DE3401364A1

DE3401364A1 - Werkstueck-manipulator

Info

Publication number: DE3401364A1
Application number: DE3401364A
Authority: DE
Inventors: Keith 3910 Langwarrin Victoria Barrett
Original assignee: Dart Industries Inc
Current assignee: Dart Industries Inc
Priority date: 1983-03-01
Filing date: 1984-01-17
Publication date: 1984-09-06
Also published as: KR920008803B1; FI76510B; ES529331A0; FI840085A0; MX157491A; NZ206703A; FI840085A; ES8502363A1; SE8401121L; SG63986G; HK89986A; NO157446C; SE455393B; ZA839628B; NO840488L; DK133884A; MY8600673A; NO157446B; GB2135965A; BR8400394A

Description

- PafenfaäwölJe I · · · I**·* -41775 Dr. V. Sdirn-^-Kowarzik. '

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DipL-hg. 5. CLI, ..i,-.;.;>.'Ba,* Gr. Eschenheimer Sir. 39, 6010 Frankfurf/M -"WERKSTÜCK-MANIPULATOR"

Technisches Anwendungsgebiet

Die Erfindung bezieht sich im allgemeinen auf Roboter und auf Werkstück-Manipulatoren, und insbesondere auf Teleskop-Manipulatoren, die dann nützlich sind, wenn räumliche Beschränkungen die Verwendung herkömmlicher Roboter-Manipulatoren ausschließen, und die zur Entnahme von Formstücken aus einer Formmaschine und Transportieren der Formstücke zu einer von der

Form in einem Abstand befindlichen Arbeitsstation besonders geeignet sind.

Hintergrund der Erfindung

Automatische Manipulatoren wurden für Arbeitsvorgänge, wie Schweißen, Zusammenbau (Montage), Entnahme und Handhabung von Bauteilen und andere Arten von sich wiederholenden Arbeitszyklen entwickelt. Manche dieser Manipulatoren sind .programmierbar und ermöglichen eine Wiederverwendung des Manipulators für verschiedene Aufgaben, die unterschiedliche Bewegungsabläufe in einem veränderlichen Arbeitsraum erfordern.

Eine Art einer programmierbaren automatischen Montageanordnung mit mehreren Achsen ist in der US-PS 4 275 98 6 (Engeiberger et al.) dargesteL.lt, die einen Manipulator mit sechs Bewegungsachsen zur Erzielung einer großen Flexibilität beim Bewegungsablauf und bei der Positionierung der Manipulatorhand aufweist. Diese Manipulatorart sowie viele andere ähnliche mit Schwenkarmen ausgestatttete Einrichtungen sind für manche Anwendungsgebiete zu groß, zu kostspielig und zu kompliziert. Für viele einfache Handhabungsvorgänge stellt die Verwendung

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von Hydraulikvorrichtungen oder Präzisionskodierern zur Lagesteuerung ,einen zu großen technischen Aufwand dar.

In"extremem Gegensatz zu den Manipulatoren für Bauteile

.-steht eine "Einrichtung, wie sie in der US-PS 3 947 208 "{Broderick) geoffenbart ist. Derartige Einrichtungen finden bei Druckgußmaschinen u. dgl. Anwendung und enthalten einen Teleskoparm, der auf einer hin- und^Jierbewegten und rotierenden Antriebswelle montiert ist und beim Formöffnungsvorgang in Bewegung gesetzt wird. Ein Exzentermechanismus bewirkt, daß der Arm in den Raum zwischen den Formhälften einschwenkt, die Gußteile erfaßt und nachher eine Schwenkbewegung aus der Formmaschine durchführt und die Gußteile losläßt. Obwohl diese Einrichtung vergleichsweise einfach und billig ist, ist sie auf einen engen Anwendungsbereich beschränkt, nicht wiederprogrammierbar und hat'insbesondere den Nachteil, daß sie nicht in der Lage ist, einen Teil herauszuziehen, in einer anderen Ebene in Stellung zu bringen und den Teil an einer ■im Abstand befindlichen Arbeitsstation abzusetzen. Solche Arbeitsvorgänge sind häufig dann erwünscht, wenn Gußteile aus einer Formmaschine entnommen und zur weiteren Verarbeitung .auf ein Förderband gelegt werden sollen.

Bei Spritzgußanlagen besteht manchmal die Forderung, daß die Formmaschinen verhältnismäßig nahe beieinanderliegen sollen, wodurch der verfügbare Raum zur Entnahme der Gußstücke durch den Manipulator begrenzt ist. Oft ist nur ungenügend Raum für die Montage eines herkömmlichen Robotermanipulators mit mehreren Arbeitsachsen vorhanden. Wenn auch kleinere und leichtere elektrisch angetriebene Manipulatoren mit Gelenkverbindungen jetzt ohne weiteres verfügbar sind, schließen die Raumverhältnisse in manchen Fällen die Verwendung dieser Gelenkmechanismeri aus, weil die Einfahrbewegung der Manipulatorhand in die Form und die Entnahme des Teiles aus derselben den Gelenkarm dazu zwingt, ungünstige·Stellungen einzunehmen, wenn die Hand zwischen die Ankerbolzen der Formmaschine und in den Formhohlraum zwischen den Formhälften geführt wird.

In einigen Anwendungsfällen kann es unmöglich sein, einen Gelenkarm-Manipulator einzusetzen, weil dessen Kniegelenk ^.andere Maschinenelemente stören könnte", wenn der Manipulator beim Herausziehen und ~1Srrtf ernen der Teile seine verschiedenen Positionen einnimmt.

In Anwendungsfällen, bei denen der Platzbedarf im Vordergrund steht, werden oft Einrichtungen verwendet, wie sie in der US-PS 3 916—70~1 (Butler) vorgeschlagen werden. In dieser Patentschrift ist ein Industrieroboter zum Erfassen, Handhaben und Bewegen von Teilen beschrieben, der eine Anordnung von Teleskoparmen aufweist, die um zwei aufeinander _senkrecht stehende Achsen bewegbar sind, und der einen Greifer hat, welcher am äußersten Ende der Teleskoparmanordnung angebracht ist. Der"Greifer ist um eine dritte Achse drehbar, die im wesentlichen parallel zur Längsachse der Teleskoparmanordnung verläuft. Bei dieser bekannten"Anordnung wird der Greifer durch eine innerhalb des vordersten Elementes der Teleskopanordnung eingebaute Drehvorrichtung um seine Achse, gedreht und enthält einen hydraulisch gesteuerten Linear-Rotations-Wandler.

