CN109689479B - 车辆控制装置、车辆控制方法及电动助力转向装置 - Google Patents

Abstract

马达扭矩控制部基于转向操纵扭矩取消自动转向操纵之后，根据电动马达的马达扭矩与辅助扭矩之间的关系和转向角的变化，切换使马达扭矩接近辅助扭矩时的马达扭矩的变化速度。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及电动助力转向装置

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及电动助力转向装置。

背景技术

专利文献1公开有一种技术，驾驶员介入转向(超控，オーバーライド)而发生的自动转向操纵取消时，使马达扭矩逐渐接近辅助扭矩。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2004-256076号公报

发明内容

发明所要解决的课题

但是，上述相关技术中存在的问题为，根据自动转向操纵取消时的转向操纵状态，会在方向盘暂时发生非意图性的动作，转向操纵体验变差。

本发明的目的之一在于，提供能够抑制自动转向操纵取消时的转向操纵体验变差的车辆控制装置、车辆控制方法及电动助力转向装置。

用于解决课题的方案

本发明的一个实施方式提供一种车辆控制装置，基于转向操纵扭矩取消自动转向操纵之后，根据电动马达的马达扭矩与辅助扭矩之间的关系和转向角的变化，切换使马达扭矩接近辅助扭矩时的马达扭矩的变化速度。

因此，根据本发明的一个实施方式，能够抑制自动转向操纵取消时的转向操纵体验变差。

附图说明

图1是实施方式1的电动助力转向装置的结构图。

图2是实施方式1的车辆控制装置的结构图。

图3是表示实施方式1的马达扭矩控制部23中的马达扭矩控制处理的流程的流程图。

图4是表示相关技术的车辆控制装置中的自动转向操纵取消时的马达扭矩变动的时间图。

图5是表示相关技术的车辆控制装置中自动转向操纵取消时在方向盘发生出乎意料的动作时的马达扭矩的变动的时间图。

图6是表示实施方式1的车辆用转向装置中的自动转向操纵取消时的马达扭矩的变动的时间图。

图7是表示实施方式2的马达扭矩控制部23中的马达扭矩控制处理的流程的流程图。

图8是表示实施方式2的马达扭矩控制部23中的马达扭矩变化速度修正控制处理的流程的流程图。

图9是表示实施方式2的车辆用转向装置中的自动转向操纵取消时的马达扭矩的变动的时间图。

具体实施方式

〔实施方式1〕

图1是实施方式1的电动助力转向装置的结构图。

转向操纵机构1随着方向盘2的旋转而使前轮(转向轮)3、3转向，具有齿条齿轮式的转向齿轮4。转向齿轮4的小齿轮5设置于小齿轮轴6。小齿轮轴6经由联轴节7与柱轴8连接。柱轴8与方向盘2连接。在柱轴8的中途设置有联轴节9。转向齿轮4的齿条齿轮10设置于齿条轴11。齿条轴11的两端经由联杆12、12与前轮3、3连接。小齿轮轴6经由减速机13连接有电动马达(以下，马达)14。来自马达14的旋转扭矩经由减速机13传递至小齿轮轴6。在小齿轮轴6设置有扭矩传感器15。扭矩传感器15基于设置在小齿轮轴6的扭力杆(未图示)的扭转量检测作用于小齿轮轴6的扭矩。在马达14安装有旋转变压器16。旋转变压器16检测马达14的旋转角。EPS控制器18基于转向操纵扭矩及行驶状态(车速等)对马达14进行驱动控制，由此，执行对转向操纵机构1赋予辅助扭矩的辅助控制。另外，EPS控制器18在驾驶员选择自动驾驶的情况下，基于来自AD控制器17(参照图2)的自动转向操纵用转向角目标、转向操纵扭矩及马达旋转角对马达14进行驱动控制，由此，执行将前轮3、3自动地转向操纵的自动转向操纵控制。

图2是实施方式1的车辆控制装置的结构图。

AD控制器17生成在自动驾驶时用于使车辆沿着目标路径行驶的自动车速控制用车速目标及自动转向操纵用转向角目标。在实施方式1中，自动车速控制用车速目标发送至未图示的发动机控制器及制动控制器，自动转向操纵用转向角目标发往EPS控制器18。发动机控制器及制动控制器在自动驾驶时执行控制发动机及制动装置的自动车速控制，使车速成为自动车速控制用车速目标。

转向角检测部19检测前轮3、3的转向角。在实施方式1中，根据由旋转变压器16检测的马达旋转角算出转向角。此外，也可以根据方向盘2、柱轴8或小齿轮轴6的旋转角算出转向角。

EPS控制器18具有辅助扭矩计算部20、自动转向操纵扭矩计算部21、自动转向操纵取消判定部22及马达扭矩控制部23。辅助扭矩计算部20根据转向操纵扭矩计算用于减轻驾驶员的转向操纵负担的辅助扭矩(辅助扭矩计算步骤)。辅助扭矩的特征在于，转向操纵扭矩越大而变得越大，车速越低而变得越小。自动转向操纵扭矩计算部21计算为了将前轮3、3的转向角设为自动转向操纵用转向角目标所需要的自动转向操纵扭矩(自动转向操纵扭矩计算步骤)。自动转向操纵取消判定部22基于转向操纵扭矩判定驾驶员是否介入了转向(超控)，在判定为超控的情况下，将取消自动转向操纵的指令向马达扭矩控制部23输出。马达扭矩控制部23在自动转向操纵(自动驾驶)中以自动转向操纵扭矩作为目标值控制向马达14的供给电流，在手动转向操纵中以辅助扭矩作为目标值控制向马达14的供给电流。马达扭矩控制部23在自动转向操纵中因超控而取消自动转向操纵的情况下，将马达14的输出扭矩(马达扭矩)的目标从自动转向操纵扭矩向辅助扭矩切换。在实施方式1的马达扭矩控制部23中，以抑制自动转向操纵取消时的转向操纵体验变差为目的，执行以下所述的马达扭矩控制。

