EP3280674A1 - Transporteinrichtung - Google Patents

Transporteinrichtung

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EP3280674A1
EP3280674A1 EP16713281.0A EP16713281A EP3280674A1 EP 3280674 A1 EP3280674 A1 EP 3280674A1 EP 16713281 A EP16713281 A EP 16713281A EP 3280674 A1 EP3280674 A1 EP 3280674A1
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EP
European Patent Office
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load
rope
transport device
cable
container
Prior art date
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EP16713281.0A
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English (en)
French (fr)
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EP3280674B1 (de
Inventor
Roman BEER
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hans Kuenz GmbH
Original Assignee
Hans Kuenz GmbH
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Filing date
Publication date
Application filed by Hans Kuenz GmbH filed Critical Hans Kuenz GmbH
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Priority to PL16713281T priority patent/PL3280674T3/pl
Publication of EP3280674A1 publication Critical patent/EP3280674A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP3280674B1 publication Critical patent/EP3280674B1/de
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Anticipated expiration legal-status Critical

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C19/00—Cranes comprising trolleys or crabs running on fixed or movable bridges or gantries
    • B66C19/007—Cranes comprising trolleys or crabs running on fixed or movable bridges or gantries for containers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/08—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for depositing loads in desired attitudes or positions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66D—CAPSTANS; WINCHES; TACKLES, e.g. PULLEY BLOCKS; HOISTS
    • B66D1/00—Rope, cable, or chain winding mechanisms; Capstans
    • B66D1/02—Driving gear
    • B66D1/12—Driving gear incorporating electric motors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66D—CAPSTANS; WINCHES; TACKLES, e.g. PULLEY BLOCKS; HOISTS
    • B66D1/00—Rope, cable, or chain winding mechanisms; Capstans
    • B66D1/28—Other constructional details
    • B66D1/36—Guiding, or otherwise ensuring winding in an orderly manner, of ropes, cables, or chains
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads

Definitions

  • the present invention relates to a transport device for transporting at least one container or other load, wherein the
  • Transport device at least one trolley and at least one
  • Load-receiving device has connecting means for attaching the container or the other load and by means of the hoisting ropes raised and lowered on the trolley, wherein the hoisting ropes are rotatable on the trolley rotatably mounted cable drums.
  • the invention also relates to methods for transporting at least one container or other load, and a crane with at least one transport device.
  • Transport devices of the above type In addition to lifting and lowering, i. a movement in the vertical direction, is usually also an adjustment of containers or other loads in at least one horizontal direction needed to turn off the container or the load in a predetermined place to hand over to trucks, stack each other, etc.
  • the trolley too Called trolley, it usually runs along a main girder of a crane and allows the movement of the transport device in a first horizontal
  • Load-receiving device are provided in the region of the anchoring points of the cable pairs on the load-receiving device piston-cylinder units, which a
  • the object of the invention is to provide a transport device of the type mentioned above, in which the weight of the load bearing device can be reduced compared to the prior art.
  • each hoist rope can be wound up on a separate cable drum and / or at least partially wound up, and all cable drums are independently of one another with different speeds and / or different speeds
  • Drum for winding and unwinding of their hoisting rope can be driven individually with a currently desired speed and / or direction of rotation to the Total movement of the load receiving device or the container to
  • the speed could also be called the rotational speed.
  • the fine positioning of the hanging on the trolley load bearing device (this is also referred to as a head block) make by individually winding and unwinding each hoist rope. The overall movement of
  • Load-bearing device then results from the interaction of the individually controllable cable drums or hoisting ropes.
  • Power supply and control means can be dispensed with. This results in a significantly reduced weight of the load receiving device.
  • a load-bearing device in the vertical direction is conveniently provided that the cable drums can be driven synchronously, i. that the cable drums can then be driven at the same time with a corresponding, possibly the same speed or in the same direction of rotation. This can be achieved by a correspondingly individual control of the cable drums with correspondingly matched to each other default values.
  • a cable drum in the context of the invention could also be referred to as a winch and serves the winding and unwinding of a hoisting rope.
  • By twisting the cable drum is a hoisting rope or an end portion of the hoist rope up or
  • the number of cable drums thus corresponds to the number of hoisting ropes.
  • a rope As a hoist rope in this document, a rope is referred to, which contributes to the lifting of the container or other load and consistently between the wound on the respective cable drum end and a remote from the cable drum end of the hoisting rope, which is anchored to a component runs.
  • the term “rope” or “hoisting rope” also includes bands or chains besides a rope.
  • the entirety of the hoisting ropes forms the called Seilschacht (also called rope tower), which is located between the
  • the cable shaft is that structure which carries the load-carrying device and the optionally attached container or other load.
  • Seilschachtes is dependent on the relative position of the load bearing device in relation to the trolley.
  • the transport device with the remaining hoisting ropes can still be safely operated without the stability of the cable shaft and the
  • the load-receiving device has two opposite longitudinal sides and two, aligned to the longitudinal sides, opposite end faces, wherein attack on each of the end sides and sides at least two of the hoisting ropes, and each attacking on the same end side hoisting ropes, in one direction parallel to the
  • Seen longitudinal sides at least form a crossing point and / or that in each case the attacking on the same longitudinal side hoisting ropes, seen in a direction parallel to the end faces, at least form a crossing point.
  • Pendulum movements of the load-bearing device due to dynamic processes can be reduced.
  • at least one of the hoisting ropes preferably each hoisting rope, is deflected on the load receiving device by means of a deflection roller and the end of the hoisting rope facing away from the cable drum on the trolley is anchored.
  • deflecting the hoist rope the effective rope forces in the hoist rope are reduced, since a kind of pulley is realized.
  • the deflection of the rope on the pulley could also as a reeving of the hoisting rope or double
  • the remote from the cable drum end of the hoisting rope is conveniently anchored or fixed by means of a Seilendverbinders to the trolley. Such cable end connectors are well known.
  • the transport device preferably for each hoisting rope, has at least one measuring device for determining the cable force acting in one of the hoisting ropes, preferably in the respective hoisting rope.
  • a rope force that force is called, is drawn with softer on the hoisting rope, so that force with which the rope is stretched and which acts in the longitudinal direction of the rope.
  • the rope power is variable and depends on the static boundary conditions
  • the life of a hoist rope depends largely on the rope forces occurring. Based on the measurement of the cable force by means of the measuring device, the instantaneous load of the respective hoisting cable can be determined. In preferred
  • Embodiment variants the information about the forces acting in the respective hoist rope cable force for controlling and / or regulating the overall movement of the
  • Transport device or the load-bearing device can be used. Imminent overload of a hoisting rope can be detected immediately, e.g. if the container or the load handling device with other obstacles
  • each cable drum is driven individually by its own motor, preferably an electric motor.
  • the individual cable drums can be driven synchronously, as for example when lifting the
  • the motors conveniently have sensors, e.g. Incremental encoder or resolver, which detect the angular position of the respective motor shaft.
  • an angle-faithful rotation of the motor shafts of all motors can be realized.
  • the individual motors can also be controlled independently of one another, as is possible with electric motors, with particular advantage.
  • the measuring device for measuring the cable force is arranged on a torque arm of a transmission, wherein the transmission between the cable drum and the motor acts.
  • the drive torque or the rotational movements are generated by the engine and transmitted via the transmission to the respective cable drum.
  • the torque arm serves to support the gear housing on the trolley of the crane and prevents rotation of the gear housing during operation.
  • a torque arm usually has a lever which, e.g. is connected by a bolt with the trolley.
  • Torque support arranged measuring device could e.g. one
  • the measuring device is arranged to detect the cable force at a remote from the cable drum end of the hoisting rope.
  • the present invention also provides a crane, preferably a gantry crane, with at least one transport device according to the invention.