Ein Problem, das bei der Einrichtung nach Butler (US-PS 3 916 701) und bei anderen Bauteilmanipulatoren auftritt, besteht darin, daß diese bekannten Einrichtungen häufig große und schwere Maschinen sind, die für Industrieanlagen konstruiert sind, welche die Handhabung von Artikeln bzw. Gegenständen durch genau programmierte Bewegungen erfordern. Zur Entfernung von Gußteilen aus einer Spritzgußmaschine ist .zum Erfassen des Gegenstandes in der Maschine, Entnahme des Gegenstandes aus der Maschine und Ablegen des Gegenstandes an einer Arbeitsstation, wie z.B. einem Förderband, selten eine Präzisionsbewegung erforderlich. Auch wird selten eine Hochleistungshydraulik benötigt, da die Spritzgußteile im Vergleich zu entsprechend dimensionierten Metallteilen im allgemeinen klein und leicht sind. Doch ist eine gewisse Flexibilität hinsichtlich Folge und Ausmaß der Arbeitsbewegung wünschenswert.

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^-'■' Somit besteht die Forderung nach einem einfachen, billigen und aus kleinen Bauteilen bestehenden Manipulator, der hinsichtlich-Bewegung und Arbeitsfolge eine entsprechende Flexibilität aufweist, und zur Entnahme- von Spritzgußteilen aus -Gießmaschinen geeignet ist. Ein solcher Manipulator muß in entsprechend wirksamer*Welse zwischen die Formhälften eintreten, die gegossenen Teile erfassen, entnehmen und an einer in einem Abstand—von- der Gießmaschine befindlichen Arbeitsstation, wie einem Förderband od.dgl., ablegen.

Übersicht über die Erfindung Dj-.e-'db'en erwähnten und andere Probleme, die sich im Zusammenhang mit bekannten Werkstück-Manipulatoren ergeben, werden durch die Erfindung überwunden, durch die ein zum Erfassen von Gußstücken in einer Formmaschine und zur Entnahme.der Gegenstände aus der Formmaschine' sowie zum Ablegen derselben an einer von der Maschine in einem Abstand befindlichen Stelle besonders geeignetenWerkstück-Manipulators geschaffen wird. In Kurzfassung weist der Erfindungsgegenstand einen an einem Basis-Abschnitt oder an einem Gleitkasten montierten,verlängerbarer und mit einer Vielzahl von koaxialen rohrförmigen, entlang einer Längsachse ausfahrbaren und einziehbaren Teleskop- . ' Bauteilen versehenen Arm auf. Der Arm wird ausgefahren und eingezogen mit Hilfe eines Seiles oder eines flexiblen Hohlrohres, welches an seiner Innenseite durch ein zweites flexibles Hohlrohr mit- geringerem Durchmesser abgestützt sein kann und eine Druckfestigkeit aufweist, die ausreicht, um den Arm in voll ausgefahrenem Zustand abzustützen. Das Seil ist innerhalb der rohrförmigen Teleskopbauteile untergebracht, stützt diese Bauteile und ist mit einem Ende am innersten der rohrförmigen Bauteile befestigt und mit dem· anderen Ende um die Seiltrommel gewickelt. Ein Motor ist _ dazu vorgesehen, um der Trommel eine Drehbewegung in der einen Richtung beim Aufwickeln des Seiles zwecks Einfahren des Armes und in der anderen Richtung beim Abwickeln des Seiles zwecks Ausfahren des Armes zu verleihen. Der Manipulator ^^^^ zum Erfassen

des Werkstückes oder des Gußstückes in der Form und zum Tragen dieses Gegenstandes beim Einfahren des Armes auf. Bei der bevorzugten Ausführungsform haben die Arme rechteckförmige Querschnitte, wodurch die Notwendigkeit zur Vermeidung mechanischer Einrichtungen zum Verhindern einer Drehbewegung zwischen den Armteilen beseitigt wird,

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die dann benötigt, würden, wenn die Arm-Bauteile zylindrisch ausgebildet wären. .

Genauer gesagt, weist der Gegenstand der Erfindung ein am oberen Ende des Armes angebrachtes und um eine zur Längsachse des Armes senkrechte Biegeachse schwenkbare Gelenkverbindμng auf. Die Werkstück-Haltevorrichtung ist an dem Biege-Schwenkzapfen montiert und mit diesem zum Erfassen des Gußstückes in der Form und zum Ausführen einer Schwenkbewegung zum Absetzen des Gegenstandes bewegbar. Bei der bevorzugten Ausführungsform wird das Werkstück durch einen oder mehrere mit einer Unterdruck-Quelle verbundene Saugnäpfe erfaßt/ wobei die Unterdruck-Quelle zur Ausübung einer Saugwirkung für das ' Erfassen und die Entnahme des Werkstückes und zur Lösung der Saugwirkung für die "Ablage des Werkstückes wahlweise betätigbar ist.

Die bevorzugte Ausführungsform weist ferner eine Schlittenanordnung zur Abstützung des Basis-Abschnittes für den Manipulator auf, wobei die Schlitten-Anordnung zwischen einer ersten und einer davon in einem Abstand befindlichen zweiten Lage hin- und herbewegbar ist. Bei der beschriebenen Ausführungsform der Erfindung ist eine Antriebsvorrichtung in Form eines Arbeitszylinders vorhanden, der die Basis zwischen der ersten und der wahlweise einstellbaren zweiten Lage hin- und herbewegt. Die Schlittenanordnung umfaßt weiters eine Führungsstange oder einen Führungsstab, auf dem die Basis mit Hilfe von Führungshülsen gelagert ist, um den Basis-Abschnitt zwischen der ersten und der zweiten Stellung stoßfrei hin- und herzubewegen.

Bei der bevorzugten Ausführungsform ist das Seil, welches den Arm verlängert und verkürzt, ein biegsames jedoch halbsteifes Nylon-Rohr, das durch ein ähnliches, jedoch einen geringeren Durchmesser aufweisendes Nylon-Rohr abgestützt wird, das in das weitere Rohr koaxial eingepaßt ist. Die Werkstück-Haltevorrrichtung am Ende des Teleskop-Armes besitzt einen Fluid-Verbinder, mit welchem ein Ende der Nylon-Rohre verbunden ist. Das andere Ende ist an einem zweiten Fluid-Verbinder auf der Nabe der Trommel befestigt. In der Trommelachse ist eine Bohrung vorgesehen, die die Verbindung einer Fluid-Quelle_/ wie etwa einer Druckluft-Quelle oder einer

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.Unterdruck-Quelle, über das Kabel und den Fluid-Verbinder der Werkstück-Haltevorrichtung mit dem Fluid-Verbinder ermöglicht. So^wird auf bequeme Art der Unterdruck über das Kabel und die

- Fluid-Verbinder schließlich: zu~ den Saugnäpfen geleitet.

