DE112017004674B4

DE112017004674B4 - Fahrzeugsteuerverfahren und elektrisches servolenksystem

Info

Publication number: DE112017004674B4
Application number: DE112017004674.2T
Authority: DE
Inventors: Kentaro Ueno; Hiroshi Ito; Takashi Tsutsui
Original assignee: Hitachi Astemo Ltd
Current assignee: Hitachi Astemo Ltd
Priority date: 2016-09-16
Filing date: 2017-09-05
Publication date: 2022-05-05
Anticipated expiration: 2037-09-06
Also published as: CN109689479B; JP2018043699A; DE112017004674T5; WO2018051838A1; CN109689479A; JP6760569B2; US11260900B2; US20190210638A1

Abstract

Fahrzeugsteuersystem für ein Fahrzeug mit einem elektrischen Servolenkungssystem, wobei das elektrische Servolenkungssystem umfasst:einen Lenkmechanismus (1), der eingerichtet ist zum Drehen eines gelenkten Rades (3) eines Fahrzeugs;einen elektrischen Motor (14), der eingerichtet ist zum Anwenden von Lenkkraft auf den Lenkmechanismus (1),einen Drehmomentsensor (15), der eingerichtet ist zur Erkennung eines Lenkdrehmoments, das in dem Lenkmechanismus (1) erzeugt wird; undeinen Abschnitt (19) zur Erkennung des Drehwinkels, der eingerichtet ist, einen Drehwinkel des gelenkten Rades (3) zu erkennen,wobei das Fahrzeugsteuersystem für ein Fahrzeug umfasst:einen Abschnitt (20) zur Berechnung des Unterstützungsdrehmoments, der dazu eingerichtet ist, ein Unterstützungsdrehmoment zu berechnen, das dem von dem Drehmomentsensor (15) erkannten Lenkdrehmoment entspricht; undeinen Abschnitt (21) zur Berechnung des automatischen Lenkdrehmoments, der dazu eingerichtet ist, ein automatisches Lenkdrehmoment zur Ausführung einer automatischen Lenkung des gelenkten Rades (3) zu berechnen;dadurch gekennzeichnet, dassdas elektrische Servolenkungssystem weiter einen Abschnitt (23) zur Steuerung eines Motordrehmoments umfasst, der dazu eingerichtet ist, eine Änderungsrate des Motordrehmoments umzuschalten, um das Motordrehmoment gemäß der Beziehung zwischen dem Motordrehmoment des elektrischen Motors (14) und dem Unterstützungsdrehmoment und gemäß einer Veränderung des von dem Abschnitt (19) zur Erkennung des Drehwinkels erkannten Drehwinkels an das Unterstützungsdrehmoment anzugleichen, nachdem die automatische Lenkung auf der Grundlage des von dem Drehmomentsensor (15) erkannten Lenkdrehmoments abgebrochen worden ist.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die Erfindung bezieht sich auf ein Fahrzeugsteuersystem nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1, auf ein Fahrzeugsteuerverfahren nach dem Oberbegriff des Anspruchs 6 und auf ein elektrisches Servolenkungssystem nach dem Oberbegriff des Anspruchs 11.
STAND DER TECHNIK
JP 2004 - 256076 A offenbart eine Technologie zur schrittweisen Annäherung eines Motordrehmoments an ein Unterstützungsdrehmoment, wenn die automatische Lenkung aufgrund eins Lenkeigriffs (einer Außerkraftsetzung) durch den Fahrer abgebrochen wird.
DE 10 2014 107 194 A1 beschreibt ein Verfahren zum Betreiben eines Lenksystems eines Kraftfahrzeugs. Ein Lenkmittel ist über eine Überlagerungslenkung mit einem Lenkgetriebe verbunden. Während eines autonomen Fahrbetriebs des Kraftfahrzeugs wird ein Fahrereingriff des Fahrers in das Lenkmittel ermittelt. Die Überlagerungslenkung wird derart betrieben, dass eine Kopplung zwischen einem Lenkmittelwinkel und einem in das Lenkgetriebe eingebrachten Winkel in Abhängigkeit von dem ermittelten Fahrereingriff eingestellt wird.
DE 196 45 404 A1 beschreibt eine automatische Lenkkontrolle, welche unter bestimmten Bedingungen arbeitet und das Fahrzeug über einen Servomotor bei blockiertem Lenkrad lenkt. Beim Zurückstellen der manuellen Lenkung bewegt ein Servoantrieb zunächst das Lenkrad, bis seine Stellung mit der der Lenksäule übereinstimmt und beide miteinander verriegelt. Die Umstellung von der automatischen Lenkung auf die manuelle Lenkung folgt einem progressiven Verlauf. Eine Anzeige erinnert den Fahrer daran, wenn die Lenkung durch automatische Steuerung erfolgt. Ein Sperrmechanismus hält das Lenkrad während des automatischen Lenkens. Die beiden Servomotoren arbeiten in der Umschaltperiode zwischen automatischer Lenkung und manueller Lenkung zusammen.
TECHNISCHES PROBLEM
Bei dem oben erwähnten Stand der Technik besteht das Problem, dass ein Lenkrad zeitweilige unbeabsichtigte Bewegungen ausführt, und das Steuergefühl sich in Abhängigkeit von einem Steuerzustand zum Zeitpunkt des Abbruches der automatischen Lenkung verschlechtert.
Es ist eine Aufgabe der Erfindung, ein Fahrzeugsteuersystem, ein Fahrzeugsteuerverfahren und ein elektrisches Servolenkungssystem bereitzustellen, welche die Verschlechterung des Steuergefühls verhindern, das von dem Abbruch der automatischen Lenkung verursacht wird.
PROBLEMLÖSUNG
Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche. Die Unteransprüche haben vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung zum Inhalt.
Ein Fahrzeugsteuersystem einer Ausführungsform der Erfindung schaltet eine Änderungsrate eines Motordrehmoments eines elektrischen Motors um, um das Motordrehmoment gemäß der Beziehung zwischen dem Motordrehmoment und dem Unterstützungsdrehmoment und gemäß einer Veränderung eines Drehwinkels an ein Unterstützungsdrehmoment anzunähern, nachdem die automatische Lenkung auf der Grundlage eines Lenkdrehmoments abgebrochen worden ist.
Die eine Ausführungsform der Erfindung verhindert somit eine Verschlechterung des Steuergefühls, die durch den Abbruch der automatischen Lenkung bewirkt wird.
Figurenliste

1 zeigt eine Konfiguration eines elektrischen Servolenkungssystems gemäß einer Ausführungsform 1.
2 ist ein Konfigurationsdiagramm eines Fahrzeugsteuersystems gemäß der Ausführungsform 1.
3 ist ein Flussdiagramm, das den Ablauf einer Motordrehmoment-Steuerverarbeitung durch einen Abschnitt zur Steuerung des Motordrehmoments 23 der Ausführungsform 1 zeigt.
4 ist ein Zeitdiagramm, das Veränderungen eines Motordrehmoments zum Zeitpunkt des Abbruchs der automatischen Lenkung bei einem Fahrzeugsteuersystem gemäß der diesbezüglichen Technik zeigt.
5 ist ein Zeitdiagramm, das Veränderungen des Motordrehmoments in einer Situation zeigt, in der ein Lenkrad in dem Fahrzeugsteuersystem gemäß der diesbezüglichen Technik eine unerwartete Bewegung zum Zeitpunkt des Abbruchs der automatischen Lenkung ausführt.
6 ist Zeitdiagramm, das eine Veränderungen eines Motordrehmoments zum Zeitpunkt des Abbruchs der automatischen Lenkung bei einem Fahrzeugsteuersystem gemäß der Ausführungsform 1 zeigt.
7 ist ein Flussdiagramm, das einen Ablauf einer Motordrehmoment-Steuerverarbeitung durch einen Abschnitt zur Steuerung des Motordrehmoments 23 gemäß einer Ausführungsform 2 zeigt.
8 ist ein Flussdiagramm, das einen Ablauf einer Verarbeitung der Motordrehmoment-Änderungsratenkorrektursteuerung durch den Abschnitt zur Steuerung des Motordrehmoments 23 gemäß der Ausführungsform 2 zeigt.
9 ist ein Zeitdiagramm, das Veränderungen eines Motordrehmoments zum Zeitpunkt des Abbruchs der automatischen Lenkung bei einem Fahrzeugsteuersystem gemäß der Ausführungsform 2 zeigt.

BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
[Ausführungsform 1]
1 zeigt eine Konfiguration eines elektrischen Servolenkungssystems gemäß einer Ausführungsform 1.
Ein Lenkmechanismus 1 ist dazu angepasst, Vorderräder (gelenkte Räder) 3, 3 zusammen mit der Drehung eines Lenkrades 2 zu drehen. Der Lenkmechanismus 1 umfasst ein Zahnstangenlenkgetriebe 4. Das Lenkgetriebe 4 umfasst ein Ritzel 5, das auf einer Ritzelwelle 6 angeordnet ist. Die Ritzelwelle 6 ist durch ein Gelenk 7 an eine Lenksäulenwelle 8 gekoppelt. Die Lenksäulenwelle 8 ist an das Lenkrad 2 gekoppelt. Ein Gelenk 9 ist an einer bestimmten Stelle der Lenksäulenwelle 8 angeordnet. Das Lenkgetriebe 4 umfasst eine Zahnstange 10, die in einer Zahnstangenwelle 11 angeordnet ist. Die Zahnstangenwelle 11 ist über Zuganker 12, 12 an beiden Enden an die Vorderräder 3, 3 gekoppelt. Ein elektrischer Motor (im Folgenden als Motor bezeichnet) 14 ist über ein Untersetzungsgetriebe 13 an die Ritzelwelle 6 gekoppelt. Ein Drehmoment vom Motor 14 wird durch das Untersetzungsgetriebe 13 an die Ritzelwelle 6 übertragen. Ein Drehmomentsensor 15 ist auf der Ritzelwelle 6 angeordnet. Der Drehmomentsensor 15 erkennt ein auf die Ritzelwelle 6 einwirkendes Drehmoment gemäß einem Drehbetrag einer Torsionsstange, die hier nicht gezeigt und auf der Ritzelwelle 6 angeordnet ist. Ein Resolver 16 ist an dem Motor 14 befestigt. Der Resolver 16 erkennt einen Drehwinkel des Motors 14. Ein EPS-Steuergerät 18 implementiert die Antriebssteuerung auf dem Motor 14 gemäß einem Lenkdrehmoment und den Laufbedingungen (Fahrzeuggeschwindigkeit und anderen Bedingungen), und implementiert somit eine Hilfssteuerung, die ein Unterstützungsdrehmoment auf den Lenkmechanismus 1 anwendet. Während des automatischen Betriebes, der durch den Fahrer gewählt wird, implementiert das EPS-Steuergerät 18 die Antriebssteuerung am Motor 14 gemäß einem Zieldrehwinkel für die automatische Lenkung, welche von einem AD-Steuergerät 17 (siehe 2), dem Lenkdrehmoment und dem Motordrehwinkel übertragen wird, so dass eine automatische Lenkungskontrolle implementiert wird, durch welche die Vorderräder 3, 3 automatisch gelenkt werden.
