JP2000059921A - 懸垂式物品搬送システムの分岐部又は合流部における走行制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 機構的な分岐／合流機能を必要としないで安
定に走行できる懸垂式物品搬送システムの分岐部走行方
法を提供する。 【解決手段】 空間に保持された軌道１２を台車２Ａが
ホイスト３Ａを懸垂して走行する懸垂式物品搬送システ
ムにおいて、この懸垂式物品搬送システムの走行路の分
岐部において、走行軌道の分岐／合流機構を欠如させ、
この懸垂式物品搬送システムの走行台車２Ａを少なくと
も片側３輪２１Ａ１、２１Ａ２、２１Ａ３以上とし、片
側３輪の場合は、３輪中隣接２輪の間隔２１Ａ１と２１
Ａ及び２１Ａ２と２１Ａ３２を走行軌道１２の隙間間隔
よりも所定値大にする等の手段によって、上記の走行軌
道の欠如箇所を通過するように構成したことを特徴とす
る。さらに、走行路に電磁石を設けて重力軽減手段を考
慮した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、空間に保持された
軌道を台車がホイストを懸垂して走行する懸垂式物品搬
送システムに係り、特に、走行路の分岐部又は合流部に
設ける分岐又は合流機能を簡略化して、設置工事と保守
作業を簡略化するようにした懸垂式物品搬送システムの
走行路の分岐部又は合流部における走行制御方法に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】近時、物品輸送を必要とする多くの分野
で、地上面積を有効に利用するために、空間に形成した
軌道を無人で走行する台車による物品搬送システムが採
用されている。このような物品搬送システムには、空間
に保持された軌道を台車がホイストを懸垂して走行する
懸垂式物品搬送システムがある。このような懸垂式物品
搬送システムの一例を図８（Ａ）、（Ｂ）に示している
同図（Ａ）は懸垂式物品搬送システムの軌道の横断面か
らみた台車及びホイストの正面を示し、同図（Ｂ）は同
図（Ａ）のＡ−Ａ断面からみた懸垂式物品搬送システム
を示す横断面図である。同図において、１は空間に構成
された軌道構造部、２は自動で移動する台車、３は台車
２から懸垂され、物品を搭載するホイストである。

【０００３】軌道構造部１は、構造物に架設したフレー
ム１１に、軌道１２が所定間隔で配設したサポータ１３
によって懸垂されて走行路を形成している。１４は台車
２への電力供給用電源ライン、１５は台車２の駆動機能
であるリニア直流モータ（以下ＬＤＭと略称する）の地
上側に配設される永久磁石である。台車２には、軌道１
２上を走行する走行輪２１を装着した走行輪構造体２２
の上部に駆動機能であるＬＤＭの駆動部２３が装着され
ている。ホイスト３は、物品を搭載する容器３１を懸垂
したホイスト構造体３２が夫々の走行輪構造体２２に懸
垂機構３３で結合し、台車２に懸垂されている。２４は
台車２に装着された集電機能であって、前述した電源ラ
イン１４から台車２に必要な電力を供給し、走行輪構造
体２２に収められた図示しない制御機能によって駆動部
２３に適切に電流を供給する。即ち、この懸垂式物品搬
送システムの条件に対応して予め設定された制御プログ
ラムと、その他の信号供給手段によって、駆動部２３に
電流を供給するので、駆動部２３のコイルに発生する磁
力と永久磁石１５との間に働く吸引力によって、台車は
駆動される。

