EP4093651B1 - Überlenkbare fahrerassistenzfunktion mit verbessertem lenkgefühl - Google Patents

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EP4093651B1
EP4093651B1 EP21701319.2A EP21701319A EP4093651B1 EP 4093651 B1 EP4093651 B1 EP 4093651B1 EP 21701319 A EP21701319 A EP 21701319A EP 4093651 B1 EP4093651 B1 EP 4093651B1
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EP
European Patent Office
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driver
steering
function
steering angle
assistance
Prior art date
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Active
Application number
EP21701319.2A
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English (en)
French (fr)
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EP4093651A1 (de
Inventor
Dirk Dreyer
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volkswagen AG
Original Assignee
Volkswagen AG
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Filing date
Publication date
Application filed by Volkswagen AG filed Critical Volkswagen AG
Publication of EP4093651A1 publication Critical patent/EP4093651A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP4093651B1 publication Critical patent/EP4093651B1/de
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0466—Controlling the motor for returning the steering wheel to neutral position

Definitions

  • the invention relates to a vehicle steering system and a method for operating a vehicle steering system.
  • the vehicle can be a motor vehicle and in particular a passenger car or truck.
  • the vehicle steering system (also referred to herein simply as a steering system) is preferably electromechanical.
  • electromechanical steering systems for motor vehicles include a control unit and an electric servo motor, with the control unit calculating a support torque and a restoring torque for the servo motor depending on input variables.
  • Input variables are, for example, a hand torque on a steering handle and the vehicle speed.
  • Angle-based input variables can also be provided, as explained herein.
  • Another input variable can be, for example, the temperature to compensate for steering friction.
  • the restoring torque is typically generated in such a way that the steering returns to a center position or neutral position when the manual torque is not applied.
  • driver assistance functions that operate the steering system independently of driver instructions (i.e. driver autonomously or, in other words, automatically) and, more precisely, can generate variables and/or signals for steering angle adjustment.
  • driver instructions i.e. driver autonomously or, in other words, automatically
  • the servo motor can be controlled based on these variables or signals.
  • An example of a driver assistance function is a lane keeping function or a lane keeping assistant. This is designed to keep the vehicle within a tolerance range along a target lane through suitable steering angle adjustments.
  • a position-controlled approach is often used for this driver assistance function, whereby a position can also generally be understood as an angular position.
  • a target steering angle specified by the driver assistance function for the purpose of keeping in the lane is compared with an actual steering angle and the existing angle difference is corrected by applying suitable steering torques with the servo motor.
  • a driver wants to specify or, in other words, apply a driver-generated manual steering torque or a driver steering angle in parallel with an active driver assistance function, he usually has to oversteer the steering torque generated by the driver assistance function. In other words, he feels this steering torque (i.e. usually the output of the position controller) as a counter-torque on a steering handle that significantly influences the steering feel.
  • This steering feel can differ significantly from an expected and/or appropriate steering feel for the driving situation, which is undesirable for comfort and safety reasons.
  • the DE 10 2014 226 781 A1 discloses that in order to improve the steering feel, target specifications of a corresponding position controller can be adapted appropriately from the outset.
  • the object of the invention is to provide an alternative option for setting a steering feel that is more appropriate from the driver's perspective despite an active driver assistance function.
  • a driver's steering request i.e. a changing and/or non-zero driver steering angle
  • This can act on the steering handle and, for example, against a direction of deflection by the driver. It can therefore be a moment that acts contrary to the driver's wishes, from the driver's perspective
  • the steering feel is significantly influenced and can be perceived haptically in particular as steering resistance or counter-torque.
  • the restoring torque can be generated by a further function that is independent of the driver assistance function (at least indirectly by appropriately controlling the servomotor).
  • This function can generally be referred to as a convenience function. In principle, it can be any function that potentially influences the steering feel. In general, this function (but also the driver assistance function) can generate control signals in order to operate the servo motor appropriately to achieve the desired effect (i.e. providing the restoring torque or setting the assistance steering angle). If we are talking about generating a restoring torque through the further function, it is understood that this can also mean merely indirectly generating it by appropriately controlling the servomotor.
  • the further function can be implemented in a control unit and/or carried out by or included in a control unit. They can be implemented as software modules and/or software components. These can be stored in a memory device of the control unit.
  • the control device can include at least one processor to execute the software modules/components.
  • the control unit can output control signals for the servo motor and feed them, for example, in a CAN BUS that is connected to the servo motor.
  • the restoring torque can then be formed in particular with regard to its extent or amount in accordance with this angular difference. More precisely, the restoring torque can generally be generated using a characteristic curve (for example stored in the further function) which defines the value of the restoring torque to be generated as a function of the angle difference obtained.
  • a steering angle can be an angle set on the vehicle wheels, for example relative to a vehicle longitudinal axis. In a manner known per se, this can be precisely adjusted by controlling the servo motor using a known mechanical transmission ratio between the servo motor and the vehicle wheels.
  • the servo motor can act on a rack to which the vehicle wheels are mechanically coupled and to which the steering handle is preferably also mechanically coupled.
  • the restoring torque can act on the steering handle and/or be at least indirectly transmitted to it. It can generally be generated by the servo motor and transmitted to the steering handle via a mechanical coupling. The steering handle can then, for example, be rotated in accordance with the restoring torque and/or act as a counter-torque that can be perceived by the driver.
  • the term “reset” refers to the fact that the angle difference should be reduced, i.e. the steering handle should be reset and/or rotated in the opposite direction compared to a deflection causing the angle difference.
  • the further function can carry out a control of the steering handle angular position, in particular in such a way that angular differences from a target position are compensated for.
  • the driver can, for example, mechanically specify the driver's steering angle using the steering handle.
  • This can be understood to mean that the steering handle is mechanically coupled to the vehicle wheels (for example via a rack, on which the servo motor preferably also acts).
