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Die
vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Steuersystem für ein Fahrzeug
mit gelenkten Vorder- und Hinterrädern, und insbesondere auf
ein Steuersystem für
ein Fahrzeug mit gelenkten Vorder- und Hinterrädern, das die Gierrate des
Fahrzeugs erfaßt
und eine Rückkopplungs-Regelung
des Hinterrad-Lenkwinkels gemäß der erfaßten Gierrate
des Fahrzeugs durchführt.
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In
den anhängigen
US-Patentanmeldungen Nr. 08/122,615 (eingereicht am 16.09.1993,
vgl.
US 5,528,497 ),
Nr. 08/161,139 (eingereicht am 02.12.1993, vgl.
US 5,448,481 ), Nr. 08/218,134 (eingereicht
am 25.03.1994, vgl.
US 5,448,482 ),
Nr. 08/218,135 (eingereicht am 25.03.1994,
US 6,018,691 ) und Nr. 08/218,116 (eingereicht
am 25.03.1994, vgl.
US 5,481,457 )
wurde vorgeschlagen, eine Abweichung der tatsächlichen Gierrate des Fahrzeugs
von einer gemäß dem Lenkwinkel
des Lenkrads und der Fahrzeuggeschwindigkeit bestimmten Referenz-Gierrate
zu berechnen und eine Rückkopplungs-Regelung
des Hinterrad-Lenkwinkels auszuführen,
um die dynamische Reaktion des Fahrzeugs zu optimieren, und um ungünstige Einflüsse von äußeren Störungen und
der Änderungen
in den Fahrzuständen
des Fahrzeugs auf das Verhalten des Fahrzeugs zu beseitigen. Der
Offenbarungsgehalt der genannten Anmeldungen stellt ein Teil der
Offenbarung der vorliegenden Anmeldung dar.
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Die
DE 39 30 455 C2 zeigt
ein Steuersystem für
ein Fahrzeug mit gelenkten Rädern,
die dazu eingerichtet sind, durch ein Lenkstellglied gelenkt zu
werden. Es sind Referenz-Gierraten-Berechnungsmittel zum Bestimmen
einer Referenz-Gierrate gemäß Betriebszuständen des
Fahrzeugs, die einen Lenkwinkel des Lenkrads umfassen, sowie ein
Gierraten-Erfassungsmittel zum Erfassen einer tatsächlichen
Gierrate des Fahrzeugs vorhanden. Von einer Steuereinheit implementierte
Rückkopplungs-Regelmittel
dienen zum Regeln des Lenkstellglieds gemäß einer Abweichung der tatsächlichen
Gierrate von der Referenz-Gierrate, um die Abweichung zu Null zu
regeln. Gemäß der Erfindung
der
DE 39 30 455 C2 sind
die durch das Lenkstellglied zu lenkenden Räder die gleichen Räder, nämlich die
Vorderräder,
die durch ein Lenkrad über
eine Lenkvorrichtung gelenkt werden. Hierzu ist das Lenkstellglied
in die Lenkvorrichtung integriert. Für dieses Lenkungskonzept ist
in der
DE 39 30 455
C2 der Vorteil angegeben, dass durch die integrierte Anordnung
der das Lenkstellglied umfassenden Stelleinrichtung in die manuell
betätigbare
Lenkeinrichtung der Vorderräder
auf eine Lenkbarkeit der Hinterräder
mit dem damit verbundenen technischen Aufwand verzichtet werden
kann.
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Die
DE 39 30 455 C2 bezieht
sich in der Beschreibungseinleitung als Stand der Technik auf die
US 4,836,319 . Diese Patentschrift
offenbart ein Steuersystem für
ein Fahrzeug mit gelenkten Vorder- und Hinterrädern, umfassend lenkbare Vorderräder, die
dafür eingerichtet
sind, durch ein Lenkrad über
eine Vorderrad-Lenkvorrichtung
gelenkt zu werden, lenkbare Hinterräder, die dazu eingerichtet
sind, durch ein Hinterrad-Lenkstellglied gelenkt zu werden, Soll-Lenkwinkel-Berechnungsmittel
zum Bestimmen eines Soll-Hinterrad-Lenkwinkels gemäß Betriebszuständen des
Fahrzeugs, die einen Lenkwinkel des Lenkrads umfassen, Ist-Lenkwinkel-Erfassungsmittel
zum Erfassen eines tatsächlichen
Hinterrad-Lenkwinkels des Fahrzeugs und Rückkopplungs-Regelmittel zum
Regeln des Hinterrad-Lenkstellglieds gemäß einer Abweichung des tatsächlichen
Hinterrad-Lenkwinkels von dem Soll-Hinterrad-Lenkwinkel.
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Aus
der
DE 38 31 932 C2 ist
ein Steuersystem für
ein Kraftfahrzeug mit gelenkten Vorder- und Hinterrädern bekannt,
umfassend lenkbare Vorderräder,
die dazu eingerichtet sind, durch ein Lenkrad über eine Vorderrad-Lenkvorrichtung
gelenkt zu werden, und lenkbare Hinterräder, die dazu eingerichtet
sind, durch ein Hinterrad-Lenkstellglied gelenkt zu werden. Durch
eine Steuereinheit implementierte Ziel-Seitenbewegungsgeschwindigkeit-Berechnungsmittel
dienen zum Bestimmen einer Ziel-Seitenbewegungsgeschwindigkeit gemäß Betriebszuständen des
Fahrzeugs, die einen Lenkwinkel des Lenkrads umfassen. Die Berechnung
erfolgt alternativ auf Grundlage eines ersten, als "sportlich" charakterisierten
Vergleichsmodells und eines zweiten, als "normal" charakterisierten Vergleichsmodells
in Abhängigkeit
von einer Fahrerauswahl vermittels eines Betriebswahlschalters.
Auf Grundlage der durch das jeweils angewendeten Vergleichsmodells
berechneten Ziel-Seitenbewegungsgeschwindigkeit berechnen Lenkwinkel-Berechnungsmittel
der Steuereinheit einen Ziel-Lenkwinkel für die Hinterräder, der
die Ziel-Seitenbewegungsgeschwindigkeit gewährleistet bzw. diesen Wert
erreicht, und das Hinterrad-Lenkstellglied wird entsprechend angesteuert.
Eine Rückkopplungs-Regelung
ist in diesem Zusammenhang nicht vorgesehen, sondern eine Steuerung
ohne Rückkopplung
des tatsächlichen
Hinterrad-Lenkwinkels oder der resultierenden Seitenbewegungsgeschwindigkeit.