【０００４】図９(Ａ)は、懸垂式物品搬送システムの分
岐部又は合流部における軌道構造の第１の構成例を示す
図である。同図において、１２ａ１は走行路１２Ａから
走行路１２Ｃに通じる片側の軌道、１２ｂ１は走行路１
２Ｂから走行路１２Ｃに通じる片側の軌道である。走行
路１２ａ２は走行路１２Ａの上記とは反対側の軌道、１
２ｂ２は走行路１２Ｂの上記とは反対側の軌道であっ
て、夫々の端部で結合している。１２ｅは、１２ａ２と
１２ｂ２との結合点を支点として、走行路１２Ａと、走
行路１２Ｂとを切り替える転換軌道である。又、走行路
１２Ｃは上記の軌道１２ａ１に直接接続している軌道１
２ｃ１と、上記の軌道１２ｂ１に接続する軌道１２ｃ２
によって構成されている。即ち、走行路１２Ａと走行路
１２Ｃが接続される条件においては、転換軌道１２ｅの
先端部は、軌道１２ｃ１側に回転され、走行路１２Ｂと
走行路１２Ｃが接続される条件においては、転換軌道１
２ｅの先端部は、軌道１２ｃ２側に回転される。図９
(Ｂ)は、懸垂式物品搬送システムの分岐部又は合流部に
おける軌道構造の図９（Ａ）とは異なる第２の構成例を
示す図である。同図において、１２ａ１と１２ａ２は走
行路１２Ａの軌道、１２ｂ１と１２ｂ２は走行路１２Ｂ
の軌道、１２ｃ１と１２ｃ２は走行路１２Ｃの軌道であ
る。又、１２ｅ１は、走行路１２Ｃの片方の軌道１２ｃ
１の端部を支点として、その先端部を、走行路１２Ｂの
片方の軌道１２ｂ１の端部まで旋回するように構成とし
た転換軌道１２Ｅの片方の軌道であり、１２ｅ２は、走
行路１２Ｃの上記とは他の一方の軌道１２ｃ２の端部を
支点として、その先端部を、走行路１２Ｂの上記とは他
の一方の軌道１２ｂ２の端部まで旋回するように構成し
た転換軌道１２Ｅの上記とは他の一方の軌道である。即
ち、走行路１２Ａと走行路１２Ｃが接続される条件にお
いては、転換軌道１２Ｅは、同図に示す中間位置にあ
り、走行路１２Ｂと走行路１２Ｃが接続される条件にお
いては、転換軌道１２Ｅは、矢印の方向に旋回し、転換
軌道の１２ｅ１によって軌道１２ｂ１と軌道１２ｃ１と
が接続され、転換軌道１２Ｅの他方の軌道１２ｅ２によ
って軌道１２ｂ２と軌道１２ｃ２とが接続される。

【０００５】上記の構成によって、図８(Ａ)、(Ｂ)に示
した台車２の走行輪２１は、支障なく、目的とする走行
路を走行できる。台車２の操向手段は、懸垂式物品搬送
システムの設計思想に従って、多数あり、例えば、ガイ
ドレールによって台車に構成したガイド輪を誘導する手
段、走行輪にステアリング機能を設けて操向する手段等
があるが、ガイド方式による場合であってもガイド機構
等を記すと図面が複雑になって、理解が困難になる恐れ
があるので、図示を省略している。

【０００６】懸垂式の物品搬送装置の分岐方式には、特
開平６−８７４３６号公報に開示の第１の先行技術があ
る。この第１の先行技術のものは、左右一対のサイドロ
ーラの内、分岐走行させたい側のサイドローラを垂直壁
に当接させることによって、走行車の走行に伴ってサイ
ドローラを垂直壁に沿って移動させて、走行車を所望の
分岐ガイドレールに分岐走行させるというものである。
また、リニア誘導モータを駆動原に利用した分岐機構を
備えた工場間搬送システムとしては、特開平６−１７１
７０８号公報に開示の第２の先行技術がある。この第２
の先行技術には、分岐位置での台車の引き込み方法とし
て、第１の例として、同公報の図２を参照して、地上側
に形成したリニア誘導モータの選択駆動による手段を説
明し、第２の例として、同公報の図３を参照して、分岐
点の壁を移動させる手段を説明している。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の懸垂
式の物品搬送システムは、分岐部又は合流部では、上述
したように、機構的な移動機能を備えざるを得なかっ
た。しかしながら、機構的な手段ではメンテナンスが必
要であるし、故障する恐れがあるので、移動機能を必要
としない分岐方法が望まれていた。特に、クリーンな状
態を必要とする室内等では、できるだけ移動機構の採用
を避けることが望まれている。また、第１の先行技術の
ものは、分岐用ガイドレールの垂直壁に対してサイドロ
ーラを垂直に移動させるものであるが、同公報の図２に
おいて、車輪１３が駆動される対向底壁が欠如して記載
されていて、振れ止めローラ１４とサイドローラ１６の
みで浮いた車輪側の重量を支え得るとは考えられず、必
要な構成要素が欠如した発明であると言える。さらに、
第２の先行技術の第１の例は、機構的な移動機能を備え
てはいないが、地上走行式の台車を対象としたものであ
って、懸垂式の走行路には採用することができない。

