JPS61119466A - 電動式パワステアリング装置の制御装置 - Google Patents
電動式パワステアリング装置の制御装置Info
- Publication number
- JPS61119466A JPS61119466A JP59240195A JP24019584A JPS61119466A JP S61119466 A JPS61119466 A JP S61119466A JP 59240195 A JP59240195 A JP 59240195A JP 24019584 A JP24019584 A JP 24019584A JP S61119466 A JPS61119466 A JP S61119466A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- motor
- circuit
- output instruction
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/007—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits adjustable by the driver, e.g. sport mode
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は自動車用−動式パワステアリング装置の制御装
置に関するものである。
置に関するものである。
従来の技術
自動車において、転舵時のハンドル操作の軽減をはかる
ために、転舵操作時の操舵トルクを検出するトルクセン
サｔ−ｆｆけ、該トルクセンサーによシ検出した操舵ト
ルク″ｆ：電気狙に変換して、該電気量の変化に応じて
電動モータの出力を可変的に制御し、該電動モータにて
操舵トルクに応じた操舵言回へのパワアシストｉ行うよ
うにした電動式パワステアリング装置は既に従来より開
発されている（例えは特公昭４５−４１２４６号公報参
照）。
ために、転舵操作時の操舵トルクを検出するトルクセン
サｔ−ｆｆけ、該トルクセンサーによシ検出した操舵ト
ルク″ｆ：電気狙に変換して、該電気量の変化に応じて
電動モータの出力を可変的に制御し、該電動モータにて
操舵トルクに応じた操舵言回へのパワアシストｉ行うよ
うにした電動式パワステアリング装置は既に従来より開
発されている（例えは特公昭４５−４１２４６号公報参
照）。
発明が解決しようとする問題点
上記のような従来の電動式パワステアリング装清におい
ては、操舵トルクに対する電動モータの出力（アシスト
量）指示値は予しめ設定された指示関数により決定され
るものであるが、転舵操作力（転舵時のハンドル操作車
さ）については男女２年令、或は個人差等によって、比
較的軽いのを好む人もいれは比較的恵い万が艮いと言う
人もあり、ドライバーによってまちまちであり、上記電
動モータの出力指示値全平均的な特性をもった指示関数
で設定してお〈従来装置ではドライバーによってはどう
しても満足できない場合がある。
ては、操舵トルクに対する電動モータの出力（アシスト
量）指示値は予しめ設定された指示関数により決定され
るものであるが、転舵操作力（転舵時のハンドル操作車
さ）については男女２年令、或は個人差等によって、比
較的軽いのを好む人もいれは比較的恵い万が艮いと言う
人もあり、ドライバーによってまちまちであり、上記電
動モータの出力指示値全平均的な特性をもった指示関数
で設定してお〈従来装置ではドライバーによってはどう
しても満足できない場合がある。
本発明は上記のよう表従来装置の問題に対処することを
目的とするものである。
目的とするものである。
間鷺点を解決するための手段
本発明は、転舵操作時の操舵トルクを検出し該操舵トル
クに応じたモータ出力指示値にて電動モータの出力ｒａ
ｍするようにした自動車用電動式パワステアリング装置
において、上記モータ出力指示ｗ／ＬをＩｌ！ｌ！Ｉｔ
段に或は無段的に変更調整し得る手動調整回路を設けた
ことを特徴とするものである。
クに応じたモータ出力指示値にて電動モータの出力ｒａ
ｍするようにした自動車用電動式パワステアリング装置
において、上記モータ出力指示ｗ／ＬをＩｌ！ｌ！Ｉｔ