2 ist ein Konfigurationsdiagramm eines Fahrzeugsteuersystems gemäß der Ausführungsform 1.
Das AD-Steuergerät 17 erzeugt eine Zielfahrzeuggeschwindigkeit für die automatische Fahrzeuggeschwindigkeitskontrolle und den Zieldrehwinkel für die automatische Lenkung und bewirkt, dass ein Fahrzeug sich während des automatischen Betriebs entlang eines Zielweges bewegt. Gemäß der Ausführungsform 1 wird die Zielfahrzeuggeschwindigkeit für die automatische Fahrzeuggeschwindigkeitskontrolle an eine Motorsteuervorrichtung und eine Bremssteuervorrichtung übertragen, von denen hier keine gezeigt wird. Der Zieldrehwinkel für die automatische Lenkung wird an das EPS-Steuergerät 18 übertragen. Die Motorsteuervorrichtung und die Bremssteuervorrichtung implementieren die automatische Fahrzeuggeschwindigkeitskontrolle zur Steuerung eines Motors und eines Bremssystems während des automatischen Betriebs, so dass die Fahrzeuggeschwindigkeit der Zielfahrzeuggeschwindigkeit für die automatische Fahrzeuggeschwindigkeitskontrolle entspricht.
Ein Abschnitt zur Erkennung des Drehwinkels 19 erkennt einen Drehwinkel der Vorderräder 3, 3. Gemäß der Ausführungsform 1 wird der Drehwinkel anhand des Motordrehwinkels berechnet, der von dem Resolver 16 erkannt wird. Der Drehwinkel kann anhand eines Drehwinkels des Lenkrads 2, der Lenksäulenwelle 8 oder der Ritzelwelle 6 berechnet werden.
Das EPS-Steuergerät 18 umfasst einen Abschnitt zur Berechnung des Unterstützungsdrehmoments 20, einen Abschnitt zur Berechnung des automatischen Lenkdrehmoments 21, einen Abschnitt zur Feststellung des automatischen Lenkabbruchs 22 und einen Abschnitt zur Steuerung des Motordrehmoments 23. Der Abschnitt zur Berechnung des Unterstützungsdrehmoments 20 berechnet das Unterstützungsdrehmoment, um die Lenkungslast für den Fahrer gemäß dem Lenkdrehmoment (Schritt der Berechnung des Unterstützungsdrehmoments) zu reduzieren. Das Unterstützungsdrehmoment ist so beschaffen, dass es sich mit der Erhöhung des Lenkdrehmoments erhöht und mit der Reduktion der Fahrzeuggeschwindigkeit reduziert. Der Abschnitt zur Berechnung des automatischen Lenkdrehmoments 21 berechnet ein automatisches Lenkdrehmoment, welches notwendig ist, um zu gewährleisten, dass der Drehwinkel der Vorderräder 3, 3 gleich dem Zieldrehwinkel für die automatische Lenkung (Abschnitt zur Berechnung des automatischen Lenkdrehmoments) ist. Der Abschnitt zur Feststellung des automatischen Lenkabbruchs 22 bestimmt auf der Grundlage des Lenkdrehmoments, ob der Fahrer einen Lenkeingriff (Außerkraftsetzung) ausgeführt hat. Wenn bestimmt wurde, dass eine Außerkraftsetzung ausgeführt worden ist, gibt der Abschnitt zur Feststellung des automatischen Lenkabbruchs 22 einen automatischen Lenkabbruchsbefehl an den Abschnitt zur Steuerung des Motordrehmoments 23 aus. Während der automatischen Lenkung (automatischer Betrieb) steuert der Abschnitt zur Steuerung des Motordrehmoments 23 den Strom, der dem Motor 14 zugeführt wird, unter Verwendung des automatischen Lenkdrehmoments als einem Zielwert. Während der manuellen Lenkung steuert der Abschnitt zur Steuerung des Motordrehmoments 23 den Strom, der dem Motor 14 zugeführt wird, unter Benutzung des Unterstützungsdrehmoments als einem Zielwert. Wenn die automatische Lenkung aufgrund der Außerkraftsetzung während der automatischen Lenkung abgebrochen wird, schaltet der Abschnitt zur Steuerung des Motordrehmoments 23 das Ziel eines Ausgangsdrehmoments (Motordrehmoments) des Motors 14 von dem automatischen Lenkdrehmoment zum Unterstützungsdrehmoment um. Der Abschnitt zur Steuerung des Motordrehmoments 23 der Ausführungsform 1 soll eine Verschlechterung des Steuergefühls vermeiden, die zum Zeitpunkt des Abbruchs der automatischen Lenkung bewirkt wird, und implementiert eine Motordrehmomentsteuerung, wie sie im Folgenden besprochen wird.
3 ist ein Flussdiagramm, das einen Ablauf einer Motordrehmoment-Steuerverarbeitung durch den Abschnitt zur Steuerung des Motordrehmoments 23 gemäß der Ausführungsform 1 zeigt. Positive und negative Werte geben jeweils die Steuerung nach rechst und die Steuerung nach links an, wie sie von Fahrersitz aus betrachtet erscheinen. Der Abschnitt zur Steuerung des Motordrehmoments 23 umfasst einen Abschnitt zur Bestimmung der Änderungsratenumschaltung 23a als eine Konstituierung zur Ausführung der Motordrehmoment-Steuerverarbeitung der Ausführungsform 1.
Schritt S1 bestimmt, ob die automatische Lenkung aktiv ist. Wenn die Bestimmung JA lautet, schreitet die Verarbeitung zu Schritt S2 vor. Wenn sie NEIN lautet, schreitet die Verarbeitung zu Schritt S9 vor.
Schritt S2 bestimmt, ob ein absoluter Wert des Lenkdrehmoments für einen zuvor bestimmten Zeitabschnitt oder länger größer war als ein zuvor bestimmtes Drehmoment (Schritt zur Feststellung des automatischen Lenkabbruchs). Wenn die Bestimmung JA lautet, schreitet die Verarbeitung zu Schritt S3 vor. Wenn sie NEIN lautet, schreitet die Verarbeitung zu Schritt S8 vor. Das zuvor bestimmte Drehmoment ist auf ein Drehmoment eingestellt, das die Feststellung ermöglicht, dass der Fahrer das Lenkrad 2 hält. Zum Beispiel wird das zuvor bestimmte Drehmoment auf ein Drehmoment eingestellt, das größer ist als ein Drehmoment, das einem Trägheitsmoment des Lenkrads 2 entspricht, welches von dem Drehmomentsensor 15 festgestellt wird, wenn die Hände des Fahrers sich nicht auf dem Lenkrad 2 befinden. Es wird eine bestimmte Zeitspanne (zuvor bestimmter Zeitabschnitt) bereitgestellt, um die Feststellung des automatischen Lenkabbruchs auszuführen, so dass es möglich ist, eine fehlerhafte Bestimmung bezüglich des automatischen Lenkabbruchs zu vermeiden, welche auf ein Sensorrauschen oder Ähnliches zurückgeführt werden kann, und es ist auch möglich, präzise zu bestimmen, dass die automatische Lenkung aufgrund der Außerkraftsetzung durch den Fahrer auf manuelle Lenkung geschaltet ist.
Schritt S3 bestimmt, ob ein absoluter Wert des Motordrehmoments einem absoluten Wert des Unterstützungsdrehmoments entspricht. Wenn die Bestimmung JA lautet, schreitet die Verarbeitung zu Schritt S9 vor. Wenn sie NEIN lautet, schreitet die Verarbeitung zu Schritt S4 vor.
In Schritt S4 bestimmt der Abschnitt zur Bestimmung der Änderungsratenumschaltung 23a, ob Änderungsraten-Umschaltbedingungen erfüllt sind (Schritt der Bestimmung der Änderungsratenumschaltung). Die Änderungsraten-Umschaltbedingungen beinhalten, dass eine Drehmomentdifferenz, die durch das Abziehen eines aktuellen Unterstützungsdrehmoments von einem aktuellen Motordrehmoment gewonnen wird, größer ist als ein zuvor bestimmter Drehmomentdifferenz-Schwellenwert ATth, und dass eine Winkeldifferenz, die durch das Abziehen eines Drehwinkels vor dem Abbruch von einem aktuellen Drehwinkel gewonnen wird, größer ist als ein zuvor bestimmter Winkeldifferenz-Schwellenwert ΔAth. Wenn die Bestimmung JA lautet, schreitet die Verarbeitung zu Schritt S6 vor. Wenn sie NEIN lautet, schreitet die Verarbeitung zu Schritt S5 vor. Der Drehmomentdifferenz-Schwellenwert ΔTth wird auf Null oder mehr eingestellt. Bei dem Drehwinkel vor dem Abbruch handelt es sich um einen Drehwinkel, der vor der Feststellung des automatischen Lenkabbruchs gebildet wird und unmittelbar auf einen Zeitpunkt folgt, an dem der automatische Abbruch bestimmt wird. Der Winkeldifferenz-Schwellenwert ΔAth ist eingestellt auf eine Winkeldifferenz größer als Null.
In Schritt S5 bestimmt der Abschnitt zur Bestimmung der Änderungsratenumschaltung 23a, ob Änderungsraten-Umschaltbedingungen erfüllt sind (Schritt der Bestimmung der Änderungsratenumschaltung). Die Änderungsraten-Umschaltbedingungen beinhalten, dass die Drehmomentdifferenz, die durch das Abziehen des aktuellen Unterstützungsdrehmoments von dem aktuellen Motordrehmoment gewonnen wird, kleiner ist als ein zuvor bestimmter Drehmomentdifferenz-Schwellenwert -ΔTth, und dass eine Winkeldifferenz, die durch das Abziehen des Drehwinkels vor dem Abbruch von dem aktuellen Drehwinkel gewonnen wird, kleiner ist als ein zuvor bestimmter Winkeldifferenz-Schwellenwert -ΔAth. Wenn die Bestimmung JA lautet, schreitet die Verarbeitung zu Schritt S6 vor. Wenn sie NEIN lautet, schreitet die Verarbeitung zu Schritt S7 vor.
Schritt S6 bestimmt einen Zielwert des Motordrehmoments, so dass die Änderungsrate (Höhe der Änderung pro Zeiteinheit) des Motordrehmoments einer ersten Änderungsrate (Schritt der Steuerung eines Motordrehmoments bei automatischem Lenkabbruch) entspricht. Bei der ersten Änderungsrate handelt es sich um eine Änderungsrate des Motordrehmoments für die schnelle Annäherung des Motordrehmoments an das Unterstützungsdrehmoment. Der Zielwert des Motordrehmoments kann das Unterstützungsdrehmoment sein, und somit kann das Motordrehmoment sofort dem Unterstützungsdrehmoment angeglichen werden.