图3是表示实施方式1的马达扭矩控制部23中的马达扭矩控制处理流程的流程图。此外，从驾驶员的视角，将右转向设为正值，将左转向设为负值。作为实施方式1的用于实施马达扭矩控制处理的方案，马达扭矩控制部23具有速度变化切换判定部23a。

步骤S1中，判定是否处于自动转向操纵中。在“是”的情况下，进入步骤S2，在“否”的情况下，进入步骤S9。

在步骤S2中，判定转向操纵扭矩的绝对值比规定扭矩大的状态是否持续了规定时间以上(自动转向操纵取消判定步骤)。在“是”的情况下，进入步骤S3，在“否”的情况下，进入步骤S8。将规定扭矩设为能够判断出驾驶员握着方向盘2的扭矩。例如，将规定扭矩设为比在驾驶员将手从方向盘2放开的状态下由扭矩传感器15检测到的方向盘2的惯性力矩的扭矩大的扭矩。通过使自动转向操纵的取消判定需要一定程度的时间(规定时间)，能够抑制传感器噪声等引起的自动转向操纵取消的误判，能够高精度地判定驾驶员的超控引起的从自动转向操纵向手动转向操纵的转换。

在步骤S3中，判定马达扭矩的绝对值是否与辅助扭矩的绝对值一致。在“是”的情况下，进入步骤S9，在“否”的情况下，进入步骤S4。

在步骤S4中，在速度变化切换判定部23a中判定是否满足变化速度切换条件(变化速度切换判定步骤)，变化速度切换条件为：从当前的马达扭矩减去当前的辅助扭矩的扭矩差比规定的扭矩差阈值ΔTth大，并且，从当前的转向角减去取消前转向角的角度差比规定的角度差阈值ΔAth大。在“是”的情况下，进入步骤S6，在“否”的情况下，进入步骤S5。扭矩差阈值ΔTth设为0以上。取消前转向角是在自动转向操纵取消判定之前且即将达到自动取消判定时点时的转向角。角度差阈值ΔAth设为超过0的角度差。

在步骤S5中，在速度变化切换判定部23a中判定是否满足变化速度切换条件(变化速度切换判定步骤)，变化速度切换条件为：从当前的马达扭矩减去当前的辅助扭矩的扭矩差比规定的扭矩差阈值-ΔTth小，并且，从当前的转向角减去取消前转向角的角度差比规定的角度差阈值-ΔAth小。在“是”的情况下，进入步骤S6，在“否”的情况下，进入步骤S7。

在步骤S6中，以马达扭矩的变化速度(每单位时间的变化量)成为第一变化速度的方式决定马达扭矩的目标值(自动转向操纵取消时马达扭矩控制步骤)。第一变化速度是用于使马达扭矩迅速地接近辅助扭矩的马达扭矩的变化速度。也可以将马达扭矩的目标值设为辅助扭矩，并使马达扭矩立刻变得与辅助扭矩一致。

在步骤S7中，以马达扭矩的变化速度成为第二变化速度的方式决定马达扭矩的目标值(自动转向操纵取消时马达扭矩控制步骤)。第二变化速度是用于使马达扭矩缓慢地接近辅助扭矩的马达扭矩的变化速度，设得比第一变化速度低，但不会给驾驶员造成不适感。

在步骤S8中，将马达扭矩的目标值设为自动转向操纵扭矩。

在步骤S9中，将马达扭矩的目标值设为辅助扭矩。

接着，说明实施方式1的作用效果。

图4是表示相关技术的车辆控制装置中的自动转向操纵取消时的马达扭矩变动的时间图。

在时刻t1，自动转向操纵扭矩在自动转向操纵中上升。在时刻t1～t2的区间，马达扭矩追随自动转向操纵扭矩增大，由此，前轮的转向角增大。由于驾驶员的手处于从方向盘放开的状态，因此，转向操纵扭矩(＝扭力杆扭矩)为0，辅助扭矩也维持0。

在时刻t2，自动转向操纵扭矩的增大停止。在时刻t2～t3的区间，马达扭矩及转向角维持一定。

在时刻t3，驾驶员开始打回方向盘。在时刻t3～t4的区间，由于转向操纵扭矩增大，因此，辅助扭矩增大。另一方面，自动转向操纵扭矩要维持转向角而减小，马达扭矩追随于此。

在时刻t4，因超控判定而取消自动转向操纵，向手动转向操纵转换。在相关技术的车辆控制装置中从自动转向操纵向手动转向操纵的转换时，在使马达扭矩变得与辅助扭矩一致时，以辅助扭矩与自动转向操纵扭矩的扭矩差逐渐接近的方式改变马达扭矩。由此，能够抑制马达扭矩从自动转向操纵扭矩向辅助扭矩骤变，维持良好的转向操纵体验。