段に或は無段的に変更調整し得る手動調整回路を設けた
ことを特徴とするものである。
作用
上記において、ドライバーが手動にて手動調整回路を調
整操作することにより、操舵トルクに対するモータ出力
指示＊？増減ｆｉ制御することができ、電動モータによ
る操舵補助力を自己に最適の特性に変更調整することが
でき、操舵フィーリングの向上ｔはが９得るものである
。
整操作することにより、操舵トルクに対するモータ出力
指示＊？増減ｆｉ制御することができ、電動モータによ
る操舵補助力を自己に最適の特性に変更調整することが
でき、操舵フィーリングの向上ｔはが９得るものである
。
実施例
以下本発明の実施例を耐重を参照して説明するＯ
第１Ｐｇは本発明の実施例を示すブロック図であり、１
は転舵操作時の操舵トルクを検出するトルクセンナであ
夛、該トルクセンナは例えはラック、ビニオン式ステア
リング装トの場合はハンドルからピニオンに至る操舵ト
ルク伝達系統に設けられる。
は転舵操作時の操舵トルクを検出するトルクセンナであ
夛、該トルクセンナは例えはラック、ビニオン式ステア
リング装トの場合はハンドルからピニオンに至る操舵ト
ルク伝達系統に設けられる。
２は上記トルクセンサ１の操舵トルク値信号に応じて電
動モータの出力指示＊１決定するモー出力指示回路であ
り、該モー／出力指示回路２は例えば第２図において実
線示りにて示すようなモータ出力指示関数に基づきトル
クセンサ１の操舵トルク値信号Ｓに応じたモータ出力指
示値Ａｔ−決定するものである。
動モータの出力指示＊１決定するモー出力指示回路であ
り、該モー／出力指示回路２は例えば第２図において実
線示りにて示すようなモータ出力指示関数に基づきトル
クセンサ１の操舵トルク値信号Ｓに応じたモータ出力指
示値Ａｔ−決定するものである。
３はドライバーの操作によってモータ出力指示回路２の
モータ出力指示値Ａｔ−複数段（図示実施例で＃ｉ３段
）或は無段的に変更Ｎ整し得る手動調整回路である。
モータ出力指示値Ａｔ−複数段（図示実施例で＃ｉ３段
）或は無段的に変更Ｎ整し得る手動調整回路である。
該手動調整回路３は例えば乗算回路によシ構成され、乗
算すべき係ｒ＆を複数段或は無段的に選択１１整するこ
とによｐ、−ｆ：一タ出力指示回路２のモータ出力指示
値Ａにある係ｉｌｒを掛け算して得た値の出力を出すべ
く電動モータ駆動部４が電動モータ５の制ａを行うもの
である。
算すべき係ｒ＆を複数段或は無段的に選択１１整するこ
とによｐ、−ｆ：一タ出力指示回路２のモータ出力指示
値Ａにある係ｉｌｒを掛け算して得た値の出力を出すべ
く電動モータ駆動部４が電動モータ５の制ａを行うもの
である。
例えば手動調整回路３として、１．０ 、０．７及び０
．５の３段階の乗算係数を切換選定し得る乗算回路ｔ−
用いた場合、ドライバーがＬ（Ｘｌ、Ｏ）を選択すれば
、ｊ１！２図の実線示りにて示されるようなモータ出力
指示回路２にて設定されている指示関数によシ決定され
たモータ出力指示値Ａ通シに電動モータ５が出力１発し
、該電動モータ５の出力値即ち操舵補助力が大で、ノー
ンドル操作力は軽くなる。
．５の３段階の乗算係数を切換選定し得る乗算回路ｔ−
用いた場合、ドライバーがＬ（Ｘｌ、Ｏ）を選択すれば
、ｊ１！２図の実線示りにて示されるようなモータ出力
指示回路２にて設定されている指示関数によシ決定され
たモータ出力指示値Ａ通シに電動モータ５が出力１発し
、該電動モータ５の出力値即ち操舵補助力が大で、ノー
ンドル操作力は軽くなる。
上記りでは軽過ぎると感じるドライバーは手動―整回路
３ｙ、Ｍ（Ｘｏ、７）に切換える。すると電動モータ５
はモータ出力指示回路２の指示値に０．７を掛け算した
値の出力を発するよう制御されることになるので、結局
第２図にお汁る点ＩｗＭにて表わされるような指示関数
にて！？モータ５の出力値がｒａｍされることになり、
前記りの場合よシミ動モータ５による操舵補助力はやや
少く、ドライバーのハンドル操作力はやや重くなる。
３ｙ、Ｍ（Ｘｏ、７）に切換える。すると電動モータ５
はモータ出力指示回路２の指示値に０．７を掛け算した
値の出力を発するよう制御されることになるので、結局
第２図にお汁る点ＩｗＭにて表わされるような指示関数
にて！？モータ５の出力値がｒａｍされることになり、
前記りの場合よシミ動モータ５による操舵補助力はやや
