JP2002249063A

JP2002249063A - 電動パワーステアリング装置

Info

Publication number: JP2002249063A
Application number: JP2001052592A
Authority: JP
Inventors: Tomoyasu Kada; 友保嘉田
Original assignee: Koyo Seiko Co Ltd
Current assignee: Koyo Seiko Co Ltd
Priority date: 2001-02-27
Filing date: 2001-02-27
Publication date: 2002-09-03

Abstract

(57)【要約】【課題】補正制御電流値を設定するための特性マップを
変更可能な電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】慣性補償制御部１４は、３つのトルク微分
値−慣性補償制御電流特性マップのうち、慣性補償制御
特性設定器２１から設定された１つのマップに従って、
トルク微分演算部１３で演算されたトルク微分値ｄＴ／
ｄｔに応じた慣性補償制御電流値ΔＩ１を生成する。ダ
ンピング制御部１６は、３つの操舵速度−ダンピング制
御電流特性マップのうち、ダンピング制御特性設定器２
２から設定された１つのマップに従って、操舵速度演算
部１５で演算された操舵角速度ｄθ／ｄｔに応じたダン
ピング制御電流値ΔＩ２を生成する。戻し制御部１７
は、３つの操舵速度−戻し制御電流特性マップのうち、
戻し制御特性設定器２３から設定された１つのマップに
従って、操舵速度演算部１５で演算された操舵角速度ｄ
θ／ｄｔに応じた戻し制御電流値ΔＩ３を生成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、電動モータが発
生する駆動力を用いて操舵補助する電動パワーステアリ
ング装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、操舵補助力の発生源として電
動モータを採用した電動パワーステアリング装置が用い
られている。この種の電動パワーステアリング装置で
は、たとえば、ステアリングホイールに加えられた操舵
トルクに応じたアシスト電流値が設定され、そのアシス
ト電流値に、電動モータなどの慣性による応答遅れを補
償するための慣性補償制御電流値、ステアリングホイー
ルの収斂性を向上させるためのダンピング制御電流値、
およびステアリングホイールの戻り時の操舵性を向上さ
せるための戻し制御電流値などの補正制御電流値が加算
されることにより、モータ電流指令値が設定される。そ
して、その設定されたモータ電流指令値に基づいて、電
動モータのフィードバック制御が行われる。

【０００３】上記各補正制御電流値は、それぞれ、予め
用意された特性マップに従って設定される。特性マップ
は、予め定められた標準的な走行状況（たとえば、市街
地を車速４０km/hで走行している状況）の下で良好な操
舵フィーリングが達成されるように作成されたものであ
る。そのため、上記標準的な走行状況と大きく異なる走
行状況（たとえば、急なカーブが連続する山道を走行し
ている状況など）の下では、その走行状況に応じた操舵
補助を実現できず、良好な操舵フィーリングを得ること
ができなかった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】この発明の目的は、補
正制御電流値を設定するためのマップを変更でき、この
マップを変更することによって、常に良好な操舵フィー
リングを得ることができる電動パワーステアリング装置
を提供することである。

【０００５】

【課題を解決するための手段および発明の効果】上記の
目的を達成するための請求項１記載の発明は、操作部材
（１）の操作に基づいて電動モータ（４）を駆動し、こ
の電動モータの駆動力をステアリング機構（３）に伝達
して操舵補助を行う電動パワーステアリング装置であっ
て、上記操作部材に加えられた操舵トルクを検出する操
舵トルク検出手段（６）と、この操舵トルク検出手段に
よって検出された操舵トルク（Ｔ）に応じたアシスト電
流値（Ｉ）を設定するアシスト電流値設定手段（１２）
と、このアシスト電流値設定手段によって設定されたア
シスト電流値を補正するための補正制御電流値（ΔＩ
１，ΔＩ２，ΔＩ３）の特性を定めた特性マップを設定
するマップ設定手段（２１，２２，２３；１４，１６，
１７）と、このマップ設定手段によって設定された特性
マップに従って補正制御電流値を設定する補正制御電流
値設定手段（１４，１６，１７）とを含むことを特徴と
する電動パワーステアリング装置である。