在此，在相关技术的车辆控制装置中，根据自动转向操纵取消时的转向操纵状态，有时会在方向盘暂时性地发生非预期的动作，导致转向操纵体验变差。将此时的马达扭矩的变动在图5中表示。

时刻t1～t3的区间与图4相同，因此，说明省略。

在时刻t3，驾驶员开始打方向盘。在时刻t3～t4的区间，驾驶员将方向盘比图4的情况打得更大，因此，转向操纵扭矩及基于转向操纵扭矩的辅助扭矩的增大速度比图4的情况高。另外，自动转向操纵扭矩及马达扭矩的减小速度也比图4的情况高。

在时刻t4，因超控判定而取消自动转向操纵，并向手动转向操纵转换。

在时刻t5，由于驾驶员把持方向盘的力减弱，转向操纵扭矩骤减，随之，辅助扭矩也骤减。此时，马达扭矩以使辅助扭矩与自动转向操纵扭矩的扭矩差逐渐减小的方式产生，因此，降低相当于辅助扭矩的减小的量，导致在与方向盘的转向方向相反的方向上产生较大的马达扭矩。然后，马达扭矩逐渐增大。由此，方向盘与驾驶员的意图相反地朝转向方向的反方向快速旋转(以下，称为方向盘朝反方向的快速旋转)，转向操纵体验变差。另外，与方向盘的动作相应地，前轮也发生转向，有可能发生驾驶员非意图的旋转动作。

相比之下，在实施方式1的马达扭矩控制部23中，在自动转向操纵取消的判定之后，根据马达扭矩与辅助扭矩之间的关系和前轮3、3的转向角的变化，检测方向盘2朝反方向的快速旋转，并切换使马达扭矩接近辅助扭矩时的马达扭矩的变化速度。具体而言，在自动转向操纵取消的判定之后，判定是否满足变化速度切换条件(步骤S4及步骤S5)，变化速度切换条件为：从马达扭矩减去辅助扭矩的扭矩差比扭矩差阈值ΔTth大(或比-ΔTth小)，并且，从转向角减去取消前转向角的角度差比角度差阈值ΔAth大(或比-ΔAth小)。

即，在自动转向操纵取消后的马达扭矩相对于辅助扭矩过量且取消后的转向角相对于自动转向操纵取消前的转向角减小的情况下，能够判定为处于在方向盘2的转向方向的反方向上产生较大的马达扭矩的状态。因此，在变化速度切换条件成立的情况下，将马达扭矩的变化速度设定为第一变化速度(步骤S6)，并使马达扭矩快速地接近辅助扭矩。由此，能够抑制方向盘2朝反方向的快速旋转。结果，能够抑制方向盘2及车辆的非意图的动作。

另一方面，在自动转向操纵取消后的马达扭矩相对于辅助扭矩不足的情况下，或在取消后的转向角相对于自动转向操纵取消前的转向角增大的情况下，能够判定为未发生方向盘2朝反方向的快速旋转。因此，在变化速度切换条件不成立的情况下，将马达扭矩的变化速度设定为第二变化速度(步骤S7)，使马达扭矩缓慢地接近辅助扭矩。由此，在未产生方向盘2朝反方向的快速旋转的情况下，通过抑制马达扭矩的骤变，能够维持良好的转向操纵体验。

图6是表示实施方式1的车辆用转向装置中的自动转向操纵取消时的马达扭矩变动的时间图。

时刻t1～t5的区间与图5相同，因此，说明省略。

在时刻t5～t6的区间，驾驶员把持方向盘2的力减弱，因此，马达扭矩骤减，符号相对于辅助扭矩反转。

在时刻t6，从当前的转向角减去取消前转向角的角度差变得比角度差阈值-ΔAth小，因此，速度变化切换条件成立，马达扭矩的变化速度从第二变化速度向第一变化速度切换。在实施方式1中，在检测到在方向盘2的转向方向的反方向上产生了较大的马达扭矩的情况下，提高使马达扭矩接近辅助扭矩的速度，因此，与图5所示的相关技术相比，能够抑制方向盘2朝反方向的快速旋转。

〔实施方式2〕

实施方式2的基本特征与实施方式1相同，因此，仅说明与实施方式1不同的部分。

图7是表示实施方式2的马达扭矩控制部23中的马达扭矩控制处理流程的流程图。

在步骤S14中，在速度变化切换判定部23a中判定是否满足变化速度切换条件(变化速度切换判定步骤)，变化速度切换条件为：从当前的马达扭矩减去当前的辅助扭矩的扭矩差比规定的扭矩差阈值ΔTth大，并且，从当前的转向角减去取消前自动转向操纵用转向角目标的角度差比规定的角度差阈值ΔAth大。在“是”的情况下，进入步骤S6，在“否”的情况下，进入步骤S15。取消前自动转向操纵用转向角目标是在自动转向操纵取消判定之前且即将达到自动取消判定时点时的自动转向操纵用转向角目标。取消前转向角由取消前自动转向操纵用转向角目标决定，因此，即使在代替取消前转向角使用了取消前自动转向操纵用转向角目标的情况下，也能够检测出在方向盘2的转向方向的反方向上产生了较大的马达扭矩的状态。

在步骤S15中，在速度变化切换判定部23a中判定是否满足变化速度切换条件(变化速度切换判定步骤)，变化速度切换条件为：从当前的马达扭矩减去当前的辅助扭矩的扭矩差比规定的扭矩差阈值-ΔTth小，并且，从当前的转向角减去取消前自动转向操纵用转向角目标的角度差比规定的角度差阈值-ΔAth小。在“是”的情况下，进入步骤S6，在“否”的情况下，进入步骤S7。