少く、ドライバーのハンドル操作力はやや重くなる。
更に手１１ＪｌｉｌｌｌＪｉ８３ｆ−Ｈ（Ｘ Ｏ０５）
ＫｖＪＪｉＡえると電動そ一夕５はモータ出力指示回
Ｆ２の指示値の１／２の値の出力を発するよう制御され
るので、第２図において鎖ＭＨにて表わされる指示関数
にて操舵補助が行われることになり、ドライバーのハン
ドル操作力はかなり重くなる。
ＫｖＪＪｉＡえると電動そ一夕５はモータ出力指示回
Ｆ２の指示値の１／２の値の出力を発するよう制御され
るので、第２図において鎖ＭＨにて表わされる指示関数
にて操舵補助が行われることになり、ドライバーのハン
ドル操作力はかなり重くなる。
このようにしてトルクセンナの操舵トルク負信号ＳＫ応
じた電動モータの操舵補助力特性をドライバーが任意に
選定し、自己に最適な操舵フィーリングを得ることがで
きるものであるう上記手動１ｌｌＩ整回絡３としては、
上記のような乗算回路に限らず、モータ出力指示１比２
のモータ出力指示ｍＡ４ｃある敷金加算する加算回路を
用い、加算すべき数をＷ！数段に切換えることにより電
動モータによる操舵補助力をドライバーが自己の好みに
合うよう選定することができるようにしても良い。
じた電動モータの操舵補助力特性をドライバーが任意に
選定し、自己に最適な操舵フィーリングを得ることがで
きるものであるう上記手動１ｌｌＩ整回絡３としては、
上記のような乗算回路に限らず、モータ出力指示１比２
のモータ出力指示ｍＡ４ｃある敷金加算する加算回路を
用い、加算すべき数をＷ！数段に切換えることにより電
動モータによる操舵補助力をドライバーが自己の好みに
合うよう選定することができるようにしても良い。
との場合、モータ出力指示回路２が第２図にて例えばＬ
にて示されるモータ出力指示関数に基づいてモータ出力
指示値Ａｔ−決定するものとすると、ハンドル右切りの
時は負の数、左切りの時は正の数を加算回路にて加算す
ることにより、Ｌなる指示関数全加算した数だけ下方又
は上方に平行移動した関数にてモータ出力指示値が決定
されることになり、その加算値が右切り。
にて示されるモータ出力指示関数に基づいてモータ出力
指示値Ａｔ−決定するものとすると、ハンドル右切りの
時は負の数、左切りの時は正の数を加算回路にて加算す
ることにより、Ｌなる指示関数全加算した数だけ下方又
は上方に平行移動した関数にてモータ出力指示値が決定
されることになり、その加算値が右切り。
の場合はマイナス値、圧切シの場合はプラス値になった
らそれを切シ捨ててゼロとするよう構成し、且つ上記加
算すべき′ｆｌｔｔ−″ｆＩＪ数段に切換えることがで
きるようにしておくことにより加算すべき数の絶対値が
大となる程電動モータによる操舵補助力が小となシ、ハ
ンドル操作力を重くすることができる。
らそれを切シ捨ててゼロとするよう構成し、且つ上記加
算すべき′ｆｌｔｔ−″ｆＩＪ数段に切換えることがで
きるようにしておくことにより加算すべき数の絶対値が
大となる程電動モータによる操舵補助力が小となシ、ハ
ンドル操作力を重くすることができる。
上記実施例では基本関数を第２図のＬとし、手動調整回
路３において上記りにある数音乗算（若しくは加算）し
て第２図のＭ又はＨ等の関数にて指示されるモータ出力
指示値金得るようにした例を示しているが、基本量？！
Ｉを第２図のＨとしてこれに手動Ｓ裏回路３にであるＰ
を乗算（若しくは加算）して第２図の八１又はＬ等の関
数にて指示されるモータ出力指示値を得るようにしても
良い。
路３において上記りにある数音乗算（若しくは加算）し
て第２図のＭ又はＨ等の関数にて指示されるモータ出力
指示値金得るようにした例を示しているが、基本量？！
Ｉを第２図のＨとしてこれに手動Ｓ裏回路３にであるＰ
を乗算（若しくは加算）して第２図の八１又はＬ等の関
数にて指示されるモータ出力指示値を得るようにしても
良い。
上記手ＷｎＪｌＩＫ整回路３による操舵神助力の調整は
、複数段の調整に限らず無段的調整とすることができる
ことは言うまでもない。
、複数段の調整に限らず無段的調整とすることができる
ことは言うまでもない。
尚モータ出力指示図！！２に単連又はエンジン回転数セ
ンサ６の信号を人力させ、トルクセンサ１の操舵トルク
値信号Ｓに基づき決定されるモータ出力指示値Ａを車速
