ES2597629T3 - Mecanismo de clasificación con descarga dinámica - Google Patents

Abstract

Un mecanismo de clasificación dispuesto para vaciar un contenedor (TT) para llevar una carga, comprendiendo el mecanismo de clasificación - una pluralidad de elementos basculantes (T1-T11) dispuestos para recibir y transportar el contenedor (TT) en una dirección de transporte, en el que la pluralidad de elementos basculantes (T1-T11) - están dispuestos contiguos entre sí, - pueden bascular individualmente por medio de unos accionadores de basculación controlables individualmente (TA1-TA4) dispuestos para hacer bascular los elementos basculantes (T1-T11) alrededor de un eje de basculación paralelo o sustancialmente paralelo a la dirección de transporte, y - un controlador informatizado (P) dispuesto para controlar los accionadores de basculación controlables individualmente (TA1-TA4) de acuerdo con un algoritmo de control en respuesta a al menos una señal de posición de la posición del contenedor (TT), en el que el algoritmo de control está dispuesto para controlar los accionadores de basculación (TA1-TA2) de un grupo de al menos dos elementos basculantes (T1-T11) con el fin de hacer que el grupo de al menos dos elementos basculantes (T1-T4) realice un movimiento de basculación coordinado en respuesta a la al menos una señal de posición con el fin de hacer bascular el contenedor (TT) para vaciar su carga, cuando el contenedor (TT) pasa por el mecanismo de clasificación en la dirección de transporte, y en el que - cada uno de los elementos basculantes (T1-T11) es operable por dichos accionadores de basculación controlables individualmente (TA1-TA4) para hacer bascular el elemento basculante respectivo, y en el que - el algoritmo de control está dispuesto para aumentar un ángulo de basculación del grupo de al menos dos elementos basculantes (T1-T11) durante el paso del contenedor (TT) por los al menos dos elementos basculantes (T1-T11).

Description

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DESCRIPCION

Mecanismo de clasificacion con descarga dinamica Campo de la invencion

La invencion se refiere al campo del manejo y la clasificacion de materiales o cargas, tales como equipaje o paquetes o similares. En particular, la invencion proporciona un mecanismo de clasificacion y un metodo para el vaciado de cargas de un contenedor o una bandeja mediante una descarga dinamica.

Antecedentes de la invencion

Un sistema de manejo de material es un sistema en el que los materiales se manejan transportandolos de acuerdo con un destino determinado y que puede comprender clasificar dichos materiales de acuerdo con dichos destinos. Debe entenderse que los materiales manejados en los ejemplos del presente documento son artfculos tales como paquetes postales o equipajes de aeropuerto y productos similares de diversos tamanos y formas.

En algunos sistemas, los materiales pueden moverse en contenedores o bandejas. Tales bandejas pueden moverse mediante una cinta transportadora o un rodillo en diversos tipos de sistemas de manejo de materiales. Hay numerosos tipos de sitios en los que se usan tales sistemas de manejo de materiales, y ejemplos espedficos son los centros de paquetes postales, los centros de distribucion de pedidos por correo y los aeropuertos.

En tales sistemas de manejo y de clasificacion se requiere una alta capacidad, por ejemplo, en los aeropuertos, en los que todo el equipaje de un avion que acaba de aterrizar debe manejarse rapidamente con el fin de proporcionar un alto nivel de servicio a las compares aereas y a los viajeros. Por lo tanto, es importante un sistema de manejo y de clasificacion de maxima capacidad.

A veces, los mecanismos de clasificacion de tales sistemas son un cuello de botella con respecto al maximo rendimiento de los contenedores o bandejas por unidad de tiempo. Especialmente, en muchos sistemas existentes, el contenedor o la bandeja se detienen en su movimiento de avance cuando llegan al mecanismo de clasificacion. El mecanismo de clasificacion sirve para hacer bascular el contenedor o la bandeja para el vaciado de su carga, es decir, para descargar la carga, en su punto de destino. Esto significa que el proceso de vaciado del contenedor o la bandeja limita la capacidad maxima de todo el sistema de manejo y de clasificacion.

Un ejemplo de este tipo de sistema se proporciona en el documento EP 1 719 721 A1. La flexibilidad y la eficiencia de este sistema pueden mejorarse.

Sumario de la invencion

Por lo tanto, de acuerdo con la descripcion anterior, puede considerarse como un objeto de la presente invencion proporcionar un mecanismo de clasificacion para contenedores o bandejas que tenga una capacidad mejorada.

Ademas, puede considerarse como un objeto proporcionar un mecanismo de clasificacion que sea flexible con respecto a la aceptacion de contenedores o bandejas de diferentes longitudes.

Aun mas, puede considerarse como un objeto proporcionar un mecanismo de clasificacion que sea flexible con respecto a la configuracion de la posicion de descarga sin necesidad de una parada del funcionamiento del mecanismo de clasificacion o la reconstruccion de una configuracion ffsica del mismo o de otra parte del sistema.

Aun mas, puede considerarse como un objeto proporcionar un mecanismo de clasificacion que sea facil de reparar y mantener con el fin de minimizar el tiempo de inactividad en caso de fallos.

Preferentemente, la invencion alivia, atenua o elimina una o mas de las desventajas anteriores u otras individualmente o en cualquier combinacion.

En un primer aspecto, la invencion proporciona un mecanismo de clasificacion dispuesto para vaciar un contenedor para llevar una carga, comprendiendo el mecanismo de clasificacion

- una pluralidad de elementos basculantes dispuestos para recibir y transportar el contenedor en una direccion de transporte, en el que la pluralidad de elementos basculantes

- estan dispuestos contiguos entre sf,

- pueden bascular de manera individual por medio de unos accionadores de basculacion controlables individualmente dispuestos para hacer bascular los elementos basculantes alrededor de un eje de basculacion paralelo o sustancialmente paralelo a la direccion de transporte, y

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- un controlador informatizado dispuesto para controlar los accionadores de basculacion controlables individualmente de acuerdo con un algoritmo de control en respuesta a al menos una senal de posicion, en el que el algoritmo de control esta dispuesto para controlar los accionadores de basculacion de un grupo de al menos dos elementos basculantes con el fin de hacer que el grupo de al menos dos elementos basculantes realice un movimiento de basculacion coordinado en respuesta a la al menos una senal de posicion con el fin de hacer bascular el contenedor para vaciar su carga, cuando el contenedor pasa por el mecanismo de clasificacion en la direccion de transporte.

El mecanismo de clasificacion es ventajoso por una serie de razones. Con un movimiento de basculacion coordinado de los elementos basculantes que son estacionarios en la direccion de transporte, es posible hacer bascular gradualmente el contenedor durante su paso por los elementos basculantes hasta el punto en el que se vada o descarga la carga. Mediante un control adecuado del angulo de basculacion de cada elemento basculante individual, puede realizarse el vaciado del contenedor a una alta velocidad de movimiento del contenedor o la bandeja sin la necesidad de detener el contenedor o la bandeja en su movimiento de avance en la direccion de transporte. Por ejemplo, esto permite el vaciado de bandejas durante el transporte de equipaje a una alta capacidad, por ejemplo, facilitando una capacidad de al menos 1000 bandejas por hora, aunque pueden obtenerse, incluso, capacidades de 2000-4000 bandejas por hora, dependiendo, entre otras cosas, de la longitud de la bandeja.

Ademas, el mecanismo de clasificacion es flexible con respecto a la aceptacion de contenedores o bandejas de diferentes longitudes. Especialmente, puede ser preferible que la longitud de los elementos basculantes sea mas corta que, vistos en la direccion de transporte, la longitud de los contenedores o las bandejas a manejar. En tal caso, es una cuestion de diseno del algoritmo de control para permitir que el mecanismo de clasificacion maneje diferentes longitudes de contenedor.

Incluso es posible aceptar dos contenedores que llegan sucesivamente con diferentes longitudes, ya que es posible disenar el algoritmo de control para que tenga una entrada indicativa de la longitud de un contenedor que llega. De este modo, el algoritmo de control puede calcular el numero adecuado de elementos basculantes que deben incluirse en el grupo mencionado de elementos basculantes contiguos y, por lo tanto, el movimiento de basculacion coordinado de los elementos basculantes en respuesta a la al menos una senal de posicion puede cambiarse dinamicamente de un contenedor que llega al siguiente contenedor que llega.

Con la adecuada seleccion de las entradas de senal de posicion al controlador informatizado y, por lo tanto, el algoritmo de control, por ejemplo, en respuesta a una senal procedente de al menos un sensor de posicion para cada elemento basculante para detectar la presencia de un contenedor, puede determinarse la longitud de un contenedor que llega mediante el algoritmo de control cuando la longitud total del contenedor ha llegado a los elementos basculantes. De esta manera, el mecanismo de clasificacion puede adaptarse automaticamente al movimiento de basculacion coordinado del elemento basculante para coincidir mejor con una forma de onda de basculacion requerida para la basculacion eficaz para el vaciado de un contenedor que llega con una longitud determinada. Tambien pueden usarse otras maneras de introducir la longitud de un contenedor que llega como entrada para el algoritmo de control, por ejemplo, codigos de barras en el contenedor, una o mas camaras de vision, o similares.

Aun mas, el mecanismo de clasificacion es flexible con respecto a la configuracion de la posicion de descarga sin que requiera una parada del funcionamiento del mecanismo de clasificacion o volver a construir otra configuracion ffsica. El diseno con una pluralidad de elementos basculantes controlados por un controlador informatizado permite un ajuste facil y flexible a las diferentes necesidades. Por ejemplo, los elementos basculantes pueden configurarse para la basculacion a ambos lados, permitiendo de este modo el vaciado de un contenedor que llega en dos direcciones opuestas en transversal a la direccion de transporte, si se desea. Esto puede determinarse por el algoritmo de control, y/o por un sistema de control externo al mecanismo de clasificacion, por ejemplo, un control general de un sistema de transporte o un sistema de manejo.

Ademas, si se usa una larga fila de elementos basculantes contiguos, es decir, se forma una fila de elementos basculantes que es como 10 veces la longitud de un contenedor, la posicion de vaciado o descarga real puede determinarse por el algoritmo de control. Por lo tanto, puede determinarse una pluralidad de posiciones de vaciado o descarga en el software usando una sola configuracion de mecanismo de clasificacion, es decir, sin la necesidad de reconstruir ffsicamente el mecanismo de clasificacion.