Schritt S7 bestimmt den Zielwert des Motordrehmoments, so dass die Änderungsrate des Motordrehmoments einer zweiten Änderungsrate (Schritt der Steuerung eines Motordrehmoments bei automatischem Lenkabbruch) entspricht. Bei der zweiten Änderungsrate handelt es sich um eine Änderungsrate des Motordrehmoments für die schrittweise Annäherung des Motordrehmoments an das Unterstützungsdrehmoment. Die zweite Änderungsrate ist eine Rate, die niedriger ist als die erste Änderungsrate und beim Fahrer dennoch kein unangenehmes Gefühl verursacht.
In Schritt S8 wird der Zielwert des Motordrehmoments auf das automatische Lenkdrehmoment eingestellt.
In Schritt S9 wird der Zielwert des Motordrehmoments auf das Unterstützungsdrehmoment eingestellt.
Es werden nun der Betrieb und die vorteilhaften Effekte der Erfindung gemäß der Ausführungsform 1 dargelegt.
4 ist ein Zeitdiagramm, das Veränderungen eines Motordrehmoments zeigt, wenn die automatische Lenkung bei einem Fahrzeugsteuersystem gemäß der diesbezüglichen Technik abgebrochen wird.
Zum Zeitpunkt t1 beginnt sich ein automatisches Lenkdrehmoment während der automatischen Lenkung zu erhöhen. In einem Zeitintervall zwischen dem Zeitpunkt t1 und dem Zeitpunkt t2 erhöht sich das Motordrehmoment zusammen mit dem automatischen Lenkdrehmoment, das einen Drehwinkel der Vorderräder erhöht. Da die Hände des Fahrers sich nicht auf dem Lenkrad befinden, ist das Lenkdrehmoment (i.e., das Torsionsstangendrehmoment) Null, und ein Unterstützungsdrehmoment bleibt ebenfalls Null.
Zum Zeitpunkt t2 hört das automatische Lenkdrehmoment auf zuzunehmen. In einem Zeitintervall zwischen dem Zeitpunkt t2 und dem Zeitpunkt t3 bleiben das Motordrehmoment und der Drehwinkel konstant.
Zum Zeitpunkt t3 beginnt der Fahrer, das Lenkrad zurückzudrehen. In einem Zeitintervall zwischen dem Zeitpunkt t3 und dem Zeitpunkt t4 nimmt das Unterstützungsdrehmoment infolge einer Erhöhung des Lenkdrehmoments zu. Das automatische Lenkdrehmoment wird reduziert, um den Drehwinkel beizubehalten, was von einer Reduktion des Motordrehmoments gefolgt wird.
Zum Zeitpunkt t4 wird die automatische Lenkung aufgrund einer Außerkraftsetzungsbestimmung abgebrochen und in die manuelle Lenkung überführt. Wenn die automatische Lenkung in die manuelle Lenkung überführt wird, ändert das Fahrzeugsteuersystem der diesbezüglichen Technik das Motordrehmoment, so dass die Drehmomentdifferenz zwischen dem Unterstützungsdrehmoment und dem automatischen Lenkdrehmoment einander schrittweise angeglichen werden, um das Motordrehmoment dem Unterstützungsdrehmoment anzugleichen. Dadurch wird vermieden, dass das Motordrehmoment sich schnell von einem automatischen Lenkdrehmoment zu dem Unterstützungsdrehmoment ändert, und es ergibt sich weiterhin ein gutes Steuergefühl.
Allerdings führt das Lenkrad in dem Fahrzeugsteuersystem der diesbezüglichen Technik manchmal eine zeitweilige unerwartete Bewegung aus und verschlechtert so das Steuergefühl in Abhängigkeit von dem Steuerzustand zum Zeitpunkt des Abbruchs der automatischen Lenkung. 5 zeigt Veränderungen des Motordrehmoments in solch einem Fall.
Das Zeitintervall zwischen dem Zeitpunkt t1 und dem Zeitpunkt t3 ist ähnlich demjenigen, welches in 4 gezeigt wird, und wird daher im Folgenden nicht dargelegt.
Zum Zeitpunkt t3 beginnt der Fahrer, eine zusätzliche Lenkung zu liefern. In dem Zeitintervall zwischen dem Zeitpunkt t3 und dem Zeitpunkt t4 liefert der Fahrer mehr zusätzliche Lenkung als in 4. Eine Anstiegsgeschwindigkeit des Lenkdrehmoments und des Unterstützungsdrehmoments auf der Grundlage des Lenkdrehmoments sind höher als jene in 4. Eine Verminderungsrate des automatischen Lenkdrehmoments und des Motordrehmoments sind ebenfalls höher als jene in 4.
Zum Zeitpunkt t4 wird die automatische Lenkung abgebrochen, da bestimmt wurde, dass eine Außerkraftsetzung ausgeführt worden ist. Die automatische Lenkung wird dann in die manuelle Lenkung überführt.
Zum Zeitpunkt t5 reduziert der Fahrer die Griffkraft auf das Lenkrad. Dies führt zu einem steilen Abfall des Lenkdrehmoments, das von einem steilen Abfall des Unterstützungsdrehmoments gefolgt wird. Zum diesem Zeitpunkt wird das Motordrehmoment so generiert, dass die Drehmomentdifferenz zwischen dem Unterstützungsdrehmoment und dem automatischen Lenkdrehmoment schrittweise reduziert wird. Dann verringert sich das Motordrehmoment um die Menge, die der Verringerung des Unterstützungsdrehmoments entspricht. Dadurch wird ein hohes Motordrehmoment generiert, das in eine zu einer Steuerrichtung des Lenkrads entgegengesetzte Richtung wirkt. Danach erhöht sich das Motordrehmoment schrittweise. Das Lenkrad dreht sich dann entgegen des Absichten des Fahrers schnell in die zu der Steuerrichtung entgegengesetzte Richtung (was im Folgenden als eine schnelle entgegengesetzte Drehung des Lenkrads bezeichnet wird), wodurch das Steuergefühl verschlechtert wird. Ferner werden die Vorderräder zusammen mit der Bewegung des Lenkrads gedreht, was zu einem Drehverhalten entgegen den Absichten des Fahrers führt.
Im Gegensatz zu dem oben besprochenen Stand der Technik ist der Abschnitt zur Steuerung des Motordrehmoments 23 gemäß der Ausführungsform 1 so eingerichtet, dass er eine schnelle entgegengesetzte Drehung des Lenkrads 2 nach der Feststellung des automatischen Lenkabbruchs erkennt, und zwar gemäß der Beziehung zwischen dem Motordrehmoment und dem Unterstützungsdrehmoment und gemäß einer Veränderung des Drehwinkels der Vorderräder 3, 3, und dann die Änderungsrate des Motordrehmoments umschaltetet, um das Motordrehmoment an das Unterstützungsdrehmoment anzunähern. Genauer gesagt bestimmt der Abschnitt zur Steuerung des Motordrehmoments 23, ob die Änderungsraten-Umschaltbedingungen erfüllt sind (Schritte S4 und S5), nachdem bestimmt worden ist, dass die automatische Lenkung abgebrochen worden ist. Die Änderungsraten-Umschaltbedingungen beinhalten, dass die Drehmomentdifferenz, welche durch das Abziehen des Unterstützungsdrehmoments von dem Motordrehmoment gewonnen wird, größer ist als der Drehmomentdifferenz-Schwellenwert ATth (oder kleiner ist als -ΔTth), und dass die Winkeldifferenz, welche durch das Abziehen des Drehwinkels vor dem Abbruch von dem Drehwinkel gewonnen wird, größer ist als der Winkeldifferenz-Schwellenwert ΔAth (oder kleiner ist als -ΔAth).
Anders ausgedrückt kann, wenn das Motordrehmoment nach dem automatischen Lenkabbruch in Relation zu dem Unterstützungsdrehmoment zu hoch ist und der Drehwinkel nach dem automatischen Lenkabbruch in Relation zu dem Drehwinkel vor dem automatischen Lenkabbruch abnimmt, bestimmt werden, dass ein großes Motordrehmoment generiert wird, das in die zu der Steuerrichtung des Lenkrades 2 entgegengesetzte Richtung wirkt. Wenn die Änderungsraten-Umschaltbedingungen erfüllt sind, wird die Änderungsrate des Motordrehmoments auf die erste Änderungsrate (Schritt S6) eingestellt, und das Motordrehmoment wird sofort an das Unterstützungsdrehmoment angeglichen. Dies verhindert eine schnelle entgegengesetzte Drehung des Lenkrads 2. Es wird dann möglich, eine ungewollte Bewegung des Lenkrads 2 und des Fahrzeugs zu vermeiden.
Wenn das Motordrehmoment nach dem automatischen Lenkabbruch in Bezug auf das Unterstützungsdrehmoment ungenügend ist oder wenn der Drehwinkel nach dem automatischen Lenkabbruch in Bezug auf den Drehwinkel vor dem automatischen Abbruch der Steuerung zunimmt, kann es bestimmt werden, dass das Lenkrad 2 kein schnelle entgegengesetzte Drehung ausführt. Wenn die Änderungsraten-Umschaltbedingungen nicht erfüllt sind, wird die Änderungsrate des Motordrehmoments somit auf die zweite Änderungsrate (Schritt S7) eingestellt, und das Motordrehmoment wird langsam an das Unterstützungsdrehmoment angeglichen. Auf diese Weise kann durch Zurückhalten einer abrupten Veränderung des Motordrehmoments ein gutes Steuergefühl beibehalten werden, wenn das Lenkrad 2 keine schnelle entgegengesetzte Drehung ausführt.
6 ist ein Zeitdiagramm, das die Veränderungen des Motordrehmoments zeigt, wenn die automatische Lenkung beim Fahrzeugsteuersystem gemäß der Ausführungsform 1 abgebrochen wird.
Das Zeitintervall zwischen dem Zeitpunkt t1 und dem Zeitpunkt t5 ist ähnlich wie das in 5 gezeigte und wird daher im Folgenden nicht dargelegt.
In dem Zeitintervall zwischen dem Zeitpunkt t5 und dem Zeitpunkt t6 reduziert der Fahrer die Griffkraft auf das Lenkrad 2, was zu einem steilen Abfall des Motordrehmoments führt. Somit hat das Motordrehmoment ein entgegengesetztes Vorzeichen gegenüber dem Unterstützungsdrehmoment.
Zum Zeitpunkt t6 ist die Winkeldifferenz, die durch das Abziehen des Drehwinkels vor dem Abbruch von einem aktuellen Drehwinkel gewonnen wird, geringer als der Winkeldifferenz-Schwellenwert -ΔAth. Die Änderungsraten-Umschaltbedingungen sind erfüllt und die Änderungsrate des Motordrehmoments wird von der zweiten Änderungsrate zu der ersten Änderungsrate umgeschaltet. Wenn es festgestellt wird, dass ein hohes Motordrehmoment generiert wird, das in die zu der Steuerrichtung des Lenkrades 2 entgegengesetzte Richtung wirkt, wird gemäß der Ausführungsform 1 die Rate für die Annährung des Motordrehmoments an das Unterstützungsdrehmoment reduziert. Die schnelle entgegengesetzte Drehung des Lenkrads 2 wird im Vergleich zu der in 5 gezeigten diesbezüglichen Technik unterdrückt.