在实施方式2的马达扭矩控制部23中，从在图7所示的马达扭矩控制的步骤S2判定为“是”到在步骤S4或步骤S5中判定为“是”的期间，即，当马达扭矩变化速度被设定在第二变化速度时，执行以下的马达扭矩变化速度修正控制。作为实施方式2的用于实施马达扭矩变化速度修正控制处理的结构，马达扭矩控制部23具有转向角速度判定部23b。

图8是表示实施方式2的马达扭矩控制部23中的马达扭矩变化速度修正控制处理流程的流程图。

在步骤S21中，在转向角速度判定部23b中判定是否满足转向角速度条件(转向角速度判定步骤)，转向角速度条件为：从马达扭矩减去辅助扭矩的扭矩差为正值，并且，前轮3、3的转向角速度为正值。在“是”的情况下，进入步骤S23，在“否”的情况下，进入步骤S22。

在步骤S22中，在转向角速度判定部23b中判定是否满足转向角速度条件(转向角速度判定步骤)，转向角速度条件为：从马达扭矩减去辅助扭矩的扭矩差为负值，并且，前轮3、3的转向角速度为负值。在“是”的情况下，进入步骤S23，在“否”的情况下，进入步骤S24。

在步骤S23中，对于步骤S7中的马达扭矩的变化速度的目标值即第二变化速度进行增大修正。第二变化速度的修正量例如设为前轮3、3的转向角速度乘以规定增益的值。因此，第二变化速度被修正为转向角速度越高而越大的值。

在步骤S24中，不进行第二变化速度的增大修正。

图9是表示实施方式2的车辆用转向装置中的自动转向操纵取消时的马达扭矩变动的时间图。

时刻t1～t5的区间与图6相同，因此，说明省略。

在时刻t5～t6的区间，驾驶员把持方向盘2的力减弱，因此，在方向盘2的转向方向的反方向上产生较大的马达扭矩，但在实施方式2中，转向角速度越高，第二变化速度变得越高，因此，与将第二变化速度设为一定的实施方式1的情况相比，马达扭矩的变化得到抑制。由此，能够抑制方向盘2朝反方向的快速旋转，抑制转向操纵体验变差。

在时刻t6，速度变化切换条件成立，马达扭矩的变化速度从第二变化速度向第一变化速度切换。在实施方式2中，转向角速度越高，马达扭矩的变化越遭到抑制，因此，与实施方式1的情况相比，速度切换条件成立的时刻延迟。由此，在辅助扭矩进一步降低的状态下切换马达扭矩的变化速度，所以能够使以第一变化速度改变马达扭矩时的扭矩段差比实施方式1的情况变小。因此，能够进一步抑制转向操纵体验变差。

〔另一实施方式〕

以上，说明了用于实施本发明的实施方式，但本发明的具体特征不限定于实施方式，不脱离发明构思的范围内的设计变更等也包含于本发明中。

电动助力转向装置的马达可以与柱轴连接。另外，也可以经由第二小齿轮轴或带将马达和齿条轴连接。

以下，举出应用本发明的情形，即，产生方向盘朝反方向的快速旋转的情形。

(1)在自动转向操纵中(自动转向操纵用转向角目标：正侧，转向角：正侧)通过紧急回避的超控使转向操纵扭矩大幅增大(正侧)之后，转向操纵扭矩消失的情形；

(2)在自动转向操纵中(自动转向操纵用转向角目标：正侧，转向角：正侧)中通过紧急回避的超控使转向操纵扭矩大幅增大(正侧)之后，向相反方向(负侧)转向操纵的情形；

(3)在自动转向操纵中(自动转向操纵用转向角目标：正侧，转向角：负侧)中，通过紧急回避的超控使转向操纵扭矩大幅增大(正侧)之后，转向操纵扭矩消失的情形；

(4)在自动转向操纵中(自动转向操纵用转向角目标：正侧，转向角：负侧)，通过紧急回避的超控使转向操纵扭矩大幅增大(正侧)之后，向相反方向(负侧)转向操纵的情形；

(5)在自动转向操纵中(自动转向操纵用转向角目标：中立，转向角：正侧)，转向操纵扭矩消失的情形；

(6)在自动转向操纵中(自动转向操纵用转向角目标：中立，转向角；正侧)，向相反方向(负侧)转向操纵的情形。

上述各情形中，自动转向操纵取消后，成为马达扭矩(负侧)＜辅助扭矩(正侧)，因此，方向盘向负侧快速旋转。此外，在上述各情形中替换正负的情形也相同。

通过在上述各情形应用本发明，能够抑制方向盘的快速旋转。

以下，记载根据以上说明的实施方式可掌握的技术构思。

车辆控制装置在其一个方式中是具备电动助力转向装置的上述车辆的车辆控制装置，该电动助力转向装置具有：转向操纵机构，使车辆的转向轮进行转向；电动马达，对所述转向操纵机构赋予转向操纵力；扭矩传感器，检测产生于所述转向操纵机构的转向操纵扭矩；转向角检测部，检测所述转向轮的转向角，所述车辆的车辆控制装置具备：辅助扭矩计算部，计算与由所述扭矩传感器检测到的转向操纵扭矩相应的辅助扭矩；自动转向操纵扭矩计算部，计算用于将所述转向轮自动转向操纵的自动转向操纵扭矩；自动转向操纵取消时马达扭矩控制部，基于由所述扭矩传感器检测到的转向操纵扭矩取消所述自动转向操纵之后，根据所述电动马达的马达扭矩与所述辅助扭矩之间的关系和由所述转向角检测部检测到的转向角的变化，切换使所述马达扭矩接近所述辅助扭矩时的所述马达扭矩的变化速度。

