CN101842278A - 车辆控制装置以及车辆控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明的目的在于提供一种能够发挥控制系统的能力的同时进行适当的行驶控制的车辆控制装置以及车辆控制方法。本发明中，按照预先设定的行驶目标对车辆行驶进行反馈控制，在该反馈控制中车辆的行驶轨迹脱离的情况下，在超过轮胎摩擦圆的情况下，或者在车辆加速度、加加速度超过设定值的情况下，判断为控制偏差超过设定值，并再生成行驶目标。由此，直到控制偏差超过设定值为止，能够充分发挥控制系统的能力并进行行驶控制，在控制偏差超过了设定值的情况下再生成行驶目标并能够进行根据环境的适当的行驶控制。

Description

车辆控制装置以及车辆控制方法
技术领域
本发明涉及进行车辆的行驶控制等的车辆控制装置以及车辆控制方法。
背景技术
以往，作为对移动体进行移动控制等的技术，例如已公开如下技术。如在日本特开2004-42148号公报中所记载，使移动机器人按照所计划的路径自律地进行移动，并在所计划的路径上检测出障碍物的情况下，为了躲避该障碍物而重新计划路径。
专利文献1：JP特开2004-42148号公报
这种控制装置以及控制方法存在如下问题，即：这种控制装置以及控制方法在无法按照计划进行移动行驶的情况下重新进行计划，然而当移动体在移动行驶中受到外界干扰而将要脱离路径的情况等时立即重新进行计划，这样无法发挥包括反馈控制等的控制系统的原来的能力。
发明内容
因此，本发明是为了解决这种技术问题而做出的，其目的在于，提供一种能够发挥控制系统的能力的同时，能够进行适当的行驶控制的车辆控制装置以及车辆控制方法。
即，本发明涉及的车辆控制装置，具备：行驶控制单元，其按照预先设定的行驶目标对车辆行驶进行反馈控制；判断单元，其判断上述行驶控制单元的反馈控制中的控制偏差是否超过设定值；以及目标再生成单元，其在由上述判断单元判断为控制偏差超过设定值的情况下再生成行驶目标。
根据本发明，按照行驶目标对车辆行驶进行反馈控制，在该反馈控制中的控制偏差超过设定值的情况下再生成行驶目标。由此，直到控制偏差超过设定值为止，能够充分发挥控制系统的能力并进行行驶控制，在控制偏差超过设定值的情况下再生成行驶目标，并能够根据行驶环境进行适当的行驶控制。
另外，在本发明涉及的车辆控制装置中，优选为上述判断单元将设定值设定为能够确保车辆行驶安全性的值，并判断上述行驶控制单元的反馈控制中的控制偏差是否超过该设定值。
另外，在本发明涉及的车辆控制装置中，优选为上述判断单元判断作为上述行驶控制单元的反馈控制中的控制偏差的车辆位置、车辆举动、车辆加速度或者加加速度中的至少一个是否超过设定值。
另外，本发明涉及的车辆控制方法，具备：行驶控制步骤，其按照预先设定的行驶目标对车辆行驶进行反馈控制；判断步骤，其判断上述行驶控制步骤的反馈控制中的控制偏差是否超过了设定值；以及目标再生成步骤，其在由上述判断步骤判断为控制偏差超过设定值的情况下再生成行驶目标。
根据本发明，按照行驶目标对车辆行驶进行，在该反馈控制中的控制偏差超过设定值的情况下再生成行驶目标。由此，直到控制偏差超过设定值为止，能够充分发挥控制系统的能力并进行行驶控制，在控制偏差超过设定值的情况下再生成行驶目标，并能够根据行驶环境进行适当的行驶控制。
根据本发明，能够充分发挥控制系统的能力的同时，进行适当的行驶控制。
附图说明
图1是本发明的实施方式涉及的车辆控制装置的结构示意图；
图2是表示图1的车辆控制装置的动作以及车辆控制方法的流程图；
图3是表示图1的车辆控制装置中的动作的具体例的图。
其中附图标记说明如下：
1：车辆控制装置；2：ECU；3：导航系统；4：车辆状态传感器；5：车道识别传感器；6：车辆行驶部；21：控制目标生成部；22：目标追踪控制部；23：状态量推定部；24：再生成判定部；25：运动控制部。
具体实施方式
下面，参照附图说明本发明的实施方式。此外，在附图的说明中对相同的要素标记相同的附图标记，并省略重复说明。
