
七に吸引カップを置き、そして真空源を作動させて上記
吸引カップを上記物品と積極的に係合させる。次いで上
記キャリジは後退し、上記アームは収縮して上記物品を
〕νＩＩぶ。 了−ムが完全に収縮し、または所望の収縮高さに到達し
たら、キャリジを再び前へ動かし、上記アームによって
係合されている物品全ワークステーションの方へ移動さ
せる。本発明の実施例においては、キャリジ組立体はコ
ンベヤベルトへ向かつて前へ移動する。上記キャリジが
所望の距離の移動を行なって上記コンベヤベルトに近づ
くと、手首旋回謎手が回転して加工品保合用組立体を水
平位置へ同かつて下方へ回転させ、そして吸引作用か解
除され、これにより上記物品を上記コンベヤベルト上に
放出する。 従って、本発明の′実施例によって行なわれる方法は、
射出成形機のような物品製造機のマシンサイクル中の所
定の点においてマニピュレータサイクルを開始させる段
階と、成形型が開いた後に、加工品保合用装置を支持し
ているテレスコープ式マニピュレータ了−ムを伸長させ
て半割り成形型間の空間に侵入させる段階と、上記加工
品係合用５ 装置を動かして上記成形型内の物品と係合させる段階と
、上記物品を上記成形型から取り出す段階と、新たなサ
イクルのために上記成形型が閉じる前に上記アーム及び
物品を半削り成形型間から引っ込ませる段階と、上記マ
ニピュレータアーム及びこれによって運ばれる上記物品
をワークステーションへ向かって移動させる段階と、上
記加工品保合用装置を上記ワークステーションの方へ回
転させて上記物品を解放する段階とを有す。 従って、本発明の目的は、成形機から物品を取シ出すだ
めの改良された装置及び方法を提供することにある。 本発明の他の目的は、閉じ込められた空間内の物品と係
合するために伸長することができ、その後、収縮して上
記物品を上記閉じ込められた空間から渾ひ出すことので
きる陵数のテレスコープ式管状部材を備えた改良された
部品マニピュレータを提供することにある。 本発明の（に他の目的は、＠量且つ小形であり、そして
、作動するために復雑且つ高価な液力装ｆρ６ または梢密電気式アクチュエータまたは位置エンコーダ
を必要としないテレスコープ式部品マニピュレータを提
供することにある。 本発明の帆に他の目的は、可撓性ではあるが圧縮的に半
硬のケーブルのケーブルドラムからの巻きほぐしによっ
て伸長させられ、及び上記ケーブルの上記ドラム上への
巻きＪ４１１によって収縮させられるアームを含む改良
されたテレスコープ式部品マニピュレータを提供するこ
とにある。 本発明の史に他の目的は、ケーブルによって伸ｋｍ　Ｌ
、且つ、マニピュレータアームの基部から該マニピュレ
ータ了−人の加工品係合出端部へ流体　　、を運ぶこと
のできるアームを有する改良されたテレスコープ式部品
マニピュレータを提供することにある。 本発明の上記及び他の目的、特徴及び利点は、図面を参
照して行なう本発明の実施例についての以下の詳細な説
明から明らかになる。 以下、図面について説明する方、図面においては、同様
参照番号は同様部材を示す。第１図は本発明に従って作
ったテレスコープ式の部品マニピュレータ１０を示すも
のである。部品マニピュレータ１０は基部捷たはスライ
ドノックス１２を有す。紀１図においては、上記基部の
一部を截除して、内部に格納された諸部材を示しである
。基部１２の底部ツヤネル１３は基板１４のＪ：ＶＣ乗
っており、後述するスライド？ツクスキャリジ組立体に
よって該基板を横切って滑動する。 榎数の管状の同軸的テレスコープ式のセクションまたは
部材２０．２１．２２．２３からなるテレスコープ式伸
縮了−ム１５が、ブラケット２５、及び最下部のセクシ
ョン２０の旋剖をｆ　通−ｆるロッド２６により、スラ
イドｄ？ツクス１２の底部・母ネル１３に取付けられて
