Przedmiotem wynalazku jest manipulator teleskopowy, przydatny szczególnie w sytuacjach, w których ograniczona przestrzen wyklucza zastosowanie konwencjonalnych manipulatorów samokierowanych, a zwlaszcza przydatny do wyjmowania wyprasek z formy oraz do ustawiania ich na stanowisku roboczym po wyjeciu z formy. Z ksiazki A. Kaczmarczyka „Roboty przemyslowe lat osiemdziesiatych" oraz z polskiego opisu patento¬ wego nr 127357 jest znany manipulator teleskopowy, posiadajacy podstawe i wydluzalne ramie, zamontowane jednym koncem do tej podstawy, i zawierajace liczne, wydluzane i cofane wzdluz podluznej osi, teleskopowe czlony rurowe, kabel znajdujacy sie wewnatrz tych teleskopowych czlonów i majacy jeden koniec zamocowany do skrajnie wewnetrznego czlonu rurowego, beben do nawijania drugiego konca kabla, zespól napedzajacy beben do obracania bebna w jednym kierunku dla nawijania kabla i w drugim kierunku dla odwijania kabla, przy czym w miare odwijania kabla ramie wydluza sie, a wskutek nawijania cofa, oraz zawierajace zespól ujmujacy przedmiot, zamontowany na górnym koncu ramienia dla kontaktu z wyjmowanym przedmiotem.Z opisu patentowego St. Zjednoczonych nr 4 275 986 jest znany programowany, automatyczny zespól wieloosiowy, stanowiacy manipulator majacy szesc osi ruchu dla znacznej plynnosci ustalania kolejnosci ruchu i uzytkowania lapy manipulatora. Manipulator tego rodzaju, jak równiez wiele innych podobnych urzadzen z przegubowym ramieniem jest dla niektórych zastosowan za duzy, zbyt kosztowny i zlozony. Dla wielu podsta¬ wowych operacji wybierania i umieszczania, zastosowanie silownika hydraulicznego lub precyzyjnie kodowanego sterowania polozeniem stanowia rozwiazania o zbyt skomplikowanym charakterze w stosunku do przeznaczenia.Odmienny rodzaj manipulatorów jest przedstawiony w opisie St. Zjednoczonych nr 3 947 208. Urzadzenie tego rodzaju posiada ramie wydobywajace, zamontowane na przemieszczajacym sie i obracajacym wale napedo¬ wym, uruchamianym poprzez otworzenie formy. Mechanizm krzywkowy powoduje przechylenie ramienia do przestrzeni pomiedzy polówkami formy i uchwycenie obrabianego przedmiotu a nastepnie odchylenie poza maszyna i wypuszczenie. Jakkolwiek urzadzenie to jest stosunkowo proste i niekosztowne, to jednak jest to urzadzenie o jednolitym przeznaczeniu, nie podlegajace ponownemu zaprogramowaniu i majace te wade, ze nie potrafi wydobyc przedmiotu, przekrecic go na inna plaszczyzne i polozyc na odleglym stanowisku roboczym.Operacje te sa czesto pozadane w przypadku koniecznosci wyjmowania przedmiotów z prasy i umieszczania ich na tasmie przenosnika dla dalszej obróbki.W zakladach, w których pracuja maszyny formierskie istnieje czesto koniecznosc umieszczania form sto-2 143 205 sunkowo blisko siebie, przez co ogranicza sie przestrzen dostepna dla manipulatora do wyjmowania uformowa¬ nych przedmiotów. Czestokroc pozostala przestrzen jest niewystarczajaca dla zainstalowania konwencjonalnego wieloosiowego robotomanipulatora. Jakkolwiek sa juz dostepne mniejsze i lzejsze, napedzane elektrycznie mani¬ pulatory majace polaczenia przegubowe, to jednak ograniczenia przestrzeni czasami wykluczaja zastosowanie tego rodzaju mechanizmów przegubowych, bowiem wejscie lapy manipulatora do formy i wyciagniecie przed¬ miotu jest polaczone z przyjmowaniem przez lape niedogodnego polozenia, poniewaz jest ona prowadzona pomiedzy ciegnami formy do wnetrza wneki pomiedzy polówkami formy. W niektórych zastosowaniach moze okazac sie niemozliwe zastosowanie manipulatora z przegubowym ramieniem, którego polaczenie katowe moze zaklócic prace innych czesci, gdy manipulator zajmuje rozmaite polozenie podczas wyjmowania i cofania przedmiotu.Dla zastosowan, w których istotna role odgrywa przestrzen, zaproponowano teleskopowe urzadzenie wy- siegnikowef takie/ jak pokazane w opisie patentowym St. Zjednoczonych nr 3916 701. Opis ten przedstawia robot przemyslowy do uchwycenia, manipulowania i poruszania wyjetymi przedmiotami, który zawiera telesko¬ powy zespól wysiegnikowy, zamontowany ruchomo wokól dwóch prostopadlych osi oraz uchwyt przedmiotu, zamontowany na wysunietym ku przodowi zakonczeniu teleskopowego zespolu wysiegnikowego. Uchwyt jest ruchomy obrotowo wokól trzeciej osi, która jest zasadniczo równolegla do podluznej osi teleskopowego zespolu wysiegnikowego. Wspomniany uchwyt wedlug tego opisu patentowego obraca sie wokól swojej osi za pomoca