JPH07237557A - 前後輪操舵車両の制御装置 - Google Patents
前後輪操舵車両の制御装置Info
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- JPH07237557A JPH07237557A JP6058160A JP5816094A JPH07237557A JP H07237557 A JPH07237557 A JP H07237557A JP 6058160 A JP6058160 A JP 6058160A JP 5816094 A JP5816094 A JP 5816094A JP H07237557 A JPH07237557 A JP H07237557A
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- mode
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 旋回限界、或いはアクチュエータの応答限界
などに於けるフィードバック制御による車両挙動とドラ
イバの操作との相互干渉をなくすことの可能な前後輪操
舵車両の制御装置を提供する。 【構成】 ステアリングホイールの操舵によって舵角が
与えられる前輪と、ステアリングホイールの操舵角に対
応した規範ヨーレイトを設定する規範ヨーレイト設定
部、車両に作用する実ヨーレイトを検出する実ヨーレイ
ト検出部、ステアリングホイールの操舵角に基づく制御
量が与えられるフィードフォワード制御系、及び実ヨー
レイトと規範ヨーレイトとの偏差に基づく制御量が与え
られるフィードバック制御系により舵角が制御される後
輪とを有する前後輪操舵車両の制御装置の構成を、前記
フィードバック制御系の動作を無効にするキャンセル手
段を具備してなるものとする。
などに於けるフィードバック制御による車両挙動とドラ
イバの操作との相互干渉をなくすことの可能な前後輪操
舵車両の制御装置を提供する。 【構成】 ステアリングホイールの操舵によって舵角が
与えられる前輪と、ステアリングホイールの操舵角に対
応した規範ヨーレイトを設定する規範ヨーレイト設定
部、車両に作用する実ヨーレイトを検出する実ヨーレイ
ト検出部、ステアリングホイールの操舵角に基づく制御
量が与えられるフィードフォワード制御系、及び実ヨー
レイトと規範ヨーレイトとの偏差に基づく制御量が与え
られるフィードバック制御系により舵角が制御される後
輪とを有する前後輪操舵車両の制御装置の構成を、前記
フィードバック制御系の動作を無効にするキャンセル手
段を具備してなるものとする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、前後輪操舵車両の制御
装置に関し、特に車両に作用するヨーレイトを検出し、
このヨーレイト値に応じて後輪舵角のフィードバック制
御を行うように構成された前後輪操舵車両の制御装置に
関するものである。
装置に関し、特に車両に作用するヨーレイトを検出し、
このヨーレイト値に応じて後輪舵角のフィードバック制
御を行うように構成された前後輪操舵車両の制御装置に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】車体に対する外乱および車両の走行状態
の変化に対する車両の運動特性を所望のものに近づける
ことが可能なようにするために、ステアリングホイール
の操舵角に対応して設定された規範ヨーレイトと、車両
に作用する実ヨーレイトとの偏差を演算し、この偏差に
基づいて後輪舵角をフィードバック制御する方法を本出
願人は提案している（特願平４−３５０４９０号明細
書）。
の変化に対する車両の運動特性を所望のものに近づける
ことが可能なようにするために、ステアリングホイール
の操舵角に対応して設定された規範ヨーレイトと、車両
に作用する実ヨーレイトとの偏差を演算し、この偏差に
基づいて後輪舵角をフィードバック制御する方法を本出
願人は提案している（特願平４−３５０４９０号明細
書）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、例えば砂利
道や凍結路などの摩擦係数の低い路面でタイヤがグリッ
プ限界を超えた場合には、コーナリングフォースが発生
しなくなる。また、例えばワインディングロードの走行
など、急激かつ大舵角の連続操舵が行われる際には、後
輪を転舵するアクチュエータの応答限界を超えることが
ある。そのため、上記先行技術に於ては、ヨーレイトフ
ィードバック制御による後輪の転舵状況とドライバーの
運転感覚との間に位相ずれが生じ、操舵フィーリングが
むしろ悪化する不都合を生じることが考えられる。
道や凍結路などの摩擦係数の低い路面でタイヤがグリッ
プ限界を超えた場合には、コーナリングフォースが発生
しなくなる。また、例えばワインディングロードの走行
など、急激かつ大舵角の連続操舵が行われる際には、後
輪を転舵するアクチュエータの応答限界を超えることが
ある。そのため、上記先行技術に於ては、ヨーレイトフ
ィードバック制御による後輪の転舵状況とドライバーの
運転感覚との間に位相ずれが生じ、操舵フィーリングが
むしろ悪化する不都合を生じることが考えられる。
【０００４】また、規範ヨーレイトが一義的に定められ
ていると、設定された特性の旋回しかできないことにな
るので、例えばダート走行やジムカーナなどに於て、ド
ライバーがむしろ意識的に駆動力と制動力とのバランス
を崩して旋回したい場合などに、ドライバーの意図した
挙動を車両が実現し得なくなることもあり得る。
ていると、設定された特性の旋回しかできないことにな
るので、例えばダート走行やジムカーナなどに於て、ド
ライバーがむしろ意識的に駆動力と制動力とのバランス
を崩して旋回したい場合などに、ドライバーの意図した
挙動を車両が実現し得なくなることもあり得る。
【０００５】本発明は、このような従来技術の不都合を
解消するべく案出されたものであり、その主な目的は、
旋回限界、或いはアクチュエータの応答限界などに於け
るフィードバック制御による車両挙動とドライバの操作
との相互干渉をなくすことができるように構成された前
後輪操舵車両の制御装置を提供することにある。
解消するべく案出されたものであり、その主な目的は、
旋回限界、或いはアクチュエータの応答限界などに於け
るフィードバック制御による車両挙動とドライバの操作
との相互干渉をなくすことができるように構成された前
後輪操舵車両の制御装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】このような目的は、本発
明によれば、ステアリングホイールの操舵によって舵角
が与えられる前輪と、ステアリングホイールの操舵角に
対応した規範ヨーレイトを設定する規範ヨーレイト設定
部、車両に作用する実ヨーレイトを検出する実ヨーレイ
ト検出部、ステアリングホイールの操舵角に基づく制御
量が与えられるフィードフォワード制御系、及び実ヨー
レイトと規範ヨーレイトとの偏差に基づく制御量が与え
られるフィードバック制御系により舵角が制御される後
輪とを有する前後輪操舵車両の制御装置の構成を、前記
フィードバック制御系の動作を無効にするキャンセル手
段を具備してなるものとすることによって達成される。
明によれば、ステアリングホイールの操舵によって舵角
が与えられる前輪と、ステアリングホイールの操舵角に
対応した規範ヨーレイトを設定する規範ヨーレイト設定
部、車両に作用する実ヨーレイトを検出する実ヨーレイ
ト検出部、ステアリングホイールの操舵角に基づく制御
量が与えられるフィードフォワード制御系、及び実ヨー
レイトと規範ヨーレイトとの偏差に基づく制御量が与え
られるフィードバック制御系により舵角が制御される後
輪とを有する前後輪操舵車両の制御装置の構成を、前記
フィードバック制御系の動作を無効にするキャンセル手
段を具備してなるものとすることによって達成される。
【０００７】
【作用】このような構成によれば、タイヤのグリップ限
界やアクチュエータの応答限界を超える旋回時には、後
輪のヨーレイトフィードバック制御が行われなくなるの
で、一般的な走行状況下でのヨーレイトフィードバック
制御の利点を減殺することなく、特殊な走行状況下に於
ける車両挙動とドライバの操作との相互干渉を抑制する
ことができる。
界やアクチュエータの応答限界を超える旋回時には、後
輪のヨーレイトフィードバック制御が行われなくなるの
で、一般的な走行状況下でのヨーレイトフィードバック
制御の利点を減殺することなく、特殊な走行状況下に於
ける車両挙動とドライバの操作との相互干渉を抑制する
ことができる。
【０００８】
【実施例】以下に添付の図面に示された具体的な実施例
に基づいて本発明の構成を詳細に説明する。
に基づいて本発明の構成を詳細に説明する。
【０００９】図１は、本発明が適用された車両用前後輪
操舵装置の全体構成を図式的に示している。ステアリン