图1是本发明的实施方式涉及的车辆控制装置的结构示意图。
如图1所示，本实施方式涉及的车辆控制装置搭载在车辆上而用于进行该车辆的行驶控制，并适用于自动运行系统。车辆控制装置1具备ECU2。ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)2是进行车辆控制装置1的整个装置的控制的电子控制单元，例如以包括CPU、ROM、RAM的计算机为主体而构成。图1中示出了ECU2的功能性结构，省略了CPU、ROM、RAM等的构成部件的图示。
该ECU2作为行驶控制单元发挥作用，该行驶控制单元按照预先设定的行驶目标对车辆行驶进行反馈控制。另外，ECU2作为判断单元发挥作用，该判断单元判断车辆的行驶控制中的控制偏差是否超过设定值。进而，ECU2作为目标再生成单元发挥作用，该目标再生成单元在判断为控制偏差超过设定值的情况下再生成行驶目标。
在ECU2中设置有控制目标生成部21、目标追踪控制部22、状态量推定部23、再生成判定部24以及运动控制部25。这些控制目标生成部21、目标追踪控制部22、状态量推定部23、再生成判定部24以及运动控制部25例如可以将程序导入到ECU2内的CPU中而使其发挥功能，或者也可以通过设置具有各自功能的硬件来构成。
控制目标生成部21作为生成车辆行驶目标的行驶目标生成单元发挥作用，例如生成车辆的行驶轨迹以及车辆的速度模式。车辆的行驶轨迹是例如根据记录在导航系统3中的道路信息以及预先设定的道路路径或者目的地来被生成。车辆的速度模式是例如根据车辆信息被生成。作为该情况下的车辆信息，例如可以使用车辆加速性能、车辆减速性能、车辆重量、允许最大加速度、允许最大减速度、允许最大加加速度(jerk)、最高速度、最大横加速度、最大方向盘角速度、最小恒定速度、最小恒定加速度、最小恒定加加速度、紧急制动性能、速度控制误差、位置控制误差等。另外，车辆的速度模式优选考虑到目的地为止的到达时间、车辆的燃油费等而生成。
另外，控制目标生成部21在由再生成判断部24判断为需要再生成反馈控制的行驶目标的情况下，作为再生成该行驶目标的目标再生成单元发挥作用。
目标追踪控制部22作为目标追踪控制单元发挥作用，该目标追踪控制单元进行反馈控制以使车辆行驶追踪行驶目标，例如该目标追踪控制部22进行追踪控制以使车辆按照由控制目标生成部21生成的行驶目标行驶。输入由控制目标生成部21生成的行驶目标和由状态量推定部23推定的车辆状态以及行驶环境信息，并比较该行驶目标和车辆行驶状态，通过运动控制部24向车辆行驶部6输出控制信号，以使控制偏差减小。该目标追踪控制部22，例如可以构建使用LQI控制或者PID控制的控制系统来构成。
状态量推定部23用于推定车辆状态以及车辆的行驶环境状态，例如根据导航系统3、车辆状态传感器4、车道识别传感器5等信息来进行车辆的位置推定、路面μ的推定、车辆的偏航角速度的推定等。
再生成判断部24判断车辆行驶中的反馈控制的控制偏差是否超过设定值，并在反馈控制的控制偏差超过设定值的情况下，向控制目标生成部22输出再生成行驶目标的再生成指令信号。
在该再生成判断部24中设定有例如车辆位置、速度、加速度、加加速度、偏航角速度等的与车辆状态有关的设定值，在反馈控制中的控制偏差超过设定值的情况下，判断为需要进行行驶目标的再生成。控制偏差是否超过设定值的判断，不仅在控制偏差超过设定值一次的情况下判断为超过了设定值，而且优选在规定时间内超过了规定次数的情况下或者在连续超过了规定次数的情况下判断为超过了设定值。另外，该设定值优选被设定为能够确保车辆行驶安全性的值。例如，在与车辆位置有关的设定值中，将设定值设定为能够确保离目标位置的行驶安全性的临界值，在与车辆速度、加速度、加加速度有关的设定值中，将各自的设定值设定为根据车辆状况能够确保行驶安全性的临界值。
运动控制部25对车辆行驶部6输出驱动控制信号来控制车辆行驶。例如，该运动控制部25接收由目标追踪控制部22输出的控制指令信号而输出驱动控制信号。
