CN108147282B - 用于建筑构件吊装的六自由度起重机 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于建筑构件吊装的六自由度起重机，包括：双梁门架；起重小车，其被设置于双梁门架的上方，并能够在双梁门架上做水平运动；吊盘，其与起重小车相连接，吊盘位于双梁门架的下方，吊盘设置有至少三个吊钩装置，每个吊钩装置均设置有单独的升降装置；以及回转机构，其设置于起重小车和吊盘之间，以使得吊盘能够做360°回转。本发明的六自由度起重机结构简单，吊装效率高，可以满足建筑构件吊装就位所需要的全部六自由度可控调整，并通过配合装配式建筑施工平台和相应的控制系统，能够实现多种结构构件的自动化就位吊装。

Description

用于建筑构件吊装的六自由度起重机
技术领域
本发明属于建筑装配技术领域，涉及一种用于建筑构件吊装的六自由度起重机。
背景技术
当前的装配式建筑构件施工普遍使用臂架式起重机。在建筑构件安装就位过程中，只能利用起重机实现X、Y、Z方向的位置改变，还需要依靠人工进行构件方位角、垂直度以及水平度的调整，才能实现构件的精确入位。利用臂架式起重机进行装配式构件吊装需要的劳动强度高，安全保障难度大，严重制约了构建施工效率的提高。利用门架式起重机实现构件的就位吊装是装配式建筑构件的吊装新兴施工方法之一，然而现有的门架式起重机在对装配式建筑构件就位吊装时无法实现全部六自由度可控调整，工作效率低。
本发明提出一种构件吊装专用起重机，可以满足建筑构件吊装就位所需要的全部六自由度可控调整，并配合装配式建筑施工平台和相应的控制系统，能够实现多种结构构件的自动化就位吊装。
公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于建筑构件吊装的六自由度起重机，从而克服现有技术的起重机工作效率低、安全性差、难以实现六自由度可控调整问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种用于建筑构件吊装的六自由度起重机，包括：双梁门架；起重小车，其被设置于双梁门架的上方，并能够在双梁门架上做水平运动；吊盘，其与起重小车相连接，吊盘位于双梁门架的下方，吊盘设置有至少三个吊钩装置，每个吊钩装置均设置有单独的升降装置；以及回转机构，其设置于起重小车和吊盘之间，以使得吊盘能够做360°回转。
优选地，上述技术方案中，吊盘通过立枢轴与起重小车的回转支承相连接，吊盘能够随起重小车移动，并能够绕回转支承轴心做360°回转，且不与双梁门架干涉。
优选地，上述技术方案中，吊盘还设置有两个或更多个吊钩距离调整装置，用于调整两个吊钩装置之间的间距。
优选地，上述技术方案中，每个吊钩距离调整装置包括减速器，减速器的两侧对称地设置有传动螺杆、螺母和吊钩小车，其中，减速器固定安装在吊盘上，螺母固定于吊钩小车上，传动螺杆的一端与减速器的输出轴连接，传动螺杆的另一端连接在螺母上。
优选地，上述技术方案中，减速器的两侧的输出端所连接的传动螺杆的螺距相同、旋向相反，当减速器运转时，能够驱动减速器两侧的吊钩小车反向同步运动，从而带动吊钩装置的间距沿水平方向同步对称调整。
优选地，上述技术方案中，吊盘上对应吊钩距离调整的方向设置有水平轨道，吊钩小车能够沿轨道做往复运动。
优选地，上述技术方案中，升降装置采用钢丝绳传动，升降装置还包括卷筒、电机减速器和倍率滑轮。
优选地，上述技术方案中，升降机构采用吊索或链条传动。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
本发明的六自由度起重机通过双梁门架与起重小车的运行，实现吊载构件在水平方向2个自由度的就位与调整；通过回转机构实现吊载构件在水平面内的方位角调整；通过吊钩的升降装置实现构件在垂直方向的就位与调整；通过至少三个吊钩装置的独立升降进行构件水平度控制所需要的其他角度调整。本发明的起重机还可以根据不同的构件特点，通过改变吊盘结构的形式及其挂载吊钩装置的数量来完成吊装。
附图说明
图1是根据本发明的六自由度起重机的主视图；
图2是根据本发明的六自由度起重机的左视图；
图3是根据本发明的六自由度起重机用于吊装例如楼梯的异形结构的示意图；
图4是根据本发明的六自由度起重机的六自由度的运动控制示意图。
主要附图标记说明：
1-双梁门架，2-起重小车，3-回转机构，4-立枢轴，5-吊盘，6-吊钩距离调整装置，61-吊钩小车，62-减速器，63-传动螺杆，64-螺母。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。
除非另有其它明确表示，否则在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”或其变换如“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所陈述的元件或组成部分，而并未排除其它元件或其它组成部分。
如图1-2所示，为根据本发明具体实施方式的用于建筑构件吊装的六自由度起重机，包括：双梁门架1、起重小车2、吊盘5和回转机构3。其中，双梁门架1为门式三角形截面桁架梁。起重小车2被设置于双梁门架1的上方，并能够在双梁门架上做水平运动，起重小车2为矩形平面框架结构。吊盘5与起重小车2相连接，吊盘3位于双梁门架1的下方，吊盘5为三角形截面桁架梁结构，吊盘3设置有至少三个吊钩装置，每个吊钩装置均设置有单独的升降装置7。回转机构3设置于起重小车2和吊盘5之间，以使得吊盘5能够做360°回转。
吊盘5通过立枢轴4与起重小车2的回转支承相连接，吊盘5能够随起重小车2移动，并能够绕回转支承轴心做360°回转，且不与双梁门架1干涉。吊盘5还设置有两个或更多个吊钩距离调整装置6，用于调整两个吊钩装置之间的间距。如果设置三个吊钩装置，则有两个吊钩装置进行距离调整；如有四个吊钩装置，通常每两个吊钩装置在1个方向进行距离调整，另外1个方向不调整。每个吊钩距离调整装置6包括减速器62（空心轴或实心轴输出均可，标准产品），减速器62的两侧对称地设置有吊钩小车61、传动螺杆63和螺母64，其中，减速器62固定安装在吊盘5上，螺母64固定于吊钩小车上，传动螺杆63的一端与减速器62的输出轴连接，传动螺杆63的另一端连接在螺母64上。减速器62的两侧的输出端所连接的传动螺杆63的螺距相同、旋向相反，当减速器62运转时，能够驱动减速器62两侧的吊钩小车61反向同步运动，从而带动吊钩装置的间距沿水平方向同步对称调整。
吊盘5上对应吊钩距离调整的方向设置有水平轨道，吊钩小车61能够沿轨道做往复运动。当吊钩装置不需要移动时，升降装置安装在吊盘5上。当吊钩装置需要调整间距时，升降装置安装在吊钩小车61上。升降装置采用电机驱动，采用钢丝绳传动，升降装置还包括卷筒、电机减速器和倍率滑轮。升降机构还可以采用吊索或链条传动。利用吊钩独立升降改变吊索（钢丝绳或链条）的长度，可以方便进行楼梯等异形构件的吊装。升降装置为标准产品，可采用多倍率增大起升能力。
如图4所示，本发明的六自由度起重机通过起重小车的x向、双梁门架的y向、起升机构的x向、回转机构的θz向，升降装置的θx向（y轴上2个升降装置分别动作）、升降装置的θy向（x轴上2个升降装置分别动作），从而实现建筑构件吊装就位所需要的全部六自由度可控调整。本发明的起重机还可以根据不同的构件特点，通过改变吊盘结构的形式及其挂载吊钩装置的数量来完成吊装。如仅使用1个吊钩小车挂接2个吊钩装置，可进行竖向构件如墙板的吊装；如使用2个吊钩小车挂接4个吊钩装置，可完成水平构件如楼板的吊装。如图3所示，本发明的起重机还可以利用吊钩装置的独立升降来改变吊索（钢丝绳或链条）的长度，从而方便进行楼梯等异形构件的吊装。本发明的六自由度起重机还可以通过配合装配式建筑施工平台和相应的控制系统实现多种结构构件的自动化就位吊装。
前述对本发明的具体示例性实施方案的描述是为了说明和例证的目的。这些描述并非想将本发明限定为所公开的精确形式，并且很显然，根据上述教导，可以进行很多改变和变化。对示例性实施例进行选择和描述的目的在于解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的技术人员能够实现并利用本发明的各种不同的示例性实施方案以及各种不同的选择和改变。本发明的范围意在由权利要求书及其等同形式所限定。