Durch Verwendung eines hohlen Seiles zur Ausübung von Druck und Zug auf den Arm und durch die Verbindung der Werkstück-Haltevorrichtung mit "einer Unterdruck-Quelle ermöglicht die Erfindung die Verwendung von Teleskop-Armteilen mit Rechteck-Querschnitt und~vermeidet die Notwendigkeit von Fluiddichtungen zwischen Arm-Teilen. Somit bietet die Erfindung erhebliche Vorteile hinsichtlich Zuverlässigkeit und Wirtschaftlichkeit.

Die bevorzugte Ausführungsform der Erfindung hat eine Folgesteuerung bzw. einen Folgeregler, die bzw. der auf die Zyklen der Form-Maschine abgestimmt ist, um die Folge von Bewegungen der verschiedenen Bauelemente des Manipulators zu steuern. Insbesondere ist der Folgeregler auf das öffnen der Form ansprechbar, um ein Ausfahr-Signal abzugeben, welches eine Verlängerung der Arm-Ausfahr- und Einzieh-Elemente in den zwischen den Formhälften befindlichen Formhohlraum bewirkt. Danach bewirkt der Folgeregler eine Vorwärtsbewegung des . Schlittens, eine Plazierung der Saugnäpfe auf den zu entnehmenden Gegenständen und eine Einschaltung einer Unterdruck-Quelle, so daß die Saugnäpfe mit den Gegenständen fest inEingriff gelangen. Der Schlitten wird dann zurückgezogen ebenso wie der die Gegenstände tragende Arm.

Wenn der Arm vollständig zurückgezogen wurde oder ein

"^""bestimmtes Ausmaß an Zurückziehbewegung erreicht hat, kann der Schlitten wieder nach vorne bewegt werden, um die durch den Arm "gehaltenen Gegenstände zu einer Arbeitsstation zu bewegen. Bei der bevorzugten Ausführungsform bewegt sich der Schlitten zu einem Förderband nach vorne. Wenn der Schlitten das gewünschte Ausmaß der Bewegung in der Nähe des Förderbandes erreicht hat, führt das Biegegelenk eine -Schwenkbewegung aus, ermöglicht eine Verschwenkung der Werkstück-Haltevorrichtung nach unten in eine Horizontallage, und die Saugwirkung wird beseitigt, wodurch die Gegenstände

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auf dem Förderband abgelegt werden.

■ ' Somit umfaßt das durch die vorzugsweise Ausführungsform der Erfindung ausgeübte Arbeitsverfahren die Schritte des Auslösens eines Manipulator-Zyklus zu einem bestimmten Zeitpunkt des Maschinenzyklus einer Maschine zur Herstellung von' Gegenständen, wie z.B. einer Spritzgußmaschine, Verlängern bzw. Ausfahren eines eine Werkstück-Haltevorrichtung tragenden Armes in den zwischen den Formhälften befindlichen Raum, nachdem die Form geöffnet wurde, In-Eingriff-Bringen der Werkstück-Haltevorrichtung mit dem in der Form befindlichen . ; Gegenstand, Entnahme des Gegenstandes aus der Form, Zurückziehen des Armes und des Gegenstandes aus dem zwischen den Formhälften befindlichen Raum, bevor die Form für einen neuen Maschinenzyklus geschlossen wird, Bewegen des Manipulator-Armes und des von diesem getragenen Gegenstandes nach vorne zu einer Arbeitsstation und Verdrehen der Werkstück-Haltevorrichtung~zur Arbeitsstation sowie Loslassen des Gegenstandes.

Folglich schafft die Erfindung eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Entnahme von Gegenständen aus einer Formmaschine.

Weiter schafft die Erfindung einen Werkstück-Manipulator mit einer Vielzahl von Teleskop-Bauteilen, der ausfahrbar ist, um einen Gegenstand in einem begrenzten Raum zu erfassen, und der zurückziehbar ist, um den Gegenstand aus einem begrenzten Raum wegzutransportieren.

Weiters schafft die Erfindung einen Teleskop-Manipulator für Werkstücke, der leicht und kompakt ausgeführt ist und im Betrieb keine komplizierten und kostspieligen hydraulischen oder elektrischen Präzisionssteuerungen oder Lage-Codierer benötigt.

Weiters schafft die Erfindung einen Teleskop-Manipulator für Werkstücke, der einen Teleskoparm aufweist, der durch Abwickeln eines flexiblen, jedoch druckfesten halbsteifen Seiles von einer Seiltrommel ausfahrbar und durch Aufwickeln des Seiles auf der Trommel einziehbar ist.

Außerdem schafft die Erfindung-einen Teleskop-Manipulator/ dessen Arm mit Hilfe eines Seiles ein- und ausfahrbar ist/ wobei das Seil auch in der Lage ist, Fluide vom Basis-Teil des Manipulator-Armes zu dem das.Werkstück erfassenden Ende des Manipulator-"Armes zu leiten.

Diese, und andere Ziele, Merkmale .und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden nunmehr—an Hand der Zeichnung, die vorzugsweise Ausführungsformen enthält, näher beschrieben".

Figurenaufzählung

Es zeigen Fig. 1 eine geschnittene schaubildliche Ansicht einer bevorzugten Ausführungsform des Teleskop-Manipulators nach der Erfindung, Fig. 2 eine teilweise geschnittene Draufsicht entlang der Linie 2-2 in Fig. 1, Fig. 3 eine Detail-Seitenansicht der Werkstück-Haltevorrichtung mit angelenkten Saugnäpfen nach einem Schnitt gemäß der Linie 3-3 in Fig. 1, wobei Teile weggelassen sind, Fig. 4 eine teilweise Schnittansicht von links entlang der Linie 4-4 in Fig. 2, Fig. 5 einen Detailschnitt der Seiltrommel nach der Linie 5-5 in Fig. 2, Fig. 6 eine Seitenansicht einer Werkstück-Haltevorrichtung mit vier hin- und herbewegbaren Saugnäpfen, Fig. 7 eine"Rückansicht der Werkstück-Haltevorrichtung nach Fig. 6, Fig. 8 ein Schaltbild einer bei der bevorzugten Ausführungsform verwendeten Steuereinrichtung, Fig. 9 die bei Entnahme eines Gegenstandes aus einer Form und Absetzen desselben auf einem Förderband von der vorzugsweisen Ausführungsform durchgeführten Arbeitsschritte, Fig. 10 eine Detailansicht einer anderen Werkstück-Haltevorrichtung mit vier bewegbaren Saugnapfen und Fig. 11 das Ablegen von Gegenständen auf einem Doppel-Förderband durch einen Manipulator mit der Werkstück-Haltevorrichtung mit vier Saugnäpfen nach Fig. 10.