  • the rack or another mechanical component and thus also the vehicle wheels can then be deflected in accordance with the set driver steering angle.
  • the further function is a reset function which (for example in principle and in particular in the absence of a driver's manual torque and/or driver's steering request) is set up to reset the steering handle to a predetermined neutral position, for example if the angle difference corresponds to a difference in a current steering handle angle corresponds to the neutral position.
  • reset functions are known. They can generally serve to facilitate the return of the steering handle to a neutral position, which typically corresponds to straight-ahead driving.
  • the reset function can also provide this effect, for example in a first operating mode without a registered driver steering request.
  • a second operating mode includes the described generation of a restoring torque when the driver oversteers the driver assistance function.
  • the reset function can then generally determine a restoring torque to be generated based on the same characteristics and/or the same rules or algorithms and control the servomotor accordingly.
  • this restoring torque is generated in the novel operating situation described and used to set a desired steering feel.
  • control of the servo motor based on the assistance steering angle can be at least temporarily interrupted.
  • the servo motor can then preferably be controlled exclusively by the other function. This allows the steering feel to be significantly or exclusively adjustable using this additional function.
  • the driver assistance function includes a position controller that is set up to receive the assistance steering angle as a target specification and to control the servo motor based on this.
  • a target-actual deviation can first be determined, with a current steering angle being obtained as the actual specification.
  • a steering angle desired for the driver assistance function can be precisely adjusted via control. Due to the possibility of then switching to the additional function for generating a restoring torque if necessary, a steering feel that is natural from the driver's perspective can be set. This steering feeling advantageously differs from that which would be felt if the driver counter-steered against the position controller.
  • the invention also relates to a vehicle, in particular a motor vehicle and further in particular a passenger car or a truck, comprising a vehicle steering system according to one of the preceding aspects.
  • the method may include any feature, step and development to provide all of the effects, operating states and interactions described herein.
  • all explanations and further developments of features of the vehicle steering system can also apply to the identical process features or be provided for them.
  • the method may be implemented with a vehicle steering system in accordance with any aspect described herein.
  • the restoring torque can be generated using any other function of the type described herein.
  • the method can include that when the driver assistance function is initially active and the specification of a driver steering angle is determined, the driver assistance function is ended and/or interrupted in order to alternatively control the servo motor using the further function.
  • the servo motor can then be controlled from generating steering torques to provide the desired driver assistance function to generating steering torques to provide a desired steering feel and/or to reduce the determined angle difference.
  • a further development of the method provides that when the driver specifies a driver steering angle when the driver assistance function is active, control of the servo motor based on the assistance steering angle is at least temporarily interrupted.
  • the driver assistance function comprises a position controller which receives the assistance steering angle as a target specification and controls the servo motor based on this.
  • a vehicle steering system 10 is shown according to a schematic view, which is included in a vehicle 1, which is not otherwise shown. It includes a steering handle 12 in the form of a steering wheel. This is coupled to a rack 16 via a handlebar 14, so that rotation of the steering handle 12 results in a linear displacement (in Figure 1 from left to right) of the rack 16 can be implemented.
  • An electric servo motor 18 also acts on the rack 16 via a mechanical coupling 20, which is shown in a very simplified manner. This is also set up to convert a rotation of an output shaft of the servo motor 18 into a linear displacement of the rack 16.
  • the rack 16 is mechanically coupled to two vehicle wheels 22 of a front axle of the vehicle 1.
  • the coupling takes place in such a way that a linear displacement of the rack 16 in rotations of the vehicle wheels 22 by one in Figure 1 vertical axis results. In this way, the steering angle of the vehicle or the vehicle wheels 22 can be adjusted.
  • the steering system 10 also includes an electronically and/or digitally operated control unit 24.
  • this control unit 24 can be one-part or multi-part. In the latter case, it can be an arrangement of individual control devices or individual control components, which preferably communicate with one another and can be combined as a higher-level control device 24 or form one.
  • the control device 24 includes, for example, a memory device 26 and a processor device 28.
  • the process device 28 is set up to execute software components or software functions stored in the memory device 26. These are a driver assistance function 32 and another function 34, which in the example shown is a reset function.
  • Both of the functions 32, 34 are set up to generate control signals that can be output by the control device 24 by means of a signal connection 36 (for example a CAN bus) for controlling the servomotor 18.
  • a signal connection 36 for example a CAN bus
  • the control unit 24 and, more precisely, the driver assistance function 32 receives an actual steering angle IW, which is determined, for example, by a sensor (not shown) by at least indirectly detecting the position of the vehicle wheels 22.
  • the sensor can detect a position of the rack 16 and then determine the actual steering angle IW assumed based on a known mechanical transmission ratio.
  • the control unit 24 and more precisely the reset function 34 receives a driver steering angle FW as a further input signal. This can be determined using an angle sensor that determines an angular position of the steering handle 12 and/or the handlebar 14. Once again, based on this and taking into account a known mechanical gear ratio, the steering angle assumed or predetermined by the vehicle wheels 22 can be concluded.
  • the driver assistance function 32 is set up to determine an assistance steering angle AW. This can be used as a target specification in order to use the actual steering angle IW to determine a target-actual deviation for a position controller included in the driver assistance function 32. As explained in the general description part, the position controller can then control the servo motor 18 to reduce this deviation.
  • the reset function 34 Based on a received or determined angle difference, the reset function 34 generates a restoring torque by controlling the servomotor 18 in order to reduce this angle difference.
  • This restoring torque can be perceived by the driver on the steering handle 12 as part of the steering feel.
  • the deflection of the steering handle 12 relative to a predetermined neutral position can first be determined as an angular difference. This takes place in operating states without the driver's desire to steer.
  • the reset function 34 also provides the additional function described below when the driver wishes to steer.
  • the driver assistance function 32 can transmit the assistance steering angle AW to the reset function 34.