【０００６】なお、括弧内の英数字は、後述の実施形態
における対応構成要素等を表す。以下、この項において
同じ。この発明によれば、たとえば、車両運転者の好み
や車両の走行状況などに応じた特性マップを設定するこ
とができる。これにより、車両運転者の好みや車両の走
行状況に応じた操舵補助を実現することができ、車両運
転者にとって常に良好な操舵フィーリングを達成するこ
とができる。

【０００７】請求項２記載の発明は、上記マップ設定手
段は、予め用意された複数の特性マップ（１４１，１４
２，１４３，１６１，１６２，１６３，１７１，１７
２，１７３）の中から上記補正制御電流値設定手段によ
って補正制御電流値が設定される際に参照されるべき特
性マップを選択するために、車両の搭乗者によって操作
される特性マップ設定器（２１，２２，２３）を含むも
のであることを特徴とする請求項１記載の電動パワース
テアリング装置である。

【０００８】この発明によれば、特性マップ設定器を操
作することにより、たとえば、車両運転者の好みや車両
の走行状況などに応じた特性マップをマニュアルで設定
することができる。請求項３記載の発明は、上記電動パ
ワーステアリング装置は、車両の走行状況を検出する走
行状況検出手段（６，９）をさらに含み、上記マップ設
定手段は、予め用意された基本となる特性マップ（１４
２，１６２，１７２）を上記走行状況検出手段によって
検出された走行状況に応じて変更することにより、上記
補正制御電流値設定手段によって補正制御電流値が設定
される際に参照されるべき特性マップを自動的に設定す
るものであることを特徴とする請求項１記載の電動パワ
ーステアリング装置である。

【０００９】この発明によれば、予め用意された基本と
なる特性マップが車両の走行状況に適した特性マップに
自動的に変更される。これにより、車両の走行状況に応
じた操舵補助を実現することができ、車両運転者にとっ
て常に良好な操舵フィーリングを達成することができ
る。なお、上記走行状況検出手段は、上記操舵トルク検
出手段によって所定時間内に検出される操舵トルクの平
均値を求める手段を含んでもよいし、所定時間内の上記
操作部材の操舵角の平均を求める手段を含んでもよい。

【００１０】また、上記走行状況検出手段は、車両の実
際の挙動を表す車両挙動変数を検出する車両挙動検出手
段を含んでもよい。さらに、車両挙動変数は、車両の横
加速度を含んでもよいし、車両のヨーレートを含んでも
よい。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下では、この発明の実施の形態
を、添付図面を参照して詳細に説明する。図１は、この
発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の
電気的構成を示すブロック図である。操作部材としての
ステアリングホイール１に加えられた操舵トルクは、ス
テアリングシャフト２を介して、ステアリング機構３に
機械的に伝達される。ステアリング機構３には、電動モ
ータ４から発生する駆動力が、ギア機構やボールねじ機
構などの駆動力伝達機構を介して、操舵補助力として伝
達されるようになっている。

【００１２】ステアリングシャフト２は、ステアリング
ホイール１側に結合された入力軸２Ｂと、ステアリング
機構３側に結合された出力軸２Ｃとに分割されていて、
これらの入力軸２Ｂおよび出力軸２Ｃは、トーションバ
ー５によって互いに連結されている。トーションバー５
は、ステアリングホイール１に加えられた操舵トルクに
応じてねじれを生じるものであり、このねじれの方向お
よび量は、トルクセンサ６よって検出されるようになっ
ている。トルクセンサ６の検出信号は、マイクロコンピ
ュータを含むコントローラ１０に入力されている。

【００１３】コントローラ１０には、トルクセンサ６の
検出信号の他に、車両の走行速度（車速）Ｖを検出する
車速センサ７、および電動モータ４に流れるモータ電流
値を検出するモータ電流検出回路８の検出信号が入力さ
れている。また、ステアリングホイール１に関連して、
そのステアリングホイール１が一定角度回転する度にパ
ルス信号を出力する舵角センサ９が設けられており、こ
の舵角センサ９の出力信号がコントローラ１０に入力さ
れている。コントローラ１０は、トルクセンサ６からの
入力信号、車速センサ７によって検出される車速Ｖ、モ
ータ電流検出回路８によって検出されるモータ電流値、
および舵角センサ９からの入力信号に基づいてモータ電
流指令値を設定し、その設定したモータ電流指令値に基
づいて電動モータ４を駆動制御する。