いる。アーム１．５Ｉ−ｉスライドデックス１２から、
若干の角度で、上方へ延びている。好ましくは、セクシ
ョン２０ないし２３の各々は、市Ｍ′を軽くするために
、スライドｄ？ツクス】２と同じように、アルミニウム
映である□テフロンまたは類似の低摩擦材料製のガイド
スリーブ２７．２８（ｍ４図参照）が、ねじ等により上
記各々のテレスコープ式セクションの上瑞部に固定され
ており、滑動′（ｃ−容易ならしめ、且つ、次のセクシ
ョンの下端部に固定されているフランジに引っかかるこ
とによって伸長ストップとして働くようになっている。 セクション２１に対スルフランジ２９を代表として第４
図に示しである。 再び第１図について説明すると、加工品保合用組立体３
０が１１夕上部のアームセクション２３の端部に取付け
られている。上記加工品保合用組立体は、長く伸びた水
平の取付はバー３３の両端部に成句けられた１対の吸引
カップ３１．３２をＵｔａえている。バー３３は、垂直
に延びる１対の平行支柱３４．３５ｖＣ取付けられてい
る。平行支柱３４．３５は、該支柱３４．３５の両方及
び取付は用ブロック３６を貫通するｉ！ｌＩＩ　３７に
より、取付は用ブロック３６中心に回１にできるように
取付けられている。取付は用ブロック３６は最上巧

【（
のセクション２３に７２ルト等で固定されている。 ホース２４．２４ａを通じてＩ店択的に送れる気体によ
って作１［す１させら九る複動空気圧ンリンダ９ ＰＮｌが、加工品係合用咀立体３０を、ラック４０及び
ピニオン４１により、１咄３７で決まる１ｌｌｌｌ線中
心にＩＰ１転させる。以上から解るように、支柱３４．
３５及び取付は用ブロック３６は、上記アームの縦ＩＩ
ｓ線と直角の手ｄ旋回・迷子を構成し、この継手は、は
ぼ垂直の第１の位置とほぼ水平の第２の位置との間で回
転できる。捷だ、用途により厳密な位置制御が必要な場
合には、ザーポ機構及びエンコーダのような位１６割御
手段を上記アームの端部に用いることもできる。 本実施例における加工品保合用・田立体３０は、成形機
４６のタイバー４４．４５間に適合する大きさに作られ
ている。リミットスイッチＬＳＩが、成形＠４６の成形
型を開くことによって作動させられて信号を発生させる
。本実施例においては、この信号を用いて、アーム１５
の伸長、及び、加工品係合用ｄ１立体３０の吸引カップ
３］、３２による成形機からの成形済み品の１反り出し
を開始させる。 引き続いて第１図について説明すると、テレス０ コープ式アーム１５は伸縮用組立体５ｏによって伸縮さ
せられる。伸縮用・雨立体５０は、ハウジングブロック
５２に格納されているケーブルドラム５１を備えている
。ハウジングブロック５２ば、スライド゛コックス１２
の底８Ｂパネル１３にぎルト止め、溶接等によって取付
けられている。ケーブルドラム５１は、アーム１５を伸
縮させるケーブル５１を巻き取るためにらせん状に溝付
けされている。本実施例においては、ケーブル５３ば、
同軸の内側管４８を有する中空の外側管４７（第６図）
で作られており、上記内ａｎ管は加工品保合用組立体３
０とケーブルドラム５１との間に流体流を導く。 ケーブル５３の−Ｉ／Ｉハステム付キエルぎ４９に取付
けられており、該エルぎは、ドラム５１のハブ５５の外
面に取付けられた流体管継手５４に成句けられている。 ケーブル５３は、ハウジングブロック５２内の開口部１
０１．　（第２図、第４図及び８Ｆ！５図に示す）を通
って出て来、そしてそこから、アーム１５のテレスコー
プ式セクション２゜ないＬ２３に入る。上記ケーブルは
上記テレスコープ式セクション内に収則され、取付は用
ブロック３６内で終端している。ケーブル５３の内側管
４８は、取付は用ブロック３６からバー３３へ延びるホ
ース４２と流体連通している。バー３３は中空であし、
