CN111039164B - 一种高适应性多维度调姿预制构件集群吊运系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种高适应性多维度调姿预制构件集群吊运系统及方法，通过采用中央控制系统、起吊框架梁、移动吊梁、移动吊梁小车以及移动吊具，起吊框架梁是由两根横向框架梁和两根纵向框架梁连接组成，移动吊梁的一端与其中一根横向框架梁枢轴连接，移动吊梁的另一端安装于移动吊梁小车上，移动吊梁小车沿着另一根横向框架梁移动时能够带动移动吊梁绕着转动，移动吊具能够沿着移动吊梁移动，移动吊具和移动吊梁在中央控制系统的作用下可使被吊预制构件集群的吊点在水平面内自由移动以及竖直方向移动，从而综合实现了预制构件在吊装过程中的多维度立体化调姿，避免了现场拼装人员人工调整所存在的安全隐患，并且就位精度易于控制。

Description

一种高适应性多维度调姿预制构件集群吊运系统及方法

技术领域

本发明属于建筑工业化预制构件施工领域。

背景技术

目前，我国建筑行业仍是高耗能、低效率的劳动密集型产业，随着中国经济的飞速发展，人民生活对环境和建筑产品需求与建筑行业现状的矛盾日益尖锐，建筑工业化、标准化、设计施工一体化、机械自动化、产业化变得愈发刻不容缓。建筑工业化通过现代化的制造、运输、安装和科学管理的生产方式，来代替传统建筑业中分散的、低水平的、低效率的手工业生产方式，可有效提高生产质量和效率、降低劳动强度，同时有利于降低产品成本，是今后建筑技术发展的必然趋势。

预制构件现场装配施工的建筑工业化建造的重要特征之一，而预制构件起吊是施工的关键环节。安全、快速、精确的构件起吊施工是实现建筑工程高效施工的基础。

一般来说，预制构件分为线型(如预制梁)、面型(如预制楼板)、以及异型。预制构件集群是指几个预制构件组装后的整体起吊。一般预制梁需要2个吊点；预制楼板需要4个～6个吊点；异型以及预制构件集群所需要的吊点就更多了。

而现阶段，预制构件现场吊装施工中存在诸多问题：(1)单构件吊运，拼装效率低。预制构件运至施工现场时，大都采用单个构件起吊后运至指定位置进行拼装，施工效率低，阻碍并降低了现场施工的流水节拍；(2)起吊装置笨重，吊具适应性差。目前工程中常用的起吊装置受到现场周边吊具和预制构件本身质量和类型的影响，在吊装施工过程中需不定时更换吊具，且吊具装置相对笨重，使得吊装作业效率低下，拖慢工程建造进度。(3)吊装人工调姿，危险因素多。在预制构件起吊至拼装位置上方时，由于传统吊具并不能进行姿态控制调整，故在构件进行就位前均由现场拼装人员进行人工调整，存在一定的安全隐患，且就位精度难以控制，拼装难度较大，耗时长。

因此，开发出一套具有适用广泛、姿态自动控制调整、高效集群多构件的起吊工装系统是本领域人员亟待解决的问题。

发明内容

针对现有预制构件吊装技术和设备不足，本发明提供一种一种高适应性多维度调姿预制构件集群吊运系统及方法，能够实现姿态控制调整和高效集群多构件起吊，且适用广泛，解决了目前预制构件起吊效率低、施工风险较大、适应性差等问题。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种高适应性多维度调姿预制构件集群吊运系统，包括中央控制系统、起吊框架梁、移动吊梁、移动吊梁小车以及用于起吊预制构件或者预制构件集群的吊点的移动吊具，所述起吊框架梁是由两根横向框架梁和两根纵向框架梁连接组成的平面矩形框架，所述移动吊梁的一端与其中一根横向框架梁枢轴连接，所述移动吊梁的另一端安装于移动吊梁小车上，所述移动吊梁小车能够沿着所述移动吊梁移动，所述移动吊梁小车设置于另一根横向框架梁上并能够沿着所述另一根横向框架梁移动，所述移动吊梁小车沿着所述另一根横向框架梁移动时能够相对所述移动吊梁移动并且能够带动移动吊梁绕着移动吊梁与所述一根横向框架梁的枢轴连接处转动，所述移动吊具设置于所述移动吊梁上并能够沿着所述移动吊梁移动，所述中央控制系统能够控制所述移动吊具的起吊高度以及移动吊具在移动吊梁上的位置，并且所述中央控制系统能够通过控制移动吊梁小车在所述另一根横向框架梁的位置来调节移动吊梁的位置。