[Ausführungsform 2]
Eine Ausführungsform 2 ist in ihrer grundlegenden Konstituierung ähnlich der Ausführungsform 1, und die folgende Beschreibung geht nur auf die Unterschiede in Bezug auf die Ausführungsform 1 ein.
7 ist ein Flussdiagramm, das einen Ablauf einer Motordrehmoment-Steuerverarbeitung durch einen Abschnitt zur Steuerung des Motordrehmoments 23 gemäß der Ausführungsform 2 zeigt.
In Schritt S14 bestimmt der Abschnitt zur Bestimmung der Änderungsratenumschaltung 23a, ob Änderungsraten-Umschaltbedingungen erfüllt sind (Schritt der Bestimmung der Änderungsratenumschaltung). Die Änderungsraten-Umschaltbedingungen beinhalten, dass eine Drehmomentdifferenz, die durch das Abziehen eines aktuellen Unterstützungsdrehmoments von einem aktuellen Motordrehmoment gewonnen wird, größer ist als ein zuvor bestimmter Drehmomentdifferenz-Schwellenwert ATth, und dass eine Winkeldifferenz, die durch das Abziehen eines Zieldrehwinkels für die automatische Lenkung vor dem Abbruch von einem aktuellen Drehwinkel gewonnen wird, größer ist als ein zuvor bestimmter Winkeldifferenz-Schwellenwert ΔAth. Wenn die Bestimmung JA lautet, schreitet die Verarbeitung zu Schritt S6 vor. Wenn sie NEIN lautet, schreitet die Verarbeitung zu Schritt S15 vor. Bei dem Zieldrehwinkel für die automatische Lenkung vor dem Abbruch handelt es sich um einen Zieldrehwinkel für die automatische Lenkung, der vor der Feststellung des automatischen Lenkabbruchs gebildet wird und unmittelbar auf einen Zeitpunkt folgt, an dem der automatische Abbruch bestimmt wird. Der Drehwinkel vor dem Abbruch wird durch den Zieldrehwinkel für die automatische Lenkung vor dem Abbruch bestimmt. Folglich ist es, selbst wenn der Zieldrehwinkel für die automatische Lenkung vor dem Abbruch anstelle des Drehwinkels vor dem Abbruch verwendet wird, noch immer möglich, einen Zustand zu erkennen, in dem ein hohes Motordrehmoment in einer zu einer Steuerrichtung des Lenkrads 2 entgegengesetzten Richtung generiert wird.
In Schritt S15 bestimmt der Abschnitt zur Bestimmung der Änderungsratenumschaltung 23a, ob Änderungsraten-Umschaltbedingungen erfüllt sind (Schritt der Bestimmung der Änderungsratenumschaltung). Die Änderungsraten-Umschaltbedingungen beinhalten, dass eine Drehmomentdifferenz, die durch das Abziehen eines aktuellen Unterstützungsdrehmoments von einem aktuellen Motordrehmoment gewonnen wird, kleiner ist als ein zuvor bestimmter Drehmomentdifferenz-Schwellenwert -ΔTth, und dass eine Winkeldifferenz, die durch das Abziehen eines Zieldrehwinkels für die automatische Lenkung vor dem Abbruch von einem aktuellen Drehwinkel gewonnen wird, kleiner ist als ein zuvor bestimmter Winkeldifferenz-Schwellenwert -ΔAth. Wenn die Bestimmung JA lautet, schreitet die Verarbeitung zu Schritt S6 vor. Wenn sie NEIN lautet, schreitet die Verarbeitung zu Schritt S7 vor.
Während eines Zeitabschnitts zwischen einer Feststellung von JA in Schritt S2 und einer Feststellung von JA in Schritt S4 oder S5 der Motordrehmomentsteuerung, die in 7 illustriert wird, nämlich während eine Motordrehmoment-Änderungsrate eine zweite Änderungsrate ist, implementiert der Abschnitt zur Steuerung des Motordrehmoments 23 der Ausführungsform 2 in der im Folgenden beschriebenen Art und Weise eine Korrektursteuerung der Motordrehmoment-Änderungsrate. Der Abschnitt zur Steuerung des Motordrehmoments 23 umfasst einen Abschnitt zur Bestimmung der Drehwinkelrate 23b als eine Konstituierung zur Ausführung einer Verarbeitung der Korrektursteuerung der Motordrehmoment-Änderungsrate gemäß der Ausführungsform 2.
8 ist ein Flussdiagramm, das einen Ablauf einer Verarbeitung der Korrektursteuerung der Motordrehmoment-Änderungsrate durch den Abschnitt zur Steuerung des Motordrehmoments 23 gemäß der Ausführungsform 2 zeigt.
In Schritt S21 bestimmt der Abschnitt zur Bestimmung der Drehwinkelrate 23b, ob Drehwinkelratenzustände erfüllt sind (Schritt der Bestimmung der Drehwinkelrate). Die Drehwinkelratenzustände beinhalten, dass eine Drehmomentdifferenz, die durch das Abziehen des Unterstützungsdrehmoments von dem Motordrehmoment gewonnen wird, einen positiven Wert darstellt, und dass eine Drehwinkelrate der Vorderräder 3, 3 einen positiven Wert darstellt. Wenn die Bestimmung JA lautet, schreitet die Verarbeitung zu Schritt S23 vor. Wenn sie NEIN lautet, schreitet die Verarbeitung zu Schritt S22 vor.
In Schritt S22 bestimmt der Abschnitt zur Bestimmung der Drehwinkelrate 23b, ob Drehwinkelratenzustände erfüllt sind (Schritt der Bestimmung der Drehwinkelrate). Die Drehwinkelratenzustände beinhalten, dass eine Drehmomentdifferenz, die durch das Abziehen des Unterstützungsdrehmoments von dem Motordrehmoment gewonnen wird, ein negativer Wert ist, und dass die Drehwinkelrate der Vorderräder 3, 3 ein negativer Wert ist. Wenn die Bestimmung JA lautet, schreitet die Verarbeitung zu Schritt S23 vor. Wenn sie NEIN lautet, schreitet die Verarbeitung zu Schritt S24 vor.
Schritt S23 führt eine Korrektur aus, bei der die zweite Änderungsrate erhöht wird, die als Zielwert für eine Änderungsrate des Motordrehmoments in Schritt S7 verwendet wird. Bei der Korrekturmenge kann es sich zum Beispiel um eine zweite Änderungsrate für einen Wert handeln, der durch Multiplizieren der Drehwinkelrate der Vorderräder 3, 3 mit einem zuvor bestimmten Verstärkungsfaktor gewonnen wird. Die zweite Änderungsrate wird auf einen Wert korrigiert, der mit der Erhöhung der Drehwinkelrate steigt.
Schritt S24 führt keine Korrektur aus, bei welcher die zweite Änderungsrate erhöht wird.
9 ist ein Zeitdiagramm, das die Veränderungen eines Motordrehmoments zum Zeitpunkt des Abbruchs der automatischen Lenkung beim Fahrzeugsteuersystem gemäß der Ausführungsform 2 zeigt.
Ein Zeitintervall zwischen dem Zeitpunkt t1 und dem Zeitpunkt t5 ist ähnlich wie das in 6 gezeigte, und wird daher im Folgenden nicht dargelegt.
In einem Zeitintervall zwischen dem Zeitpunkt t5 und dem Zeitpunkt t6 reduziert der Fahrer die Griffkraft auf das Lenkrad 2, wodurch ein hohes in die zu der Steuerrichtung des Lenkrades 2 entgegengesetzte Richtung wirkende Motordrehmoment generiert wird. Da die zweite Änderungsrate mit steigender Drehwinkelrate zunimmt, wird gemäß der Ausführungsform 2 die Veränderung des Motordrehmoments im Vergleich zur Ausführungsform 1, in der die zweite Änderungsrate konstant ist, weiter zurückgehalten. Dadurch wird eine schnelle entgegengesetzte Drehung des Lenkrads 2 vermieden, wodurch der Verschlechterung des Steuergefühls entgegengewirkt wird.
Zum Zeitpunkt t6 sind die Änderungsraten-Umschaltbedingungen erfüllt und die Änderungsrate des Motordrehmoments wird von der zweiten Änderungsrate zur ersten Änderungsrate umgeschaltet. In der Ausführungsform 2 wird die Veränderung des Motordrehmoments mit steigender Drehwinkelrate weiter zurückgehalten. Somit wird die Erreichung der Ratenumschaltbedingungen stärker verzögert als in Ausführungsform 1. Folglich wird die Änderungsrate des Motordrehmoments umgeschaltet, während das Unterstützungsdrehmoment weiter reduziert wird, so dass eine Differenz des Drehmomentniveaus zum Zeitpunkt der Veränderung des Motordrehmoments bei der ersten Änderungsrate kleiner ist als in der Ausführungsform 1. Somit wird eine Verschlechterung des Steuergefühls weitergehend vermieden.
[Andere Ausführungsformen]
Es sind Ausführungsformen zur Ausführung der Erfindung erläutert worden. Die spezifische Konstituierung der Erfindung ist nicht auf die Ausführungsformen beschränkt, und im Rahmen der Erfindung sind sämtliche Modifikationen der Bauart u.Ä. vorgesehen, ohne dass eine Abweichung von dem wesentlichen Inhalt der Erfindung vorliegt.
Der Motor des elektrischen Servolenkungssystems kann an die Lenksäulenwelle gekoppelt werden. Alternativ kann der Motor durch eine zweite Ritzelwelle oder einen Riemen an die Zahnstangenwelle gekoppelt werden.
Bei den folgenden handelt es sich um Situationen, in denen die Erfindung zum Einsatz kommt. Anders ausgedrückt beschreibt die untenstehende Liste Situationen, in denen das Lenkrad schnell in die entgegengesetzte Richtung gedreht wird.

(1) Situation, in der das Lenkdrehmoment aufgrund der Außerkraftsetzung bei einem Notfall-Ausweichmanöver während der automatischen Lenkung (Zieldrehwinkel für die automatische Lenkung: positive Seite, Drehwinkel: positive Seite) stark erhöht wird (positive Seite) und das Lenkdrehmoment danach freigegeben wird.
(2) Situation, in der das Lenkdrehmoment aufgrund der Außerkraftsetzung bei einem Notfall-Ausweichmanöver während der automatischen Lenkung (Zieldrehwinkel für die automatische Lenkung: positive Seite, Drehwinkel: positive Seite) stark erhöht wird (positive Seite) und das Lenkrad danach in die entgegengesetzte Richtung (negative Seite) gedreht wird.
(3) Situation, in der das Lenkdrehmoment aufgrund der Außerkraftsetzung bei einem Notfall-Ausweichmanöver während der automatischen Lenkung (Zieldrehwinkel für die automatische Lenkung: positive Seite, Drehwinkel: negative Seite) stark erhöht wird (positive Seite) und das Lenkdrehmoment danach freigegeben wird.
(4) Situation, in der das Lenkdrehmoment aufgrund der Außerkraftsetzung bei einem Notfall-Ausweichmanöver während der automatischen Lenkung (Zieldrehwinkel für die automatische Lenkung: positive Seite, und Drehwinkel: negative Seite) stark erhöht wird (positive Seite) und das Lenkrad danach in die entgegengesetzte Richtung (negative Seite) gedreht wird.