obrotowego czlonu napedzajacego zamontowanego wewnatrz najbardziej ku przodowi wysunietego elementu teleskopowego wysiegnika, i zawiera uruchamiany hydraulicznie przetwornik ruchu liniowego w obrotowy.Problem wystepujacy w przypadku manipulatora wedlug opisu nr 3916 701 i innych znanych manipulato¬ rów polega na tym, ze sa to zwykle duze i ciezkie urzadzenia, zaprojektowane do srodowiska przemyslowego wymagajacego obslugi obrabianych przedmiotów za pomoca precyzyjnych, zaprogramowanych ruchów. Dla wyjecia uformowanych przedmiotów z formy wystepuje czasem koniecznosc wykonania precyzyjnego ruchu ujecia przedmiotu i przekazania go na odlegle stanowisko robocze, takie jak tasma przenosnika. Ponadto pozadana cecha jest dowolnosc kolejnosci i zasiegu ruchu manipulatora.Istnieje zatem potrzeba opracowania prostego, niekosztownego, lekkiego manipulatora malymi przedmio¬ tami, o dowolnie ustalanych ruchach i ich kolejnosci, nadajacego sie do wyjmowania obrabianych przedmio¬ tów z formy. Manipulator tego rodzaju powinien dogodnie docierac do przestrzeni pomiedzy polówkami formy, dotykac lub chwytac uformowane przedmioty, wyjmowac je i umieszczac na odleglym stanowisku roboczym, takim jak tasma przenosnika lub inne.Celem wynalazku jest opracowanie ulepszonego manipulatora, zawierajacego wiele teleskopowych czlonów rurowych, które moga sie wydluzac az do zetkniecia z przedmiotem w ograniczonej przestrzeni i moga sie nastepnie cofnac, unoszac przedmiot z tej przestrzeni. Manipulator powinien byc lekki, o zwartej budowie i nie powinien wymagac do uruchomienia zlozonych i kosztownych hydraulicznych lub precyzyjnych elektrycznych czlonów napedzajacych lub urzadzen kodujacych polozenie. Manipulator teleskopowy, posiadajacy podstawe i wydluzalne ramie, zamontowane jednym koncem do tej podstawy i zawierajace wydluzane i cofane wzdluz podluznej osi liczne, teleskopowe czlony rurowe, kabel znajdujacy sie wewnatrz tych teleskopowych czlonów i majacy jeden koniec zamocowany do skrajnie wewnetrznego czlonu rurowego, beben do nawijania drugiego konca kabla, zespól napedzajacy beben do obracania bebna w jednym kierunku dla nawijania kabla i w drugim kierunku dla odwijania kabla, przy czym w miare odwijania kabla ramie wydluza sie, a wskutek nawijania cofa, oraz zespól ujmujacy przedmiot, zamontowany na górnym koncu ramienia dla kontaktu z wyjmowanym przed¬ miotem, wedlug wynalazku charakteryzuje sie tym, ze kabel stanowi wydrazona, podluzna, pólsztywna rure o wystarczajacej wytrzymalosci na sciskanie dla podparcia zamocowanego do podstawy ramienia oraz zespolu ujmujacego przedmiot wraz z przytrzymywanym przez niego przedmiotem, gdy ramie jest calkowicie wyciagnie¬ te.Do zespolu ujmujacego przedmiot jest przymocowany przewód hydrauliczny polaczony z jednym koncem rury, zas do drugiego konca tej rury jest podlaczony hydrauliczny lacznik podlaczony do napedzajacego bebna z kablem, przy czym z napedzajacym bebnem jest polaczony hydrauliczny zespól napedowy dla powodowania przeplywu przez hydrauliczny lacznik, rure i przewód hydrauliczny do zespolu ujmujacego przedmiot. Zespól ujmujacy przedmiot zawiera przynajmniej jedna kielichowa przyssawke do uchwycenia przedmiotu, zas hydrau¬ liczny zespól napedowy zawiera zródlo podcisnienia, uruchamiane selektywnie dla doprowadzania do podcisnie¬ nia do kielichowej przyssawki, w celu zetkniecia jej z przedmiotem i wyjecia go i dla odciecia podcisnienia w celu odlozenia przedmiotu. Zespól ujmujacy przedmiot jest zamontowany na przegubowym polaczeniu obrotowym, zamocowanym do górnego zakonczenia ramienia przechylnie wokól osi przegubowej poprzeczki, prostopadlej do podluznej osi ramienia, oraz wyposazonym w zespól napedowy do przechylania przegubowego polaczenia obrotowego oraz zespolu ujmujacego przedmiot.Zespól napedowy zawiera pneumatyczny cylinder oraz mechanizm zebatkowy, polaczony roboczo z pneumatycznym cylindrem dla przechylania przegubowego polaczenia obrotowego i zespolu ujmujacego przed¬ miot. Podstawa jest podparta za pomoca wózka i jest wyposazona w zespól napedzajacy do przesuwania podsta-143 205 3 wy z pierwszego polozenia do drugiego. Wózek zawiera przynajmniej jeden pret nosny, a podstawa jest zamonto¬ wana wzgledem tego preta nosnego za pomoca tulejek podtrzymujacych, zas zespól napedzajacy zawiera pneumatyczny cylinder, przesuwajacy podstawe pomiedzy pierwszym a drugim polozeniem. Ramie jest wyposa¬ zone