グホイール１が一端に固着されたステアリングシャフト
２は、前輪転舵装置３の転舵ロッド４と機械的に連結さ
れている。この転舵ロッド４の両端は、左右前輪５を支
持する各ナックルアーム６にタイロッド７を介してそれ
ぞれ連結されている。
操舵装置の全体構成を図式的に示している。ステアリン
グホイール１が一端に固着されたステアリングシャフト
２は、前輪転舵装置３の転舵ロッド４と機械的に連結さ
れている。この転舵ロッド４の両端は、左右前輪５を支
持する各ナックルアーム６にタイロッド７を介してそれ
ぞれ連結されている。
【００１０】車両の後部に配置された後輪転舵装置８
は、車幅方向に延在する転舵ロッド９を、電動モータ１
０で駆動するようになっている。そして転舵ロッド９の
両端は、前輪５側の転舵ロッド４と同様に、左右後輪１
１を支持するナックルアーム１２にタイロッド１３を介
してそれぞれ連結されている。
は、車幅方向に延在する転舵ロッド９を、電動モータ１
０で駆動するようになっている。そして転舵ロッド９の
両端は、前輪５側の転舵ロッド４と同様に、左右後輪１
１を支持するナックルアーム１２にタイロッド１３を介
してそれぞれ連結されている。
【００１１】前後両転舵装置３・８には、各転舵ロッド
４・９の位置を検知して各車輪５・１１の転舵量を測定
するために、舵角センサ１４・１５が装着されている。
また、ステアリングシャフト２には、ステアリングホイ
ール１の操舵量を検知するための舵角センサ１６が取り
付けられている。これに加えて、各車輪５・１１には、
それぞれ車速センサ１７が設けられ、車体の適所には、
横加速度センサ１８並びにヨーレイトセンサ１９が設け
られている。
４・９の位置を検知して各車輪５・１１の転舵量を測定
するために、舵角センサ１４・１５が装着されている。
また、ステアリングシャフト２には、ステアリングホイ
ール１の操舵量を検知するための舵角センサ１６が取り
付けられている。これに加えて、各車輪５・１１には、
それぞれ車速センサ１７が設けられ、車体の適所には、
横加速度センサ１８並びにヨーレイトセンサ１９が設け
られている。
【００１２】これらの各センサ１４〜１９は、電動モー
タ１０を駆動制御するコンピュータユニット２０に電気
的に接続されている。
タ１０を駆動制御するコンピュータユニット２０に電気
的に接続されている。
【００１３】本装置に於ては、ステアリングホイール１
を運転者が操舵すると、前輪転舵装置３の転舵ロッド４
が機械的に駆動されて前輪５が転舵される。と同時に、
ステアリングホイール１の操舵量および転舵ロッド４の
移動量が、各舵角センサ１４〜１６を介してコンピュー
タユニット２０にそれぞれ入力される。そしてこれら前
輪転舵角、車速、横加速度、及びヨーレイトの各入力値
に基づいてコンピュータユニット２０が後輪１１の最適
転舵量を決定し、電動モータ１０を駆動して後輪１１を
転舵するようになっている。
を運転者が操舵すると、前輪転舵装置３の転舵ロッド４
が機械的に駆動されて前輪５が転舵される。と同時に、
ステアリングホイール１の操舵量および転舵ロッド４の
移動量が、各舵角センサ１４〜１６を介してコンピュー
タユニット２０にそれぞれ入力される。そしてこれら前
輪転舵角、車速、横加速度、及びヨーレイトの各入力値
に基づいてコンピュータユニット２０が後輪１１の最適
転舵量を決定し、電動モータ１０を駆動して後輪１１を
転舵するようになっている。
【００１４】次にコンピュータユニット２０内における
制御フローについて図２及び図３を参照して説明する。
制御フローについて図２及び図３を参照して説明する。
【００１５】先ず、ステアリングホイール１の操舵角θ
を読込む（ステップ１）。次いでフィードフォワード補
償器２１にて、ステアリングホイール１の操舵角θに対
するフィードフォワード制御量δrfを、規範ヨーレイト
設定部２２の伝達関数、および転舵装置や制御回路の伝
達関数を考慮して算出する（ステップ２）。
を読込む（ステップ１）。次いでフィードフォワード補
償器２１にて、ステアリングホイール１の操舵角θに対
するフィードフォワード制御量δrfを、規範ヨーレイト
設定部２２の伝達関数、および転舵装置や制御回路の伝
達関数を考慮して算出する（ステップ２）。
【００１６】次に、ステアリングホイール１の操舵角θ
に対する望ましいヨーレイト（規範ヨーレイトγm）
を、規範ヨーレイト設定部２２にて予め設定した関数式
に基づいて算出する（ステップ３）。同時に、実ヨーレ
イトγを読込み（ステップ４）、規範ヨーレイトγmと
実ヨーレイトγとの偏差γeを演算する（ステップ
５）。これと同時に、このヨーレイト偏差γeを、予め
設定された補正テーブル２３に基づいて補正し、補正ヨ
ーレイト偏差γe′を求める（ステップ６）。
に対する望ましいヨーレイト（規範ヨーレイトγm）
を、規範ヨーレイト設定部２２にて予め設定した関数式
に基づいて算出する（ステップ３）。同時に、実ヨーレ
イトγを読込み（ステップ４）、規範ヨーレイトγmと
実ヨーレイトγとの偏差γeを演算する（ステップ
５）。これと同時に、このヨーレイト偏差γeを、予め
設定された補正テーブル２３に基づいて補正し、補正ヨ
ーレイト偏差γe′を求める（ステップ６）。
【００１７】ここで補正ヨーレイト偏差γe′は、図４
に示すように、実ヨーレイト偏差γeの微小領域は、車
両の運動性に与える影響が小さいので、実偏差よりも小
さい量に補正する。そして通常領域は、実偏差を１：１
でそのまま出力し、実偏差が所定値を超えた領域は、再
び実偏差よりも小さい値に補正してフィードバック制御
のオーバーシュートを防止する。
に示すように、実ヨーレイト偏差γeの微小領域は、車
両の運動性に与える影響が小さいので、実偏差よりも小
さい量に補正する。そして通常領域は、実偏差を１：１
でそのまま出力し、実偏差が所定値を超えた領域は、再
び実偏差よりも小さい値に補正してフィードバック制御
のオーバーシュートを防止する。
【００１８】次に、ヨーレイト偏差γeと補正ヨーレイ
ト偏差γe′とをフィードバック自動キャンセルプログ
ラム２４に入力し、フィードバック補償器２５の入力γ
erを求める（ステップ７）。そしてこの補償器入力γer
に基づいて、フィードバック補償器２５にてフィードバ
ック制御量δbを算出する（ステップ８）。
ト偏差γe′とをフィードバック自動キャンセルプログ
ラム２４に入力し、フィードバック補償器２５の入力γ
erを求める（ステップ７）。そしてこの補償器入力γer
に基づいて、フィードバック補償器２５にてフィードバ
ック制御量δbを算出する（ステップ８）。
【００１９】次に、フィードバック制御量δbと手動ス
イッチの接点入力とに基づいてフィードバック手動キャ
ンセルプログラム２６の出力δrbを求める（ステップ
９）。
イッチの接点入力とに基づいてフィードバック手動キャ
ンセルプログラム２６の出力δrbを求める（ステップ
９）。
【００２０】このフィードバック手動キャンセルプログ
ラム２６の出力δrbと、先に求めたフィードフォワード
制御量δrfとの加算値δrを指令値として、後輪転舵ア
クチュエータ制御装置２７に後輪舵角の目標値としての
制御量を出力する（ステップ１０）。
ラム２６の出力δrbと、先に求めたフィードフォワード
制御量δrfとの加算値δrを指令値として、後輪転舵ア
クチュエータ制御装置２７に後輪舵角の目標値としての
制御量を出力する（ステップ１０）。
【００２１】次に、自動フィードバック制御キャンセル
プログラムのフローについて説明する。まず、図５に示
すモード選択フローに於て、ヨーレイト偏差γeの絶対
値と第１のしきい値Γe1とを比較し（ステップ１１）、
第１のしきい値Γe1以下の領域をレンジ０と定義する
（ステップ１２）。次いで、ヨーレイト偏差γeの絶対
値と第１のしきい値Γe1より大きい第２のしきい値Γe2
とを比較し（ステップ１３）、第１のしきい値Γe1から
第２のしきい値Γe2までの領域をレンジ１と定義し（ス
テップ１４）、第２のしきい値Γe2以上の領域をレンジ
３と定義する（ステップ１５）。
プログラムのフローについて説明する。まず、図５に示
すモード選択フローに於て、ヨーレイト偏差γeの絶対
値と第１のしきい値Γe1とを比較し（ステップ１１）、
第１のしきい値Γe1以下の領域をレンジ０と定義する
（ステップ１２）。次いで、ヨーレイト偏差γeの絶対
値と第１のしきい値Γe1より大きい第２のしきい値Γe2
とを比較し（ステップ１３）、第１のしきい値Γe1から
第２のしきい値Γe2までの領域をレンジ１と定義し（ス
テップ１４）、第２のしきい値Γe2以上の領域をレンジ
３と定義する（ステップ１５）。
【００２２】次にモード設定については、図６に示すよ
うに、フィードバック制御の無効化状態をモード−１、
フィードバック制御の通常状態をモード０、フィードバ
ック制御量の漸減状態をモード２、モード０からモード
２へ移行するまでのウェイト状態をモード１、フィード
バック制御量を漸増する状態をモード４、及びモード−