  • the invention further provides a method for transporting at least one container or other load by means of a transport device according to the invention, wherein a translational and / or rotational movement of at least one hanging on the load receiving device container or other load, preferably in six degrees of freedom, exclusively by a corresponding winding and unwinding of the hoisting ropes of the transport device takes place on the respective cable drum and the cable drums are driven accordingly.
  • the rope forces in a measuring position, in which the
  • determined rope forces can then be a default value for a maximum allowable
  • Speed of the respective cable drum can be selected.
  • Containers, or other load, is monitored and the rope drums in
  • Fig. 1 is an isometric view of a transport device according to the invention
  • Fig. 2 seen the transport device of Figure 1 in a view on the longitudinal side of the container.
  • Fig. 3 seen the transport device of Figure 1 in a view on the front side of the container.
  • FIG. 4 shows the transport device according to FIG. 1 in plan view
  • FIG. 5 is an isometric view of the transport device according to FIG. 1 seen from below; FIG.
  • FIG. 6 shows the detail A according to FIG. 5;
  • FIG. 7 shows a gantry crane with a transport device according to the invention with lifted load-receiving device
  • FIG. 8 shows the gantry crane according to FIG. 7 with a lowered load receiving device.
  • the transport device 1 has a trolley 2 and a load receiving device 3.
  • the load receiving device 3 is used to attach a container 31 and for this purpose has a plurality of known connection devices 14. These connecting devices 14 are also called “flippers.”
  • the Load-receiving device 3 is suspended with eight hoisting ropes 20-27 on the trolley 2 and can be moved relative to the trolley 2 by lengthening or shortening the free length of the respective hoist rope 20-27.
  • the hoisting ropes 20-27 are individually mounted on the trolley 2 rotatably mounted
  • the number of cable drums 4 thus corresponds to the number of hoisting ropes 20-27. All cable drums 4 are individually or independently drivable with different or equal speeds and / or in different or identical directions of rotation.
  • Each of the cable drums 4 is driven by a separate motor 5 in the embodiment. It is expediently provided that at least two of the cable drums 4 have axes of rotation 17 aligned parallel to one another. In the exemplary embodiment, the axes of rotation 17 of each four of the cable drums 4 are aligned parallel to one another.
  • the motors 5 are formed in the embodiment as an electric motor and each combined with a gear 6. Such combinations are also referred to as a geared motor.
  • the motors 5 are independent of each other
  • the different motors 5 can have different or identical rotational speeds and / or different or identical rotational directions at the same time. It is also possible, the cable drums 4 with different, generated by the respective motor 5, torques
  • Each of the hoisting ropes 20-27 is in the embodiment of the hoisting ropes 20-27.
  • Load-receiving device 3 is deflected by means of a deflection roller 12.
  • the remote from the cable drum 4 end of each hoist rope 20-27 is by means of a
  • Seilendthetic 16 anchored to the trolley 2.
  • the deflected at the pulley 12 cable sections of a hoisting rope 20-27 extend between the guide roller 12 and the trolley 2 in substantially the same direction.
  • the term "substantially” in this context is an angular deviation of
  • the load-bearing device 3 seen in plan view, has a substantially rectangular contour, i. it has two opposite longitudinal sides 7, 8 and normal to the longitudinal sides 7, 8 aligned, opposite end faces 9, 10.
  • the longitudinal sides 7, 8 and the end faces 9, 10 are conveniently parallel to the longitudinal sides 34 and the end faces 35 of the load receiving device 3 mounted container 31 aligned.
  • two guide rollers 12 are arranged on the longitudinal sides 7, 8 and end faces 9, 10 and rotatably supported relative to the load receiving device 3.
  • two of the hoisting ropes 20-27 engage on the respective deflection rollers 12 on each of the end faces 9, 10 and longitudinal sides 7, 8.
  • the embodiment form the attacking on the same end face 9, 10
  • Hoist ropes 20-27 favorable.
  • the diverting rollers 12 are dispensed with and each hoisting rope 20-27 is guided only one at a time, then instead of four, only one intersection point results in the case of two intersecting hoisting ropes.
  • the cable drums 4, possibly apart from the present invention possible fine adjustment of the motors 5 synchronously
  • Load-receiving device 3 prevented during the raising and lowering movement.
  • the rotational speed of a respective motor 5 is detected by means of corresponding sensors and adjusted with the other motors 5.
  • This synchronous operation of several independent motors 5 is also referred to as "common electric shaft”.
  • FIG. 2 shows possible directions of movement of the load receiving device 3 relative to a view of the longitudinal side 34 of the container 31.
  • the cable drums 4 are driven individually. While a longitudinal portion of a respective hoist rope 24, 26 unwound from the corresponding cable drums 4 and a longitudinal portion of the respective hoist rope 25, 27 wound on the corresponding cable drum 4, the load receiving device 3 and the container 31 moves in the second direction 41st
  • the hoisting ropes 20 to 23 are proportionally up or unwound to avoid overload or sagging of the individual hoisting ropes.
  • any combination of these directions is conceivable and possible.
  • the load receiving device 3 can also be moved in the corresponding opposite direction to the first direction 40 and the second direction 41.
  • the directions of rotation of the cable drums 4 are then reversed accordingly.
  • this movement can be achieved in the pivoting direction 42.
  • the hoisting ropes 20, 21 are partially unwound from the respective cable drum 4, while the hoisting ropes 22, 23 are partly wound onto the corresponding cable drum 4.
  • the hoisting ropes 22, 26 and 25, 27 are respectively wound up and unwound to perform the pivotal movement without loosening or overloading of the corresponding hoisting ropes.
  • Pivoting movement in or against the pivoting direction 42 can be superimposed in any manner with the translational movement in the first direction 40 and the second direction 41.
  • Containers 31 is also a possibility of movement of the
  • Transport device 1 in or against the pivoting direction 45, is correspondingly feasible, cf. Fig. 4. Conveniently, so the load receiving device 3 and the container 31 can be moved arbitrarily in six degrees of freedom, as in the
  • Embodiment is provided. Because the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine positioning of the fine
  • Load-receiving device 3 can be made with the hoisting ropes 20-27, can be dispensed with an intermediate frame and known in the prior art additional drives for fine positioning. Overall, it is thus conveniently possible, up to a third of the mass of
  • the cable force acting in the respective hoisting rope 20-27 is measured by means of a respective measuring device 13.
  • the measuring device 13 is in each case on a torque arm of the transmission 6 of the geared motor
  • the gear 6 acts between the respective cable drum 4 and the respective motor 5.
  • the torque arm of the transmission 6 is covered by the cable drum 4.
  • the torque support is used to support the housing of the transmission 6 and the geared motor on the trolley 2.
  • the differential torque from the input and output side of the transmission 6 are introduced via the torque arm in the support structure of the trolley 2 and so a rotation of the transmission 6 during operation prevented.
  • Such measuring devices 13 are well known.
  • the measuring device 13 could in other embodiments also arranged on the torque arm load cell or a
  • a respective measuring device 13 to detect the cable force at an end of the cable drum 4 facing away from the cable drum 4 respective hoisting rope 20-27 is arranged.
  • a measuring device 13 could, as is provided in the exemplary embodiment, be arranged in the region of the cable end connector 16, cf. FIG. 6.
  • the effective cable forces in the hoisting ropes 20-27 can be determined in a measuring position of the transporting device 1, in which the load-carrying device 3 hangs freely. In asymmetrical loads, ie in particular unevenly loaded containers 31, very different rope forces in the hoisting ropes 20-27 can occur.
  • the load receiving device 3 and the container 31 can be moved in its orientation by means of independently drivable cable drums 4 to the particular unevenly loaded containers 31 different rope forces in the
  • Hoist ropes 20-27 continue to even out or distribute the load on the hoisting ropes 20-27.
  • the approximation of the rope forces in the hoisting ropes 20-27 is conveniently carried out during the entire movement of the container 31 and the
  • Dynamically occurring loads on the individual hoisting ropes 20-27 for example due to wind forces acting suddenly on the container 31 or on the load-carrying device 3, can also be compensated for by an approximation of the rope forces.