【００１４】コントローラ１０は、たとえば、図示しな
い記憶媒体（ＲＯＭなど）に格納された動作プログラム
を実行することによって実現される複数の機能処理部を
有している。この機能処理部は、トルクセンサ６の検出
信号の位相を進めて、系を安定化させるための位相補償
部１１、位相補償部１１によって位相が進められた操舵
トルクＴおよび車速センサ７が検出する車速Ｖに応じた
アシスト電流値Ｉを生成する基本アシスト制御部１２、
操舵トルクＴの時間微分値であるトルク微分値ｄＴ／ｄ
ｔを演算するトルク微分演算部１３、このトルク微分演
算部１３が演算したトルク微分値ｄＴ／ｄｔに基づい
て、電動モータ４などの慣性による応答遅れを補償する
ための慣性補償制御電流値ΔＩ１を生成する慣性補償制
御部１４、舵角センサ９からの入力信号に基づいて、ス
テアリングホイール１の操舵角速度ｄθ／ｄｔを演算す
る操舵速度演算部１５、この操舵速度演算部１５が演算
した操舵角速度ｄθ／ｄｔに基づいて、ステアリングホ
イール１の収斂性を向上させるためのダンピング制御電
流値ΔＩ２を生成するダンピング制御部１６、ならびに
操舵角速度ｄθ／ｄｔに基づいて、ステアリングホイー
ル１の戻り時の操舵性を向上させるための戻し制御電流
値ΔＩ３を生成する戻し制御部１７を含む。

【００１５】なお、以下の説明において、操舵角速度ｄ
θ／ｄｔは、右方向操舵時に正の値をとり、左方向操舵
時に負の値をとるとする。また、アシスト電流値Ｉは、
右方向操舵を補助する方向のトルクを電動モータ４から
発生させる場合に正の値をとり、左方向操舵を補助する
方向のトルクを電動モータ４から発生させる場合に負の
値をとるとする。さらに、慣性補償制御電流値ΔＩ１、
ダンピング制御電流値ΔＩ２および戻し制御電流値ΔＩ
３は、アシスト電流値Ｉを増加補正する場合に正の値を
とり、アシスト電流値Ｉを低減補正する場合に負の値を
とるとする。

【００１６】慣性補償制御部１４は、たとえば、図２に
示すような３つのトルク微分値−慣性補償制御電流特性
マップ１４１，１４２，１４３を有しており、これら３
つのトルク微分値−慣性補償制御電流特性マップ１４
１，１４２，１４３のうち、慣性補償制御特性設定器２
１から設定された１つのマップに従って、トルク微分演
算部１３で演算されたトルク微分値ｄＴ／ｄｔに応じた
慣性補償制御電流値ΔＩ１を生成する。この実施形態で
は、タッチパネルスイッチ付モニタを有するカーナビゲ
ーションシステム（図示せず）が車両に搭載されて、こ
のカーナビゲーションシステムを制御するためのコント
ローラが電動パワーステアリング装置用のコントローラ
１０と通信可能に接続されており、慣性補償制御特性設
定器２１は、上記モニタに表示される慣性補償特性設定
画面で構成されている。

【００１７】トルク微分値−慣性補償制御電流特性マッ
プ１４１は、トルク微分値ｄＴ／ｄｔが０〜Ａ１（たと
えば、Ａ１＝４０）の範囲内では、慣性補償制御電流値
ΔＩ１がトルク微分値ｄＴ／ｄｔに比例して０から１ま
で増加し、トルク微分値ｄＴ／ｄｔがＡ１〜Ａ２（たと
えば、Ａ２＝１００）の範囲内では、慣性補償制御電流
値ΔＩ１がトルク微分値ｄＴ／ｄｔに拘わらず１となる
ように定められている。車両の搭乗者によって慣性補償
制御特性設定器２１が操作されて、このトルク微分値−
慣性補償制御電流特性マップ１４１が設定された場合、
最も大きな慣性補償効果を得ることができ、ステアリン
グホイール１の操作に対して最も高い応答性で操舵補助
力が発生される。