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Wenn
die Grenze des Straßenhaftungsvermögens eines
Reifens auf einer Straßenoberfläche mit
einem geringen Reibungskoeffizienten, wie etwa einer Schotterstraße oder
einer vereisten Straße, überschritten ist,
ist die Seitenführungskraft
dramatisch reduziert. Ferner kann bei einem Fahrzeug mit gelenkten
Vorder- und Hinterrädern
die Fähigkeit
des Hinterrad-Lenkstellglieds auf das Steuerkommando zu reagieren
aufgrund eines Mangels an Kraft bzw. Leistungsvermögens des
Stellglieds für
die Hinterrad-Lenkung ausfallen, falls auf einer kurvigen Straße abrupte
Lenkmanöver
und Lenkmanöver
mit großem
Lenkwinkel fortgesetzt durchgeführt
werden. Unter solchen Umständen
können
bei den bisher vorgeschlagenen Steuersystemen einige Diskrepanzen
(die möglicherweise
als Phasenunterschied wahrgenommen werden) zwischen dem durch die Gierraten-Rückkopplungs-Regelung
bewirkten tatsächlichen
Hinterrad-Lenkwinkel und dem Vorausempfinden oder der Erwartung
des Fahrers des Fahrzeugs auftreten. Dies ist nicht wünschenswert,
da letztendlich der Fahrer das Fahrzeug führen bzw. steuern soll. Der
Fahrer soll fähig
sein, den Zustand des Fahrzeugs zu allen Zeiten für ein komfortables
und sicheres Fahren des Fahrzeugs zu erfassen.
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In
Anbetracht derartiger Probleme des Standes der Technik ist ein Hauptziel
der vorliegenden Erfindung, ein Steuersystem für ein Fahrzeug mit gelenkten
Vorder- und Hinterrädern
bereitzu stellen, das es unter allen Bedingungen ermöglicht,
das Fahrzeug in stabiler bzw. stetiger Art und Weise zu führen.
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Ein
zweites Ziel der vorliegenden Erfindung ist, ein Steuersystem für ein Fahrzeug
mit gelenkten Vorder- und Hinterrädern bereitzustellen, das es
ermöglicht,
das Fahrzeug selbst bei extremen Straßenoberflächen-Bedingungen auf vorteilhafte
Art und Weise zu führen.
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Ein
drittes Ziel der vorliegenden Erfindung ist, ein Steuersystem für ein Fahrzeug
mit gelenkten Vorder- und Hinterrädern bereitzustellen, das es
ermöglicht,
das Fahrzeug unter normalen Bedingungen auf stabile bzw. stetige
Art und Weise zu führen,
das aber die Ausführung
von extremen Manövern
zuläßt, falls
notwendig.
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Ein
viertes Ziel der vorliegenden Erfindung ist, ein Steuersystem für ein Fahrzeug
mit gelenkten Vorder- und Hinterrädern bereitzustellen, das gegenseitige
Beeinflussung zwischen dem Verhalten des Fahrzeugs und der Steuerbemühung des
Fahrers des Fahrzeugs beim Durchführen von Kurvenfahrtmanövern unter
extremen Bedingungen beseitigt.
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Ein
fünftes
Ziel der vorliegenden Erfindung ist, ein Steuersystem für ein Fahrzeug
mit gelenkten Vorder- und Hinterrädern bereitzustellen, das normal
gelenkt werden kann, selbst wenn das Stellglied für die Hinterrad-Lenkvorrichtung
nicht die durch das Steuersystem angeforderte Kraft bzw. Leistung
erzeugen kann.
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Gemäß der vorliegenden
Erfindung können
diese und andere Ziele erreicht werden durch Bereitstellen eines
Steuersystems für
ein Fahrzeug mit gelenkten Vorder- und Hinterrädern, das umfaßt: Lenkbare
Vorderräder,
die dazu eingerichtet sind, durch ein Lenkrad über eine Vorderrad-Lenkvorrichtung
gelenkt zu werden; Lenkbare Hinterräder, die dazu eingerichtet
sind, durch ein Hinterrad-Lenkstellglied gelenkt zu werden; Referenz-Gierraten- Berechnungsmittel
zum Bestimmen einer Referenz-Gierrate gemäß Betriebszuständen des Fahrzeugs,
die einen Lenkwinkel des Lenkrads umfassen; Gierraten-Erfassungsmittel
zum Erfassen einer tatsächlichen
Gierrate des Fahrzeugs; Rückkopplungsregelmittel
zum Regeln des Hinterrad-Lenkstellglieds gemäß einer Abweichung der tatsächlichen
Gierrate von der Referenz-Gierrate; und Aufhebungsmittel zum Aufheben
der Funktion der Rückkopplungsregelmittel.
Erfindungsgemäß sind automatische
Aufhebungsmittel vorgesehen, die einen Aufhebevorgang für die Gierraten-Rückkopplungs-Regelung
ausführen
gemäß einem Ergebnis
eines Vergleichs zwischen der Abweichung der tatsächlichen
Gierrate von der Referenz-Gierrate und einem ersten Schwellenwert
bzw. Schwellenniveau. Typischerweise führen die Aufhebungsmittel den
Aufhebevorgang aus, wenn die Gierratenabweichung den ersten Schwellenwert
fortgesetzt für
länger
als eine bestimmte Zeitdauer überschritten
hat. Um die Reaktionsgeschwindigkeit des Steuerverfahrens zu verbessern, sind
typischerweise ferner Vorwärtsführungsmittel
bzw. Steuermittel vorgesehen zum Steuern des Hinterrad-Lenkstellglieds
gemäß einer
Lenkrad-Eingangsgröße.
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Folglich
wird die Gierraten-Rückkopplungs-Regelung
für die
Hinterräder
bei etwas extremeren Fahrzuständen
des Fahrzeugs aufgehoben, und es ist folglich möglich, das Fahrzeug unter allen
Bedingungen in stabiler bzw. stetiger Art und Weise zu führen. Derartige
extreme Fahrzustände
des Fahrzeugs können
die Fälle
umfassen, daß das
Straßenhaftungsvermögen der
Räder überschritten
ist, und daß das
Hinterrad-Lenkstellglied aufgrund eines Mangels an Kraft bzw. Leistungsvermögen nicht
sofort auf das Steuerkommando reagieren kann. Auch kann es in einigen
Fällen
notwendig sein, daß der
Fahrer absichtlich extreme Manöver
durchführt,
und er ist in einer derartige Situation durch selektives Aufheben
der Funktion des Steuersystems nach Erfordernis davon befreit, gegen
das Wirken bzw. den Einfluß des
Steuersystems zu kämpfen.
Mit anderen Worten ermöglicht
das Steuersystem der vorliegenden Erfindung das Durchführen derartiger
extremer Manöver,
ohne die Vorteile der Gierraten-Rückkopp lungs-Regelung unter
normalen Betriebszuständen
zu beeinträchtigen.
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Es
können
vorteilhaft weitere Aufhebungsmittel vorgesehen sein, die einen
manuellen Schalter umfassen. Die Aufhebungsmittel ebenso wie die
weiteren Aufhebungsmittel können
ferner Mittel umfassen, die eine graduelle bzw. allmähliche Ausführung des
Aufhebevorgangs durch die jeweiligen Aufhebungsmittel zulassen.
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In
der Hinsicht, die Durchführung
von übermäßig extremen
Manövern
zu verhindern, ist es allerdings mehr wünschenswert, die Rückkopplungs-Regelung
unmittelbar aufzuheben, wenn die Gierratenabweichung ausreichend
größer ist.