  • the remaining seven hoist ropes take on the rope of one of the hoisting ropes 20-27, the load of the container 31 and thus a high reliability of the transport device 1 is achieved without a significant Reduction of the stability of the cable shaft occurs.
  • the transport device 1 is used in the embodiment according to FIGS. 7 and 8 on a crane 30 designed as a gantry crane.
  • Transport device 1 is movable along a main carrier 33 of the crane 30.
  • the trolley 2 wheels 15 which roll on guide rails of the main carrier 33, not shown.
  • the entire crane 30 is up
  • the movement in the direction of the crane rails 32 and along the main carrier 33 serves the
  • a respective hoist rope is deflected at a deflection roller 12. It is also conceivable and possible that a respective hoist rope is fixedly anchored to the load receiving device 3 by means of a cable end connection. Even with an anchorage of the hoisting ropes at the
  • Lifting device advantageously cross the attacking on the same longitudinal or front side of the load-lifting device hoisting ropes, the attacking on the same longitudinal or front side hoisting ropes a single
  • the load-carrying device 3 could, in certain embodiments, additionally comprise a pivoting unit for pivoting the container by greater angles, e.g. 90 ° or more.
  • the transport device according to the invention can also be adapted for other loads. It is not limited to the transport of containers.
  • the transport device 1 could be used in other embodiments also on a bridge crane or another crane.

Landscapes

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Abstract

Transporteinrichtung (1) zum Transport zumindest eines Containers (31) oder einer sonstigen Last, wobei die Transporteinrichtung (1) zumindest eine Laufkatze (2) und zumindest eine Lastaufnahmevorrichtung (3) und zumindest acht Hubseile (20-27) aufweist, und die Lastaufnahmevorrichtung (3) Verbindungseinrichtungen (14) zur Befestigung des Containers (31) oder der sonstigen Last aufweist und mittels der Hubseile (20-27) heb- und senkbar an der Laufkatze (2) hängt, wobei die Hubseile (20-27) auf an der Laufkatze (2) drehbar gelagerten Seiltrommeln (4) aufwickelbar sind, wobei jedes Hubseil (20-27) auf einer eigenen Seiltrommel (4) aufwickelbar und/oder zumindest zum Teil aufgewickelt ist und bei allen Seiltrommeln (4) die Drehzahl und/oder die Drehrichtung jeweils individuell einstellbar ist.

Description

Transporteinrichtung
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Transporteinrichtung zum Transport zumindest eines Containers oder einer sonstigen Last, wobei die
Transporteinrichtung zumindest eine Laufkatze und zumindest eine
Lastaufnahmevorrichtung und zumindest acht Hubseile aufweist, und die
Lastaufnahmevorrichtung Verbindungseinrichtungen zur Befestigung des Containers oder der sonstigen Last aufweist und mittels der Hubseile heb- und senkbar an der Laufkatze hängt, wobei die Hubseile auf an der Laufkatze drehbar gelagerten Seiltrommeln aufwickelbar sind. Daneben betrifft die Erfindung auch Verfahren zum Transport zumindest eines Containers oder einer sonstigen Last, und einen Kran mit zumindest einer Transporteinrichtung.
Beim Transport von Containern mittels zumindest eines Krans werden
Transporteinrichtungen der oben genannten Art eingesetzt. Neben dem Heben und Senken, d.h. einer Bewegung in vertikaler Richtung, ist meist auch ein Verstellen von Containern oder sonstigen Lasten in zumindest einer horizontalen Richtung nötig, um die Container bzw. die Last an einem vorbestimmten Platz abzustellen, an Lastkraftwagen zu übergeben, aufeinander zu stapeln usw. Die Laufkatze, auch Krankatze genannt, läuft dabei meist auf einem Hauptträger eines Krans entlang und ermöglicht die Bewegung der Transporteinrichtung in eine erste horizontale
Richtung, während der Kran als Ganzes auf Kranschienen meist in eine zweite horizontale Richtung verschiebbar ist. Damit ist auch eine Grobpositionierung des Transporteinrichtung bzw. der Lastaufnahmevorrichtung in Bezug auf den Container oder die sonstige Last möglich. Für einen raschen Umschlag der Container ist neben hohen
Verfahrgeschwindigkeiten eine rasche und auch sehr genaue Positionierbarkeit (=Feinpositionierung) der Lastaufnahmevorrichtung vor allem auch am Container- Aufnahmeplatz und am beabsichtigten Container-Abstellplatz vorteilhaft.
In der DE 20 2006 000 490 U1 ist eine Transporteinrichtung der eingangs genannten Art gezeigt, bei der die Lastaufnahmevorrichtung von jeweils zwei Längs-Seilpaaren und jeweils zwei Quer-Seilpaaren getragen ist. Die zwei Quer-Seilpaare werden gemeinsam von einem Motor angetrieben. Auch die zwei Längs-Seilpaare werden mittels eines gemeinsamen Motors angetrieben. Zur Feinpositionierung der
Lastaufnahmevorrichtung sind im Bereich der Verankerungspunkte der Seilpaare auf der Lastaufnahmevorrichtung Kolben-Zylinder-Einheiten vorgesehen, welche eine
Verschiebung der Lastaufnahmevorrichtung gegenüber den Seilangriffspunkten der Seilpaare ermöglichen. Zur Ansteuerung der Kolben-Zylinder-Einheiten sind entsprechende Hydraulikaggregate, elektrische Komponenten, Sensorik, etc. auf der Lastaufnahmevorrichtung nötig, welche das Eigengewicht der
Lastaufnahmevorrichtung erhöhen.
Aufgabe der Erfindung ist es, eine Transporteinrichtung der oben genannten Art zur Verfügung zu stellen, bei der das Eigengewicht der Lastaufnahmevorrichtung gegenüber dem Stand der Technik verringert werden kann.
Erfindungsgemäß gelingt dies mit einer Transporteinrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1.
Bei einer Transporteinrichtung gemäß der Erfindung ist somit in anderen Worten vorgesehen, dass jedes Hubseil auf einer eigenen Seiltrommel aufwickelbar und/oder zumindest zum Teil aufgewickelt ist und alle Seiltrommeln unabhängig voneinander mit verschiedenen Drehzahlen und/oder in verschiedenen
Drehrichtungen antreibbar sind. Die Grundidee der gegenständlichen Erfindung besteht darin, dass jede
Seiltrommel zum Auf- und Abwickeln ihres Hubseils individuell mit einer momentan gewünschten Drehzahl und/oder Drehrichtung angetrieben werden kann, um die Gesamtbewegung der Lastaufnahmevorrichtung bzw. des Containers zu
beeinflussen. Die Drehzahl könnte auch als Drehgeschwindigkeit bezeichnet werden. Mit der erfindungsgemäßen Transporteinrichtung ist es möglich, die Feinpositionierung der an der Laufkatze hängenden Lastaufnahmevorrichtung (diese wird auch als Headblock bezeichnet) durch individuelles Auf- und Abwickeln jedes einzelnen Hubseils vorzunehmen. Die Gesamtbewegung der
Lastaufnahmevorrichtung ergibt sich dann durch das Zusammenspiel der jeweils individuell ansteuerbaren Seiltrommeln bzw. Hubseile. Auf zusätzliche
Antriebseinheiten, z.B. die aus dem Stand der Technik bekannten Kolben-Zylinder- Einheiten zur Feinpositionierung der Lastaufnahmevorrichtung, sowie deren
Energieversorgung und Ansteuermittel kann verzichtet werden. Hierdurch ergibt sich ein deutlich reduziertes Eigengewicht der Lastaufnahmevorrichtung.