又はエンジン回転数が大なる程小となるよう制御するよ
うにしたものにおいても、該車速又はエンジン回転数の
要素に−より制御されたモータ出力指示＆を更に手動調
整回路３により複数段或は無段的に変更調整することが
できる。
ンサ６の信号を人力させ、トルクセンサ１の操舵トルク
値信号Ｓに基づき決定されるモータ出力指示値Ａを車速
又はエンジン回転数が大なる程小となるよう制御するよ
うにしたものにおいても、該車速又はエンジン回転数の
要素に−より制御されたモータ出力指示＆を更に手動調
整回路３により複数段或は無段的に変更調整することが
できる。
発明の効果
以上のように本発明によれば操舵トルクに応じてモータ
出力値即ち操舵補助力を決定するようにした電動式パワ
ステアリング装置において、上記そ一タ出力値を手動に
てｖＩ数段或は無段的に変更調整できる手動調整回路を
設けたことに゛より、ドライバーが該手動ｍ裏回路を調
整操作して自己に最適の操舵補助力全任意に設定するこ
とができ、操舵フィーリングの著しい向上金はかること
ができるもので、実用上多大の効果をもたらし得るもの
である。
出力値即ち操舵補助力を決定するようにした電動式パワ
ステアリング装置において、上記そ一タ出力値を手動に
てｖＩ数段或は無段的に変更調整できる手動調整回路を
設けたことに゛より、ドライバーが該手動ｍ裏回路を調
整操作して自己に最適の操舵補助力全任意に設定するこ
とができ、操舵フィーリングの著しい向上金はかること
ができるもので、実用上多大の効果をもたらし得るもの
である。
！１図は本発明の実施例を示すブロック図、第２図は第
１図装置により制御されるべきモータ出力指示値特性の
一例を示す図である。 １・・・トルクセンサ、２・・・モータ出力指示回路、
３・・・手動調整回路、４・・・電動モータ駆動部、５
・・・電動モータ。 以 上 オ １ 図 オ ２ 図
１図装置により制御されるべきモータ出力指示値特性の
一例を示す図である。 １・・・トルクセンサ、２・・・モータ出力指示回路、
３・・・手動調整回路、４・・・電動モータ駆動部、５
・・・電動モータ。 以 上 オ １ 図 オ ２ 図
Claims (2)
- （１）、転舵操作時の操舵トルクを検出し該操舵トルク
に応じたモータ出力指示値にて電動モータの出力を制御
するようにした自動車用電動式パワステアリング装置に
おいて、上記出力指示値を複数段に或は無段的に変更調
整し得る手動調整回路を設けたことを特徴とする電動式
パワステアリング装置の制御装置。 - （２）、手動調整回路は、操舵トルクに応じたモータ出
力指示値に複数段の乗算係数のうちの１つを選択的に掛
け合せる乗算回路にて構成されている特許請求の範囲第
１項に記載の電動式パワステアリング装置の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59240195A JPS61119466A (ja) | 1984-11-14 | 1984-11-14 | 電動式パワステアリング装置の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59240195A JPS61119466A (ja) | 1984-11-14 | 1984-11-14 | 電動式パワステアリング装置の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61119466A true JPS61119466A (ja) | 1986-06-06 |
Family
ID=17055870
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59240195A Pending JPS61119466A (ja) | 1984-11-14 | 1984-11-14 | 電動式パワステアリング装置の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61119466A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0265211A2 (en) * | 1986-10-18 | 1988-04-27 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Control apparatus for electrically driven power steering system, power steering system, and fork lift truck |