(5) Situation, in der das Lenkdrehmoment während der automatischen Lenkung (Zieldrehwinkel für die automatische Lenkung: neutral, Drehwinkel: positive Seite) freigegeben wird.
(6) Situation, in der das Lenkrad während der automatischen Lenkung (Zieldrehwinkel für die automatische Lenkung: neutral, Drehwinkel: positive Seite) in die entgegengesetzte Richtung (negative Seite) gedreht wird.

In jeder der Situationen wird das Motordrehmoment (negative Seite) kleiner als das Unterstützungsdrehmoment (positive Seite), nachdem die automatische Lenkung abgebrochen wird, was dazu führt, dass das Lenkrad sich schnell zu der negativen Seite dreht. Ähnliches passiert, wenn in den oben aufgelisteten Situationen positiv und negativ vertauscht werden.
Wenn die Erfindung in den oben beschriebenen Situationen eingesetzt wird, kann die schnelle Drehung des Lenkrads vermieden werden.
Die technischen Ideen, wie sie anhand der obigen Ausführungsformen nachvollzogen werden können, sind wie folgt.
In einem Aspekt besteht ein Fahrzeugsteuersystem für ein Fahrzeug mit einem elektrischen Servolenkungssystem. Das elektrische Servolenkungssystem umfasst einen Lenkmechanismus, der eingerichtet ist zum Drehen eines gelenkten Rades eines Fahrzeugs; einen elektrischen Motor, der eingerichtet ist zum Anwenden von Lenkkraft auf den Lenkmechanismus; einen Drehmomentsensor, der eingerichtet ist zur Erkennung eines in dem Lenkmechanismus erzeugten Lenkdrehmoments; und einen Abschnitt zur Erkennung des Drehwinkels, der eingerichtet ist zur Erkennung eines Drehwinkels des gelenkten Rades. Das Fahrzeugsteuersystem für ein Fahrzeug umfasst einen Abschnitt zur Berechnung des Unterstützungsdrehmoments, der dazu eingerichtet ist, ein Unterstützungsdrehmoment zu berechnen, das dem von dem Drehmomentsensor erkannten Lenkdrehmoment entspricht; einen Abschnitt zur Berechnung des automatischen Lenkdrehmoments, der eingerichtet ist, ein automatisches Lenkdrehmoment zur Ausführung einer automatischen Lenkung des gelenkten Rades zu berechnen; und einen Abschnitt zur Steuerung eines Motordrehmoments bei automatischem Lenkabbruch, der dazu eingerichtet ist, ein Änderungsrate des Motordrehmoments umzuschalten, um das Motordrehmoment gemäß der Beziehung zwischen dem Motordrehmoment des elektrischen Motors und dem Unterstützungsdrehmoment und gemäß einer Veränderung des von dem Abschnitt zur Erkennung des Drehwinkels erkannten Drehwinkels an das Unterstützungsdrehmoment anzugleichen, nachdem die automatische Lenkung auf der Grundlage des von dem Drehmomentsensor erkannten Lenkdrehmoments abgebrochen worden ist.
In einem weiteren bevorzugten Aspekt gemäß dem vorangegangenen Aspekt umfasst das Fahrzeugsteuersystem einen Abschnitt zur Feststellung des automatischen Lenkabbruchs, der eingerichtet ist festzustellen, dass die automatische Lenkung in einem Fall abgebrochen wird, in welchem die Zeit, in der das durch den Drehmomentsensor erkannte Lenkdrehmoment größer ist als ein zuvor bestimmtes Drehmoment, während der automatischen Lenkung für einen zuvor bestimmten Zeitraum oder länger als der zuvor bestimmte Zeitraum andauert.
In einem weiteren bevorzugten Aspekt gemäß einem der vorhergehenden Aspekte umfasst der Abschnitt zur Steuerung eines Motordrehmoments bei automatischem Lenkabbruch einen Abschnitt zur Bestimmung der Änderungsratenumschaltung, der dazu eingerichtet ist zu bestimmen, ob Änderungsraten-Umschaltbedingungen erfüllt sind. Die Bedingungen beinhalten, dass die Drehmomentdifferenz, welche die Differenz zwischen dem Motordrehmoment nach der Feststellung des automatischen Lenkabbruchs durch den Abschnitt zur Feststellung des automatischen Lenkabbruchs und dem Unterstützungsdrehmoment darstellt, größer ist als ein Drehmomentdifferenz-Schwellenwert, dass die Winkeldifferenz, welche die Differenz zwischen dem Drehwinkel nach der Feststellung des automatischen Lenkabbruchs durch den Abschnitt zur Feststellung des automatischen Lenkabbruchs und dem Drehwinkel während der automatischen Lenkung vor Feststellung des Abbruchs darstellt, größer ist als ein Winkeldifferenz-Schwellenwert, und dass die Drehmomentdifferenz und die Winkeldifferenz Werte mit demselben Vorzeichen aufweisen. Wenn der Abschnitt zur Bestimmung der Änderungsratenumschaltung bestimmt, dass die Änderungsraten-Umschaltbedingungen erfüllt sind, wird die Änderungsrate des Motordrehmoments zur Angleichung des Motordrehmoments an das Unterstützungsdrehmoment stärker erhöht, als wenn der Abschnitt zur Bestimmung der Änderungsratenumschaltung bestimmt, dass die Änderungsraten-Umschaltbedingungen nicht erfüllt sind.
In einem weiteren bevorzugten Aspekt gemäß einem der vorhergehenden Aspekte umfasst der Abschnitt zur Steuerung eines Motordrehmoments bei automatischem Lenkabbruch einen Abschnitt zur Bestimmung der Drehwinkelrate, der dazu eingerichtet ist zu bestimmen, ob ein Drehwinkelratenzustand erfüllt ist, bei dem die Drehmomentdifferenz und die Drehwinkelrate des gelenkten Rades Werte mit demselben Vorzeichen aufweisen. Wenn der Abschnitt zur Bestimmung der Drehwinkelrate bestimmt, dass der Drehwinkelratenzustand erfüllt ist, wird die Änderungsrate des Motordrehmoments zur Angleichung des Motordrehmoments an das Unterstützungsdrehmoment stärker erhöht, als wenn der Abschnitt zur Bestimmung der Drehwinkelrate bestimmt, dass der Drehwinkelratenzustand nicht erfüllt ist.
In einem weiteren bevorzugten Aspekt gemäß einem der vorhergehenden Aspekte umfasst der Abschnitt zur Kontrolle eines Motordrehmoments bei automatischem Lenkabbruch einen Abschnitt zur Bestimmung der Änderungsratenumschaltung, der dazu eingerichtet ist zu bestimmen, ob Änderungsraten-Umschaltbedingungen erfüllt sind. Die Bedingungen beinhalten, dass die Drehmomentdifferenz, welche die Differenz zwischen dem Motordrehmoment nach der Feststellung des automatischen Lenkabbruchs durch den Abschnitt zur Feststellung des automatischen Lenkabbruchs und dem Unterstützungsdrehmoment darstellt, größer ist als ein Drehmomentdifferenz-Schwellenwert, dass die Winkeldifferenz, welche die Differenz zwischen dem Drehwinkel nach der Feststellung des automatischen Lenkabbruchs durch den Abschnitt zur Feststellung des automatischen Lenkabbruchs und einem Zieldrehwinkel für die automatische Lenkung vor Feststellung des Abbruchs darstellt, größer ist als ein Winkeldifferenz-Schwellenwert, und dass die Drehmomentdifferenz und die Winkeldifferenz Werte mit demselben Vorzeichen aufweisen. Wenn der Abschnitt zur Bestimmung der Änderungsratenumschaltung bestimmt, dass die Änderungsraten-Umschaltbedingungen erfüllt sind, wird die Änderungsrate des Motordrehmoments zur Angleichung des Motordrehmoments an das Unterstützungsdrehmoment stärker erhöht, als wenn der Abschnitt zur Bestimmung der Änderungsratenumschaltung bestimmt, dass die Änderungsraten-Umschaltbedingungen nicht erfüllt sind.
Aus einer anderen Perspektive handelt es sich bei einem Fahrzeugsteuerverfahren gemäß einem Aspekt um ein Fahrzeugsteuerverfahren für ein Fahrzeug mit einem elektrischen Servolenkungssystem. Das elektrische Servolenkungssystem umfasst einen Lenkmechanismus, der dazu eingerichtet ist, ein gelenktes Rad eines Fahrzeugs zu drehen, einen elektrischen Motor, der eingerichtet ist zum Anwenden von Lenkkraft auf den Lenkmechanismus, einen Drehmomentsensor, der eingerichtet ist zur Erkennung eines in dem Lenkmechanismus erzeugten Lenkdrehmoments, sowie einen Abschnitt zur Erkennung des Drehwinkels, der eingerichtet ist zur Erkennung eines Drehwinkels des gelenkten Rades.
Fahrzeugsteuerverfahren für ein Fahrzeug umfassen einen Abschnitt zur Berechnung des Unterstützungsdrehmoments, der dazu eingerichtet ist, ein Unterstützungsdrehmoment entsprechend dem Lenkdrehmoment zu berechnen, das durch den Drehmomentsensor erkannt worden ist; einen Abschnitt zur Berechnung des automatischen Lenkdrehmoments, der dazu eingerichtet ist, ein automatisches Lenkdrehmoment zur Ausführung einer automatischen Lenkung des gelenkten Rades zu berechnen; und einen Schritt zur Kontrolle eines Motordrehmoments bei automatischem Lenkabbruch, bei dem eine Änderungsrate des Motordrehmoments umgeschaltet wird, um das Motordrehmoment gemäß der Beziehung zwischen dem Motordrehmoment des elektrischen Motors und dem Unterstützungsdrehmoment und gemäß einer Veränderung des von dem Abschnitt zur Erkennung des Drehwinkels erkannten Drehwinkels an das Unterstützungsdrehmoment anzugleichen, nachdem die automatische Lenkung auf der Grundlage des von dem Drehmomentsensor erkannten Lenkdrehmoments abgebrochen worden ist.
In einem weiteren bevorzugten Aspekt gemäß dem vorangegangenen Aspekt umfasst das Fahrzeugsteuerverfahren für ein Fahrzeug einen Schritt zur Feststellung des automatischen Lenkabbruchs, der eingerichtet ist festzustellen, dass die automatische Lenkung in einem Fall abgebrochen wird, in welchem die Zeit, in welcher das Lenkdrehmoment, das durch den Drehmomentsensor erkannt worden, größer ist als ein zuvor bestimmtes Drehmoment, während der automatischen Lenkung für einen zuvor bestimmten Zeitabschnitt oder länger als der zuvor bestimmte Zeitabschnitt anhält.
