-
HINTERGRUND DER ERFINDUNG
-
1. Technisches Gebiet der Erfindung
-
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur Steuerung der Lenkkraft nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie auf ein entsprechendes Verfahren nach dem Oberbegriff des Anspruchs 8. Insbesondere bezieht sich die vorliegende Erfindung auf ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung der Lenkkraft, durch die jeder Fahrer ein Lenkgefühl spüren kann, das sich der Fahrer wünscht.
-
2. Beschreibung des Standes der Technik
-
Herkömmliche Hilfskraftlenksysteme bzw. Servolenkungssysteme stellen eine Hilfskraft bereit, die sich entsprechend der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs ändert. Das heißt, wenn das Fahrzeug bei einer niedrigen Geschwindigkeit gefahren wird, wird bewirkt, dass sich das Lenkrad leicht anfühlt, so dass der Fahrer das Lenkrad leicht lenken kann. Wenn das Fahrzeug bei einer hohen Geschwindigkeit gefahren wird, wird bewirkt, dass sich das Lenkrad schwer anfühlt, um so eine zu schnelle Betätigung des Lenkrades zu verhindern. Infolgedessen stellt die sich adaptiv ändernde Hilfskraft, die von den herkömmlichen Hilfskraftlenksystemen bereitgestellt wird, eine bequeme Betätigung des Lenkrades bereit und verbessert die Stabilität des Fahrens.
-
Aber es kann sein, dass das Lenkgefühl, das den Fahrern durch die herkömmlichen Hilfskraftlenksysteme, wie sie oben beschrieben worden sind, bereitgestellt wird, die Fahrer nicht zufrieden stellt, da die Lenkkräfte, die von den Fahrern gewünscht werden, je nach Fahrer unterschiedlich sein können. Deshalb besteht ein Bedarf an einer Lenkkraft-Steuerungstechnologie, die von den herkömmlichen Hilfskraftlenksystemen bis jetzt noch nicht bereitgestellt worden ist.
-
Die nachveröffentlichte Druckschrift
DE 10 2008 036 261 A1 beschreibt ein Verfahren zur Steuerung einer Leistungseinheit eines Fahrzeug-Lenksystems, wobei in einem ersten Schritt zumindest ein lenkungsrelevanter Parameter ermittelt wird, in einem zweiten Schritt wird ein Zusatzparameter ermittelt wird, der von einer Anhängerlast des Fahrzeugs abhängig ist, und in einem dritten Schritt in Abhängigkeit von dem mindestens einen lenkungsrelevanten Parameter und dem Zusatzparameter eine Stellgröße für das Lenksystem des Fahrzeugs bestimmt wird.
-
DE 33 43 180 A1 beschreibt ein motorbetriebenes Servolenksystem, welches ein Hilfsdrehmoment erzeugt, wobei der Verstärkungsfaktor mittels eines veränderbaren Widerstands vom Fahrer verändert werden kann.
-
DE 600 03 857 T2 beschreibt ein hydraulisches Hilfskraftlenksystem, welches bei Bedarf eine Lenkunterstützung bereitstellt, wobei das Maß der Lenkunterstützung durch eine geeignete Auswahleinrichtung vom Benutzer bestimmt werden kann.
-
DE 10 2006 017 714 A1 beschreibt ein Verfahren zum kennlinien- oder kennfeldabhängigen Variieren des über ein Lenkrad eines aktiven oder semiaktiven Lenksystems oder über ein Pedal eines Kraftfahrzeugs aufzubringenden Lenk- oder Drehmoments, wobei eine Einrichtung zur Lenk- oder Drehmomenterzeugung in Abhängigkeit wenigstens zweier Kennlinien oder Kennfelder, denen unterschiedliche Lenk- oder Drehmomente zugeordnet sind, gesteuert wird, und wobei vom Fahrer manuell oder automatisch eine der Kennlinien oder eines der Kennfelder auswählbar ist.
-
DE 699 16 924 T2 beschreibt ein elektrisches Servolenkungssystem mit einer Schalteinrichtung, welche es einem Fahrer ermöglicht, manuell zwischen zumindest einer ersten und einer zweiten Verstärkungskurvenform für die Lenkunterstützung zu wählen.
-
EP 1 373 051 B1 beschreibt ein Lenksystem mit einer Steuervorrichtung für eine Lenkunterstützung, wobei das vom Fahrer zur Steuerung des Kraftfahrzeuges tatsächlich aufzubringende Handmoment bzw. -kraft von der Steuervorrichtung in Abhängigkeit von Fahrzeugzustandsgrößen eingeregelt wird.