In der Zeichnung sind gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen versehen. Fig. 1 zeigt eine bevorzugte Ausführungsform

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eines Teleskop-Manipulators.10, der in Übereinstimmung mit der Erfindung aufgebaut ist. Der Manipulator 10 weist einen Unterteil ,oder Gleitkasten 12 auf, von welchem in Fig. 1 ein Teil weggelassen wurde, um die darin untergebrachten Bauelemente sichtbar zu machen. Die Bodenplatte 13 des Unterteiles 12 ruht auf einer Grundplatte 14 und gleitet über diese mittels eines Gleitkastenlaufwerkes, das weiter .,unten noch beschrieben wird.

Ein ausfahrbarer und zurückziehbarer Teleskoparm 15 umfaßt -eine Vielzahl von rohrförmigen Teleskopabschnitten oder -bauteilen 20, 21, 22, 23 und ist an der Bodenplatte 13 des Gleitkastens 12 mit Hilfe von Trägern 25 und einer Stange 26 befestigt, die sich durch den Boden des untersten Abschnittes erstreckt. Der Arm 15 erstreckt sich vom Gleitkasten ~12 unter einem kleinen Winkel nach oben und nach der Seite, Vorzugsweise besteht jeder der Teile 20 bis 23 aus Aluminium; ebenso -besteht der Gleitkasten 12 aus Gründen der Gewichtsersparnis aus Aluminium. Führungshülsen 27, 28 (in Fig. 4 dargestellt) aus Teflon oder ähnlichem Werkstoff mit niedrigem Reibungskoeffizienten sind durch Schrauben od.dgl. am oberen Ende eines jeden der Teleskoparmteile befestigt und sorgen für einen leichten Lauf und dienen außerdem als Anschlag, indem sie an einem Flansch angreifen, der am Boden des "nächsten Abschnittes befestigt ist. Ein typischer Flansch 29 für den Teil 21 ist aus Fig. 4 ersichtlich.

Gemäß Fig. 1 ist eine Werkstück-Haltevorrichtung 30 am Ende des obersten Abschnittes 23 des Teleskoparmes angebracht. Die Werkstück-Haltevorrichtung weist ein Paar von Saugnäpfen 31, 32 auf, die an entgegengesetzten Enden einer länglichen, horizontal verlaufenden Tragstange 3 3 befestigt sind. Die Tragstange 33 ist an einem Paar von sich zueinander parallel und in vertikaler Richtung erstreckenden Stützen 34, 35 angebracht. Die zueinander parallelen Stützen 34, 35 sind auf einer Welle 37 so montiert, daß sie eine Schwenkbewegung um einen Tragblock 36 ausführen können, wobei sich die Welle 37 sowohl durch die Stützen 34, 35 als auch durch den Tragblock 36 erstreckt. Der Tragblock 36 ist am obersten Abschnitt 23 des Teleskoparmes durch Schraubolzen od.dgl. befestigt.

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Ein doppelt wirkender pneumatischer Zylinder PN 1, der durch .wahlweise über Schläuche 24; 24a, aufgeführtes Gas ^angetrieben wird, bewirkt, daß sich die Werkstück-Haltevorrichtung 30 mit Hilfe -eise-r—Zahnstange 40 und eines Ritzels 4-1 um eine durch die Welle 37 bestimmte Achse schwenken läßt. Es ist ersichtlich, daß die Stützen 34, 35 und der Tragblock eine Gelenkanordnung aufweisen, di~e~zur Längsachse des Teleskoparmes senkrecht ist und die zwischen einer ersten im wesent- liehen vertikalen -Lage—und—einer- zweiten im wesentlichen horizontalen Lage schwenkbar ist. Es ist außerdem ersichtlich, daß die Lagesteuerung, z.B. durch Servomechanisrnen und Codierer erfolgen kann, die am Ende des Teleskoparmes angebracht sind, wenn die Anwendung der erfindunsgemäßen Vorrichtung eine solche absolute Lagesteuerung erfordern sollte.

Die Werkstück-Haltevorrichtung 30 bei der bevorzugten Alisführungsform ist so dimensioniert, daß sie zwischen die Ankerbolzen 44, 45 einer Formmaschine 46 paßt. Ein Endschalter LS 1 wird beim Öffnen der Form der Formmaschine 46 betätigt und gibt ein Signal ab, das bei der bevorzugten Ausführungsform dazu verwendet wird, die Ausfahrbewegung des Teleskoparmes 15 und die Entfernung des Gußstückes aus der Formmaschine durch die Saugnäpfe 31, 32 der Werkstück-Haltevorrichtung zu steuern. In Übereinstimmung mit Fig. 1 wird weiters der Teleskoparm .15 mit Hilfe einer Ausfahr- und Einziehvorrichtung verlängert und verkürzt. Die Ausfahr- und Einziehvorrichtung weist eine Seiltrommel 51 auf, die in einem Gehäuseblock 52 untergebracht ist. Der Gehäuseblock 52 ist auf.der Grundplatte des Gleitkastens 12 durch Verschraubung, Schweißung od.dgl. befestigt. Die Seiltrommel 51 hat eine schraubenförmige Rille zur Aufnahme eines Seiles 53, welches den Teleskoparm 15 ausfahren läßt und einzieht. Bei der bevorzugten Ausführungsform besteht das Seil 53 aus einer äußeren rohrförmigen Hülle und einer inneren rohrförmigen Hülle 48(Fig. 3) , die eine Fluidströmung zwischen der Werkstück-Haltevorrichtung 30 und der Seiltrommel 51 zuläßt.

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Ein Ende des Seiles 53 ist an einem Krümmer 49 befestigt, . „der seinerseits an einem Rohrverbindungsstück 54 angebracht ...ist, das--an der AußensejLt.e_der Nabe 55 der Trommel 51 montiert „ist. Das Seil 53 tritt durch eine öffnung 101 (dargestellt in den. Fig. 2, 4 und .5) im Gehäuseblock 52 hindurch und tritt ,dann irr-die Teile 20 bis 23 des Teleskoparmes 15 ein. Das Seil . ist innerhalb der Abschnitte des Teleskoparmes untergebracht

und-jen4e£-. innerhalb de_s_Tragblockes 36. Der Innenschlauch 48 ^ -_r ,des-S-eiJ.es-. 5-3 steht in Fluidverbindung mit einem Schlauch 42, - der.- vom Tragblock 36 zur Stange 33 reicht. Die Stange 33 ist

hohl und weist Fluiddurchlässe auf, die mit den Saugnäpfen 31, ...3.2 und. dem Schlauch 42 in Verbindung stehen. Die Welle 56, die -die Seiltrommel 5.1 innerhalb des Gehäuseblockes 52 abstützt, weist ebenfalls eine Form auf, die eine Fluidverbindung

zwischen dem Krümmer 49, dem Rohrverbindungsstück 54 und der ...Nabe_ 55-zuläßt. Ein Rohrverbindungsstück 57 ist am Ende der lWellei56 vorgesehen und ermöglicht über einen Schlauch 58 „eine..Fluidverbindung zu einer "Unterdruckeinrichtung. Somit, fwerdenrdie-Saugnapfe 31, 32 über das Innenrohr 48 mit Unterdruck versorgt.