Es ist ebenfalls wünschenswert,
die Funktion der Rückkopplungsregelmittel
wiederherzustellen, wenn die Gierratenabweichung für eine bestimmte
Zeitdauer fortgesetzt unter einem dritten Schwellenwert bzw. Schwellenniveau
geblieben ist, so daß die
Vorteile der Gierraten-Rückkopplungs-Regelung
wiedererlangt werden, sobald dies angemessen ist. Um jegliche ungewünschten
abrupten Änderungen
im Verhalten bzw. bei der Handhabung des Fahrzeugs zu vermeiden,
sollte die Wiederaufnahme der Funktion der Rückkopplungsregelmittel graduell
bzw. allmählich
stattfinden.
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Die
vorliegende Erfindung wird nun im folgenden unter Bezugnahme auf
die anhängenden
Zeichnungen beschrieben, in denen:
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1 ein
Diagramm ist, das allgemein ein Fahrzeug mit vier gelenkten Rädern zeigt,
bei dem die vorliegende Erfindung angewendet ist;
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2 ein
Blockdiagramm ist, das das allgemeine Prinzip des Systems der vorliegenden
Erfindung zeigt;
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3 ein
Flußdiagramm
des in dem System der vorliegenden Erfindung ausgeführten Steuerverfahrens
ist;
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4 ein
Diagramm ist, das die Beziehung zwischen der tatsächlichen
Gierratenabweichung γe und der kompensierten Gierratenabweichung γe' zeigt;
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5 ein
Flußdiagramm
ist, das das Verfahren der Moduswahl in dem Programm zur automatischen Aufhebung
der Rückkopplungs-Regelung
zeigt;
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6 ein
Diagramm ist, das die Beziehung zwischen der tatsächlichen
Gierratenabweichung γe und der Eingangsgröße γer zu
dem Gierratenkompensator zeigt;
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7 ein
Flußdiagramm
ist, das das Steuerverfahren zeigt, wenn der Modus Null in dem Programm zur
automatischen Aufhebung der Rückkopplungs-Regelung
gewählt
ist;
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8 ein
Flußdiagramm
ist, das das Steuerverfahren zeigt, wenn der Modus –1 in dem
Programm zur automatischen Aufhebung der Rückkopplungs-Regelung gewählt ist;
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9 ein
Flußdiagramm
ist, das das Steuerverfahren zeigt, wenn der Modus 1 in dem Programm
zur automatischen Aufhebung der Rückkopplungs-Regelung gewählt ist;
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10 ein
Flußdiagramm
ist, das das Steuerverfahren zeigt, wenn der Modus 2 in dem Programm
zur automatischen Aufhebung der Rückkopplungs-Regelung gewählt ist;
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11 ein
Flußdiagramm
ist, das das Steuerverfahren zeigt, wenn der Modus 3 in dem Programm
zur automatischen Aufhebung der Rückkopplungs-Regelung gewählt ist;
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12 ein
Flußdiagramm
ist, das das Steuerverfahren zeigt, wenn der Modus 4 in dem Programm
zur automatischen Aufhebung der Rückkopplungs-Regelung gewählt ist;
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13 ein
Diagramm ist, das die Änderung
in der Eingangsgröße γer zu
dem Gierratenkompensator zeigt, wenn die Gierratenabweichung fortgesetzt
einen vorgegebenen Wert für
länger
als eine vorgegebene Zeitdauer überschritten
hat;
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14 ein
Diagramm ist, das die Änderung
in der Eingangsgröße γer zu
dem Gierratenkompensator zeigt, wenn die Gierratenabweichung den
vorgegebenen Wert überschritten
hat, aber innerhalb der vorgegebenen Zeitdauer unter den vorgegebenen
Wert gefallen ist;
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15 ein
Diagramm ist, das die Änderung
in der Eingangsgröße γer zu
dem Gierratenkompensator zeigt, wenn die Gierratenabweichung während des
Steuerverfahrens der 13 unter den vorgegebenen Wert
gefallen ist;
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16 ein
Diagramm ist, das die Änderung
in der Eingangsgröße γer zu
dem Gierratenkompensator zeigt, wenn die Gierratenabweichung den
ersten vorgegebenen Wert und dann einen zweiten vorgegebenen Wert überschritten
hat;
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17 ein
Diagramm ist, das die Änderung
in der Eingangsgröße γer zu
dem Gierratenkompensator zeigt, wenn die Gierratenabweichung über dem
vorgegebenen Wert war, aber seitdem graduell unter den vorgegebenen
Wert gefallen ist;
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18 ein
Diagramm ist, das die Änderung
in der Eingangsgröße γer zu
dem Gierratenkompensator zeigt, wenn die Gierratenabweichung über dem
vorgegebenen Wert war, aber seitdem graduell unter den vorgegebenen
Wert gefallen ist, und dann innerhalb der vorgegebenen Zeitdauer
wieder über
den vorgegebenen Wert angestiegen ist;
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19 ein
Diagramm ist, das die Änderung
in der Eingangsgröße γer zu
dem Gierratenkompensator zeigt, wenn die Gierratenabweichung über dem
vorgegebenen Wert war, aber seitdem graduell unter den vorgegebenen
Wert gefallen ist, und dann nach Verstreichen der vorgegebenen Zeitdauer
wieder über
den vorgegebenen Wert angestiegen ist;
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20 ein
Flußdiagramm
ist, das das Verfahren der Moduswahl in dem Programm zur automatischen Aufhebung
der Rückkopplungs-Regelung
zeigt;
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21 ein
Flußdiagramm
ist, das das Steuerverfahren zeigt, wenn der Modus Null in dem Programm zur
automatischen Aufhebung der Rückkopplungs-Regelung
gewählt
ist;
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22 ein
Flußdiagramm
ist, das das Steuerverfahren zeigt, wenn der Modus 1 in dem Programm
zur automatischen Aufhebung der Rückkopplungs-Regelung gewählt ist;
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23 ein
Flußdiagramm
ist, das das Steuerverfahren zeigt, wenn der Modus 2 in dem Programm
zur automatischen Aufhebung der Rückkopplungs-Regelung gewählt ist;
und
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24 ein
Flußdiagramm
ist, das das Steuerverfahren zeigt, wenn der Modus 3 in dem Programm
zur automatischen Aufhebung der Rückkopplungs-Regelung gewählt ist.
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1 zeigt
die Gesamtstruktur einer Vorrichtung bzw. eines Fahrzeugs mit gelenkten
Vorder- und Hinterrädern,
bei dem die vorliegende Erfindung angewendet ist. Ein Lenkrad 1 ist
drehfest an dem oberen Ende einer Lenkwelle 2 angebracht,
die ihrerseits an ihrem unteren Ende mit einer Lenkstange 4 einer
Vorderrad-Lenkvorrichtung 3 mechanisch gekoppelt ist. Die
beiden Enden der Lenkstange 4 sind über eine jeweilige Verbindungsstange 7 mit
einem jeweiligen Gelenkarm 6 des rechten bzw. des linken
Vorderrads 5 gekoppelt.