Für die Realisierung einer ausschließlichen Hebe- und Senkbewegung der
Lastaufnahmevorrichtung in vertikaler Richtung ist günstigerweise vorgesehen, dass die Seiltrommeln synchron angetrieben werden können, d.h. dass die Seiltrommeln dann zum gleichen Zeitpunkt mit einer entsprechenden, gegebenenfalls derselben, Drehzahl bzw. in demselben Drehsinn angetrieben werden können. Dies kann durch eine entsprechend individuelle Ansteuerung der Seiltrommeln mit entsprechend auf einander abgestimmten Vorgabewerten erreicht werden.
Eine Seiltrommel im Sinne der Erfindung könnte auch als Seilwinde bezeichnet werden und dient dem Auf- und Abwickeln eines Hubseils. Durch Verdrehen der Seiltrommel wird ein Hubseil bzw. ein Endabschnitt des Hubseils auf- bzw.
abgewickelt. Die Anzahl der Seiltrommeln entspricht somit der Anzahl der Hubseile.
Als Hubseil wird in dieser Schrift ein Seil bezeichnet, welches zum Heben des Containers oder einer sonstigen Last beiträgt und durchgängig zwischen dem auf der jeweiligen Seiltrommel aufgewickelten Ende und einem von der Seiltrommel abgewandten Ende des Hubseils, welches an einem Bauteil verankert ist, verläuft. Unter dem Begriff des Seils bzw. Hubseils sind neben einem Seil an sich auch Bänder oder Ketten zu subsummieren. Die Gesamtheit der Hubseile bildet den sogenannten Seilschacht (auch Seilturm genannt), welcher sich zwischen der
Laufkatze und der Lastaufnahmevorrichtung erstreckt. Der Seilschacht ist jenes Tragwerk, welches die Lastaufnahmevorrichtung und den gegebenenfalls daran befestigten Container oder die sonstige Last, trägt. Die Geometrie des
Seilschachtes, ist von der relativen Lage der Lastaufnahmevorrichtung in Bezug zur Laufkatze abhängig.
Bei einem Ausfall eines der zumindest acht Hubseile, z.B. durch einen Riss eines Hubseils, kann die Transporteinrichtung mit den verbleibenden Hubseilen noch sicher betrieben werden, ohne dass die Stabilität des Seilschachtes und die
Sicherheit der Transporteinrichtung wesentlich verringert wird.
Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die Lastaufnahmevorrichtung zwei einander gegenüberliegende Längsseiten und zwei, normal zu den Längsseiten ausgerichtete, einander gegenüberliegende Stirnseiten aufweist, wobei an jeder der Stirnseiten und Längsseiten zumindest zwei der Hubseile angreifen, und jeweils die an derselben Stirnseite angreifenden Hubseile, in einer Richtung parallel zu den
Längsseiten gesehen, zumindest einen Kreuzungspunkt bilden und/oder dass jeweils die an derselben Längsseite angreifenden Hubseile, in einer Richtung parallel zu den Stirnseiten gesehen, zumindest einen Kreuzungspunkt bilden.
Durch die überkreuzte Anordnung von jeweils zwei an derselben Längs- oder Stirnseite der Lastaufnahmevorrichtung angreifenden Hubseilen kann die Stabilität des Seilschachtes bzw. der Transporteinrichtung erhöht werden. Obwohl ein Hubseil im Wesentlichen nur Kräfte in Richtung des Hubseilverlaufs aufnehmen kann, können mit der genannten gekreuzten Anordnung jeweils zweier Hubseile
Pendelbewegungen der Lastaufnahmevorrichtung aufgrund von dynamischen Vorgängen (Beschleunigungsvorgänge, Wind, etc.) vermindert werden. Günstigerweise ist vorgesehen, dass zumindest eines der Hubseile, vorzugsweise jedes Hubseil, an der Lastaufnahmevorrichtung mittels einer Umlenkrolle umgelenkt ist und das von der Seiltrommel abgewandte Ende des Hubseils an der Laufkatze verankert ist. Durch die Umlenkung des Hubseils sind die wirksamen Seilkräfte im Hubseil verringert, da eine Art Flaschenzug realisiert ist. Die Umlenkung des Seiles an der Umlenkrolle könnte auch als Einscherung des Hubseils bzw. doppelte
Führung des Hubseils bezeichnet werden. Aufgrund der verringerten Seilkräfte ist es möglich, einen kleineren Seildurchmesser zu wählen. Es kann zudem günstigerweise auch ein kleinerer Durchmesser der Seiltrommel realisiert werden. Aufgrund der kleineren Seilkräfte sind auch die nötigen Drehmomente zum Antrieb einer jeweiligen Seiltrommel kleiner. Das von der Seiltrommel abgewandte Ende des Hubseils wird günstigerweise mittels eines Seilendverbinders an der Laufkatze verankert bzw. fixiert. Derartige Seilendverbinder sind hinlänglich bekannt.
Besonders bevorzugt ist vorgesehen, dass die Transporteinrichtung, vorzugsweise für jedes Hubseil, zumindest eine Messeinrichtung zur Ermittlung der in einem der Hubseile, vorzugsweise im jeweiligen Hubseil wirkenden Seilkraft aufweist. Als Seilkraft wird jene Kraft bezeichnet, mit weicher am Hubseil gezogen wird, also jene Kraft, mit welcher das Seil gespannt ist und welche in Seillängsrichtung wirkt. Die Seilkraft ist veränderlich und hängt von den statischen Randbedingungen
(Eigengewicht der Lastaufnahmevorrichtung, Eigengewicht des Seiles, Eigengewicht des Containers oder der sonstigen Last) und den dynamischen Randbedingungen, wie z.B. der momentanen Beschleunigung der Lastaufnahmevorrichtung,
angreifenden Windkräften etc. ab.
Die Lebensdauer eines Hubseils hängt maßgeblich von den auftretenden Seilkräften ab. Anhand der Messung der Seilkraft mittels der Messeinrichtung kann die momentane Belastung des jeweiligen Hubseils ermittelt werden. In bevorzugten
Ausführungsvarianten kann die Information über die im jeweiligen Hubseil wirkende Seilkraft zur Steuerung und/oder Regelung der Gesamtbewegung der
Transporteinrichtung bzw. der Lastaufnahmevorrichtung verwendet werden. Eine drohende Überlast eines Hubseils kann unmittelbar festgestellt werden, z.B. falls der Container oder die Lastaufnahmevorrichtung mit anderen Hindernissen
zusammenstößt, und durch entsprechende Ansteuerung der Seiltrommeln verhindert werden. Günstigerweise ist vorgesehen, dass jede Seiltrommel einzeln von einem eigenen Motor, vorzugsweise einem Elektro-Motor, angetrieben ist. Mittels einer
„gemeinsamen elektrischen Welle" können die einzelnen Seiltrommeln synchron angetrieben werden, wie dies beispielsweise beim Anheben der
Lastaufnahmevorrichtung in Hubrichtung (=Vertikale) nötig ist. Die Motoren weisen hierzu günstigerweise Sensoren, wie z.B. Inkrementalgeber oder Resolver auf, welche die Winkelstellung der jeweiligen Motorwelle erfassen. Durch eine
entsprechende Ansteuerung bzw. Regelung kann eine winkeltreue Verdrehung der Motorwellen aller Motoren realisiert werden. Die einzelnen Motoren können auch, wie dies mit Elektro-Motoren besonders vorteilhaft realisierbar ist, unabhängig voneinander angesteuert werden.