更优选的方式为，在上述方式中，具有自动转向操纵取消判定部，其在所述自动转向操纵中，在由所述扭矩传感器检测到的转向操纵扭矩超过规定扭矩的时间持续规定时间以上的情况下，判定为所述自动转向操纵被取消。

另一优选的方式为，在上述方式的任一项中，所述自动转向操纵取消时马达扭矩控制部具有变化速度切换判定部，所述变化速度切换判定部判定是否满足变化速度切换条件，所述变化速度切换条件为：所述自动转向操纵取消判定部进行的所述自动转向操纵的取消判定后的所述马达扭矩与所述辅助扭矩的差值即扭矩差比扭矩差阈值大，并且，所述自动转向操纵取消判定部进行的所述自动转向操纵的取消判定后的所述转向角与取消判定前的自动转向操纵中的所述转向角的差值即角度差比角度差阈值大，并且，所述扭矩差及所述角度差的符号一致，在所述变化速度切换判定部判定为满足所述变化速度切换条件的情况下，与判定为不满足所述变化速度切换条件的情况相比，提高使所述马达扭矩接近所述辅助扭矩时的所述马达扭矩的变化速度。

又一优选的方式为，在上述方式的任一项中，所述自动转向操纵取消时马达扭矩控制部具有转向角速度判定部，该转向角速度判定部判定是否满足转向角速度条件，所述转向角速度条件为所述扭矩差及所述转向轮的转向角速度的符号一致，在所述转向角速度判定部判定为满足所述转向角速度条件的情况下，与判定为不满足所述转向角速度条件的情况相比，提高使所述马达扭矩接近所述辅助扭矩时的所述马达扭矩的变化速度。

又一优选的方式为，在上述方式的任一项中，所述自动转向操纵取消时马达扭矩控制部具有变化速度切换判定部，所述变化速度切换判定部判定是否满足变化速度切换条件，所述变化速度切换条件为：所述自动转向操纵取消判定部进行的所述自动转向操纵的取消判定后的所述马达扭矩与所述辅助扭矩的差值即扭矩差比扭矩差阈值大，并且，所述自动转向操纵取消判定部进行的所述自动转向操纵的取消判定后的所述转向角与取消判定前的所述自动转向操纵的转向角目标的差值即角度差比角度差阈值大，并且，所述扭矩差及所述角度差的符号一致，在所述变化速度切换判定部判定为满足所述变化速度切换条件的情况下，与判定为不满足所述变化速度切换条件的情况相比，提高使所述马达扭矩接近所述辅助扭矩时的所述马达扭矩的变化速度。

另外，从另一观点来看，车辆控制方法在其一个方式中是具备电动助力转向装置的上述车辆的车辆控制方法，该电动助力转向装置具有：转向操纵机构，使车辆的转向轮进行转向；电动马达，对所述转向操纵机构赋予转向操纵力；扭矩传感器，检测产生于所述转向操纵机构的转向操纵扭矩；转向角检测部，检测所述转向轮的转向角，所述车辆的车辆控制方法包括：计算与由所述扭矩传感器检测到的转向操纵扭矩相应的辅助扭矩的辅助扭矩计算步骤；计算用于将所述转向轮自动转向操纵的自动转向操纵扭矩的自动转向操纵扭矩计算步骤；基于由所述扭矩传感器检测到的转向操纵扭矩取消所述自动转向操纵之后，根据所述电动马达的马达扭矩与所述辅助扭矩之间的关系和由所述转向角检测部检测到的转向角的变化，切换使所述马达扭矩接近所述辅助扭矩时的所述马达扭矩的变化速度的自动转向操纵取消时马达扭矩控制步骤。

更优选的方式为，在上述方式中，具有自动转向操纵取消判定步骤，在所述自动转向操纵中，在由所述扭矩传感器检测到的转向操纵扭矩超过规定扭矩的时间持续规定时间以上的情况下，判定为所述自动转向操纵被取消。

另一优选的方式为，在上述方式的任一项中，所述自动转向操纵取消时马达扭矩控制步骤具有变化速度切换判定步骤，所述变化速度切换判定步骤判定是否满足变化速度切换条件，所述变化速度切换条件为：所述自动转向操纵取消判定步骤进行的所述自动转向操纵的取消判定后的所述马达扭矩与所述辅助扭矩的差值即扭矩差比扭矩差阈值大，并且，所述自动转向操纵取消判定步骤进行的所述自动转向操纵的取消判定后的所述转向角与取消判定前的自动转向操纵中的所述转向角的差值即角度差比角度差阈值大，并且，所述扭矩差及所述角度差的符号一致，在所述变化速度切换判定步骤判定为满足所述变化速度切换条件的情况下，与判定为不满足所述变化速度切换条件的情况相比，提高使所述马达扭矩接近所述辅助扭矩时的所述马达扭矩的变化速度。