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Eine
Hinterrad-Lenkvorrichtung 8 ist im rückwärtigen Teil des Fahrzeugs angeordnet
und umfaßt
einen Elektromotor 10 zum Betätigen einer Lenkstange 9,
die sich quer zur Fahrzeugkarosserie erstreckt. Die beiden Enden
der Lenkstange 9 sind über
eine jeweilige Verbindungsstange 13 mit einem Gelenkarm 12 des
rechten bzw. des linken Hinterrads 11 gekoppelt.
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Die
Vorderrad- und die Hinterrad-Lenkvorrichtung 3 bzw. 8 sind
mit einem jeweiligen Lenkwinkelsensor 14 bzw. 15 versehen
zum Erfassen der Lenkwinkel der Vorder- und der Hinterräder 5 bzw. 11 aus
der Verschiebung der jeweiligen Lenkstange 4 bzw. 9.
Ein Sensor 16 erfaßt
den Lenkwinkel des Lenkrads 1. Die Räder 5 und 11 sind
jeweils mit einem Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor 17 versehen,
und es sind ferner ein Seitenbeschleunigungssensor 18 und
ein Gierratensensor 19 an geeigneten Stellen der Fahrzeugkarosserie
vorgesehen. Diese Sensoren 14 bis 19 sind mit
einer Computereinheit 20 elektrisch verbunden zur Steuerung
der Funktion des Elektromotors 10.
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Während der
Fahrer des Fahrzeugs das Lenkrad 1 dreht, wird gemäß diesem
Steuersystem die Lenkstange 4 der Vorderrad-Lenkvorrichtung 3 mechanisch
betätigt
und die Vorderräder 5 werden
dementsprechend gelenkt. Zu gleicher Zeit werden der Lenkwinkel
des Lenkrads 1 und die Verschiebung der Lenkstange 4 über die
Lenkwinkelsensoren 14 und 16 der Computereinheit 20 zugeführt. Die
Computereinheit 20 bestimmt so gemäß den Eingangswerten des Vorderrad-Lenkwinkels,
der Fahrzeuggeschwindigkeit, der Seiten beschleunigung und der Gierrate
den optimalen Lenkwinkel für
die Hinterräder 11 und
steuert den Elektromotor 10, bis die Hinterräder 11 auf
diesen optimalen Lenkwinkel gelenkt sind.
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Es
wird nun im folgenden unter Bezugnahme auf die 2 und 3 der
durch die Computereinheit 20 durchgeführte Steuerablauf beschrieben.
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Als
erstes wird im Schritt 1 der Lenkwinkel θ des Lenkrads 1 gelesen.
Ein Vorwärtsführungs-Kompensator
bzw. Steuer-Kompensator 21 berechnet in Schritt 2 einen
Vorwärtsführungs-Steuerwert δrf für jeden
gegebenen Lenkrad-Lenkwinkel θ unter
Berücksichtigung
der Übertragungsfunktion
einer Referenz-Gierraten-Bestimmungseinheit 22 als auch
der Übertragungsfunktionen
der Lenkvorrichtung und der Steuerschaltung.
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In
Schritt 3 wird dann gemäß einer
in die Referenz-Gierraten-Bestimmungseinheit 22 einprogrammierten
mathematischen Funktion die Referenz-Gierrate γm für den gegebenen
Lenkrad-Lenkwinkel θ berechnet. Zu
gleicher Zeit wird in Schritt 4 die tatsächliche
Gierrate γ gelesen,
und in Schritt 5 wird die Abweichung γe zwischen
der Referenz-Gierrate γm und der tatsächlichen Gierrate γ berechnet.
Dann ergibt sich im Schritt 6 eine kompensierte Gierratenabweichung γe' durch Modifizieren
der Gierratenabweichung γe gemäß einer
vorgegebenen Kompensationstabelle 23.
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Es
wird nun auf 4 bezug genommen. Die Kompensationstabelle 23 wandelt
die Gierratenabweichung γe in die kompensierte Gierratenabweichung γe', die in einem Bereich,
in dem die ursprüngliche
Gierratenabweichung γe kleiner als ein erster vorgegebener Wert
ist, einen kleineren Wert aufweist als die ursprüngliche Gierratenabweichung γe' um Einflüsse von
von kleinen Unregelmäßigkeiten
der Straßenoberfläche herrührendem
Störrauschen
zu beseitigen. In einem Normalbereich, in dem die tatsächliche
Gierratenabweichung größer als
der erste vorgegebene Wert ist, wird einfach die tatsächliche
Gierratenabweichung γe als die kompensierte Gierratenabweichung γe' wiederge geben. Wenn
die tatsächliche
bzw. ursprüngliche
Gierratenabweichung γe größer als
ein zweiter vorgegebener Wert ist, der größer ist als der erste vorgegebene
Wert, wandelt die Kompensationstabelle 23 die tatsächliche
Gierratenabweichung γe in die kompensierte Gierratenabweichung γe', die wiederum kleiner
als die tatsächliche
Gierratenabweichung γe ist, mit dem Ziel, ein Übersteuern der Rückkopplungs-Regelung
zu vermeiden.
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Die
wirkliche Gierratenabweichung γe und die kompensierte Gierratenabweichung γe' werden in Schritt 7 einem
Programm 24 zur automatischen Aufhebung der Rückkopplung
zugeführt
zum Bestimmen eines Eingabewertes γer zu
einem Rückkopplungs-Kompensator 25.
Der Rückkopplungs-Kompensator 25 berechnet
in Schritt 8 den Rückkopplungs-Steuerwert δb gemäß diesem
Kompensator-Eingangswert γer. Dann erzeugt in Schritt 9 ein
Programm 26 zur manuellen Aufhebung der Rückkopplung
einen Ausgabewert δrb gemäß dem Rückkopplungs-Steuerwert δb und/oder
einem Eingangswert von einem manuellen Schalter.
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Unter
Verwendung der Summe δr von dem Ausgangswert δrb des
Programms 26 zur manuellen Aufhebung der Rückkopplung
und des vorher berechneten Vorwärtsführungs-Steuerwerts δrf als
einen Steuerwert, erzeugt die Hinterrad-Lenkstellglied-Steuervorrichtung 27 einen
Steuerwert Rr, der in Schritt 10 als Soll-Wert
für den
Hinterrad-Lenkwinkel dient.
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Im
folgenden wird nun der Ablauf des Programms 24 zur automatischen
Aufhebung der Rückkopplungs-Regelung
beschrieben.
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Als
erstes wird in Schritt 11 in einem in 5 veranschaulichten
Moduswahl-Ablauf der absolute Wert der Gierratenabweichung γe mit
einem ersten Schwellenwert bzw. Schwellenniveau Γe1 verglichen.
Falls dieser Wert unter dem ersten Schwellenwert Γe1 liegt,
wird in Schritt 12 bestimmt, daß die Gierratenabweichung γe im Bereich
Null liegt. Falls dieser Wert über
dem ersten Schwellenwerte Γe1 liegt, wird dann im Schritt 13 der
absolute Wert der Gierratenabweichung γe mit
einem zweiten Schwellenwert bzw. Schwellenniveau Γe2 verglichen,
der größer als
der erste Schwellenwert Γe1 ist. Falls festgestellt wird, daß dieser
Wert unter dem zweiten Schwellenwert Γe2 liegt,
oder, in anderen Worten, in dem Bereich zwischen dem ersten Schwellenwert Γe1 und dem
zweiten Schwellenwert Γe2, dann wird in Schritt 14 bestimmt,
daß die
Gierratenabweichung γe im Bereich 1 liegt. Wie in Schritt 15 gezeigt,
ist der Bereich oberhalb des zweiten Schwellenwertes Γe2 als
der Bereich 2 definiert.