  • the reset function 34 or another intermediate unit can determine the difference between the assistance steering angle AW and the driver steering angle FW as a further angle difference. This angular difference is used to generate a restoring torque by means of the restoring function 34 in the operating state described below.
  • control unit 24 is generally set up to determine which of the driver assistance functions 32 or the reset function 34 controls the servo motor 18 to generate the desired steering torque or restoring torques.
  • the reset function 34 is activated in addition to the known from the prior art resetting of the deflected steering handle 12 if the driver does not want to steer, even if the driver expresses a corresponding steering request with the driver assistance function 32 active and specifies or varies a driver steering angle FW .
  • the control of the servomotor 18 changes from being controlled by the driver assistance function 32 to being controlled by the reset function 34. Consequently, the driver assistance function 32 or the control of the servomotor 18 is controlled by the Driver assistance function 32 interrupted and instead changed to control by the reset function 34 based on the described angle difference between the assistance and driver steering angle AW, FW.
  • a first step S1 the driver assistance function 32 is activated. This then carries out a control of the steering angle, preferably continuously determining an assistance steering angle AW as a target specification in order to maintain a predetermined lane.
  • control unit 24 registers a driver's steering request and determines the driver's steering angle FW specified by the driver.
  • a step S3 the control of the servo motor 18 is then interrupted by the driver assistance function 32. Instead, the reset function 34 is activated in a step S4. As part of this step. or before or after. an angle difference is determined from the (for example current or last output) assistance steering angle AW and the driver steering angle FW. This is used by the reset function 34 to determine a restoring torque to be applied.
  • step S5 the servo motor 18 is controlled by the reset functions 34 in order to generate this restoring torque.

Landscapes

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  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Fahrzeuglenksystem und ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeuglenksystems. Das Fahrzeug kann ein Kraftfahrzeug sein und insbesondere ein Personenkraftwagen oder Lastkraftwagen. Das Fahrzeuglenksystem (hierin auch lediglich als Lenksystem bezeichnet) ist vorzugsweise elektromechanisch.
  • Typischerweise umfassen elektromechanische Lenkungen für Kraftfahrzeuge ein Steuergerät und einen elektrischen Servomotor, wobei das Steuergerät in Abhängigkeit von Eingangsgrößen ein Unterstützungsmoment und ein Rückstellmoment für den Servomotor berechnet. Eingangsgrößen sind beispielsweise ein Handdrehmoment an einer Lenkhandhabe und die Fahrzeuggeschwindigkeit. Auch winkelbasierte Eingangsgrößen können vorgesehen, wie hierin noch erläutert. Eine weitere Eingangsgröße kann beispielsweise die Temperatur sein, um Reibung der Lenkung zu kompensieren. Das Rückstellmoment wird typischerweise derart erzeugt, dass sich die Lenkung bei nicht anliegendem Handmoment in eine Mittenstellung bzw. Neutralstellung zurückstellt.
  • Es ist auch bekannt, Fahrerassistenzfunktionen vorzusehen, die unabhängig von Fahrervorgaben (d.h. fahrerautonom oder, anders ausgedrückt, automatisch) das Lenksystem betätigen und, genauer gesagt, Größen und/oder Signale zur Lenkwinkeleinstellung erzeugen können. Zum Erzielen der Lenkwinkeleinstellung kann basierend auf diesen Größen bzw. Signalen der Servomotor angesteuert werden.
  • Ein Bespiel einer Fahrerassistenzfunktion ist eine Spurhaltefunktion oder auch ein Spurhalteassistent. Dieser ist dazu eingerichtet, das Fahrzeug durch geeignete Lenkwinkelanpassungen in einem Toleranzbereich entlang einer Soll-Fahrspur zu halten. Für diese Fahrerassistenzfunktion wird oftmals ein positionsgeregelter Ansatz verwendet, wobei unter einer Position auch allgemein eine Winkelposition verstanden werden kann. Im Rahmen dieser Positionsregelung wird ein von der Fahrerassistenzfunktion zwecks Spurhalten vorgegebener Soll-Lenkwinkel mit einem Ist-Lenkwinkel verglichen und die vorliegende Winkeldifferenz durch Aufbringen geeigneter Lenkmomente mit dem Servomotor ausgeregelt.
  • Möchte ein Fahrer parallel zu einer aktiven Fahrerassistenzfunktion ein fahrererzeugtes Handlenkmoment bzw. einen Fahrer-Lenkwinkel vorgeben oder, mit anderen Worten, aufbringen, muss er in der Regel das von der Fahrerassistenzfunktion erzeugte Lenkmoment überlenken. Anders ausgedrückt spürt er dieses Lenkmoment (also in der Regel die Ausgabe des Positionsreglers) als ein das Lenkgefühl maßgeblich beeinflussendes Gegenmoment an einer Lenkhandhabe. Dieses Lenkgefühl kann sich von einem erwarteten und/oder für die Fahrsituation angemessenen Lenkgefühl signifikant unterscheiden, was aus Komfort- und Sicherheitsgründen unerwünscht ist.
  • Die DE 10 2014 226 781 A1 offenbart zur Verbesserung des Lenkgefühls, Soll-Vorgaben eines entsprechenden Positionsreglers von vornherein geeignet anzupassen.
  • Aus der EP 1 074 904 A1 ist ein Fahrzeuglenksystem mit einem Servomotor bekannt, mit einem Steuergerät, das eine Fahrerassistenzfunktion aufweist, um eine Spurhalteassistenzfunktion durchzuführen. EP 1 074 904 A1 offenbart insbesondere ein Fahrzeuglenksystem, mit:
    • wenigstens einem Servomotor,
    • einer Lenkhandhabe, mittels der vom Fahrer ein gewünschter Fahrer-Lenkwinkel vorgebbar ist;
    • einem Steuergerät, das eine Fahrerassistenzfunktion aufweist, mit der ein Assistenz-Lenkwinkel zum Ansteuern des Servomotors fahrerautonom vorgebbar ist; und das wenigstens eine weitere Funktion aufweist, mit der nach Maßgabe einer erhaltenen Winkeldifferenz ein Rückstellmoment zum Reduzieren der Winkeldifferenz vorgebbar ist.