又一优选的方式为，在上述方式的任一项中，所述自动转向操纵取消时马达扭矩控制步骤具有转向角速度判定步骤，该转向角速度判定步骤判定是否满足转向角速度条件，所述转向角速度条件为所述扭矩差及所述转向轮的转向角速度的符号一致，在所述转向角速度判定步骤判定为满足所述转向角速度条件的情况下，与判定为不满足所述转向角速度条件的情况相比，提高使所述马达扭矩接近所述辅助扭矩时的所述马达扭矩的变化速度。

又一优选的方式为，在上述方式的任一项中，所述自动转向操纵取消时马达扭矩控制步骤具有变化速度切换判定步骤，所述变化速度切换判定步骤判定是否满足变化速度切换条件，所述变化速度切换条件为：所述自动转向操纵取消判定步骤进行的所述自动转向操纵的取消判定后的所述马达扭矩与所述辅助扭矩的差值即扭矩差比扭矩差阈值大，并且，所述自动转向操纵取消判定步骤进行的所述自动转向操纵的取消判定后的所述转向角与取消判定前的所述自动转向操纵的转向角目标的差值即角度差比角度差阈值大，并且，所述扭矩差及所述角度差的符号一致，在所述变化速度切换判定步骤判定为满足所述变化速度切换条件的情况下，与判定为不满足所述变化速度切换条件的情况相比，提高使所述马达扭矩接近所述辅助扭矩时的所述马达扭矩的变化速度。

另外，从另一观点来看，电动助力转向装置在其一个方式中，具备：转向操纵机构，使车辆的转向轮进行转向；电动马达，对所述转向操纵机构赋予转向操纵力；扭矩传感器，检测产生于所述转向操纵机构的转向操纵扭矩；转向角检测部，检测所述转向轮的转向角；辅助扭矩计算部，计算与由所述扭矩传感器检测到的转向操纵扭矩相应的辅助扭矩；自动转向操纵扭矩计算部，计算用于将所述转向轮自动转向操纵的自动转向操纵扭矩；自动转向操纵取消时马达扭矩控制部，基于由所述扭矩传感器检测到的转向操纵扭矩取消所述自动转向操纵之后，根据所述电动马达的马达扭矩与所述辅助扭矩之间的关系和由所述转向角检测部检测到的转向角的变化，切换使所述马达扭矩接近所述辅助扭矩时的所述马达扭矩的变化速度。

更优选的方式为，在上述方式中，具有自动转向操纵取消判定部，其在所述自动转向操纵中，在由所述扭矩传感器检测到的转向操纵扭矩超过规定扭矩的时间持续规定时间以上的情况下，判定为所述自动转向操纵被取消。

另一优选的方式为，在上述方式的任一项中，所述自动转向操纵取消时马达扭矩控制部具有变化速度切换判定部，所述变化速度切换判定部判定是否满足变化速度切换条件，所述变化速度切换条件为：所述自动转向操纵取消判定部进行的所述自动转向操纵的取消判定后的所述马达扭矩与所述辅助扭矩的差值即扭矩差比扭矩差阈值大，并且，所述自动转向操纵取消判定部进行的所述自动转向操纵的取消判定后的所述转向角与取消判定前的自动转向操纵中的所述转向角的差值即角度差比角度差阈值大，并且，所述扭矩差及所述角度差的符号一致，在所述变化速度切换判定部判定为满足所述变化速度切换条件的情况下，与判定为不满足所述变化速度切换条件的情况相比，提高使所述马达扭矩接近所述辅助扭矩时的所述马达扭矩的变化速度。

又一优选的方式为，在上述方式的任一项中，所述自动转向操纵取消时马达扭矩控制部具有转向角速度判定部，该转向角速度判定部判定是否满足转向角速度条件，所述转向角速度条件为所述扭矩差及所述转向轮的转向角速度的符号一致，在所述转向角速度判定部判定为满足所述转向角速度条件的情况下，与判定为不满足所述转向角速度条件的情况相比，提高使所述马达扭矩接近所述辅助扭矩时的所述马达扭矩的变化速度。

又一优选的方式为，在上述方式的任一项中，所述自动转向操纵取消时马达扭矩控制部具有变化速度切换判定部，所述变化速度切换判定部判定是否满足变化速度切换条件，所述变化速度切换条件为：所述自动转向操纵取消判定部进行的所述自动转向操纵的取消判定后的所述马达扭矩与所述辅助扭矩的差值即扭矩差比扭矩差阈值大，并且，所述自动转向操纵取消判定部进行的所述自动转向操纵的取消判定后的所述转向角与取消判定前的所述自动转向操纵的转向角目标的差值即角度差比角度差阈值大，并且，所述扭矩差及所述角度差的符号一致，在所述变化速度切换判定部判定为满足所述变化速度切换条件的情况下，与判定为不满足所述变化速度切换条件的情况相比，提高使所述马达扭矩接近所述辅助扭矩时的所述马达扭矩的变化速度。

此外，本发明不限于上述的实施例，还包括各种变形例。例如，上述实施例是为了容易理解本发明而详细说明的实施例，不要求必须具备所说明的所有特征。另外，可将某实施例的特征的一部分置换成另一实施例的特征，另外，也可对某实施例的特征施加另一实施例的特征。另外，可对各实施例的特征的一部分进行其它特征的追加、削除、置换。

本申请基于在2016年9月16日申请的日本国专利申请第2016-181334号主张优先权。在2016年9月16日申请的日本国专利申请第2016-181334号所包含的说明书、权利要求书、附图及摘要的全部公开内容通过参照作为整体被引用于本申请中。