【００１８】また、トルク微分値−慣性補償制御電流特
性マップ１４２は、トルク微分値ｄＴ／ｄｔが０〜Ａ１
の範囲内では、慣性補償制御電流値ΔＩ１がトルク微分
値ｄＴ／ｄｔに比例して０から０．８まで増加し、トル
ク微分値ｄＴ／ｄｔがＡ１〜Ａ２の範囲内では、慣性補
償制御電流値ΔＩ１がトルク微分値ｄＴ／ｄｔに拘わら
ず０．８となるように定められている。さらに、トルク
微分値−慣性補償制御電流特性マップ１４３は、トルク
微分値ｄＴ／ｄｔが０〜Ａ１の範囲内では、慣性補償制
御電流値ΔＩ１がトルク微分値ｄＴ／ｄｔに比例して０
から０．６まで増加し、トルク微分値ｄＴ／ｄｔがＡ１
〜Ａ２の範囲内では、慣性補償制御電流値ΔＩ１がトル
ク微分値ｄＴ／ｄｔに拘わらず０．６となるように定め
られている。車両の搭乗者によって慣性補償制御特性設
定器２１が操作されて、このトルク微分値−慣性補償制
御電流特性マップ１４３が設定された場合、他の２つの
トルク微分値−慣性補償制御電流特性マップ１４１，１
４２が設定された場合と比べて慣性補償効果が小さく、
ステアリングホイール１の操作に対して最も低い応答性
で操舵補助力が発生される。

【００１９】慣性補償制御部１４が生成する慣性補償制
御電流値ΔＩ１は、加算部１８ａにおいて、基本アシス
ト制御部１２が生成するアシスト電流値Ｉに加算され
る。ダンピング制御部１６は、たとえば、図３に示すよ
うな３つの操舵速度−ダンピング制御電流特性マップ１
６１，１６２，１６３を有しており、これら３つの操舵
速度−ダンピング制御電流特性マップ１６１，１６２，
１６３のうち、ダンピング制御特性設定器２２から設定
された１つのマップに従って、操舵速度演算部１５で演
算された操舵角速度ｄθ／ｄｔに応じたダンピング制御
電流値ΔＩ２を生成する。この実施形態では、ダンピン
グ制御特性設定器２２は、車両に搭載されたカーナビゲ
ーションシステムのタッチパネルスイッチ付モニタに表
示されるダンピング制御特性設定画面で構成されてい
る。

【００２０】操舵速度−ダンピング制御電流特性マップ
１６１，１６２，１６３は、操舵角速度ｄθ／ｄｔが０
を含む一定範囲−Ｂ１〜＋Ｂ１内のときに、操舵角速度
ｄθ／ｄｔに拘わらず、ダンピング制御電流値ΔＩ２が
０となり、上記一定範囲−Ｂ１〜＋Ｂ１外において、操
舵角速度ｄθ／ｄｔの絶対値が大きくなるほどダンピン
グ制御電流値ΔＩ２の絶対値が増加するように定められ
ている。そして、その操舵角速度ｄθ／ｄｔの絶対値に
対するダンピング制御電流値ΔＩ２の絶対値の増加の割
合（マップの傾き）が、各操舵速度−ダンピング制御電
流特性マップ１６１，１６２，１６３で異なっている。
マップの傾きが最も大きい操舵速度−ダンピング制御電
流特性マップ１６１が設定された場合に、最も大きな収
斂性が発揮され、マップの傾きが最も小さい操舵速度−
ダンピング制御電流特性マップ１６３が設定された場合
に、最も小さな収斂性が発揮される。

【００２１】ダンピング制御部１６が生成するダンピン
グ制御電流値ΔＩ２は、加算部１８ｂにおいて、加算部
１８ａが出力する加算値Ｉ＋ΔＩ１に加算される。戻し
制御部１７は、たとえば、図４に示すような３つの操舵
速度−戻し制御電流特性マップ１７１，１７２，１７３
を有しており、これら３つの操舵速度−戻し制御電流特
性マップ１７１，１７２，１７３のうち、戻し制御特性
設定器２３から設定された１つのマップに従って、操舵
速度演算部１５で演算された操舵角速度ｄθ／ｄｔに応
じた戻し制御電流値ΔＩ３を生成する。この実施形態で
は、戻し制御特性設定器２３は、車両に搭載されたカー
ナビゲーションシステムのタッチパネルスイッチ付モニ
タに表示される戻し制御特性設定画面で構成されてい
る。

