CN1343594A - 运送设备 - Google Patents

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Abstract

在一对轨道体11、12上形成朝上的车轮支承面11A、12A和朝内的辊导引面11B、12B。一定路径50由直线状路径部51、51和分支·合流路径部53构成,在分支·合流部位设有沿着直线状路径部的直线侧导引体15、16、和沿着分支·合流路径部的分支·合流侧导引体17。在移动体20上设有由车轮支承面和辊导引面支承导引的车轮21和侧导辊24。被导引体的横向导引部15a、15b、16a、16b、18b、19b导引的方向限制用部件25借助左右动机构30,可在对应于直线侧导引体的位置与对应于分支·合流侧导引体的位置之间自由左右动。可用不容易积存尘埃的轨道装置形成直线状路径部和分支·合流路径部,对分支·合流部位的轨道装置附加简单的构造,就可以实现布置上无制约的分支·合流,可高能力、灵活地进行物品的运送。

Description

运送设备
发明领域
本发明涉及支承运送各种物品的运送设备。
发明背景
已往，此种运送设备，例如有日本特开平10-111719号公报揭示的构造。该已往的构造中，设有由主轨道和分支轨道支承导引的运送台车。各轨道由底壁、左右侧壁、上壁构成，在上壁的宽度方向中央有沿长度方向的缝隙，形成为管道状。另外，至少在分支点设有沿着主轨道的导引件和沿着分支轨道的导引件。在运送台车上设有与上述导引件吻合的导引部件和将该导引部件分配给任一方导引件的转向机构。
作为导引件，设有沿着主轨道的磁性体制的导轨和沿着分支轨道的磁性体制导轨。作为导引部件设有磁辊，并且，将该磁辊通过臂等朝左右导轨转向。
但是，上述已往的形式中，必须对主轨道和分支轨道分别敷设磁性体制的导轨，其制作和组装在施工中都很麻烦。另外，由于主轨道和分支轨道是管道状，尘埃容易积存在其底壁上，不容易清扫，所以，不容易被往下吹喷清洁用空气的洁净室等采用。
另外，可分支·合流的布置受到制约，例如，在轨道为平行走向的布置中，不容易实现在轨道间移送运送台车的布置。另外，在轨道间移送运送台车的构造，例如有特开平11-222122号公报揭示的回转台形式，该构造复杂，并且，必须使两轨道间的运送台车暂时停止行走。
另外，由于主轨道和分支轨道是管道状，例如，形成环形线时，在直线部和转弯部必须分别准备专用品，尤其是转弯部的轨道成本很高。
发明目的
本发明的第1目的是提供一种运送设备，该运送设备，由不容易积存尘埃等的轨道装置形成直线状路径部和分支·合流路径部，通过对分支·合流部位的轨道装置附加简单的附加构造，就可实现布置上无制约的分支·合流，可进行高能力、灵活的运送。
本发明的第2目的是提供一种运送设备，该运送设备，由轨道装置形成一定路径和分支·合流路径，轨道装置不容易积存尘埃等，而且，在一定路径与分支·合流路径之间移动体的分支·合流移动能顺畅而稳定地进行，同时能容易地形成转弯部。
技术方案
为了实现上述第1目的，本发明的运送设备，由轨道装置和移动体构成，该移动体由轨道装置支承导引，并在一定路径上自由移动；其特征在于，上述轨道装置由左右一对轨道体构成，在两轨道体上分别形成朝上的车轮支承面和朝内的辊导引面，上述一定路径由直线状路径部和分支·合流路径部构成，在由这些路径部形成的分支·合流部位设有沿着直线状路径部的直线侧导引体、和沿着分支·合流路径部的分支·合流侧导引体，在上述移动体上设有由上述车轮支承面导引的车轮、由上述辊导引面导引的侧导辊、由上述导引体的横向导引部导引的方向限制用部件，该方向限制用部件，借助左右动机构，可在对应于直线侧导引体的位置与对应于分支·合流侧导引体的位置之间自由左右动。
根据本发明的上述构造，移动体的移动时，其车轮组由车轮支承面支承导引地滚动，侧导辊由辊导引面导引，这样，由轨道装置导引而稳定地移动。这时，轨道装置由左右一对轨道体沿全长形成间隙，该间隙构成上下方向的贯通部，不妨碍空气流动，可适用于向下吹喷清洁用空气的洁净室。
使直线状路径部上的移动体不朝着分支·合流路径部侧分支·合流、而是在直线状路径部上移动时，只要借助左右动机构，使方向限制用部件移动到远离分支·合流路径部侧即可。这样，可用直线侧导引体的导引部导引方向限制用部件，使移动体不进入分支·合流路径部，而在直线状路径部稳定地直行。
另外，要使直线状路径部上的移动体朝着分支·合流路径部分支·合流时，只要借助左右动机构使方向限制用部件移动到分支·合流路径部侧即可。这样，可用分支·合流侧导引体的导引部导引方向限制用部件，使移动体顺利地分支移动到分支·合流路径部。
在分支·合流部位，在轨道体的车轮支承面上滚动的一方车轮，越过两轨道体间的间隙，在车轮支承面上滚动，因此，车轮落入间隙，因自重产生以另一方车轮支承面侧的车轮为中心的力矩，移动体要产生倾斜。但这时，由于用横向导引体导引方向限制用部件，可承受移动体侧的力矩，可阻止移动体的倾斜，并发挥方向限制作用，所以，车轮不落入间隙内，并可稳定地越过间隙。
这样，用不容易积存尘埃等的轨道装置形成直线状路径部和分支·合流路径部，对分支·合流部位的轨道装置附加简单的构造，就可以实现布置上无制约的分支·合流，可进行高能力、灵活的运送。
本发明运送设备的第1实施例，其特征在于，在并行的一对直线状路径部之间配置分支·合流路径部，两直线状路径部的直线侧导引体，相对于平行侧在外侧形成直线侧导引部，在内侧形成分支·合流侧导引部，分支·合流侧导引体由分断的分支侧导引部件和合流侧导引部件构成，与分支·合流侧导引部相连的分支侧导引部和合流侧导引部朝向相反，在分断部，从分支侧导引部移动过来的方向限制用部件被导引到合流侧导引部。