优选的，在上述的高适应性多维度调姿预制构件集群吊运系统中，所述移动吊梁的一端与所述一根横向框架梁通过转动节点连接，所述转动节点包括转动轴、滑动垫板以及两块卡键，所述转动轴依次穿经横向框架梁、滑动垫板以及移动吊梁后两端分别设置所述卡键，所述移动吊梁能够绕所述转动轴转动。

优选的，在上述的高适应性多维度调姿预制构件集群吊运系统中，所述移动吊梁小车包括驱动轮、车身以及T型导轨，所述另一根横向框架梁上开设一对与所述驱动轮相匹配的滑槽，所述驱动轮设置于所述车身的下方，所述T型导轨设置于所述车身的上方，所述移动吊梁具有一凹槽，所述凹槽由底板、两侧板以及顶板围合而成，所述顶板中部设有开口，所述移动吊梁的所述底板上沿着自身轴向开设供所述T型导轨滑动的导向槽。

优选的，在上述的高适应性多维度调姿预制构件集群吊运系统中，所述T型导轨包括顶部与颈部，所述导向槽的宽度大于颈部的宽度且小于所述顶部的宽度。

优选的，在上述的高适应性多维度调姿预制构件集群吊运系统中，所述移动吊具包括行走车体、升降电机、行走传动轮、缆绳卷筒以及起吊绳，所述行走传动轮设置于所述行走车体的下方，所述升降电机设置于所述行走车体上，所述起吊绳绕设于所述缆绳卷筒上，所述升降电机通过驱动所述缆绳卷筒转动带动起吊绳下上移动，所述升降电机以及所述行走传动轮分别受中央控制系统控制。

优选的，在上述的高适应性多维度调姿预制构件集群吊运系统中，所述移动吊梁具有一凹槽，所述凹槽由底板、两侧板以及顶板围合而成，所述顶板中部设有开口，所述行车车体包括上部、中部和下部，所述上部与下部分别连接于所述中部的上下两端，所述下部设置于所述移动吊梁的凹槽内，所述上部位于所述移动吊梁的上侧，所述中部穿经所述移动吊梁的顶板的开口，所述开口的宽度大于所述中部的宽度，小于上部的宽度以及下部的宽度。

优选的，在上述的高适应性多维度调姿预制构件集群吊运系统中，所述移动吊梁的数量为两根或者两根以上，所述一根横向框架梁上布置与移动吊梁数量相匹配的转动节点，另外一个横向框架梁设置与移动吊梁数量相匹配的吊架行走小车。

优选的，在上述的高适应性多维度调姿预制构件集群吊运系统中，所述移动吊梁上设置两个或者两个以上的移动吊具。

优选的，在上述的高适应性多维度调姿预制构件集群吊运系统中，所述横向框架梁上设置多个与转动轴相匹配的转动节点孔槽，转动节点孔槽的间距为250～500mm，根据被吊运预制构件或者预制构件集群的尺寸和形状选择所需要使用的转动节点孔槽的数量和位置。