【００２２】操舵速度−戻し制御電流特性マップ１７
１，１７２，１７３は、操舵角速度ｄθ／ｄｔが一定値
Ｃ１のときに、戻し制御電流値ΔＩ３が０となり、操舵
角速度ｄθ／ｄｔが上記一定値Ｃ１および０を含む一定
範囲−Ｃ２〜＋Ｃ３のときに、操舵角速度ｄθ／ｄｔが
大きくなるほど戻し制御電流値ΔＩ３が増加し、操舵角
速度ｄθ／ｄｔが一定範囲−Ｃ２〜−Ｃ４，Ｃ３〜Ｃ５
のときに、操舵角速度ｄθ／ｄｔに拘わらず戻し制御電
流値ΔＩ３が一定値をとり、操舵角速度ｄθ／ｄｔが一
定範囲−Ｃ４〜−Ｃ６，Ｃ５〜Ｃ７のときに、操舵角速
度ｄθ／ｄｔの絶対値が大きくなるほど戻し制御電流値
ΔＩ３の絶対値が減少するように定められている。そし
て、その操舵角速度ｄθ／ｄｔの絶対値に対する戻し制
御電流値ΔＩ３の増加および戻し制御電流値ΔＩ３の絶
対値の減少の割合（マップの傾き）が、各操舵速度−戻
し制御電流特性マップ１７１，１７２，１７３で異なっ
ている。マップの傾きが最も大きい操舵速度−戻し制御
電流特性マップ１７１が設定された場合に、最も大きな
ハンドル戻し補助が行われ、マップの傾きが最も小さい
操舵速度−戻し制御電流特性マップ１７３が設定された
場合に、最も小さなハンドル戻し補助が行われる。

【００２３】戻し制御部１７が生成する戻し制御電流値
ΔＩ３は、加算部１８ｃにおいて、加算部１８ｂが出力
する加算値Ｉ＋ΔＩ１＋ΔＩ２に加算される。これによ
り、電動モータ４に供給すべきモータ電流指令値Ｉ＋Δ
Ｉ１＋ΔＩ２＋ΔＩ３が得られる。こうして設定された
モータ電流指令値Ｉ＋ΔＩ１＋ΔＩ２＋ΔＩ３は、減算
部１８ｄに与えられるようになっている。減算部１８ｄ
では、モータ電流検出回路８によって検出されるモータ
電流値とアシスト目標電流値Ｉ＋ΔＩ１＋ΔＩ２＋ΔＩ
３との偏差が求められる。そして、その求められた偏差
に基づいて、電動モータ４を駆動するためのモータドラ
イバ１９の制御が行われ、電動モータ４にモータ電流指
令値Ｉ＋ΔＩ１＋ΔＩ２＋ΔＩ３に相当する駆動電流が
供給される。

【００２４】以上のようにこの実施形態によれば、車両
運転者の好みや車両の走行状況などに応じて、慣性補償
制御電流値ΔＩ１、ダンピング制御電流値ΔＩ２および
戻し制御電流値ΔＩ３の各種補正制御電流を生成するた
めの特性マップをそれぞれマニュアルで設定（変更）す
ることができる。これにより、車両運転者の好みや車両
の走行状況に応じた操舵補助を実現することができ、車
両運転者にとって常に良好な操舵フィーリングを達成す
ることができる。

【００２５】なお、この実施形態では、慣性補償制御特
性設定器２１、ダンピング制御特性設定器２２および戻
し制御特性設定器２３は、車両に搭載されたカーナビゲ
ーションシステムのタッチパネルスイッチ付モニタに表
示される設定画面で構成されているとしたが、たとえ
ば、車両のインストルメントパネルまたはシフトレバー
の周辺に配置されたスイッチで構成されてもよい。ただ
し、慣性補償制御特性設定器２１、ダンピング制御特性
設定器２２および戻し制御特性設定器２３がカーナビゲ
ーションシステムのタッチパネルスイッチ付モニタに表
示される設定画面で構成される場合、これらの設定器２
１，２２，２３を設置するためのスペースを必要とせ
ず、また、設定器２１，２２，２３での設定内容をカー
ナビゲーションシステムを制御するためのコントローラ
を介してコントローラ１０に入力することができるの
で、設定器２１，２２，２３とコントローラ１０とを専
用線で接続する必要がないといった利点がある。