  • Aus der US 1004/0262063 A1 ist ein Fahrzeuglenksystem bekannt, um vollautomatisiert eine Spurhaltefunktion durchzuführen. Bei einem Lenkeingriff des Fahrers wird die Spurhaltefunktion abgeschaltet und bei Vorliegen bestimmter Bedingungen wieder eingeschaltet.
  • Ein weiteres Fahrzeuglenksystem ist aus der US 2009/126925 A1 bekannt.
  • Aufgabe der Erfindung ist es, eine alternative Möglichkeit zum Einstellen eines aus Sicht des Fahrers angemesseneren Lenkgefühls trotz aktiver Fahrerassistenzfunktion bereitzustellen. Diese Aufgabe wird durch die Gegenstände der beigefügten unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben. Es versteht sich, dass die vorstehenden Erläuterungen und Weiterbildungen auch auf die vorliegende Lösung zutreffen bzw. bei dieser vorgesehen sein können.
  • Allgemein wurde erkannt, dass eine Möglichkeit zum geeigneten Einstellen des Lenkgefühls darin besteht, beim Registrieren eines Fahrerlenkwunsches (also eines sich ändernden und/oder von Null verschiedenen Fahrer-Lenkwinkels) ein Rückstellmoment aktiv zu erzeugen, insbesondere unabhängig von der Fahrerassistenzfunktion. Dieses kann auf die Lenkhandhabe und zum Beispiel gegen eine Auslenkungsrichtung durch den Fahrer wirken. Es kann sich also um ein entgegen dem Fahrerwunsch wirkendes Moment handeln, das aus Sicht des Fahrers das Lenkgefühl maßgeblich beeinflusst und insbesondere als Lenkwiderstand bzw. Gegenmoment haptisch wahrnehmbar ist.
  • Zusammengefasst kann also vorgesehen sein, dass bei aktiver Fahrerassistenzfunktion und Registrierung eines Fahrerlenkwunsches (zum Beispiel durch Beobachten eines sich ändernden Fahrer-Lenkwinkels), die Ansteuerung des Servomotors wechselt und/oder umschaltet, und zwar zu einem Ansteuern durch eine andere, weitere Funktion.
  • Genauer gesagt kann das Rückstellmoment durch eine von der Fahrerassistenzfunktion unabhängige weitere Funktion erzeugt werden (zumindest mittelbar durch entsprechendes Ansteuern des Servomotors). Diese Funktion kann allgemein als eine Komfortfunktion bezeichnet werden. Prinzipiell kann es sich um jegliche das Lenkgefühl potenziell beeinflussende Funktion handeln. Allgemein kann diese Funktion (aber auch die Fahrerassistenzfunktion) Steuersignale erzeugen, um den Servomotor zum Erzielen des gewünschten Effekts (also Bereitstellen des Rückstellmoments bzw. Einstellen des Assistenz-Lenkwinkels) geeignet zu betreiben. Sofern hierin von dem Erzeugen eines Rückstellmoment durch die weitere Funktion gesprochen wird, versteht es sich, dass hiervon auch ein lediglich mittelbares Erzeugen durch geeignetes Ansteuern des Servomotors gemeint sein kann.
  • Die weitere Funktion, aber auch die Fahrerassistenzfunktion, können in einem Steuergerät implementiert und/oder durch ein Steuergerät ausgeführt oder von diesen umfasst sein. Sie können als Softwaremodule und/oder Softwarekomponenten realisiert sein. Diese können in einer Speichereinrichtung des Steuergeräts hinterlegt sein. Das Steuergerät kann wenigstens einen Prozessor umfassen, um die Softwaremodule /-komponenten auszuführen. Das Steuergerät kann Steuersignale für den Servomotor ausgeben und zum Beispiel in einem CAN-BUS speisen, der mit dem Servomotor verbunden ist.
  • Durch Umschalten der Ansteuerung des Servomotors von der Fahrerassistenzfunktion auf die weitere Funktion kann ein situationsgerechtes Lenkgefühl erzeugt werden. Dies gilt insbesondere dann, wenn eine Winkeldifferenz, auf deren Basis die weitere Funktion den Servomotor ansteuert, als Differenz zwischen Fahrer-Lenkwinkel und Assistenz-Lenkwinkel ermittelt wird. Das Rückstellmoment kann dann insbesondere hinsichtlich dessen Ausmaß bzw. Betrags nach Maßgabe dieser Winkeldifferenz gebildet werden. Genauer gesagt kann das Rückstellmoment allgemein anhand einer (zum Beispiel in der weiteren Funktion hinterlegten) Kennlinie erzeugt werden, die den Wert des zu erzeugenden Rückstellmoments in Abhängigkeit der erhaltenen Winkeldifferenz definiert.
  • Es hat sich gezeigt, dass auf diese Weise ein an die Fahrsituation angepasstes Lenkgefühl einstellbar ist. Dies gilt insbesondere im Vergleich zum Erzeugen eines Servormotor-Moments nach Maßgabe der Fahrerassistenzfunktion, die von einer anderen Winkeldifferenz ausgeht (Differenz zwischen Soll-Lenkwinkel zwecks Spurhalten und Ist-Lenkwinkel).