本发明还公开了一种高适应性多维度调姿预制构件集群吊运方法，包括：

流程1：通过中央控制系统，连接控制移动吊具和移动吊梁小车，测试是否工作正常；

流程2：根据被起吊预制构件集群的尺寸和形状，设计起吊点位置，按照设计组装如上所述的高适应性多维度调姿预制构件集群吊运系统；

流程3：现场拼装预制构件形成预制构件集群，将塔吊连接吊运系统并移动至预制构件集群处；

流程4：将吊运系统与预制构件集群的各吊点连接，通过塔吊吊运预制构件集群至现场装配位置正上方位置；

流程5：利用中央控制系统控制移动吊梁和移动吊具进行预制构件集群的水平面调姿，控制移动吊具进行预制构件集群的竖直面调姿，以实现预制构件集群多维度调姿安装就位。

本发明提供的一种高适应性多维度调姿预制构件集群吊运系统及方法，通过采用中央控制系统、起吊框架梁、移动吊梁、移动吊梁小车以及移动吊具，起吊框架梁是由两根横向框架梁和两根纵向框架梁连接组成，移动吊梁的一端与其中一根横向框架梁枢轴连接，移动吊梁的另一端安装于移动吊梁小车上，所述移动吊梁小车能够沿着所述移动吊梁移动，移动吊梁小车沿着另一根横向框架梁移动时能够带动移动吊梁绕着转动，移动吊具能够沿着移动吊梁移动，移动吊具和移动吊梁在中央控制系统的作用下可使被吊预制构件集群的吊点在水平面内自由移动以及竖直方向移动，从而综合实现了预制构件在吊装过程中的多维度立体化调姿，避免了现场拼装人员人工调整所存在的安全隐患，并且就位精度易于控制。

由以上公开的技术方案可知，与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

(1)可集群吊运，工作效率高。由于本发明所涉及的吊运系统可一次性设置多个移动吊梁3，多个移动吊具4，根据不同的构件类型可设置多个吊点，一次可吊运多个预制构件或者预制构件集群，也可构件经施工现场拼装后整体起吊，提高了吊运效率,从而加快了施工拼装速度。

(2)产品适应性广，可吊各类梁板柱等各类预制构件及预制构件集群。本发明设计简便、自重较轻，依靠设置的移动吊梁3和移动吊具4的自由组合，可实现各类构件的起吊，避免了目前一些吊具由于适应性差，施工过程中不定时更换吊具，降低吊装效率的现象。

(3)操作安全，可实现吊运多维度自由调姿。本发明所涉及的吊运系统移动吊具4和移动吊梁3可使被吊预制构件或者预制构件集群在水平面内自由移动，而移动吊具4依靠升降电机4-2可使预制构件或者预制构件集群垂直移动，综合实现了预制构件或者预制构件集群在吊装过程中的多维度立体化调姿，避免了现场拼装人员人工调整所存在一定的安全隐患，并且就位精度易于控制。

附图说明

图1为本发明一实施例的高适应性多维度调姿预制构件集群吊运系统的结构示意图(俯视)；

图2为图1的侧视图；

图3为移动吊梁转动示意图；

图4为转动节点构造图；

图5为吊梁移动小车构造图；

图6为移动吊具构造图；

图7为图6的侧视图。

图中：1-横向框架梁、2-纵向框架梁、3-移动吊梁、4-移动吊具、4-1-行走车体、4-2-升降电机、4-3-行走传动轮、4-4-缆绳卷筒、4-5-起吊绳、5-转动节点、5-1-转动轴、5-2-滑动垫板、5-3-卡键、6-移动吊梁小车、6-1-驱动轮、6-2-车身、6-3-T型导轨、7-导向槽、8-框架吊钩、9-塔吊起吊缆绳、10-转动节点孔槽。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。以下将由所列举之实施例结合附图，详细说明本发明的技术内容及特征。需另外说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。为叙述方便，下文中所述的“上”、“下”与附图的上、下的方向一致，但这不能成为本发明技术方案的限制。

请参阅图1至图7，本实施例公开了一种高适应性多维度调姿预制构件集群吊运系统，包括中央控制系统、起吊框架梁、移动吊梁3、移动吊梁小车6以及用于起吊预制构件或者预制构件集群的吊点的移动吊具4，所述起吊框架梁是由两根横向框架梁1和两根纵向框架梁2连接组成的平面矩形框架，所述移动吊梁3的一端与其中一根横向框架梁1枢轴连接，所述移动吊梁3的另一端安装于移动吊梁小车6上，所述移动吊梁小车6能够沿着所述移动吊梁3移动，所述移动吊梁小车6设置于另一根横向框架梁1上并能够沿着所述另一根横向框架梁1移动，所述移动吊梁小车6沿着所述另一根横向框架梁1移动时能够相对所述移动吊梁3移动并且能够带动移动吊梁3绕着移动吊梁3与所述一根横向框架梁1的枢轴连接处转动，所述移动吊具4设置于所述移动吊梁3上并能够沿着所述移动吊梁3移动，所述中央控制系统能够控制所述移动吊具4的起吊高度以及移动吊具4在移动吊梁3上的位置，并且所述中央控制系统能够通过控制移动吊梁小车6在所述另一根横向框架梁1的位置，调节移动吊梁3的位置。