-
US 7 040 449 B2 beschreibt ein Servolenkungsgetriebe für Fahrzeuge mit einer Einrichtung zur Kontrolle des Flüssigkeitsflusses abhängig von der Fahrgeschwindigkeit.
-
US 5 612 877 A beschreibt eine elektrische Servolenkvorrichtung zum Aufbringen der Kraft eines Elektromotors auf ein Lenksystem, um das Lenkdrehmoment zu reduzieren, wobei die Servolenkvorrichtung eine Lenkmoment-Erfassungseinrichtung, eine Lenkdrehgeschwindigkeitserfassungseinrichtung, eine Differenziereinrichtung, eine Elektromotor-Steuersignal-Bestimmungsvorrichtung und eine Elektromotorantriebsvorrichtung aufweist.
-
KURZE ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
-
Dementsprechend ist die vorliegende Erfindung geschaffen worden, um die oben erwähnten Probleme zu lösen, die im Stand der Technik auftreten, und eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung liegt darin, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung der Lenkkraft bereitzustellen, durch die jeder Fahrer ein Lenkgefühl erfahren kann, das sich der Fahrer wünscht.
-
Die Lösung der Aufgabe erfolgt durch eine Vorrichtung zur Steuerung einer Lenkkraft mit den Merkmalen des unabhängigen Patentanspruchs 1 sowie durch ein Verfahren zur Steuerung einer Lenkkraft mit den Merkmalen des unabhängigen Patentanspruchs 8.
-
Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den abhängigen Patentansprüchen.
-
In Übereinstimmung mit einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung, wie dies oben beschrieben ist, wird ein Drehmomentsignal durch die Verwendung eines Kompensationswertes ausgeglichen, der von einem Fahrer eingegeben wird, und die Lenkkraft wird unter Verwendung des kompensierten Drehmomentsignals gesteuert, um so jedem Fahrer ein zufriedenstellendes Lenkgefühl und eine bequeme Handhabung des Lenkrades bereitzustellen.
-
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
-
Die oben genannten und weitere Aufgaben, Eigenschaften und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der nachfolgenden ausführlichen Beschreibung, die in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen vorgenommen wird, ersichtlicher, in denen:
-
1 ein Blockdiagramm einer Lenkkraft-Steuerungsvorrichtung in Übereinstimmung mit einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ist;
-
2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Bereitstellung einer Lenkkraft in Übereinstimmung mit einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ist; und
-
die 3A bis 3G graphische Darstellungen sind, die erzeugte Kompensations-Drehmomentsignale und eine Stromänderung gemäß sieben Kompensationswerten zeigen.
-
AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER EXEMPLARISCHEN AUSFÜHRUNGSBEISPIELE
-
Im Folgenden werden exemplarische Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben werden. In der nachfolgenden Beschreibung und in den Zeichnungen werden die gleichen Bezugszeichen verwendet, um die gleichen oder ähnliche Komponenten oder Bauteile zu bezeichnen, und daher wird eine Wiederholung der Beschreibung der gleichen oder ähnlichen Komponenten bzw. Bauteile weggelassen werden. Des Weiteren wird in der nachfolgenden Beschreibung der vorliegenden Erfindung eine ausführliche Beschreibung bekannter Funktionen und Konfigurationen, die hier enthalten sind, weggelassen werden, wenn dies den Gegenstand der vorliegenden Erfindung eher undeutlich machen würde.
-
Außerdem können Termini wie etwa ein erster, ein zweiter, A, B, (a), (b) oder dergleichen hier verwendet werden, wenn Komponenten der vorliegenden Erfindung beschrieben werden. Keine dieser Terminologien wird verwendet, um eine Essenz, eine Reihenfolge oder eine Sequenz einer entsprechenden Komponente zu definieren, sondern wird lediglich zur Unterscheidung der entsprechenden Komponente von einer oder mehreren anderen Komponenten verwendet.
-
1 ist ein Blockdiagramm einer Lenkkraft-Steuerungsvorrichtung 100 in Übereinstimmung mit einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
-
Die Lenkkraft-Steuerungsvorrichtung 100 in Übereinstimmung mit einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung, die in 1 veranschaulicht ist, ist eine Lenkkraft-Steuerungsvorrichtung, die ein Drehmomentsignal derart ausgleicht, dass jeder Fahrer das Lenkgefühl fühlen kann, das der Fahrer haben möchte.