| JPH01314666A (ja) * | 1988-06-15 | 1989-12-19 | Kayaba Ind Co Ltd | パワーステアリング装置の操舵力制御装置 |
| JPH04291769A (ja) * | 1991-03-20 | 1992-10-15 | Fuji Electric Co Ltd | Ｍｏｓ型半導体装置の製造方法 |
| JPH05580U (ja) * | 1991-06-21 | 1993-01-08 | 日本精工株式会社 | 電動式動力舵取装置 |
| JP2001138938A (ja) * | 1999-11-15 | 2001-05-22 | Toyota Motor Corp | 車両の電動パワーステアリング装置 |
| WO2007075291A1 (en) * | 2005-12-22 | 2007-07-05 | Honeywell International Inc. | Torque sensor based steering response |
| JP2011011738A (ja) * | 2009-06-30 | 2011-01-20 | Mando Corp | 操舵力制御方法及びその装置 |
| JP2018054480A (ja) * | 2016-09-29 | 2018-04-05 | 株式会社Ｓｕｂａｒｕ | パワーステアリングシステムの操舵アシスト比演算装置及びパワーステアリングシステムの操舵アシスト比演算方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59100059A (ja) * | 1982-11-30 | 1984-06-09 | Aisin Seiki Co Ltd | 電動パワ−ステアリング装置 |
-
1984
- 1984-11-14 JP JP59240195A patent/JPS61119466A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59100059A (ja) * | 1982-11-30 | 1984-06-09 | Aisin Seiki Co Ltd | 電動パワ−ステアリング装置 |
Cited By (8)
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| JPH01314666A (ja) * | 1988-06-15 | 1989-12-19 | Kayaba Ind Co Ltd | パワーステアリング装置の操舵力制御装置 |
| JPH04291769A (ja) * | 1991-03-20 | 1992-10-15 | Fuji Electric Co Ltd | Ｍｏｓ型半導体装置の製造方法 |
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| JP2001138938A (ja) * | 1999-11-15 | 2001-05-22 | Toyota Motor Corp | 車両の電動パワーステアリング装置 |
| WO2007075291A1 (en) * | 2005-12-22 | 2007-07-05 | Honeywell International Inc. | Torque sensor based steering response |
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| JP2018054480A (ja) * | 2016-09-29 | 2018-04-05 | 株式会社Ｓｕｂａｒｕ | パワーステアリングシステムの操舵アシスト比演算装置及びパワーステアリングシステムの操舵アシスト比演算方法 |
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