w element sekwencyjny, reagujacy na cykle pracy formy dla wysylania sygnalu wyciagania przedmiotu w okreslonym czasie cyklu pracy formy, regulator reagujacy na ten sygnal wyciagania przedmiotu dla wyslania sygnalu wydluzenia ramienia w pierwszym wstepnie okreslonym czasie cyklu pracy formy oraz sygnalu cofnie¬ cia ramienia w drugim wstepnie okreslonym czasie cyklu pracy formy oraz napedzajacy beben, wydluzajacy ramie w odpowiedzi na otrzymany z regulatora sygnal wydluzenia ramienia dla dosiegniecia przedmiotu i skracajacy ramie w odpowiedzi na otrzymany z regulatora sygnal cofniecia ramienia dla wycofania ramienia z przedmiotem po wyjeciu go z formy.Manipulator wedlug wynalazku rozwiazuje problemy wystepujace w zwiazku ze stosowaniem znanych manipulatorów i jest szczególnie przydatny do ujmowania formowanych wyrobów, wyciagania ich z formy i umieszczania w odleglym polozeniu odkladczym.Przedmiot wynalazku zostanie uwidoczniony w przykladzie wykonania na rysunku, na którym fig. 1 przedstawia pogladowy widok perspektywiczny zalecanego rozwiazania teleskopowego manipulatora wedlug wynalazku, fig. 2 — widok z góry, czesciowo w przekroju, wzdluz linii 2—2 z fig. 1, fig. 3 — czesciowy widok z boku zespolu ujmujacego przedmiot z teowym polaczeniem obrotowym i kielichowa przyssawka, wzdluz linii 3—3 z fig. 1, fig. 4 — czesciowy przekrój wzdluz linii 4—4 z fig. 2, fig. 5 — czesciowy przekrój bebna kabla wzdluz linii 5—5 z fig. 2, fig. 6 — widok z boku alternatywnego, nozycowego 4-kielichowego zespolu ujmujacego przedmiot, fig. 7 - widok z tylu zespolu nozycowego z fig. 6, fig. 8 — schemat obwodu regulatora sekwencyjne¬ go, stosowanego w zalecanym rozwiazaniu, fig. 9 i 9A — kolejne etapy wykonywane przez manipulator wedlug zalecanego rozwiazania podczas wyjmowania przedmiotu z formy i umieszczania go na tasmie przenosnika, fig. 10 — czesciowy widok z przodu alternatywnego 4-kielichowego zespolu ujmujacego przedmiot, a fig. 11 - przedmioty umieszczone na podwójnej tasmie przenosnika za pomoca manipulatora zawierajacego 4-kielichowy zespól ujmujacy przedmiot wedlug fig. 10.Na figurze 1 jest przedstawione zalecane rozwiazanie teleskopowego manipulatora 10 wedlug wynalazku.Manipulator 10 posiada podstawe 12 lub klocek slizgowy, którego czesc zostala na fig. 1 usunieta dla pokazania elementów znajdujacych sie wewnatrz. Dolna plyta 13 podstawy 12 spoczywa na wierzchu plyty podstawo¬ wej 14, po której sie przesuwa za posrednictwem opisanego ponizej zespolu wózka.Teleskopowe, wydluzalne i skracalne ramie 15 manipulatora zawiera wiele rurowych, wspólosiowych, teleskopowych czlonów 20, 21, 22, 23 i jest przymocowane do plyty dolnej 13 podstawy 12 za pomoca wspor¬ ników 25 i preta 26, przechodzacego przez dolna czesc najnizszego odcinka 20. Ramie 15 wystaje ku górze poza podstawe 12 pod niewielkim katem. Korzystnie kazdy z czlonów 20—23 jest aluminiowy, tak jak podstawa 12 dla uzyskania lekkosci konstrukcji. Tuleje prowadzace 27, 28 (pokazane na fig. 4) wykonane sa z teflonu lub z innego materialu o niskim wspólczynniku tarcia i sa przymocowane srubami lub podobnie do górnego konca kazdego z teleskopowych czlonów w celu uzyskania swobodnego ruchu przesuwnego i ograniczenia wydluzenia przez zaczepienie o kolnierz na spodzie nastepnego czlonu. Typowy kolnierz 29 czlonu 21 jest pokazany na fig. 4. Pokazany na fig. 1 zespól 30 ujmujacy przedmiot obrabiany jest zamontowany na koncu górnego czlo¬ nu 23 ramienia. Zespól 30 ujmujacy przedmiot 5 zawiera pare kielichowych przyssawek 31, 32, które sa przymo¬ cowane na przeciwnych koncach podluznego, poziomego lacznika 33. Lacznik 33 jest przymocowany do pary pionowych, równoleglych wsporników 34, 35. Równolegle wsporniki 34, 35 sa zamontowane przegubowo wo¬ kól klocka montazowego 36 na walku 37, przechodzacym przez obydwa wsporniki 34, 35 i klocek montazo¬ wy 36. Klocek montazowy 36 jest przymocowany do górnego czlonu 23 srubami lub podobnie.Pneumatyczny cylinder PN1 podwójnego dzialania, uruchamiany przez gaz doprowadzany selektywnie przewodami 24, 24a, powoduje przechylenie zespolu 30 ujmujacego przedmiot za pomoca zebatki 40 i walka zebatego 41 wokól osi walka 37. Wsporniki 34, 35 i klocek montazowy 36 stanowia przegubowe polaczenie obrotowe 34, 35, 36, prostopadle do podluznej osi ramienia 15 i przechylne pomiedzy pierwszym, zasadniczo pionowym polozeniem a drugim polozeniem zasadniczo poziomym. Na koncu