  • Insbesondere wird ein Fahrzeuglenksystem vorgeschlagen, mit:
    • wenigstens einem Servomotor,
    • einer Lenkhandhabe, mittels der vom Fahrer ein gewünschter Fahrer-Lenkwinkel (d. h. ein vom Lenksystem einzustellender bzw. umzusetzender Lenkwinkel) vorgebbar ist;
    • einem Steuergerät, das eine Fahrerassistenzfunktion aufweist, mit der ein Assistenz-Lenkwinkel zum Ansteuern des Servomotors fahrerautonom vorgebbar ist; und das wenigstens eine weitere Funktion aufweist, mit der nach Maßgabe einer erhaltenen Winkeldifferenz ein Rückstellmoment zum Reduzieren der Winkeldifferenz (insbesondere an bzw. zum Erzeugen durch den Servomotor) vorgebbar ist;
    wobei dann, wenn der Fahrer einen Fahrer-Lenkwinkel bei aktiver Fahrerassistenzfunktion vorgibt, mittels der weiteren Funktion ein Rückstellmoment auf Basis einer Winkeldifferenz von (bzw. zwischen) Fahrer-Lenkwinkel und Assistenz-Lenkwinkel vorgebbar und/oder erzeugbar ist. Insbesondere kann dann zum Ansteuern des Servomotors von der Fahrerassistenzfunktion auf die weitere Funktion gewechselt werden.
  • Sofern hierin von einem Lenkwinkel gesprochen wird, kann es sich um einen an den Fahrzeugrädern eingestellten Winkel handeln, zum Beispiel relativ zu einer Fahrzeuglängsachse. In an sich bekannter Weise kann dieser über ein bekanntes mechanisches Übersetzungsverhältnis zwischen Servomotor und Fahrzeugrädern durch Ansteuern des Servomotors präzise eingestellt werden. Beispielsweise kann der Servomotor auf eine Zahnstange einwirken, mit der die Fahrzeugräder mechanisch gekoppelt sind und mit der bevorzugt auch die Lenkhandhabe mechanisch gekoppelt ist.
  • Das Rückstellmoment kann an der Lenkhandhabe wirken und/oder zumindest mittelbar an diese übertragen werden. Es kann allgemein vom Servomotor erzeugt werden und über eine mechanische Kopplung mit der Lenkhandhabe an dieses übertragen werden. Die Lenkhandhabe kann dann zum Beispiel entsprechend dem Rückstellmoment verdreht werden und/oder als ein vom Fahrer wahrnehmbares Gegenmoment wirken. Der Begriff "Rückstell" bezieht sich dabei darauf, dass die Winkeldifferenz reduziert werden soll, die Lenkhandhabe also im Vergleich zu einer die Winkeldifferenz verursachenden Auslenkung rückgestellt und/oder gegensinnig verdreht werden soll. Insbesondere kann die weitere Funktion eine Regelung der Lenkhandhabe-Winkelposition durchführen, insbesondere in der Weise, dass Winkeldifferenzen zu einer Soll-Stellung ausgeglichen werden.
  • Der Fahrer kann mittels der Lenkhandhabe den Fahrer-Lenkwinkel zum Beispiel mechanisch vorgeben. Hierunter kann verstanden werden, dass die Lenkhandhabe mechanisch mit den Fahrzeugrädern gekoppelt ist (beispielsweise über eine Zahnstange, auf die vorzugsweise auch der Servomotor einwirkt). Nach Maßgabe des eingestellten Fahrer-Lenkwinkels kann dann die Zahnstange oder eine anderweitige mechanische Komponente und können somit auch die Fahrzeugräder ausgelenkt werden.
  • Dabei handelt es sich bei der weiteren Funktion um eine Rückstellfunktion, die (zum Beispiel prinzipiell und insbesondere bei Ausbleiben eines Fahrerhandmoments und/oder Fahrerlenkwunsches) dazu eingerichtet ist, die Lenkhandhabe in eine vorbestimmte Neutralstellung zurückzustellen, beispielsweise wenn die Winkeldifferenz einer Differenz eines aktuellen Lenkhandhabewinkels zu der Neutralstellung entspricht. Derartige Rückstellfunktionen sind bekannt. Sie können allgemein dazu dienen, die Rückkehr der Lenkhandhabe in einer Neutralstellung, die typischerweise einer Geradeausfahrt entspricht, zu erleichtern.
  • Auch erfindungsgemäß kann die Rückstellfunktion diesen Effekt bereitstellen, zum Beispiel in einem ersten Betriebsmodus ohne registrierten Fahrerlenkwunsch. Ein zweiter Betriebsmodus umfasst hingegen das geschilderte Erzeugen eines Rückstellmoments bei Überlenken der Fahrerassistenzfunktion durch den Fahrer.
  • In Abweichung einer herkömmlichen Rückstellfunktion ist vorliegend also vorgesehen, die Rückstellfunktion auch bei vorhandenem Fahrerlenkwunsch und/oder Fahrerhandmoment, dass der Fahrer auf die Lenkhandhabe ausübt, zu aktivieren. Dann kann die Rückstellfunktion allgemein basierend auf den gleichen Kennlinien und/oder gleichen Regeln oder Algorithmen ein zu erzeugendes Rückstellmoment ermitteln und den Servomotor entsprechend ansteuern. Dieses Rückstellmoment wird aber in der geschilderten neuartigen Betriebssituation erzeugt und zum Einstellen eines gewünschten Lenkgefühls verwendet.