根据该第1实施例，使移动体不朝着分支·合流路径部侧分支·合流而在直线状路径部移动时，用直线侧导引体的直线侧导引部导引方向限制用部件，可以使移动体在直线状路径部稳定地直行。
另外，使在一方直线状路径部上的移动体朝着分支·合流路径部侧分支·合流时，把该移动体的方向限制用部件从直线侧导引体的分支·合流侧导引部导向分支侧导引部件的分支侧导引部，这样，可使移动体朝着分支·合流路径部分支移动。另外，把由分支导引部导引的方向限制用部件由合流侧导引部件的合流侧导引部导引，接着，导向直线侧导引体的分支·合流侧导引部，可使移动体合流移动到另一方直线状路径部。
这样，可以使并行的直线状路径部间的移动体的移动顺利地进行，可实现布置上的无制约的分支·合流。
本发明运送设备的第2实施例，其特征在于，方向限制用部件通过支承体可自由左右动，左右动机构由驱动部、和借助该驱动部的正反驱动使支承体左右动的驱动传递部构成，在该驱动传递部上设置传递路径的接断装置。
根据该第2实施例，借助左右动机构中的驱动部的正反驱动，接断装置通过连接状态的驱动传递部使支承体左右动，从而使方向限制用部件左右动。这样，使方向限制用部件左右动以后，使接断装置断开，可使传递路径独立，这样，导引体导引时的方向限制用部件的左右动，不需控制，可与支承体一起顺利进行。
本发明运送设备的第3实施例，其特征在于，设有吸引机构，该吸引机构把到达了左右动极限位置的支承体吸引保持住。
根据该第3实施例，用吸引机构的吸附作用可把左右动的支承体保持(约束)在左右动极限位置。导引体导引时的方向限制用部件的左右动自动地释放吸引机构的吸附，与支承体一起顺利地左右动。
为了实现上述第2目的，本发明的运送设备，由轨道装置和移动体构成，该移动体由轨道装置支承导引，并在一定路径上移动；其特征在于，上述轨道装置由形成着间隙地被配设的左右一对轨道体构成，在两轨道体上分别形成朝上的车轮支承面和朝内的辊导引面，在相对于上述一定路径分支·合流的分支·合流路径的分支·合流部，上述左右一对轨道体中的位于分支·合流路径侧的轨道体形成间隙并分断，同时，分支·合流路径侧的轨道体从其分断端部配设成连续状，在上述分支·合流部设有沿着一定路径的一定路径侧导引体、和沿着分支·合流路径的分支·合流侧导引体，在上述移动体上设有由上述车轮支承面导引的车轮、由上述辊导引面导引的侧导辊、由上述导引体的横向导引部导引的方向限制用部件，该方向限制用部件借助左右动机构可在对应于一定路径侧导引体的位置与对应于分支·合流侧导引体的位置之间左右自由动，在分支·合流部，方向限制用部件被导引体导引时，间隙侧的车轮相对于车轮支承面呈上浮状。
根据上述本发明的构造，移动体的移动时，其车轮组由车轮支承面支承导引而滚动，侧导辊由辊导引面导引，所以移动体由轨道装置导引而稳定地移动。这时，轨道装置由左右一对轨道体沿全长形成间隙，该间隙形成上下方向的贯通部，不妨碍空气流动，适用于向下吹喷清洁用空气的洁净室。
另外，左右一对轨道体的断面形状，做成为满足功能上所需最低限度断面积的简单而小的形状，因此，可以容易地将轨道体弯曲使用。这样，转弯路径的轨道体，不必制作专用的轨道体，可将直线用轨道体弯曲使用，可使轨道装置轻量化和大幅度减少成本。
要使在一定路径上的移动体不朝着分支·合流路径分支地移动时，只要借助左右动机构把方向限制用部件移动到远离分支·合流路径侧即可。这样，可用一定路径侧导引体的导引部导引方向限制用部件，使移动体不进入分支·合流路径，在一定路径稳定地直行。
另外，要使移动体在一定路径与分支路径或合流路径之间分支或合流时，只要借助左右动机构使方向限制用部件移动到分支·合流路径侧即可。这样，可用分支·合流侧导引体的导引部导引方向限制用部件，可使移动体顺利地从一定路径朝着分支路径分支移动、或从移动体的合流路径朝着一定路径合流移动。
在分支·合流部位，在轨道体的车轮支承面上滚动的一方车轮，越过两轨道体间的间隙在车轮支承面上滚动，因此，车轮落入间隙，因自重产生以另一方车轮支承面侧的车轮为中心的力矩，移动体要产生倾斜。但这时，由于用分支·合流侧导引体的横向导引部导引方向限制用部件，可使间隙侧的车轮相对于车轮支承面上浮，并且承受住移动体侧的朝下的力矩，可阻止移动体的倾斜，发挥方向限制作用，所以，车轮不落入间隙内，可稳定地越过间隙。
这样，用不容易积存尘埃的轨道装置形成直线状路径部和分支·合流路径部，对分支·合流部位的轨道装置附加简单的构造就可以实现布置上无制约的分支·合流，可进行高能力、灵活的运送。
本发明运送设备的另一实施例，其特征在于，在与间隙侧相反侧的车轮支承在车轮支承面上，并且方向限制用部件由导引体导引，移动体在左右方向倾斜，间隙侧的车轮相对于车轮支承面呈上浮状。
根据该实施例，用车轮支承面支承与间隙侧相反侧的车轮，并且用分支·合流侧导引体的横向导引部导引方向限制用部件，用2点支承导引移动体，使间隙侧的车轮相对于车轮支承面上浮，可承受住移动体侧的朝下的力矩。
本发明运送设备的另一实施例，其特征在于，导引体的至少一部分形成厚壁部，该厚壁部使移动体在左右方向倾斜并承接住移动体。
根据该实施例，用在导引体上形成厚壁部这样简单的构造(仅对形状改进)，使移动体在左右方向倾斜，并可承接住移动体，确保承接强度。
附图简单说明
图1表示本发明第1实施例，是运送设备中的分支·合流部分的立体图。
图2是上述运送设备中的局部剖切正视图。
图3是上述运送设备中的要部的局部剖切侧视图。
图4是上述运送设备中的要部俯视图。