-
Unter Bezugnahme auf 1 umfasst die Lenkkraft-Steuerungsvorrichtung 100 in Übereinstimmung mit einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung eine Kompensationswert-Eingabeeinheit 110 zum Empfangen eines Kompensationswertes für den Ausgleich eines Drehmomentsignals durch eine Fahrerschnittstelle (nicht gezeigt), eine Drehmomentsignal-Eingabeeinheit 120 zum Empfangen eines Drehmomentsignals von einem Drehmomentsensor, eine Drehmomentsignal-Kompensationseinheit 130 zum Erzeugen eines Kompensations-Drehmomentsignals durch das Ausgleichen des Drehmomentsignals auf der Basis des eingegebenen Kompensationswertes, und eine Lenkkraft-Steuereinheit 140 zum Steuern der Lenkkraft auf der Basis des erzeugen Kompensation-Drehmomentsignals.
-
Die Kompensationswert-Eingabeeinheit 110 empfängt einen Kompensationswert, welcher ein Plus-Wert oder ein Minus-Wert ist, entsprechend einer Festlegung bzw. Einstellung durch einen Benutzer. Der eingegebene Kompensationswert kann zum Beispiel auf der Einheit von Prozenten (%) basieren. Wenn ein Fahrer zum Beispiel das Gefühl hat, dass das Lenkrad zu schwer zu handhaben ist und das Lenkgefühl um 10% leichter machen möchte, kann ein Kompensationswert von –10% als der Wert eingegeben werden, der von dem Benutzer festgelegt worden ist. Im Gegensatz dazu kann dann, wenn ein Fahrer das Gefühl hat, dass das Lenkrad zu leicht in der Handhabung ist, ein zu schnelles Lenken befürchtet und das Lenkgefühl 15% schwerer machen möchte, ein Kompensationswert von +15% als der Wert eingegeben werden, der von dem Benutzer festgelegt worden ist.
-
Bei der Einstellung (Setup) durch den Fahrer für die Eingabe des Kompensationswertes kann eine Diagnosevorrichtung verwendet werden. Das herkömmliche Benutzer-Einstellungs-Verfahren, das verschiedene Informationsspeicherabbilder, sogenannte Information Maps verwendet, ist problematisch darin, dass es einen großen Speicher für die verschiedenen Maps benötigt, und es ist schwierig, eine Abstimmung der Benutzer-Einstellung für die Eingabe eines korrekten Kompensationswertes durchzuführen. Aber die Einstellung durch den Fahrer unter Verwendung einer Diagnosevorrichtung, wie dies oben beschrieben worden ist, kann die Probleme des herkömmlichen Benutzer-Einstellungs-Verfahrens überwinden und ermöglicht die Eingabe von verschiedenen Kompensationswerten mit nur einer Information Map für die Benutzer-Einstellung.
-
Die Drehmomentsignal-Kompensationseinheit 130 erzeugt ein Kompensations-Drehmomentsignal durch das Ausgleichen eines eingegebenen Drehmomentsignals auf der Basis des eingegebenen Kompensationswertes. Als ein Beispiel für einen solchen Kompensation-Drehmomentsignal-Erzeugungsprozess kann die Drehmomentsignal-Kompensationseinheit 130 zuerst ein Varianz-Drehmomentsignal beschaffen, indem das Drehmomentsignal, das in die Drehmomentsignal-Eingabeeinheit 120 eingegeben worden ist, mit dem Kompensationswert multipliziert wird, der in die Kompensationswert-Eingabeeinheit 110 eingegeben worden ist, und kann dann ein Kompensations-Drehmomentsignal durch das Addieren des Drehmomentsignals, das in die Drehmomentsignal-Eingabeeinheit 120 eingegeben worden ist, und des beschafften Varianz-Drehmomentsignals erzeugen. Ein Beispiel des Kompensations-Drehmomentsignals kann durch die unten angeführte Gleichung (1) erhalten werden. Kompensations-Drehmomentsignal = Drehmomentsignal·(1 + Kompensationswert/100) = Drehmomentsignal + Drehmomentsignal·Kompensationswert/100 = Drehmomentsignal + Varianz-Drehmomentsignal (1)
-
In der Gleichung (1) ist der Kompensationswert ein Prozentwert (%), der ein Pluszeichen oder ein Minuszeichen aufweist. Deshalb weist auch das Varianz-Drehmomentsignal, das unter Verwendung des Kompensationswertes erhalten worden ist, ebenfalls ein Pluszeichen oder ein Minuszeichen auf.