符号说明

1转向操纵机构 2方向盘 3前轮(转向轮) 14电动马达 15扭矩传感器 19转向角检测部 20辅助扭矩计算部 21自动转向操纵扭矩计算部 22自动转向操纵取消判定部 23马达扭矩控制部(自动转向操纵取消时马达扭矩控制部) 23a变化速度切换判定部 23b转向角速度判定部。

Claims (9)

1.一种具备电动助力转向装置的车辆的车辆控制装置，其特征在于，

所述电动助力转向装置具有：

转向操纵机构，使车辆的转向轮进行转向；

电动马达，对所述转向操纵机构赋予转向操纵力；

扭矩传感器，检测产生于所述转向操纵机构的转向操纵扭矩；

转向角检测部，检测所述转向轮的转向角，

所述车辆的车辆控制装置具备：

辅助扭矩计算部，计算与由所述扭矩传感器检测到的转向操纵扭矩相应的辅助扭矩；

自动转向操纵扭矩计算部，计算用于将所述转向轮自动转向操纵的自动转向操纵扭矩；

自动转向操纵取消时马达扭矩控制部，基于由所述扭矩传感器检测到的转向操纵扭矩取消所述自动转向操纵之后，根据所述电动马达的马达扭矩与所述辅助扭矩之间的关系和由所述转向角检测部检测到的转向角的变化，切换使所述马达扭矩接近所述辅助扭矩时的所述马达扭矩的变化速度，

具有自动转向操纵取消判定部，其在所述自动转向操纵中，在由所述扭矩传感器检测到的转向操纵扭矩超过规定扭矩的时间持续规定时间以上的情况下，判定为所述自动转向操纵被取消，

所述自动转向操纵取消时马达扭矩控制部具有变化速度切换判定部，

所述变化速度切换判定部判定是否满足变化速度切换条件，

所述变化速度切换条件为：

所述自动转向操纵取消判定部进行的所述自动转向操纵的取消判定后的所述马达扭矩与所述辅助扭矩的差值即扭矩差比扭矩差阈值大，并且，

所述自动转向操纵取消判定部进行的所述自动转向操纵的取消判定后的所述转向角与取消判定前的自动转向操纵中的所述转向角的差值即角度差比角度差阈值大，并且，

所述扭矩差及所述角度差的符号一致，

在所述变化速度切换判定部判定为满足所述变化速度切换条件的情况下，与判定为不满足所述变化速度切换条件的情况相比，提高使所述马达扭矩接近所述辅助扭矩时的所述马达扭矩的变化速度。

2.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述自动转向操纵取消时马达扭矩控制部具有转向角速度判定部，该转向角速度判定部判定是否满足转向角速度条件，所述转向角速度条件为所述扭矩差及所述转向轮的转向角速度的符号一致，

在所述转向角速度判定部判定为满足所述转向角速度条件的情况下，与判定为不满足所述转向角速度条件的情况相比，提高使所述马达扭矩接近所述辅助扭矩时的所述马达扭矩的变化速度。

3.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述自动转向操纵取消时马达扭矩控制部具有变化速度切换判定部，

所述变化速度切换判定部判定是否满足变化速度切换条件，

所述变化速度切换条件为：

所述自动转向操纵取消判定部进行的所述自动转向操纵的取消判定后的所述马达扭矩与所述辅助扭矩的差值即扭矩差比扭矩差阈值大，并且，

所述自动转向操纵取消判定部进行的所述自动转向操纵的取消判定后的所述转向角与取消判定前的所述自动转向操纵的转向角目标的差值即角度差比角度差阈值大，并且，

所述扭矩差及所述角度差的符号一致，

在所述变化速度切换判定部判定为满足所述变化速度切换条件的情况下，与判定为不满足所述变化速度切换条件的情况相比，提高使所述马达扭矩接近所述辅助扭矩时的所述马达扭矩的变化速度。

4.一种具备电动助力转向装置的车辆的车辆控制方法，其特征在于，

所述电动助力转向装置具有：

转向操纵机构，使车辆的转向轮进行转向；

电动马达，对所述转向操纵机构赋予转向操纵力；

扭矩传感器，检测产生于所述转向操纵机构的转向操纵扭矩；

转向角检测部，检测所述转向轮的转向角，

所述车辆的车辆控制方法包括：

计算与由所述扭矩传感器检测到的转向操纵扭矩相应的辅助扭矩的辅助扭矩计算步骤；

计算用于将所述转向轮自动转向操纵的自动转向操纵扭矩的自动转向操纵扭矩计算步骤；

基于由所述扭矩传感器检测到的转向操纵扭矩取消所述自动转向操纵之后，根据所述电动马达的马达扭矩与所述辅助扭矩之间的关系和由所述转向角检测部检测到的转向角的变化，切换使所述马达扭矩接近所述辅助扭矩时的所述马达扭矩的变化速度的自动转向操纵取消时马达扭矩控制步骤，

具有自动转向操纵取消判定步骤，在所述自动转向操纵中，在由所述扭矩传感器检测到的转向操纵扭矩超过规定扭矩的时间持续规定时间以上的情况下，判定为所述自动转向操纵被取消，