图5是上述运送设备中的移动体的要部立体图。
图6是上述运送设备中的分支·合流部位的俯视图，(a)表示分支前，(b)表示分支时。
图7是上述运送设备中的分支·合流部位的俯视图，(a)表示分支·合流时，(b)表示合流时。
图8是上述运送设备中的概略俯视图。
图9表示本发明的第2实施例，(a)～(c)是表示各种实施形态的概略俯视图。
图10表示本发明的第3实施例，(a)～(f)是表示各种实施形态的概略俯视图。
图11表示第4实施例，是运送设备中的分支部分的立体图。
图12是上述运送设备中的局部剖切俯视图。
图13是上述运送设备中的要部的局部剖切侧视图。
图14是上述运送设备中的要部的局部剖切俯视图。
图15是上述运送设备中的纵断正视图。
图16是上述运送设备中的分支部分的纵断正视图，(a)表示直行行走时，(b)表示分支行走时。
图17是上述运送设备中的移动体的要部立体图。
图18是上述运送设备中的分支·合流部位的俯视图，(a)表示分支部位，(b)表示合流部位。
图19是上述运送设备中的分支·合流部位的俯视图，(a)表示分支开始时，(b)表示正在分支中，(c)表示分支结束时。
图20表示第5实施例，(a)～(f)是表示各种实施形态的概略俯视图。
实施例
下面，参照图1至图8，说明本发明的第1实施例。
图1至图5中，轨道装置10由左右一对轨道体11、12构成，该轨道体11、12是用铝挤压成形得到的型材形状，呈线对称(左右对称状)配设着。在两轨道体11、12上，分别形成朝上的车轮支承面11A、12A和朝内的辊导引面11B、12B。车轮支承面11A、12A由上面(上位面)形成；辊导引面11B、12B由上部且朝向内侧的面形成。另外，在两轨道体11、12上分别形成朝向外侧的横向燕尾槽部11C、12C和朝向下侧的下向燕尾槽部11D、12D。
两轨道体11、12通过隔开预定间隔的若干个轨道架1由天花板梁2支承着。即轨道架1具有上板部1A、从该上板部1A的两端附近垂下的侧板部1B、从这些侧板部1B的中间外面向外方突出的连接部1C，从正面看一体地形成为门形。
该轨道架1通过作用在其两连接部1C的连接具(螺栓、螺母等)3，可相对于天花板梁2变更高度位置并可调节姿势地支承着。两轨道体11、12的外侧面与侧板部1B的下部内面侧相接，通过利用了横向燕尾槽部11C、12C的连接具4连接。这样，两轨道11、12隔开预定间隙S地配设着。
如上所述，由左右一对轨道体11、12构成的轨道装置10形成一定路径50。该一定路径50例如由并行的一对直线状路径部51、52和配置在这些直线状路径部51、52间的分支·合流路径部53构成。在分支·合流路径部53，由上述左右一对轨道体11、12之中的、靠分支·合流路径部53侧的轨道体11、12连续形成一侧的轨道体。
即，在分支·合流路径部53也配设着与上述轨道体11、12断面形状相同的左右一对轨道体11a、12a，由这些轨道体11a、12a构成轨道装置10a。其中，分支路径方向侧的轨道体11a形成为这样的形态：从形成直线状路径部52的部分在分支·合流路径部53朝直线状路径部51侧弯曲后，与形成直线状路径部51的轨道体12的切断端部相接。
另外，另一方轨道体12a形成为这样的形态：沿着上述轨道体11a形成，并且，从形成直线状路径部51的部分在分支·合流路径部53朝直线状路径部52侧弯曲后，与形成直线状路径部52的轨道体11的切断端部相接。
在由各路径部51～53形成的分支·合流部位，设有沿着直线状路径部51、52的直线侧导引体15、16、和沿着分支·合流路径部53的分支·合流侧导引体17。这些导引体15、16、17配设在左右一对轨道体11、12、11a、12a之间并位于上方位置，与轨道架1的上板部1A的下面侧连接。
在上述直线侧导引体15、16上相对于并行侧、在外侧形成直线侧导引部15a、16a，在内侧形成分支·合流侧导引部15b、16b。
另外，分支·合流侧导引体17由被分断的分支侧导引部件18和合流侧导引部件19构成，同时，与分支·合流侧导引部15b、16b相连的分支侧导引部18b和合流侧导引部19b朝向不同。另外，在分断部，合流侧导引部件19的自由端形成为朝上流方向突出的迎接部19A，这样，从分支侧导引部18b移动过来的方向限制用部件(后述)，被导向合流侧导引部19b。
另外，沿着直线状路径部51的直线侧导引体15，其始端部分也形成为朝分支·合流侧突出的迎接部15A，这样，移动过来的方向限制用部件被导向直线侧导引部15a。
设有由上述轨道装置10支承导引并在一定路径50上移动的自行体(移动体的一例)20。该自行体20由前后一对滑车本体22、被运送物的保持装置41和行走驱动装置23等构成。前后一对滑车本体22具有由上述车轮支承面11A、12A支承导引而滚动的车轮21。保持装置41设在两滑车本体22的下端间。行走驱动装置23与一方车轮21连动。
在自行体20的两个滑车本体22上设有由上述辊导引面11B、12B导引的前后一对可转动侧导辊24。另外，在两滑车本体22上设有由上述导引体15～17的横向导引部15a、15b、16a、16b、18b、19b导引的方向限制用辊(方向限制用部件的一例)25。该方向限制用辊25，借助左右动机构30，能在对应于直线侧导引体15、16的位置与对应于分支·合流侧导引体17的位置之间左右动。
即，在滑车本体22的上部设有左右一对支架26，在该对支架26之间设有前后一对左右方向的导杆27。另外，设有由该导杆27支承导引而可在左右方向自由移动的支承体28，在该支承体28的上面侧，通过纵方向销29可转动地设置上述方向限制用辊25。