In einer alternativen Ausführungsform der Erfindung ist es auch denkbar und möglich, dass zumindest zwei Seiltrommeln von einem gemeinsamen Motor angetrieben sind, wobei ein entsprechend Steuer- bzw. regelbares Getriebe zum individuellen Einstellen der Drehzahl und -richtung jeder einzelnen Seiltrommel vorgesehen ist. Bevorzugt ist vorgesehen, dass die Messeinrichtung zur Messung der Seilkraft an einer Drehmomentstütze eines Getriebes angeordnet ist, wobei das Getriebe zwischen der Seiltrommel und dem Motor wirkt. Das Antriebsdrehmoment bzw. die Drehbewegungen werden vom Motor erzeugt und über das Getriebe auf die jeweilige Seiltrommel übertragen. Die Drehmomentstütze dient der Abstützung des Getriebegehäuses an der Laufkatze des Krans und verhindert eine Verdrehung des Getriebegehäuses im Betrieb. Dazu weist eine Drehmomentstütze in der Regel einen Hebel auf, welcher z.B. mittels eines Bolzens mit der Laufkatze verbunden ist. Durch Messung der in die Tragstruktur der Laufkatze eingeleiteten Abstützkräfte der Drehmomentstütze können die wirksamen Drehmomente im Antriebsstrang bzw. die im jeweiligen Hubseil wirksamen Seilkräfte ermittelt werden. Die an der
Drehmomentstütze angeordnete Messeinrichtung könnte z.B. einen
Kraftmessbolzen oder eine Wägezelle aufweisen. Auch der Einsatz von anderen im Stand der Technik an sich bekannten Kraft- oder Drehmomentmesseinrichtungen ist denkbar und möglich.
In einer alternativen Ausführungsform der Messeinrichtung kann vorgesehen sein, dass die Messeinrichtung zur Erfassung der Seilkraft an einem von der Seiltrommel abgewandten Ende des Hubseils angeordnet ist.
Die vorliegende Erfindung sieht auch einen Kran, vorzugsweise einen Portalkran, mit zumindest einer Transporteinrichtung gemäß der Erfindung vor. Die Laufkatze der Transporteinrichtung ist günstigerweise mit Laufrädern auf Laufschienen eines Hauptträger (=Kranträger) des Krans verfahrbar.
Die Erfindung sieht ferner ein Verfahren zum Transport zumindest eines Containers oder einer sonstigen Last mittels einer Transporteinrichtung gemäß der Erfindung vor, wobei ein translatorisches und/oder rotatorisches Bewegen zumindest eines an der Lastaufnahmevorrichtung hängenden Containers oder einer sonstigen Last, vorzugsweise in sechs Freiheitsgraden, ausschließlich durch ein entsprechendes Auf- und Abwickeln der Hubseile der Transporteinrichtung auf der jeweiligen Seiltrommel erfolgt und die Seiltrommeln hierzu entsprechend angetrieben werden.
Neben translatorischen Bewegungen ist es somit günstigerweise auch möglich, rotatorische Bewegungen vor allem um eine gedachte vertikale aber auch um eine gedachte horizontale Drehachse zur Feinpositionierung der
Lastaufnahmevorrichtung bzw. des Containers oder der sonstigen Last
vorzunehmen. Diese rotatorischen Bewegungen werden in der Fachsprache auch als Skew-, Trim- und List-Bewegungen bezeichnet. Durch entsprechende Koordination der Drehrichtung und/oder der Drehzahl der einzelnen Seiltrommeln, können günstigerweise alle sechs Freiheitsgrade eines Containers ausschließlich durch individuellen Antrieb der Seiltrommeln erreicht werden. Die sechs Freiheitsgrade beziehen sich auf Bewegungen in drei voneinander unabhängige Richtungen
(=Translation) und Verdrehungen in drei voneinander unabhängige Ebenen
(=Rotation). In einem weiteren erfindungsgemäßen Verfahren zum Transport eines Containers oder einer sonstigen Last mittels einer Transporteinrichtung gemäß der Erfindung ist vorgesehen, dass die Seilkräfte zumindest eines Hubseils, vorzugsweise jedes Hubseils, zur Vermeidung einer Überlast gemessen, und die Seiltrommeln
entsprechend einzeln unabhängig voneinander bzw. individuell angetrieben werden. Insbesondere kann vorgesehen sein, die einzelnen Seiltrommeln je nach Bedarf mit verschiedenen oder auch gleichen Winkelbeschleunigungen und/oder Drehzahlen und/oder Drehmomenten anzutreiben.
Günstigerweise werden die Seilkräfte in einer Messposition, in welcher der
Container oder die sonstige Last frei hängt, ermittelt. Ausgehend von den
ermittelten Seilkräften kann dann ein Vorgabewert für eine maximal zulässige
Winkelbeschleunigung und/oder ein Vorgabewert für eine maximal zulässige
Drehzahl der jeweiligen Seiltrommel gewählt werden. Günstigerweise kann vorgesehen sein, dass auch die sonstigen Kranantriebe zur Grobpositionierung des Containers oder der sonstigen Last hinsichtlich der maximalen
Verfahrgeschwindigkeit und/oder der maximalen Beschleunigung in Abhängigkeit von den tatsächlich gemessenen Seilkräften begrenzt werden können.
Zusätzlich oder anstatt kann in einem weiteren Verfahren vorgesehen sein, dass die momentane Seilkraft eines Hubseils während der gesamten Bewegung des
Containers, oder der sonstigen Last, überwacht wird und die Seiltrommeln in
Abhängigkeit von der momentanen Seilkraft angesteuert werden. Es ist damit z.B. möglich, plötzlich auftretende dynamische Kräfte zu erfassen und diese durch eine entsprechende Reaktion zu verringern bzw. auszugleichen, um so eine Uberlast im Hubseil bzw. in den Hubseilen zu vermeiden.
In einem weiteren erfindungsgemäßen Verfahren ist es denkbar und möglich, die Lage bzw. Ausrichtung eines Containers in Bezug auf die Laufkatze derart zu wählen, dass der Betrag der Seilkräfte der jeweiligen Hubseile aneinander angeglichen werden kann. Insbesondere bei ungleichmäßig schweren Containern (deren Schwerpunkt außermittig liegt) ist es dadurch möglich, die Last noch besser auf die unterschiedlichen Hubseile zu verteilen, die Verfahrgeschwindigkeit des Krans entsprechend zu wählen und die Lebensdauer der Hubseile zu vergrößern. Die verschiedenen oben genannten Verfahren können natürlich auch miteinander kombiniert werden.
Weitere Merkmale und Einzelheiten bevorzugter Ausgestaltungsformen der
Erfindung werden anhand des in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Transporteinrichtung und eines erfindungsgemäßen Krans erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 eine isometrische Ansicht einer erfindungsgemäßen Transporteinrichtung; Fig. 2 die Transporteinrichtung gemäß Fig. 1 in einer Ansicht auf die Längsseite des Containers gesehen;
Fig. 3 die Transporteinrichtung gemäß Fig. 1 in einer Ansicht auf die Stirnseite des Containers gesehen;
Fig. 4 die Transporteinrichtung gemäß Fig. 1 in der Draufsicht;
Fig. 5 eine isometrische Ansicht der Transporteinrichtung gemäß Fig. 1 von unten gesehen;
Fig. 6 das Detail A gemäß Fig. 5;
Fig. 7 einen Portalkran mit einer erfindungsgemäßen Transporteinrichtung mit angehobener Lastaufnahmevorrichtung, und
Fig. 8 den Portalkran gemäß Fig. 7 mit einer abgesenkten Lastaufnahmevorrichtung.
Zur besseren Übersicht sind nicht alle Bauteile in allen Figuren mit einem
Bezugszeichen versehen.