吸引カップ３１．３２及びホース４２と連通ずる流体通
路を形成する。ハウジングブロック５２内にケーブルブ
ロック５１を支持している軸５６はまた、ステ人付きエ
ルゲ４９、流体管継手５４及びハブ５５間を流体連通さ
せる孔を含んでいる。流体管継手５７が輔５６の一端部
に設けられており、ホース５８を通じて真空源と流体連
通ずるようになっている。従って、真空作用が内（Ｉｆ
ｌｌ　ｆ　４８を通じて吸引カップ３１．３２に与えら
れる。 アーム１５の角度は、ブロック５２に：、１４１２付け
られた支持体６４とアーム１５に固定されたＵ　＋）ン
ク６２との間に延びるロッド６３により、調節可能であ
る。後で詳述するように、ロッド６３は伸縮してアーム
１５をロッド２６中心に回転させることができる。 雷銀モータＭ１が、上記アームを伸催させるだめの動力
を提供する。モータＭ１は減速駆動装置７０に取付けら
れておシ、該駆動装置は、適当する伸長速度及びケーブ
ルドラム５１を回転させるためのトルクを提供するよう
にモータＭ１の速度を減らす。減速駆動装置７０及びモ
ータＭ１は、ｄ？シルト溶接等によって、スライド？ツ
クス１２の底部パネル１３に取付けられている。シャー
ビン付きの自在、迷子７２が、駆動装置７０の出力軸金
上記ケーブルドラムの軸５６に駆動的に連結させている
。・藺５６は、ハウジング５２内に、軸受ブッシング７
３．７４によって回転自在に支持されている〇 上述したように、スライドｄｒツクス１２の底部パネル
１３は、スライド？ツクスキャリジ組立体７５を介して
基板１４を横切って移動する。上記キャリジ組立体は、
スライドはツクス１２を上記基板に沿って移動させるよ
うに取付けられた復動空気圧シリンダＰＮ２を備えてい
る。第２図に示３ すように、空気圧シリンダＰＮ２のアクチュエータロッ
ド８０はｄぐルト寺によって支持体８１に取付けられて
おシ、該支持体は基板１４１／ｉＲ付けられている。シ
リンダＰＮ２の外部ハウジングはシリンダ取付体８２Ｖ
Ｃ４ｔａされており、該支持体はスライドボックス１２
の側壁または底部パネル１３に堅く固定されている。シ
リンダＰ　Ｎ、　２と平行な１対のガイドロッド８３．
８３′が、各端部において支持体８４．８５．８４’、
８５’によって基板１４に取付けられており、スライド
ボックス】２を上記基板を横切って直線移動させるよう
になっている。各ガイドロッド８３．８３′は、スライ
ドぜツクス１２に取付けられているテフロン合成樹脂ポ
リマ材料または他の適当な低摩擦材料製のスライドブッ
シング８６．８７，８６’、８７′内に滑動可能に受入
れられている。以上から解るように、本実１ｉ５例にお
いては、上記スライド１　＆ツクスは、第１のまたは後
方の位ｔＷから任意の選択位置へ至るまでの間で移動す
る。 次に第３図について説明すると、ケーブル５３４ の上端部は最上部のテレスコープ式セクション２３を通
って延びている。外１１１１１　’＃　４７は取付は用
ブロック３６において終Ｑ）ンしてこれに固定され、該
ブロックに貝通形成された孔９２と連通している。」仮
付は用ブロック３６上のコネクタ９１がホース４２に連
結しており、該ホースはバー３３に連結されている。取
付は用ブロック３６に対するケーブル５３の連結部はケ
ーブル５３の押引き作用に耐えてアーム１５を伸縮させ
る。内側管４８とホース４２との連結部は流体密であシ
、Ｘ９作用を吸引カップ３２（及び３１）に与える。 軸３７は、取付は用ブロック３６内の第２の孔を横に貝
通してその両端部を支柱３５（及び３４）に固定させて
おり、そして、取付は用ブロック３６の両端部に固定さ
れたころ軸受によって回転可能に支持されている。ビニ
オン４１はｉ浦３７に固定されておってこれとともに回
転するようになっている。仝気圧シリンダ取付体は、取