D.er. Winkel des Armes 15 ist durch eine Stange 63 ein-

-stellbar, die sich zwischen dem Träger 64 am Block 52 und dem .62 erstreckt, der mit dem Teleskoparm 15 in Verbindung ."Wie""später näher beschrieben wird, kann die Stange 63

verlängert oder verkürzt werden, um den Teleskoparm um eine Stange 26 schwenken zu lassen.

M 1 liefert die Energie zum Ausfahren

Einziehen des Teleskoparmes. Der Motor M 1 ist mit einem Reduktionsgetriebe 70 verbunden, das die Drehzahl des Motors M1 verringert, um so für eine passende Ausfahr-..gescliwindigkeit des Teleskoparmes und für ein entsprechendes Drehmoment, zum Antrieb der Seiltrommel 51 zu sorgen. Das -Redukt-iortsgstriebe 70 und der Motor M 1 sind auf der Boden-SfeliaicfceDnäesl Gleitkastens 12 durch Schrauben, Nieten, Schweißung od.dgl. befestigt. Ein Universalgelenk 72 mit Scherbolzen stellt die Antriebsverbindung zwischen der Abtriebswelle des

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Getriebes 70 und der Welle 56 der Seiltrommel her. Die Welle ist'-in einem Gehäuse durch Lagerschalen 73, 74 drehbar gelagert. - _„.--<wie oben erwähnt, bewegt sich die Bodenplatte 13 des

^Gleitkastens 12 über eine-Schlittenanordnung 75 für den Gleitkasten quer über die Grundplatte 14. Die Schlittenanordnung weist einen doppelt wirkenden Arbeits-Zylinders PN auf} der den Gleitkasten 12 entlang der Grundplatte 12 bewegt. Wie am besten aus Fig. 2 ersichtlich, ist die Treibstange 80 des Arbeits-Zylinders PN 2 durch einen Bolzen od.dgl. an einem Träger 81 befestigt, der seinerseits auf der Grundplatte 14 befestigt ist. Das Außengehäuse des Zylinders PN 2 ist mit einem Zylindergehäuse 72 verbunden, das an einer Seitenwand

. oder an der Bodenplatte 13 des Gleitkastens 12 starr befestigt

-ist. Ein Paar von Führungsstangen 83, 83' die parallel zum Zylinder PN 2 verlaufen und an jedem Ende durch Träger 84, 85, 84', 85" mit der Grundplatte 14 verbunden sind, gewährleisten, daß der Gleitkasten 12 sich nach einer geraden Linie quer über die Grundplatte bewegt. Jede Führungsstange 83, 83' ist in Gleitlagern 86, 87, 86-, 87' aus Teflon, polymerem Kunststoff oder anderem Werkstoff mit niedrigem Reibungskoeffizienten verschiebbar gelagert, wobei die Lager am Gleitkasten 12 befestigt sind. Daraus geht hervor, daß bei der bevorzugten Ausführungsform der Gleitkasten zwischen einer ersten oder rückwärtigen Lage und einer zweiten vorderen Lage hin- und her- oder-in eine dazwischen liegende ausgewählte Lage bewegt wird. ■

Aus Fig. 3 ist ersichtlich, daß sich das obere Ende des Seiles 53 durch den obersten Abschnitt 23 des Teleskoparmes erstreckt. Das äußere Rohr 47 endet am Tragblock 36 und ist an diesem befestigt und steht mit der im Block gebildeten Bohrung 92 in Verbindung. Das Verbindungsstück 91 auf der Oberseite des Tragblockes 36 steht mit dem Schlauch 42 in Verbindung, welcher wiederum mit der Stange 33 verbunden ist. Die Verbindung des Seiles 55 mit dem Tragblock 36 sorgt für .die Zugbewegungen des Seiles 53, um den Teleskoparm 15 auszufahren und einzuziehen. Die Verbindungen des Innenrohres 48 und des Schlauches 42 sind fluiddicht ausgeführt und ver-

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sorgen die Saugnäpfe 32 (und 31) mit Unterdruck.

'^Die Welle 37 erstreckt sich seitlich durch eine zweite Bohrung"im Tragblock 36, ,wobei deren Enden mit Stützen 35 (und 34) verbunden und durch Wälzlager abgestützt sind, die an den Enden des Tragblockes befestigt sind. Das Ritzel 41 ist mit der Welle 3 7 verbunden und mit dieser drehbar. Der pneumatische Zylinder PN 1 ist parallel und in einem Abstand vom Teleskoparmabschnitt 23 mit Hilfe von Haltern 93 befestigt, die dem Tragblock benachbart sind.

Die Zahnstange 40 ist mit der Treibstange 98 des .Arbeits-Zylinders PN 1 verbunden. Die Zähne der Zahnstange 40 stehen mit dem Ritzel 41 in Eingriff. Fig. 3 zeigt, daß durch Betätigen des Zylinders PN 1 in der Weise, daß sich die Stange 98 gemäß Pfeil 94 zurückzieht, sich die Werkstück-Handhabungsvorrichtung 30 in Richtung des Pfeiles 95 in die bei 30' gezeigte neue Lage dreht, in der sie bereit ist, das Werkstück abzulegen.

Aus Fig. 2 ist ersichtlich, daß das aus dem unteren Ende des Teleskoparmes austretende Seil 53 in den Gehäuseblock 52 geführt und dann auf der Seiltrommel 51 aufgewickelt wird.-Im Gehäuseblock 52 ist eine Öffnung 101 zur Aufnahme des Seiles und zum Zuführen des Seiles zur Trommel vorgesehen. Die öffnung ist in ihrer Breite der Breite der schraubenförmigen Rillenanordnung auf der Trommel 51 angepaßt..Es ist einleuchtend, daß der'Abstand"zwischen den Kanten der Seiltrommel 51 und dem Gehäuseblock 52 verhältnismäßig klein ist, sodaß das Seil in den Rillen gehalten wird, und daß zwischen dem Seil und der Seiltrommel ein entsprechender ReibungsSchluß gewährleistet wird, um die Gefahr eines Durchrutschens zu verringern, wenn die Trommel das Seil abwickelt," um den Teleskoparm auszufahren, und das Seil aufwickelt, um den Arm einzuziehen.