  • Weiter ist vorgesehen, dass dann, wenn der Fahrer einen Fahrer-Lenkwinkel bei aktiver Fahrerassistenzfunktion vorgibt (also insbesondere gegen die Fahrerassistenzfunktion lenkt und/oder diese versucht zu überlenken) eine Ansteuerung des Servomotors auf Basis des Assistenz-Lenkwinkels zumindest temporär unterbrechbar ist. Wie geschildert, kann der Servomotor dann vorzugsweise ausschließlich durch die weitere Funktion angesteuert werden. Dies ermöglicht, dass das Lenkgefühl maßgeblich oder ausschließlich mittels dieser weiteren Funktion einstellbar ist.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die Fahrerassistenzfunktion einen Positionsregler, der dazu eingerichtet ist, den Assistenz-Lenkwinkel als eine Soll-Vorgabe zu erhalten und darauf basierend den Servomotor anzusteuern. Insbesondere kann zunächst eine Soll-Ist-Abweichung ermittelt werden, wobei als Ist-Vorgabe ein aktueller Lenkwinkel erhalten wird. Auf diese Weise kann ein der Fahrerassistenzfunktion gewünschter Lenkwinkel präzise per Regelung eingestellt werden. Durch die Möglichkeit, dann aber bedarfsweise zur weiteren Funktion zum Erzeugen eines Rückstellmoments zu wechseln, ist ein aus Sicht des Fahrers natürliches Lenkgefühl einstellbar. Dieses Lenkgefühl unterscheidet sich vorteilhafterweise von demjenigen, das bei einem Gegenlenken des Fahrers gegen den Positionsregler spürbar wäre.
  • Die Erfindung betrifft auch ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug und ferner insbesondere ein Personenkraftwagen oder einen Lastkraftwagen, umfassend ein Fahrzeuglenksystem nach einem der vorangehenden Aspekte.
  • Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeuglenksystems, wobei das Fahrzeuglenksystem aufweist:
    • wenigstens einen Servomotor, und
    • eine Lenkhandhabe, mittels der vom Fahrer ein gewünschter Fahrer-Lenkwinkel vorgebbar ist;
    wobei das Verfahren bei einer aktiven Fahrerassistenzfunktion, die einen Assistenz-Lenkwinkel zum Ansteuern des Servomotors fahrerautonom vorgibt, umfasst:
    • Ermitteln, dass ein Fahrer-Lenkwinkel vom Fahrer vorgegeben wird;
    • Ermitteln einer Winkeldifferenz von Fahrer-Lenkwinkel und Assistenz-Lenkwinkel;
    • Erzeugen eines Rückstellmoments durch Ansteuern des Servomotors basierend auf der Winkeldifferenz.
  • Das Verfahren kann jegliches Merkmal, jeglichen Schritt und jegliche Weiterbildung umfassen, um sämtliche hierin geschilderten Effekte, Betriebszustände und Wechselwirkungen bereitzustellen. Insbesondere können sämtliche Erläuterungen zu und Weiterbildungen von Merkmalen des Fahrzeuglenksystems auch auf die gleichlautenden Verfahrensmerkmale zutreffen bzw. bei diesen vorgesehen sein. Allgemein kann das Verfahren mit einem Fahrzeuglenksystem gemäß jeglichem hierin geschilderten Aspekt ausgeführt werden. Insbesondere kann das Rückstellmoment mittels jeglicher weiteren Funktion der hierin geschilderten Art erzeugt werden.
  • Beispielsweise kann das Verfahren umfassen, dass bei zunächst aktiver Fahrerassistenzfunktion und Ermitteln der Vorgabe eines Fahrer-Lenkwinkels die Fahrerassistenzfunktion beendet und/oder unterbrochen wird, um den Servomotor alternativ mittels der weiteren Funktion anzusteuern. Insbesondere kann dann der Servomotor von einem Erzeugen von Lenkmomenten zum Bereitstellen der gewünschten Fahrerassistenzfunktion zu einem Erzeugen von Lenkmomenten zum Bereitstellen eines gewünschten Lenkgefühls und/oder zum Reduzieren der ermittelten Winkeldifferenz angesteuert werden. Zusammengefasst sieht eine Weiterbildung des Verfahrens vor, dass dann, wenn der Fahrer einen Fahrer-Lenkwinkel bei aktiver Fahrerassistenzfunktion vorgibt, eine Ansteuerung des Servomotors auf Basis des Assistenz-Lenkwinkels zumindest temporär unterbrochen wird.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens umfasst die Fahrerassistenzfunktion einen Positionsregler, der den Assistenz-Lenkwinkel als eine Soll-Vorgabe erhält und darauf basierend den Servomotor ansteuert.
  • Ausführungsformen der Erfindung werden im Folgenden anhand der beigefügten schematischen Figuren erläutert.
    • Figur 1
    zeigt eine Übersichtsdarstellung eines Fahrzeuglenksystems gemäß einer Ausführungsform, wobei das Fahrzeuglenksystem ein erfindungsgemäßes Verfahren ausführt.
    Figur 2
    zeigt ein Ablaufschema des vom Fahrzeuglenksystem aus Figur 1 ausgeführten Verfahrens.
  • In Figur 1 ist ein Fahrzeuglenksystem 10 gemäß einer schematischen Ansicht gezeigt, dass von einem ansonsten nicht weiter dargestellten Fahrzeug 1 umfasst ist. Es umfasst eine Lenkhandhabe 12 in Form eines Lenkrads. Dieses ist über eine Lenkstange 14 mit einer Zahnstange 16 gekoppelt, sodass eine Rotation der Lenkhandhabe 12 in eine lineare Verschiebung (in Figur 1 von links nach rechts) der Zahnstange 16 umsetzbar ist.
  • Auf die Zahnstange 16 wirkt auch ein elektrischer Servomotor 18 über eine stark vereinfacht dargestellte mechanische Kopplung 20 ein. Auch dies ist dazu eingerichtet, eine Rotation einer Ausgangswelle des Servomotors 18 in eine lineare Verschiebung der Zahnstange 16 umzusetzen.
  • Die Zahnstange 16 ist mit zwei Fahrzeugrädern 22 einer Vorderachse des Fahrzeugs 1 mechanisch gekoppelt. In bekannter Weise erfolgt die Kopplung derart, dass eine lineare Verschiebung der Zahnstange 16 in Rotationen der Fahrzeugräder 22 um eine in Figur 1 vertikale Achse resultiert. Auf diese Weise können Lenkwinkel des Fahrzeugs bzw. der Fahrzeugräder 22 eingestellt werden.