付は用がツクス叩チブロック３６に１４ｍするブラケッ
ト９３により、アームセクション２３に対して間隔をお
いた平行関係に固定されている。 ラック４０は空気圧シリンダＰＮ１のアクチュエータロ
ッド９８に固定されている。ラック４０の歯はビニオン
４１とかみ合う。第３図に示すように、空気圧シリンダ
ＰＮ１を作動させてロッド９８を矢印９４で示す如くに
後退させることにより、加工品保合用組立体３０は、矢
印９５で示す方向に、参照番号３０′で示す新たな位置
へ回転する。この新たな位置は、加工品を放出すべき位
置である。 第２図について説明すると、上記アームの下端から出て
くるケーブル５３はノ１ウジングブロック５２内へ導か
れ、そしてそこからケーブルドラム５１の周りに巻かる
。ケーブル５３全受入れ、そして該ケーブルを上記ドラ
ム」−へ導くために、開口部１０１がハウジングブロッ
ク５２に設けられている。開口部１０１は、ドラム５１
のらせん溝の巾に適応するように横に広くなっている。 ケーブルドラム５１の縁とノ１ウジングブロック５２と
の間の隙間は、ケーブルを上記溝内に入れて該ケーブル
と溝との間の摩擦接触を確保するように比較的小さくな
っており、これにより、ドラムがケーブルを巻きほぐし
て上記アームを伸長させる際、及びケーブルを巻き取っ
てアームを収縮させる際の滑りの危険を最小化するよう
になっている。 第４図及び第５図は本発明の若干の状態を詳Ｉｌ′ｌＨ
に示す断面図である。例えば、ケーブル５３が、開口部
１０】を辿り、ホイールチューブガイド６１を１黄切り
、そしてアーム１５に入る状ｇを詳細に示すものである
。また、図示のように、ケーブル５３の瑞部は、ドラム
５１のノ１ブ５５土の流体管継手５４上のステム付きエ
ルゴ４９に引き入れられている。ハブ５５は半径方向孔
１０２を有しており、鎖孔は１＋ｔ　５６内の相手の半
径方間孔内に開口し、そしてそこから、Ｉｌｌ　５６内
に設けられた・軸方向孔１０３内に開口している。０リ
ング１０４が、柚５６とドラム５１との間の接合部を封
塞している。以上から解るように、ホース５８に対して
設けられた真空源または他の流体源は、流体管継手５７
、軸方向孔１０３、半径方向孔７ １０２、流体管継手５４、及びステム付きエルゴ４９を
辿じてケーブル５３と連通ずる。 第４図に示すようＶこ、ロッド６３は、スライドはツク
ス１２の後壁を責”通する後端部がねじ山付きとなって
いる。ノブ９７がロッド６３にねじ嵌めされており、ノ
ブ９７を回転するとアーム１５の角度が葉化するように
なっている。 第６図及び第７図に、４個の加工品１１３と係合するよ
うに十字状に取付けられた４個の吸引カップ１１２を喘
えた他の実施例の加工品保合用組立体３０　ａを示す。 垂Ｉμ取付はバー１２０及び水平取付ケバ−１２１が、
ノ）ウジング１２３におけるビＲットビン１２２を介し
て回転可能に父叉取付けされ、はさみ的ＶＣ運動するよ
うになっている。 空気圧シリンダＰＮ３が垂１ＩＳ１月父付はバー１２０
に取付けられており、水平バー１２１に作動的に連結さ
れている。空気圧シリンダＰＮ３を作動させると、水平
取付はバー１２１が、参照番号１２１′で示す位置へ回
転またははさみ的運動する・水平取付はバーｆｆ２１に
支持された吸引カップ８ １１２はハブ１２４及びベルト１２５によって取付は体
に回転可能に取付けられておし、これにより、はさみ的
運動の際に、上記吸引カップによって係合された物品は
、七〇側辺が互いに平行のま凍になっている方向を保持
する。以上から解るように、水平取付はバー１２１のは
さみ的運動と、該水平取付はバー上の吸引カップによっ
て運ばれる加工品の回転との組合せにより、組立体３０
ａが矢印１２６方向に移動するときに、成形機のタイバ
ー４４．４５に対する隙間が得られる。また、かかる構