【００２６】また、慣性補償制御特性設定器２１、ダン
ピング制御特性設定器２２および戻し制御特性設定器２
３が省略されて、たとえば、慣性補償制御部１４、ダン
ピング制御部１６および戻し制御部１７にそれぞれ基本
となる特性マップ（たとえば、トルク微分値−慣性補償
制御電流特性マップ１４２、操舵速度−ダンピング制御
電流特性マップ１６２および操舵速度−戻し制御電流特
性マップ１７２）が備えられ、これらの基本特性マップ
が車両の走行状況（たとえば、操舵トルク、操舵角、横
加速度、ヨーレートなど）に応じて変更されることによ
り、各種補正制御電流を生成するための特性マップが各
制御部１４，１６，１７に自動的に設定される構成が採
用されてもよい。

【００２７】この構成が採用される場合、車両の走行状
況に応じた基本特性マップの変更は、たとえば、車両走
行状況に応じた重み係数が基本特性マップに乗じられる
ことにより達成されてもよい。たとえば、操舵トルクＴ
に応じた慣性補償制御の重み係数（基本特性マップとし
てのトルク微分値−慣性補償制御電流特性マップ１４２
に乗じられるべき重み係数）の設定例を図５に示す。こ
の図５に示す例では、慣性補償制御の重み係数は、直前
の所定時間（たとえば、２０秒間）における操舵トルク
Ｔの絶対値の平均値が０〜４Nmの範囲内のときには、そ
の平均値に０．２５を乗じた値に０．５を加算して得ら
れる値に設定され、操舵トルクＴの絶対値の平均値が４
Nm以上のときには１．５に設定される。

【００２８】また、操舵角に応じた慣性補償制御の重み
係数の設定例を図６に示す。この図６に示す例では、慣
性補償制御の重み係数は、直前の所定時間（たとえば、
２０秒間）における操舵角の絶対値の平均値が０〜６ra
dの範囲内のときには、その平均値に１／６を乗じた値
に０．５を加算して得られる値に設定され、操舵角の絶
対値の平均値が６rad以上のときには１．５に設定され
る。なお、操舵角は、舵角センサ９の出力信号に基づい
て求めることができる。

【００２９】さらに、車両の横加速度に応じたダンピン
グ制御の重み係数（基本特性マップとしての操舵速度−
ダンピング制御電流特性マップ１６２に乗じられるべき
重み係数）の設定例を図７に示す。この図７に示す例で
は、ダンピング制御の重み係数は、直前の所定時間（た
とえば、２０秒間）における横加速度の絶対値の平均値
が０〜２m/s²の範囲内のときには、その平均値に０．５
を乗じた値に０．５を加算して得られる値に設定され、
横加速度の絶対値の平均値が２m/s²以上のときには１．
５に設定される。なお、車両の横加速度は、車両に搭載
された横加速度センサによって検出できる。

【００３０】さらにまた、車両のヨーレートに応じたダ
ンピング制御の重み係数の設定例を図８に示す。この図
８に示す例では、ダンピング制御の重み係数は、直前の
所定時間（たとえば、２０秒間）におけるヨーレートの
絶対値の平均値が０〜０．４rad/sの範囲内のときに
は、その平均値に２．５を乗じた値に０．５を加算して
得られる値に設定され、ヨーレートの絶対値の平均値が
０．４rad/s以上のときには１．５に設定される。な
お、車両のヨーレートは、車両に搭載されたヨーレート
センサによって検出できる。

【００３１】また、車両のヨーレートに応じた戻し制御
の重み係数（基本特性マップとしての操舵速度−戻し制
御電流特性マップ１７２に乗じられるべき重み係数）の
設定例を図９に示す。この図９に示す例では、戻し制御
の重み係数は、直前の所定時間（たとえば、２０秒間）
におけるヨーレートの絶対値の平均値が０〜０．４rad/
sの範囲内のときには、その平均値に−２．５を乗じた
値に１．５を加算して得られる値に設定され、ヨーレー
トの絶対値の平均値が０．４rad/s以上のときには０．
５に設定される。