上述左右动机构30具有可正反驱动的驱动部(驱动用马达)31，该驱动部31以驱动轴为左右方向地设在滑车本体22的上部。另外，在滑车本体22的上部设有驱动传递部32，该驱动传递部32借助上述驱动部31的正反驱动而使支承体28左右动。
该驱动传递部32由凸轮辊33、螺旋槽34和卷绕式传动机构(定时皮带形式或链形式等)35等构成。凸轮辊33可绕左右方向轴心旋转。螺旋槽34形成在该凸轮辊33的外周面上。卷绕式传动机构35将上述驱动部31的驱动轴与凸轮辊33连动。在驱动传递部32上设有进行传递路径接断的离合器(接断装置一例)36。
设在上述支承体28侧的凸轮从动部件37与上述螺旋槽34嵌合着。上述支承体28，其全体或左右两端部分由磁性体构成，在两支架26上的支承体28可相接的位置埋入状地设有磁铁(吸持机构的一例)38，该磁铁38把到达了左右动极限位置的支承体28吸引保持住。
借助上述构造的左右动机构30，当驱动部31正反驱动时，通过卷绕式传动机构35，凸轮辊33正反旋转，支承体28通过与螺旋槽34嵌合着的凸轮从动部件37被导杆27支承导引而朝左右方向移动，因此，方向限制用辊25通过支承体28左右动。
这样，方向限制用辊25可在对应于直线侧导引体15、16的位置、与对应于分支·合流侧导引体17的位置之间自由左右动。到达了左右动极限位置的支承体28被磁铁38吸引而保持在左右动极限位置。另外，通过离合器36的断开，凸轮辊33可自由旋转(游转)。
向上述自行体20的供电是用无接触供电方向进行，为此，在轨道体11(11a)、12(12a)上利用朝下的燕尾槽部11D沿轨道长度方向配设了缆线线路13、14，在自行体20的滑车本体22之间设有耦合线圈39。在滑车本体22侧设有检测器40，在一定路径50侧的预定部位设有行走控制用的被检测体(图未示)。
在上述自行体20的滑车本体22之间呈吊下状地设置上述保持装置41。该保持装置41是左右和下面开放的箱框状，其上面侧通过连接具42与滑车本体22连接。在保持装置41内配设了朝左右方向的移载机构等(图未示)。另外，在两滑车本体22上设有朝外方(前方和后方)突出的止挡体43。
下面，说明上述第1实施例的作用。
自行体20在一定路径50上行走时，其车轮21组由车轮支承面11A、12A支承导引而滚动，其侧导辊24被辊导引面11B、12B导引，这样，自行体20由轨道装置10导引而行走。这时，通过与缆线线路13、14相向的耦合线圈39等用无接触供电方式向自行体20侧供电。
在该状态的行走中，例如如图6(a)的实线所示，在一侧的直线状路径部52行走的自行体20，在到达分支·合流部位之稍前，检测器40检测出被检测体，判断它是继续直行行走还是分支行走，使方向限制用辊25移动到前进方向(行走方向)。
即，根据判断，指示信号使驱动部31正反驱动，这时，离合器36接合着，所以，通过卷绕式传动机构35使凸轮辊33正反转。于是，支承体28通过与螺旋槽34嵌合着的凸轮从动部件37被导辊27支承导引而朝左右方向移动，因此，方向限制用辊25通过支承体28而左右动。
这样，方向限制用辊25，在对应于直线侧导引体16的位置、与对应于分支·合流侧导引体17的位置之间左右动。到达了左右动极限位置的支承体28，被磁铁38吸引而保持在左右动极限位置，这时，离合器36被断开。另外，根据判断，给出指示信号时，当方向限制用辊25已经朝前进方向侧移动了时，该指示信号成为解除状，驱动部31不驱动。
例如，在直线状路径部52行走着的自行体20被判断为继续直行时，方向限制用辊25如图2或图4的双点划线、图6(a)的双点划线所示，向左侧移动。这样，方向限制用辊25被直线侧导引体16的直线侧导引部16a导引，因此，自行体20如图6(a)的双点划线A所示那样，继续直行行走。
另外，在直线状路径部52行走着的自行体20被判断朝着分支·合流路径部53分支行走时，方向限制用辊25如图1、图2或图4的实线、图5、图6(a)的实线所示，向右侧移动。这样，方向限制用辊25，从直线侧导引体16的分支·合流侧导引部16b朝着分支·合流侧导引体17中的分支侧导引部件18的分支侧导引部18b被导引，因此，自行体20如图6(b)所示地朝着分支·合流路径部53分支行走。
被分支侧导引部18b导引的方向限制用辊25，与分支·合流侧导引体17中的合流侧导引部件19的迎接部19A合接，被强制地拉入并被导引后，导向合流侧导引部件19的合流侧导引部19b。这样，自行体20如图7(a)所示地在分支·合流路径部53行走。
如前所述，方向限制用辊25从迎接部19A被强制地拉入到合流侧导引部19b时，该方向限制用辊25与支承体28一起移动到左侧，所以被顺利地导引。
即，支承体28，虽然借助磁铁38的吸力作用(磁力)，保持(约束)在右动极限位置，但是这时离合器36断开，凸轮辊33可游转，所以，方向限制用辊25借助被强制拉入合流侧导引部19b时的拉入力，脱离磁铁38的吸引，同时，通过凸轮从动部件37和螺旋槽34，凸轮辊33游转，因此，方向限制用辊25与支承体28一起自动地移动到左侧。
接着，被合流侧导引部19b导引的方向限制用辊25，被导向直线侧导引体15的分支·合流侧导引部15b，所以，自行体20如图7(b)所示那样，合流行走到直线状路径部51。
例如，如图6(a)的双点划线B所示，在作为合流侧的直线状路径51行走着的自行体20和来自分支·合流路径部53的自行体20相互被控制而不碰撞。