成は、４個の加工品の成形型からの取シ出しを可能７テ
らしめるものであり、かかる槽成でない場合には２つの
別々の取り出し操作が必要となるのである。従って、第
６図に示す加工品係合用組立体３０ａは、成形機のタイ
バー相互間の空間全成形型の配置のためにより多く利用
することができる。成形型をタイバーの直上ＶＣ，岨置
配置ことができ、丑だ、成形済み物品を成形型から収り
出す際にタイバーを避けるように操作することができる
。なお、加工品係合用組立体３０ａを、任碌の個数の加
工品を操作するようＶこ作ることもできる。 従来の若干の成形所み物品取外し装置においては、参照
番号４４及び４５で示す如きタイバーの垂直上方の空間
は、自１ｆ／８下式取出し装置に対しては利用不ｏＴｈ
目であり、タイバー直上の成形済み物品を、タイバーを
避けて、半割り成形型間の空間から暇り出ｔ′ためには
、より大きな自由度を有する（従ってまたより高師な）
マニピュレータを必要とした。従って、第６図に示す＃
施例の加工品係合用組（ｒ体３０ａは、成形済み物品を
タイバーの上方から取り出すための安価な、しかも効果
的な装Ｗを提供するものである。 第１０図はル２の他の実施例の加工品係合用組立体３０
ｂｋ示すものてあり、この組立体は、第１図に示す組立
体３０と頑似しているが、４個の吸引カップを有してい
る。支柱３４ａ及び３５ａが」板付は用づ？ツクス３６
から上下に延びている。 短い中空バー１５４．１５５が、吸引カップ１１２を支
柱３４ａ及び３５ａの下瑞部に隣接して支持して？、６
ｏ＋４ｇ付は用号？ツクス３６の上にある三方流体コネ
クタが、バー３３．１５４．１５５に対して真空作用を
分配して与え、そしてそこから吸引カップ１１２に与え
る。、組立体３０ｂの回転は、空気圧シリンダとラック
とビニオンとの構成ヲ用いて上述と同じ仕方で行なわれ
る。 第８図は本実施例において用いられる順序づけ機構また
は制御器を略示するものである。本実施例においては、
半割９成形型が開くと１７　ミツトスイッチＬＳＩが抜
取り信号を発生させ、そして、リミットスイッチＬＳ２
が、アーム１５が完全に収縮していることを信号するが
、抜取り信号及び収縮信号を、成形機に対するｉＩｉ制
御装置から他の種種の手段で得ることもできる。リミッ
トスイッチ信号を用いようと、または成形機の制御装置
から得られる他の信号を用いようと、これらイぎ号は制
御器１３０　Ｖｃ与えられる。制御器１３０は、ディジ
タル論理回路、リレーロジック、遅延リレー、空気圧Ｍ
ｉ制御ロジック、捷たけ当業者に周知の他の頌似の制御
方法を包含している。ｔｉ制御器１．３０は１ 路＄１３１上に信号を送り、本実施例において用いられ
る種々のモータ及びアクチュエータを制御する。 制御器１３０は抜取り信号に応答してモータＭ１を始動
させてケーブルドラムを回転させ、且つ、適切な遅延の
後にアームを半割り成形型間の空間内へ伸長させ、これ
により、加工品保合用組立体が半割り成形型間の空間に
侵入する前に成形型が完全に開いているようにする。ア
ーム１５の伸長の長さは、本実施例においては、加工品
保合用組立体を所望の高さに到達させるのに充分な時間
にわたってモータＭ１を運転させる制御器１３０内のカ
ウンタまたはタイマのような手段によって制御される。 アームの長さ伸長調節のためにタイマをどのようにして
調節するかは当業者には解る。 また、当業者には解るように、ケーブルドラムの軸に、
または帰還制御用装置内の他の適尚する点に取付けたエ
ンコーダ手段とともに、モータＭ１に対するサーボ機構
駆動装置を設け、これ例より、上記長さ伸長に対する厳
密な位置制御を行なうこ２ ともできる。従って、伸長長さ制御のための厳密位置制
御帰還サーが機構を本明細書における時間遅延装餘の代