Die Fig. 4 und 5 enthalten Schnittdarstellungen, die bestimmte Gesichtspunkte der Erfindung näher veranschaulichen. So ist z.B. die Durchführung des Seiles 53 durch die Öffnung

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und durch die Seilführung 61 in den Teleskoparm 15.verdeutlicht. Weiters ist ersichtlich, daß das Ende des Seiles 53

t dem Winkelstück 49.auf der Armatur 54 an der Nabe 55 der Trommel 51 befesti_g±_ist. Die Nabe 55 weist eine Radialbohrung 102 auf/ die sich in eine entsprechende Radialbohrung in der.Welle 56 öffnet, und dann zu einer in der Welle 56 vorgesehenen Axialbohrung 103^geführt ist. O-Ringe 104 dichten die Verbindung zwischen Welle 56 und Trommel 51 ab. Es wird festgestellt,_daj_eine-.Unterdruckeinrichtung oder eine andere Fluidzuführung, die an den Schlauch 58 angeschlossen ist, mit dem Seil 53 über die Fluidarmatur 57, die Axialbohrung 103, die Radialbohrung 102, die Fluidarmatur 54 und über dem Krümmer 4 9 in Verbindung steht.

Wie am besten aus Fig. 4 ersichtlich, weist die Stange ein mit einem Gewinde versehenes rückwärtiges Ende auf, und erstreckt sich durch die Rückwand des Gleitkastens 12. Der Knopf 97 ist auf die Stange 63 in der Weise aufgeschraubt, daß. durch Drehen des Knopfes 97 der Winkel des Teleskoparmes 15 verändert wird.

In den Fig. 6 und 7 ist eine andere Werkstück-Haltevorrichtung 30a dargestellt, die vier Saugnäpfe 112 aufweist, die auf einer kreuzförmigen Anordnung zum Eingriff "mit vier Werkstücken 113 montiert sind. Eine vertikale Tragstange und eine horizontale Tragestange 121 sind kreuzförmig auf einem Schwenkzapfen 122 an einem Gehäuse 123 schwenkbar gelagert, um eine scherenartige Bewegung auszuführen. Ein Ärbeits-Zylinder PN 3 ist an der vertikalen Tragstange 120 befestigt und mit der horizontalen Tragstange 121 betriebsmäßig verbunden. Durch Betätigen des Arbeits-Zylinders PN 3 schwenkt die horizontale Tragstange 121 in die bei 121" angedeutete Lage.

Die durch die horizontale Tragstange 121 gehaltenen Saugnäpfe 112 sind auf der Tragstange durch Naben 124 und Riemen 125 in der Weise schwenkbar gelagert, daß die Gegenstände bei Ausführung einer scherartigen Bewegung ihre

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Orientierung beibehalten,wobei ihre Seiten bzw. Flanken parallel zueinander bleiben. Es ist nun einleuchtend, daß die Kombination der _s_cjiejiartigen Bewegung der horizontalen . Tragstange 121 und des Verdrehens der von den Saugnäpfen auf der ..horizontalen Tragstange getragenen Werkstücke ein Passieren der Zuganker 44, 45-der~Formmaschine ermöglicht, wenn die Anordnung 30a sich in Richtung der Pfeile 126 bewegt. Es ~"ist außerdem einleuchtend,_(3a.ß._eine solche Anordnung die Entfernung von vier Werkstücken aus der Form ermöglicht, welche ansonsten durch zwei gesonderte Arbeitsschritte beseitigt werden müßten. Daher ermöglicht die Werkstück-Haltevorrichtung 30a gemäß Fig. 6 die bessere Nutzung des Raumes zwischen den Ankerbolzen einer Formmaschine zum Plazieren der Gußstücke (Formen). Die Formen können direkt über den Ankerbolzen angeordnet werden und die Gußstücke können so gehandhabt werden, daß bei der Beseitigung derselben aus der Form keine Störungen auftreten. Darüber hinaus kann die Werkstück-Haltevorrichtung30a jede erforderliche Zahl von Werkstücken handhaben.

Bei einigen bekannten Entnahmevorrichtungen für Gußstücke war der vertikal über den Zugankern wie 44 und 45 befindliche Raum nicht für eine Beseitigung nutzbar, bei der das Gußstück fallen gelassen wurde, und diese Vorrichtungen erforderten Manipulatoren mit größerem Ausmaß an Freiraum (und folglich einen größeren Kostenaufwand), um die Gußstücke unmittelbar über den Ankerbolzen aus dem Weg derselben zu bringen und aus dem Raum zwischen den Formhälften zu entfernen. Die Ausführungsform der in Fig. 6 dargestellten Werkstück-Haltevorrichtung 30a j stellt somit eine billige aber wirksame Einrichtung zur Entfernung von Gußstücken dar, die sich über den Ankerbolzen befinden. ~

In Fig. 10 ist eine zweite wahlweise Werkstück-Haltevorrichtung 30b dargestellt, .die der Vorrichtung 30 gemäß Fig. 1 ähnlich ist, jedoch vier Saugnäpfe aufweist. Die Stützen 34a, 35a erstrecken sich vom Trägerblock 36 nach oben und nach j unten. Kurze Hohlstäbe 154, 155 tragen Saugnäpfe 112, die neben den unteren Enden der Stützen 34a, 35a liegen.

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Ein Dreiweg-Fluidverbindungsstück auf dem Tragblock 36 sorgt für die Verteilung des Unterdruckes in Stäbe 33, 154, schließlich zu den Saugnäpfen 112. Die Verschwenkung der Vorrichtung 30b wird in der gleichen Weise bewirkt, wie sie oben beschrieben ist, indem ein pneumatischer Zylinder sowie eine Zahnstangen- und Ritzelanordnung verwendet wird.

Fig. 8 zeigt auf schemätische Weise die Folgemechanik oder die Folgesteuerung, die bei der bevorzugten Ausführungs-

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form verwendet wird. Wenn auch der Endschalter LS 1 auf die öffnung der·Formhälften hin ein Ausgangssignal abgibt und der -

Endschalter LS 2 anzeigt, daß der Teleskoparm 15 bei der bevorzugten Ausführungsform voll eingezogen ist, ist es verständlich, daß die Ausfahr- und Einzieh-Signale auf verschiedene andere Arten von entsprechenden Steuergeräten für Formmaschinen erhalten werden können. Wenn Endschalter-Signale oder andere von Steuereinrichtungen der Formmaschinentechnik abgeleitete Signale verwendet werden, werden sie einem Regler 130 zugeführt. Der Regler 130 kann Digital-Logik-Schaltungen, eine Relais-Logik, Verzögerungsrelais, logische Pneumatiksteuerungen oder ähnliche bekannte Steuer- bzw. Regeltechniken umfassen. Der Regler 130 liefert Signale auf Leitungen 131, die verschiedene Motoren und Antriebe steuern, die bei der bevorzugten Ausführungsform verwendet werden.