１からモード４へ移行するまでのウェイト状態をモード
３と定義する。この定義に基づいてモード選択を行う
（ステップ１６）。
うに、フィードバック制御の無効化状態をモード−１、
フィードバック制御の通常状態をモード０、フィードバ
ック制御量の漸減状態をモード２、モード０からモード
２へ移行するまでのウェイト状態をモード１、フィード
バック制御量を漸増する状態をモード４、及びモード−
１からモード４へ移行するまでのウェイト状態をモード
３と定義する。この定義に基づいてモード選択を行う
（ステップ１６）。
【００２３】現状のモードが０、即ちフィードバック制
御の通常状態であった場合は、図７に示すように、フィ
ードバック補償器２５への入力γerを、メインフローの
ステップ６で求めた補正ヨーレイトγe′に設定し（ス
テップ１７）、かつ現状のヨーレイト偏差レンジを確認
する（ステップ１８）。ここでレンジ０、即ち第１のし
きい値Γe1以下の領域であった場合は、モード選択フロ
ーへ戻り、またレンジ１、即ち第１のしきい値Γe1と第
２のしきい値Γe2との間の領域であった場合は、モード
を１に設定し（ステップ１９）、かつ待ち時間タイマＴ
1をリセットした上で（ステップ２０）、モード選択フ
ローへ戻る。そしてレンジ２、即ち第２のしきい値Γe2
以上の領域であった場合は、モードを２に設定し（ステ
ップ２１）、かつ漸減用タイマＴ2をリセットすると共
に（ステップ２２）、フィードバック補償器２５への入
力γerを、現状の値を初期値Ｘとした上で（ステップ２
３）、モード選択フローへ戻る。
御の通常状態であった場合は、図７に示すように、フィ
ードバック補償器２５への入力γerを、メインフローの
ステップ６で求めた補正ヨーレイトγe′に設定し（ス
テップ１７）、かつ現状のヨーレイト偏差レンジを確認
する（ステップ１８）。ここでレンジ０、即ち第１のし
きい値Γe1以下の領域であった場合は、モード選択フロ
ーへ戻り、またレンジ１、即ち第１のしきい値Γe1と第
２のしきい値Γe2との間の領域であった場合は、モード
を１に設定し（ステップ１９）、かつ待ち時間タイマＴ
1をリセットした上で（ステップ２０）、モード選択フ
ローへ戻る。そしてレンジ２、即ち第２のしきい値Γe2
以上の領域であった場合は、モードを２に設定し（ステ
ップ２１）、かつ漸減用タイマＴ2をリセットすると共
に（ステップ２２）、フィードバック補償器２５への入
力γerを、現状の値を初期値Ｘとした上で（ステップ２
３）、モード選択フローへ戻る。
【００２４】現状のモードが−１、即ちフィードバック
制御の無効化状態であった場合は、図８に示すように、
フィードバック補償器への入力γerを０に設定し（ステ
ップ２４）、かつ現状のヨーレイト偏差レンジを確認す
る（ステップ２５）。ここでレンジ１或いは２であった
場合は、モード選択フローへ戻り、またレンジ０であっ
た場合は、モードを３に設定し（ステップ２６）、かつ
待ち時間タイマＴ3をリセットした上で（ステップ２
７）、モード選択フローへ戻る。
制御の無効化状態であった場合は、図８に示すように、
フィードバック補償器への入力γerを０に設定し（ステ
ップ２４）、かつ現状のヨーレイト偏差レンジを確認す
る（ステップ２５）。ここでレンジ１或いは２であった
場合は、モード選択フローへ戻り、またレンジ０であっ
た場合は、モードを３に設定し（ステップ２６）、かつ
待ち時間タイマＴ3をリセットした上で（ステップ２
７）、モード選択フローへ戻る。
【００２５】現状のモードが１、即ちモード０からモー
ド２へ移行するまでのウェイト状態であった場合は、図
９に示すように、フィードバック補償器２５への入力γ
erを、メインフローのステップ６で求めた補正ヨーレイ
トγe′に設定し（ステップ２８）、かつ現状のヨーレ
イト偏差レンジを確認する（ステップ２９）。ここでレ
ンジ０であった場合は、モードを０に設定し（ステップ
３０）、かつ待ち時間タイマＴ1をリセットした上で
（ステップ３１）、モード選択フローへ戻る。また、レ
ンジ１であった場合は、待ち時間タイマＴ1がタイムア
ップしているか否かを確認し（ステップ３２）、タイム
アップしていない場合は、経過時間をカウントアップし
た上で（ステップ３３）、モード選択フローへ戻る。そ
してレンジ２であった場合、あるいはステップ３２でタ
イムアップが確認された場合には、モードを２に設定し
（ステップ３４）、かつ漸減用タイマＴ2をリセットす
ると共に（ステップ３５）、フィードバック補償器２５
への入力γerとして、現状の値Ｘを初期値とした上で
（ステップ３６）、モード選択フローへ戻る。
ド２へ移行するまでのウェイト状態であった場合は、図
９に示すように、フィードバック補償器２５への入力γ
erを、メインフローのステップ６で求めた補正ヨーレイ
トγe′に設定し（ステップ２８）、かつ現状のヨーレ
イト偏差レンジを確認する（ステップ２９）。ここでレ
ンジ０であった場合は、モードを０に設定し（ステップ
３０）、かつ待ち時間タイマＴ1をリセットした上で
（ステップ３１）、モード選択フローへ戻る。また、レ
ンジ１であった場合は、待ち時間タイマＴ1がタイムア
ップしているか否かを確認し（ステップ３２）、タイム
アップしていない場合は、経過時間をカウントアップし
た上で（ステップ３３）、モード選択フローへ戻る。そ
してレンジ２であった場合、あるいはステップ３２でタ
イムアップが確認された場合には、モードを２に設定し
（ステップ３４）、かつ漸減用タイマＴ2をリセットす
ると共に（ステップ３５）、フィードバック補償器２５
への入力γerとして、現状の値Ｘを初期値とした上で
（ステップ３６）、モード選択フローへ戻る。
【００２６】現状のモードが２、即ちフィードバック制
御量を漸減させる状態の場合は、図１０に示すように、
フィードバック補償器２５への入力γerを、時間経過に
従って漸減させた値に置き換え（ステップ３７）、かつ
現状のヨーレイト偏差レンジを確認する（ステップ３
８）。ここでレンジ０であった場合は、モードを４に設
定し（ステップ３９）、かつ漸増用タイマＴ4をリセッ
トすると共に（ステップ４０）、フィードバック補償器
２５への入力γerとして、現状の値を初期値Ｘとした上
で（ステップ４１）、モード選択フローへ戻る。また、
レンジ１或いは２であった場合は、漸減用タイマＴ2が
タイムアップしているか否かを確認し（ステップ４
２）、タイムアップしていない場合はカウントアップし
た上で（ステップ４３）、モード選択フローへ戻る。そ
して、タイムアップしている場合は、モードを−１に設
定し（ステップ４４）、かつ漸減用タイマＴ2をリセッ
トした上で（ステップ４５）、モード選択フローへ戻
る。
御量を漸減させる状態の場合は、図１０に示すように、
フィードバック補償器２５への入力γerを、時間経過に
従って漸減させた値に置き換え（ステップ３７）、かつ
現状のヨーレイト偏差レンジを確認する（ステップ３
８）。ここでレンジ０であった場合は、モードを４に設
定し（ステップ３９）、かつ漸増用タイマＴ4をリセッ
トすると共に（ステップ４０）、フィードバック補償器
２５への入力γerとして、現状の値を初期値Ｘとした上
で（ステップ４１）、モード選択フローへ戻る。また、
レンジ１或いは２であった場合は、漸減用タイマＴ2が
タイムアップしているか否かを確認し（ステップ４
２）、タイムアップしていない場合はカウントアップし
た上で（ステップ４３）、モード選択フローへ戻る。そ
して、タイムアップしている場合は、モードを−１に設
定し（ステップ４４）、かつ漸減用タイマＴ2をリセッ
トした上で（ステップ４５）、モード選択フローへ戻
る。
【００２７】現状のモードが３、即ちモード−１からモ
ード４へ移行するまでのウェイト状態にある場合は、図
１１に示すように、フィードバック補償器２５への入力
γerを、０に設定し（ステップ４６）、かつ現状のヨー
レイト偏差レンジを確認する（ステップ４７）。ここで
レンジ１或いは２であった場合は、モードを−１に設定
し（ステップ４８）、かつ待ち時間タイマＴ3をリセッ
トした上で（ステップ４９）、モード選択フローへ戻
る。また、レンジ０であった場合は、待ち時間タイマＴ
3がタイムアップしているか否かを確認し（ステップ５
０）、タイムアップしていない場合は、カウントアップ
した上で（ステップ５１）モード選択フローへ戻る。そ
して、待ち時間タイマＴ3がタイムアップした場合は、
モードを４に設定し（ステップ５２）、かつ漸増用タイ
マＴ4をリセットすると共に（ステップ５３）、フィー
ドバック補償器２５への入力γerとして、現状の値Ｘを
初期値とした上で（ステップ５４）、モード選択フロー
へ戻る。
ード４へ移行するまでのウェイト状態にある場合は、図
１１に示すように、フィードバック補償器２５への入力
γerを、０に設定し（ステップ４６）、かつ現状のヨー
レイト偏差レンジを確認する（ステップ４７）。ここで
レンジ１或いは２であった場合は、モードを−１に設定