本发明提供的高适应性多维度调姿预制构件集群吊运系统，通过采用中央控制系统、起吊框架梁、移动吊梁3、移动吊梁小车6以及用于起吊预制构件或者预制构件集群的吊点的移动吊具4，所述起吊框架梁是由两根横向框架梁1和两根纵向框架梁2连接组成的平面矩形框架，所述移动吊梁3的一端与其中一根横向框架梁1枢轴连接，所述移动吊梁3的另一端安装于移动吊梁小车6上，所述移动吊梁小车6设置于另一根横向框架梁1上并能够沿着所述另一根横向框架梁1移动，所述移动吊梁小车6沿着所述另一根横向框架梁1移动时能够相对所述移动吊梁3移动并且能够带动移动吊梁3绕着移动吊梁3与所述一根横向框架梁1的枢轴连接处转动，所述移动吊具4设置于所述移动吊梁3上并能够沿着所述移动吊梁3移动，所述中央控制系统通过控制移动吊具4在移动吊梁3上的位置，以及通过控制移动吊梁小车6在所述另一根横向框架梁1的位置，使得移动吊梁3绕着移动吊梁3与所述一根横向框架梁1的枢轴连接处转动，调节移动吊梁3的位置，从而调节移动吊具4在水平面上的位置，可以实现预制构件或者预制构件集群的吊点在水平面上的自由移动即水平面上的调姿，并且，所述中央控制系统通过控制所述移动吊具4的起吊高度，实现预制构件或者预制构件集群的吊点的竖向移动即竖直面上的调姿，从而综合实现了预制构件或预制构件集群在吊装过程中的多维度立体化调姿，就位精度易于控制，相比现有的装置只能实现垂直位移吊装，在水平面内还是用安装工人手来调整来说，避免了现场拼装人员人工调整所存在的安全隐患。

优选的，在上述的高适应性多维度调姿预制构件集群吊运系统中，所述起吊框架梁上设有框架吊钩8，所述框架吊钩8上设置塔吊起吊缆绳9，塔吊起吊缆绳9悬挂于塔吊的吊钩上，使用时，预制构件或者预制构件集群起吊的大距离移动是通过塔吊来实现的，高适应性多维度调姿预制构件集群吊运系统所起到的作用就是当构件被移动到需要安装位置上方时，三维调整其姿态。

优选的，在上述的高适应性多维度调姿预制构件集群吊运系统中，所述移动吊梁3的一端与所述一根横向框架梁1通过转动节点5连接，所述转动节点5包括转动轴5-1、滑动垫板5-2以及两块卡键5-3，所述转动轴5-1依次穿经横向框架梁1、滑动垫板5-2以及移动吊梁3后两端分别设置所述卡键5-3，所述移动吊梁3能够绕所述转动轴5-1转动。所述卡键5-3固定于所述转动轴5-1上，可以防止转动轴5-1脱落。通过采用上述结构，可以实现移动吊梁3绕所述转动轴5-1转动。

优选的，在上述的高适应性多维度调姿预制构件集群吊运系统中，所述移动吊梁小车6包括驱动轮6-1、车身6-2以及T型导轨6-3，所述另一根横向框架梁1上开设一对与所述驱动轮6-1相匹配的滑槽，所述驱动轮6-1设置于所述车身6-2的下方，所述T型导轨6-3设置于所述车身6-2的上方，所述移动吊梁3具有一凹槽，所述凹槽由底板、两侧板以及顶板围合而成，所述顶板中部设有开口，所述移动吊梁3的所述底板上沿着自身轴向开设供所述T型导轨6-3滑动的导向槽7。通过在所述另一根横向框架梁1上开设一对与所述驱动轮6-1相匹配的滑槽，可以限定所述驱动轮6-1沿着所述另一根横向框架梁1上的滑槽移动，避免驱动轮6-1从所述另一根横向框架梁1上脱落，确保施工安全性。通过在车身6-2的上方设置T型导轨6-3以及所述移动吊梁3上沿着自身轴向开设供所述T型导轨6-3滑动的导向槽7，所述移动吊梁3具有一凹槽，所述凹槽由底板、两侧板以及顶板围合而成，所述顶板中部设有开口，所述导向槽7开设于所述底板上，移动吊梁小车6移动的时候，移动吊梁3能够相对所述移动吊梁小车6移动，从而顺利实现移动吊梁3的转动，进而改变移动吊梁3上移动吊具4的水平面坐标位置。