Die Transporteinrichtung 1 weist eine Laufkatze 2 und eine Lastaufnahmevorrichtung 3 auf. Die Lastaufnahmevorrichtung 3 dient der Befestigung eines Containers 31 und weist hierzu eine Mehrzahl an an sich bekannten Verbindungseinrichtungen 14 auf. Diese Verbindungseinrichtungen 14 werden auch„Flipper" genannt. Die Lastaufnahmevorrichtung 3 hängt mit acht Hubseilen 20-27 an der Laufkatze 2 und kann relativ zur Laufkatze 2 durch Verlängern oder Verkürzen der freien Länge des jeweiligen Hubseils 20-27 bewegt werden. Die Hubseile 20-27 sind einzeln auf an der Laufkatze 2 drehbar gelagerten
Seiltrommeln 4 aufwickelbar bzw. aufgewickelt. Die Anzahl der Seiltrommeln 4 entspricht also der Anzahl der Hubseile 20-27. Alle Seiltrommeln 4 sind individuell bzw. unabhängig voneinander mit verschiedenen oder gleichen Drehzahlen und/oder in verschiedenen oder gleichen Drehrichtungen antreibbar. Jede der Seiltrommeln 4 ist im Ausführungsbeispiel von einem eigenen Motor 5 angetrieben. Günstigerweise ist vorgesehen, dass zumindest zwei der Seiltrommeln 4 parallel zueinander ausgerichtete Drehachsen 17 aufweisen. Im Ausführungsbeispiel sind die Drehachsen 17 von jeweils vier der Seiltrommeln 4 parallel zueinander ausgerichtet. Die Motoren 5 sind im Ausführungsbeispiel als Elektro-Motor ausgebildet und jeweils mit einem Getriebe 6 kombiniert. Derartige Kombinationen werden auch als Getriebemotor bezeichnet. Die Motoren 5 sind unabhängig voneinander
ansteuerbar, d.h. dass die unterschiedlichen Motoren 5 zum gleichen Zeitpunkt unterschiedliche oder gleiche Drehzahlen und/oder verschiedene oder gleiche Drehrichtungen aufweisen können. Es ist auch möglich, die Seiltrommeln 4 mit unterschiedlichen, vom jeweiligen Motor 5 erzeugten, Drehmomenten zu
beaufschlagen.
Jedes der Hubseile 20-27 ist im Ausführungsbeispiel an der
Lastaufnahmevorrichtung 3 mittels einer Umlenkrolle 12 umgelenkt. Das von der Seiltrommel 4 abgewandte Ende jedes Hubseils 20-27 ist mittels einer
Seilendverbindung 16 an der Laufkatze 2 verankert. Die an der Umlenkrolle 12 umgelenkten Seilabschnitte eines Hubseils 20-27 verlaufen zwischen der Umlenkrolle 12 und der Laufkatze 2 im Wesentlichen in dieselbe Richtung. Mit dem Begriff„im Wesentlichen" ist in diesem Zusammenhang eine Winkelabweichung der
umgelenkten Seilabschnitte von höchstens 30°, vorzugweise von weniger als 20°, gemeint. Durch die doppelte Führung jedes Hubseils 20-27 (=Einscherung) sind die in einem jeweiligen Hubseil 20-27 wirkenden Seilkräfte gegenüber einer einfachen Führung halbiert, weshalb der Durchmesser der Hubseile 20-27 kleiner gewählt werden kann. Auch sind die zur Verdrehung der Seiltrommel 4 nötigen Drehmomente kleiner, wodurch kleinere Motoren 5 bzw. Getriebe 6 eingesetzt werden können. Es ist dadurch auch möglich, Seiltrommeln 4 mit kleinerem Durchmesser zu wählen.
Die Lastaufnahmevorrichtung 3 weist im Grundriss gesehen, eine im Wesentlichen rechteckförmige Kontur auf, d.h. sie besitzt zwei einander gegenüberliegende Längsseiten 7, 8 und normal zu den Längsseiten 7, 8 ausgerichtete, einander gegenüberliegende Stirnseiten 9, 10. Die Längsseiten 7, 8 und die Stirnseiten 9, 10 sind günstigerweise parallel zu den Längsseiten 34 und den Stirnseiten 35 des an der Lastaufnahmevorrichtung 3 befestigten Containers 31 ausgerichtet. Im
Ausführungsbeispiel sind jeweils zwei Umlenkrollen 12 an den Längsseiten 7, 8 und Stirnseiten 9, 10 angeordnet und gegenüber der Lastaufnahmevorrichtung 3 drehbar gelagert. Jeweils zwei der Hubseile 20-27 greifen über die jeweiligen Umlenkrollen 12 an jeder der Stirnseiten 9, 10 und Längsseiten 7, 8 an. Im Ausführungsbeispiel bilden die an derselben Stirnseite 9, 10 angreifenden
Hubseile 20, 21 bzw. 20, 23, in einer Richtung parallel zu den Längsseiten 7, 8 gesehen, vier Kreuzungspunkte 1 1 , vgl. Fig. 3. Auch die an derselben Längsseite 7, 8 angreifenden Hubseile 24, 25 bzw. 26, 27 bilden, in einer Richtung parallel zu den Stirnseiten 9, 10 gesehen, vier Kreuzungspunkte 1 1 . Durch das Überkreuzen der jeweils an derselben Längsseite 7, 8 oder Stirnseite 9, 10 angreifenden Hubseile 20- 27 kann eine hohe Stabilität des von den Hubseilen 20-27 gebildeten Seilschachtes der Transporteinrichtung 1 erreicht werden. Da Seile hauptsächlich Kräfte in
Seillängsrichtung übertragen können, ist diese verschränkte Anordnung der
Hubseile 20-27 günstig. Zudem ist es möglich, relativ enge Containergassen mit der Transporteinrichtung 1 zu befahren, vgl. Fig. 8. Wird auf die Umlenkrollen 12 verzichtet und jedes Hubseil 20-27 nur einzeln geführt, so ergibt sich statt vier jeweils nur ein Kreuzungspunkt bei zwei sich kreuzenden Hubseilen. Zum Heben und Senken des Containers 31 bzw. der Lastaufnahmevorrichtung 3 in Vertikalrichtung werden die Seiltrommeln 4, gegebenenfalls abgesehen von der erfindungsgemäß möglichen Feinjustierung, von den Motoren 5 synchron
angetrieben. Damit wird ein Verkippen des Containers 31 bzw. der
Lastaufnahmevorrichtung 3 während der Hebe- und Senkbewegung verhindert. Die Drehzahl eines jeweiligen Motors 5 wird mittels entsprechender Sensoren erfasst und mit den anderen Motoren 5 abgeglichen. Dieser Synchronbetrieb mehrerer unabhängiger Motoren 5 wird auch als„gemeinsame elektrische Welle" bezeichnet.
Neben dem synchronen Betrieb der Seiltrommeln 4 ist erfindungsgemäß auch ein voneinander unabhängiger Antrieb der Seiltrommeln 4 möglich, sodass abgesehen von oder während der Hebe- und Senkbewegung auch eine Feinpositionierung der Lastaufnahmevorrichtung 3 in weitere Freiheitsgrade ermöglicht wird.
In Fig. 2 sind mögliche Bewegungsrichtungen der Lastaufnahmevorrichtung 3 bezogen auf eine Ansicht auf die Längsseite 34 des Containers 31 eingezeichnet. Für eine Bewegung der Lastaufnahmevorrichtung 3 bzw. des Containers 31 in die erste Richtung 40 (=Heberichtung) werden alle Seiltrommeln 4, wie bereits erläutert, zumindest im Wesentlichen synchron angesteuert und die jeweiligen Hubseile 20-27 im Wesentlichen synchron auf den jeweiligen Seiltrommeln 4 aufgewickelt.
Zur Bewegung in die zweite Richtung 41 werden die Seiltrommeln 4 individuell angetrieben. Während ein Längsabschnitt eines jeweiligen Hubseils 24, 26 von den entsprechenden Seiltrommeln 4 abgewickelt und ein Längsabschnitt des jeweiligen Hubseils 25, 27 auf der entsprechenden Seiltrommel 4 aufgewickelt wird, bewegt sich die Lastaufnahmevorrichtung 3 bzw. der Container 31 in die zweite Richtung 41 . Die Hubseile 20 bis 23 werden entsprechend anteilsmäßig auf- bzw. abgewickelt, um eine Überlast bzw. ein Durchhängen des einzelner Hubseile zu vermeiden.