Ademas, un mecanismo de clasificacion existente de acuerdo con el primer aspecto es facil de ampliar en longitud, por ejemplo, para implementar mas posiciones de descarga, ya que esto simplemente requiere ampliar el dispositivo de clasificacion existente con mas elementos basculantes, conectarlos al controlador informatizado, y actualizar el algoritmo de control para la nueva configuracion. Sin embargo, en comparacion con otras soluciones, pueden usarse los elementos basculantes existentes, y el controlador informatizado puede prepararse para la conexion de mas elementos basculantes.

Aun mas, el mecanismo de clasificacion puede implementarse en versiones que son faciles de reparar y mantener con el fin de minimizar el tiempo de inactividad en caso de fallos de partes del mecanismo de clasificacion.

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Especialmente, puede ser preferible que todos los elementos basculantes se implementen como unidades de elementos basculantes identicas, es decir, solo se requiere un tipo de unidad de elemento basculante y, por lo tanto, puede producirse en masa. Con un solo tipo de unidad de elemento basculante, pueden almacenarse facilmente unidades de repuesto para su facil insercion en caso de que una unidad falle despues de varios anos de uso y de desgaste.

En las realizaciones preferidas, el mecanismo de clasificacion puede estar dispuesto para dejar pasar cualquier contenedor sin vaciado, es decir, actuando simplemente como una pista transportadora para el contenedor, por ejemplo, en respuesta a una senal de entrada al algoritmo de control. Tal senal de entrada puede generarse en respuesta a una salida de un lector de codigo de barras que lee un codigo de barras en el contenedor o en su carga y, por lo tanto, determinar si el contenedor debe bascular para el vaciado o no. Ademas, como ya se ha mencionado, en algunas realizaciones, el mecanismo de clasificacion puede estar dispuesto para vaciar o descargar contenedores en una o mas posiciones, por ejemplo, incluyendo direcciones opuestas transversales a la direccion de transporte, y el mecanismo de clasificacion se dispone preferentemente, en tal caso, para determinar si debe vaciarse un contenedor que llega y, si es asf, en cual de la una o mas posiciones de vaciado o descarga. De esta manera, el mecanismo de clasificacion puede formar parte, ventajosamente, de un sistema de manejo de carga, tal como un sistema de manejo de equipaje en un aeropuerto.

En las realizaciones preferidas, el movimiento de basculacion coordinado mencionado se controla de tal manera que el contenedor se soporta por la fila de elementos basculantes durante su paso sobre los elementos basculantes. Para obtener esto, el algoritmo de control puede estar dispuesto para controlar los angulos de basculacion de la pluralidad de elementos basculantes con el fin de cambiar el angulo de basculacion de uno, dos o tres elementos basculantes a la vez en una onda de basculacion de los elementos basculantes en la direccion de transporte, especialmente haciendo bascular los elementos basculantes contiguos en la direccion de transporte. El algoritmo de control puede estar dispuesto para controlar los angulos de basculacion individuales de los accionadores de basculacion de la pluralidad de elementos basculantes, de tal manera que los elementos basculantes funcionan conjuntamente para soportar el contenedor durante su paso por la pluralidad de elementos basculantes.

Al llegar al primer elemento basculante del mecanismo de clasificacion con un angulo de basculacion neutral, por ejemplo, la posicion horizontal, los angulos de basculacion individuales de los elementos basculantes se ajustan, a continuacion, de manera coordinada en el tiempo por el controlador informatizado. Preferentemente, este control es de tal manera que al contenedor lo soportan los elementos basculantes durante su paso sobre los mismos, de tal manera que el contenedor realiza una basculacion lateral gradual combinada deseada y un movimiento de avance hasta el punto en que se descarga su carga. En otras palabras, el mecanismo de clasificacion puede generar una forma de onda de movimiento de avance deseada controlando de manera coordinada los angulos de basculacion de los elementos basculantes individuales vinculados a la senal de posicion, de tal manera que los angulos de basculacion se coordinan con la posicion del contenedor.

En algunas realizaciones, el algoritmo de control esta dispuesto para aumentar un angulo de basculacion del grupo de al menos dos elementos basculantes durante el paso del contenedor por los al menos dos elementos basculantes. De este modo, el contenedor puede hacerse bascular gradualmente cuando se presenta y se soporta por el grupo de elementos basculantes, especialmente si el grupo elementos basculantes son elementos basculantes contiguos. Mas espedficamente, el algoritmo de control puede estar dispuesto para controlar los angulos de basculacion de cada uno de los elementos basculantes del grupo de al menos dos elementos basculantes, de tal manera que realizan simultaneamente unos movimientos de basculacion identicos o sustancialmente identicos. Aun mas espedficamente, el algoritmo de control puede estar dispuesto para controlar el grupo de al menos dos elementos basculantes, de tal manera que tienen simultaneamente un angulo de basculacion comun, y en el que el angulo de basculacion comun se aumenta gradualmente a lo largo del tiempo.

En algunas realizaciones, el angulo de basculacion comun se aumenta gradualmente hasta un angulo de basculacion que sirve para vaciar el contenedor. De esta manera, un grupo de dos o mas elementos basculantes funcionan conjuntamente para soportar el contenedor. Especialmente, si la longitud del contenedor corresponde a la longitud total de un grupo de dos, tres o cuatro elementos basculantes, puede garantizarse que el contenedor se soporta de tal manera que no realice una basculacion no deseada e incontrolada hacia delante o hacia atras en la direccion de transporte que pueda hacer que la carga se descargue de una manera incontrolada.

En especial, el algoritmo de control puede estar dispuesto para ajustar una serie de elementos basculantes incluidos en el grupo de al menos dos elementos basculantes en respuesta a una dimension, especialmente la longitud, del contenedor a manejar. De este modo, la serie de elementos basculantes, especialmente elementos basculantes contiguos que forman el grupo, puede seleccionarse dinamicamente por el algoritmo de control, de tal manera que la longitud total del grupo de elementos basculantes se adapta a la longitud del contenedor actualmente manejado, de tal manera que el contenedor se soporta en toda su longitud por el grupo.

Ademas, el algoritmo de control puede estar dispuesto para ajustar una serie de elementos basculantes incluidos en el grupo de al menos dos elementos basculantes en respuesta a una velocidad del contenedor a manejar, incluyendo por lo tanto mas elementos basculantes en el grupo a mayor velocidad en la direccion de transporte, y

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menos elementos basculantes en el grupo a menor velocidad. A mayor velocidad, puede ser preferible que la longitud total del grupo de elementos basculantes supere la longitud del contenedor manejado, tal como superar la longitud del contenedor en al menos uno, dos o mas elementos basculantes.

Para proporcionar una capacidad mejorada en comparacion con otras soluciones, el angulo de basculacion de un elemento basculante se disminuye, preferentemente, cuando el contenedor deja el elemento basculante, permitiendo de este modo que un elemento basculante bascule de vuelta a una posicion neutral con el fin de prepararse rapidamente para la recepcion del siguiente contenedor tan pronto como un contenedor ha dejado el elemento basculante. Especialmente, un angulo de basculacion de al menos un elemento basculante se disminuye hasta un angulo de basculacion no horizontal predeterminado, por ejemplo, un angulo de basculacion de 5°-15°, tal como 7°, con el fin de prepararse para la recepcion de un contenedor sucesivo. Especialmente, este angulo de basculacion predeterminado puede ser el angulo objetivo para el elemento basculante en caso de que el algoritmo de control haya determinado que el siguiente contenedor tambien debe vaciarse, mientras que puede ser preferible seleccionar la posicion horizontal, es decir, un angulo de basculacion de 0°, como angulo objetivo, en caso de que el algoritmo de control haya determinado que el siguiente contenedor debe pasar el mecanismo de clasificacion sin vaciar.

El accionador controlable individualmente de al menos uno de la pluralidad de elementos basculantes esta dispuesto, preferentemente, para controlarse en al menos dos angulos de basculacion diferentes, es decir, 1) un angulo de basculacion horizontal o neutral, 2) un angulo de basculacion suficiente para vaciar el contenedor. Mas preferentemente, al menos alguno de los elementos basculantes esta dispuesto para controlarse en al menos tres angulos de basculacion diferentes, es decir, al menos 1) un angulo de basculacion horizontal o neutral, 2) un angulo de basculacion suficiente para vaciar el contenedor, y 3) un angulo de basculacion intermedio entre 1) y 2). Especialmente, se prefiere que uno cualquiera de la pluralidad de elementos basculantes pueda controlarse para bascular en un determinado angulo de basculacion en cualquier momento de acuerdo con el algoritmo de control. Sin embargo, mas preferentemente, los elementos basculantes pueden controlarse para obtener mas angulos de basculacion diferentes, por ejemplo, en etapas, tales como 5 o 10 etapas, o incluso mas etapas. De este modo, puede generarse una forma de onda mas precisa y, por lo tanto, el soporte del contenedor durante su paso por el mecanismo de clasificacion puede controlarse para que coincida mas estrechamente con un movimiento de basculacion y de avance combinado deseado y, por lo tanto, permitir la basculacion del contenedor para el vaciado mientras que pasa en la direccion de transporte a alta velocidad, y mientras que tiene el control total del soporte y la basculacion del contenedor.

La al menos una senal de posicion puede generarse en respuesta a un sensor de posicion dispuesto para detectar una posicion del contenedor. Esto permite que el algoritmo de control coordine temporalmente el control del angulo de basculacion de los elementos basculantes con el paso del contenedor con el fin de proporcionar el movimiento de basculacion mas eficaz para soportar el contenedor durante el vaciado.

En las realizaciones preferidas, el sensor de posicion esta dispuesto en o cerca de al menos un elemento basculante para detectar una posicion del contenedor en relacion con el al menos un elemento basculante. Esto permite que el algoritmo de control determine una posicion del contenedor en relacion con el al menos un elemento basculante y, de este modo, controlar los elementos basculantes para garantizar, en consecuencia, que el patron de basculacion de los elementos basculantes sirva para proporcionar el movimiento de basculacion deseado del contenedor. Mas preferentemente, se coloca una pluralidad de sensores de posicion en o cerca de los elementos basculantes respectivos para detectar una posicion del contenedor en relacion con los elementos basculantes respectivos, y en el que se generan una pluralidad de senales de posicion respectivas en respuesta a dicha pluralidad de sensores de posicion.