自行体20在直线状路径部51直行时，如果在分支·合流部位的跟前，使方向限制用辊25朝右侧移动，则自行体20虽然按照直线侧导引体15的直线侧导引部15a直行，但这时，由于直线侧导引体15的始端部分形成为迎接部15A，所以，方向限制用辊25即使不朝右侧移动，也从迎接部15A朝着直线侧导引部15a自动地移动到右侧。
另外，在直线状路径部52行走着的自行体20，要朝着分支·合流路径部53分支行走时，先如图6(b)所示，自行体20的左前车轮21越过轨道体12、12a间的间隙(缺口部分)S滚动，接着，如图7(a)所示，左后车轮21越过轨道体12、12a间的间隙S滚动。因此，将要越过间隙S的车轮21落入该间隙S，由自行体20的自重产生以车轮支承面11H侧的车轮21为中心的力矩，自行体20倾斜。
但是，这时，与位于间隙S的车轮21对应、并位于右动极限位置的方向限制用辊25，被朝着间隙S相反侧的分支侧导引部18b接住并导引，承接住自行体20侧的力矩。这样，阻止自行体20的倾斜，同时顺利地进行分支行走，所以，车轮21不落入间隙S内，可越过间隙S。
另外，在分支·合流路径部53行走着的自行体20要朝着直线状路径部51合流行走时，自行体20的右前车轮21先越过轨道体11a、11间的间隙S滚动，接着，如图7(b)所示，右后车轮21越过轨道体11a、11间的间隙S滚动。
这时，与位于间隙S的车轮21对应、并位于左动极限位置的方向限制用辊25被朝着间隙S相反侧的合流侧导引部19b接住并导引，承接自行体20侧的力矩。这样，阻止自行体20的倾斜，同时顺利地进行合流行走，所以，车轮21不落入间隙S内，可越过间隙S。
另外，如图6(a)的双点划线B所示的直线状路径部51的自行体20，在分支·合流部位直行时，首先，自行体20的左前车轮21先越过轨道体12a、12间的间隙S滚动，接着左后车轮21越过轨道体12a、12间的间隙S滚动。
这时，与位于间隙S的车轮21对应、并位于右动极限位置的方向限制用辊25，被朝着与间隙S相反侧的分支侧导引部15a接住并导引，承接自行体20侧的力矩。这样，阻止自行体20的倾斜，同时顺利地进行直进行走，所以，车轮21不落入间隙S内，可越过间隙S。
上述第1实施例中，直线状路径部52的自行体20通过分支·合流路径部53朝着直线状路径部51分支·合流。但也可以做成为如图8所示的布置，即，直线状路径部51的自行体20通过分支·合流路径部53，朝着直线状路径部52分支·合流。
下面，参照图9、图10，说明本发明的第2实施例。图9的(a)～(c)、图10的(a)～(f)表示本发明各种实施例(布置)。
图9(a)所示形式是，直线状路径部51、52的自行体20通过分支路径部54可朝着另一路径部55分支。
图9(b)所示形式是，另一路径部55的自行体20通过合流路径部56可朝着直线状路径部51、52合流。
图9(c)所示形式是，直线状路径部51、52的自行体20通过分支路径部54可朝着装卸站路径部57分支，再从装卸站路径部57通过合流路径部56可朝着直线状路径部51、52合流。在装卸站路径部57设有装卸被运送物的装卸站58。
图10(a)的形式是，在长圆环形的一定路径50中的两直线路径部51、52上分别有若干装卸站路径部57分支、合流。
图10(b)的形式是，在长圆环形的一定路径50中的仅一方直线路径部52上有若干(或一个)装卸站路径部57分支、合流。
图10(c)的形式是，在长圆环形的一定路径50中的一方直线路径部52(或两直线状路径部51、52)上分支出有端的另一路径部55。到达了该另一路径部55终端的自行体20，被升降机构(升降机)59移动到其它层(上层、下层)。另外，有端的另一路径部55也可以设在若干部位。
图10(d)的形式是，在长圆环形的一定路径50中的一方直线路径部52(或两直线状路径部51、52)上分支出有端的另一路径部55。再从该另一路径部55依次分支出一个或多个别的有端路径部55。另外，有端的别的路径部55也可以设在多个部位。
图10(e)的形式是，在长圆环形的一定路径50中的一方直线路径部52(或两直线状路径部51、52)上合流有端的另一路径部55。来自其它层(上层、下层)的自行体20被升降机构(升降机)59移动到另一路径部55的起始端。另外，有端的另一路径部55也可以设在多个部位。
图10(f)的形式是，在长圆环形的一定路径50中的一方直线路径部52(或两直线状路径部51、52)上合流有端的另一路径部55。在该另一路径部55上依次合流一个或多个有端的另一路径部55。另外，有端的另一路径部55也可以设在多个部位。
上述图10(a)～(f)中，表示了对长圆环形的一定路径50中的一方直线路径部52(或两直线状路径部51、52)的布置。但也可以如图8所示，对由平行的一对直线状路径部51、52构成的一定路径50实施同样的布置。
另外，如图10(a)所示，也可以在一对直线状路径部51、52间(一个部位或多个部位)布置分支或合流的折回路径部60。这样，利用折回路径部60使自行体20折回行走，可以走捷径，缩短作业时间。
下面，参照图11至图19，说明本发明的第3实施例。
图11至图15中，由左右一对轨道体11、12构成的轨道装置10，配设成长圆环状，形成长圆环状的一定路径50。形成相对于上述一定路径50分支后又合流的分支·合流路径61。在朝着该分支·合流路径61的分支部62和合流部63，上述左右一对轨道体11、12中的、位于分支·合流路径61侧的轨道体12形成间隙S并被分断，同时，分支·合流路径61侧的轨道体11b、12b从该分断部配设成连续状。