Claims (6)

1.一种用于建筑构件吊装的六自由度起重机，其特征在于，该六自由度起重机包括：
双梁门架；
起重小车，其被设置于所述双梁门架的上方，并能够在所述双梁门架上做水平运动；
吊盘，其与所述起重小车相连接，所述吊盘位于所述双梁门架的下方，所述吊盘设置有至少三个吊钩装置，每个所述吊钩装置均设置有单独的升降装置，所述吊钩装置的独立升降用于改变吊索的长度，使不同的吊索具有不同的长度，以便于异形构件的吊装；以及
回转机构，其设置于所述起重小车和所述吊盘之间，以使得所述吊盘能够做360°回转，所述吊盘还设置有两个或更多个吊钩距离调整装置，用于调整两个所述吊钩装置之间的间距，每个所述吊钩距离调整装置包括减速器，所述减速器的两侧对称地设置有传动螺杆、螺母和吊钩小车，其中，所述减速器固定安装在所述吊盘上，所述螺母固定于所述吊钩小车上，所述传动螺杆的一端与所述减速器的输出轴连接，所述传动螺杆的另一端连接在所述螺母上。
2.根据权利要求1所述的六自由度起重机，其特征在于，所述吊盘通过立枢轴与所述起重小车的回转支承相连接，所述吊盘能够随所述起重小车移动，并能够绕回转支承轴心做360°回转，且不与所述双梁门架干涉。
3.根据权利要求1所述的六自由度起重机，其特征在于，所述减速器的两侧的输出端所连接的所述传动螺杆的螺距相同、旋向相反，当所述减速器运转时，能够驱动所述减速器两侧的所述吊钩小车反向同步运动，从而带动所述吊钩装置的间距沿水平方向同步对称调整。
4.根据权利要求1所述的六自由度起重机，其特征在于，所述吊盘上对应吊钩距离调整的方向设置有水平轨道，所述吊钩小车能够沿所述轨道做往复运动。
5.根据权利要求1所述的六自由度起重机，其特征在于，所述升降装置采用钢丝绳传动，所述升降装置还包括卷筒、电机减速器和倍率滑轮。
6.根据权利要求1所述的六自由度起重机，其特征在于，所述升降装置 采用吊索或链条传动。
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