Especialmente, puede colocarse un sensor de posicion en o cerca de todos los elementos basculantes, con el fin de facilitar una deteccion de posicion con una resolucion espacial correspondiente a la longitud de un elemento basculante. En otras realizaciones mas, pueden colocarse al menos dos sensores de posicion en o cerca de al menos un elemento basculante en diferentes localizaciones relativas a el al menos un elemento basculante, con el fin de detectar la llegada de un contenedor a el al menos un elemento basculante y la salida de un contenedor del al menos un elemento basculante, respectivamente. De este modo, puede controlarse una coincidencia aun mas estrecha de la basculacion de cada elemento basculante por el algoritmo de control para garantizar un manejo eficaz del contenedor.

Preferentemente, la senal de posicion es indicativa de una posicion del contenedor con respecto a al menos uno de la pluralidad de elementos basculantes, y como se ha mencionado, lo mas preferentemente, los sensores de posicion estan dispuestos para detectar si el contenedor esta presente en cada elemento basculante. Esto permite que un elemento basculante vuelva a un siguiente angulo de basculacion tan pronto como el contenedor deje el elemento basculante, preparandose rapidamente de este modo para recibir el siguiente contenedor.

Como alternativa o adicionalmente, puede determinarse una senal de posicion indicativa de una posicion del contenedor usando una solucion basada en camara de vision, en la que una camara captura imagenes con el fin de monitorizar y determinar la posicion de cada contenedor en el mecanismo de clasificacion.

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Puesto que puede proporcionarse un control y/o soporte total de cada contenedor por la presente solucion, una posicion del contenedor puede basarse alternativa o adicionalmente en la velocidad de movimiento del contenedor en el mecanismo de clasificacion y/o antes del mecanismo de clasificacion, y una sola senal de posicion dada en un momento determinado, por ejemplo, cuando el contenedor entra en el mecanismo de clasificacion.

Los accionadores de basculacion estan dispuestos, preferentemente, para proporcionar una pluralidad de angulos de basculacion correlacionados con una senal de entrada electrica, y en el que los accionadores de basculacion puede ser tales como: un motor paso a paso, un servomotor o un accionador impulsado neumaticamente. El accionador puede o bien accionar el elemento basculante directamente o a traves de una varilla, una correa, una cadena, una caja de engranajes o similares. Especialmente, los accionadores de basculacion pueden estar dispuestos para hacer bascular los elementos basculantes a ambos lados de una posicion neutral, con el fin de permitir la basculacion del contenedor en una de dos direcciones opuestas transversalmente a la direccion de transporte.

Mas espedficamente, el algoritmo de control puede estar dispuesto para hacer bascular un primer contenedor para vaciar su carga en una direccion transversalmente a la direccion de transporte y para hacer bascular un segundo contenedor sucesivo para vaciar su carga en la direccion opuesta transversalmente a la direccion de transporte. De este modo, una version del mecanismo de clasificacion puede producirse y usarse para la descarga a ambos lados, dependiendo del algoritmo de control, es decir, la direccion de descarga puede determinarse en el software sin la necesidad de ningun cambio ffsico en la configuracion del elemento basculante.

Preferentemente, como ya se ha mencionado, una longitud de al menos uno de los elementos basculantes, vistos en la direccion de transporte, es menor que una longitud del contenedor a manejar. Como alternativa, una longitud de cada uno de al menos dos de los elementos basculantes, vistos en la direccion de transporte, es menor que una longitud del contenedor. Mas preferentemente, la longitud de cada uno de la pluralidad de elementos basculantes es menor que la longitud del contenedor. Mas espedficamente, puede ser preferible que la longitud de cada uno de la pluralidad de elementos basculantes sea menor que el 50 % de la longitud del contenedor, tal como menor que el 40 %, tal como menor que el 30 % de la longitud del contenedor. Por una anchura de un elemento basculante se entiende su extension perpendicular a su extension en la direccion de transporte. En las realizaciones preferidas, la anchura de cada uno de al menos dos de los elementos basculantes es mayor que su longitud. Mas preferentemente, la anchura es al menos el 150 % de la longitud, tal como al menos el 200 % de la longitud. Preferentemente, la anchura de cada uno de los elementos basculantes se corresponde con una anchura del contenedor a manejar.

Preferentemente, la pluralidad de elementos basculantes comprende unos elementos de accionamiento por friccion dispuestos para accionar el contenedor en la direccion de transporte, tales como rodillos de friccion, correas de friccion, ruedas de friccion, etc. Por lo tanto, al llegar a los elementos basculantes, el contenedor se impulsa hacia delante, de tal manera que su velocidad en la direccion de transporte puede mantenerse a un nivel alto. Preferentemente, todos los elementos basculantes comprenden elementos de accionamiento por friccion. Los elementos de accionamiento por friccion sirven, preferentemente, para soportar el contenedor y, por lo tanto, los elementos de accionamiento por friccion individuales estan unidos estructuralmente al elemento basculante individual y, por lo tanto, siguen la misma basculacion que el elemento basculante. Preferentemente, por ejemplo, con el fin de proporcionar un soporte lateral al contenedor, los elementos de accionamiento por friccion comprenden un conjunto de al menos dos elementos de accionamiento espacialmente dispuestos para soportar el contenedor en cada lado transversalmente a la direccion de transporte. Los elementos de accionamiento por friccion pueden accionarse por medios de accionamiento individuales para cada uno de la pluralidad de elementos basculantes, garantizando de este modo que los elementos basculantes puedan bascular independientemente unos de otros sin que ningun medio de accionamiento una estructuralmente los elementos basculantes. Ademas, de este modo, si se prefiere, puede ser posible controlar la velocidad a la que los elementos de accionamiento por friccion se adaptan para proporcionar el contenedor de manera independiente para los elementos basculantes. De este modo, es incluso posible aumentar o disminuir una velocidad del contenedor en el mecanismo de clasificacion. Por ejemplo, esto puede usarse para cambiar una distancia entre dos contenedores sucesivos en el mecanismo de clasificacion, mediante el mecanismo de clasificacion y el control individual de sus velocidades.

Preferentemente, la pluralidad de elementos basculantes tiene unas grnas al menos en un lado, visto en la direccion de transporte, con el fin de soportar lateralmente el contenedor, por ejemplo, en la forma de ruedas o de rodillos. Dichas grnas ayudan a guiar el contenedor a lo largo de los elementos basculantes y, durante la basculacion para el vaciado, la grna sirve preferentemente para evitar que el contenedor se caiga del mecanismo de clasificacion e incluso sin una friccion significativa, que podna ralentizar el movimiento de avance del contenedor. Por lo tanto, preferentemente, las grnas estan en contacto con el contenedor solo mediante ruedas, rodillos y similares. Lo mas preferentemente, los elementos basculantes tienen grnas en ambos lados, al menos esto es preferible si los elementos basculantes estan dispuestos para bascular a ambos lados.

El algoritmo de control puede estar dispuesto para controlar la pluralidad de elementos basculantes con el fin de manejar el paso simultaneo de al menos dos contenedores en diferentes posiciones a lo largo de la pluralidad de elementos basculantes. Por lo tanto, en algunas realizaciones puede usarse una fila de elementos basculantes para

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manejar simultaneamente dos o mas contenedores, especialmente, un primer contenedor puede hacerse bascular para el vaciado mientras que un segundo contenedor que sigue al primer contenedor puede estar en una posicion ligeramente basculada preparandose para la basculacion para el vaciado en la misma posicion de descarga que el primer contenedor, o en otra posicion. Como alternativa o adicionalmente, uno de dos contenedores que se mueven simultaneamente en el mecanismo de clasificacion puede hacerse bascular para el vaciado mientras que el otro contenedor no se hace bascular. Mas alternativamente, dos contenedores pueden hacerse bascular simultaneamente, tal como dos contenedores que se hacen bascular simultaneamente para el vaciado.

El mecanismo de clasificacion puede comprender dos elementos basculantes. Mas preferentemente, comprende al menos tres elementos, mas preferentemente comprende al menos cuatro elementos basculantes. Sin embargo, para permitir el manejo mas eficaz de la basculacion gradual de un contenedor para el vaciado a alta velocidad, puede usarse un mayor numero de elementos basculantes. Tal como 5-10 o 10-20, o incluso mas de 20 elementos basculantes. Como se ha mencionado, puede usarse un mecanismo de clasificacion para proporcionar varias posiciones de descarga, y posiblemente tambien manejar dos o mas contenedores simultaneamente, y tales realizaciones pueden comprender 20-40 elementos basculantes o incluso mas.

En las realizaciones preferidas, el elemento basculante forma parte de una unidad de elemento basculante que comprende una parte estacionaria dispuesta para estar de pie sobre o fijada al suelo o a un piso. El elemento basculante esta montado de manera basculante en la parte estacionaria, y el accionador de basculacion esta conectado tanto al elemento basculante como a la parte estacionaria con el fin de hacer bascular el elemento basculante en relacion con la parte estacionaria. Por lo tanto, el elemento basculante tiene, preferentemente, una posicion fija, visto en la direccion de transporte.

En las realizaciones preferidas, el mecanismo de clasificacion esta dispuesto para vaciar contenedores con una capacidad de al menos 1000 contenedores por hora, tal como al menos 2000, tal como al menos 3000 contenedores por hora, permitiendo de este modo aplicaciones dentro de la clasificacion de equipajes de alta velocidad en los sistemas de manejo de equipajes en los aeropuertos.

Puede ser preferible que el grupo de al menos dos elementos basculantes mencionados anteriormente sea un grupo de al menos dos elementos basculantes contiguos o, preferentemente, un grupo de al menos tres elementos basculantes contiguos. Esto proporciona un manejo eficiente de los contenedores con una alta capacidad ya que puede obtenerse un movimiento de basculacion coordinado muy preciso.