し（ステップ４８）、かつ待ち時間タイマＴ3をリセッ
トした上で（ステップ４９）、モード選択フローへ戻
る。また、レンジ０であった場合は、待ち時間タイマＴ
3がタイムアップしているか否かを確認し（ステップ５
０）、タイムアップしていない場合は、カウントアップ
した上で（ステップ５１）モード選択フローへ戻る。そ
して、待ち時間タイマＴ3がタイムアップした場合は、
モードを４に設定し（ステップ５２）、かつ漸増用タイ
マＴ4をリセットすると共に（ステップ５３）、フィー
ドバック補償器２５への入力γerとして、現状の値Ｘを
初期値とした上で（ステップ５４）、モード選択フロー
へ戻る。
【００２８】現状のモードが４、即ちフィードバック制
御量を漸増させる状態にある場合は、図１２に示すよう
に、フィードバック補償器２５への入力γerを、時間経
過に従って漸増させた値に置き換え（ステップ５５）、
かつ現状のヨーレイト偏差レンジを確認する（ステップ
５６）。ここでレンジ０であった場合は、漸増用タイマ
Ｔ4がタイムアップしているか否かを確認し（ステップ
５７）、タイムアップしていない場合は、カウントアッ
プした上で（ステップ５８）、モード選択フローへ戻
る。また、タイムアップしている場合は、モードを０に
設定し（ステップ５９）、かつ漸増用タイマＴ4をリセ
ットした上で（ステップ６０）、モード選択フローへ戻
る。そして、ステップ５６で確認したレンジが１或いは
２であった場合は、モードを２に設定し（ステップ６
１）、かつ漸減用タイマＴ2をリセットすると共に（ス
テップ６２）、フィードバック補償器２５への入力γer
として、現状の値Ｘを初期値とした上で（ステップ６
３）、モード選択フローへ戻る。
御量を漸増させる状態にある場合は、図１２に示すよう
に、フィードバック補償器２５への入力γerを、時間経
過に従って漸増させた値に置き換え（ステップ５５）、
かつ現状のヨーレイト偏差レンジを確認する（ステップ
５６）。ここでレンジ０であった場合は、漸増用タイマ
Ｔ4がタイムアップしているか否かを確認し（ステップ
５７）、タイムアップしていない場合は、カウントアッ
プした上で（ステップ５８）、モード選択フローへ戻
る。また、タイムアップしている場合は、モードを０に
設定し（ステップ５９）、かつ漸増用タイマＴ4をリセ
ットした上で（ステップ６０）、モード選択フローへ戻
る。そして、ステップ５６で確認したレンジが１或いは
２であった場合は、モードを２に設定し（ステップ６
１）、かつ漸減用タイマＴ2をリセットすると共に（ス
テップ６２）、フィードバック補償器２５への入力γer
として、現状の値Ｘを初期値とした上で（ステップ６
３）、モード選択フローへ戻る。
【００２９】以上の制御フローに従った制御の態様を、
ある状態変化を想定して説明する。図１３に示すよう
に、フィードバック制御通常動作（モード０）中に、ヨ
ーレイト偏差γeが第１しきい値Γe1を超えた状態（モ
ード１）がＴ1時間継続したならば、フィードバック補
償器２５への入力γerをＴ2時間かけて漸減させ（モー
ド２）、最終的にはフィードバック制御無効化状態（モ
ード−１）にする。
ある状態変化を想定して説明する。図１３に示すよう
に、フィードバック制御通常動作（モード０）中に、ヨ
ーレイト偏差γeが第１しきい値Γe1を超えた状態（モ
ード１）がＴ1時間継続したならば、フィードバック補
償器２５への入力γerをＴ2時間かけて漸減させ（モー
ド２）、最終的にはフィードバック制御無効化状態（モ
ード−１）にする。
【００３０】図１４に示すように、フィードバック制御
通常動作（モード０）中に、ヨーレイト偏差γeが第１
しきい値Γe1を超えた状態（モード１）になり、その状
態がＴ1時間経過する前に、ヨーレイト偏差γeが第１し
きい値Γe1以下に戻った場合は、フィードバック制御通
常動作（モード０）は何等変化せずに継続される。
通常動作（モード０）中に、ヨーレイト偏差γeが第１
しきい値Γe1を超えた状態（モード１）になり、その状
態がＴ1時間経過する前に、ヨーレイト偏差γeが第１し
きい値Γe1以下に戻った場合は、フィードバック制御通
常動作（モード０）は何等変化せずに継続される。
【００３１】図１５に示すように、フィードバック制御
通常動作（モード０）中に、ヨーレイト偏差γeが第１
しきい値Γe1を超えた状態（モード１）がＴ1時間経過
したならば、フィードバック補償器２５への入力γerを
漸減させるが、この動作中（Ｔ2時間内）にヨーレイト
偏差γeが第１しきい値Γe1以下に戻った場合は、その
時点からＴ4時間かけてフィードバック制御通常動作
（モード０）に戻す。
通常動作（モード０）中に、ヨーレイト偏差γeが第１
しきい値Γe1を超えた状態（モード１）がＴ1時間経過
したならば、フィードバック補償器２５への入力γerを
漸減させるが、この動作中（Ｔ2時間内）にヨーレイト
偏差γeが第１しきい値Γe1以下に戻った場合は、その
時点からＴ4時間かけてフィードバック制御通常動作
（モード０）に戻す。
【００３２】図１６に示すように、フィードバック制御
通常動作（モード０）中に、ヨーレイト偏差γeが第１
しきい値Γe1を超えた後、Ｔ1時間経過する以前に第２
しきい値Γe2を超えた場合は、その時点から、フィード
バック補償器２５への入力γerをＴ2時間かけて漸減さ
せ（モード２）、最終的にはフィードバック制御無効化
状態（モード−１）にする。
通常動作（モード０）中に、ヨーレイト偏差γeが第１
しきい値Γe1を超えた後、Ｔ1時間経過する以前に第２
しきい値Γe2を超えた場合は、その時点から、フィード
バック補償器２５への入力γerをＴ2時間かけて漸減さ
せ（モード２）、最終的にはフィードバック制御無効化
状態（モード−１）にする。
【００３３】図１７に示すように、フィードバック制御
無効化状態（モード−１）にて、ヨーレイト偏差γeが
第１しきい値Γe1以下になった状態（モード３）がＴ3
時間継続した場合は、フィードバック補償器２５への入
力γerをＴ4時間かけて漸増させ（モード４）、最終的
にはフィードバック制御通常状態（モード０）にする。
無効化状態（モード−１）にて、ヨーレイト偏差γeが
第１しきい値Γe1以下になった状態（モード３）がＴ3
時間継続した場合は、フィードバック補償器２５への入
力γerをＴ4時間かけて漸増させ（モード４）、最終的
にはフィードバック制御通常状態（モード０）にする。
【００３４】図１８に示すように、フィードバック制御
無効化状態（モード−１）にて、ヨーレイト偏差γeが
第１しきい値Γe1以下になった状態（モード３）から、
Ｔ3時間経過する以前に再び第１しきい値Γe1以上にな
った場合は、フィードバック制御無効化状態（モード−
１）をそのまま継続する。
無効化状態（モード−１）にて、ヨーレイト偏差γeが
第１しきい値Γe1以下になった状態（モード３）から、
Ｔ3時間経過する以前に再び第１しきい値Γe1以上にな
った場合は、フィードバック制御無効化状態（モード−
１）をそのまま継続する。
【００３５】図１９に示すように、フィードバック制御
無効化状態（モード−１）にて、ヨーレイト偏差γeが
第１しきい値Γe1以下になった状態（モード３）がＴ3
時間継続し、フィードバック補償器２５への入力γerの
漸増動作中に再び第１しきい値Γe1以上になった場合
は、その時点からフィードバック補償器２５への入力γ
erをＴ2時間かけて漸減させ（モード２）、最終的には
再びフィードバック制御無効化状態（モード−１）にす
る。
無効化状態（モード−１）にて、ヨーレイト偏差γeが
第１しきい値Γe1以下になった状態（モード３）がＴ3
時間継続し、フィードバック補償器２５への入力γerの
漸増動作中に再び第１しきい値Γe1以上になった場合
は、その時点からフィードバック補償器２５への入力γ
erをＴ2時間かけて漸減させ（モード２）、最終的には
再びフィードバック制御無効化状態（モード−１）にす
る。
【００３６】次に手動キャンセルプログラムについて説
明する。まず、モード設定については、フィードバック
制御の通常状態をモード０、フィードバック制御の無効
化状態をモード１、フィードバック制御量の漸減状態を
モード２、フィードバック制御量の漸増状態をモード３
と定義する。そして図２０に示すように、この定義に基
づいてモード選択を行う（ステップ６４）。
明する。まず、モード設定については、フィードバック
制御の通常状態をモード０、フィードバック制御の無効
化状態をモード１、フィードバック制御量の漸減状態を
モード２、フィードバック制御量の漸増状態をモード３
と定義する。そして図２０に示すように、この定義に基
づいてモード選択を行う（ステップ６４）。
【００３７】現状のモードが０、即ちフィードバック制
御の通常状態であった場合は、図２１に示すように、フ
ィードバック出力δrbを、フィードバック補償器２５の
出力δbと置き（ステップ６５）、かつ手動キャンセル