【００３２】以上、この発明の実施の形態について説明
したが、この発明は、他の形態で実施することもでき
る。たとえば、上述の実施形態では、慣性補償制御電流
値ΔＩ１、ダンピング制御電流値ΔＩ２および戻し制御
電流値ΔＩ３の各種補正制御電流を生成するための特性
マップをそれぞれ変更可能にした構成を取り上げたが、
慣性補償制御電流値ΔＩ１、ダンピング制御電流値ΔＩ
２または戻し制御電流値ΔＩ３のいずれか１つの補正制
御電流を生成するための特性マップのみが変更可能にさ
れてもよいし、慣性補償制御電流値ΔＩ１、ダンピング
制御電流値ΔＩ２および戻し制御電流値ΔＩ３のうちの
２つの補正制御電流を生成するための特性マップが変更
可能にされてもよい。

【００３３】また、操作部材としては、ステアリングホ
イール１の代わりに、ペダルやレバーなどの他の構成を
採用することができる。その他、特許請求の範囲に記載
された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能で
ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施形態に係る電動パワーステア
リング装置の電気的構成を示すブロック図である。

【図２】トルク微分値−慣性補償制御電流特性マップの
例を示す図である。

【図３】操舵速度−ダンピング制御電流特性マップの例
を示す図である。

【図４】操舵速度−戻し制御電流特性マップの例を示す
図である。

【図５】操舵トルクに応じた慣性補償制御の重み係数の
設定例を示す特性図である。

【図６】操舵角に応じた慣性補償制御の重み係数の設定
例を示す特性図である。

【図７】車両の横加速度に応じたダンピング制御の重み
係数の設定例を示す特性図である。

【図８】車両のヨーレートに応じたダンピング制御の重
み係数の設定例を示す特性図である。

【図９】車両のヨーレートに応じた戻し制御の重み係数
の設定例を示す特性図である。

【符号の説明】

１ステアリングホイール３ステアリング機構４電動モータ６トルクセンサ９舵角センサ１０コントローラ１２基本アシスト制御部１４慣性補償制御部１６ダンピング制御部１７戻し制御部２１慣性補償制御特性設定器２２ダンピング制御特性設定器２３戻し制御特性設定器１４１，１４２，１４３慣性補償制御電流特性マップ１６１，１６２，１６３ダンピング制御電流特性マッ
プ１７１，１７２，１７３戻し制御電流特性マップＩアシスト電流値 ΔＩ１慣性補償制御電流 ΔＩ２ダンピング制御電流 ΔＩ３戻し制御電流

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｂ６２Ｄ 119:00 Ｂ６２Ｄ 119:00

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】操作部材の操作に基づいて電動モータを駆
動し、この電動モータの駆動力をステアリング機構に伝
達して操舵補助を行う電動パワーステアリング装置であ
って、上記操作部材に加えられた操舵トルクを検出する操舵ト
ルク検出手段と、この操舵トルク検出手段によって検出された操舵トルク
に応じたアシスト電流値を設定するアシスト電流値設定
手段と、このアシスト電流値設定手段によって設定されたアシス
ト電流値を補正するための補正制御電流値の特性を定め
た特性マップを設定するマップ設定手段と、このマップ設定手段によって設定された特性マップに従
って補正制御電流値を設定する補正制御電流値設定手段
とを含むことを特徴とする電動パワーステアリング装
置。
【請求項２】上記マップ設定手段は、予め用意された複
数の特性マップの中から上記補正制御電流値設定手段に
よって補正制御電流値が設定される際に参照されるべき
特性マップを選択するために、車両の搭乗者によって操
作される特性マップ設定器を含むものであることを特徴
とする請求項１記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】上記電動パワーステアリング装置は、車両
の走行状況を検出する走行状況検出手段をさらに含み、上記マップ設定手段は、予め用意された基本となる特性
マップを上記走行状況検出手段によって検出された走行
状況に応じて変更することにより、上記補正制御電流値
設定手段によって補正制御電流値が設定される際に参照
されるべき特性マップを自動的に設定するものであるこ
とを特徴とする請求項１記載の電動パワーステアリング
装置。