りに用いることは本発明の範囲内にある。 制御器１３０はまた、加工品保合用組立体３０及びスラ
イド？ツクスキャリゾ組立体を始動させるだめの制御信
号を路＠１３１上に送る。本実施例においては、上記の
駆動手段は、空気圧シリンダＰＮ１及びＰＮ２への加圧
空気の供給を制御するソレノイド弁によって制御される
。制御信号が第１のソレノイド弁ｖ１に対するコイルＣ
１を働かせ、上記弁は空気源１３２からの空気を空気圧
シリンダＰＮＩへ流れさせる。逆止め弁Ｃ■１が、弁ｖ
１及びシリンダＰＮＩからの空気を通例の仕方で排出す
る。 ソレノイド弁■２のコイルＣ２が空気圧シリンダＰＮ２
への空気の供給を制御し、該シリンダはスライドがツク
スを基板上で前後に移動させる。 逆止め弁ｃｖ２が、弁ｖ２及び空気圧シリンダＰＮ２か
らの圧力空気を排出する。 ソレノイド升■３のコイルＣ３が、真窒源１３３から吸
引力ツゾ３１．３２への真空の適用を制御する。 制御器１３０はまた、「アー１．収縮−１なる信号を、
成形機制御装置へ至るｊＩ２１線１３５上へ送る。 この信号は安全信号として働き、アームが成形機から離
れるまでは成形型が新たな成形サイクルのために閉じる
ことのないようにする。 次に、第９Ａ図及び第９Ｂ図について、本発明の目的を
達成するために本実施例において用いる方法を説明する
。段階へにおいては、成形機４６を開くとリミットスイ
ッチＬＳＩが作動させられ、抜取シ信号を制御器１３０
へ送って耳ゾ出し操作を開始させる。段階ＡＦｉ、加工
品係合用組立体３０がその第１のまたはほぼ垂直の位置
へ戻るときに成形済み物品５がコンベヤベルト６上に置
かれるという最終段階の操作が完了したときの状態をも
示している。 段階Ｂにおいては、加工品保合用組立体３０が半割り成
形型１４０，１４１間の空間に侵入するまでアーム１５
が伸長し、そして吸引カップ３１は、成形型内に収容さ
れている成形済み物品５に近接位置する。 段階Ｃにおいては、空気圧シリンダＰＮ２が作動させら
れ、スライドＭツクス１２を前へ即１かして吸引カップ
３１を成形済み物品５に係合させる。 用途によっては、障害物を避けて成形済み物品との適切
な接触がなされるならば、スライドｒＷツクスの前方移
動はアームの伸長に付随することができる。吸引カップ
が上記物品に係合したら、吸引作用を与えてこの成形済
み物品を吸引カップに吸着させる。 段階りにおいては、成形型が閉じる前に、アーム１５は
収縮し、成形済み物品５を運んで成形機４６のタイバー
４５を通り抜ける。成形済み物品５がタイバー４５を通
シ抜けると直ちに、成形機は新たな成形サイクルを開始
することができる。 次いで、信号「アーム収縮」が制御器１３０によって与
えられ、新たな成形サイクルを開始してもよいというこ
とを成形機に信号する。また、段階５ Ｄにおいては、スライドゲックス１２け、その第２のま
たは前方の位置から第１の才たけ仕方の位置へ向かって
後退しつつある。用途によっては、加工品係合用組立体
３０及びこれによって運ばれる物品が成形機の諸部品に
触れずにこれを通り抜けるならば、アーム】−５の収縮
とスライドづ？ツクス１２の後退移動とが同時に生じて
もよい。 段階Ｅにおいては、成形機は閉じておって他の成形サイ
クルを開始するようになっている１、アーム１５は一杯
に収縮した位置に来、そして、成形済み物品５をコンベ
ヤベルト６上に放出するための加工品保合用組立体３０
の旋回運動が開始可能となる。 段階Ｆにおいては、スライドはツクス１２は、物品５を
コンベヤベルト６上に放出するために後方位置から前方
位置へ再び前進する１、成形済み物品がコンベヤベルト
６上に支障なく置かれるならば、加工品保合用組立体３
０の旋回とコンベヤベルト６へ向かうスライドがツクス
１２の移動とが同時に生じてもよい。加工品係合用組立