In einem weiteren bevorzugten Aspekt gemäß einem der vorhergehenden Aspekte umfasst der Schritt der Steuerung eines Motordrehmoments bei automatischem Lenkabbruch einen Schritt der Bestimmung der Änderungsratenumschaltung, der dazu eingerichtet ist zu bestimmen, ob Änderungsraten-Umschaltbedingungen erfüllt sind. Die Bedingungen beinhalten, dass die Drehmomentdifferenz, welche die Differenz zwischen dem Motordrehmoment nach der Feststellung des automatischen Lenkabbruchs durch den Schritt der Feststellung des automatischen Lenkabbruchs und dem Unterstützungsdrehmoment darstellt, größer ist als ein Drehmomentdifferenz-Schwellenwert, dass die Winkeldifferenz, welche die Differenz zwischen dem Drehwinkel nach der Feststellung des automatischen Lenkabbruchs durch den Schritt der Feststellung des automatischen Lenkabbruchs und den Drehwinkel während der automatischen Lenkung vor Feststellung des Abbruchs darstellt, größer ist als ein Winkeldifferenz-Schwellenwert, und dass die Drehmomentdifferenz und die Winkeldifferenz Werte mit demselben Vorzeichen aufweisen. Wenn der Schritt der Bestimmung der Änderungsratenumschaltung bestimmt, dass die Änderungsraten-Umschaltbedingungen erfüllt sind, wird die Änderungsrate des Motordrehmoments zum Angleichen des Motordrehmoments an das Unterstützungsdrehmoment stärker erhöht, als wenn bestimmt wird, dass die Änderungsraten-Umschaltbedingungen nicht erfüllt sind.
In einem weiteren Aspekt gemäß einem der vorhergehenden Aspekte umfasst der Schritt der Steuerung eines Motordrehmoments bei automatischem Lenkabbruch einen Schritt zur Bestimmung der Drehwinkelrate, der dazu eingerichtet ist zu bestimmen, ob ein Drehwinkelratenzustand erfüllt ist, bei dem die Drehmomentdifferenz und eine Drehwinkelrate des gelenkten Rades Werte mit demselben Vorzeichen aufweisen. Wenn der Schritt der Bestimmung der Drehwinkelrate bestimmt, dass der Drehwinkelratenzustand erfüllt ist, wird die Änderungsrate des Motordrehmoments zur Angleichung des Motordrehmoments an das Unterstützungsdrehmoment stärker erhöht, als wenn in dem Schritt der Bestimmung der Drehwinkelrate bestimmt wird, dass der Drehwinkelratenzustand nicht erfüllt ist.
In einem weiteren Aspekt gemäß einem der vorhergehenden Aspekte umfasst der Schritt der Steuerung eines Motordrehmoments bei automatischem Lenkabbruch einen Schritt der Bestimmung der Änderungsratenumschaltung, der dazu eingerichtet ist zu bestimmen, ob Änderungsraten-Umschaltbedingungen erfüllt sind. Die Bedingungen beinhalten, dass die Drehmomentdifferenz, welche die Differenz zwischen dem Motordrehmoment nach der Feststellung des automatischen Lenkabbruchs durch den Schritt der Feststellung des automatischen Lenkabbruchs und dem Unterstützungsdrehmoment darstellt, größer ist als ein Drehmomentdifferenz-Schwellenwert, dass die Winkeldifferenz, welche die Differenz zwischen dem Drehwinkel nach der Feststellung des automatischen Lenkabbruchs durch den Schritt der Feststellung des automatischen Lenkabbruchs und einem Zieldrehwinkel für die automatische Lenkung vor der Feststellung des Abbruchs größer ist als ein Winkeldifferenz-Schwellenwert, und dass die Drehmomentdifferenz und die Winkeldifferenz Werte mit demselben Vorzeichen aufweisen. Wenn der Schritt der Bestimmung der Änderungsratenumschaltung bestimmt, dass die Änderungsraten-Umschaltbedingungen erfüllt sind, wird die Änderungsrate des Motordrehmoments zur Angleichung des Motordrehmoments an das Unterstützungsdrehmoment stärker erhöht, als wenn in dem Schritt der Bestimmung der Änderungsratenumschaltung bestimmt wird, dass die Änderungsraten-Umschaltbedingungen nicht erfüllt sind.
Aus einer anderen Perspektive umfasst ein elektrisches Servolenkungssystem gemäß einem Aspekt einen Lenkmechanismus, der eingerichtet ist zum Drehen eines gelenkten Rades eines Fahrzeugs; einen elektrischen Motor, der eingerichtet ist zum Anwenden von Lenkkraft auf den Lenkmechanismus; einen Drehmomentsensor, der eingerichtet ist zur Erkennung eines in dem Lenkmechanismus erzeugten Lenkdrehmoments; einen Abschnitt zur Erkennung des Drehwinkels, der dazu eingerichtet ist, den Drehwinkel des gelenkten Rades zu erkennen; ein Abschnitt zur Berechnung des Unterstützungsdrehmoments, der dazu eingerichtet, ein Unterstützungsdrehmoment zu berechnen, das dem von dem Drehmomentsensor erkannten Lenkdrehmoment entspricht; einen Abschnitt zur Berechnung des automatischen Lenkdrehmoments, der dazu eingerichtet ist, ein automatisches Lenkdrehmoment zur Ausführung einer automatischen Lenkung des gelenkten Rades zu berechnen; und einen Abschnitt zur Steuerung eines Motordrehmoments bei automatischem Lenkabbruch, der dazu eingerichtet, eine Änderungsrate des Motordrehmoments umzuschalten, um das Motordrehmoment gemäß der Beziehung zwischen dem Motordrehmoment des elektrischen Motors und dem Unterstützungsdrehmoment und gemäß einer Veränderung des von dem Abschnitt zur Erkennung des Drehwinkels erkannten Drehwinkels an das Unterstützungsdrehmoment anzugleichen, nachdem die automatische Lenkung gemäß dem durch den Drehmomentsensor erkannten Lenkdrehmoments abgebrochen wird.
In einem weiteren bevorzugten Aspekt gemäß dem vorangegangenen Aspekt umfasst das elektrische Servolenkungssystem einen Abschnitt zur Feststellung des automatischen Lenkabbruchs, der dazu eingerichtet ist festzustellen, dass die automatische Lenkung in einem Fall abgebrochen wird, in welchem die Zeit, in der das durch den Drehmomentsensor erkannte Lenkdrehmoment größer ist als ein zuvor bestimmtes Drehmoment, während der automatischen Lenkung für einen zuvor bestimmten Zeitraum oder länger als der zuvor bestimmte Zeitraum andauert.
In einem weiteren bevorzugten Aspekt gemäß einem der vorhergehenden Aspekte umfasst der Abschnitt zur Steuerung eines Motordrehmoments bei automatischem Lenkabbruch einen Abschnitt zur Bestimmung der Änderungsratenumschaltung, der dazu eingerichtet ist zu bestimmen, ob Änderungsraten-Umschaltbedingungen erfüllt sind. Die Bedingungen beinhalten, dass die Drehmomentdifferenz, welche die Differenz zwischen dem Motordrehmoment nach der Feststellung des automatischen Lenkabbruchs durch den Abschnitt zur Feststellung des automatischen Lenkabbruchs und dem Unterstützungsdrehmoment darstellt, größer ist als ein Drehmomentdifferenz-Schwellenwert, dass die Winkeldifferenz, welche die Differenz zwischen dem Drehwinkel nach der Feststellung des automatischen Lenkabbruchs durch den Abschnitt zur Feststellung des automatischen Lenkabbruchs und dem Drehwinkel während der automatischen Lenkung vor Feststellung des Abbruchs darstellt, größer ist als ein Winkeldifferenz-Schwellenwert, und dass die Drehmomentdifferenz und die Winkeldifferenz Werte mit demselben Vorzeichen aufweisen. Wenn der Abschnitt zur Bestimmung der Änderungsratenumschaltung bestimmt, dass die Änderungsraten-Umschaltbedingungen erfüllt sind, wird die Änderungsrate des Motordrehmoments zur Angleichung des Motordrehmoments an das Unterstützungsdrehmoment stärker erhöht, als wenn der Abschnitt zur Bestimmung der Änderungsratenumschaltung bestimmt, dass die Änderungsraten-Umschaltbedingungen nicht erfüllt sind.
In einem weiteren bevorzugten Aspekt gemäß einem der vorhergehenden Aspekte umfasst der Abschnitt zur Steuerung eines Motordrehmoments bei automatischem Lenkabbruch einen Abschnitt zur Bestimmung der Drehwinkelrate, der dazu eingerichtet ist zu bestimmen, ob ein Drehwinkelratenzustand erfüllt ist, bei dem die Drehmomentdifferenz und eine Drehwinkelrate des gelenkten Rades Werte mit demselben Vorzeichen haben. Wenn der Abschnitt zur Bestimmung der Drehwinkelrate bestimmt, dass der Drehwinkelratenzustand erfüllt ist, wird die Änderungsrate des Motordrehmoments zur Angleichung des Motordrehmoments an das Unterstützungsdrehmoment stärker erhöht, als wenn der Abschnitt zur Bestimmung der Drehwinkelrate bestimmt, dass der Drehwinkelratenzustand nicht erfüllt ist.
In einem weiteren bevorzugten Aspekt gemäß einem der vorhergehenden Aspekte umfasst der Abschnitt zur Steuerung eines Motordrehmoments bei automatischem Lenkabbruch einen Abschnitt zur Bestimmung der Änderungsratenumschaltung, der dazu eingerichtet ist zu bestimmen, ob Änderungsraten-Umschaltbedingungen erfüllt sind. Die Bedingungen beinhalten, dass die Drehmomentdifferenz, welche die Differenz zwischen dem Motordrehmoment nach der Feststellung des automatischen Lenkabbruchs durch den Abschnitt zur Feststellung des automatischen Lenkabbruchs und dem Unterstützungsdrehmoment darstellt, größer ist als ein Drehmomentdifferenz-Schwellenwert, dass die Winkeldifferenz, welche die Differenz zwischen dem Drehwinkel nach der Feststellung des automatischen Lenkabbruchs durch den Abschnitt zur Feststellung des automatischen Lenkabbruchs und einem Zieldrehwinkel der automatischen Lenkung vor der Feststellung des Abbruchs darstellt, größer ist als ein Winkeldifferenz-Schwellenwert, und dass die Drehmomentdifferenz und die Winkeldifferenz Werte mit demselben Vorzeichen aufweisen. Wenn der Abschnitt zur Bestimmung der Änderungsratenumschaltung bestimmt, dass die Änderungsraten-Umschaltbedingungen erfüllt sind, wird die Änderungsrate des Motordrehmoments zur Angleichung des Motordrehmoments an das Unterstützungsdrehmoment stärker erhöht, als wenn der Abschnitt zur Bestimmung der Änderungsratenumschaltung bestimmt, dass die Änderungsraten-Umschaltbedingungen nicht erfüllt sind.
Die Konstituierung einer der Ausführungsformen kann teilweise in der Konstituierung einer anderen der Ausführungsformen ersetzt oder integriert werden. Es ist möglich, die Konstituierung einer der Ausführungsformen in der Konstituierung einer anderen der Ausführungsformen zu integrieren oder mit dieser zu ersetzten, oder die Konstituierung einer der Ausführungsformen wegzulassen.