Sin embargo, en realizaciones alternativas, solo alguno de la pluralidad de elementos basculantes que constituyen el mecanismo de clasificacion se controlan por el controlador informatizado, mientras que otros de los elementos basculantes no se controlan. Especialmente, en algunas realizaciones, incluso aunque un grupo de dos o mas elementos basculantes se controlen por el controlador informatizado, dos elementos basculantes que se controlan por el controlador informatizado pueden no ser elementos basculantes contiguos, ya que puede ser preferible disponer elementos basculantes simples que no se controlen por el controlador informatizado entre los elementos basculantes controlados. Tales elementos basculantes que no se controlan por el controlador informatizado pueden estar dispuestos para bascular en un patron individual, por ejemplo, los elementos basculantes capaces de la conmutacion entre dos angulos de basculacion diferentes en un patron preprogramado o en respuesta a una entrada de sensor o similares. A pesar de que tales elementos basculantes intermedios que no son parte del control de basculacion coordinado pueden no proporcionar un movimiento optimo del contenedor durante la basculacion, puede ser suficiente para obtener un patron de basculacion de contenedor aceptable para algunas aplicaciones.

En un segundo aspecto, la invencion proporciona un sistema de clasificacion para clasificar carga transportada en contenedores, tales como bandejas, comprendiendo el sistema de clasificacion

- al menos un mecanismo de clasificacion de acuerdo con el primer aspecto, y

- al menos una pista transportadora dispuesta para transportar el contenedor hacia el al menos un mecanismo de clasificacion.

Debe entenderse que el mecanismo de clasificacion puede combinarse con diferentes tipos de pistas transportadoras, tales como tipos de unidades de friccion de pistas o cintas transportadoras.

Como se ha mencionado, el mecanismo de clasificacion es capaz de manejar el vaciado o descarga de alta capacidad de contenedores y, por lo tanto, el sistema de clasificacion es ventajoso para sistemas tales como los sistemas de manejo de equipajes capaces de manejar al menos 1000 contenedores o bandejas por hora, mas preferentemente al menos 2000, mas preferentemente al menos 3000 contenedores o bandejas por hora.

En las realizaciones preferidas, el sistema de clasificacion comprende un controlador dispuesto para controlar la al menos una pista transportadora dispuesta para transportar el contenedor hacia el al menos un sistema de clasificacion, con el fin de controlar un flujo de contenedores que llegan al mecanismo de clasificacion. Especialmente, el flujo de contenedores que llegan al mecanismo de clasificacion puede controlarse de tal manera

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que los contenedores lleguen al mecanismo de clasificacion a intervalos regulares o sustancialmente regulares. Esto proporciona una alta capacidad en el mecanismo de clasificacion.

En un tercer aspecto, la invencion proporciona un metodo para el vaciado de un contenedor que lleva una carga en un mecanismo de clasificacion, comprendiendo el metodo

- recibir el contenedor en una pluralidad de elementos basculantes que pueden hacerse bascular individualmente contiguos entre sf y que estan dispuestos para transportar el contenedor en una direccion de transporte, en el que los elementos basculantes pueden hacerse bascular alrededor de un eje de basculacion paralelo o sustancialmente paralelo a la direccion de transporte, y

- controlar, por medio de un algoritmo de control informatizado, la basculacion de un grupo de al menos dos elementos basculantes para realizar un movimiento de basculacion coordinado en respuesta a la al menos una senal de posicion con el fin de hacer bascular el contenedor para vaciar su carga, cuando el contenedor pasa por el mecanismo de clasificacion en la direccion de transporte.

El metodo es ventajoso para el vaciado o descarga de alta velocidad de contenedores o bandejas, tal como para su uso dentro del manejo de equipajes de alta velocidad.

En algunas realizaciones, el metodo comprende aumentar un angulo de basculacion del grupo de al menos dos elementos basculantes durante el paso del contenedor por los al menos dos elementos basculantes. El metodo puede comprender controlar los angulos de basculacion de cada uno de los elementos basculantes del grupo de al menos dos elementos basculantes, de tal manera que realicen simultaneamente movimientos de basculacion identicos o sustancialmente identicos.

Mas espedficamente, el metodo puede comprender controlar el grupo de al menos dos elementos basculantes, de tal manera que tengan simultaneamente un angulo de basculacion comun, y aumentar gradualmente el angulo de basculacion comun a lo largo del tiempo. Especialmente, el metodo puede comprender aumentar gradualmente el angulo de basculacion comun, posiblemente de un grupo en movimiento de avance de elementos basculantes, hasta un angulo de basculacion que sirve para vaciar el contenedor. Mas espedficamente, el metodo puede comprender disminuir un angulo de basculacion de un elemento basculante cuando el contenedor deja el elemento basculante. Mas espedficamente, el metodo puede comprender disminuir un angulo de basculacion de al menos un elemento basculante hasta la posicion horizontal, es decir, un angulo de basculacion de 0°, pudiendo ser esto especialmente preferible para los elementos basculantes primero y ultimo del mecanismo de clasificacion, vistos en la direccion de transporte. Sin embargo, puede ser preferible disminuir un angulo de basculacion de al menos un elemento basculante hasta un angulo de basculacion no horizontal predeterminado con el fin de prepararse para la recepcion de un contenedor sucesivo, tal como un angulo de basculacion de 5°-10°, tal como 7°, pudiendo ser esto especialmente preferible para el segundo elemento basculante del mecanismo de clasificacion, visto en la direccion de transporte.

El metodo comprende, preferentemente, controlar la pluralidad de elementos basculantes que pueden hacerse bascular individualmente en al menos dos, mas preferentemente al menos tres, angulos de basculacion diferentes, tal como al menos 5 o 10 angulos de basculacion diferentes.

El metodo comprende, preferentemente, detectar una posicion del contenedor, y generar la al menos una senal de posicion en respuesta a la misma. Mas preferentemente, la posicion del contenedor se detecta a intervalos regulares o de manera continua con el fin de hacer un seguimiento de la posicion del contenedor durante su paso por el mecanismo de clasificacion.

El metodo comprende, preferentemente, controlar un flujo de contenedores que llegan al mecanismo de clasificacion con el fin de garantizar que los contenedores llegan al mecanismo de clasificacion a intervalos regulares o sustancialmente regulares. De este modo, es posible proporcionar la maxima capacidad posible del mecanismo de clasificacion. Especialmente, para obtener una capacidad de 3000 bandejas por hora, es preferible que la alimentacion de bandejas al mecanismo de clasificacion se controle de tal manera que una bandeja llegue cada 1,11,3 segundos, preferentemente cada 1,2 segundos.

Es preferible que el grupo mencionado de al menos dos elementos basculantes sea un grupo de al menos dos elementos basculantes contiguos.

Se aprecia que las mismas ventajas y realizaciones descritas para el primer aspecto se aplican tambien para los aspectos segundo y tercero. Ademas, se aprecia que las realizaciones descritas pueden mezclarse de cualquier manera entre los aspectos mencionados.

Breve descripcion de las figuras

A continuacion, se describira la invencion con mas detalle con respecto a las figuras adjuntas, de las que

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la figura 1 ilustra una realizacion con 11 elementos basculantes, basculando algunos de los mismos en diferentes angulos de basculacion,

la figura 2 ilustra la realizacion de la figura 1 pero con todos los elementos basculantes en una posicion horizontal o neutral,

las figuras 3a-3c ilustran un elemento basculante visto desde su extremo en tres angulos de basculacion diferentes: uno en posicion horizontal (neutral), uno basculado hacia un lado, y uno basculado hacia el lado opuesto,

la figura 4 ilustra un elemento basculante visto desde un lado, la figura 5 ilustra un elemento basculante visto desde arriba,

las figuras 6a-6c ilustran una realizacion con 11 elementos basculantes en funcion de tres posiciones diferentes de una bandeja con respecto a los elementos basculantes: una de entrada en el mecanismo de clasificacion, una durante la basculacion (descarga), y una de salida del mecanismo de clasificacion,

la figura 7 ilustra una version ampliada de la figura 6b, en la que se hace bascular una bandeja para el vaciado,

la figura 8 ilustra un diagrama de bloques que esboza los elementos basicos en el control de los elementos basculantes con una retroalimentacion procedente de los sensores de posicion colocados en o cerca de cada elemento basculante, y

la figura 9 ilustra un diagrama de bloques de una realizacion de sistema de clasificacion.

Las figuras ilustran unas maneras espedficas de implementacion de la presente invencion y no deben interpretarse como limitantes de otras posibles realizaciones que caigan dentro del alcance del conjunto de reivindicaciones adjuntas.

Descripcion detallada de las realizaciones

La figura 1 ilustra una vista en 3D de una realizacion de un mecanismo de clasificacion con 11 elementos basculantes T1-T11 dispuestos para transportar y hacer bascular contenedores o, especialmente, bandejas para el vaciado de su carga, por ejemplo, piezas de equipaje. La flecha indica la direccion de transporte de un contenedor o bandeja, es decir, el elemento basculante T1 recibe una bandeja que llega en el mecanismo de clasificacion. En la situacion ilustrada, los elementos basculantes T1-T11 tienen diversos angulos de basculacion. Los elementos basculantes T1-T11 son identicos y, como se ve, estan dispuestos alineados en una fila contiguos entre sf con solo un mmimo de espacio entre dos elementos basculantes contiguos. En la realizacion mostrada, la anchura de un elemento basculante T1-T11 es de 1150 mm, y la longitud, vista en la direccion de transporte, es de 430 mm. Tal tamano de los elementos basculantes es ventajoso para bandejas que tienen longitudes de 1100 mm a 1700 mm. Puede ser preferible que la bandeja tenga una longitud de al menos 1,5 veces la longitud del elemento basculante, mas preferentemente al menos 2 veces la longitud del elemento basculante, con el fin de proporcionar la funcion de basculacion mas eficiente adecuada para altas velocidades.

En las realizaciones ilustradas, todos los elementos basculantes identicos T1-T11 se controlan individualmente con respecto a su angulo de basculacion por un controlador informatizado (no mostrado) por medio de senales electricas comunicadas a los accionadores impulsados por servomotor respectivos de los elementos basculantes T1-T11.