-
Die Lenkkraft-Steuereinheit 140, wie sie oben beschrieben worden ist, kann eine Lenkkraftsteuerung durchführen, die die Lenkkraft durch die Steuerung der Größe der Hilfslenkkraft derart unterstützt, dass der maximale Strom, der von dem Kompensations-Drehmomentsignal geliefert wird, das von der Drehmomentsignal-Kompensationseinheit 130 erzeugt wird, gleich zu dem maximalen Strom wird, der von dem Drehmomentsignal geliefert wird, das durch die Drehmomentsignal-Eingabeeinheit 120 eingegeben wird.
-
Wenn zum Beispiel die Lenkkraft-Steuerungsvorrichtung 100 in Übereinstimmung mit einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung nicht verwendet wird, oder wenn der Kompensationswert, der von dem Benutzer eingestellt wird, 0% ist, dann wird angenommen, dass der Fahrer ein Drehmoment von 50 kgf-cm (4,903325 Nm) eingeben kann, und dass es möglich ist, den maximalen Strom bei diesem Eingabedrehmoment zu liefern bzw. zuzuführen.
-
Unter dieser Annahme wird nun ein Fall betrachtet, in dem der Fahrer das Gefühl hat, dass das Lenkgefühl zu schwer ist, und sich somit vom Fahren ermüdet fühlt. Die Lenkkraft-Steuerungsvorrichtung 100 in Übereinstimmung mit einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung kann das zu schwere Lenkgefühl, das der Fahrer empfindet, vermindern. Wenn der Fahrer einen Wert von –10% als einen Kompensationswert eingibt, der eingestellt wurde, um das Lenkgefühl um 10% zu reduzieren, dann empfängt die Kompensationswert-Eingabeeinheit 110 der Lenkkraft-Steuerungsvorrichtung 100 den Wert von –10% als den Kompensationswert, und die Drehmomentsignal-Kompensationseinheit 130 der Lenkkraft-Steuerungsvorrichtung 100 gleicht das Drehmomentsignal von 50 kgf-cm (4,903325 Nm) auf der Basis des Kompensationswertes von –10% aus, wodurch ein Kompensations-Drehmomentsignal von 45 kgf-cm (4,412993 Nm) (= 50·(1 + (–10/100)) erzeugt wird. Die Lenkkraft-Steuereinheit 140 führt eine Lenkkraftsteuerung durch, die in der Lage ist, den maximalen Strom aus dem erzeugten Kompensations-Drehmomentsignal zu liefern, so dass der Fahrer ein um 10% leichteres Lenkgefühl empfinden kann.
-
Als ein weiteres Beispiel wird, wenn die Lenkkraft-Steuerungsvorrichtung 100 in Übereinstimmung mit einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung nicht verwendet wird oder der Kompensationswert, der von dem Benutzer eingestellt ist, 0% ist, angenommen, dass der Fahrer ein Drehmoment von 50 kgf-cm (4,903325 Nm) eingeben kann, und dass es möglich ist, den maximalen Strom bei diesem eingegebenen Drehmoment zu liefern.
-
Auf der Basis dieser Annahme wird nun ein Fall betrachtet, in dem der Fahrer das Gefühl hat, dass das Lenkgefühl zu leicht ist und ein unbeabsichtigtes abruptes Lenken befürchtet, was ein Gefühl des Unbehagens bezüglich des Fahrens verursacht. Die Lenkkraft-Steuerungsvorrichtung 100 in Übereinstimmung mit einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung kann ein Gefühl von Gewicht zu dem zu leichten Lenkgefühl, das der Fahrer empfindet, hinzufügen. Wenn der Fahrer einen Wert von +5% als einen Kompensationswert eingibt, der festgelegt worden ist, um ein Gefühl von 5% mehr Gewicht zu dem Lenkgefühl hinzuzufügen, dann empfängt die Kompensationswert-Eingabeeinheit 110 der Lenkkraft-Steuerungsvorrichtung 100 den Wert von +5% als den Kompensationswert, und die Drehmomentsignal-Kompensationseinheit 130 der Lenkkraft-Steuerungsvorrichtung 100 gleicht das Drehmomentsignal von 50 kgf-cm (4,903325 Nm) auf der Basis des Kompensationswertes von +5% aus, wodurch ein Kompensations-Drehmomentsignal von 52,5 kgf-cm (5,148491 Nm) (= 50·(1 + (5/100)) erzeugt wird. Die Lenkkraft-Steuereinheit 140 führt eine Lenkkraftsteuerung durch, die in der Lage ist, den maximalen Strom von dem erzeugten Kompensations-Drehmomentsignal zu liefern, so dass der Fahrer ein um 5% schwereres Lenkgefühl empfinden kann.