体３０が６ 旋回して成形済み物品をコンベヤベルト６上に置いた後
、吸引作用は解除され、そして加工品係合用組立体は旋
回させられて段階Ａに示す如き直立状態となり、これに
よシ、マニビュレータハ新りなサイクルのために成形型
を開く準備が整う。 第１０図に示す他の実施例の加工品保合用組立体３０ｂ
は、複式コンベヤベルトとともに作動するのに特に好適
する。これを図示すると、第１１図は、第９Ａ図及び第
９Ｂ図に示したものと同様の順序における最終段階の操
作を示すものである。 即ち、ベル）６ａ、６ｂは互いに平行であって間隔をお
き、アーム１５をまたいでいる。アーム１５が収縮する
と、加工品即ち成形済み物品５はベルト６ａ及び６ｂの
両方の上に同時に放出される。 以上、本発明をその実施例について説明したが、特許請
求の範囲に記載の如き本発明の範囲及び精神を逸脱する
ことなしに他の種々の変形が可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のテレスコープ式部品マニピュレータの
実施例の斜視図、第２図は第１図の２−２線に沿う一部
截断平面図、第３図は第１図の５−５線に沿い、一部を
截除して示す吸引カップ手首旋回式加工品保合用組立体
の部分側面図、第４図は第２図の４−４＠に沿う部分左
側断面図、第５図は第２図の５−５線に沿うケーブルド
ラムの部分断面図、第６図ははさみ運動式４力ツプ形加
工品保合用組立体の他の実施例の側面図、第７図は第６
図のはさみ運動式組立体の背面図、第８図物品を成形型
から取りｔＢシてコンベヤベルト上に置くという本発明
の実施例マニピュレータによって行なわれる諸段階を示
す側面図、第１０図は４力ツプ形加工品保合用組立体の
更に他の実施例の部分正面図、第１１図は第１０図の４
力ツプ形加工品保合用組立体を有するマニピュレータに
よって複式コンベヤベルト上に置かれつつちる物品を示
す立面図である１゜ １２・・・基部、１５・・・伸縮アーム、２０．２１．
２２．２３　・・・管状部材、３０．３０ａ、３０　ｂ
　・・。 加工品係合用組立体、３１．３２．１１２・・・吸引カ
ップ、３４．３４ａ、３５．３５ａ・・・支柱、３６・
・・取付は用ブロック、３７・・・軸、４０・・・ラッ
ク、４１・・・ビニオン、４２．５８・・・ホース、４
７・・・中空外側管、４８・・・同軸内側管、５０・・
・伸縮用組立体、５１・・・ケーブルドラム、５３・・
・ケーブル、７５・・・キャリジ組立体、８３．８３’
　・・・ガイＰロッド、１３０・・・制御器、１３２・
・・空気源、１３３・・・真空源、ＰＮｌ、ＰＮ２・・
・複動空気圧７リンダ。 ９ ０

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. （１）　　基部と、 一端が上記基部に取付けられておシ、且つ、縦軸に沿っ
   て伸縮可能な傾数の管状テレスコープ式部材全具備する
   呻縮式アームと、 上記テレスコープ式部材内に収納され、一端が上記管状
   部材のうちの最内イ目１１のものに取付けられているケ
   ーブル手段と、 上記ケーブル手段の他端部を巻き取るためのケーブルド
   ラム手段と、 上記ケーブルドラム手段′ｆｔ、上記ケーブル手段を巻
   き取るだめの一つの方向に、及び上記ケーブル手段を巻
   き戻すための他の方向に回転させるためのドラム駆動手
   段とを崗え、上記アームは、上記ケーブル手段が巻きほ
   ぐされるときに沖長し、及び上記ケーブル手段が巻き取
   られるときに収縮し、更に、 加工品と係合するために上記アームの上瑞部に取付けら
   れた加工品係合手段を１賄えて成る加工品マニピュレー
   タ。
2. （２）　　ケーブル手段か、・Ｕ状部材のうちの最内側