En general, las realizaciones del mecanismo de clasificacion y el metodo de acuerdo con la invencion son capaces de manejar bandejas con diferentes longitudes al mismo tiempo y, aun asf, proporcionar una basculacion totalmente controlada y similar o identica de dichas bandejas diferentes.

Cada uno de los elementos basculantes T1-T11 tiene una superficie orientada hacia arriba sustancialmente plana con unos medios de accionamiento por friccion salientes en forma de correas de friccion FB, una en cada lado. Las correas de friccion FB sirven para soportar la bandeja y para conducir la bandeja en la direccion de transporte, ya que las correas de friccion se accionan por un motor electrico montado en el elemento basculante.

Cada uno de los elementos basculantes T1-T11 tiene unas grnas laterales SGL, SGR. Estas grnas laterales SGL, SGR se implementan como conjuntos de dos ruedas de rodadura libres que se pondran en contacto con un lado de la bandeja y, de este modo, guiaran la bandeja hacia un lado con una friccion minima. Durante la basculacion para el vaciado, una de las grnas laterales SGR soportara el lado de la bandeja mientras rueda en el mismo y, por lo tanto, evita que la bandeja se caiga de los elementos basculantes T1-T11 mientras que se hacen bascular para el vaciado. De este modo, la bandeja puede continuar su movimiento de avance mientras se esta en la posicion mas basculada para el vaciado. Esto sirve para proporcionar una alta velocidad y, por lo tanto, una alta capacidad del mecanismo de clasificacion.

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En conjunto, las correas de friccion FB y las gmas laterales SGL, SGR sirven para formar una pista para el transporte de movimiento de avance de las bandejas, y debido a los elementos basculantes que pueden hacerse bascular individualmente T1-T11, es posible controlar los angulos de basculacion individuales de los elementos basculantes individuales T1-T11, tal como una funcion del tiempo y en coordinacion con la posicion de la bandeja que pasa, y posiblemente tambien la velocidad de movimiento de la bandeja, de manera que puede hacerse bascular gradualmente la bandeja hasta un angulo de basculacion el que se vada de su carga, es decir, se descarga. Sin embargo, esto es posible mientras que la bandeja se mueva hacia adelante en la direccion de transporte a una velocidad alta, por ejemplo, 0,5 m/s, 1 m/s, 1,5 m/s, 2 m/s, o incluso mas alta. Por lo tanto, los elementos basculantes T1-T11 se controlan, preferentemente, con el fin de proporcionar una onda que se propaga hacia delante que soporta la bandeja en un movimiento combinado de avance y de basculacion. Esta forma de onda se hace coincidir, preferentemente, con la longitud de la bandeja actual a manejar y, ademas, tambien con la velocidad actual de la bandeja que pasa. De este modo, puede proporcionarse una alta capacidad.

La basculacion de los elementos basculantes T1-T11 en la figura 1 ilustra un posible patron individual de angulos de basculacion para los diversos elementos basculantes T1-T11 en un momento en el tiempo. Como se ve, un grupo de elementos basculantes T4-T8 tienen un angulo de basculacion comun, y este grupo de elementos basculantes T4- T8 se hacen bascular al maximo, lo que corresponde a un angulo de basculacion en el que se vaciara una bandeja colocada sobre los mismos. Con el grupo de elementos basculantes T4-T8 y con el mismo angulo de basculacion que soporta la bandeja durante el vaciado, se garantiza que la bandeja solamente realiza una basculacion transversal sin ninguna basculacion hacia delante o hacia atras ni ningun impacto durante el proceso de vaciado, lo que podna provocar un vaciado pobre o incluso hacer que la bandeja choque, o al menos crear ruidos no deseados.

La figura 2 muestra la misma realizacion de la figura 1, pero con todos los 11 elementos basculantes en una posicion de basculacion neutral, es decir, con todos los elementos basculantes en una posicion horizontal. En esta configuracion, el mecanismo de clasificacion se prepara para recibir una bandeja que simplemente pasa sin basculacion y, por lo tanto, sin necesidad de vaciar la bandeja.

Las figuras 3a-3c muestran un elemento basculante en diferentes angulos de basculacion, visto desde su extremo, es decir, en la direccion de transporte. El elemento basculante es el mismo que se ve en la realizacion de las figuras 1 y 2. La interseccion entre las dos lmeas discontinuas perpendiculares indica la posicion del eje de basculacion, es decir, un eje paralelo con la direccion de transporte.

En la figura 3a, el elemento basculante esta en una posicion neutral u horizontal, en la que la basculacion en relacion con la horizontal es 0°. Las correas de friccion salientes FB en cada lado del elemento basculante son solo ligeramente visibles, ya que solo sobresalen ligeramente de la superficie orientada hacia arriba generalmente plana. Tambien se ven las gmas laterales en cada lado SGL, SGR en forma de ruedas. Por lo tanto, una bandeja colocada en el elemento basculante se soportara en una direccion vertical por las correas de friccion FB, y se guiara horizontalmente por las ruedas de las gmas laterales SGL, SGR.

En la figura 3b, el elemento basculante tiene un angulo de basculacion de 'a' con respecto a la horizontal, y a la derecha, mientras que en la figura 3c se muestra que el elemento basculante tiene el mismo angulo de basculacion con respecto a la horizontal, pero a la izquierda, por lo que se indica con '-a'.

La figura 4 muestra un elemento basculante visto desde su lateral. La lmea discontinua indica el eje de basculacion que es paralelo a la direccion de transporte. El elemento basculante es parte de una parte de basculacion TP, que se monta de forma basculante en una parte estacionaria SP, de tal manera que el elemento basculante puede hacerse bascular alrededor del eje de basculacion accionado por una unidad de servo SD que comprende un servomotor que fuerza la parte de basculacion TP para que bascule en relacion con la parte estacionaria SP a traves de una correa, una cadena, una caja de engranajes o una o mas ruedas engranadas o similares. La unidad de servo SD esta dispuesta para proporcionar el angulo de basculacion deseado en respuesta a una senal de entrada electrica procedente del controlador informatizado (no mostrado). La parte estacionaria SP se coloca sobre el piso o suelo o se fija al mismo. Sin embargo, puesto que la parte de basculacion TP solo puede moverse en relacion con la parte estacionaria SP haciendola bascular alrededor del eje de basculacion, la parte de basculacion es estacionaria en la direccion de transporte.

La figura 5 ilustra una vista desde arriba de un elemento basculante, todavfa de la misma realizacion que en las figuras anteriores. La lmea discontinua indica un eje central que tambien es el eje de basculacion y, como se ve, el elemento basculante tambien es simetrico alrededor de este eje. Las correas de friccion FB, colocadas simetricamente una en cada lado, son visibles, asf como los conjuntos de gmas laterales de ruedas SGL, SGR con dos ruedas en cada lado. Se ve que las proporciones del elemento basculante son tales que su anchura total es de aproximadamente 3 veces su longitud vista en la direccion de transporte. Puesto que el contenedor o la bandeja se soportan realmente por las correas de friccion FB y las gmas laterales SGL, SGR, se entiende que la superficie superior plana sirve simplemente al fin de proteger los componentes mecanicos y electricos montados a continuacion y, ademas, permitir una limpieza facil. Sin embargo, con respecto a su funcion basica, podna usarse una estructura mas abierta.

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Las figuras 6a-6c ilustran dibujos en diferentes momentos en el tiempo de la realizacion del mecanismo de clasificacion con 11 elementos basculantes T1-T11 de las figuras 1-5 en funcion durante el paso de una bandeja TT2 (sin ninguna carga) que se hace bascular gradualmente hasta un angulo de basculacion que normalmente garantiza el vaciado de su carga. Las flechas indican la direccion de transporte. Una pista transportadora sirve para transportar las bandejas hacia la entrada del mecanismo de clasificacion en una posicion horizontal, es decir, las bandejas TT1, TT2, TT3 llegan en el primer elemento basculante T1. Otra pista transportadora sirve para transportar las bandejas TT1, TT2, TT3 lejos del mecanismo de clasificacion en posicion horizontal, es decir, esta pista transportadora recibe las bandejas TT1, TT2, TT3 del ultimo elemento basculante T11. En las ilustraciones, cada una de las bandejas TT1, TT2, TT3 tiene una longitud que es aproximadamente tres veces la longitud de cada uno de los elementos basculantes, vistos en la direccion de transporte.

La figura 6a muestra la situacion en la que una bandeja TT2 ha llegado en un grupo de elementos basculantes T2- T5 que se han controlado para que todos tengan el mismo angulo de basculacion y, por lo tanto, la bandeja TT2 se soporta por estos cuatro elementos basculantes T2-T5 y, de este modo, se hace bascular con el mismo angulo de basculacion que el grupo de soporte de los elementos basculantes T2-T5. Por lo tanto, en este punto en el tiempo, la bandeja TT2 esta ligeramente basculada, tal como aproximadamente 10°. En el extremo del mecanismo de clasificacion, una bandeja anterior TT1 esta a punto de dejar el mecanismo de clasificacion, ya que solo su extremo trasero se soporta por el ultimo elemento basculante T11 en la fila. Como se ve, este ultimo elemento basculante T11, asf como su elemento basculante contiguo T10, estan todavfa en posicion horizontal, es decir, en un angulo de basculacion de cero, ya que estos elementos basculantes T10, T11 participan en el soporte del extremo trasero de la bandeja TT1 en una posicion horizontal para una transicion suave a la siguiente pista transportadora horizontal en la que se soporta el extremo delantero de la bandeja TT1.

La figura 6b muestra la bandeja TT2 un breve instante despues de que la bandeja TT2 se haya hecho bascular a un angulo de basculacion para el vaciado o descarga, tal como 40-60°, dependiendo de la forma de la bandeja TT2. La bandeja TT2 ha llegado ahora a la parte media del mecanismo de clasificacion donde un grupo de 6 elementos basculantes contiguos T4-T9 se hacen bascular a un angulo de basculacion comun, es decir, un angulo de basculacion suficiente para vaciar la bandeja TT2 (cuando una carga esta presente). Cabe senalar que la bandeja TT2 se soporta solo por cuatro elementos basculantes T4-T7 del grupo T4-T9. Por lo tanto, los elementos basculantes T8 y T9 ya se han controlado para obtener un angulo de basculacion con el fin de recibir sin problemas la bandeja TT2 cuando llegue. El elemento basculante T10 esta en un angulo de basculacion intermedio preparandose para recibir la bandeja TT2 cuando se haya hecho bascular parcialmente de vuelta hacia la posicion horizontal. El ultimo elemento basculante T11 todavfa esta en posicion horizontal, ya que la bandeja anterior TT1 acaba de dejar el ultimo elemento basculante T11.