ramienia 15 moze tez znajdowac sie regulator polozenia w postaci serwomechanizmu i urzadzen kodujacych, jezeli manipulator ze wzgledu na zastosowanie wymaga precyzyjnego sterowania polozeniem. Zespól 30 ujmujacy przedmiot wedlug rozwiazania zalecanego ma wymiary pozwalajace na pomieszczenie pomiedzy ciegnami 44, 45 formy 46. Wylacznik kranco¬ wy L51 jest uruchamiany przez otworzenie formy 46 i wysyla wówczas sygnal wykorzystywany w rozwiazaniu zalecanym do wydluzenia ramienia 15 i wyjecia przedmiotu 5 z formy 46 za pomoca kielichowych przyssa¬ wek 31, 32 zespolu 30 ujmujacego przedmiot. Teleskopowe ramie 15 wydluza sie i skraca odpowiednio do dzialania wydluzajacego i cofajacego zespolu 50. Zespól ten zawiera napedzajacy beben 51 z kablem 53, zam¬ kniety wewnatrz obudowy 52. Obudowa 52 jest zamontowana na plycie dolnej 13 podstawy 12 przez skrecenie, przyspawanie lub podobnie. Napedzajacy beben 51 ma spiralne rowki dla nawijania kabla 53, który powoduje wydluzenie i skrócenie ramienia 15. W rozwiazaniu zalecanym, kabel 53 stanowi zewnetrzna rure 47 ze wspól¬ osiowa wewnetrzna rurica 48 (fig. 3), która laczy hydraulicznie zespól 30 ujmujacy przedmiot z napedzajacym bebnem 51.4 143 205 Jeden koniec kabla 53 jest przylaczony do kolanka 49 na trzpieniu, które jest podlaczone do hydrauliczne¬ go lacznika 54, zamontowanego na zewnetrznej powierzchni piasty 55 bebna 51. Kabel 53 przechodzi przez otwór 101 (pokazany na fig. 2, 4 i 5) w obudowie 52 i wchodzi do teleskopowych czlonów 20—23 ramienia 15.Kabel 53 jest obudowany wewnatrz teleskopowych czlonów i konczy sie w klocku montazowym 36. Wewnetrz¬ na rurka 48 kabla 53 jest polaczona hydraulicznie z przewodem hydraulicznym 42 wychodzacym z klocka mon¬ tazowego 36 do preta 33. Pret 33 jest wewnetrznie przelotowy i tworzy kanaly polaczone hydraulicznie z kielichowymi przyssawkami 31, 32 i przewodem hydraulicznym 42. Walek 56 podpierajacy beben 51 wewnatrz obudowy 52 równiez zawiera otwór umozliwiajacy hydrauliczne polaczenie pomiedzy kolankiem 49, hydraulicz¬ nym lacznikiem 54 i piasta 55. Na koncu walka 56 znajduje sie drugi hydrauliczny lacznik 57, umozliwiajacy polaczenie poprzez przewód 58 ze zródlem podcisnienia. Tym samym do kielichowych przyssawek 31, 32 doprowadzone jest podcisnienie poprzez wewnetrzna rurke 48.Kat nachylenia ramienia 15 jest regulowany za pomoca preta 63 znajdujacego sie pomiedzy podpora 64 zamontowana na obudowie 52 a strzemiaczkiem 62 przymocowanym do ramienia 15. Jak opisano ponizej, pret 63 moze byc wydluzany lub cofany, powodujac przechylenia ramienia 15 wokól preta 26. Elektryczny silnik M1 dostarcza mocy do wydluzania i cofania ramienia 15. Silnik M1 jest zamontowany do przekladni redukcyjnej 70, redukujacej predkosci obrotów silnika M1 dla uzyskania odpowiedniej predkosci wydluzania i momentu napedzajacego beben 51. Przekladnia redukcyjna 70 i silnik M1 sa przymocowane do plyty dolnej 13 podstawy 12 poprzez skrecenie, spawanie lub tp. Walek wyjsciowy przekladni redukcyjnej 70 jest polaczony z walkiem 56 bebna za pomoca uniwersalnego zlacza 72 ze scinanym kolkiem bezpiecznikowym. Walek 56 jest podparty w obudowie 52 obrotowo za pomoca lozysk 73, 74.Jak wspomniano powyzej, dolna plyta 13 przesuwnej podstawy 12 porusza sie w poprzek plyty podstawo¬ wej 14 za posrednictwem zespolu wózka 75. Zespól wózka 75 zawiera pneumatyczny cylinder PN2 podwójnego dzialania, przesuwajacy podstawe 42 wzdluz plyty-podstawowej 14. Jak.pokazancu»4tg. 2, tloczysko 80 pneu¬ matycznego cylindra PN2 jest przymocowane sruba lub podobnie do podpory 81, która z kolei jest przytwierdzo¬ na do plyty podstawowej 14. Zewnetrzna obudowa cylindra PN2 jest polaczona do obejmy 72, która jest sztywno przymocowana do scianki bocznej lub plyty dolnej 13 podstawy 12. Po obu stronach podstawy znajduja sie prety prowadzace 83, 83', zamontowane równolegle do cylindra PN2 na podporach 84,85,84', 85' wzgledem plyty podstawowej 14, zabezpieczajace prostoliniowy ruch podstawy 12 w poprzek plyty podstawowej 14.Kazdy pret prowadzacy 83, 83' jest" osadzony slizgowo w tulejach slizgowych 86, 87, 86', 87', wykonanych z materialu polimerowego w postaci teflonowej zywicy syntetycznej lub innego materialu o niskim wspólczynniku tarcia i zamontowanych na podstawie 12. W rozwiazaniu zalecanym podstawa 12 porusza sie pomiedzy pierw¬ szym albo tylnym polozeniem a dowolnym wybranym nastepnym polozeniem.Na figurze 3 pokazano, ze górny koniec kabla 53 przechodzi przez najwyzszy czlon teleskopowy 23. Ze¬ wnetrzna rura 47 jest zakonczona przy klocku montazowym 36 i jest do niego przytwierdzona, laczac sie z otworem 32g3«adjodz^cyjii^przez ktocek. Lacznik 91 znajdujacy»sie-.