Der Regler 130 spricht auf ein Ausfahrsignal an, um den Motor M 1 einzuschalten und die Kabeltrommel anzutreiben und den Teleskoparm in den Raum zwischen den Formhälften einzuführen u.zw. mit entsprechender Verzögerung, um zu gewährleisten, daß die Form vor Eintritt der Werkstück-Haltevorrichtung zwischen die Formhälften vollständig geöffnet ist. Die Länge des Teleskoparmes 15~wird bei der bevorzugten Ausführungsform durch einen Zähler oder Taktgeber in der Regelvorrichtung 130 festgelegt, wodurch der Motor M 1 ausreichend lang angetrieben wird, damit die Werkstück-Haitevorrrichtung 30 die gewünschte Höhe erreicht. Fachleute

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werden verstehen, wie ein solcher Taktgeber bzw. Zähler zur Erzielung einer entsprechenden Ausfahrlänge des Teleskoparmes einzustellen ist. Es ist dem Fachmann auch geläufig, daß für den Motor M 1 eine Servosteuerung vorgesehen sein kann, u.zw. mit einem Codierer.,„der entweder mit der Seiltrommel öder an anderen geeigneten Meßstellen der Rückkopp lurigssteuerung der Vorrichtung angeordnet werden kann, wodurch für die Ausfahrlänge eine genaue Lagesteuerung erhalten werden kann. Es liegt somit im Rahmen der Erfindung, anstelle von Zeitverzögerungseinrichtungen beim Erfindungsgegenstand einen Rückkopplungs-Servomechanismus zur genauen Lagesteuerung der Ausfahrlänge des Teleskoparmes zu verwenden .

Der Regler 130 liefert außerdem Steuersignale auf Leitungen 131 zur Betätigung der Werkstück-Haltevorrichtung 30 der Gleitkasten-Schlittenanordnung. Bei der bevorzugten Aus- . führungsform werden die oben erwähnten Antriebseinrichtungen durch Magnetventile gesteuert, welche die Zufuhr von Druckluft zu den Arbeits-Zylindern PN 1 und PN 2 regeln. Ein Steuersignal speist die Spule C 1 eines ersten Magnetventiles -V 1, das Luft von einer Druckluftguelle 132 zum Arbeits-Zylinder PN 1 durchläßt. Das Kontrollventil CV 1 steuert die Luft- bzw. Gaszufuhr von Ventil V 1 und Zylinder PN 1 in herkömmlicher Weise.

Die Spule C 2 des Magnetventiles V 2 steuert die Luftzufuhr zum Arbeits-Zylinder pn 2 der den Gleitkasten auf der Grundplatte hin-.und herbewegt. Das Steuerventil CV 2 steuert die Druckluftzufuhr hinsichtlich Ventil V 2 und Arbeits-Zylinder PN 2."

Die Spule C 3 des Magnetventiles V 3 sorgt für die Zufuhr von Unterdruck von einer Einrichtung 133 zu Saugnäpfen 31, 32.

Der Regler 130 liefert außerdem auf der Leitung 135 die zur Formmaschinensteuerung geführt ist, ein als "Einfahrsignal" bezeichnetes Signal, das als Sicherheit dafür dient, daß die Form n^cht für einen erneuten Gießvorgang geschlossen wird bevor der Teleskoparm aus der Formmaschine ausgefahren ist.

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Arbeitsweise

Im Zusammenhang -mit—l?ig. 9 wird nunmehr die Arbeitsweise der bevorzugten Ausführungsform der Erfindung beschrieben. ,Beim Arbeitsschritt A. wird beim öffnen der Formmaschine 46 der Endschalter LS 1 betätigt und"liefert so ein Ausfahrsignal an den Regler 130, um einen Vorgang zur Entfernung eines Gußstückes einzuleiten—Der Schritt A zeigt zufällig die letzte Arbeitsstufe/ bei der das Gußstück 5 auf ein Förderband .6 gelegt wird, wenn die Werkstück-Handhabungsvorrichtung in ihre erste oder im wesentlichen, vertikale Lage zurückkehrt.

Beim Schritt B wird der Teleskoparm 15 soweit ausgefahren, bis die Werkstück-Handhabungsvorrichtung 30 in den Raum zwischen den Formhälften 140, 141 eintritt und der Saugnapf 31 in der Nähe eines in der Form befindlichen Gußstückes 5 in Stellung gebracht wird.

Beim Schritt C wird der Arbeits-Zylinder pn 2 betätigt, der den Gleitkasten 12 nach vorne verschiebt und bewirkt, daß der Saugnapf 31 mit dem Gußstück 5 in Eingriff gelangt. 'In manchen Anwendungsfällen kann die nach vorne gerichtete Bewegung des Gleitkastens von einer Ausfahrbewegung des Teleskoparmes begleitet sein, vorausgesetzt, daß Hindernisse vermieden und ein entsprechender Kontakt zum Gußstück hergestellt wird. Wenn der Saugnapf das Gußstück erfaßt hat, wird ' für eine Saugwirkung gesorgt, sodaß das Gußstück am Saugnapf haften bleibt. ·

Beim Schritt. D wird vor dem..Schließen der Form der Teleskoparm 15 eingezogen, der das Gußstück 5 trägt und den Ankerbolzen 45 der Formmaschine 46 passiert. Sobald das Gußstück 5 die Ankerbolzen 45 passiert hat, kann die Formmaschine mit einem neuen Formzyklus beginnen. Das"Einfahrsignal" zum Einziehen des Teleskoparmes kann dann vom Regler 130 abgegeben werden, um der Formmaschine anzuzeigen, daß ein neuer Formzyklus ausgelöst werden kann. Ebenfalls beim Schritt D wird gezeigt, wie der Gleitkasten 12 aus seiner zweiten oder

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vorderen Lage zu seiner ersten oder rückwärtigen Lage zurückgezogen wird. Es ist einleuchtendΛ daß in manchen Anwendungsfällen das Einziehen des Teleskoparmes 15 und die Rückführbewegung des Gleitkastens 12 gleichzeitig stattfinden können, vorausgesetzt, daß die Werkstück-Haltevorrichtung 30 und irgendwelche von diesem getragene Gegenstände die Teile der Formmaschine passieren. --— Beim Schritt E wurde die Formmaschine geschlossen, um einen weiteren Formzyklus einzuleiten. Der Teleskoparm erreicht dabei seine voll eingefahrene Stellung und die Schwenkbewegung der Werkstück-Haltevorrichtung 30 kann eingeleitet werden, um das Gußstück auf das Förderband 6 abzulegen.