优选的，在上述的高适应性多维度调姿预制构件集群吊运系统中，所述T型导轨6-3包括顶部与颈部，所述导向槽7的宽度大于颈部的宽度且小于所述顶部的宽度。所述顶部位于移动吊梁3的凹槽内，所述颈部穿经所述导向槽7与所述车身6-2固定连接。如此设置，一方面可以保证移动吊梁小车6能够相对移动吊梁3移动，另一方面可以避免T型导轨6-3与移动吊梁3脱离，实现移动吊梁小车6带动移动吊梁3转动。

优选的，在上述的高适应性多维度调姿预制构件集群吊运系统中，所述移动吊具4包括行走车体4-1、升降电机4-2、行走传动轮4-3、缆绳卷筒4-4以及起吊绳4-5，所述行走传动轮4-3设置于所述行走车体4-1的下方，所述升降电机4-2设置于所述行走车体4-1上，所述起吊绳4-5绕设于所述缆绳卷筒4-4上，所述升降电机4-2通过驱动所述缆绳卷筒4-4转动带动起吊绳4-5下上移动，所述升降电机4-2以及所述行走传动轮4-3分别受中央控制系统控制。所述升降电机4-2在中央控制系统的控制下，能够通过驱动所述缆绳卷筒4-4转动带动起吊绳4-5下上移动，从而改变预制构件或者预制构件集群的吊点的上下位置。所述行走传动轮4-3在中央控制系统的控制下，能够沿着移动吊梁3移动，从而改变预制构件或者预制构件集群的吊点在水平面上的位置。

优选的，在上述的高适应性多维度调姿预制构件集群吊运系统中，所述移动吊梁3具有一凹槽，所述凹槽由底板、两侧板以及顶板围合而成，所述顶板中部设有开口，所述行车车体包括上部、中部和下部，所述上部与下部分别连接于所述中部的上下两端，所述下部设置于所述移动吊梁3的凹槽内，所述上部位于所述移动吊梁3的上侧，所述中部穿经所述移动吊梁3的顶板的开口，所述开口的宽度大于所述中部的宽度，小于上部的宽度以及下部的宽度。如此设置，可以保证行车车体沿着移动吊梁3移动，避免行车车体坠落，保证施工的安全性。

优选的，在上述的高适应性多维度调姿预制构件集群吊运系统中，所述移动吊梁3上设置两个或者两个以上的移动吊具4。通过在移动吊梁3上设置两个或者两个以上的移动吊具4，只需要设置一根移动吊梁3，就可以实现线型预制构件如预制梁的吊装，线型预制构件只需要两个吊点，通过控制起吊两个吊点的两个移动吊具4以及控制移动吊梁3的角度，可以控制两个吊点之间的前后左右的相对位置以及竖向相对位置，实现线型预制构件的三维调姿安装要求。

优选的，在上述的高适应性多维度调姿预制构件集群吊运系统中，所述移动吊梁3的数量为两根或者两根以上，所述一根横向框架梁1上布置与移动吊梁3数量相匹配的转动节点5，另外一个横向框架梁1设置与移动吊梁3数量相匹配的吊架行走小车。通过设置两根或者两根以上的移动吊梁3，并在每个移动吊梁3上设置两个或者两个以上的移动吊具4，可以实现需要多个吊点吊装的异型预制构件或者预制构件集群的吊装。