即，在分支·合流路径51也配设着与上述轨道体11、12同样断面形状的左右一对轨道体11b、12b，由这些轨道体11b、12b构成轨道装置10b。其中，分支路径方向侧的轨道体12b形成为这样的状态：从形成一定路径50的部分在分支·合流路径61朝外侧弯曲后朝内侧弯曲，成为与装卸站64相对的直线状，再朝内侧弯曲后，在合流部63朝外侧弯曲，形成一定路径50。
另外，另一方轨道体11b形成为这样的状态：沿着上述轨道体12b地形成，并且，其两端与轨道体12(该轨道体12形成与分支·合流路径61的直线状部分并行的一定路径50)的分断端部连接。另外，形成分支·合流路径61的轨道体11b、12b根据该分支·合流路径61的长度，例如在与装卸站64相对的直线状部分，以在一个部位或多个部位被分断的状态构成，再连接。
在上述分支部62和合流部63设有沿着一定路径50的一定路径侧导引体70、和沿着分支·合流路径61的分支·合流侧导引体71。这些导引体70、71配设在左右一对轨道体11、12、11B、12b之间并位于上方位置，与轨道架1的上板部1A的下面侧连接。
在上述一定路径侧导引体70上，在与分支·合流路径61侧的相反侧，形成一定路径侧导引部70a，同时，在分支·合流路径61侧形成分支·合流侧导引部70b。另外，在分支·合流导引体71上用其外面形成与上述分支·合流侧导引部70b相连的分支·合流导引部71b。
在上述自行体20的两滑车本体22上设有被上述导引体70、71的横向导引部70a、70b、71b导引的方向限制用辊(方向限制用部件的一例)25。该方向限制用辊25借助左右动机构30能在对应于一定路径侧导引体70的位置与对应于分支·合流侧导引体71的位置之间自由左右动。设在上述支承体28侧的凸轮从动部件37与左右动机构30的螺旋槽34嵌合。
借助上述构造的左右动机构30，当驱动部31正反驱动时，通过卷绕式传动机构35，凸轮辊33正反旋转，支承体28通过与螺旋槽34嵌合着的凸轮从动部件37被导杆27支承导引而朝左右方向移动，因此，方向限制用辊25通过支承体28左右动。这样，方向限制用辊25，可在对应于一定路径侧导引体70的位置与对应于分支·合流侧导引体71的位置之间左右动。
在分支部62和合流部63，方向限制用辊25被导引体70、71导引时，间隙S侧的车轮21，相对于车轮支承面11A、12A上浮。
即，一定路径50侧(间隙S侧的相反侧)的车轮21，支承在车轮支承面11A上，并且，方向限制用辊25被一定路径侧导引体70的一定路径侧导引部70a导引，自行体20在左右方向倾斜，分支·合流路径61侧(间隙S侧)的车轮21，相对于车轮支承面12A上浮。
为此，例如一定路径侧导引体70的至少一部分、即与分支部62和合流部63对应的部分，形成为厚壁部70A，方向限制用辊25由该厚壁部70A导引(接住)，这样，自行体20的分支·合流路径61侧被抬起，在左右方向倾斜。
另外，分支·合流路径61侧(间隙S侧的相反侧)的车轮21，由车轮支承面12A支承，并且，方向限制用辊25由分支·合流侧导引体71的分支·合流侧导引部71b导引，这样，自行体20在左右方向倾斜，一定路径50侧(间隙S侧)的车轮21，相对于车轮支承面11A上浮。
为此，例如分支·合流侧导引体71的至少一部分、即与分支部62和合流部63对应的部分形成为厚壁部71A，方向限制用辊25由该厚壁部71A导引(接住)，这样，自行体20的一定路径50侧被抬起，在左右方向倾斜。这里，分支·合流侧导引体71的形状是，在进入部细，随着进入，在分支部62和合流部63变厚，在终端部分再变细。
下面，说明上述第3实施例的作用。
自行体20在一定路径50和分支·合流路径61上行走时，其车轮21组被车轮支承面11A、12A支承导引而滚动，其侧导辊24被辊导引面11B、12B导引，这样，自行体20由轨道装置10、10b导引而行走。这时，通过与缆线线路13、14相对的耦合线圈39等用无接触供电方式向自行体20侧供电。
在该状态的行走中，例如如图18(a)的实线所示，在一定路径50行走的自行体20，在到达分支部62之稍前，检测器40检测出被检测体，判断它是继续直行行走还是分支行走，使方向限制用辊25移动到前进方向(行走方向)。
即，根据判断，指示信号使驱动部31正反驱动，通过卷绕式传动机构35使凸轮辊33正反转。于是，支承体28通过与螺旋槽34嵌合着的凸轮从动部件37，被导辊27支承导引而朝左右方向移动，因此，方向限制用辊25通过支承体28而左右动。
这样，方向限制用辊25，在对应于一定路径侧导引体70的位置与对应于分支·合流侧导引体71的位置之间左右动。另外，给出基于判断的指示信号时，当方向限制用辊25已经朝前进方向侧移动了时，该指示信号成为解除状，驱动部31不驱动。
例如，在一定路径50行走着的自行体20，被判断为继续直行时，方向限制用辊25如图15或图18(a)的双点划线所示，相对于行走方向向左侧移动。这样，方向限制用辊25被一定路径侧导引体70的一定路径侧导引部70a导引，因此，自行体20如图18(a)的双点划线C所示那样，不进入分支·合流路径61，通过该分支·合流路径61的侧方，继续直行行走。
另外，在一定路径50行走着的自行体20为了在目的装卸站64停止，被判断为朝着分支·合流路径61分支行走时，方向限制用辊25如图14、图15的实线、图17、图18(a)的实线所示，向右侧移动。这样，方向限制用辊25，从一定路径侧导引体70的分支·合流侧导引部70b，导向分支·合流侧导引体71中的分支·合流侧导引部71b，因此，自行体20如图18(b)的双点划线D所示地朝着分支·合流路径61分支行走。