所述自动转向操纵取消时马达扭矩控制步骤具有变化速度切换判定步骤，

所述变化速度切换判定步骤判定是否满足变化速度切换条件，

所述变化速度切换条件为：

所述自动转向操纵取消判定步骤进行的所述自动转向操纵的取消判定后的所述马达扭矩与所述辅助扭矩的差值即扭矩差比扭矩差阈值大，并且，

所述自动转向操纵取消判定步骤进行的所述自动转向操纵的取消判定后的所述转向角与取消判定前的自动转向操纵中的所述转向角的差值即角度差比角度差阈值大，并且，

所述扭矩差及所述角度差的符号一致，

在所述变化速度切换判定步骤判定为满足所述变化速度切换条件的情况下，与判定为不满足所述变化速度切换条件的情况相比，提高使所述马达扭矩接近所述辅助扭矩时的所述马达扭矩的变化速度。

5.如权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，

所述自动转向操纵取消时马达扭矩控制步骤具有转向角速度判定步骤，该转向角速度判定步骤判定是否满足转向角速度条件，所述转向角速度条件为所述扭矩差及所述转向轮的转向角速度的符号一致，

在所述转向角速度判定步骤判定为满足所述转向角速度条件的情况下，与判定为不满足所述转向角速度条件的情况相比，提高使所述马达扭矩接近所述辅助扭矩时的所述马达扭矩的变化速度。

6.如权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，

所述自动转向操纵取消时马达扭矩控制步骤具有变化速度切换判定步骤，

所述变化速度切换判定步骤判定是否满足变化速度切换条件，

所述变化速度切换条件为：

所述自动转向操纵取消判定步骤进行的所述自动转向操纵的取消判定后的所述马达扭矩与所述辅助扭矩的差值即扭矩差比扭矩差阈值大，并且，

所述自动转向操纵取消判定步骤进行的所述自动转向操纵的取消判定后的所述转向角与取消判定前的所述自动转向操纵的转向角目标的差值即角度差比角度差阈值大，并且，

所述扭矩差及所述角度差的符号一致，

在所述变化速度切换判定步骤判定为满足所述变化速度切换条件的情况下，与判定为不满足所述变化速度切换条件的情况相比，提高使所述马达扭矩接近所述辅助扭矩时的所述马达扭矩的变化速度。

7.一种电动助力转向装置，其特征在于，具备：

转向操纵机构，使车辆的转向轮进行转向；

电动马达，对所述转向操纵机构赋予转向操纵力；

扭矩传感器，检测产生于所述转向操纵机构的转向操纵扭矩；

转向角检测部，检测所述转向轮的转向角；

辅助扭矩计算部，计算与由所述扭矩传感器检测到的转向操纵扭矩相应的辅助扭矩；

自动转向操纵扭矩计算部，计算用于将所述转向轮自动转向操纵的自动转向操纵扭矩；

自动转向操纵取消时马达扭矩控制部，基于由所述扭矩传感器检测到的转向操纵扭矩取消所述自动转向操纵之后，根据所述电动马达的马达扭矩与所述辅助扭矩之间的关系和由所述转向角检测部检测到的转向角的变化，切换使所述马达扭矩接近所述辅助扭矩时的所述马达扭矩的变化速度，

具有自动转向操纵取消判定部，其在所述自动转向操纵中，在由所述扭矩传感器检测到的转向操纵扭矩超过规定扭矩的时间持续规定时间以上的情况下，判定为所述自动转向操纵被取消，所述自动转向操纵取消时马达扭矩控制部具有变化速度切换判定部，所述变化速度切换判定部判定是否满足变化速度切换条件，

所述变化速度切换条件为：

所述自动转向操纵取消判定部进行的所述自动转向操纵的取消判定后的所述马达扭矩与所述辅助扭矩的差值即扭矩差比扭矩差阈值大，并且，

所述自动转向操纵取消判定部进行的所述自动转向操纵的取消判定后的所述转向角与取消判定前的自动转向操纵中的所述转向角的差值即角度差比角度差阈值大，并且，

所述扭矩差及所述角度差的符号一致，

在所述变化速度切换判定部判定为满足所述变化速度切换条件的情况下，与判定为不满足所述变化速度切换条件的情况相比，提高使所述马达扭矩接近所述辅助扭矩时的所述马达扭矩的变化速度。

8.如权利要求7所述的电动助力转向装置，其特征在于，

所述自动转向操纵取消时马达扭矩控制部具有转向角速度判定部，该转向角速度判定部判定是否满足转向角速度条件，所述转向角速度条件为所述扭矩差及所述转向轮的转向角速度的符号一致，

在所述转向角速度判定部判定为满足所述转向角速度条件的情况下，与判定为不满足所述转向角速度条件的情况相比，提高使所述马达扭矩接近所述辅助扭矩时的所述马达扭矩的变化速度。

9.如权利要求7所述的电动助力转向装置，其特征在于，

所述自动转向操纵取消时马达扭矩控制部具有变化速度切换判定部，

所述变化速度切换判定部判定是否满足变化速度切换条件，

所述变化速度切换条件为：

所述自动转向操纵取消判定部进行的所述自动转向操纵的取消判定后的所述马达扭矩与所述辅助扭矩的差值即扭矩差比扭矩差阈值大，并且，

所述自动转向操纵取消判定部进行的所述自动转向操纵的取消判定后的所述转向角与取消判定前的所述自动转向操纵的转向角目标的差值即角度差比角度差阈值大，并且，

所述扭矩差及所述角度差的符号一致，

在所述变化速度切换判定部判定为满足所述变化速度切换条件的情况下，与判定为不满足所述变化速度切换条件的情况相比，提高使所述马达扭矩接近所述辅助扭矩时的所述马达扭矩的变化速度。

Images