Neben den rein translatorischen Bewegungen in die erste Richtung 40 und die zweite Richtung 41 ist jede Kombination dieser Richtungen denkbar und möglich. Selbstverständlich kann die Lastaufnahmevorrichtung 3 auch in die entsprechende Gegenrichtung zur ersten Richtung 40 und zur zweiten Richtung 41 bewegt werden. Die Drehrichtungen der Seiltrommeln 4 kehren sich dann entsprechend um. Zusätzlich ist im Ausführungsbeispiel vorgesehen, dass die Lastaufnahmevorrichtung 3 bzw. der Container 31 in eine Schwenkrichtung 42 verschwenkt werden kann (=rotative Bewegung). Durch entsprechende Koordination der Bewegung der Seiltrommeln 4 kann diese Bewegung in Schwenkrichtung 42 erreicht werden. Die Hubseile 20, 21 werden zum Teil von der jeweiligen Seiltrommel 4 abgewickelt, während die Hubseile 22, 23 zum Teil auf die entsprechende Seiltrommel 4 aufgewickelt werden. Die Hubseile 22, 26 und 25, 27 werden entsprechend auf- bzw. abgewickelt, um die Schwenkbewegung ohne Lockerung bzw. Überlast der entsprechenden Hubseile durchzuführen. Eine Schwenkbewegung in die
Gegenrichtung der Schwenkrichtung 42 ist ebenfalls möglich. Auch die
Schwenkbewegung in oder entgegen der Schwenkrichtung 42 kann in beliebiger Art und Weise mit der translatorischen Bewegung in die erste Richtung 40 und die zweite Richtung 41 überlagert werden.
Analog, wie dies anhand der Fig. 2 für die Ansicht auf die Längsseite 34 des
Containers 31 erläutert wurde, ist auch eine Bewegungsmöglichkeit der
Lastaufnahmevorrichtung 3 bezüglich der Ansicht auf die Stirnseite 35 des
Containers 31 , bzw. einer Ansicht auf die Stirnseite 9 der Lastaufnahmevorrichtung 3, realisierbar, vgl. Fig. 3. Auch hier sind translatorische Bewegungen in oder entgegen der ersten Richtung 40 und/oder entgegen der dritten Richtung 43 und eine
Schwenkbewegung in oder entgegen der Schwenkrichtung 44 (=rotative
Bewegung) um eine Achse des Containers 31 bzw. der Lastaufnahmevorrichtung 3 durch gezieltes Antreiben der jeweiligen Seiltrommeln 4 der Hubseile 20-27 möglich. Auch ein Verschwenken der Lastaufnahmevorrichtung 3 um die Vertikalachse der
Transporteinrichtung 1 , in oder entgegen der Schwenkrichtung 45, ist entsprechend realisierbar, vgl. Fig. 4. Günstigerweise kann so die Lastaufnahmevorrichtung 3 bzw. der Container 31 in sechs Freiheitsgraden beliebig bewegt werden, wie dies auch im
Ausführungsbeispiel vorgesehen ist. Da die Feinpositionierung der
Lastaufnahmevorrichtung 3 mit den Hubseilen 20-27 vorgenommen werden kann, kann auf einen Zwischenrahmen und die beim Stand der Technik bekannten zusätzlichen Antriebe zur Feinpositionierung verzichtet werden. Insgesamt ist es damit günstigerweise möglich, bis zu einem Drittel der Masse der
Lastaufnahmevorrichtung 3 im Vergleich zur aus dem Stand der Technik bekannten Lastaufnahmevorrichtung einzusparen.
Im Ausführungsbeispiel wird die im jeweiligen Hubseil 20-27 wirkende Seilkraft mittels einer jeweiligen Messeinrichtung 13 gemessen. Die Messeinrichtung 13 ist jeweils an einer Drehmomentstütze des Getriebes 6 des Getriebemotors
angeordnet. Das Getriebe 6 wirkt zwischen der jeweiligen Seiltrommel 4 und dem jeweiligen Motor 5. In Fig. 6 ist die Drehmomentstütze des Getriebes 6 durch die Seiltrommel 4 verdeckt. Die Drehmomentstütze dient der Abstützung des Gehäuses des Getriebes 6 bzw. des Getriebemotors an der Laufkatze 2. Die auftretenden Differenzdrehmomente von An- und Abtriebsseite des Getriebes 6 werden über die Drehmomentstütze in die Tragstruktur der Laufkatze 2 eingeleitet und so eine Verdrehung des Getriebes 6 im Betrieb verhindert. Durch die Anordnung eines Kraftmessbolzens der Messeinrichtung 13 an der Drehmomentstütze, zwischen Drehmomentstütze und Laufkatze 2, können die momentanen Kräfte bzw.
Drehmomente ermittelt und damit auf die gerade wirksamen Seilkräfte in den Hubseilen 20-27 zurückgeschlossen werden. Derartige Messeinrichtungen 13 sind hinlänglich bekannt. Die Messeinrichtung 13 könnte in anderen Ausführungsformen auch eine an der Drehmomentstütze angeordnete Wägezelle oder eine
Druckmessdose aufweisen, welche einen Rückschluss auf die Differenzdrehmomente bzw. die wirksamen Seilkräfte ermöglicht.
Alternativ oder zusätzlich ist es auch möglich, dass eine jeweilige Messeinrichtung 13 zur Erfassung der Seilkraft an einem von der Seiltrommel 4 abgewandten Ende des jeweiligen Hubseils 20-27 angeordnet ist. Eine derartige Messeinrichtung 13 könnte, wie dies im Ausführungsbeispiel vorgesehen ist, im Bereich des Seilendverbinders 16 angeordnet sein, vgl. Fig. 6. Die wirksamen Seilkräfte in den Hubseilen 20-27 können in einer Messposition der Transporteinrichtung 1 , in welcher die Lastaufnahmevorrichtung 3 frei hängt, ermittelt werden. Bei unsymmetrischen Lasten, d.h. insbesondere bei ungleichmäßig beladenen Containern 31 , können sehr unterschiedliche Seilkräfte in den Hubseilen 20-27 auftreten. Um eine Überlastung einzelner Hubseile 20-27 beim Transport des Containers 31 zu vermeiden, wird günstigerweise die maximale Beschleunigung des Containers und/oder die maximale Verfahrgeschwindigkeit in Abhängigkeit von den in der Messposition gemessenen Seilkräften begrenzt. Durch die unabhängig voneinander angetriebenen Seiltrommeln 4 ist es auch möglich, eine Angleichung der in den Hubseilen 20-27 wirksamen Seilkräfte zu erreichen, indem die Last durch Feinpositionierung der Lastaufnahmevorrichtung entsprechend auf die angreifenden Hubseile 20-27 aufgeteilt wird.
Im Ausführungsbeispiel ist zudem vorgesehen, dass die Lastaufnahmevorrichtung 3 bzw. der Container 31 in seiner Ausrichtung mittels der unabhängig voneinander antreibbaren Seiltrommeln 4 verlagert werden kann, um die insbesondere bei ungleichmäßig beladenen Containern 31 unterschiedlichen Seilkräfte in den
Hubseilen 20-27 weiter zu vergleichmäßigen bzw. die Last auf die Hubseile 20-27 zu verteilen. Die Angleichung der Seilkräfte in den Hubseilen 20-27 erfolgt günstigerweise während der gesamten Verfahrbewegung des Containers 31 bzw. der
Lastaufnahmevorrichtung 3. Auch dynamisch auftretenden Belastungen der einzelnen Hubseile 20-27, z.B. aufgrund von unvermittelt am Container 31 oder an der Lastaufnahmevorrichtung 3 angreifenden Windkräften, können durch eine Angleichung der Seilkräfte ausgeglichen werden. Durch die Verwendung von zumindest acht Hubseilen 20-27 ist es zudem möglich, dass die verbleibenden sieben Hubseile bei einem Seilriss eines der Hubseile 20-27 die Last des Containers 31 aufnehmen und somit eine hohe Ausfallssicherheit der Transporteinrichtung 1 erreicht wird, ohne dass eine signifikante Verringerung der Stabilität des Seilschachtes auftritt.