スイッチの出力を確認する（ステップ６６）。ここで通
常接点がオンの場合は、チャタリング防止用のタイマＴ
chをリセットし（ステップ６７）、かつ表示灯を点灯し
た上で（ステップ６８）、モード選択フローへ戻る。
御の通常状態であった場合は、図２１に示すように、フ
ィードバック出力δrbを、フィードバック補償器２５の
出力δbと置き（ステップ６５）、かつ手動キャンセル
スイッチの出力を確認する（ステップ６６）。ここで通
常接点がオンの場合は、チャタリング防止用のタイマＴ
chをリセットし（ステップ６７）、かつ表示灯を点灯し
た上で（ステップ６８）、モード選択フローへ戻る。
【００３８】ステップ６６にて、通常接点がオンでな
い、即ち手動キャンセルが選択された状態にある場合
は、チャタリング防止用のタイマＴchがカウント完了か
否かを確認する（ステップ６９）。ここでカウントが完
了していた場合は、ステップ６８へ進む。一方、カウン
トが完了していない場合は、カウントアップし（ステッ
プ７０）、かつチャタリング防止時間の経過を確認する
（ステップ７１）。ここで経過していない場合はステッ
プ６８へ進み、経過した場合は、カウント完了フラグを
立て（ステップ７２）、かつモードを２に設定すると共
に（ステップ７３）、その時点のフィードバック補償器
２５の出力δbを初期値Ｘとおいた上で（ステップ７
４）、ステップ６８へ進む。
い、即ち手動キャンセルが選択された状態にある場合
は、チャタリング防止用のタイマＴchがカウント完了か
否かを確認する（ステップ６９）。ここでカウントが完
了していた場合は、ステップ６８へ進む。一方、カウン
トが完了していない場合は、カウントアップし（ステッ
プ７０）、かつチャタリング防止時間の経過を確認する
（ステップ７１）。ここで経過していない場合はステッ
プ６８へ進み、経過した場合は、カウント完了フラグを
立て（ステップ７２）、かつモードを２に設定すると共
に（ステップ７３）、その時点のフィードバック補償器
２５の出力δbを初期値Ｘとおいた上で（ステップ７
４）、ステップ６８へ進む。
【００３９】現状のモードが１、即ちフィードバック制
御の無効化状態であった場合は、図２２に示すように、
フィードバック出力δrbを０と置き（ステップ７５）、
かつ手動キャンセルスイッチの出力を確認する（ステッ
プ７６）。ここでキャンセル接点がオンの場合は、チャ
タリング防止用のタイマＴchをリセットし（ステップ７
７）、かつ表示灯を消灯した上で（ステップ７８）、モ
ード選択フローへ戻る。
御の無効化状態であった場合は、図２２に示すように、
フィードバック出力δrbを０と置き（ステップ７５）、
かつ手動キャンセルスイッチの出力を確認する（ステッ
プ７６）。ここでキャンセル接点がオンの場合は、チャ
タリング防止用のタイマＴchをリセットし（ステップ７
７）、かつ表示灯を消灯した上で（ステップ７８）、モ
ード選択フローへ戻る。
【００４０】キャンセル接点がオンでない、即ち通常選
択されている場合は、チャタリング防止用のタイマＴch
がカウント完了か否かを確認する（ステップ７９）。こ
こでカウントが完了していた場合は、ステップ７８へ進
む。一方、カウントが完了していない場合は、カウント
アップし（ステップ８０）、かつチャタリング防止時間
の経過を確認する（ステップ８１）。ここで経過してい
ない場合はステップ７８へ進み、経過した場合は、カウ
ント完了フラグを立て（ステップ８２）、かつモードを
３に設定した上で（ステップ８３）、ステップ７８へ進
む。
択されている場合は、チャタリング防止用のタイマＴch
がカウント完了か否かを確認する（ステップ７９）。こ
こでカウントが完了していた場合は、ステップ７８へ進
む。一方、カウントが完了していない場合は、カウント
アップし（ステップ８０）、かつチャタリング防止時間
の経過を確認する（ステップ８１）。ここで経過してい
ない場合はステップ７８へ進み、経過した場合は、カウ
ント完了フラグを立て（ステップ８２）、かつモードを
３に設定した上で（ステップ８３）、ステップ７８へ進
む。
【００４１】現状のモードが２であった場合は、漸減タ
イマＴswをカウントアップし（ステップ８４）、かつフ
ィードバック出力δrbを経過時間に応じた値に更新する
（ステップ８５）。次いで漸減タイマＴswの残り時間を
確認し（ステップ８６）、タイムアップしていない場合
は、表示灯を点滅させた上で（ステップ８７）、モード
選択フローへ戻る。一方、漸減タイマＴswがタイムアッ
プした場合は、カウント完了フラグを立て（ステップ８
８）、かつモードを１に設定すると共に（ステップ８
９）、フィードバック出力δrbの初期値Ｘを０とおいた
上で、（ステップ９０）、ステップ８７へ進む。
イマＴswをカウントアップし（ステップ８４）、かつフ
ィードバック出力δrbを経過時間に応じた値に更新する
（ステップ８５）。次いで漸減タイマＴswの残り時間を
確認し（ステップ８６）、タイムアップしていない場合
は、表示灯を点滅させた上で（ステップ８７）、モード
選択フローへ戻る。一方、漸減タイマＴswがタイムアッ
プした場合は、カウント完了フラグを立て（ステップ８
８）、かつモードを１に設定すると共に（ステップ８
９）、フィードバック出力δrbの初期値Ｘを０とおいた
上で、（ステップ９０）、ステップ８７へ進む。
【００４２】現状のモードが３であった場合は、漸増タ
イマＴswをカウントアップし（ステップ９１）、かつフ
ィードバック出力δrbを経過時間に応じた値に更新する
（ステップ９２）。次いで漸増タイマＴswの残り時間を
確認し（ステップ９３）、タイムアップしていない場合
は、表示灯を点滅させた上で（ステップ６４）、モード
選択フローへ戻る。一方、漸増タイマＴswがタイムアッ
プした場合は、カウント完了フラグを立て（ステップ９
５）、かつモードを０に設定した上で、（ステップ９
６）、ステップ９４へ進む。
イマＴswをカウントアップし（ステップ９１）、かつフ
ィードバック出力δrbを経過時間に応じた値に更新する
（ステップ９２）。次いで漸増タイマＴswの残り時間を
確認し（ステップ９３）、タイムアップしていない場合
は、表示灯を点滅させた上で（ステップ６４）、モード
選択フローへ戻る。一方、漸増タイマＴswがタイムアッ
プした場合は、カウント完了フラグを立て（ステップ９
５）、かつモードを０に設定した上で、（ステップ９
６）、ステップ９４へ進む。
【００４３】
【発明の効果】このように本発明によれば、例えば砂利
道や凍結路などの摩擦係数の低い路面でタイヤがグリッ
プ限界を超えた場合などのように、フィードバック制御
の限界を超えた領域や、例えばワインディングロードの
走行など、急激かつ大舵角の連続操舵の場合のように、
アクチュエータの応答限界を超えた領域では、規範ヨー
レイトと実ヨーレイトとの偏差の大きさに基づいてフィ
ードバック制御を自動的に無効化し、ドライバーの操舵
との干渉をなくすことができる。また、手動キャンセル
により、例えばダートトライアル、ジムカーナ、サーキ
ット走行などの特殊な状況下では、ドライバーの意志に
よってフィードバック制御を予め無効化できるので、一
般走行時のフィードバック制御による利点を損なわずに
済む。
道や凍結路などの摩擦係数の低い路面でタイヤがグリッ
プ限界を超えた場合などのように、フィードバック制御
の限界を超えた領域や、例えばワインディングロードの
走行など、急激かつ大舵角の連続操舵の場合のように、
アクチュエータの応答限界を超えた領域では、規範ヨー
レイトと実ヨーレイトとの偏差の大きさに基づいてフィ
ードバック制御を自動的に無効化し、ドライバーの操舵
との干渉をなくすことができる。また、手動キャンセル
により、例えばダートトライアル、ジムカーナ、サーキ
ット走行などの特殊な状況下では、ドライバーの意志に
よってフィードバック制御を予め無効化できるので、一
般走行時のフィードバック制御による利点を損なわずに
済む。
【図１】本発明が適用された前後輪操舵装置付き車両の
全体構成図。
全体構成図。
【図２】本発明の制御則のブロック図。
【図３】本発明装置の制御フロー図。
【図４】実ヨーレイト偏差γeと補正ヨーレイト偏差γ
e′との関係を示すグラフ。
e′との関係を示すグラフ。
【図５】フィードバック制御自動キャンセルプログラム
に於けるモード選択フロー図。
に於けるモード選択フロー図。
【図６】実ヨーレイト偏差γeとフィードバック補償器
入力γerとの関係を示すグラフ。
入力γerとの関係を示すグラフ。
【図７】フィードバック制御自動キャンセルプログラム
に於けるモード０設定のフロー図。
に於けるモード０設定のフロー図。
【図８】フィードバック制御自動キャンセルプログラム
に於けるモード−１設定のフロー図。
に於けるモード−１設定のフロー図。
【図９】フィードバック制御自動キャンセルプログラム
に於けるモード１設定のフロー図。
に於けるモード１設定のフロー図。
【図１０】フィードバック制御自動キャンセルプログラ