导航系统3具备储存车辆行驶的道路信息并检测车辆位置的功能，并对于ECU2输出车辆位置信息。车辆状态传感器4是获取车辆的车速信息、车辆的偏航角速度信息的传感器，并由车速传感器、偏航角速度传感器等构成。
车道识别传感器5是获取对于道路车线的车辆位置信息的传感器，例如，使用由摄像装置以及对其拍摄图像进行处理的图像处理装置构成的装置。该车道识别传感器5的检测信号被输入到ECU2。
车辆行驶部6进行车辆行驶，例如由操纵控制用ECU、加减速控制ECU等构成。该车辆行驶部6接收来自ECU2的驱动控制信号而适当地向操纵执行机构、发动机的节气门执行机构、制动器执行机构等输出驱动信号。
接着，对本发明实施方式涉及的车辆控制装置的动作以及本实施方式涉及的车辆控制方法进行说明。
本实施方式涉及的车辆控制装置进行反馈控制以使车辆按照由ECU2生成的行驶目标行驶。作为行驶目标，例如设定目标行驶轨迹以及目标速度模式。车辆的行驶状态通过导航系统3、车辆状态传感器4以及车道识别传感器5来随时被检测出。ECU2确认车辆是否按照行驶目标在行驶，在车辆的行驶状态相对行驶目标产生了偏差(控制偏差)的情况下，向车辆行驶部6输出驱动控制信号以使能够降低该偏差。
并且，在因反馈控制中的外部干扰而无法按照行驶目标进行车辆行驶而该反馈控制中的控制偏差超过设定值的情况下，再生成新的行驶目标，并执行按照其新的行驶目标的反馈控制来进行车辆行驶。
此时，在反馈控制中的控制偏差是否超过设定值是优选通过构建在ECU2上的车辆模型来预测。即，对车辆模型适用所预测的外部干扰，来推测将来的车辆行驶状态，判断此时的控制偏差是否超过设定值，在控制偏差超过设定值的情况下生成新的行驶目标。
图2示出表示本实施方式涉及的车辆控制装置的动作以及本实施方式涉及的车辆控制方法的一例的流程图。该图2的控制处理例如通过ECU2以规定的周期反复被执行。
首先，如图2的S10所示，进行外部干扰预测处理。外部干扰预测处理是预测车辆行驶控制中的外部干扰的处理。例如，求出过去的控制偏差的平均值，并设定为恒定外部干扰b。然后，求出该控制偏差的平均变化量，并设定为增加外部干扰a。此时，作为过去的控制偏差，使用过去控制周期的多次(例如5次)的控制偏差。然后，通过下面的式(1)算出t时刻下的外部干扰的预测值Err(t)。
Err(t)＝a×t+b    (1)
然后，转移到S12，进行行驶轨迹预测处理。行驶轨迹预测处理是预测在受到外部干扰的情况下的车辆的行驶轨迹的处理。例如，预测在受到S10中所预测的外部干扰值Err(t)的情况下的车辆的行驶轨迹。该预测处理，能够通过使用设定在ECU2中的操纵控制系统、道路线性等的控制模拟来进行。
然后，转移到S14，判断车辆是否脱离道路。例如，在车辆的行驶轨迹脱离道路的车线的情况下，判断为车辆脱离了道路。在该S14中判断为车辆未脱离道路的情况下，判断车辆举动的前后、左右G是否超过轮胎的摩擦圆(S16)。例如，判断车辆的前后方向的加速度以及左右方向的加速度是否超过预先设定的轮胎摩擦圆。车辆举动的前后、左右G是否超过摩擦圆的判断是表示判断车辆举动状态是否超过设定值的情况的一例。
在S16中判断为车辆举动的前后、左右G未超过轮胎摩擦圆的情况下，判断车辆加速度或加加速度是否超过设定值(S18)。例如，判断车辆的前后方向以及左右方向的加速度或加加速度是否超过预先设定的设定值。
在S18中判断为车辆的加速度或加加速度未超过设定值的情况下，不再生成行驶目标，而结束一系列的控制处理。
但是，在S14中判断为车辆脱离道路的情况下，在S16中判断为车辆举动的前后、左右G超过轮胎摩擦圆的情况下，或者在S18中判断为车辆的加速度或加加速度超过设定值的情况下，判断为反馈控制中的控制偏差超过设定值并需要再生成行驶目标，进行行驶目标的再生成处理(S20)。
行驶目标的再生成处理是再生成行驶目标的处理，该行驶目标成为车辆行驶的反馈控制的目标值。该再生成处理是通过控制目标生成部21来进行的，例如与现状的行驶目标不同的车辆的行驶轨迹、速度模式被生成为行驶目标。然后，进行行驶控制，以使车辆按照该新的行驶目标行驶。当结束S20的处理时，结束一系列的控制处理。
