JP2009113558A - 車両制御装置及び車両制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】予め設定された走行目標に従い車両走行をフィードバック制御し、そのフィードバック制御において車両の走行軌跡が逸脱している場合(S14)、タイヤ摩擦円を超えている場合(S16)又は車両の加速度、ジャークが設定値を超えている場合(S18)には、制御偏差が設定値を超えているとして、走行目標を再生成する(S20)。これにより、制御偏差が設定値を超えるまで制御系の能力を十分に発揮して走行制御を行うことができ、制御偏差が設定値を超えた場合に走行目標を再生成して走行環境に応じた適切な走行制御が行える。
【選択図】 図2
Description
Claims (4)
- 予め設定された走行目標に従い車両走行をフィードバック制御する走行制御手段と、
前記走行制御手段のフィードバック制御における制御偏差が設定値を超えているか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により制御偏差が設定値を超えていると判断された場合に、走行目標を再生成する目標再生成手段と、
を備えた車両制御装置。 - 前記判断手段は、車両走行の安全性を確保可能な値として設定値を設定し、その設定値を前記走行制御手段のフィードバック制御における制御偏差が超えているか否かを判断することを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記判断手段は、前記走行制御手段のフィードバック制御における制御偏差として車両の位置、車両の挙動、車両の加速度又はジャークのうち少なくとも一つが設定値を超えているか否かを判断することを特徴とする請求項1又は2に記載の車両制御装置。
- 予め設定された走行目標に従い車両走行をフィードバック制御する走行制御ステップと、
前記走行制御ステップのフィードバック制御における制御偏差が設定値を超えているか否かを判断する判断ステップと、
前記判断ステップにおいて制御偏差が設定値を超えていると判断された場合に、走行目標を再生成する目標再生成ステップと、
を備えた車両制御方法。
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