-
Wie oben beschrieben worden ist, gleicht die Lenkkraft-Steuerungsvorrichtung 100 in Übereinstimmung mit einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ein Drehmomentsignal entsprechend einem Kompensationswert aus, der nach den Wünschen eines Fahrers eingegeben und festgelegt worden ist, und steuert die Lenkkraft, indem sie ein Kompensations-Drehmomentsignal verwendet, das durch den Ausgleich des Drehmomentsignals erhalten worden ist, so dass der Fahrer eine gewünschte Lenkkraft fühlen kann.
-
In der Lenkkraft-Steuerungsvorrichtung 100 in Übereinstimmung mit einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung, wie diese oben beschrieben worden ist, ist, da der Ausgleich des Drehmomentsignals und die Lenkkraftsteuerung durch den Ausgleich auf der Basis des Kompensationswertes durchgeführt werden, der von dem Fahrer eingestellt wird, eine Garantie bezüglich einer Steuerungssicherheit beim Festlegen bzw. Einstellen des Kompensationswertes erforderlich.
-
Deshalb werden nachfolgend Beispiele von Verfahren zum Festlegen bzw. Einstellen eines Kompensationswertes im Hinblick auf eine garantierte Steuerungssicherheit beschrieben werden.
-
Die Beispiele von Verfahren zum Festlegen eines Kompensationswertes, die unten beschrieben werden, können ein Verfahren zum Festlegen eines Kompensationswertes innerhalb eines Kompensationswert-Einstellungs-Sicherheitsbereichs sowie ein Verfahren zum Auswählen eines Kompensationswertes aus mehrstufigen Kompensationswerten, die entsprechend dem Empfinden des Gewichts des Lenkrades vorab festgelegt wurden, umfassen.
-
Zuerst wird von den Beispielen von Verfahren zum Festlegen eines Kompensationswertes im Folgenden das Verfahren zum Festlegen eines Kompensationswertes innerhalb eines Kompensationswert-Einstellungs-Sicherheitsbereichs beschrieben werden.
-
Die Kompensationswert-Eingabeeinheit 110 empfängt einen Kompensationswert, der von dem Fahrer durch eine Schnittstelle (zum Beispiel ein Terminal in dem Fahrzeug, eine Einstelltaste oder einen Einstellknopf, etc.) festgelegt worden ist. Dann ermittelt die Kompensationswert-Eingabeeinheit 110, ob der eingegebene Kompensationswert innerhalb eines Kompensationswert-Einstellungs-Sicherheitsbereichs liegt. Auf der Basis eines Ergebnisses der Ermittlung gleicht die Kompensationswert-Eingabeeinheit 110 das Drehmomentsignal entweder aus oder gleicht es nicht aus.
-
Wenn die Ermittlung, ob der eingegebene Kompensationswert innerhalb eines Kompensationswert-Einstellungs-Sicherheitsbereichs liegt, ergibt, dass der eingegebene Kompensationswert innerhalb eines Kompensationswert-Einstellungs-Sicherheitsbereichs liegt, dann transferiert die Kompensationswert-Eingabeeinheit 110 ein Befehlssignal, das anzeigt, dass der Ausgleich des Drehmomentsignals möglich ist, oder überträgt den eingegebenen Kompensationswert zu der Drehmomentsignal-Kompensationseinheit 130, so dass das Drehmomentsignal ausgeglichen werden kann.
-
Wenn die Ermittlung, ob der eingegebene Kompensationswert innerhalb eines Kompensationswert-Einstellungs-Sicherheitsbereichs liegt, ergibt, dass der eingegebene Kompensationswert nicht innerhalb eines Kompensationswert-Einstellungs-Sicherheitsbereichs liegt, dann transferiert die Kompensationswert-Eingabeeinheit 110 ein Befehlssignal, das anzeigt, dass der Ausgleich für das Drehmomentsignal nicht möglich ist, zu der Drehmomentsignal-Kompensationseinheit 130 oder verhindert die Übertragung des eingegebenen Kompensationswertes zu der Drehmomentsignal-Kompensationseinheit 130, so dass das Drehmomentsignal nicht ausgeglichen wird.