优选的，在上述的高适应性多维度调姿预制构件集群吊运系统中，所述横向框架梁1上设置多个与转动轴相匹配的转动节点孔槽10，转动节点孔槽10的间距为250～500mm，可以根据被吊运预制构件或者预制构件集群的尺寸和形状选择所需要使用的转动节点孔槽10的数量和位置，用以安装移动吊梁3，以便实现需要多个吊点吊装的异型构件或者预制构件集群的吊装。

请参阅图1至图7，本发明还公开了一种高适应性多维度调姿预制构件集群吊运方法，包括：

流程1：通过中央控制系统，连接控制移动吊具4和移动吊梁小车6，测试是否工作正常。

流程2：根据被起吊预制构件集群的尺寸和形状，设计起吊点位置，按照设计组装如上所述的高适应性多维度调姿预制构件集群吊运系统。设计起吊点的位置包括移动吊梁3所需要的数量和位置以及每根移动吊梁3上所需要的移动吊具4。

流程3：现场拼装预制构件形成预制构件集群，将塔吊连接吊运系统并移动至预制构件集群处。即将塔吊起吊缆绳9悬挂于塔吊的吊钩上。

流程4：将吊运系统与预制构件集群的各吊点连接，即将各移动吊具4与各个吊点连接，通过塔吊吊运预制构件集群至现场装配位置正上方位置，塔吊实现预制构件或者预制构件集群的大距离移动。

流程5：利用中央控制系统控制移动吊梁3和移动吊具4，进行预制构件集群的水平面调姿，控制移动吊具4进行预制构件集群的竖直面调姿，以实现预制构件集群多维度调姿安装就位，避免了现场拼装人员人工调整所存在的安全隐患。其中通过控制移动吊具4的升降电机4-2来控制预制构件集群的吊点的高度位置，进行预制构件集群的竖直面调姿。

本发明提供的高适应性多维度调姿预制构件集群吊运系统及方法具有如下优点：

(1)可集群吊运，工作效率高。由于本发明所涉及的吊运系统可一次性设置多个移动吊梁3，多个移动吊具4，根据不同的构件类型可设置多个吊点，一次可吊运多个预制构件或者预制构件集群，也可构件经施工现场拼装后整体起吊，提高了吊运效率,从而加快了施工拼装速度。

(2)产品适应性广，可吊各类梁板柱等各类预制构件及预制构件集群。本发明设计简便、自重较轻，依靠设置的移动吊梁3和移动吊具4的自由组合，可实现各类构件的起吊，避免了目前一些吊具由于适应性差，施工过程中不定时更换吊具，降低吊装效率的现象。

(3)操作安全，可实现吊运多维度自由调姿。本发明所涉及的吊运系统移动吊具4和移动吊梁3可使被吊预制构件或者预制构件集群在水平面内自由移动，而移动吊具4依靠升降电机4-2可使预制构件或者预制构件集群垂直移动，综合实现了预制构件或者预制构件集群在吊装过程中的多维度立体化调姿，避免了现场拼装人员人工调整所存在一定的安全隐患，并且就位精度易于控制。

上述描述仅是对本发明较佳实施例的描述，并非对本发明范围的任何限定，本发明领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于权利要求书的保护范围。

Claims (10)

1.一种高适应性多维度调姿预制构件集群吊运系统，其特征在于，包括中央控制系统、起吊框架梁、移动吊梁、移动吊梁小车以及用于起吊预制构件或者预制构件集群的吊点的移动吊具，所述起吊框架梁是由两根横向框架梁和两根纵向框架梁连接组成的平面矩形框架，所述移动吊梁的一端与其中一根横向框架梁枢轴连接，所述移动吊梁的另一端安装于移动吊梁小车上，所述移动吊梁小车能够沿着所述移动吊梁移动，所述移动吊梁小车设置于另一根横向框架梁上并能够沿着另一根横向框架梁移动，所述移动吊梁小车沿着另一根横向框架梁移动时带动移动吊梁绕着移动吊梁与所述一根横向框架梁的枢轴连接处转动，所述移动吊具设置于所述移动吊梁上并能够沿着所述移动吊梁移动，所述中央控制系统能够控制所述移动吊具的起吊高度以及移动吊具在移动吊梁上的位置，并且所述中央控制系统能够通过控制移动吊梁小车在另一根横向框架梁的位置来调节移动吊梁的位置。