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Gemäß dem gegenwärtigen und
dem vorhergehenden Wert der Gierratenabweichung sind dann Steuermodi
definiert, wie in der unten angegebenen Tabelle 1 zusammengefaßt. Tabelle
1
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6 zeigt
ein Beispiel einer Entwicklung der Änderung in dem Wert der Gierratenabweichung
und der entsprechenden Steuermodi. Wenn die Gierratenabweichung
unter einem bestimmten Schwellenniveau (Γe1)
liegt und die Gierraten-Rückkopplungs-Regelung in einer
normalen Art und Weise ausgeführt
wird, ist dieser Zustand als Modus Null definiert. Wenn die Gierratenabweichung
dieses Schwellenniveau überschreitet, bereitet
sich das Steuersystem für
die Aufhebung der Rückkopplung
vor, ohne irgendeine explizite Maßnahme durchzuführen. Dieser
Zustand ist als Modus 1 definiert. Falls dieser Zustand für länger als
eine vorgegebene Zeitdauer anhält,
entscheidet das System, die Gierraten-Rückkopplungs-Regelung aufzuheben.
Allerdings mag eine abrupte Aufhebung der Gierraten-Rückkopplungs-Regelung
nicht wünschenswert
sein, da sie eine unerwartet abrupte Änderung in der Handhabung des
Fahrzeugs verursachen kann, so daß die Gierraten-Rückkopplungs-Regelung
graduell oder progressiv (also nicht abrupt, sondern allmählich) abgeschwächt wird.
Dieser Zustand ist als Modus 2 definiert. Die Gierraten-Rückkopplungs-Regelung
ist schließlich
gänzlich aufgehoben,
und dieser Zustand ist als Modus –1 definiert.
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Wenn
die Gierratenabweichung wiederum unter das Schwellenniveau gefallen
ist, bereitet sich das Steuersystem für die mögliche Wiederaufnahme der Gierraten-Rückkopplungs-Regelung
vor, und dieser Zustand ist als Modus 3 definiert. Falls die Gierratenabweichung
für länger als
eine vorgegebene Zeitdauer unter dem Schwellenniveau bleibt, nimmt
das Steuersystem die Gierraten-Rückkopplungs-Regelung
graduell oder progressiv wieder auf, und dieser Zustand ist als
Modus 4 definiert. Die Gierraten-Rückkopplungs-Regelung ist schließlich zu
ihrer vollen Stärke
wiederhergestellt, und dies bedeutet die Wiederherstellung des ursprünglichen
Zustandsmodus Null.
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Die
oben beschriebene Moduswahl wird in Schritt 16 durchgeführt, und
die Steuerfunktion wird nun im folgenden unter Bezugnahme auf die
Flußdiagramme
der 7 bis 12 genauer beschrieben.
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Falls,
wie in 7 gezeigt, der Modus Null bzw. der normale Rückkopplungs-Regelungszustand
vorliegt bzw. gültig
ist, wird in Schritt 17 der Eingangswert γer zu
dem Rückkopplungs-Kompensator 25 auf
die in Schritt 6 des Hauptablaufs erhaltene kompensierte
Gierrate γe' gesetzt,
und der aktuelle Gierraten-Abweichungsbereich
wird in Schritt 18 ausgewertet. Falls der Bereich Null
aktuell ist, oder falls die Gierratenabweichung kleiner als der
erste Schwellenwert Γe1 ist, kehrt der Programmfluß zu dem
in 5 gegebenem Moduswahl-Ablauf zurück. Falls
der Bereich 1 aktuell ist, oder die Gierratenabweichung zwi schen
dem ersten und dem zweiten Schwellenwert Γe1 bzw. Γe2 liegt,
wird in Schritt 19 der Modus auf 1 gesetzt, und ein Wartezeitgeber
T1 wird in Schritt 20 zurückgesetzt,
bevor der Programmablauf zu dem Moduswahl-Ablauf zurückkehrt. Falls
der Bereich 2 aktuell ist, oder die Gierratenabweichung über dem
zweiten Schwellenwert Γe2 liegt, wird in Schritt 21 der
Modus auf 2 gesetzt, und in Schritt 22 wird ein Zeitgeber
T2 zur progressiven Abnahme zurückgesetzt
und der aktuelle Eingabewert γer zu dem Rückkopplungs-Kompensator 25 wird
in Schritt 23 in einen Anfangswert X eingesetzt, bevor
der Programmablauf zu dem Moduswahl-Ablauf zurückkehrt.
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Falls
der Modus –1
aktuell ist bzw. der Zustand aufgehobener Rückkopplungs-Regelung aktuell
ist, wie in 8 gezeigt, wird der Eingangswert γer zu
dem Rückkopplungs-Kompensator 25 in
Schritt 24 auf Null gesetzt, und in Schritt 25 wird
der aktuelle Gierratenabweichungsbereich ausgewertet. Falls der
Bereich 1 oder 2 aktuell ist, kehrt der Programmablauf zu dem Moduswahl-Ablauf
zurück.
Falls der Bereich Null aktuell ist, wird in Schritt 26 der
Modus 3 gewählt,
und in Schritt 27 wird ein Wartezeitgeber T3 zurückgesetzt,
bevor der Programmablauf zu dem Moduswahl-Ablauf zurückkehrt.
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Falls
der Modus 1 aktuell ist bzw. der Wartezustand für den Übergang vom Modus Null zum
Modus 2 aktuell ist, wie in 9 gezeigt,
wird in Schritt 28 der Eingangswert γer zu
dem Rückkopplungs-Kondensator 25 auf
die in Schritt 6 des Hauptablaufs erhaltene kompensierte
Gierrate γe' gesetzt,
und in Schritt 29 wird der aktuelle Gierraten-Abweichungsbereich
ausgewertet. Falls der Bereich Null aktuell ist, wird in Schritt 30 der Modus
Null gewählt,
und der Wartezeitgeber T1 wird zurückgesetzt,
bevor der Programmablauf zu dem Moduswahl-Ablauf zurückkehrt.
Falls der Bereich 1 aktuell ist, wird in Schritt 32 bestimmt,
ob der Wartezeitgeber T1 abgelaufen ist
oder nicht. Falls der Wartezeitgeber T1 nicht
abgelaufen ist, wird in Schritt 33 die abgelaufene Zeit
hochgezählt,
bevor der Programmablauf zu dem Moduswahl-Ablauf zurückkehrt.
Falls der Bereich 2 aktuell ist, oder falls in Schritt 32 bestimmt
wird, daß der
Zeitgeber T1 abgelaufen ist, wird in Schritt 34 der
Modus 2 gewählt,
in Schritt 35 der Zeitgeber T2 zur
progressiven Abnahme zurückgesetzt,
und in Schritt 36 ein Anfangswert X als der aktuelle Wert
des Eingangswerts γer zu dem Rückkopplungs-Kompensator 25 gesetzt, bevor
der Programmablauf zu dem Moduswahl-Ablauf zurückkehrt.