-
In der Zwischenzeit kann die Kompensationswert-Eingabeeinheit 110, bevor der Kompensationswert empfangen wird, Informationen über einen vorab festgelegten Kompensationswert-Einstellungs-Sicherheitsbereich durch eine Fahrerschnittstelle zu einer Sprachausgabevorrichtung oder eine Bildschirmausgabevorrichtung ausgeben, um so die Einstellung des Kompensationswertes zu leiten. Dann kann der Fahrer den Kompensationswert-Einstellungs-Sicherheitsbereich für die Anpassung des Lenkgefühls, das der Fahrer sich wünscht, identifizieren und kann dann einen gewünschten Kompensationswert eines Pluszeichens oder eines Minuszeichens innerhalb des Kompensationswert-Einstellungs-Sicherheitsbereichs durch die Fahrerschnittstelle festlegen bzw. einstellen.
-
Des Weiteren kann die Kompensationswert-Eingabeeinheit 110 nach dem Empfangen des Kompensationswertes Kompensationswert-Rücksetz-Mitteilungsinformationen für das Einleiten des Zurücksetzen eines Kompensationswertes durch die Fahrerschnittstelle zu der Sprachausgabevorrichtung oder der Bildschirmausgabevorrichtung ausgeben, wenn der eingegebene Kompensationswert nicht innerhalb eines Kompensationswert-Einstellungs-Sicherheitsbereichs liegt.
-
Als nächstes wird von den Beispielen von Verfahren zur Festlegung bzw. Einstellung eines Kompensationswertes das Verfahren zum Auswählen eines Kompensationswertes aus mehrstufigen Kompensationswerten, die vorab entsprechend dem Gefühl des Gewichts des Lenkrades festgelegt wurden, im Folgenden beschrieben werden.
-
Die Kompensationswert-Eingabeeinheit 110 benachrichtigt den Fahrer über die mehrstufigen Kompensationswerte, die entsprechend dem Gefühl des Gewichts des Lenkrades vorab festgelegt und im Voraus auf der Basis der Sicherheit des Kompensationswertes verifiziert wurden, durch das Ausgeben der mehrstufigen Kompensationswerte durch die Fahrerschnittstelle. Dann empfängt die Kompensationswert-Eingabeeinheit 110 einen Kompensationswert, der von dem Fahrer aus den mehrstufigen Kompensationswerten ausgewählt worden ist.
-
Die Lenkkraft-Steuerungsvorrichtung 100 in Überstimmung mit einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung, wie sie oben beschrieben worden ist, kann in einem elektronischen Steuergerät (ECU; Electronic Control Unit) implementiert werden und kann mit einem Lenksystem oder einer Hilfssteuereinheit zum Unterstützen des Lenksystems zusammenarbeiten oder kann in dem Lenksystem oder der Hilfssteuereinheit enthalten sein.
-
Ein Verfahren zum Bereitstellen einer Lenkkraft durch die Lenkkraft-Steuerungsvorrichtung 100 in Übereinstimmung mit einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung, wie diese oben unter Bezugnahme auf 1 beschrieben worden ist, wird nun unten unter Bezugnahme auf 2 beschrieben werden.
-
2 ist ein Ablaufdiagrannn eines Verfahrens zum Bereitstellen einer Lenkkraft in Übereinstimmung mit einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
-
Unter Bezugnahme auf 2 umfasst das Verfahren zum Bereitstellen einer Lenkkraft in Übereinstimmung mit einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung Folgendes: einen Kompensationswert-Eingabeschritt (S200) zum Empfangen einer Eingabe eines Kompensationswertes; einen Drehmomentsignal-Eingabeschritt (S202) zum Empfangen einer Eingabe eines Drehmomentsignals von einem Drehmomentsensor; einen Drehmomentsignal-Kompensationsschritt (S204) zum Ausgleichen des Drehmomentsignals auf der Basis des Kompensationswertes, wodurch ein Kompensations-Drehmomentsignal erzeugt wird; und einen Lenkkraft-Steuerungsschritt (S206) zum Durchführen einer Lenkkraftsteuerung auf der Basis des Kompensations-Drehmomentsignals.