这样，使得在一定路径50上行走的自行体20，朝着分支·合流路径61分支行走，停止在目的装卸站64。这样，用保持装置41的移载机构进行物品的装卸。在该作业中，在一定路径50上，别的自行体20可以与分支·合流路径61的作业无关地行走。
另外，在装卸站64，结束了预定作业的自行体20，可从合流部63合流到一定路径50上。即，方向限制用辊25，从分支·合流侧导引体71的分支·合流侧导引部71b，导向一定路径侧导引体70的分支·合流侧导引部70b，这样，自行体20朝着一定路径50合流行走。这时，在一定路径50上行走的自行体20和来自分支·合流路径61的自行体20，相互被控制而不碰撞。
如前所述，在一定路径50上行走的自行体20朝着分支·合流路径61分支行走时，先如图19(a)所示，自行体20的左前车轮21越过轨道体11、11b间的间隙(缺口部分)S滚动，接着，如图19(b)所示，左后车轮21越过轨道体11、11b间的间隙S滚动。
另外，如图18(b)的双点划线D所示，在分支·合流路径61行走着的自行体20要朝着一定路径50合流行走时，首先自行体20的左前车轮21，先越过轨道体11b、11间的间隙S滚动，接着，左后车轮21越过轨道体11b、11间的间隙S滚动。
这时，要越过间隙S的车轮21落入该间隙S(脱离轨道体)，由自行体20的自重产生以车轮支承面12A侧的车轮21为中心的朝下的力矩，自行体20将要朝左侧下位倾斜。
但是，这时，如图16(b)所示，与位于间隙S的车轮21对应、并位于右动极限位置的方向限制用辊25被分支·合流侧导引体71的厚壁部71A导引，自行体20的一定路径50侧(左侧)被抬起，在左右方向朝左侧上位倾斜，即，一定路径50侧的车轮21相对于车轮支承面12A呈上浮状，所以，承接住自行体20侧的朝下的力矩。这样，阻止自行体20朝左侧下位倾斜，同时顺利地分支行走，所以，车轮21不落入间隙S内，可越过间隙S。
另外，如图18(a)的双点划线C所示，一定路径50的自行体20，不进入分支·合流路径61，在分支部62和合流部63的部分直行时，自行体20的右前车轮21，先越过轨道体12、11b、11b、12间的间隙S滚动，接着，右后车轮21越过轨道体12、11b、11b、12间的间隙S滚动。
但是，这时，如图16(a)所示，与位于间隙S的车轮21对应、并位于左动极限位置的方向限制用辊25，被一定路径侧导引体70的厚壁部70A导引，自行体20的右侧被抬起，在左右方向朝右侧上位倾斜，即，分支·合流路径61侧(右侧)的车轮21相对于车轮支承面12A呈上浮状，所以，承接住自行体20侧的朝下的力矩。这样，阻止自行体20朝右侧下位倾斜，同时顺利地分支行走，所以，车轮21不落入间隙S内，可越过间隙S。
上述第3实施例中，自行体20在长圆环状的一定路径50上循环行走。在这种情况下，差动齿轮未进入行走驱动装置23的驱动轴时，在长圆环状的圆弧路径部(环形端部)50a的转弯行走时，由于内外轮差，车轮21打滑，产生摩擦音。这时，如图12所示，沿着圆弧路径50a，配设与一定路径侧导引体70及分支·合流侧导引体71同样作用的圆弧侧导引体72，使内外任一方的车轮21浮起地进行转弯行走，可抑制车轮21的打滑，抑制摩擦音。
另外，如图12所示，在一定路径50中的一对直线状路径部间(一个部位或多个部位)设置分支·合流形式的折回路径部65，可利用折回路径部65使自行体20折回行走，可以走捷径，缩短作业时间。这时也沿着折回路径65配设折回侧导引体73。
如上述第3实施例所示，通过减小轨道体11(11b)、12(12b)的断面，另外，使车轮21的车轮轴与行走驱动装置23的驱动轴为同样高度地配置驱动系统，可以抑制自行体20的高度尺寸，可减少行走所占的空间，提高设置自由度。
如上述第3实施例所示，将轨道装置10(10b)配设在天花板梁2上的轨道架1，起到设置部件作用的同时，通过连接左右一对轨道体11(11b)、12(12b)，有荷载作用时，使产生在左右一对轨道体11(11b)、12(12b)上的扭转力矩抵消，从而防止轨道体11(11b)、12(12b)的扭转。
如上述第3实施例所示，轨道体11(11b)、12(12b)的断面形状，做成为满足功能上所需最低限度断面积的简单而小的形状。因此，可以容易地将轨道体11(11b)、12(12b)弯曲使用。即，分支部62、合流部63、圆弧路径部50a、折回路径部65的轨道体，不必制作专用的轨道体，可将直线用轨道体沿着自行体20的旋回半径弯曲，可大幅度减少成本。
如上述第3实施例所示，仅把一个方向限制用辊25在滑车本体22的中央部分，自行体20侧可做成为简单而紧凑的构造。另外，方向限制用辊25相对于轨道体11(11b)、12(12b)可左右移动，所以，加在方向限制用辊25上的荷重和方向限制用辊25的移动方向相同，所以，在行走中，方向限制用辊25不会从轨道体11(11b)、12(12b)脱出。
下面，参照图20说明本发明的第4实施例。图20的(a)～(f)，表示本发明的各种实施形态(布置)。在图20的(a)～(f)中，省略表示折回路径部65，但该折回路径部65也可以没有，也可以设在一个部位或多个部位。
图20(a)的形式是，在长圆环状的一定路径50中的两直线状路径部分分别有若干个分支·合流的分支·合流路径61。
图20(b)的形式是，在长圆环状的一定路径50中的仅一方直线状路径部分有多个(一个)分支·合流的分支·合流路径61。
图20(c)的形式是，在长圆环状的一定路径50中的一方直线状路径部分(或两直线状路径部分)分支出有端的分支路径61a。到达了分支路径61a的终端的自行体20由升降机构(升降机)68移动到其它层(上层、下层)。另外，有端的分支路径61a也可以设在若干部位。