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Falls
der Modus 2 aktuell ist bzw. der Zustand progressiver Abnahme des
Rückkopplungs-Steuerwerts,
wie in 10 gezeigt, wird in Schritt 37 der
Eingangswert γer zu dem Rückkopplungs-Kompensator 25 durch einen
Wert ersetzt, der mit der Zeit progressiv abnimmt, und in Schritt 38 wird
der aktuelle Gierraten-Abweichungsbereich bestimmt. Falls der Bereich
Null aktuell ist, wird in Schritt 39 der Modus 4 gewählt, in
Schritt 40 ein Zeitgeber T4 zur
progressiven Abnahme zurückgesetzt,
und in Schritt 41 ein Ausgangswert X als der aktuelle Wert
des Eingangswerts γer zu dem Rückkopplungs-Kompensator 25 gesetzt,
bevor der Programmablauf zu dem Moduswahl-Ablauf zurückkehrt.
Falls in Schritt 38 der Bereich 1 oder 2 aktuell ist, wird
in Schritt 42 bestimmt, ob der Zeitgeber T2 zur
progressiven Abnahme abgelaufen ist oder nicht. Falls der Zeitgeber
T2 zur progressiven Abnahme noch nicht abgelaufen
ist, wird die abgelaufene Zeit in Schritt 43 hochgezählt, bevor
der Programmablauf zu dem Moduswahl-Ablauf zurückkehrt. Falls der Zeitgeber
in Schritt 42 abgelaufen ist, wird in Schritt 44 der
Modus –1
gewählt,
und der Zeitgeber T2 zur progressiven Abnahme
wird in Schritt 45 zurückgesetzt,
bevor der Programmablauf zu dem Moduswahl-Ablauf zurückkehrt.
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Falls
der Modus 3 aktuell ist bzw. der Wartezustand für den Übergang vom Modus –1 zum Modus
4 aktuell ist, wie in 11 gezeigt, wird in Schritt 46 der
Eingangswert γer zu dem Rückkopplungs-Kompensator 25 auf
Null gesetzt, und in Schritt 47 wird der aktuelle Gierraten-Abweichungsbereich
ausgewertet. Falls der Bereich 1 oder 2 aktuell ist, wird in Schritt 48 der
Modus –1
gewählt,
und es wird in Schritt 49 der Wartezeitgeber T3 zurückgesetzt,
bevor der Programmablauf zu dem Moduswahl-Ablauf zurückkehrt. Falls der Bereich Null
aktuell ist, wird in Schritt 50 bestimmt, ob der Wartezeitgeber
T3 abgelaufen ist oder nicht. Falls der
Wartezeitgeber T3 nicht abgelaufen ist,
wird in Schritt 51 die abgelaufene Zeit hochgezählt, bevor
der Programmablauf zu dem Moduswahl-Ablauf zurückkehrt. Falls in Schritt 50 festgestellt
wird, daß der
Zeitgeber abgelaufen ist, wird in Schritt 52 der Modus
4 gewählt,
in Schritt 53 der Zeitgeber T4 zur
progressiven Abnahme zurückgesetzt,
und in Schritt 54 der aktuelle Eingangswert γer in
einen Anfangswert X für
den Rückkopplungs-Kompensator 25 eingesetzt,
bevor der Programmablauf zu dem Moduswahl-Ablauf zurückkehrt.
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Falls
der Modus 4 aktuell ist bzw. der Zustand progressiver Zunahme des
Rückkopplungs-Steuerwertes
aktuell ist, wie in 12 gezeigt ist, wird in Schritt 55 der
Eingangswert γer zu dem Rückkopplungs-Kompensator 25 durch
einen Wert ersetzt, der mit der Zeit progressiv zunimmt, und in
Schritt 56 wird der aktuelle Gierraten-Abweichungsbereich
bestimmt. Falls der Bereich Null aktuell ist, wird in Schritt 57 festgestellt,
ob der Zeitgeber T4 zur progressiven Zunahme
abgelaufen ist oder nicht. Falls der Zeitgeber T4 zur
progressiven Abnahme noch ablaufen muß, wird in Schritt 58 die
abgelaufene Zeit hochgezählt,
bevor der Programmablauf zu dem Moduswahl-Ablauf zurückkehrt.
Falls der Zeitgeber in Schritt 57 abgelaufen ist, wird
in Schritt 59 der Modus Null gewählt, und in Schritt 60 wird
der Zeitgeber T4 zur progressiven Abnahme
zurückgesetzt,
bevor der Programmablauf zu dem Moduswahl-Ablauf zurückkehrt.
Falls in Schritt 56 der Bereich 1 oder 2 festgestellt wird,
wird in Schritt 51 der Modus 2 gewählt, in Schritt 62 der
Zeitgeber T2 zur progressiven Abnahme zurückgesetzt,
und in Schritt 63 der aktuelle Wert des Eingangswertes γer in
einen Anfangswert X für
den Rückkopplungs-Kompensator 25 eingesetzt,
bevor der Programmablauf zu dem Moduswahl-Ablauf zurückkehrt.
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Nun
wird im folgenden die Funktionsweise des oben beschriebenen Steuerverfahrens
anhand von speziellen Beispielen von Zustandsübergängen beschrieben.
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Wenn
die Gierraten-Abweichung γe während
des normalen Rückkopplungs-Regelzustands
(Modus Null) für
eine Zeitdauer T1 fortfährt, den ersten Schwellenwert Γe1 (Bereich
1) zu überschreiten,
wie in 13 gezeigt, wird der Eingangswert
zu dem Rückkopplungs-Kompensator 25 über eine
Zeitdauer T2 (Modus 2) progressiv herabgesetzt,
und schließlich
ist der Zustand aufgehobener Rückkopplungs-Regelung
(Modus –1)
erzeugt.
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Falls
die Gierratenabweichung γe den ersten Schwellenwert Γe1 (Bereich
1) während
des Zustands normaler Rückkopplungs-Regelung
(Modus Null) übersteigt,
und falls die Gierratenabweichung γe auf
ein Niveau unterhalb des ersten Schwellenwertes Γe1 zurückkehrt,
bevor dieser Zustand eine Zeitdauer T1 gedauert
hat, wie in 14 gezeigt, dann wird der Zustand
normaler Rückkopplungs-Regelung
(Modus Null) beibehalten, ohne daß irgendwelche Änderungen
des Steuermodus herbeigeführt
werden.
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Falls
die Gierratenabweichung γe den ersten Schwellenwert Γe1 (Bereich
1) fortgesetzt für
länger
als eine Zeitdauer T1 während des Zustands normaler
Rückkopplungs-Regelung
(Modus Null) überschreitet,
wird angefangen, den Eingangswert zu dem Rückkopplungs-Kompensator 25 progressiv
zu vermindern, wie in 15 gezeigt. Falls allerdings
die Gierratenabweichung γe während
dieses Vorgangs (innerhalb der Zeitdauer T2)
unter den ersten Schwellenwert Γe1 zurückfällt, wird
von diesem Zeitpunkt an der Zustand normaler Rückkopplungs-Regelung (Modus
Null) über
eine Zeitdauer T4 wieder hergestellt.