*a,Jdocku montazowym 36 laczy przewód hydrauliczny 42, który jest z kolei podlaczony do lacznika 33. Kabel 53 jest podlaczony do klocka montazowe¬ go 36, powodujac wydluzenie i cofanie ramienia 15. Polaczenia wewnetrznej rurki 48 i przewodu hydrauliczne¬ go 42 sa gazoszczelne dla doprowadzenia do kielichowych przyssawek 31, 32 podcisnienia.Walek 37 przechodzi bocznie przez drugi otwór w klocku montazowym 36, zas jego konce sa przytwier¬ dzone do wsporników 34 i 35 i podparte obrotowo w lozyskach waleczkowych, osadzonych w zakonczeniach klocka montazowego 36. Na walku 37 jest osadzony walek zebaty 41, obracajacy sie wraz z walkiem 37. Pneu¬ matyczny cylinder PN1 jest usytuowany równolegle w odstepie wzgledem czlonu 23 ramienia i jest podparty na wsporniku 93, przylegajacym do klocka montazowego 36. Do tloczyska 98 pneumatycznego cylindra PN1 jest przytwierdzona zebatka 40. Zeby zebatki 40 wspólpracuja z walkiem zebatym 41. Na fig. 3 pokazano, ze po uruchomieniu pneumatycznego cylindra PN1 dla cofniecia tloczyska 98 w kierunku strzalki 94, zespól 30 ujmu¬ jacy przedmiot 5 obraca sie w kierunku wskazanym strzalka 95 do nowego polozenia 30 gotowosci do wyjecia przedmiotu.Na figurze 2 pokazano, ze kabel 53 opuszczajacy dolne zakonczenie ramienia jest wprowadzany do obudo¬ wy 52 i tam owija sie wokól napedzajacego bebna 51. W obudowie 52 znajduje sie otwór 101 przytrzymujacy kabel 53 i wprowadzajacy go na beben 51. Otwór 101 jest rozszerzony na boki dla przystosowania do szerokosci srubowych rowków bebna 51. Przeswit pomiedzy krawedziami bebna 51 i obudowa 52 jest stosunkowo maly, tak aby pomiescic kabel 53 w rowkach i zapewnic kontakt cierny pomiedzy kablem 53 i wprowadzajacy go na beben 51. Otwór 101 jest rozszerzony na boki dla przystosowania do szerokosci srubowych rowków bebna 51.Przeswit pomiedzy krawedziami bebna 51 i obudowa 52 jest stosunkowo maly, tak aby pomiescic kabel 53 w rowkach i zapewnic kontakt cierny pomiedzy kablem 53 i bebnem 51 dla zminimalizowania niebezpieczenstwa zsuniecia, gdy beben 51 obwija kabel 53 dla wydluzenia ramienia 15 i gdy nawija go dla skrócenia ramienia 15.Na figurze 4 i 5 pokazano przekroje ilustrujace niektóre szczególy wynalazku. Dla przykladu, pokazano bardziej wyraznie przejscia kabla 53 przez otwór 101 i poprzecznie do prowadnicy 61 wglab ramienia 15. Ponad¬ to mozna tu zauwazyc, ze zakonczenie kabla 53 jest osadzone na trzpieniowym kolanku 49 na hydraulicznym143 205 5 laczniku 54 piasty 55 bebna 51. Piasta 55 jest wyposazona w promieniowy otwór 102, ustawiony w jednej iinii z odpowiadajacym promieniowym otworem w walku 56 i osiowym otworem 13 znajdujacym sie w walku 56.Polaczenie pomiedzy walkiem 56 i bebnem 51 jest uszczelnione uszczelka 104 typu O-ring. Do kabla 53 jest podlaczone zródlo podcisnienia lub inne zródlo hydrauliczne, doprowadzone przewodem 58 przez hydrauliczny lacznik 57, osiowy otwór 103, promieniowy otwór 102, hydrauliczny lacznik 54 i kolanko48 prowadzace do kabla 53. Jak pokazano na fig. 4, pret 63 ma tylny koniec nagwintowany i przechodzacy przez tylna sciane podstawy 12. Na pret 63 jest nakrecone pokretlo 97, zmieniajace kat ustawienia ramienia 15. Na fig. 6 i 7 pokazano alternatywne rozwiazanie zespolu 30a ujmujacego przedmiot obrabiany, zawierajacego cztery kielicho¬ we przyssawki 112, zamontowane w ukladzie poprzecznym dla ujmowania czterech przedmiotów 113. Pionowy pret montazowy 120 i poziomy pret montazowy 121 sa obracane poprzecznie na przegubowym kolku 122 obejmy 123 dla realizowania ruchu nozycowego. Do pionowego preta montazowego 120 jest zamocowany cylin¬ der pneumatyczny PN3, podlaczony roboczo do poziomego preta 121. Pod wplywem uruchomienia cylindra pneumatycznego PN3, poziomy pret 121 obraca sie ruchem nozycowym do polozenia pokazanego jako 121.' Kielichowe przyssawki 112 przytrzymywane przez poziomy pret 121 sa zamocowane przegubowo do pod¬ stawy montazowej za pomoca czopów 124 i tasm 125, tak ze podczas ruchu nozycowego przedmioty trzymane przez przyssawki zachowuja ukierunkowanie, w którym ich boki pozostaja równolegle wzgledem siebie. Nalezy zauwazyc, ze polaczenie ruchu nozycowego poziomego preta 