图20(d)的形式是，在长圆环状的一定路径50中的一方直线状路径部分(或两直线状路径部分)分支出有端的分支路径61a，再从该分支路径61a依次分支出一个或多个有终端的分支路径61a。另外，有终端的分支路径61a也可以设在多个部位。
图20(e)的形式是，在长圆环状的一定路径50中的一方直线状路径部分(或两直线状路径部分)合流有端的合流路径61b。来自其它层(上层、下层)的自行体20由升降机构(升降机)68移动到该合流路径61b的起始端。另外，有端的合流路径61b也可以设在多个部位。
图20(f)的形式是，在长圆环状的一定路径50中的一方直线状路径部分(或两直线状路径部分)合流有端的合流路径61b。在该合流路径61b上，一个或多个有端的合流路径61b依次合流。另外，有端的合流路径61b也可以设在多个部位。
如上述各实施例所示，由左右一对轨道体11(11a)(11b)、12(12a)(12b)构成轨道装置10(10a)(10b)，该轨道装置10(10a)(10b)沿全长形成间隙S，借助该间隙S形成上下方向贯通部，不妨碍空气流动，所以，可适用于向下吹喷清洁用空气的洁净室。
上述各实施例中，作为移动体，是用无接触供电方式进行供电的自行体20，但也可以是用接触供电方式供电的自行体20。另外，也可以是被驱动链等其它驱动装置赋予移动力的台车形式。另外，行走驱动也可以是线性马达驱动形式。
上述各实施例中，自行体20是以吊下状设在保持装置41上的形式，但也可以是从地面上行走的台车(移动体)立设保持装置的形式(底形式)等。
上述各实施例中，直线侧导引体15、16的导引部15a、15b、16a、16b、分支·合流侧导引体17中的导引部件18、19的导引部18b、19b、以及一定路径侧导引体70的导引部70a、70b、分支·合流侧导引体71的导引部71b是采用导引面，方向限制用部件是采用方向限制用辊25，但是，被导引面导引的方向限制用部件也可以是可自由滑动的突起体等。另外，导引面也可以是齿条面，这时方向限制用辊25是方向限制用小齿轮。
上述各实施例中，检测器40检测出被检测体，根据判断，通过左右动机构30使方向限制用辊25左右动，但是也可以在通过了分支·合流部位后，检测器40检测出被检测体，方向限制用辊25的位置返回到最初状态的形式。
上述各实施例中，在自行体20的滑车本体22间保持装置41呈吊下状地设置着，在保持装置41内配设朝左右方向的移载机构，但也可以在保持装置41上设置上下方向的移载机构。另外，也可采用仅载置物品的物品台、或直接载置物品的形式等。

Claims (7)

1.运送设备，由轨道装置和移动体构成，该移动体由轨道装置支承导引并在一定路径上移动；其特征在于，上述轨道装置由左右一对轨道体构成，在两轨道体上分别形成朝上的车轮支承面和朝内的辊导引面，上述一定路径由直线状路径部和分支·合流路径部构成，在由这些路径部形成的分支·合流部位设有沿着直线状路径部的直线侧导引体、和沿着分支·合流路径部的分支·合流侧导引体，在上述移动体上设有由上述车轮支承面导引的车轮、由上述辊导引面导引的侧导辊、由上述导引体的横向导引部导引的方向限制用部件，该方向限制用部件借助左右动机构可在对应于直线侧导引体的位置与对应与分支·合流侧导引体的位置之间自由左右动。
2.如权利要求1所述的运送设备，其特征在于，在平行的一对直线状路径部之间配置分支·合流路径部，两直线状路径部的直线侧导引体相对于平行侧在外侧形成直线侧导引部，在内侧形成分支·合流侧导引部，分支·合流侧导引体由分断的分支侧导引部件和合流侧导引部件构成，与分支·合流侧导引部相连的分支侧导引部和合流侧导引部朝向相反，在分断部，从分支侧导引部移动过来的方向限制用部件被导引到合流侧导引部。
3.如权利要求1或2所述的运送设备，其特征在于，方向限制用部件通过支承体可自由左右动，左右动机构由驱动部、和借助该驱动部的正反驱动使支承体左右动的驱动传递部构成，在该驱动传递部上设置传递路径的接断装置。
4.如权利要求3所述的运送设备，其特征在于，设有吸引机构，该吸引机构把到达了左右动极限位置的支承体吸引保持住。
5.运送设备，由轨道装置和移动体构成，该移动体由轨道装置支承导引并在一定路径上移动；其特征在于，上述轨道装置由形成间隙的左右一对轨道体构成，在两轨道体上分别形成朝上的车轮支承面和朝内的辊导引面，在相对于上述一定路径分支·合流的分支·合流路径的分支·合流部，上述左右一对轨道体中的位于分支·合流路径侧的轨道体，形成间隙并被分断，同时，分支·合流路径侧的轨道体从其分断端部配设成连续状，在上述分支·合流部设有沿着一定路径的一定路径侧导引体和沿着分支·合流路径的分支·合流侧导引体，在上述移动体上设有由上述车轮支承面导引的车轮、由上述辊导引面导引的侧导辊、由上述导引体的横向导引部导引的方向限制用部件，该方向限制用部件借助左右动机构可在对应于一定路径侧导引体的位置与对应于分支·合流侧导引体的位置之间自由左右动，在分支·合流部，方向限制用部件被导引体导引时，间隙侧的车轮相对于车轮支承面呈上浮状。
6.如权利要求5所述的运送设备，其特征在于，与间隙侧相反侧的车轮支承在车轮支承面上，并且方向限制用部件由导引体导引，移动体在左右方向倾斜，间隙侧的车轮相对于车轮支承面呈上浮状。
7.如权利要求6所述的运送设备，其特征在于，导引体的至少一部分形成厚壁部，该厚壁部使移动体在左右方向倾斜并承接住移动体。
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