ムに於けるモード２設定のフロー図。
ムに於けるモード２設定のフロー図。
【図１１】フィードバック制御自動キャンセルプログラ
ムに於けるモード３設定のフロー図。
ムに於けるモード３設定のフロー図。
【図１２】フィードバック制御自動キャンセルプログラ
ムに於けるモード４設定のフロー図。
ムに於けるモード４設定のフロー図。
【図１３】ヨーレイト偏差が所定値を超えた状態が所定
時間継続した場合のフィードバック補償器入力γerの変
化を示すグラフ。
時間継続した場合のフィードバック補償器入力γerの変
化を示すグラフ。
【図１４】ヨーレイト偏差が所定値を超えてから所定時
間経過する前に所定値以下に戻った場合のフィードバッ
ク補償器入力γerの変化を示すグラフ。
間経過する前に所定値以下に戻った場合のフィードバッ
ク補償器入力γerの変化を示すグラフ。
【図１５】図１３に示す制御の途中でヨーレイト偏差が
所定値以下に戻った場合のフィードバック補償器入力γ
erの変化を示すグラフ。
所定値以下に戻った場合のフィードバック補償器入力γ
erの変化を示すグラフ。
【図１６】ヨーレイト偏差が第１の所定値を超えてから
更に第２の所定値を超えた場合のフィードバック補償器
入力γerの変化を示すグラフ。
更に第２の所定値を超えた場合のフィードバック補償器
入力γerの変化を示すグラフ。
【図１７】所定値を超えていたヨーレイト偏差が徐々に
低下した場合のフィードバック補償器入力γerの変化を
示すグラフ。
低下した場合のフィードバック補償器入力γerの変化を
示すグラフ。
【図１８】所定値を超えていたヨーレイト偏差が一旦低
下し、所定時間経過する前に再び所定値を超えた場合の
フィードバック補償器入力γerの変化を示すグラフ。
下し、所定時間経過する前に再び所定値を超えた場合の
フィードバック補償器入力γerの変化を示すグラフ。
【図１９】所定値を超えていたヨーレイト偏差が一旦低
下し、所定時間経過した後に再び所定値を超えた場合の
フィードバック補償器入力γerの変化を示すグラフ。
下し、所定時間経過した後に再び所定値を超えた場合の
フィードバック補償器入力γerの変化を示すグラフ。
【図２０】フィードバック制御手動キャンセルプログラ
ムに於けるモード選択フロー図。
ムに於けるモード選択フロー図。
【図２１】フィードバック制御手動キャンセルプログラ
ムに於けるモード０設定のフロー図。
ムに於けるモード０設定のフロー図。
【図２２】フィードバック制御手動キャンセルプログラ
ムに於けるモード１設定のフロー図。
ムに於けるモード１設定のフロー図。
【図２３】フィードバック制御手動キャンセルプログラ
ムに於けるモード２設定のフロー図。
ムに於けるモード２設定のフロー図。
【図２４】フィードバック制御手動キャンセルプログラ
ムに於けるモード３設定のフロー図。
ムに於けるモード３設定のフロー図。
１ ステアリングホイール ２ ステアリングシャフト ３ 前輪転舵装置 ４ 転舵ロッド ５ 前輪 ６ ナックルアーム ７ タイロッド ８ 後輪転舵装置 ９ 転舵ロッド １０ 電動モータ １１ 後輪 １２ ナックルアーム １３ タイロッド １４〜１６ 舵角センサ １７ 車速センサ １８ 横加速度センサ １９ ヨーレイトセンサ ２０ コンピュータユニット ２１ フィードフォワード補償器 ２２ 規範ヨーレイト設定部 ２３ 補正テーブル ２４ フィードバック自動キャンセルプログラム ２５ フィードバック補償器 ２６ フィードバック手動キャンセルプログラム ２７ 後輪転舵アクチュエータ制御装置
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成７年３月８日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２３】現状のモードが０、即ちフィードバック制
御の通常状態であった場合は、図７に示すように、フィ
ードバック補償器２５への入力γｅｒを、メインフロー
のステップ６で求めた補正ヨーレイトγｅ′に設定し
（ステップ１７）、かつ現状のヨーレイト偏差レンジを
確認する（ステップ１８）。ここでレンジ０、即ち第１
のしきい値Γｅ１以下の領域であった場合は、モード選
択フローへ戻り、またレンジ１、即ち第１のしきい値Γ
ｅ１と第２のしきい値Γｅ２との間の領域であった場合
は、モードを１に設定し（ステップ１９）、かつ待ち時
間タイマＴ１のカウントをセットした上で（ステップ２
０）、モード選択フローへ戻る。そしてレンジ２、即ち
第２のしきい値Γｅ２以上の領域であった場合は、モー
ドを２に設定し（ステップ２１）、かつ漸減用タイマＴ
２のカウントをリセットすると共に（ステップ２２）、
フィードバック補償器２５への入力γｅｒを、現状の値
を初期値Ｘとした上で（ステップ２３）、モード選択フ
ローへ戻る。
御の通常状態であった場合は、図７に示すように、フィ
ードバック補償器２５への入力γｅｒを、メインフロー
のステップ６で求めた補正ヨーレイトγｅ′に設定し
（ステップ１７）、かつ現状のヨーレイト偏差レンジを
確認する（ステップ１８）。ここでレンジ０、即ち第１
のしきい値Γｅ１以下の領域であった場合は、モード選
択フローへ戻り、またレンジ１、即ち第１のしきい値Γ
ｅ１と第２のしきい値Γｅ２との間の領域であった場合
は、モードを１に設定し（ステップ１９）、かつ待ち時
間タイマＴ１のカウントをセットした上で（ステップ２
０）、モード選択フローへ戻る。そしてレンジ２、即ち
第２のしきい値Γｅ２以上の領域であった場合は、モー
ドを２に設定し（ステップ２１）、かつ漸減用タイマＴ
２のカウントをリセットすると共に（ステップ２２）、
フィードバック補償器２５への入力γｅｒを、現状の値
を初期値Ｘとした上で（ステップ２３）、モード選択フ
ローへ戻る。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２４】現状のモードが−１、即ちフィードバック
制御の無効化状態であった場合は、図８に示すように、
フィードバック補償器への入力γｅｒを０に設定し（ス
テップ２４）、かつ現状のヨーレイト偏差レンジを確認
する（ステップ２５）。ここでレンジ１或いは２であっ
た場合は、モード選択フローへ戻り、またレンジ０であ
った場合は、モードを３に設定し（ステップ２６）、か
つ待ち時間タイマＴ３のカウントをリセットした上で
（ステップ２７）、モード選択フローへ戻る。
制御の無効化状態であった場合は、図８に示すように、
フィードバック補償器への入力γｅｒを０に設定し（ス
テップ２４）、かつ現状のヨーレイト偏差レンジを確認
する（ステップ２５）。ここでレンジ１或いは２であっ
た場合は、モード選択フローへ戻り、またレンジ０であ
った場合は、モードを３に設定し（ステップ２６）、か
つ待ち時間タイマＴ３のカウントをリセットした上で
（ステップ２７）、モード選択フローへ戻る。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２５】現状のモードが１、即ちモード０からモー
ド２へ移行するまでのウェイト状態であった場合は、図
９に示すように、フィードバック補償器２５への入力γ
ｅｒを、メインフローのステップ６で求めた補正ヨーレ
イトγｅ′に設定し（ステップ２８）、かつ現状のヨー
レイト偏差レンジを確認する（ステップ２９）。ここで
レンジ０であった場合は、モードを０に設定し（ステッ
プ３０）、かつ待ち時間タイマＴ１のカウントをリセッ
トした上で（ステップ３１）、モード選択フローへ戻
る。また、レンジ１であった場合は、待ち時間タイマＴ
１がタイムアップしているか否かを確認し（ステップ３
２）、タイムアップしていない場合は、経過時間をカウ
ントアップした上で（ステップ３３）、モード選択フロ
ーへ戻る。そしてレンジ２であった場合、あるいはステ
ップ３２でタイムアップが確認された場合には、モード
を２に設定し（ステップ３４）、かつ漸減用タイマＴ２
のカウントをリセットすると共に（ステップ３５）、フ
ィードバック補償器２５への入力γｅｒとして、現状の
値Ｘを初期値とした上で（ステップ３６）、モード選択
フローへ戻る。
ド２へ移行するまでのウェイト状態であった場合は、図
９に示すように、フィードバック補償器２５への入力γ
ｅｒを、メインフローのステップ６で求めた補正ヨーレ
イトγｅ′に設定し（ステップ２８）、かつ現状のヨー
レイト偏差レンジを確認する（ステップ２９）。ここで
レンジ０であった場合は、モードを０に設定し（ステッ
プ３０）、かつ待ち時間タイマＴ１のカウントをリセッ
トした上で（ステップ３１）、モード選択フローへ戻
る。また、レンジ１であった場合は、待ち時間タイマＴ
１がタイムアップしているか否かを確認し（ステップ３
２）、タイムアップしていない場合は、経過時間をカウ
ントアップした上で（ステップ３３）、モード選択フロ
ーへ戻る。そしてレンジ２であった場合、あるいはステ
ップ３２でタイムアップが確認された場合には、モード