【０００８】本発明は従来のものの上記課題（問題点）
を解決し、機構的な分岐又は合流機能を必要としないで
安定に走行できる懸垂式物品搬送システムの分岐部又は
合流部における走行制御方法を提供することを目的とす
る。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明に基づく懸垂式物品搬送システムの分岐部又
は合流部における走行制御方法においては、空間に保持
された軌道を台車がホイストを懸垂して走行する懸垂式
物品搬送システムにおいて、この懸垂式物品搬送システ
ムの走行路の分岐部において、走行軌道の分岐又は合流
機構を欠如させ、この懸垂式物品搬送システムの走行台
車を少なくとも片側３輪以上とし、片側３輪の場合は、
３輪中隣接２輪の間隔を走行軌道の隙間間隔よりも所定
値大にする等の手段によって上記の走行軌道の欠如箇所
を通過するように構成したことを特徴とする。また、こ
の懸垂式物品搬送システムの走行路の分岐部又は合流部
において、走行軌道の分岐機構を欠如させ、この該懸垂
式物品搬送システムの走行台車を少なくとも２組のボギ
ー台車で構成し、ボギー台車にステアリング機能を装備
し、ボギー台車とこの台車に構成される走行輪夫々の数
と間隔を走行軌道の隙間間隔との対応で設定する等の手
段によって走行軌道の欠如箇所を通過するように構成し
ても良い。上記の結果、分岐又は合流するように構成し
た走行路を、機構的な分岐又は合流機構を除いても、台
車は走行できる。

【００１０】台車がリニア直流モータによって駆動され
る場合は、この懸垂式物品搬送システムの走行路の分岐
部又は合流部において、走行軌道の分岐又は合流機構を
欠如させ、少なくとも上記の分岐又は合流機構を欠如さ
せた走行路領域の、リニア直流モータの地上側に設置し
た永久磁石に所定磁気力を発生する電磁石を併設し、こ
のリニア直流モータにより駆動される台車の接近に対応
して上記電磁石を励磁するようにすると、台車の実質的
重量を軽減できるので、分岐又は合流機構を欠如させた
走行路領域で安定に走行できる。上記の場合、リニア直
流モータにより駆動される台車の駆動コイル電流をその
他の領域よりも増大するようにしても良い。リニア直流
モータ以外のリニアモータの場合も類似相当の手段を取
れるように構成すれば良い。

【００１１】

【発明の実施の形態】本発明に基づく懸垂式物品搬送シ
ステムに適用する走行路の軌道を図１によって説明す
る。なお以降の説明においては分岐又は合流を総括して
分岐と略称して説明する。同図において、１２Ａ１と１
２Ａ２は走行路１２Ａの軌道、１２Ｂ１と１２Ｂ２は走
行路１２Ｂの軌道、１２Ｃ１と１２Ｃ２は走行路１２Ｃ
の軌道である。上記の各軌道は、図１によって明らかな
ように、走行路１２Ａの片方の軌道１２Ａ１と、走行路
１２Ｃの片方の軌道１２Ｃ１とは直接接続され、走行路
１２Ｂの片方の軌道１２Ｂ２と、走行路１２Ｃの上記と
は他の一方の軌道１２Ｃ２とは直接接続され、走行路１
２Ａの上記とは他の一方の軌道１２Ａ２と、走行路１２
Ｂの上記とは他の一方の軌道１２Ｂ１とは夫々の先端部
を分岐点１２Ｅで突き当てた形状で結合している。

【００１２】次に、上記の軌道状態における物品搬送用
のホイストを懸垂した台車の実施の形態を図２乃至図７
を参照して説明する。なお、図１、図２においては、台
車を操向するための機構類の図示は省略し、従来の技術
で示した図８に記した要素機能と同等の要素機能は同一
の符号又はその符号にＡ（複数あるものはさらにＡ１、
Ａ２のように数字を付して区別）を付した符号を使用し
て詳細説明は省略する。

【００１３】第１の実施の形態：図２（Ａ）は本発明を
適用した懸垂式物品搬送システムにおける走行路の断面
からみた軌道構造部の断面と台車及びホイスト（以下台
車にホイストも含めて車両と略称する）の正面を示し、
同図（Ｂ）は同図（Ａ）のＡ−Ａ断面からみた軌道の縦
断面と車両の横断面を示す図である。同図において、２
Ａは第１の実施の形態を示す台車である。台車２Ａの３
個の走行輪構造体２２Ａ１乃至２２Ａ３には夫々１対の
走行輪２１Ａ１乃至２１Ａ３が装着されている。両側の
走行輪構造体２２Ａ１及び２２Ａ３には上部に駆動機能
であるＬＤＭの駆動部２３Ａが装着されている。また、
物品を搭載する容器３１を結合したホイスト構造体３２
Ａが、走行輪構造体２２Ａ１乃至２２Ａ３の夫々に結合
した懸垂機構３３Ａで懸垂されている。上記の走行輪２
１Ａ１と２１Ａ２、２１Ａ２と２１Ａ３の間隔は、上述
した各走行路の両側軌道の隙間間隔よりも、所定値大き
く形成する。即ち、詳細を後述するように分岐部を走行
可能な寸法とする。