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Falls
die Gierratenabweichung γe den ersten Schwellenwert Γe1 zu
einem Zeitpunkt während
des Zustands normaler Rückkopplung
(Modus Null) überschreitet,
und ausgehend von diesem Zeitpunkt, den zweiten Schwellenwert Γe2 überschreitet,
bevor die Zeitdauer T1 abgelaufen ist, dann
wird der Eingangswert γer zu dem Rück kopplungs-Kompensator 25 über die
Zeitdauer T2 (Modus 2) progressiv vermindert.
Schließlich
ist der Zustand aufgehobener Rückkopplungs-Regelung
(Modus –1)
hergestellt. Mit anderen Worten, falls die Gierratenabweichung signifikant
groß wird,
wird die Gierraten-Rückkopplungs-Regelung
unmittelbar aufgehoben, ohne auf das Verstreichen der Zeitdauer
T1 zu warten. Allerdings wird dieser Aufhebungsvorgang
in einer graduellen Art und Weise ausgeführt, um jegliche abrupten Änderungen
in der Handhabung des Fahrzeugs zu vermeiden.
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Falls
die Gierratenabweichung γe während
des Zustands aufgehobener Rückkopplungs-Regelung (Modus –1) für länger als
eine Zeitdauer T3 fortgesetzt unter den
ersten Schwellenwert Γe1 fällt,
wird der Zustand Modus 3 erzeugt, und der Eingangswert γer zu
dem Rückkopplungs-Kompensator 25 wird über die
Zeitdauer T4 (Modus 4) progressiv vermindert,
wie in 17 gezeigt. Schließlich wird
der Zustand normaler Rückkopplungs-Regelung
(Modus Null) hergestellt.
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Falls
die Gierratenabweichung γe zu einem Zeitpunkt während des Zustands aufgehobener
Rückkopplungs-Regelung
(Modus –1)
unter den ersten Schwellenwert Γe1 fällt
und, ausgehend von diesem Zeitpunkt, über den ersten Schwellenwert Γe1 ansteigt,
bevor die Zeitdauer T3 abgelaufen ist, dann
wird der Zustand aufgehobener Rückkopplung
(Modus –1)
beibehalten, wie in 18 gezeigt.
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Falls
die Gierratenabweichung γe während
des Zustands aufgehobener Rückkopplung
(Modus –1)
für länger als
die Zeitdauer T3 (Modus 3) fortgesetzt unter
den ersten Schwellenwert Γe1 fällt,
und dann während des
nachfolgenden Vorgangs der progressiven Zunahme des Eingangswerts γer zu
dem Rückkopplungs-Kompensator 25 über den
ersten Schwellenwert Γe1 ansteigt, bevor die Zeitdauer T4 abgelaufen ist, wird der Eingangswert γer zu
dem Rückkopplungs-Kompensator 25 (Modus
4) von diesem Zeitpunkt an über
die Zeitdauer T2 (Modus 1) progressiv vermindert,
wie in 19 gezeigt. Schließlich ist
der Zustand aufgehobener Rückkopplung
(Modus –1)
hergestellt.
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Es
wird nun im folgenden das manuelle Aufhebungsprogramm beschrieben.
Als erstes sind gemäß dem gegenwärtigen und
dem vorangehenden Zustand eines manuellen Schalters zum Aufheben
der Gierraten-Rückkopplungs-Regelung
Steuermodi definiert, wie in der unten angegebenen Tabelle 2 zusammengefaßt. Tabelle
2
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Die
Moduswahl wird gemäß dieser
Definition in Schritt 64 durchgeführt, wie in 20 veranschaulicht.
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Falls
der Modus Null aktuell ist bzw. falls der Zustand normaler Rückkopplung
aktuell ist, dann wird, wie in 21 gezeigt,
in Schritt 65 der Rückkopplungs-Ausgangswert δrb einfach
als der Ausgangswert δb des Rückkopplungs-Kompensators 25 gesetzt,
und in Schritt 66 wird die Ausgabe des manuellen Aufhebungsschalters
ausgewertet. Ist der Normalkontakt an, oder ist der manuelle Aufhebungsschalter
nicht gedrückt,
so wird in Schritt 67 ein Zähler zur Prellunterdrückung zurückgesetzt,
und eine Anzeigelampe wird in Schritt 68 zum Aufleuchten
gebracht, bevor der Programmablauf zu dem Moduswahl-Ablauf zurückkehrt.
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Falls
der Normalkontakt nicht an ist, oder falls in Schritt 66 festgestellt
wird, daß der
manuelle Aufhebungsschalter gedrückt
worden ist, wird in Schritt 66 ausgewertet, ob ein Zählung-Fertig-Merker gesetzt
worden ist. Falls der Zählung-Fertig-merker in Schritt 69 schon
gesetzt worden ist, schreitet der Programmablauf einfach zu Schritt 68 fort,
da dies bedeutet, daß der
gewünschte
Aufhebungsvorgang schon eingeleitet ist, wie hiernach beschrieben
wird. Falls andererseits der Zählung-Fertig-Merker in
Schritt 69 noch nicht gesetzt worden ist, wird die Prell-Verhinderungszeit
Tch in Schritt 70 hochgezählt. Dieser
Hochzählvorgang
wird fortgesetzt, bis in Schritt 71 festgestellt wird,
daß der
Zähler
vollständig
zu Tch hochgezählt worden ist. Falls somit festgestellt
worden ist, daß die
Prell-Verhinderungszeit
vergangen ist und daß der
manuelle Schalter zum Aufheben der Gierraten-Rückkopplungs-Regelung tatsächlich gedrückt worden
ist, wird in Schritt 72 der Zählung-Fertig-Merker gesetzt, und
in Schritt 73 der Modus 2 gewählt. Dann wird in Schritt 74 der
Ausgangswert δrb des Programms 26 zur manuellen
Aufhebung der Rückkopplung
an diesem Punkt auf einen Anfangswert X gesetzt, und der Programmablauf
schreitet zu Schritt 68 fort.
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Falls
der Modus 1 aktuell ist bzw. falls der Zustand aufgehobener Rückkopplungs-Regelung
aktuell ist, wie in 22 gezeigt, wird der Ausgangswert δrb des
Programms zur automatischen Aufhebung der Rückkopplungs-Regelung in Schritt 75 auf
Null gesetzt, und in Schritt 76 wird die Ausgabe des manuellen
Aufhebungsschalters ausgewertet. Falls der Aufhebungskontakt an
ist, wird in Schritt 77 der Zähler zur Prellverhinderung
zurückgesetzt,
und die Anzeige wird in Schritt 78 ausgeschaltet, bevor
der Programmablauf zu dem Moduswahl-Ablauf zurückkehrt.