  • Das Lenksystem 10 umfasst auch ein elektronisch und/oder digital betriebenes Steuergerät 24. Als ein allgemeiner und nicht auf die Details des Ausführungsbeispiels beschränkter Aspekt kann dieses Steuergerät 24 einteilig oder mehrteilig sein. In letzterem Fall kann es sich um eine Anordnung von Einzel-Steuergeräten oder Einzel-Steuerkomponenten handeln, die vorzugsweise miteinander kommunizieren, und als ein übergeordnetes Steuergerät 24 zusammenfassbar sind bzw. ein solches bilden.
  • Das Steuergerät 24 umfasst beispielhaft eine Speichereinrichtung 26 und eine Prozessoreinrichtung 28. Die Prozesseinrichtung 28 ist dazu eingerichtet, in der Speichereinrichtung 26 hinterlegte Softwarekomponenten bzw. Softwarefunktionen auszuführen. Bei diesen handelt es sich um eine Fahrerassistenzfunktion 32 und um eine weitere Funktion 34, die in dem gezeigten Beispiel eine Rückstellfunktion ist.
  • Beide der Funktionen 32, 34 sind dazu eingerichtet, Steuersignale zu generieren, die von dem Steuergerät 24 mittels einer Signalverbindung 36 (zum Beispiel einem CAN-Bus) zum Ansteuern des Servomotors18 an eben diesen ausgebbar sind.
  • Als Eingangssignal erhält das Steuergerät 24 und genauer gesagt die Fahrerassistenzfunktion 32 einen Ist-Lenkwinkel IW, der zum Beispiel von einem nicht dargestellten Sensor durch zumindest mittelbares Erfassen der Stellung der Fahrzeugräder 22 ermittelt wird. Beispielsweise kann der Sensor eine Position der Zahnstange 16 erfassen und basierend auf einem bekannten mechanischen Übersetzungsverhältnis dann den eingenommenen Ist-Lenkwinkel IW ermitteln.
  • Als ein weiteres Eingangssignal erhält das Steuergerät 24 und genauer gesagt die Rückstellfunktion 34 einen Fahrer-Lenkwinkel FW. Dieser kann mittels eines Winkelsensors ermittelt werden, der eine Winkelposition der Lenkhandhabe 12 und/oder der Lenkstange 14 ermittelt. Erneut kann darauf basierend und in Anbetracht eines bekannten mechanischen Übersetzungsverhältnisses auf den von den Fahrzeugrädern 22 eingenommenen bzw. vorgegebenen Lenkwinkel geschlossen werden.
  • Die Fahrerassistenzfunktion 32 ist dazu eingerichtet, einen Assistenz-Lenkwinkel AW zu ermitteln. Dieser kann als eine Soll-Vorgabe verwendet werden, um mit dem Ist-Lenkwinkel IW eine Soll-Ist-Abweichung für einen von der Fahrerassistenzfunktion 32 umfassen Positionsregler zu ermitteln. Wie im allgemeinen Beschreibungsteil erläutert, kann der Positionsregler dann den Servomotor 18 ansteuern, um diese Abweichung zu reduzieren.
  • Auf Basis einer erhaltenen oder ermittelten Winkeldifferenz erzeugt die Rückstellfunktion 34 durch Ansteuern des Servomotors 18 ein Rückstellmoment, um diese Winkeldifferenz zu reduzieren. Dieses Rückstellmoment ist vom Fahrer an der Lenkhandhabe 12 als Bestandteil des Lenkgefühls wahrnehmbar.
  • In an sich bekannter Weise kann dabei zunächst als Winkeldifferenz das Auslenken der Lenkhandhabe 12 gegenüber einer vorbestimmten Neutralstellung ermittelt werden. Dies erfolgt in Betriebszuständen ohne Fahrerlenkwunsch. Von der Rückstellfunktion 34 wird aber auch die im folgenden geschilderte zusätzliche Funktion bei vorliegendem Fahrerlenkwunsch bereitgestellt.
  • Wie in Figur 1 schematisch angedeutet, kann die Fahrerassistenzfunktion 32 den Assistenz-Lenkwinkel AW an die Rückstellfunktion 34 übermitteln. Darauf basierend kann die Rückstellfunktion 34 oder aber eine anderweitige, zwischengeschaltete Einheit, als eine weitere Winkeldifferenz die Differenz aus dem Assistenz-Lenkwinkel AW und dem Fahrer-Lenkwinkel FW ermitteln. Diese Winkeldifferenz wird verwendet, um in dem nachstehend geschilderten Betriebszustand ein Rückstellmoment mittels der Rückstellfunktion 34 zu erzeugen.
  • Genauer gesagt ist das Steuergerät 24 allgemein dazu eingerichtet, festzulegen, welche von Fahrerassistenzfunktion 32 oder Rückstell-Funktion 34 den Servomotor 18 zum Erzeugen gewünschter Lenkmoment bzw. Rückstellmomente ansteuert.
  • Im vorliegenden Fall wird die Rückstellfunktion 34 neben dem aus dem Stand der Technik bekannten Rückstellen der ausgelenkten Lenkhandhabe 12 bei ausbleibenden Lenkwunsch des Fahrers auch dann aktiviert, wenn der Fahrer einen entsprechenden Lenkwunsch bei aktiver Fahrerassistenzfunktion 32 äußert und einen Fahrer-Lenkwinkel FW vorgibt bzw. variiert.
  • Dann wechselt die Ansteuerung des Servomotors 18 von einem Ansteuern durch die Fahrerassistenzfunktion 32 zu einem Ansteuern durch die Rückstellfunktion 34. Folglich wird die Fahrerassistenzfunktion 32 bzw. das Ansteuern des Servomotors18 durch die Fahrerassistenzfunktion 32 unterbrochen und stattdessen zu einer Ansteuerung durch die Rückstellfunktion 34 auf Basis der geschilderten Winkeldifferenz aus Assistenz- und Fahrer-Lenkwinkel AW, FW gewechselt.