   のものを押してアームを伸長させ、及び上記管状部材の
   うちの上記最内側のものを引っ張って上記アームを収縮
   させる特許請求の範囲第１項記載のマニピュレータ。
3. （３）　　ケーブル手段カフ、アームが一杯に伸長して
   いるときに上記アーム、加工品係合手段、及びこれによ
   って係合された加工品を支持するのに充分な圧縮強度を
   有する中空の長く伸びた半硬の管を具備している特許請
   求のｒｔ＋＋）囲第２項記載のマニピュレータ。
4. （４）　　更に、加工品係合手段に取付けられ且つ管の
   一端部と流体連通している第１の流体コネクタ手段と、
   ケーブルドラム手段に取付けられ且つ上記管の曲喘部と
   流体連通している第２の流体コネクタ手段と、上記第２
   のコネクタ手段、上記管、及び上記第１のコネクタ手段
   を通じて流体流を上記加工品係合手段に提（Ｊｔするた
   めに上記ケーブルドラム手段に作動的に連結された流体
   駆動手段とをυ１＃えている特許請求の範囲第３項記載
   のマニピュレータ・。
5. （５）流体駆動手段がＡ９源を具備しておシ、加工品係
   合手段が加工品の面と保合するための少なくとも１つの
   吸引カップを具備しており、上記Ｊｃ’２源は、上記加
   工品に係合してこれを取り出すため、及び吸引作用ｆ、
   解除して上記加工品を放出するために、上記吸引カップ
   に吸引作用を与えるべく選択的に作動町Ｉｊ巨である特
   許請求の範囲第４項Ｂ［シ叔のマニピュレータ。
6. （６）　　更に、了−ムの上端部に取付けられ、上配了
   −ムの縦軸と直角の手首折曲げ軸中心に回転可能である
   手首旋回継手と、加工品係合手段及び上記手錠旋回継手
   を回、転させるための第１の駆動手段とを備え、上記加
   工品係合手段は、第１の平面内で加工品と係合するため
   、及び第２の平面内で上記加工品を放出するために、上
   記手首旋回継手に取付けられてこれとともに移動可能で
   ある特許請求の範囲第１項記載のマニビュｌ／−タ。
7. （７）第１の駆動手段が、空気圧シリンダと、手首旋回
   継手及び加工品係合手段を回転させるために上記空気圧
   シリンダに作動的に連結されたラック及びビニオン手段
   とを具＜＋ｔｔｉ　している特許請求の範囲第６項計１
   載のマニピュレータ。
8. （８）　　更に、基部を支持するだめのキャリジ手段を
   備え、上記基部は第１の位置及び上記第１の位置から間
   隔をおく８１１！、２の位置をとることが可能であり、
   史に、セ記基部を上記第１の位置から上記第２０位瞳へ
   移動させるための第２の駆動手段を備えている特許請求
   の範囲第１項記載のマニピュレータ。
9. （９）　　キャリジ手段が少なくとも１つの軌道バーを
   具備し、基部が支持スリーブで上記軌道バーに成句けら
   れており、第２の駆動手段が、上記基部を第１の位置と
   第２の位置との間で駆動するために取付けられた空気圧
   シリンダを具備している特許請求の範囲第８項記載のマ
   ニピュレータ。 ｔＩＯ）　　更に、成形機のサイクルＫ　１５答し、成
   形機サイクル中の所定の時に抜取シ信号を提供するため
   の順序づけ手段と、上記抜取シ旧号に応答し、成形機サ
   イクル中の第１の所定の時にアーム伸長信号を、及び上
   記成形機サイクル甲の第２の所定の時にアーム収縮信号
   を提供するための制御手段とを備えており、ドラム駆動
   手段が、上記アーム伸長信号にＬＵ答してアームを伸長
   させて加工品と係合させ、及びその後、上記アーム収縮
   信号に応答して上記アーム及び加工品を引つ込１せて該
   物品を成形機から取シ出す特許請求の範囲第１項記載の
   マニピュレータ。