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Falls
der Aufhebungskontakt nicht an ist, oder der manuelle Aufhebungsschalter
gewählt
ist, wird in Schritt 79 bestimmt, ob der Zählung-Fertig-Merker
gesetzt worden ist oder nicht. Falls der Zählung-Fertig-Merker in Schritt 79 nicht
gesetzt ist, wird der Zähler
in Schritt 80 hochgezählt,
bis die Prell-Verhinderungszeit Tch erreicht
ist. Falls die Zählung
nicht fertig ist, schreitet der Programmablauf zu Schritt 78 fort.
Folglich wird die Zählung
fortgesetzt, bis in Schritt 81 festgestellt wird, daß die Zählung abgeschlossen
ist, und es wird dann in Schritt 82 der Zählung-Fertig-Merker
gesetzt. Zu gleicher Zeit wird in Schritt 83 der Modus
3 gewählt,
bevor der Programmablauf zu Schritt 78 fortschreitet.
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Falls
der Modus 2 aktuell ist, wird der Zeitgeber Tsw zur
progressiven Abnahme in Schritt 84 hochgezählt, und
der Ausgabewert δrb des Programms zur manuellen Aufhebung
der Rückkopplungs-Regelung
wird in Schritt 85 auf einen Wert entsprechend der abgelaufenen
Zeit erneuert. Dann wird in Schritt 86 die verbleibende
Zeit auf dem Zeitgeber Tsw zur progressiven
Abnahme ausgewertet. Falls diese Zeit noch nicht abgelaufen ist,
wird in Schritt 87 ein Blinken der Anzeigelampe ausgelöst, und
der Programmablauf kehrt zu dem Moduswahl-Ablauf zurück. Falls
andererseits der Zeitgeber Tsw zur progressiven
Abnahme abgelaufen ist, wird in Schritt 88 der Zählung-Fertig-Merker
gesetzt, in Schritt 89 der Modus 1 gewählt, und der Anfangswert des Programms
zur manuellen Aufhebung der Rückkopplungs-Regelung,
Ausgangswert δrb, wird in Schritt 90 auf Null
gesetzt, bevor der Programmablauf zu Schritt 87 fortschreitet.
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Falls
der Modus 3 aktuell ist, wie in 24 gezeigt,
wird in Schritt 91 der Zähler zur progressiven Zunahme
hochgezählt,
und der Ausgangswert δrb des Programms zur manuellen Aufhebung
der Rückkopplungs-Regelung
wird in Schritt 92 auf einen Wert entsprechend der abgelaufenen
Zeit erneuert. Dann wird in Schritt 93 die verbleibende
Zeit auf dem Zeitgeber Tsw zur progressiven
Zunahme ausgewertet. Falls diese Zeit noch nicht abgelaufen ist,
wird in Schritt 94 ein Blinken der Anzeigelampe ausgelöst, und
der Programmablauf kehrt zu dem Moduswahl-Ablauf zurück. Falls
andererseits der Zeitgeber Tsw abgelaufen
ist, wird in Schritt 95 der Zählung-Fertig-Merker gesetzt,
und es wird in Schritt 96 der Modus Null gewählt, bevor
der Programmablauf zu Schritt 94 fortschreitet.
-
Gemäß der vorliegenden
Erfindung wird somit in Abhängigkeit
von der Stärke
der Abweichung zwischen der Referenz-Gierrate und der tatsächlichen
Gierrate die Gierraten-Rückkopplungs-Regelung
automatisch aufgehoben, selbst wenn die Haftungsgrenze der Fahrzeugräder auf
einer Straßenoberfläche mit
geringem Reibungskoeffizient, etwa einer Schotterstraßenoberfläche oder
einer Oberfläche
einer vereisten Straße, erreicht
worden ist, oder wenn die Grenze der Rückkopplungs-Regelung auf andere
Art und Weise überschritten
worden ist, oder wenn die Reaktionsgrenze des Hinterrad-Lenkstellglieds überschritten
worden ist, z. B. aufgrund von fortgesetzten plötzlichen Lenkmanövern und
Lenkmanövern
mit großem
Lenkwinkel während
eines Fahrens auf einer kurvigen Straße, und es wird die mögliche Beeinflussung
oder der mögliche
Konflikt zwischen der Fahrzeugreaktion und der Manövrierbemühung des
Fahrers des Fahrzeugs vermieden. Als ein zusätzlicher Vorteil wird im Fall
eines Versagens der exakten Erfassung der Gierrate des Fahrzeugs,
z. B. aufgrund eines Versagens des Gierraten-Sensors, oder im Fall
eines Versagens der exakten Berechnung der Referenz-Gierrate, die
Gierraten-Rückkopplungs-Regelung
automatisch aufgehoben, da dieses Versagen eine relativ große Gierratenabweichung
nachsich-zieht, und die automatische Aufhebung der Gierraten-Rückkopplungs-Regelung kann als
eine Versagens-Sicherheitsmaßnahme
für das
Gierraten-Rückkopplungs-Steuersystem
dienen.
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Darüber hinaus
ist es für
den Fahrer des Fahrzeugs möglich,
das Fahrzeug mit Absicht unter extremen Bedingungen, wie etwa jene,
die für
ein Fahren bei Sportereignissen oder für ein Fahren bei extremen Straßenzuständen geeignet
sind, zu führen,
indem von der Möglichkeit
der manuellen Aufhebung der Gierraten-Rückkopplungs-Regelung vorteilhaft
Gebrauch gemacht wird.
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Die
vorliegende Erfindung wurde unter Bezugnahme auf ein spezielles
Ausführungsbeispiel
beschrieben, und es ist möglich,
Einzelheiten hiervon zu modifizieren und zu ändern, ohne den Bereich der
vorliegenden Erfindung zu verlassen.
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Zusammenfassend
betrifft die Erfindung ein Steuersystem für ein Fahrzeug mit lenkbaren
Vorder- und Hinterrädern,
wobei das Steuersystem die Hinterräder derart lenkt, daß eine Abweichung
einer tatsächlichen Gierrate
von einer Referenz-Gierrate ausgeglichen wird. Die Referenz-Gierrrate
kann aus der Lenkeingangsgröße, der
Fahrzeuggeschwindigkeit und anderen Parametern berechnet werden.
Es ist eine automatische und/oder manuelle Aufhebung der Gierraten-Rückkopplungs-Regelung
vorgesehen. Falls die tatsächliche Gierrate
ein Schwellenniveau für
länger
als eine vorbestimmte Zeitdauer fortgesetzt überschreitet, wird die Gierraten-Rückkopplung
graduell derart aufgehoben, daß keine
abrupten Änderungen
in der Handhabung des Fahrzeugs hervorgerufen werden. Alternativ
kann der Fahrer des Fahrzeugs, falls das Fahrzeug unter extremen
Bedingungen geführt
werden soll, die Gierraten-Rückkopplungs-Regelung
manuell aufheben, so daß eine nicht
wünschenswerte
Beeinflussung der manuellen Lenkbemühungen und der Gierraten-Rückkopplungs-Regelungswirkung
oder ein Konflikt zwischen diesen vermieden wird. Die Manövrierbarkeit
des Fahrzeugs kann somit unter extremen Bedingungen verbessert werden,
ohne die Vorteile der Gierraten-Rückkopplungs-Regelung
zu verlieren.