121 i obrót przedmiotów 113 przytrzymywanych przez przyssawki 112 na poziomym precie 121 pozwala na uzyskanie przeswitu pomiedzy ciegnami 44,45 formy wzgledem przesuwajacego sie w kierunku strzalki 126 zespolu 30a ujmujacego przedmiot. Nalezy równiez zau¬ wazyc, ze tego rodzaju uklad pozwala na wyjmowanie z formy czterech przedmiotów jednoczesnie, które w przeciwnym wypadku wymagalyby zastosowania dwóch oddzielnych operacji wyjmowania. Z tego wzgledu pokazany na fig. 6 zespól 30a ujmujacy przedmiot umozliwia wieksze wykorzystanie przestrzeni pomiedzy ciegnami dla umieszczenia form. Formy moga byc umieszczone bezposrednio ponad ciegnami, zas gotowymi przedmiotami mozna tak manipulowac, aby nie zaczepiac nimi o ciegna po wyjeciu z formy. Ponadto, zespól 30a ujmujacy przedmiot mozna przystosowac do manipulowania dowolna pozadana liczba przedmiotów.W niektórych znanych urzadzeniach do wyjmowania uformowanych przedmiotów, przestrzen pionowa powyzej ciegien 44 i 45 byla bezuzyteczna w przypadku upuszczenia przedmiotów pod wplywem ich ciezaru, przez co konieczne bylo stosowanie manipulatorów o wiekszej ilosci stopni swobody (a zatem bardziej zlozo¬ nych i kosztownych) dla manewrowania gotowymi przedmiotami znajdujacymi sie bezposrednio nad ciegnami, poza torem ciegien dla usuniecia przedmiotu z przestrzeni pomiedzy polówkami formy. Z tego wzgledu pokaza¬ ne na fig. 6 rozwiazanie zespolu 30a ujmujacego przedmiot stanowi niekosztowne ale skuteczne urzadzenie do wyjmowania gotowych wyrobów, znajdujacych sie ponad ciegnami.Na figurze 10 jest pokazany drugi alternatywny zespól 30b ujmujacy przedmiot, podobny do zespolu 30 z fig. 1, lecz majacy cztery kielichowe przyssawki. Wsporniki 34a i 35a odchodza w góre i w dól od klocka montazowego 36. Krócce 154, 155 podpieraja kielichowe przyssawki 112 w sasiedztwie dolnych zakonczen wsporników 34a i 35a. Trójdrogowylacznik hydrauliczny zamontowany w górnej czesci klocka montazowego 36 rozprowadza podcisnienie do lacznika 33 i krócców 154, 155, a stad do przyssawek 112. Przechylanie zespolu 30b ujmujacego przedmiot jest realizowane w ten sam sposób jak opisano powyzej, z zastosowaniem pneumatycznego cylindra i mechanizmu zebatkowego. Na fig. 8 pokazano schematycznie mechanizm sekwencyj¬ ny lub regulator, zalecany do stosowania w wynalazku. Jakkolwiek wylacznik krancowy LS1 daje sygnal wycia¬ gania przedmiotu po otwarciu polówek formy, zas wylacznik krancowy LS2 sygnalizuje, ze ramie 15 jest calko¬ wicie cofniete to nalezy rozumiec, ze sygnaly wyciagania i cofania przedmiotu mozna uzyskac rozmaitymi innymi sposobami z urzadzen kontrolujacych przebieg formowania. Jezeli stosowane sa sygnaly wylacznika krancowego lub inne sygnaly z urzadzen kontrolujacych mechanizm pracy formy, to wprowadzone sa one do regulatora 130. Regulator 130 moze zawierac cyfrowe obwody logiczne, przekaznik logiczny, przekaznik opóz¬ niajacy, pneumatyczne regulatory logiczne lub inne podobne elementy regulacyjne znane ze stanu techniki.Regulator 130 dostarcza sygnaly na liniach 131 dla kontrolowania rozmaitych silników i czlonów napedzaja¬ cych, stosowanych w zalecanym rozwiazaniu.Regulator 130 reaguje na sygnal wyciagania przedmiotu w celu uruchomienia silnika M1 dla napedzania bebna 51 z kablem 53 i wydluzenia ramienia 15 do przestrzeni pomiedzy polówkami formy 46 po odpowiednim opóznieniu dla uzyskania pewnosci calkowitego otwarcia formy, zanim zespól 30 ujmujacy przedmiot dotrze do przestrzeni pomiedzy polówkami formy. Dlugosc przedluzenia ramienia 15 jest w rozwiazaniu zalecanym kon¬ trolowana za pomoca licznika lub czasownika w regulatorze 130, który napedza silnik M1 przez okres czasu odpowiedni do osiagniecia przez zespól 30 ujmujacy przedmiot pozadanej wysokosci. Dla fachowca z danej dziedziny wiadomy jest sposób ustawiania czasownika dla regulacji wydluzenia ramienia 15. Tak samo zrozumia¬ le jest, ze silnik M1 moze byc wyposazony w. naped serwomechaniczny oraz urzadzenie kodujace, podlaczone do walka bebna 51 z kablem 53 albo do innych odpowiednich miejsc w urzadzeniu dla realizacji regulacji w sprzeze¬ niu zwrotnym, przez co mozna uzyskac absolutna regulacje polozenia dla danego wydluzenia ramienia 15. Z tego wzgledu w zakresie wynalazku miesci sie zastapienie urzadzen opózniajacych serwomechanizmem sprzeze-6 143 205 nia zwrotnego do regulacji absolutnego polozenia w celu regulacji wydluzenia ramienia 15.Regulator 130 