Beim Schritt F wird der Gleitkasten 12 von der rückwärtigen Lage wieder in die vordere Lage bewegt, um den Gegenstand 5 auf das Förderband 6 abzusetzen. Es ist verständlich, daß die Schwenkbewegung der Werkstück-Haltevorrichtung 30 und die Bewegung des Gleitkastens 12 zum Förderband 6 gleichzeitig erfolgen können, vorausgesetzt, daß das Gußstück auf dem Förderband 6 richtig abgelegt wurde. Nachdem die Werkstück-Haltevorrichtung 30 verschwenkt wurde und das Gußstück auf dem Förderband 6 abgelegt hat, kann der die Saugwirkung verursachende Unterdruck beseitigt werden und die Werkstück-Haltevorrichtung kann in aufrechter Stellung wie beim Schritt A verschwenkt werden, sodaß der Manipulator für einen Formöffnungsvorgang eines neuen Arbeitszyklus bereit ist.

Die wahlweise Werkstück-Handhabungsvorrichtung 30b, gemäß Fig. 10 ist besonders für Arbeitsvorgänge im Zusammenhang mit einem Doppelförderband geeignet. Fig. 11 zeigt den letzten Arbeitsschritt in einer Folge von Arbeitsschritten, die jener nach Fig. 9 ähnlich ist. Förderbänder 6a, 6b sind parallel und in einem Abstand beiderseits des Teleskoparmes angeordnet. Wenn der Tele'skoparm 15 eingefahren wird, werden die Werkstücke 5 gleichzeitig auf beide Förderbänder 6a, 6b abgesetzt. _;-_;

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J)Ie bevorzugte Ausführungsform der Erfindung' wurde hier Mir beispielsweise beschrieben und es ist verständlich, daß Abänderungen vorgenommen-werden können, ohne .vom Schutzbereich und vom Wesen der Patentansprüche abzuweichen.

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Claims

41775

Patentansprüche :

1. Werkstück-Manipulator, gekennzeichnet durch einen Basisabschnitt, einen mit einem"Ende am Basis-Abschnitt montierten

-ausfahrbaren und mit einer Vielzahl von. rohrförmigen, entlang einer Längsachse ausfahrbaren und einziehbaren Teleskopbauteilen versehenen Arm, eine innerhalb der Teleskopbauteileuntergebrachte Seilanordnung, deren eines Ende am innersten der rohrförmigen Teleskop-Bauteile befestigt ist, einer Seiltrommel zum Aufwickeln des anderen Endes des Seiles, eine - 'Trommel-Antriebsvorjrichtung zum Drehen der Trommel in. einer . r-.''' ^J Richtung zum Aufwickeln und in der anderen Richtung zum

^Äb^ipße'ln des Seiles, wobei der Teleskoparm beim Abwickeln des Seiles ausfahrbar und beim Aufwickeln des Seiles einziehbar ist, und eine auf dem oberen Ende des Armes mit einem Werk- _jt stück in Eingriff bringbare Werkstück-Haltevorrichtung·

2. Manipulator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß

die Seilanordnung den innersten der rohrförmigen Bauteile drückt, um den Arm auszufahren, und den innersten der rohrförmigen Bauteile zieht, um den"Arm einzufahren.

'3. Manipulator nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Seilanordnung einen hohlen langgestreckten halbsteifen Schlauch mit hinreichender Druckfestigkeit zur Abstützung des Armes, der Werkstück-Haltevorrichtung und des mit dieser in Eingriff befindlichen Werkstückes aufweist, wenn der Arm voll ausgefahren ist.

4. Manipulator nach Anspruch 3, gekennzeichnet durch einen ersten Fluidverbinder, der am Werkstück angreift und mit dem einen Ende des Rohres in Fluidverbindung steht, einen

zweiten Flpidverbinder, der an der Kabeltrommel befestigt ist" und mit dem anderen Ende des Rohres in Fluid-Verbindung steh£, und eine Fluid-Treibvorrichtung, die zum Aufbau eines Fluidstromes durch den zweiten Bauteil, das Rohr und den ersten Verbinder zur Werkstück-Haltevorrichtung mit der Kabeltrommel verbunden ist.

5. Manipulator nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Fluid-(Treib-)Vorrichtung eine Unterdruck-Quelle enthält, daß die Werkstück-Haltevorrichtung mindestens einen Saugnapf zum Erfassen einer Oberfläche des Werkstückes .aufweist,und daß dieUnterdruck-Quelle zur Ausübung einer Saugwirkung zum Erfassen und Entnehmen des Werkstückes und ^- zur Lösung der Saugwirkung für die Ablage des Werkstückes wahlweise betätigt wird.

6. Manipulator nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine am oberen Ende des Armes angebrachte und um eine zur Längsachse des Armes senkrechte Biegeachse schwenkbare Gelenkverbindung, und durch eine erste Antriebsvorrichtung zum Verschwenken der Werkstück-Haltevorrichtung, wobei die Werkstück-Haltevorrichtung an dem Biege-Schwenkzapfen montiert und mit diesem zum Erfassen des Werkstückes in eine erste Ebene und zum Loslassen des Werkstückes in eine zweite Ebene bewegbar ist.

7. Manipulator nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet,

daß die erste Antriebsvorrichtung einen Arbeits-Zylinder sowie eine aus Zahnstange und Ritzel bestehende Antriebsverbindung aufweiset, die mit dem Arbeits-Zylinder zur Ausführung einer Schwenkbewegung der Gelenkverbindung und der Werkstück-Haltevorrichtung verbunden ist.

8. Manipulator nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch

eine Schlittenanordnung zur Abstützung des Basisabschnittes,

wobei der Basis-Abschnitt in der Lage ist, eine erste Stellung ünd,«ine von der ersten Stellung in einem Abstand befindliche zweite-Stellung einzunehmen, und durch eine zweite Antriebsvorrichtung zum Bewegen"
Lage in die zweite Lage.

les Basisabschnittes von der ersten

9. Manipulator nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Schlitten zumindest eine Führungsstange aufweist, daß der Basis-Abschnitt"mit Hilfe von Führungshülsen auf der Führungsstange montiert ist, und daß die zweite Antriebsvorrichtung einen Arbeits-Zylinder enthält, der zum Antrieb des Basis-Abschnittes zwischen der ersten und der zweiten Stellung vorgesehen ist.

10. Manipulator nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Folgesteuerung, die auf die Arbeitszyklen einer Formmaschine abgestimmt ist und zu einem vorbestimmten Zeitpunkt eines Formmaschinenzyklus ein "Ausfahr"-Signal abgibt, und eine auf das Ausfahrsignal ansprechende Regeleinrichtung zur Abgabe eines Teleskoparm-Verlängerungssignals zu einem vorbestimmten Zeitpunkt während eines Formmaschinenzyklus und eines Teleskoparm-Verkürzungssignales zu einem weiteren vorbestimmten Zeitpunkt während eines Formmaschinenzyklus, wobei die Trommel-Antriebsvorrichtung zwecks Erfassung des Werkstückes auf das Teleskoparm-Ausfahrsignal und zwecks Entnahme des Werkstückes aus der Formmaschine auf das Teleskoparm-Verkürzungssignal anspricht.