を２に設定し（ステップ３４）、かつ漸減用タイマＴ２
のカウントをリセットすると共に（ステップ３５）、フ
ィードバック補償器２５への入力γｅｒとして、現状の
値Ｘを初期値とした上で（ステップ３６）、モード選択
フローへ戻る。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２６】現状のモードが２、即ちフィードバック制
御量を漸減させる状態の場合は、図１０に示すように、
フィードバック補償器２５への入力γｅｒを、時間経過
に従って漸減させた値に置き換え（ステップ３７）、か
つ現状のヨーレイト偏差レンジを確認する（ステップ３
８）。ここでレンジ０であった場合は、モードを４に設
定し（ステップ３９）、かつ漸増用タイマＴ４のカウン
トをリセットすると共に（ステップ４０）、フィードバ
ック補償器２５への入力γｅｒとして、現状の値を初期
値Ｘとした上で（ステップ４１）、モード選択フローへ
戻る。また、レンジ１或いは２であった場合は、漸減用
タイマＴ２がタイムアップしているか否かを確認し（ス
テップ４２）、タイムアップしていない場合はカウント
アップした上で（ステップ４３）、モード選択フローへ
戻る。そして、タイムアップしている場合は、モードを
−１に設定し（ステップ４４）、かつ漸減用タイマＴ２
のカウントをリセットした上で（ステップ４５）、モー
ド選択フローへ戻る。
御量を漸減させる状態の場合は、図１０に示すように、
フィードバック補償器２５への入力γｅｒを、時間経過
に従って漸減させた値に置き換え（ステップ３７）、か
つ現状のヨーレイト偏差レンジを確認する（ステップ３
８）。ここでレンジ０であった場合は、モードを４に設
定し（ステップ３９）、かつ漸増用タイマＴ４のカウン
トをリセットすると共に（ステップ４０）、フィードバ
ック補償器２５への入力γｅｒとして、現状の値を初期
値Ｘとした上で（ステップ４１）、モード選択フローへ
戻る。また、レンジ１或いは２であった場合は、漸減用
タイマＴ２がタイムアップしているか否かを確認し（ス
テップ４２）、タイムアップしていない場合はカウント
アップした上で（ステップ４３）、モード選択フローへ
戻る。そして、タイムアップしている場合は、モードを
−１に設定し（ステップ４４）、かつ漸減用タイマＴ２
のカウントをリセットした上で（ステップ４５）、モー
ド選択フローへ戻る。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２７】現状のモードが３、即ちモード−１からモ
ード４へ移行するまでのウェイト状態にある場合は、図
１１に示すように、フィードバック補償器２５への入力
γｅｒを、０に設定し（ステップ４６）、かつ現状のヨ
ーレイト偏差レンジを確認する（ステップ４７）。ここ
でレンジ１或いは２であった場合は、モードを−１に設
定し（ステップ４８）、かつ待ち時間タイマＴ３のカウ
ントをリセットした上で（ステップ４９）、モード選択
フローへ戻る。また、レンジ０であった場合は、待ち時
間タイマＴ３がタイムアップしているか否かを確認し
（ステップ５０）、タイムアップしていない場合は、カ
ウントアップした上で（ステップ５１）モード選択フロ
ーへ戻る。そして、待ち時間タイマＴ３がタイムアップ
した場合は、モードを４に設定し（ステップ５２）、か
つ漸増用タイマＴ４のカウントをリセットすると共に
（ステップ５３）、フィードバック補償器２５への入力
γｅｒを基に、現状の値Ｘを初期値とした上で（ステッ
プ５４）、モード選択フローへ戻る。
ード４へ移行するまでのウェイト状態にある場合は、図
１１に示すように、フィードバック補償器２５への入力
γｅｒを、０に設定し（ステップ４６）、かつ現状のヨ
ーレイト偏差レンジを確認する（ステップ４７）。ここ
でレンジ１或いは２であった場合は、モードを−１に設
定し（ステップ４８）、かつ待ち時間タイマＴ３のカウ
ントをリセットした上で（ステップ４９）、モード選択
フローへ戻る。また、レンジ０であった場合は、待ち時
間タイマＴ３がタイムアップしているか否かを確認し
（ステップ５０）、タイムアップしていない場合は、カ
ウントアップした上で（ステップ５１）モード選択フロ
ーへ戻る。そして、待ち時間タイマＴ３がタイムアップ
した場合は、モードを４に設定し（ステップ５２）、か
つ漸増用タイマＴ４のカウントをリセットすると共に
（ステップ５３）、フィードバック補償器２５への入力
γｅｒを基に、現状の値Ｘを初期値とした上で（ステッ
プ５４）、モード選択フローへ戻る。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２８】現状のモードが４、即ちフィードバック制
御量を漸増させる状態にある場合は、図１２に示すよう
に、フィードバック補償器２５への入力γｅｒを、時間
経過に従って漸増させた値に置き換え（ステップ５
５）、かつ現状のヨーレイト偏差レンジを確認する（ス
テップ５６）。ここでレンジ０であった場合は、漸増用
タイマＴ４がタイムアップしているか否かを確認し（ス
テップ５７）、タイムアップしていない場合は、カウン
トアップした上で（ステップ５８）、モード選択フロー
へ戻る。また、タイムアップしている場合は、モードを
０に設定し（ステップ５９）、かつ漸増用タイマＴ４の
カウントをリセットした上で（ステップ６０）、モード
選択フローへ戻る。そして、ステップ５６で確認したレ
ンジが１或いは２であった場合は、モードを２に設定し
（ステップ６１）、かつ漸減用タイマＴ２のカウントを
リセットすると共に（ステップ６２）、フィードバック
補償器２５への入力γｅｒとして、現状の値Ｘを初期値
とした上で（ステップ６３）、モード選択フローへ戻
る。
御量を漸増させる状態にある場合は、図１２に示すよう
に、フィードバック補償器２５への入力γｅｒを、時間
経過に従って漸増させた値に置き換え（ステップ５
５）、かつ現状のヨーレイト偏差レンジを確認する（ス
テップ５６）。ここでレンジ０であった場合は、漸増用
タイマＴ４がタイムアップしているか否かを確認し（ス
テップ５７）、タイムアップしていない場合は、カウン
トアップした上で（ステップ５８）、モード選択フロー
へ戻る。また、タイムアップしている場合は、モードを
０に設定し（ステップ５９）、かつ漸増用タイマＴ４の
カウントをリセットした上で（ステップ６０）、モード
選択フローへ戻る。そして、ステップ５６で確認したレ
ンジが１或いは２であった場合は、モードを２に設定し
（ステップ６１）、かつ漸減用タイマＴ２のカウントを
リセットすると共に（ステップ６２）、フィードバック
補償器２５への入力γｅｒとして、現状の値Ｘを初期値
とした上で（ステップ６３）、モード選択フローへ戻
る。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３７
【補正方法】変更
【補正内容】
【００３７】現状のモードが０、即ちフィードバック制
御の通常状態であった場合は、図２１に示すように、フ
ィードバック出力δｒｂを、フィードバック補償器２５
の出力δｂと置き（ステップ６５）、かつ手動キャンセ
ルスイッチの出力を確認する（ステップ６６）。ここで
通常接点がオンの場合は、チャタリング防止用のタイマ
Ｔｃｈのカウントをリセットし（ステップ６７）、かつ
表示灯を点灯した上で（ステップ６８）、モード選択フ
ローへ戻る。
御の通常状態であった場合は、図２１に示すように、フ
ィードバック出力δｒｂを、フィードバック補償器２５
の出力δｂと置き（ステップ６５）、かつ手動キャンセ
ルスイッチの出力を確認する（ステップ６６）。ここで
通常接点がオンの場合は、チャタリング防止用のタイマ
Ｔｃｈのカウントをリセットし（ステップ６７）、かつ
表示灯を点灯した上で（ステップ６８）、モード選択フ
ローへ戻る。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３９
【補正方法】変更
【補正内容】
【００３９】現状のモードが１、即ちフィードバック制
御の無効化状態であった場合は、図２２に示すように、
フィードバック出力δｒｂを０と置き（ステップ７
５）、かつ手動キャンセルスイッチの出力を確認する
（ステップ７６）。ここでキャンセル接点がオンの場合
は、チャタリング防止用のタイマＴｃｈのカウントをリ
セットし（ステップ７７）、かつ表示灯を消灯した上で
（ステップ７８）、モード選択フローへ戻る。
御の無効化状態であった場合は、図２２に示すように、
フィードバック出力δｒｂを０と置き（ステップ７
５）、かつ手動キャンセルスイッチの出力を確認する
（ステップ７６）。ここでキャンセル接点がオンの場合
は、チャタリング防止用のタイマＴｃｈのカウントをリ
セットし（ステップ７７）、かつ表示灯を消灯した上で
（ステップ７８）、モード選択フローへ戻る。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４１