  • Der vorstehend geschilderte Verfahrensablauf ist im Ablaufschema von Figur 2 zusammengefasst. In einem ersten Schritt S1 wird die Fahrerassistenzfunktion 32 aktiviert. Diese führt daraufhin eine Regelung des Lenkwinkels durch, wobei sie bevorzugt fortlaufend einen Assistenz-Lenkwinkel AW als Soll-Vorgabe bestimmt, um eine vorgegebene Fahrspur zu halten.
  • In einem Schritt S2 wird vom Steuergerät 24 ein Fahrerlenkwunsch registriert und der vom Fahrer vorgegebene Fahrer-Lenkwinkel FW bestimmt.
  • In einem Schritt S3 wird daraufhin das Ansteuern des Servomotors 18 durch die Fahrerassistenzfunktion 32 unterbrochen. Stattdessen wird in einem Schritt S4 die Rückstellfunktion 34 aktiviert. Im Rahmen von diesem Schritt. oder auch davor oder danach. wird eine Winkeldifferenz aus dem (zum Beispiel aktuellen oder zuletzt ausgegebenen) Assistenz-Lenkwinkel AW und dem Fahrer-Lenkwinkel FW bestimmt. Diese wird von der Rückstellfunktion 34 verwendet, um ein aufzubringendes Rückstellmoment zu bestimmen.
  • In einem Schritt S5 wird der Servomotor 18 von der Rückstellfunktionen 34 angesteuert, um dieses Rückstellmoment zu erzeugen.
    • Bezugszeichen
    • 1
    Fahrzeug
    10
    Fahrzeuglenksystem
    12
    Lenkhandhabe
    14
    Lenkstange
    16
    Zahnstange
    18
    Servomotor
    20
    Kopplung
    22
    Fahrzeugrad
    24
    Steuergerät
    26
    Speichereinrichtung
    28
    Prozessoreinrichtung
    32
    Fahrerassistenzfunktion
    33
    Positionsregler
    34
    Rückstellfunktion (weitere Funktion)
    36
    Signalverbindung
    FW
    Fahrer-Lenkwinkel
    IW
    Ist-Lenkwinkel
    AW
    Assistenz-Lenkwinkel

Claims (5)

  1. Fahrzeuglenksystem (10), mit:
    - wenigstens einem Servomotor (18),
    - einer Lenkhandhabe (12), mittels der vom Fahrer ein gewünschter Fahrer-Lenkwinkel (FW) vorgebbar ist;
    - einem Steuergerät (24), das eine Fahrerassistenzfunktion (32) aufweist, mit der ein Assistenz-Lenkwinkel (AW) zum Ansteuern des Servomotors (18) fahrerautonom vorgebbar ist; und das wenigstens eine weitere Funktion (34) aufweist, mit der nach Maßgabe einer erhaltenen Winkeldifferenz ein Rückstellmoment zum Reduzieren der Winkeldifferenz vorgebbar ist;
    wobei die weitere Funktion (34) eine Rückstellfunktion ist, die dazu eingerichtet ist, die Lenkhandhabe (12) bei nicht anliegendem Handmoment in eine vorbestimmte Neutralstellung zurückzustellen;
    wobei dann, wenn der Fahrer einen Fahrer-Lenkwinkel (FW) bei aktiver Fahrerassistenzfunktion (32) vorgibt, mittels der weiteren Funktion (34) ein Rückstellmoment auf Basis einer Winkeldifferenz von Fahrer-Lenkwinkel (FW) und Assistenz-Lenkwinkel (AW) vorgebbar ist;
    wobei eine Ansteuerung des Servomotors (18) auf Basis des Assistenz-Lenkwinkels (AW) zumindest temporär unterbrechbar ist.
  2. Fahrzeuglenksystem (10) nach einem der vorangehenden Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrerassistenzfunktion (32) einen Positionsregler umfasst, der dazu eingerichtet ist, den Assistenz-Lenkwinkel (AW) als eine Soll-Vorgabe zu erhalten und darauf basierend den Servomotor (18) anzusteuern.
  3. Fahrzeug (1),
    umfassend ein Fahrzeuglenksystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 4.
  4. Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeuglenksystems (10), wobei das Fahrzeuglenksystem (10) aufweist:
    - wenigstens einen Servomotor (18), und
    - eine Lenkhandhabe (12), mittels der vom Fahrer ein gewünschter Fahrer-Lenkwinkel (FW) vorgebbar ist;
    wobei das Verfahren bei einer aktiven Fahrerassistenzfunktion (32), die einen Assistenz-Lenkwinkel (AW) zum Ansteuern des Servomotors (18) fahrerautonom vorgibt, umfasst:
    - Ermitteln, dass ein Fahrer-Lenkwinkel (FW) vom Fahrer vorgegeben wird;
    - Ermitteln einer Winkeldifferenz von Fahrer-Lenkwinkel (FW) und Assistenz-Lenkwinkel (AW);
    - Erzeugen eines Rückstellmoments durch Ansteuern des Servomotors (18) basierend auf der Winkeldifferenz;
    wobei das Rückstellmoment mittels einer Rückstellfunktion erzeugt wird, die ansonsten dazu eingerichtet ist, die Lenkhandhabe (12) bei nicht anliegendem Handmoment in eine vorbestimmte Neutralstellung zurückzustellen;
    wobei eine Ansteuerung des Servomotors (18) auf Basis des Assistenz-Lenkwinkels (AW) zumindest temporär unterbrochen wird.
  5. Verfahren nach Anspruch 4,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrerassistenzfunktion (32) einen Positionsregler (33) umfasst, der den Assistenz-Lenkwinkel (AW) als eine Soll-Vorgabe erhält und darauf basierend den Servomotor (18) ansteuert.
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