dostarcza równiez na liniach 131 sygnaly regulacyjne dla uruchamiania zespolu 30 ujmuja¬ cego przedmiot i zespolu wózka 75 podstawy 12. W rozwiazaniu zalecanym, powyzsze elementy napedzajace sa regulowane przez zawory elektromagnetyczne, które kontroluja zasilanie sprezonego powietrza do pneumatycz¬ nych cylindrów PN1 i PN2. Sygnal kontrolny napedza cewke C1 pierwszego elektromagnetycznego zaworu V1, który laczy zródlo zasilania 132 sprezonym powietrzem z pneumatycznym cylindrem PN1. Zawór zwrotny CV1 odprowadza powietrze z zaworu V1 i cylindra PN1 w znany sposób. Cewka C2 elektromagnetycznego zaworu V2 kontroluje zasilanie powietrza do pneumatycznego cylindra PN2, który porusza podstawe 12 w przód i w tyl na plycie podstawowej 14. Zawór zwrotny CV2 odprowadza sprezone powietrze z zaworu V2 i pneumatycznego cylindra PN2.Cewka C3 elektromagnetycznego zaworu V3 reguluje doprowadzanie podcisnienia ze zródla podcisnie¬ nia 133 do kielichowych przyssawek 31, 32.Regulator 130 dostarcza równiez sygnal cofania ramienia 15 na linie 135 do urzadzenia kontrolnego, sluza¬ cy jako sygnal zabezpieczajacy forme 46 przed zamknieciem dla nowego cyklu formowania, zanim ramie mani¬ pulatora nie opusci formierki. Na fig. 9 i 9A jest zilustrowany sposób pracy zalecanego rozwiazania dla realizowa¬ nia zadan obecnego wynalazku. W etapie A otworzenie formy 46 powoduje uruchomienie wylacznika krancowe¬ go LS1, dajacego sygnal wyciagania do regulatora 130 dla zapoczatkowania zabiegu wyjmowania. W tym tez etapie jest pok&zane zakonczenie ostatniego etapu odkladania gotowego przedmiotu 5 na tasmie przenosniko¬ wej 6, gdy zespól 30 ujmujacy przedmiot 5 powraca do poczatkowego, zasadniczo pionowego polozenia. W etapie B ramie 15 wydluza sie, dopóki zespól 30 ujmujacy przedmiot 5 nie dotrze do przestrzeni pomiedzy polówkami 140 formy 46, a kielichowa przyssawka 31 nie zostanie umieszczona obok formowanego przedmio¬ tu 5.W etapie C zostaja uruchomiony pneumatyczny cylinder PN2, napedzajacy podstawe 12 ku przodowi i powodujacy zetkniecie przyssawki 31 z formowanym przedmiotem 5. W niektórych zastosowaniach ruch ku przodowi podstawy 12 jest polaczony z wydluzeniem ramienia 15 dla unikniecia po drodze przeszkód i odpo¬ wiedniego zetkniecia z formowanym przedmiotem 5. Gdy kielichowa przyssawka 31 dotknie przedmiotu, wówczasdoprowadza sie podcisnienie, aby formowany przedmiot 5 przylgnal do przyssawki.W etapie D przed zamknieciem formy 46 ramie 15 cofa sie, unoszac uformowany przedmiot 5 i wychodzac poza ciegno 45. Po wyjsciu przedmiotu 5 poza ciegno 45 forma moze rozpoczac nastepny cykl roboczy. Regula¬ tor 130 moze wówczas wyslac sygnal cofniecia ramienia 15, który przekazany do formy zapoczatkowuje na¬ stepny cykl pracy. W etapie D podstawa 12 cofa sie z polozenia drugiego lub przedniego z powrotem do polozenia pierwotnego lub tylnego. W niektórych zastosowaniach cofanie ramienia 15 i powrót podstawy 12 moga przebiegac jednoczesnie, aby zespól 30 i niesione przez niego przedmioty mogly bezkolizyjnie ominac czesc konstrukcyjna formy.W etapie E forma zamyka sie, rozpoczynajac nastepny cykl pracy. Ramie 15 dochodzi do maksymalnie cofnietego polozenia i moze byc zapoczatkowany przegubowy ruch zespolu 30 ujmujacego przedmiot 5 dla opuszczenia go na tasme przenosnikowa 6.W etapie F podstawa 12 ponownie powraca ku przodowi z polozenia cofnietego dla opuszczenia przedmio¬ tu 5 na tasme przenosnikowa 6. Przechylenie zespolu 30 ujmujacego przedmiot 5 moze nastepowac równo¬ czesnie z ruchem podstawy 12 w strone tasmy przenosnikowej 6, tak aby mozna bylo bezpiecznie opuscic formowany przedmiot 5 na tasme. Po przechyleniu zespolu 30 ujmujacego przedmiot 5 i umieszczeniu przedmio¬ tu 5 na tasmie przenosnikowej 6 mozna odlaczyc podcisnienie i cofnac zespól 30 ujmujacy przedmiot ku górze jak pokazano w etapie A, tak aby manipulator byl gotowy do nowego cyklu zadzialania przy otworzeniu formy.Alternatywny zespól 30b ujmujacy przedmiot, pokazany na fig. 10 jest przystosowany szczególnie do pracy z podwójna tasma przenosnikowa. Jego prace ilustruje fig. 11, gdzie pokazano ostatni etap pracy w kolejnosci podobnej do pokazanej na fig. 9, 9A. Tasmy 6a, 6b sa usytuowane równolegle w oddaleniu, zas ramie 15 znajduje sie pomiedzy nimi. Gdy ramie 15 cofa sie, wówczas przedmioty 5 sa równoczesnie odkladane na obydwu tasmach 6a, 6b. Powyzej przedstawiono przykladowo zalecane rozwiazanie