【補正方法】変更
【補正内容】
【００４１】現状のモードが２であった場合は、図２３
に示すように、漸減タイマＴｓｗのカウントをカウント
アップし（ステップ８４）、かつフィードバック出力δ
ｒｂを経過時間に応じた値に更新する（ステップ８
５）。次いで漸減タイマＴｓｗの残り時間を確認し（ス
テップ８６）、タイムアップしていない場合は、表示灯
を点滅させた上で（ステップ８７）、モード選択フロー
へ戻る。一方、漸減タイマＴｓｗがタイムアップした場
合は、カウント完了フラグを立て（ステップ８８）、か
つモードを１に設定すると共に（ステップ８９）、フィ
ードバック出力δｒｂの初期値Ｘを０とおいた上で、
（ステップ９０）、ステップ８７へ進む。
に示すように、漸減タイマＴｓｗのカウントをカウント
アップし（ステップ８４）、かつフィードバック出力δ
ｒｂを経過時間に応じた値に更新する（ステップ８
５）。次いで漸減タイマＴｓｗの残り時間を確認し（ス
テップ８６）、タイムアップしていない場合は、表示灯
を点滅させた上で（ステップ８７）、モード選択フロー
へ戻る。一方、漸減タイマＴｓｗがタイムアップした場
合は、カウント完了フラグを立て（ステップ８８）、か
つモードを１に設定すると共に（ステップ８９）、フィ
ードバック出力δｒｂの初期値Ｘを０とおいた上で、
（ステップ９０）、ステップ８７へ進む。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４２
【補正方法】変更
【補正内容】
【００４２】現状のモードが３であった場合は、図２４
に示すように、漸増タイマＴｓｗのカウントをカウント
アップし（ステップ９１）、かつフィードバック出力δ
ｒｂを経過時間に応じた値に更新する（ステップ９
２）。次いで漸増タイマＴｓｗの残り時間を確認し（ス
テップ９３）、タイムアップしていない場合は、表示灯
を点滅させた上で（ステップ６４）、モード選択フロー
へ戻る。一方、漸増タイマＴｓｗがタイムアップした場
合は、カウント完了フラグを立て（ステップ９５）、か
つモードを０に設定した上で、（ステップ９６）、ステ
ップ９４へ進む。
に示すように、漸増タイマＴｓｗのカウントをカウント
アップし（ステップ９１）、かつフィードバック出力δ
ｒｂを経過時間に応じた値に更新する（ステップ９
２）。次いで漸増タイマＴｓｗの残り時間を確認し（ス
テップ９３）、タイムアップしていない場合は、表示灯
を点滅させた上で（ステップ６４）、モード選択フロー
へ戻る。一方、漸増タイマＴｓｗがタイムアップした場
合は、カウント完了フラグを立て（ステップ９５）、か
つモードを０に設定した上で、（ステップ９６）、ステ
ップ９４へ進む。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図７
【補正方法】変更
【補正内容】
【図７】
【手続補正１２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図８
【補正方法】変更
【補正内容】
【図８】
【手続補正１３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図９
【補正方法】変更
【補正内容】
【図９】
【手続補正１４】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１０
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１０】
【手続補正１５】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１１
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１１】
【手続補正１６】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１２
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１２】
【手続補正１７】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２１
【補正方法】変更
【補正内容】
【図２１】
【手続補正１８】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２２
【補正方法】変更
【補正内容】
【図２２】
【手続補正１９】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２３
【補正方法】変更
【補正内容】
【図２３】
【手続補正２０】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２４
【補正方法】変更
【補正内容】
【図２４】
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 137:00
Claims (6)
- 【請求項１】 ステアリングホイールの操舵によって舵
角が与えられる前輪と、ステアリングホイールの操舵角
に対応した規範ヨーレイトを設定する規範ヨーレイト設
定部、車両に作用する実ヨーレイトを検出する実ヨーレ
イト検出部、ステアリングホイールの操舵角に基づく制
御量が与えられるフィードフォワード制御系、及び実ヨ
ーレイトと規範ヨーレイトとの偏差に基づく制御量が与
えられるフィードバック制御系により舵角が制御される
後輪とを有する前後輪操舵車両の制御装置であって、 前記フィードバック制御系の動作を無効化するキャンセ
ル手段を具備してなることを特徴とする前後輪操舵車両
の制御装置。 - 【請求項２】 前記キャンセル手段は、手動操作スイッ
チによるものであることを特徴とする請求項１に記載の
前後輪操舵車両の制御装置。 - 【請求項３】 前記キャンセル手段は、実ヨーレイトと
規範ヨーレイトとの偏差と所定のしきい値との比較に基
づいて無効化動作を実行するものであることを特徴とす
る請求項１に記載の前後輪操舵車両の制御装置。 - 【請求項４】 実ヨーレイトと規範ヨーレイトとの偏差
が第１のしきい値を超えた状態が所定時間継続された際
に無効化動作が実行されることを特徴とする請求項３に
記載の前後輪操舵車両の制御装置。 - 【請求項５】 前記第１のしきい値より大きな第２のし
きい値を備え、実ヨーレイトと規範ヨーレイトとの偏差
が第２のしきい値を超えた場合には直ちに無効化動作が
実行されることを特徴とする請求項４に記載の前後輪操
舵車両の制御装置。 - 【請求項６】 無効化動作および無効化解除動作が徐々
に実行されることを特徴とする請求項１乃至請求項５の
いずれかに記載の前後輪操舵車両の制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6058160A JP2686042B2 (ja) | 1994-03-02 | 1994-03-02 | 前後輪操舵車両の制御装置 |
| US08/396,543 US5576957A (en) | 1994-03-02 | 1995-03-01 | Control system for a front and rear wheel steering vehicle |
| DE19507319A DE19507319B4 (de) | 1994-03-02 | 1995-03-02 | Steuersystem für ein Fahrzeug mit gelenkten Vorder- und Hinterrädern |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6058160A JP2686042B2 (ja) | 1994-03-02 | 1994-03-02 | 前後輪操舵車両の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07237557A true JPH07237557A (ja) | 1995-09-12 |
| JP2686042B2 JP2686042B2 (ja) | 1997-12-08 |
Family
ID=13076248
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6058160A Expired - Fee Related JP2686042B2 (ja) | 1994-03-02 | 1994-03-02 | 前後輪操舵車両の制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5576957A (ja) |
| JP (1) | JP2686042B2 (ja) |
| DE (1) | DE19507319B4 (ja) |
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