【００１４】上記の構造における走行路上の走行状態を
図３に示している。同図に示す各符号は図１及び図２の
各要素機能に対応している。同図において、Ａ、Ｂ、Ｃ
は夫々同一の台車の矢印方向への移動中における車両を
示している。即ち、同図には、走行路１２Ａ及び１２Ｃ
に対して、走行路１２Ｄが分岐し、車両が走行路１２Ｄ
から走行路１２Ｃに進入する状態を示し、車両Ａは走行
路１２Ｄにある状態、車両Ｂは走行路１２Ｄから走行路
１２Ｃに移る過程の状態、車両Ｃは走行路１２Ｃに移り
終わった状態を示している。同図から明らかなように、
車両の進行方向先端の走行輪２１Ａ１の片側が軌道から
浮いている状態では、残りの走行輪２１Ａ２及び２１Ａ
３が走行路１２Ｄの軌道上にあって重量を支え、進行方
向先端の走行輪２１Ａ１が完全に走行路１２Ｃの軌道に
乗った（車両Ｂ図）後、第２の走行輪２１Ａ２の片側が
走行路１２Ｄの軌道を外れて両端の走行輪２１Ａ１と２
１Ａ３が走行路１２Ｄと走行路１２Ｃの上で重量を支
え、第２の走行輪２１Ａ２も走行路１２Ｃの軌道に乗る
と、第３の走行輪２１Ａ３の片側が走行路１２Ｄの軌道
を外れて前の走行輪２１Ａ１と２１Ａ２が走行路１２Ｃ
上で重量を支え、さらに進んで同図の車両Ｃに示すよう
に、完全に走行路１２Ｃの上を走行するようになる。上
記の説明では合流の場合について説明したが、同一の機
構によって、分岐走行路に進行する場合にも同様に走行
できる。即ち、図２に示す台車構造によって走行軌道の
分岐機構を欠如させても、確実に分岐された走行路を走
行できる。

【００１５】第２の実施の形態：図４は本実施の形態の
場合の、懸垂式物品搬送システムの軌道の縦断面と車両
の横断面図である。同図において、第１の実施の形態と
共通なものは、同じ符号を、また、区別すべきものは同
じ符号にＢの符号を付して示した。台車２Ｂには、２個
のステアリング制御機能を備えたボギー台車構造の走行
輪構造体２２Ｂが装着され。各走行輪構造体２２Ｂには
夫々２対の走行輪２１Ｂが装着され、その上部に駆動機
能であるＬＤＭの駆動部２３Ｂが装着され、下部には夫
々懸垂機構３３Ｂで物品を搭載する容器３１を結合した
ホイスト構造体３２Ｂに懸垂されている。

【００１６】上記の構造における走行路上の走行状態
は、前記した第１の実施の形態を参照すれば明らかなの
で、図示は省略するが、例えば、図３と同様に、車両が
走行路１２Ｄから走行路１２Ｃに進入しようとすると、
車両の進行方向の走行輪構造体２２Ｂの走行輪２１Ｂの
片側が全て軌道から浮いている状態であっても、残りの
後側の走行輪構造体２２Ｂの走行輪２１Ｂが走行路１２
Ｄの軌道上にあって重量を支える。次に、進行方向先端
の走行輪２１Ｂが走行路１２Ｃの軌道に乗って、走行輪
構造体２２Ｂの前側の走行輪２１Ｂと後方の走行輪構造
体２２Ｂの後側の走行輪２１Ｂとが重量を支える状態
と、進行方向先端の走行輪構造体２２Ｂの各走行輪２１
Ｂが完全に走行路１２Ｃの軌道に乗って、後方の走行輪
構造体２２Ｂの走行輪２１Ｂの片側が浮いた状態を経由
した後、さらに進んで同図の車両Ｂと同様に、完全に走
行路１２Ｃの上を走行するようになる。上記の説明では
合流の場合について説明したが、同一の機構によって、
分岐走行路に進行する場合にも同様に走行できる。即
ち、図４に示す台車構造によって走行軌道の分岐機構を
欠如させても、確実に分岐された走行路を走行できる。
この間において、走行輪構造体２２Ｂはステアリング制
御機能を備えたボギー台車構造なので、図示しない、地
上に装置された誘導信号、例えば、線状のマーク又は後
述する手段に従って、操向機能が制御され、軌道上を走
行する。従って、ＬＤＭの駆動部２３Ｂは、地上側の永
久磁石１５の形状と正しく相対し、良好な駆動力を得る
ので、台車２Ｂは、効率良く走行する。