Bezugszeichenliste

1: Steuermechanismus
2: Lenkrad
3: Vorderrad (gelenktes Rad)
14: elektrischer Motor
15: Drehmomentsensor
19: Schritt zur Erkennung des Drehwinkels
20: Abschnitt zur Berechnung des Unterstützungsdrehmoments
21: Abschnitt zur Berechnung des automatischen Lenkdrehmoments
22: Abschnitt zur Feststellung des automatischen Lenkabbruchs
23: Abschnitt zur Steuerung des Motordrehmoments (Abschnitt zur Steuerung des Motordrehmoments bei automatischem Lenkabbruch)
23a: Abschnitt zur Bestimmung der Veränderungsratenumschaltung
23b: Abschnitt zur Bestimmung der Drehwinkelrate

Claims

Fahrzeugsteuersystem für ein Fahrzeug mit einem elektrischen Servolenkungssystem, wobei das elektrische Servolenkungssystem umfasst: einen Lenkmechanismus (1), der eingerichtet ist zum Drehen eines gelenkten Rades (3) eines Fahrzeugs; einen elektrischen Motor (14), der eingerichtet ist zum Anwenden von Lenkkraft auf den Lenkmechanismus (1), einen Drehmomentsensor (15), der eingerichtet ist zur Erkennung eines Lenkdrehmoments, das in dem Lenkmechanismus (1) erzeugt wird; und einen Abschnitt (19) zur Erkennung des Drehwinkels, der eingerichtet ist, einen Drehwinkel des gelenkten Rades (3) zu erkennen, wobei das Fahrzeugsteuersystem für ein Fahrzeug umfasst: einen Abschnitt (20) zur Berechnung des Unterstützungsdrehmoments, der dazu eingerichtet ist, ein Unterstützungsdrehmoment zu berechnen, das dem von dem Drehmomentsensor (15) erkannten Lenkdrehmoment entspricht; und einen Abschnitt (21) zur Berechnung des automatischen Lenkdrehmoments, der dazu eingerichtet ist, ein automatisches Lenkdrehmoment zur Ausführung einer automatischen Lenkung des gelenkten Rades (3) zu berechnen; dadurch gekennzeichnet, dass das elektrische Servolenkungssystem weiter einen Abschnitt (23) zur Steuerung eines Motordrehmoments umfasst, der dazu eingerichtet ist, eine Änderungsrate des Motordrehmoments umzuschalten, um das Motordrehmoment gemäß der Beziehung zwischen dem Motordrehmoment des elektrischen Motors (14) und dem Unterstützungsdrehmoment und gemäß einer Veränderung des von dem Abschnitt (19) zur Erkennung des Drehwinkels erkannten Drehwinkels an das Unterstützungsdrehmoment anzugleichen, nachdem die automatische Lenkung auf der Grundlage des von dem Drehmomentsensor (15) erkannten Lenkdrehmoments abgebrochen worden ist.
Fahrzeugsteuersystem gemäß Anspruch 1,gekennzeichnet durch: einen Abschnitt (22) zur Feststellung des Abbruchs der automatischenLenkung, der eingerichtet ist festzustellen, dass die automatische Lenkung in einem Fall abgebrochen wird, in welchem die Zeit, in der das durch den Drehmomentsensor (15) erkannte Lenkdrehmoment größer ist als ein zuvor bestimmtes Drehmoment, während der automatischen Lenkung für einen zuvor bestimmten Zeitraum oder länger als der zuvor bestimmte Zeitraum andauert.
Fahrzeugsteuersystem gemäß Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Abschnitt (23) zur Steuerung eines Motordrehmoments einen Abschnitt (23a) zur Bestimmung der Änderungsratenumschaltung umfasst; der Abschnitt (23a) zur Bestimmung der Änderungsratenumschaltung dazu eingerichtet ist zu bestimmen, ob Änderungsraten-Umschaltbedingungen erfüllt sind, wobei die Änderungsraten-Umschaltbedingungen umfassen: dass die Drehmomentdifferenz, welche die Differenz zwischen dem Motordrehmoment nach der Feststellung des Abbruchs der automatischen Lenkung durch den Abschnitt (22) zur Feststellung des Abbruchs der automatischen Lenkung und dem Unterstützungsdrehmoment darstellt, größer ist als ein Drehmomentdifferenz-Schwellenwert, dass die Winkeldifferenz, welche die Differenz zwischen dem Drehwinkel nach der Feststellung der automatischen Lenkung durch den Abschnitt (22) zur Feststellung des Abbruchs der automatischen Lenkung und dem Drehwinkel während der automatischen Lenkung vor der Feststellung des Abbruchs darstellt, größer ist als ein Winkeldifferenz-Schwellenwert, und dass die Drehmomentdifferenz und die Winkeldifferenz Werte mit demselben Vorzeichen aufweisen; und wobei, wenn der Abschnitt (23a) zur Bestimmung der Änderungsratenumschaltung bestimmt, dass die Änderungsraten-Umschaltbedingungen erfüllt sind, die Änderungsrate des Motordrehmoments zur Angleichung des Motordrehmoments an das Unterstützungsdrehmoment stärker erhöht wird, als wenn der Abschnitt (23a) zur Bestimmung der Änderungsratenumschaltung bestimmt, dass die Änderungsraten-Umschaltbedingungen nicht erfüllt sind.
Fahrzeugsteuersystem gemäß Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Abschnitt zur Steuerung eines Motordrehmoments einen Abschnitt (23b) zur Bestimmung der Drehwinkelrate umfasst, der dazu eingerichtet ist zu bestimmen, ob ein Drehwinkelratenzustand erfüllt ist, bei dem die Drehmomentdifferenz und eine Drehwinkelrate des gelenkten Rades (3) Werte mit demselben Vorzeichen haben; und wobei, wenn der Abschnitt (23b) zur Bestimmung der Drehwinkelrate bestimmt, dass der Drehwinkelratenzustand erfüllt ist, die Änderungsrate des Motordrehmoments zur Angleichung des Motordrehmoments an das Unterstützungsdrehmoment stärker erhöht wird, als wenn der Abschnitt (23b) zur Bestimmung der Drehwinkelrate bestimmt, dass der Drehwinkelratenzustand nicht erfüllt ist.
Fahrzeugsteuersystem gemäß Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Abschnitt (23) zur Steuerung eines Motordrehmoments einen Abschnitt (23a) zur Bestimmung der Änderungsratenumschaltung umfasst; der Abschnitt (23a) zur Bestimmung der Änderungsratenumschaltung dazu eingerichtet ist zu bestimmen, ob die Änderungsraten-Umschaltbedingungen erfüllt sind, wobei die Änderungsraten-Umschaltbedingungen umfassen: dass die Drehmomentdifferenz, welche die Differenz zwischen dem Motordrehmoment nach der Feststellung des Abbruchs der automatischen Lenkung durch den Abschnitt (22) zur Feststellung des Abbruchs der automatischen Lenkung und dem Unterstützungsdrehmoment darstellt, größer ist als ein Drehmomentdifferenz-Schwellenwert, dass die Winkeldifferenz, welche die Differenz zwischen dem Drehwinkel nach der Feststellung des Abbruchs der automatischen Lenkung durch den Abschnitt (22) zur Feststellung des Abbruchs der automatischen Lenkung und einem Zieldrehwinkel für die automatische Lenkung vor der Feststellung des Abbruchs darstellt, größer ist als ein Winkeldifferenz-Schwellenwert, und dass die Drehmomentdifferenz und die Winkeldifferenz Werte mit demselben Vorzeichen aufweisen; und wobei, wenn der Abschnitt (23a) zur Bestimmung der Änderungsratenumschaltung bestimmt, dass die Änderungsraten-Umschaltbedingungen erfüllt sind, die Änderungsrate des Motordrehmoments zur Angleichung des Motordrehmoments an das Unterstützungsdrehmoment stärker erhöht wird, als wenn der Abschnitt (23a) zur Bestimmung der Änderungsratenumschaltung bestimmt, dass die Änderungsraten-Umschaltbedingungen nicht erfüllt sind.
Fahrzeugsteuerverfahren für ein Fahrzeug mit einem elektrischen Servolenkungssystem, wobei das elektrische Servolenkungssystem umfasst: einen Lenkmechanismus (1), der zum Drehen eines gelenkten Rades (3) eines Fahrzeugs eingerichtet ist; einen elektrischen Motor (14), der zum Anwenden einer Lenkkraft auf den Lenkmechanismus (1) eingerichtet ist; einen Drehmomentsensor (15), der zum Erkennen eines in dem Lenkmechanismus (1) erzeugten Lenkdrehmoments eingerichtet ist; einen Abschnitt (19) zur Erkennung des Drehwinkels, der dazu eingerichtet ist, einen Drehwinkel des gelenkten Rades (3) zu erkennen, wobei das Fahrzeugsteuerverfahren für ein Fahrzeug umfasst: einen Abschnitt (20) zur Berechnung des Unterstützungsdrehmoments, der dazu eingerichtet ist, ein Unterstützungsdrehmoment zu berechnen, das einem Lenkdrehmoment entspricht, das durch den Drehmomentsensor (15) erkannt worden ist; und einen Abschnitt (21) zur Berechnung des automatischen Lenkdrehmoments, der dazu eingerichtet ist, ein automatisches Lenkdrehmoment zur Ausführung einer automatischen Lenkung des gelenkten Rades (3) zu berechnen; dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeugsteuerverfahren ferner umfasst: einen Schritt zur Steuerung eines Motordrehmoments bei welcher eine Änderungsrate des Motordrehmoments umschaltet, um das Motordrehmoment gemäß der Beziehung zwischen dem Motordrehmoment des elektrischen Motors (14) und dem Unterstützungsdrehmoment und gemäß einer Veränderung des von dem Abschnitt (19) zur Erkennung des Drehwinkels erkannten Drehwinkels an das Unterstützungsdrehmoment anzugleichen, nachdem die automatische Lenkung auf der Grundlage des von dem Drehmomentsensor (15) erkannten Lenkdrehmoments abgebrochen worden ist.
Fahrzeugsteuerverfahren gemäß Anspruch 6, gekennzeichnet durch einen Schritt zur Feststellung des Abbruchs der automatischen Lenkung umfassend, der dazu eingerichtet ist festzustellen, dass die automatische Lenkung in einem Fall abgebrochen wird, in welchem die Zeit, in der das durch den Drehmomentsensor (15) erkannte Lenkdrehmoment größer ist als ein zuvor bestimmtes Drehmoment, während der automatischen Lenkung für einen zuvor bestimmten Zeitraum oder länger als ein zuvor bestimmter Zeitraum andauert.