2.如权利要求1所述的高适应性多维度调姿预制构件集群吊运系统，其特征在于，所述移动吊梁的一端与所述一根横向框架梁通过转动节点连接，所述转动节点包括转动轴、滑动垫板以及两块卡键，所述转动轴依次穿经横向框架梁、滑动垫板以及移动吊梁后两端分别设置所述卡键，所述移动吊梁能够绕所述转动轴转动。

3.如权利要求1所述的高适应性多维度调姿预制构件集群吊运系统，其特征在于，所述移动吊梁小车包括驱动轮、车身以及T型导轨，所述另一根横向框架梁上开设一对与所述驱动轮相匹配的滑槽，所述驱动轮设置于所述车身的下方，所述T型导轨设置于所述车身的上方，所述移动吊梁具有一凹槽，所述凹槽由底板、两侧板以及顶板围合而成，所述顶板中部设有开口，所述移动吊梁的所述底板上沿着自身轴向开设供所述T型导轨滑动的导向槽。

4.如权利要求3所述的高适应性多维度调姿预制构件集群吊运系统，其特征在于，所述T型导轨包括顶部与颈部，所述导向槽的宽度大于颈部的宽度且小于所述顶部的宽度。

5.如权利要求1所述的高适应性多维度调姿预制构件集群吊运系统，其特征在于，所述移动吊具包括行走车体、升降电机、行走传动轮、缆绳卷筒以及起吊绳，所述行走传动轮设置于所述行走车体的下方，所述升降电机设置于所述行走车体上，所述起吊绳绕设于所述缆绳卷筒上，所述升降电机通过驱动所述缆绳卷筒转动带动起吊绳下上移动，所述升降电机以及所述行走传动轮分别受中央控制系统控制。

6.如权利要求5所述的高适应性多维度调姿预制构件集群吊运系统，其特征在于，所述移动吊梁具有一凹槽，所述凹槽由底板、两侧板以及顶板围合而成，所述顶板中部设有开口，所述行走车体包括上部、中部和下部，所述上部与下部分别连接于所述中部的上下两端，所述下部设置于所述移动吊梁的凹槽内，所述上部位于所述移动吊梁的上侧，所述中部穿经所述移动吊梁的顶板的开口，所述开口的宽度大于所述中部的宽度，小于上部的宽度以及下部的宽度。

7.如权利要求2所述的高适应性多维度调姿预制构件集群吊运系统，其特征在于，所述移动吊梁的数量为两根或者两根以上，所述一根横向框架梁上布置与移动吊梁数量相匹配的转动节点，另外一个横向框架梁设置与移动吊梁数量相匹配的吊架行走小车。

8.如权利要求2所述的高适应性多维度调姿预制构件集群吊运系统，其特征在于，所述横向框架梁上设置多个与转动轴相匹配的转动节点孔槽，转动节点孔槽的间距为250～500mm，根据被吊运预制构件或者预制构件集群的尺寸和形状选择所需要使用的转动节点孔槽的数量和位置。

9.如权利要求1所述的高适应性多维度调姿预制构件集群吊运系统，其特征在于，所述移动吊梁上设置两个或者两个以上的移动吊具。

10.一种高适应性多维度调姿预制构件集群吊运方法，其特征在于，包括：

流程1：通过中央控制系统，连接控制移动吊具和移动吊梁小车，测试是否工作正常；

流程2：根据被起吊预制构件集群的尺寸和形状，设计起吊点位置，按照设计组装如权利要求1-9中任意一项所述的高适应性多维度调姿预制构件集群吊运系统；

流程3：现场拼装预制构件形成预制构件集群，将塔吊连接吊运系统并移动至预制构件集群处；

流程4：将吊运系统与预制构件集群的各吊点连接，通过塔吊吊运预制构件集群至现场装配位置正上方位置；

流程5：利用中央控制系统控制移动吊梁和移动吊具进行预制构件集群的水平面调姿，控制移动吊具进行预制构件集群的竖直面调姿，以实现预制构件集群多维度调姿安装就位。

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