A pesar de que en realidad solo tres o cuatro elementos basculantes soportan la bandeja TT2 a la vez, se requiere que un grupo de 6 o 7 funcionen conjuntamente en la basculacion de la bandeja TT2 con el fin de proporcionar un movimiento de basculacion gradual suave sin que la bandeja TT2 bascule hacia delante o hacia atras. Debe entenderse que el grupo se movera hacia delante como una funcion del tiempo en etapas de un elemento basculante, con el fin de crear de manera eficaz una onda de propagacion que soporte la bandeja TT2. Uno, dos o tres elementos basculantes en frente de la bandeja TT2 ya han entrado en un angulo de basculacion con el fin de soportar sin problemas la bandeja TT2 cuando llegue. Sin embargo, para proporcionar una alta velocidad, es preferible que un elemento basculante vuelva a un angulo de basculacion inicial tan pronto como se detecte que la bandeja TT2 ha dejado el elemento basculante. Por lo tanto, como es ligeramente visible, el elemento basculante T3 inmediatamente detras de la bandeja TT2, acaba de comenzar la basculacion hacia un angulo de basculacion inicial o siguiente. De este modo, el elemento basculante T3 puede prepararse para recibir la llegada de la siguiente bandeja TT3. El numero requerido de elementos basculantes T8-T9 en frente de la bandeja TT2 que han entrado en el mismo angulo de basculacion que el grupo de elementos basculantes T4-T7 que soportan la bandeja TT2 depende de la velocidad de la bandeja TT2 y de las longitudes relativas de los elementos basculantes T1-T11 y la bandeja TT2. El elemento basculante T1 ha vuelto a la posicion horizontal, preparandose para recibir la siguiente bandeja TT3.

La figura 6c ilustra que la bandeja TT2 ha llegado ahora a la ultima parte del mecanismo de clasificacion, y ahora se soporta por los elementos basculantes T8-T10, y el grupo de elementos basculantes contiguos que tienen el mismo angulo de basculacion ahora se han movido hacia delante, hacia los elementos basculantes T5-T10, y su angulo de basculacion comun ha contribuido a hacer bascular la bandeja TT2 de vuelta a un angulo de basculacion tal como 10-15°. El ultimo elemento basculante T11 ha obtenido ahora un angulo de basculacion inicial tal como 7°, preparandose de este modo para soportar la bandeja y hacerla bascular de vuelta a la posicion horizontal. En el extremo opuesto del mecanismo de clasificacion, la siguiente bandeja TT3 ha llegado en el primer elemento basculante T1 que todavfa esta en posicion horizontal, es decir, un angulo de basculacion de 0°. Los elementos basculantes T2 y T3 tambien estan en posicion horizontal, mientras que el elemento basculante T4 ha obtenido un angulo de basculacion intermedio, tal como 7°, preparandose de este modo para recibir sin problemas la bandeja TT3 en un angulo ligeramente basculado. En el momento ilustrado por la figura 6c, dos bandejas TT2, TT3 estan presentes en los elementos basculantes T1-T11 del mecanismo de clasificacion, y se ve que es posible manejar las bandejas TT2, TT3 que llegan espacialmente cercanas entre sf, proporcionando de este modo una alta capacidad. Especialmente, es preferible que la pista transportadora u otro mecanismo de alimentacion que lleva bandejas al

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mecanismo de clasificacion este dispuesto para entregar las bandejas a intervalos regulares y espacialmente separadas por igual, con el fin de proporcionar la maxima capacidad posible del mecanismo de clasificacion.

La figura 7 es una version ampliada de la figura 6b, es decir, donde la bandeja TT2 esta en el medio del mecanismo de clasificacion en una posicion basculada para vaciar o descargar su carga (no mostrado). La bandeja TT2 se soporta por los tres elementos basculantes T5-T7, que tienen un angulo de basculacion comun. La bandeja TT1 acaba de dejar el elemento basculante T4 que todavfa tiene el mismo angulo de basculacion que el grupo de soporte T5-T7, pero como se ha visto, el elemento basculante anterior T3 esta basculando de nuevo a un angulo de basculacion inicial con el fin de prepararse rapidamente para participar en el soporte de la siguiente bandeja. La bandeja TT2 se soporta lateralmente por las ruedas de grna laterales en los elementos basculantes de soporte T5- T7. Como se ve, la anchura de los elementos basculantes T1-T11 se selecciona para que coincida con la anchura de la bandeja TT2 con bastante precision, ya que se ve que las ruedas de grna laterales en ambos lados de la bandeja TT2 tocan o casi tocan los lados de la bandeja TT2.

De este modo, puede proporcionarse un transporte suave de la bandeja TT2 sin ningun impacto lateral.

La figura 8 ilustra un diagrama de bloques que muestra un ejemplo de control de los cuatro elementos basculantes T1-T4. Cada uno de los elementos basculantes T1-T4 incluye unos accionadores de basculacion controlables individualmente respectivos TA1-TA4, que se controlan por un controlador informatizado en forma de un sistema de procesador P. El sistema de procesador P ejecuta un algoritmo de control que calcula y genera unas senales de control electricas para cada uno de los accionadores de basculacion individuales TA1-TA4 de acuerdo con una estrategia de basculacion predeterminada y en respuesta a las senales de posicion en forma de salidas procedentes de los sensores de posicion S1-S4 dispuestos en o cerca de cada uno de los elementos basculantes T1-T4 para detectar la presencia de una bandeja en o cerca del elemento basculante T1-T4, por ejemplo, los sensores de posicion S1-S4 pueden estar basados en sensores opticos. En una implementacion practica, cada uno de los accionadores de basculacion TA1-TA4 puede tener un controlador individual, tal como especialmente en el caso de que el accionador sea un servomotor, cada servomotor puede tener un servocontrolador. Ademas, estos servocontroladores pueden conectarse a un bus de campo que se controla por el algoritmo de control que sirve para controlar la estrategia de angulo de basculacion y, por lo tanto, el algoritmo de control se implementa preferentemente en software.

Teniendo en cuenta diversos retrasos en la respuesta de los accionadores de basculacion TA1-TA4 y con el conocimiento de la posicion real de los sensores de posicion S1-S4, por ejemplo, una velocidad calculada o conocida de la bandeja, etc., el sistema de procesador P genera salidas individuales para los accionadores de basculacion TA1- TA4 con el fin de controlar el patron de basculacion de los elementos basculantes T1-T4 frente al tiempo.

Con las entradas procedentes de los sensores de posicion S1-S4, se conoce la posicion de la bandeja, es decir, tanto inicial como final, vista en la direccion de transporte. Por lo tanto, el algoritmo de control puede ajustar los angulos de basculacion individuales de los elementos basculantes T1-T4 en consecuencia. De este modo, puede garantizarse que los elementos basculantes T1-T4 realicen un movimiento de basculacion que se propague en la direccion de transporte, que sirva para soportar la bandeja mientras pasa por el mecanismo de clasificacion en la direccion de transporte y, al mismo tiempo, realiza una movimiento de basculacion transversal con el fin de vaciar la bandeja, y con el de vaciar una carga en la direccion transversal.

Se entiende que la funcion del controlador informatizado, ilustrado en este caso como un sistema de procesador P, puede implementarse de diversas maneras. Preferentemente, el controlador informatizado incluye un procesador digital que ejecuta un algoritmo de control que se implementa en software, con el fin de permitir una actualizacion y una adaptacion faciles de la funcion del mecanismo de clasificacion. En algunas realizaciones, el sistema de procesador P se implementa por medio de un controlador logico programable (PLC).

Las senales de control electricas generadas por el sistema de procesador P, con el fin de controlar individualmente la basculacion de cada uno de los elementos basculantes, pueden tener diversas formas dependiendo del tipo de accionador de basculacion usado y dependiendo de la resolucion angular del angulo de basculacion que puede estar en forma de una senal electrica digital o analogica. Preferentemente, la resolucion angular del angulo de basculacion puede controlarse con una resolucion angular de al menos 5°, tal como 2° o incluso menor, y preferentemente el angulo de basculacion puede controlarse al menos dentro de un intervalo de 0° a 45°, tal como de 0° a 60°. Una resolucion angular alta de la senal de control electrica y el accionador de basculacion proporcionaran la posibilidad de seguir con precision un patron de movimiento de onda deseado para el contenedor cuando pasa por los elementos basculantes. El patron de movimiento de onda resultante al que el contenedor puede exponerse tambien depende de la resolucion espacial de los elementos basculantes, es decir, la longitud de cada elemento basculante visto en la direccion de transporte, y depende especialmente de la longitud de cada elemento basculante visto en la direccion de transporte en comparacion con la longitud del contenedor a manejar. Es preferible que la longitud de cada elemento basculante visto en la direccion de transporte sea menor que el 50 % de la longitud del contenedor a manejar, y mas preferentemente menor que el 40 % de la longitud del contenedor a manejar, aunque pueden ser preferibles elementos basculantes aun mas cortos en comparacion con la longitud del contenedor.

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Debe entenderse que la respuesta temporal del accionador debe ser suficiente para obtener la velocidad de basculacion deseada requerida para obtener una capacidad deseada en terminos del numero de contenedores o bandejas a manejar por el mecanismo de clasificacion. Una capacidad de mas de 3000 contenedores o bandejas puede manejarse y vaciarse por la realizacion mostrada en las figuras 1-7, donde los 11 elementos basculantes se accionan por los servomotores respectivos. Esto corresponde a una velocidad media en la direccion de transporte de 2,3 m/s. Esta capacidad es suficiente, por ejemplo, para la clasificacion del equipaje en un sistema de manejo de equipaje basado en bandeja en muchos aeropuertos.