Fahrzeugsteuerverfahren gemäß Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt der Steuerung eines Motordrehmoments einen Schritt der Bestimmung der Änderungsratenumschaltung umfasst; wobei der Schritt der Bestimmung der Änderungsratenumschaltung dazu eingerichtet ist zu bestimmen, ob Änderungsraten-Umschaltbedingungen erfüllt sind, wobei die Änderungsraten-Umschaltbedingungen umfassen: dass die Drehmomentdifferenz, welche die Differenz zwischen dem Motordrehmoment nach der Feststellung des Abbruchs der automatischen Lenkung durch den Schritt der Feststellung des Abbruchs der automatischen Lenkung und dem Unterstützungsdrehmoment darstellt, größer ist als ein Drehmomentdifferenz-Schwellenwert, dass die Winkeldifferenz, welche die Differenz zwischen dem Drehwinkel nach der Feststellung des Abbruchs der automatischen Lenkung durch den Schritt der Feststellung des Abbruchs der automatischen Lenkung und dem Drehwinkel während der automatischen Lenkung vor der Feststellung des Abbruchs darstellt, größer ist als ein Winkeldifferenz-Schwellenwert, und dass die Drehmomentdifferenz und die Winkeldifferenz Werte mit demselben Vorzeichen aufweisen; und wobei, wenn in dem Schritt der Bestimmung der Änderungsratenumschaltung bestimmt wird, dass die Änderungsraten-Umschaltbedingungen erfüllt sind, die Änderungsrate des Motordrehmoments zur Angleichung des Motordrehmoments an das Unterstützungsdrehmoment stärker erhöht wird, als wenn in dem Schritt der Bestimmung der Änderungsratenumschaltung bestimmt wird, dass die Änderungsraten-Umschaltbedingungen nicht erfüllt sind.
Fahrzeugsteuerverfahren gemäß Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt der Steuerung eines Motordrehmoments einen Schritt der Bestimmung der Drehwinkelrate umfasst, der dazu eingerichtet ist zu bestimmen, ob ein Drehwinkelratenzustand erfüllt ist, bei dem die Drehmomentdifferenz und eine Drehwinkelrate des gelenkten Rades (3) Werte mit demselben Vorzeichen haben; und wobei, wenn in dem Schritt der Bestimmung der Drehwinkelrate bestimmt wird, dass der Drehwinkelratenzustand erfüllt ist, die Änderungsrate des Motordrehmoments zur Angleichung des Motordrehmoments an das Unterstützungsdrehmoment stärker erhöht wird, als wenn in dem Schritt der Bestimmung der Drehwinkelrate bestimmt wird, dass der Drehwinkelratenzustand nicht erfüllt ist.
Fahrzeugsteuerverfahren gemäß Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt der Steuerung eines Motordrehmoments einen Schritt der Bestimmung der Änderungsratenumschaltung umfasst; wobei der Schritt der Bestimmung der Änderungsratenumschaltung dazu eingerichtet ist zu bestimmen, ob Änderungsraten-Umschaltbedingungen erfüllt sind, wobei die Änderungsraten-Umschaltbedingungen umfassen: dass die Drehmomentdifferenz, welche die Differenz zwischen dem Motordrehmoment nach der Feststellung des Abbruchs der automatischen Lenkung durch den Schritt der Feststellung des Abbruchs der automatischen Lenkung und dem Unterstützungsdrehmoment darstellt, größer ist als ein Drehmomentdifferenz-Schwellenwert, dass die Winkeldifferenz, welche die Differenz zwischen dem Drehwinkel nach der Feststellung des Abbruchs der automatischen Lenkung durch den Schritt der Feststellung des Abbruchs der automatischen Lenkung und einem Zieldrehwinkel für die automatische Lenkung vor der Feststellung des Abbruchs darstellt, größer ist als ein Winkeldifferenz-Schwellenwert, und dass die Drehmomentdifferenz und die Winkeldifferenz Werte mit demselben Vorzeichen aufweisen; und wobei, wenn in dem Schritt der Bestimmung der Änderungsratenumschaltung bestimmt wird, dass die Änderungsraten-Umschaltbedingungen erfüllt sind, die Änderungsrate des Motordrehmoments zur Angleichung des Motordrehmoments an das Unterstützungsdrehmoment stärker erhöht wird, als wenn in dem Schritt der Bestimmung der Änderungsratenumschaltung bestimmt wird, dass die Änderungsraten-Umschaltbedingungen nicht erfüllt sind.
Elektrisches Servolenkungssystem gekennzeichnet durch: einen Lenkmechanismus (1), der zum Drehen eines gelenkten Rades (3) eines Fahrzeugs eingerichtet ist; einen elektrischen Motor (14), der zur Anwendung von Lenkkraft auf den Lenkmechanismus (1) eingerichtet ist; einen Drehmomentsensor (15), der zur Erkennung eines in dem Lenkmechanismus (1) erzeugten Lenkdrehmoments eingerichtet ist; und einen Abschnitt (19) zur Erkennung des Drehwinkels, der dazu eingerichtet ist, einen Drehwinkel des gelenkten Rades (3) zu erkennen, einen Abschnitt (20) zur Berechnung des Unterstützungsdrehmoments, der dazu eingerichtet ist, ein Unterstützungsdrehmoment zu berechnen, das dem von dem Drehmomentsensor (15) erkannten Lenkdrehmoment entspricht; einen Abschnitt (21) zur Berechnung des automatischen Lenkdrehmoments, der dazu eingerichtet ist, ein automatisches Lenkdrehmoment zur Ausführung einer automatischen Lenkung des gelenkten Rades (3) zu berechnen; dadurch gekennzeichnet, dass das elektrische Servolenkungssystem ferner umfasst: einen Abschnitt (23) zur Steuerung eines Motordrehmoments, der dazu eingerichtet ist, eine Änderungsrate des Motordrehmoments umzuschalten, um das Motordrehmoment gemäß der Beziehung zwischen dem Motordrehmoment des elektrischen Motors (14) und dem Unterstützungsdrehmoment und gemäß einer Veränderung des von dem Abschnitt zur Erkennung des Drehwinkels (19) erkannten Drehwinkels an das Unterstützungsdrehmoment anzugleichen, nachdem die automatische Lenkung auf der Grundlage des von dem Drehmomentsensor (15) erkannten Lenkdrehmoments abgebrochen worden ist.
Elektrisches Servolenkungssystem gemäß Anspruch 11, gekennzeichnet durch: einen Abschnitt (22) zur Feststellung des Abbruchs der automatischenLenkung, der dazu eingerichtet ist festzustellen, dass die automatische Lenkung in einem Fall abgebrochen wird, in welchem die Zeit, in der das durch den Drehmomentsensor (15) erkannte Lenkdrehmoment größer als ein zuvor bestimmtes Drehmoment ist, während der automatischen Lenkung für einen zuvor bestimmten Zeitraum oder länger als der zuvor bestimmte Zeitraum andauert.
Elektrisches Servolenkungssystem gemäß Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Abschnitt (23) zur Steuerung eines Motordrehmoments bei Abbruch der automatischen Lenkung einen Abschnitt (23a) zur Bestimmung der Änderungsratenumschaltung umfasst; wobei der Abschnitt (23a) zur Bestimmung der Änderungsratenumschaltung dazu eingerichtet ist zu bestimmen, ob Änderungsraten-Umschaltbedingungen erfüllt sind, wobei die Änderungsraten-Umschaltbedingungen umfassen: dass die Drehmomentdifferenz, welche die Differenz zwischen dem Motordrehmoment nach der Feststellung des Abbruchs der automatischen Lenkung durch den Abschnitt (22) zur Feststellung des Abbruchs der automatischen Lenkung und dem Unterstützungsdrehmoment darstellt, größer ist als ein Drehmomentdifferenz-Schwellenwert, dass die Winkeldifferenz, welche die Differenz zwischen dem Drehwinkel nach der Feststellung des Abbruchs der automatischen Lenkung durch den Abschnitt (22) zur Feststellung des Abbruchs der automatischen Lenkung und dem Drehwinkel während der automatischen Lenkung vor der Feststellung des Abbruchs darstellt, größer ist als ein Winkeldifferenz-Schwellenwert, und dass die Drehmomentdifferenz und die Winkeldifferenz Werte mit demselben Vorzeichen aufweisen; und wobei, wenn der Abschnitt (23a) zur Bestimmung der Änderungsratenumschaltung bestimmt, dass die Änderungsraten-Umschaltbedingungen erfüllt sind, die Änderungsrate des Motordrehmoments zur Angleichung des Motordrehmoments an das Unterstützungsdrehmoment stärker erhöht wird, als wenn der Abschnitt (23a) zur Bestimmung der Änderungsratenumschaltung bestimmt, dass die Änderungsraten-Umschaltbedingungen nicht erfüllt sind.
Elektrisches Servolenkungssystem gemäß Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Abschnitt (23) zur Steuerung eines Motordrehmoments einen Abschnitt (23b) zur Bestimmung der Drehwinkelrate umfasst, der dazu eingerichtet ist zu bestimmen, ob ein Drehwinkelratenzustand erfüllt ist, bei dem die Drehmomentdifferenz und eine Drehwinkelrate des gelenkten Rades (3) Werte mit demselben Vorzeichen haben; und wobei, wenn der Abschnitt (23b) zur Bestimmung der Drehwinkelrate bestimmt, dass der Drehwinkelratenzustand erfüllt ist, die Änderungsrate des Motordrehmoments zur Angleichung des Motordrehmoments an das Unterstützungsdrehmoment stärker erhöht wird, als wenn der Abschnitt (23b) zur Bestimmung der Drehwinkelrate bestimmt, dass der Drehwinkelratenzustand nicht erfüllt ist.
Elektrisches Servolenkungssystem gemäß Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Abschnitt (23) zur Steuerung eines Motordrehmoments einen Abschnitt (23a) zur Bestimmung der Änderungsratenumschaltung umfasst; der Abschnitt (23a) zur Bestimmung der Änderungsratenumschaltung dazu eingerichtet ist zu bestimmen, ob Änderungsraten-Umschaltbedingungen erfüllt sind, wobei die Änderungsraten-Umschaltbedingungen umfassen: dass die Drehmomentdifferenz, welche die Differenz zwischen dem Motordrehmoment nach der Feststellung des Abbruchs der automatischen Lenkung durch den Abschnitt (22) zur Feststellung des Abbruchs der automatischen Lenkung und dem Unterstützungsdrehmoment darstellt, größer ist als ein Drehmomentdifferenz-Schwellenwert, dass die Winkeldifferenz, welche die Differenz zwischen dem Drehwinkel nach der Feststellung des Abbruchs der automatischen Lenkung durch den Abschnitt (22) zur Feststellung des Abbruchs der automatischen Lenkung und einem Zieldrehwinkel für die automatische Lenkung vor der Feststellung des Abbruchs darstellt, größer ist als ein Winkeldifferenz-Schwellenwert, und dass die Drehmomentdifferenz und die Winkeldifferenz Werte mit demselben Vorzeichen aufweisen; und wobei, wenn der Abschnitt (23a) zur Bestimmung der Änderungsratenumschaltung bestimmt, dass die Änderungsraten-Umschaltbedingungen erfüllt sind, die Änderungsrate des Motordrehmoments zur Angleichung des Motordrehmoments an das Unterstützungsdrehmoment stärker erhöht wird, als wenn der Abschnitt (23a) zur Bestimmung der Änderungsratenumschaltung bestimmt, dass die Änderungsraten-Umschaltbedingungen nicht erfüllt sind.