wynalazku ale oczywiste jest, iz mozliwe sa inne jego modyfikacje bez wykraczania poza zakres wynalazku.Zastrzezenia patentowe 1. Manipulator teleskopowy, posiadajacy podstawe i wydluzalne ramie, zamontowane jednym koncem do tej podstawy i zawierajace liczne, teleskopowe czlony rurowe, wydluzane i cofane wzdluz podluznej osi, kabel znajdujacy sie wewnatrz tych teleskopowych czlonów i majacy jeden koniec zamocowany do skrajnie wewnetrz¬ nego czlonu rurowego, beben do nawijania drugiego konca kabla, zespól napedzajacy beben do obracania bebna w jednym kierunku dla nawijania kabla i w drugim kierunku dla odwijania kabla, przy czym w miare odwijania kabla ramie wydluza sie, a wskutek nawijania cofa, oraz zespól ujmujacy przedmiot, zamontowany na górnym143 205 7 koncu ramienia dla kontaktu z wyjmowanym przedmiotem, znamienny tym, ze kabel (53) stanowi wydrazona, podluzna, pólsztywna rure (47) o wystarczajacej wytrzymalosci na sciskanie dla podparcia zamoco¬ wanego do podstawy (12) ramienia (15) oraz zespolu (30) ujmujacego przedmiot wraz z przytrzymywanym przez niego przedmiotem (5), gdy ramie (15) jest calkowicie wyciagniete. 2. Manipulator wedlug zastrz. 1, znamienny t y m, ze do zespolu (30) ujmujacego przedmiot jest przymocowany przewód hydrauliczny (42) polaczony z jednym koncem rury (47), zas do drugiego konca tej rury (47) jest podlaczony hydrauliczny lacznik (54), podlaczony do napedzajacego bebna (51) z kablem (53), przy czym z napedzajacym bebnem (51) jest polaczony hydrauliczny zespól napedowy dla powodowania prze¬ plywu przez hydrauliczny lacznik (54), rure (47) i przewód hydrauliczny (42) do zespolu (30) ujmujacego przedmiot. 3. Manipulator wedlug zastrz. 2, znamienny tym, ze zespól (30) ujmujacy przedmiot zawiera przynajmniej jedna kielichowa przyssawke (31, 32) do uchwycenia przedmiotu (5), zas hydrauliczny zespól napedowy zawiera zródlo podcisnienia, uruchamiane selektywnie dla doprowadzania podcisnienia do kielichowej przyssawki (31, 32) w celu zetkniecia jej z przedmiotem (5) i wyjecia go i dla odciecia podcisnienia w celu odlozenia przedmiotu (5). 4. Manipulator wedlug zastrz. 1, znamienny tym, ze zespól (30) ujmujacy przedmiot (5) jest zamontowany na przegubowym polaczeniu obrotowym (34, 35, 36), zamocowanym do górnego zakonczenia ramienia (15) przechylnie wokól osi przegubowej poprzeczki, prostopadlej do podluznej osi ramienia (15), oraz wyposazonym w zespól napedowy do przechylania przegubowego polaczenia obrotowego (34, 35, 36) oraz zespolu (30) ujmujacego przedmiot. 5. Manipulator wedlug zastrz. 4, znamienny ty m, ze zespól napedowy zawiera pneumatyczny cy¬ linder (PN1) oraz mechanizm zebatkowy (40, 41), polaczony roboczo z pneumatycznym cylindrem (PN1) dla przechylania przegubowego polaczenia obrotowego (34, 35, 36) i zespolu (30) ujmujacego przedmiot (5). 6. Manipulator wedlug zastrz. 1, znamienny tym, ze podstawa (12) jest podparta za pomoca wózka (75) i jest wyposazona w zespól napedzajacy do przesuwania podstawy (12) z pierwszego polozenia do drugiego. 7. Manipulator wedlug zastrz. 6, znamienny tym, ze wózek (75) zawiera przynajmniej jeden pret nosny (83, 83'), a podstawa (12) jest zamontowana wzgledem tego preta nosnego (83, 83') za pomoca tulejek podtrzymujacych (86, 87), zas zespól napedzajacy zawiera pneumatyczny cylinder (PN2), przesuwajacy podsta¬ we (12) pomiedzy pierwszym a drugim polozeniem. 8. Manipulator wedlug zastrz. 1,znamienny tym, ze ramie (15) jest wyposazone w element sekwen¬ cyjny, reagujacy na cykle pracy formy, dla wysylania sygnalu wyciagania przedmiotu w okreslonym czasie cyklu pracy formy, regulator (130) reagujacy na ten sygnal wyciagania przedmiotu dla wyslania sygnalu wydluzenia ramienia (15) w pierwszym wstepnie okreslonym czasie cyklu pracy formy oraz sygnalu cofniecia ramienia (15) w drugim wstepnym okreslonym czasie cyklu pracy formy, oraz napedzajacy beben (51) wydluzajacy ramie (15) w odpowiedzi na otrzymany z regulatora sygnal wydluzenia ramienia (15) dla dosiegniecia przedmio¬ tu (5) i skracajacy ramie (15) w odpowiedzi na otrzymany z regulatora sygnal cofniecia ramienia (15) dla wycofania ramienia (15) z przedmiotem (5) po wyjeciu go z formy.143 205 75 ^4' M^L143 205 N|fiJ' "ftJ-^i143 205143 205 4 o \.r^. -*—=t143 205 S5 - oj Y O ro V) yi r.Q0143 205 O ^C143 205 vD \ o l o k Uj Q Pracownia Poligraficzna V? PRL. Naklad lOOegz.Cena 220 zl PL PL PL PL PL PL PL PL PL PL PL PL PL