Es preferible que el mecanismo de clasificacion pueda recibir un contenedor a una velocidad en la direccion de transporte y, a continuacion, mantener esta velocidad durante el paso del mecanismo de clasificacion sin disminuir la velocidad y, especialmente, es preferible que la velocidad en la direccion de transporte tambien se mantenga en caso de que el contenedor que pasa se haga bascular para el vaciado.

Especialmente, en las realizaciones dispuestas para hacer bascular un contenedor para el vaciado en dos direcciones opuestas transversales a la direccion de transporte, el intervalo del angulo de basculacion controlable puede ser tal como de -60° a +60°, donde 0° corresponde a una posicion horizontal, es decir, neutral.

Puede ser preferible que los elementos basculantes del mecanismo de clasificacion esten dispuestos en una fila para constituir una lmea recta. Sin embargo, debe entenderse que los elementos basculantes pueden estar dispuestos, como alternativa, con el fin de proporcionar una curva horizontal y, por lo tanto, proporcionar una direccion de transporte curvada para los contenedores o bandejas mientras que pasan por el mecanismo de clasificacion. En tal caso, un angulo de basculacion “neutral” para los elementos basculantes puede no ser horizontal o un angulo de basculacion de 0°, sino que, debido a la velocidad de los contenedores al pasar la curva, puede seleccionarse un angulo de basculacion diferente de la horizontal, siendo especialmente preferible ajustar el angulo de basculacion neutral en respuesta a la velocidad de los contenedores, con el fin de evitar la descarga accidental de los contenedores en la curva. La disposicion de los elementos basculantes del mecanismo de clasificacion en una curva horizontal puede ser ventajosa para la aplicacion del mecanismo de clasificacion cuando es preferible realizar la descarga en una curva horizontal. Por ejemplo, esto puede ser ventajoso cuando hay disponible un espacio limitado para la descarga, o cuando, por alguna razon, es preferible que la descarga tenga lugar en una localizacion espedfica, por ejemplo, cerca de una esquina de una sala.

Pueden implementarse diversos detalles de la estrategia de basculacion en el algoritmo de control para mejorar la capacidad total del sistema, por ejemplo, controlar un elemento basculante con el fin de devolverlo de inmediato a un angulo de basculacion predeterminado, por ejemplo 7°, despues de que se ha detectado que la bandeja basculada ha dejado el elemento basculante actual. De este modo, el elemento basculante se prepara para recibir el siguiente contenedor o bandeja en lmea. Por lo tanto, con el conocimiento de la posicion actual de la bandeja, puede obtenerse la estrategia de basculacion mas eficaz. Para aumentar aun mas la capacidad del mecanismo de clasificacion mediante el conocimiento preciso de la posicion de la bandeja, pueden usarse dos sensores de posicion para cada uno de los elementos basculantes.

La figura 9 ilustra un esquema de una realizacion de un sistema de clasificacion para clasificar equipajes. En una estacion de carga LS, las piezas de equipaje se cargan en bandejas. Una pista transportadora CT1 transporta las bandejas a un primer extremo de un primer mecanismo de clasificacion SM1. En este mecanismo de clasificacion SM1, las bandejas pueden o bien pasar a un segundo extremo sin que se hagan bascular, o pueden hacerse bascular para vaciar su carga en la direccion indicada por la flecha. Otra pista transportadora CT2 transporta las bandejas recibidas desde el segundo extremo del primer mecanismo de clasificacion sMl a un primer extremo de un segundo mecanismo de clasificacion SM2.

Este segundo mecanismo de clasificacion SM2 tambien puede dejar que las bandejas pasen sin hacerlas bascular a su segundo extremo, o puede hacer bascular las bandejas para el vaciado en una de las cuatro direcciones indicadas por las flechas, antes de que llegue en el segundo extremo del mecanismo de clasificacion SM2. Especialmente, las direcciones de vaciado opuestas transversales a la direccion de transporte pueden implementarse por alguno o la totalidad de los elementos basculantes en el segundo mecanismo de clasificacion sM2 que puede hacerse bascular en ambas direcciones transversales. Por ultimo, una pista transportadora CT3 transporta las bandejas lejos del segundo extremo del segundo mecanismo de clasificacion SM2. Debe entenderse que tal sistema de clasificacion puede incluir varios mecanismos de clasificacion mas distribuidos espacialmente, con el fin de permitir el transporte de equipaje a y desde varias localizaciones en un aeropuerto. Especialmente, puede ser preferible que todos los mecanismos de clasificacion en el sistema se basen en un solo tipo de elemento basculante a pesar de que tengan diferentes longitudes y se usen para el vaciado en una sola o en varias localizaciones diferentes. Esto permitira una reparacion facil y rapida en caso de avena de un elemento basculante, ya que solo es necesario abastecerse de un tipo de elemento basculante de repuesto para permitir la reparacion de todos los mecanismos de clasificacion mediante la sustitucion del elemento basculante roto.

En resumen: la invencion proporciona un mecanismo de clasificacion dispuesto para vaciar o descargar un contenedor para llevar una carga, por ejemplo, una bandeja, en un sistema de manejo de equipaje. El mecanismo de clasificacion tiene una pluralidad de elementos basculantes T1-T11 para recibir y transportar el contenedor en una

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direccion de transporte. Los elementos basculantes T1-T11 estan dispuestos contiguos entre s^ y pueden hacerse bascular individualmente por accionadores de basculacion controlables. De este modo, los elementos basculantes T1-T11 pueden bascular alrededor de un eje paralelo a la direccion de transporte.

Un controlador informatizado sirve para controlar individualmente la basculacion de los elementos basculantes T1- T11 con un algoritmo de control en respuesta a al menos una senal de posicion, de tal manera que un grupo de al menos dos elementos basculantes contiguos T1-T11 realizan un movimiento de basculacion coordinado en respuesta a la senal de posicion con el fin de hacer bascular el contenedor para vaciar o descargar su carga, cuando el contenedor pasa por el mecanismo de clasificacion en la direccion de transporte.

Cada uno de los elementos basculantes identicos T1-T11 de una fila de 10-20, tiene una longitud del 30-50 % del contenedor o la bandeja mas cortos a manejar. Los elementos basculantes T1-T11 son preferentemente estacionarios en la direccion de transporte, y el contenedor o la bandeja se impulsan hacia adelante por los medios de accionamiento porfriccion FB en cada uno de los elementos basculantes T1-T11. Preferentemente, los sensores de posicion sobre o en cada elemento basculante T1-T11 sirven para proporcionar una entrada al controlador con respecto a la posicion del contenedor o la bandeja, permitiendo de este modo que el algoritmo de control genere senales de control para controlar un angulo de basculacion de cada uno de los elementos basculantes T1-T11 para proporcionar, en consecuencia, una onda que se propaga hacia delante para soportar suavemente el contenedor en un movimiento de basculacion y de avance combinado gradual.

Aunque la presente invencion se ha descrito en relacion con las realizaciones especificadas, no debe interpretarse que este limitada en modo alguno a los ejemplos presentados. El alcance de la presente invencion debe interpretarse a la luz del conjunto de reivindicaciones adjuntas. En el contexto de las reivindicaciones, los terminos “incluyendo” o “incluye” no excluyen otros posibles elementos o etapas. Ademas, la mencion de referencias tales como “un” o “una”, etc., no debe interpretarse como excluyente de una pluralidad. El uso de signos de referencia en las reivindicaciones con respecto a los elementos indicados en las figuras tampoco debe interpretarse como limitante del alcance de la invencion. Ademas, las caractensticas individuales mencionadas en diferentes reivindicaciones, posiblemente pueden combinarse de manera ventajosa, y la mencion de estas caractensticas en diferentes reivindicaciones no excluye que no sea posible y ventajosa una combinacion de caractensticas.

Claims (39)

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   REIVINDICACIONES

   1. Un mecanismo de clasificacion dispuesto para vaciar un contenedor (TT) para llevar una carga, comprendiendo el mecanismo de clasificacion

   - una pluralidad de elementos basculantes (T1-T11) dispuestos para recibir y transportar el contenedor (TT) en una direccion de transporte, en el que la pluralidad de elementos basculantes (T1-T11)

   - estan dispuestos contiguos entre sf,

   - pueden bascular individualmente por medio de unos accionadores de basculacion controlables individualmente (TA1-TA4) dispuestos para hacer bascular los elementos basculantes (T1-T11) alrededor de un eje de basculacion paralelo o sustancialmente paralelo a la direccion de transporte, y

   - un controlador informatizado (P) dispuesto para controlar los accionadores de basculacion controlables individualmente (TA1-TA4) de acuerdo con un algoritmo de control en respuesta a al menos una senal de posicion de la posicion del contenedor (TT), en el que el algoritmo de control esta dispuesto para controlar los accionadores de basculacion (TA1-TA2) de un grupo de al menos dos elementos basculantes (T1-T11) con el fin de hacer que el grupo de al menos dos elementos basculantes (T1-T4) realice un movimiento de basculacion coordinado en respuesta a la al menos una senal de posicion con el fin de hacer bascular el contenedor (TT) para vaciar su carga, cuando el contenedor (TT) pasa por el mecanismo de clasificacion en la direccion de transporte, y en el que

   - cada uno de los elementos basculantes (T1-T11) es operable por dichos accionadores de basculacion controlables individualmente (TA1-TA4) para hacer bascular el elemento basculante respectivo, y en el que