-
Der Kompensationswert-Eingabeschritt (S200) ist ein Schritt, in dem ein Kompensationswert, der entweder ein Pluszeichen oder ein Minuszeichen aufweist, entsprechend der Festlegung durch den Benutzer eingegeben wird. Im Schritt S200 kann der eingegebene Kompensationswert auf der Einheit von zum Beispiel Prozenten (%) basieren. Wenn ein Fahrer zum Beispiel das Gefühl hat, dass das Lenkrad zu schwer zu handhaben ist und das Lenkgefühl um 10% leichter machen möchte, kann ein Kompensationswert von –10% durch das Festlegen durch den Benutzer eingegeben werden. Im Gegensatz dazu kann dann, wenn ein Fahrer das Gefühl hat, dass das Lenkrad zu leicht zu handhaben ist und eine zu schnelle Lenkung befürchtet und das Lenkgefühl 15% schwerer machen möchte, ein Kompensationswert von +15% durch das Festlegen bzw. Einstellen durch den Benutzer eingegeben werden.
-
Der Drehmomentsignal-Kompensationsschritt (S204) ist ein Schritt, in dem das eingegebene Drehmomentsignal auf der Basis des eingegebenen Kompensationswertes ausgeglichen wird, um ein Kompensations-Drehmomentsignal zu erzeugen. Als ein Beispiel für die Erzeugung eines Kompensations-Drehmomentsignals im Schritt S204 wird zuerst ein Varianz-Drehmomentsignal durch das Multiplizieren des Drehmomentsignals, das in dem Drehmomentsignal-Eingabeschritt (S202) eingegeben worden ist, mit dem Kompensationswert, der in dem Kompensationswert-Eingabeschritt (S200) eingegeben worden ist, beschafft. Dann wird ein Kompensations-Drehmomentsignal durch das Addieren des Drehmomentsignals, das in dem Drehmomentsignal-Eingabeschritt (S202) eingegeben worden ist, und des beschafften Varianz-Drehmomentsignals erzeugt. Ein Beispiel für das Kompensations-Drehmomentsignal kann durch die oben beschriebene Gleichung (1) erhalten werden.
-
Der Lenkkraft-Steuerungsschritt (S206) ist ein Schritt für das Unterstützen der Lenkkraft durch das Erzeugen einer gesteuerten Hilfslenkkraft derart, dass der maximale Strom, der von dem Kompensations-Drehmomentsignal geliefert wird, das in dem Drehmomentsignal-Kompensationsschritt (S204) erzeugt worden ist, gleich zu dem maximalen Strom wird, der von dem Drehmomentsignal geliefert wird, das in dem Drehmomentsignal-Eingabeschritt (S202) eingegeben worden ist.
-
Die 3A bis 3G sind graphische Darstellungen, die erzeugte Kompensations-Drehmomentsignale und eine Stromänderung gemäß den Signalen zeigen, wenn sieben Kompensationswerte, die –15%, –10%, –5%, 0, +5%, +10% und +15% einschließen, entsprechend der Festlegung durch den Benutzer eingegeben werden.
-
Unter Bezugnahme auf die 3A bis 3G, welche graphische Darstellungen sind, die die Beziehung zwischen den Kompensations-Drehmomentsignalen und dem elektrischen Strom zeigen, wird angemerkt, dass der gleiche maximale elektrische Strom Imax für die Kompensationswerte, die 15%, –10%, –5%, 0, +5%, +10% und +15% einschließen, jeweils bei allen von dem Kompensations-Drehmomentsignal Ta, dem Kompensations-Drehmomentsignal Tb, dem Kompensations-Drehmomentsignal Tc, dem Kompensations-Drehmomentsignal Td, dem Kompensations-Drehmomentsignal Te, dem Kompensations-Drehmomentsignal Tf und dem Kompensations-Drehmomentsignal Tg geliefert bzw. zugeführt werden kann.
-
Unter Bezugnahme auf 3A wird ein Kompensationswert von –15% eingegeben, und der gleiche maximale elektrische Strom Imax wird bei dem kleinsten Kompensations-Drehmomentsignal Ta von den sieben Fallen zugeführt. Deshalb kann der Fahrer das leichteste Lenkgefühl empfinden.
-
Unter Bezugnahme auf 3G wird ein Kompensationswert von +15% eingegeben, und der gleiche maximale elektrische Strom Imax wird bei dem größten Kompensations-Drehmomentsignal Tg von den sieben Fallen zugeführt. Deshalb kann der Fahrer das schwerste Lenkgefühl empfinden.
-
In Übereinstimmung mit einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung, wie dies oben beschrieben worden ist, wird ein Drehmomentsignal ausgeglichen, indem ein Kompensationswert verwendet wird, der von einem Fahrer eingegeben wird, und die Lenkkraft wird unter Verwendung des ausgeglichenen Drehmomentsignals gesteuert, um so jedem Fahrer ein zufriedenstellendes Lenkgefühl und eine bequeme Handhabung des Lenkrades bereitzustellen.