Die Transporteinrichtung 1 wird im Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 7 und 8 an einem als Portalkran ausgebildeten Kran 30 verwendet. Die Laufkatze 2 der
Transporteinrichtung 1 ist entlang eines Hauptträgers 33 des Krans 30 bewegbar. Dazu weist die Laufkatze 2 Laufräder 15 auf, welche auf nicht näher dargestellten Laufschienen des Hauptträgers 33 abrollen. Der gesamte Kran 30 ist auf
Kranschienen 32 in Längsrichtung der Kranschienen 32 bewegbar. Die Bewegung in Richtung der Kranschienen 32 und entlang des Hauptträgers 33 dient der
Grobpositionierung der Transporteinrichtung 1 .
Im Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass ein jeweiliges Hubseil an einer Umlenkrolle 12 umgelenkt ist. Es ist auch denkbar und möglich, dass ein jeweiliges Hubseil an der Lastaufnahmevorrichtung 3 mittels einer Seilendverbindung fix verankert ist. Auch bei einer Verankerung der Hubseile an der
Lastaufnahmevorrichtung überkreuzen sich die an derselben Längs- oder Stirnseite der Lastaufnahmevorrichtung angreifenden Hubseile günstigerweise, wobei die an derselben Längs- oder Stirnseite angreifenden Hubseile einen einzigen
Kreuzungspunkt bilden. Die Lastaufnahmevorrichtung 3 könnte in bestimmten Ausführungsbeispielen zusätzlich eine Schwenkeinheit aufweisen, um ein Verschwenken des Containers um größere Winkel, wie z.B. 90° oder mehr, zu ermöglichen.
Im Gegensatz zum gezeigten Ausführungsbeispiel ist es denkbar und möglich, dass jeweils zumindest zwei Seiltrommeln von einem gemeinsamen Motor angetrieben werden. Über ein variables Verteilgetriebe könnten die Seiltrommeln dann individuell in unterschiedliche Drehrichtungen und/oder mit verschiedenen Drehzahlen angetrieben werden.
Die Transporteinrichtung gemäß der Erfindung kann auch für sonstige Lasten adaptiert werden. Sie ist nicht auf den Transport von Containern beschränkt.
Die Transporteinrichtung 1 könnte in anderen Ausführungsvarianten auch an einem Brückenkran oder einem anderen Kran verwendet werden.
L e g e n d e
zu den Hinweisziffern:
1 Transporteinrichtung 22 Hubseil
2 Laufkatze 23 Hubseil
3 Lastaufnahmevorrichtung 25 24 Hubseil
4 Seiltrommel 25 Hubseil
5 Motor 26 Hubseil
6 Getriebe 27 Hubseil
7 Längsseite 30 Kran
8 Längsseite 30 31 Container
9 Stirnseite 32 Kranschiene
10 Stirnseite 33 Hauptträger
1 1 Kreuzungspunkt 34 Längsseite
12 Umlenkrolle 35 Stirnseite
13 Messeinrichtung 35 40 erste Richtung
14 Verbindungseinrichtung 41 zweite Richtung
15 Laufrad 42 Schwenkrichtung
16 Seilendverbindung 43 dritte Richtung
17 Drehachse 44 Schwenkrichtung
20 Hubseil 40 45 Schwenkrichtung
21 Hubseil

Claims

Patentansprüche
Transporteinrichtung (1 ) zum Transport zumindest eines Containers (31 ) oder einer sonstigen Last, wobei die Transporteinrichtung (1 ) zumindest eine Laufkatze (2) und zumindest eine Lastaufnahmevorrichtung (3) und zumindest acht Hubseile (20-27) aufweist, und die Lastaufnahmevorrichtung (3)
Verbindungseinrichtungen (14) zur Befestigung des Containers (31 ) oder der sonstigen Last aufweist und mittels der Hubseile (20-27) heb- und senkbar an der Laufkatze (2) hängt, wobei die Hubseile (20-27) auf an der Laufkatze
(2) drehbar gelagerten Seiltrommeln (4) aufwickelbar sind, dadurch
gekennzeichnet, dass jedes Hubseil (20-27) auf einer eigenen Seiltrommel (4) aufwickelbar und/oder zumindest zum Teil aufgewickelt ist und bei allen Seiltrommeln (4) die Drehzahl und/oder die Drehrichtung jeweils individuell einstellbar ist.
Transporteinrichtung (1 ) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Lastaufnahmevorrichtung (3) zwei einander gegenüberliegende Längsseiten (7, 8) und zwei, normal zu den Längsseiten (7, 8) ausgerichtete, einander gegenüberliegende Stirnseiten (9, 10) aufweist, wobei an jeder der Stirnseiten (9, 10) und Längsseiten (7, 8) zumindest zwei der Hubseile (20-27) angreifen, und jeweils die an derselben Stirnseite (9, 10) angreifenden Hubseile (20, 21 ; 22, 23), in einer Richtung parallel zu den Längsseiten (7, 8) gesehen, zumindest einen Kreuzungspunkt (1 1 ) bilden und/oder dass jeweils die an derselben Längsseite (7, 8) angreifenden Hubseile (24, 25; 26, 27), in einer Richtung parallel zu den Stirnseiten (9, 10) gesehen, zumindest einen Kreuzungspunkt (1 1 ) bilden.
Transporteinrichtung (1 ) nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eines der Hubseile (20-27), vorzugweise jedes Hubseil (20-27), an der Lastaufnahmevorrichtung
(3) mittels einer Umlenkrolle (12) umgelenkt ist und das von der Seiltrommel (4) abgewandte Ende des Hubseils (20-27) an der Laufkatze (2) verankert ist.
4. Transporteinrichtung (1 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch
gekennzeichnet, dass die Transporteinrichtung (1 ), vorzugsweise für jedes Hubseil (20-27), zumindest eine Messeinrichtung (1 3) zur Ermittlung der in einem der Hubseile (20-27), vorzugsweise im jeweiligen Hubseil (20-27), wirkenden Seilkraft aufweist.
5. Transporteinrichtung (1 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch
gekennzeichnet, dass jede Seiltrommel (4) einzeln von einem eigenen Motor (5), vorzugsweise einem Elektro-Motor, angetrieben ist.
6. Transporteinrichtung (1 ) nach Anspruch 4 und 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Messeinrichtung (13) an einer Drehmomentstütze eines Getriebes (6) angeordnet ist, wobei das Getriebe (6) zwischen der Seiltrommel (4) und dem Motor (5) wirkt.
7. Transporteinrichtung (1 ) nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch
gekennzeichnet, dass die Messeinrichtung (13) zur Erfassung der Seilkraft an einem von der Seiltrommel (4) abgewandten Ende des Hubseils (20-27) angeordnet ist.
8. Verfahren zum Transport zumindest eines Containers (31 ) oder einer sonstigen Last mittels einer Transporteinrichtung (1 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei ein translatorisches und/oder rotatorisches Bewegen zumindest eines an der Lastaufnahmevorrichtung (3) hängenden Containers (31 ) oder einer sonstigen Last, vorzugsweise in sechs Freiheitsgraden, ausschließlich durch ein entsprechendes Auf- und Abwickeln der Hubseile (20-27) der
Transporteinrichtung (1 ) auf der jeweiligen Seiltrommel (4) erfolgt und die Seiltrommeln (4) hierzu entsprechend angetrieben werden.
9. Verfahren zum Transport zumindest eines Containers (31 ) oder einer sonstigen Last mittels einer Transporteinrichtung (1) nach einem der Ansprüche 4 bis 7, wobei die Seilkräfte zumindest eines Hubseiles (20-27), vorzugsweise jedes Hubseiles (20-27), zur Vermeidung einer Überlast gemessen, und die
Seiltrommeln (4) entsprechend einzeln unabhängig voneinander angetrieben werden.
10. Kran (30), vorzugsweise Portalkran, mit zumindest einer Transporteinrichtung (1 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 7.
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