   - el algoritmo de control esta dispuesto para aumentar un angulo de basculacion del grupo de al menos dos elementos basculantes (T1-T11) durante el paso del contenedor (TT) por los al menos dos elementos basculantes (T1-T11).
2. 2. Mecanismo de clasificacion de acuerdo con la reivindicacion 1, en el que el algoritmo de control esta dispuesto para controlar los angulos de basculacion de cada uno de los elementos basculantes (T1-T11) del grupo de al menos dos elementos basculantes (T1-T11), de tal manera que realizan unos movimientos de basculacion identicos o sustancialmente identicos de manera simultanea.
3. 3. Mecanismo de clasificacion de acuerdo con la reivindicacion 2, en el que el algoritmo de control esta dispuesto para controlar el grupo de al menos dos elementos basculantes (T1-T11), de tal manera que tienen simultaneamente un angulo de basculacion comun, y en el que el angulo de basculacion comun se aumenta gradualmente a lo largo del tiempo.
4. 4. Mecanismo de clasificacion de acuerdo con la reivindicacion 3, en el que el angulo de basculacion comun se aumenta gradualmente hasta un angulo de basculacion que sirve para vaciar el contenedor (TT).
5. 5. Mecanismo de clasificacion de acuerdo con la reivindicacion 4, en el que un angulo de basculacion de un elemento basculante (T1-T4) se disminuye cuando el contenedor (TT) deja el elemento basculante (T1-T4).
6. 6. Mecanismo de clasificacion de acuerdo con la reivindicacion 5, en el que un angulo de basculacion de al menos un elemento basculante (T1-T11) se disminuye hasta un angulo de basculacion no horizontal predeterminado con el fin de prepararse para la recepcion de un contenedor sucesivo.
7. 7. Mecanismo de clasificacion de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el grupo de al menos dos elementos basculantes (T1-T11) comprende al menos tres elementos basculantes (T1-T11).
8. 8. Mecanismo de clasificacion de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el algoritmo de control esta dispuesto para ajustar una serie de elementos basculantes (T1-T11) incluidos en el grupo de al menos dos elementos basculantes (Tl- T11) en respuesta a un tamano del contenedor (TT) a manejar.
9. 9. Mecanismo de clasificacion de acuerdo con la reivindicacion 8, en el que el algoritmo de control esta dispuesto para ajustar una serie de elementos basculantes (T1-T11) incluidos en el grupo de al menos dos elementos basculantes (T1-T11) en respuesta a una velocidad del contenedor (TT) a manejar.
10. 10. Mecanismo de clasificacion de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el algoritmo de control esta dispuesto para controlar los angulos de basculacion de la pluralidad de elementos basculantes (T1- T11) con el fin de cambiar el angulo de basculacion de uno, dos o tres elementos basculantes (T1-T11) a la vez en una onda de basculacion de elementos basculantes contiguos (T1-T11) en la direccion de transporte.
11. 11. Mecanismo de clasificacion de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el algoritmo de control esta dispuesto para controlar los angulos de basculacion individuales de la pluralidad de elementos

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    basculantes (T1-T11), de tal manera que los elementos basculantes (T1-T11) funcionan conjuntamente para soportar el contenedor durante su paso por la pluralidad de elementos basculantes (T1-T11).
12. 12. Mecanismo de clasificacion de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que cada uno de los accionadores controlables individualmente (TA1-TA4) de la pluralidad de elementos basculantes (T1-T11) esta dispuesto para controlarse en al menos tres angulos de basculacion diferentes.
13. 13. Mecanismo de clasificacion de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la al menos una senal de posicion se genera en respuesta a un sensor de posicion (S1-S4) dispuesto para detectar una posicion del contenedor.
14. 14. Mecanismo de clasificacion de acuerdo con la reivindicacion 13, en el que el sensor de posicion (S1-S4) esta dispuesto en o cerca de al menos un elemento basculante (T1-T11) para detectar una posicion del contenedor con respecto a el al menos un elemento basculante (T1-T11).
15. 15. Mecanismo de clasificacion de acuerdo con la reivindicacion 14, en el que una pluralidad de sensores de posicion (S1-S4) se colocan en o cerca de los elementos basculantes respectivos (T1-T11) para detectar una posicion del contenedor con respecto a los elementos basculantes respectivos (T1-T11), y en el que se genera una pluralidad de senales de posicion respectivas en respuesta a dicha pluralidad de sensores de posicion (S1-S4).
16. 16. Mecanismo de clasificacion de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 13-15, en el que al menos dos sensores de posicion se colocan en o cerca de al menos un elemento basculante (T1-T11) en diferentes localizaciones relativas a el al menos un elemento basculante (T1-T11), con el fin de detectar la llegada de un contenedor (TT) a el al menos un elemento basculante (T1-T11) y la salida de un contenedor (TT) del al menos un elemento basculante (T1-T11), respectivamente.
17. 17. Mecanismo de clasificacion de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la senal de posicion es indicativa de una posicion del contenedor (TT) con respecto a al menos uno de la pluralidad de elementos basculantes (T1-T11).
18. 18. Mecanismo de clasificacion de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que los accionadores de basculacion (TA1-TA4) estan dispuestos para proporcionar una pluralidad de angulos de basculacion en correlacion con una senal de entrada electrica, y en el que los accionadores de basculacion (TA1- TA4) comprenden uno de entre: un motor paso a paso, un servomotor o un accionador impulsado neumaticamente.
19. 19. Mecanismo de clasificacion de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que los accionadores de basculacion (TA1-TA4) estan dispuestos para hacer bascular los elementos basculantes (T1-T11) a ambos lados de una posicion neutral, con el fin de permitir la basculacion del contenedor (TT) en dos direcciones opuestas transversalmente a la direccion de transporte.
20. 20. Mecanismo de clasificacion de acuerdo con la reivindicacion 19, en el que el algoritmo de control esta dispuesto para hacer bascular un primer contenedor para vaciar su carga en una direccion transversalmente a la direccion de transporte y para hacer bascular un segundo contenedor sucesivo para vaciar su carga en la direccion opuesta transversalmente a la direccion de transporte.
21. 21. Mecanismo de clasificacion de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la pluralidad de elementos basculantes (T1-T11) comprenden unos elementos de accionamiento por friccion (FB) dispuestos para accionar el contenedor (TT) en la direccion de transporte.
22. 22. Mecanismo de clasificacion de acuerdo con la reivindicacion 21, en el que los elementos de accionamiento por friccion (FB) se accionan por medios de accionamiento individuales para cada uno de la pluralidad de elementos basculantes (T1-T11).
23. 23. Mecanismo de clasificacion de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la pluralidad de elementos basculantes (T1-T11) tienen unas grnas (SGL, SGR) al menos en un lado, visto en la direccion de transporte, con el fin de soportar lateralmente el contenedor (TT).
24. 24. Mecanismo de clasificacion de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el algoritmo de control esta dispuesto para controlar la pluralidad de elementos basculantes (T1-T11) con el fin de manejar el paso simultaneo de al menos dos contenedores (TT1, TT2) en diferentes posiciones a lo largo de la pluralidad de elementos basculantes (T1-T11).
25. 25. Mecanismo de clasificacion de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende al menos cuatro elementos basculantes (T1-T11).

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26. 26. Mecanismo de clasificacion de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el grupo de al menos dos elementos basculantes es un grupo de al menos dos elementos basculantes contiguos.
27. 27. Un sistema de clasificacion para clasificar la carga llevada en los contenedores, comprendiendo el sistema de clasificacion

    - al menos un mecanismo de clasificacion (SM1, SM2) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1-26, y

    - al menos una pista transportadora (CT1, CT2, CT3) dispuesta para transportar el contenedor a el al menos un mecanismo de clasificacion.
28. 28. Un metodo para vaciar un contenedor que lleva una carga en un mecanismo de clasificacion, comprendiendo el metodo

    - recibir el contenedor en una pluralidad de elementos basculantes que pueden bascular individualmente contiguos entre sf y que estan dispuestos para transportar el contenedor en una direccion de transporte, en el que los elementos basculantes pueden hacerse bascular alrededor de un eje de basculacion paralelo o sustancialmente paralelo a la direccion de transporte,

    - controlar, por medio de un algoritmo de control informatizado, la basculacion de un grupo de al menos dos elementos basculantes para realizar un movimiento de basculacion coordinado en respuesta a la al menos una senal de posicion de la posicion del contenedor (TT) con el fin de hacer bascular el contenedor para vaciar su carga, cuando el contenedor pasa por el mecanismo de clasificacion en la direccion de transporte, y

    - aumentar un angulo de basculacion del grupo de al menos dos elementos basculantes durante el paso del contenedor por los al menos dos elementos basculantes.
29. 29. Metodo de acuerdo con la reivindicacion 28, que comprende controlar los angulos de basculacion de cada uno de los elementos basculantes del grupo de al menos dos elementos basculantes, de tal manera que realizan simultaneamente movimientos de basculacion identicos o sustancialmente identicos.
30. 30. Metodo de acuerdo con la reivindicacion 29, que comprende controlar el grupo de al menos dos elementos basculantes, de tal manera que tienen simultaneamente un angulo de basculacion comun, y aumentar gradualmente el angulo de basculacion comun a lo largo del tiempo.
31. 31. Metodo de acuerdo con la reivindicacion 30, que comprende aumentar gradualmente el angulo de basculacion comun hasta un angulo de basculacion que sirve para vaciar el contenedor.
32. 32. Metodo de acuerdo con la reivindicacion 31, que comprende disminuir un angulo de basculacion de un elemento basculante cuando el contenedor deja el elemento basculante.
33. 33. Metodo de acuerdo con la reivindicacion 32, que comprende disminuir un angulo de basculacion de al menos un elemento basculante hasta un angulo de basculacion no horizontal predeterminado con el fin de prepararse para la recepcion de un contenedor sucesivo.
34. 34. Metodo de cualquiera de las reivindicaciones 28-34, que comprende controlar la pluralidad de elementos basculantes que pueden bascular individualmente en al menos tres angulos de basculacion diferentes.
35. 35. Metodo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 28-35, que comprende detectar una posicion del contenedor, y generar la al menos una senal de posicion en respuesta a la misma.
36. 36. Metodo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 28-36, que comprende controlar un flujo de contenedores que llegan al mecanismo de clasificacion con el fin de garantizar que los contenedores llegan al mecanismo de clasificacion a intervalos regulares o sustancialmente regulares.
37. 37. Metodo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 28-37, en el que el grupo de al menos dos elementos basculantes es un grupo de al menos dos elementos basculantes contiguos.
38. 38. Metodo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 28-37, en el que una longitud de al menos uno de los elementos basculantes (T1-T11), vistos en la direccion de transporte, es menor que una longitud del contenedor (TT).
39. 39. Metodo de acuerdo con la reivindicacion 38, en el que una longitud de al menos dos de los elementos basculantes (T1-T11), vistos en la direccion de transporte, es menor que una longitud del contenedor (TT).