-
Des Weiteren kann in Übereinstimmung mit einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung eine Diagnosevorrichtung bei der Einstellung durch den Fahrer für die Eingabe des Kompensationswertes verwendet werden. In diesem Fall ermöglicht die vorliegende Erfindung die Eingabe von verschiedenen Kompensationswerten mit nur einer Information Map für die Benutzer-Einstellung.
-
Obwohl es oben beschrieben worden ist, dass alle Komponenten bzw. Bauteile eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung als eine einzige Einheit gekoppelt sind oder als eine einzige Einheit gekoppelt sind und betrieben werden, ist die Erfindung nicht auf ein solches Ausführungsbeispiel beschränkt. Das heißt, innerhalb des Zweckes der vorliegenden Erfindung können alle diese Bauteile selektiv als eine oder mehrere Einheiten gekoppelt und betrieben werden. Ferner wird es verstanden werden, dass jeder Block der Ablaufdiagrammveranschaulichungen und Kombinationen von Blöcken in den Ablaufdiagrammveranschaulichungen durch Computerprogramminstruktionen implementiert werden können. Diese Computerprogramminstruktionen können einem Prozessor eines Universalrechners, eines Spezialrechners oder einer anderen programmierbaren Datenverarbeitungsvorrichtung bereitgestellt werden, um eine Maschine so zu erzeugen, dass die Instruktionen, die über den Prozessor des Rechners bzw. Computers oder einer anderen programmierbaren Datenverarbeitungsvorrichtung ausgeführt werden, Einrichtungen zum Implementieren der Funktionen erstellen, die in dem Ablaufdiagrammblock oder in den Ablaufdiagrammblöcken spezifiziert sind. Diese Computerprogramminstruktionen können auch in einem von einem Computer benutzbaren oder in einem computerlesbaren Speicher gespeichert werden, der einen Computer oder eine andere programmierbare Datenverarbeitungsvorrichtung anleiten kann, um in einer bestimmten Art und Weise zu funktionieren, so dass die Instruktionen, die in dem von einem Computer benutzbaren oder computerlesbaren Speicher gespeichert sind, einen Herstellungsgegenstand erzeugen, der Instruktionseinrichtungen umfasst, die die Funktion implementieren, die in dem Ablaufdiagrammblock oder in den Ablaufdiagrammblöcken spezifiziert ist.
-
Darüber hinaus, da Termini wie etwa „umfassen”, „einschließen” oder „aufweisen” bedeuten, dass ein(e) oder mehrere entsprechende Komponenten bzw. Bauteile existieren können, es sei denn, dass sie spezifisch im entgegengesetzten Sinn beschrieben werden, soll dies so gedeutet werden, dass ein(e) oder mehrere andere Komponenten bzw. Bauteile enthalten sein können. Alle Terminologien, die eine oder mehrere technische oder wissenschaftliche Terminologien einschließen, besitzen die gleichen Bedeutungen, die von den Fachleuten auf diesem Gebiet allgemein verstanden werden, es sei denn, sie sind anders definiert. Ein Terminus, der auf die herkömmliche Weise verwendet wird, wie etwa ein Terminus, der von einem Wörterbuch definiert ist, soll so interpretiert werden, dass er eine Bedeutung aufweist, die gleich der in dem Kontext einer damit in Beziehung stehenden Beschreibung ist, und soll nicht in einer idealen oder übermäßig formellen Bedeutung interpretiert werden, außer dies ist in der vorliegenden Patentschrift klar definiert.
-
Obwohl exemplarische Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung zu veranschaulichenden Zwecken beschrieben worden sind, wird es den Fachleuten auf dem Gebiet klar sein, dass verschiedene Modifikationen, Additionen und Substitutionen möglich sind, ohne dass von dem Schutzumfang und dem Geist der Erfindung, wie sie in den beigefügten Ansprüchen offenbart ist, abgewichen wird. Deshalb soll das in der vorliegenden Erfindung offenbarte Ausführungsbeispiel den Schutzumfang der technischen Idee der vorliegenden Erfindung veranschaulichen, und der Schutzumfang der vorliegenden Erfindung ist nicht durch das Ausführungsbeispiel beschränkt. Der Schutzumfang der vorliegenden Erfindung soll auf der Basis der beigefügten Ansprüche interpretiert werden, und er soll so interpretiert werden, dass alle die technischen Ideen, die in dem Schutzumfang enthalten sind und äquivalent zu den Ansprüchen sind, zu der vorliegenden Erfindung gehören.