如上所述，根据本实施方式涉及的车辆控制装置以及车辆控制方法，按照行驶目标对车辆行驶进行反馈控制，在该反馈控制中的控制偏差超过设定值的情况下再生成行驶目标。由此，直到控制偏差超过设定值为止，能够充分发挥控制系统的能力来进行行驶控制，在控制偏差超过了设定值的情况下再生成行驶目标，而能够根据行驶环境进行适当的行驶控制。
例如，在以规定周期再生成行驶目标来进行控制的装置中，无法充分发挥反馈控制系统的能力，难以按照预先设定的行驶目标进行行驶控制。对此，在本实施方式涉及的车辆控制装置中，通过将遵循行驶目标的反馈控制设为基本控制，而能够按照预先设定的行驶目标进行行驶控制。
然后，在因外部干扰在反馈控制中难以按照行驶目标行驶的情况下，通过再生成行驶目标来能够在稳定的状态下进行车辆行驶。例如，即使在先前的行驶目标中无法进行控制动作的情况下，通过再生成新的行驶目标来能够缓解动作条件，并能够进行适当的行驶。
图3是表示本实施方式涉及的车辆控制装置的动作的具体例的图。
如图3所示，在车辆51按照成为行驶目标的目标轨迹52行驶的情况下，如果受到横风W，则导致车辆51的行驶位置P脱离目标轨迹52。此时，在判断为通过反馈控制无法立即使车辆51的行驶位置P返回到目标轨迹52的情况下，进行行驶目标的再生成。由此，无需进行紧急操纵而能够在稳定的状态下修正行驶位置，进行适当的车辆行驶。
此外，上述的实施方式表示本发明涉及的车辆控制装置以及车辆控制方法的一例。本发明涉及的车辆控制装置以及车辆控制方法不限定于该实施方式涉及的车辆控制装置以及车辆控制方法，在不改变各权利要求中记载的宗旨的范围内，能够对实施方式涉及的车辆控制装置以及车辆控制方法进行变形，或者适用于其他地方。
例如，在图2中的控制处理中，作为反馈控制中的控制偏差超过设定值的情况，对在行驶位置脱离目标轨迹的情况、车辆举动的前后、左右G超过轮胎摩擦圆的情况、车辆的加速度、加加速度超过设定值情况下再生成行驶目标的情况进行了说明，但也可以在行驶位置脱离目标轨迹的情况、车辆举动的前后、左右G超过轮胎摩擦圆的情况、车辆的加速度、加加速度超过设定值的情况中的一部分情况下判断控制偏差是否超过设定值。另外，也可以在其他的控制偏差超过设定值的情况下再生成行驶目标。
另外，不限定于车辆控制装置设置在完全自动运行的车辆上的情况，也可以为设置在追踪控制先行车辆而行驶的车辆上的情况，也可以适用于通常时对操纵装置、行驶驱动装置以及控制装置不进行控制只在紧急时进行控制的车辆上。
产业上的可利用性
根据本发明，在车辆的行驶控制中能够充分发挥控制系统的能力的同时，能够进行适当的行驶控制。

Claims (4)

1.一种车辆控制装置，具备：
行驶控制单元，其按照预先设定的行驶目标对车辆行驶进行反馈控制；
判断单元，其判断上述行驶控制单元的反馈控制中的控制偏差是否超过设定值；以及
目标再生成单元，其在由上述判断单元判断为控制偏差超过设定值的情况下再生成行驶目标。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，上述判断单元将设定值设定为能够确保车辆行驶安全性的值，并判断上述行驶控制单元的反馈控制中的控制偏差是否超过该设定值。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，上述判断单元判断作为上述行驶控制单元的反馈控制中的控制偏差的车辆位置、车辆举动、车辆加速度或者加加速度中的至少一个是否超过设定值。
4.一种车辆控制方法，具备：
行驶控制步骤，其按照预先设定的行驶目标对车辆行驶进行反馈控制；
判断步骤，其判断上述行驶控制步骤的反馈控制中的控制偏差是否超过设定值；以及
目标再生成步骤，其在由上述判断步骤判断为控制偏差超过设定值的情况下再生成行驶目标。
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