【００１７】第３の実施の形態：第３の実施の形態は、
図示と詳細な説明は省略するが、前述した第１の実施の
形態で図２によって説明した台車２Ａに設けた３個の走
行輪構造体２２Ａの前後両側を、第２の実施の形態と同
様に、ステアリング制御機能を備えたボギー台車構造と
したものである。従って、第２の実施の形態と同様、地
上に装置された誘導信号、例えば、線状のマークに従っ
て、操向機能が制御され、軌道上を走行するので、ＬＤ
Ｍの駆動部は、地上側の永久磁石の形状と正しく相対
し、良好な駆動力を得るので、車両は、効率良く走行す
る。

【００１８】第４の実施の形態：第４の実施の形態は、
台車は従来の技術で、図８を参照して示した台車２と相
当の形状、機能を有していて、地上側の設備１Ｃを図５
(Ａ)、(Ｂ)に示すように構成したものである。図５
（Ａ）、（Ｂ）は図２と同様、同図（Ａ）と同図（Ｂ）
によって、車両及び軌道の断面を示している。１５Ｃは
ＬＤＭの地上側部材である永久磁石であって、１６Ｃと
１７Ｃは、走行路の分岐部において、永久磁石１５Ｃの
両側の適切な位置に構成した電磁石である。なお、同図
においては、図８の従来例及び第１、第２の実施の形態
とを区別するため、台車２Ｃ、ホイスト３Ｃ、ホイスト
構造体３２Ｃ、懸垂機構３３Ｃ等というように各構造の
符号にＣを付して示してあるが、共通のものは同じ符号
としてある。この電磁石１６Ｃと１７Ｃは、夫々の走行
路における軌道の条件と図示しない車両の接近を検知す
るセンサの働きによって励磁されるように、地上の制御
機能を構成している。なお、上記の構造において、分岐
部に車両が接近して、前輪の片側が浮いた状態になる前
に、その側、即ち、欠如させた軌道側を走行する車輪側
の電磁石を励磁して、車輪が浮いている車両の重量を相
殺する。従って、車両は、軌道の欠如した箇所も安定に
走行する。本機能は、ＬＭＤの永久磁石による駆動力を
強化する機能を有していることは言うまでもない。上記
の説明では、車両は従来の技術で説明した車両相当の構
造であるように説明したが、上記電磁石に対応させて、
適切な位置と形状で、磁性体で構成した被吸引部材を設
けても良いことは当然である。

【００１９】第５の実施の形態：第５の実施の形態は、
台車は従来の技術で、図８を参照して示した台車２と相
当の形状、機能を有していて、分岐部において、ＬＤＭ
の駆動部２３に形成したコイルに供給する電流を必要な
吸引力が得られるように、増大させるようにしたもので
ある。即ち、機械的な図は図８と同様であるが、ＬＤＭ
の駆動部２３は、上記目的に耐える機能を有するように
構成し、必要に応じて走行路の分岐部に配設する永久磁
石の機能も強くしておくことによって、より効果的とな
るように本実施の形態を実現できる。本方法の場合は、
第４の実施の形態に示すような地上側に電磁石と電磁石
の励磁機能を設ける必要がない。

【００２０】第６の実施の形態：第６の実施の形態を図
６（Ａ）、（Ｂ）に示す。即ち、本実施の形態のもの
は、図５を参照して第４の実施の形態で説明したよう
に、電磁石を配設した地上側設備に対して、台車構造
を、図２によって説明した第１の実施の形態における中
間の走行輪２１Ａ２に、例えば、鋼板のような磁性材料
で形成し、地上側に設けた電磁石１６Ｄ、１７Ｄの励磁
によって吸引されるように構成した重量相殺用機構２５
Ｄを装着したものである。即ち、図６において、２Ｄは
台車、３Ｄはホイスト、３２Ｄはホイスト構造体、３３
Ｄは懸垂機構で、台車２Ｄの３個の走行輪構造体２２Ｄ
１乃至２２Ｄ３には夫々１対の走行輪２１Ｄ１乃至２１
Ｄ３が装着されている。両側の走行輪構造体２２Ｄ１及
び２２Ｄ３には上部に駆動機能であるＬＤＭの駆動部２
３Ｄ１、２３Ｄ３が装着されている。また、中央の走行
輪構造体２２Ｄ２には上部に重量相殺用機構２５Ｄが装
着されている。さらに、走行輪構造体２２Ｄ１乃至２２
Ｄ３は夫々懸垂機構３３で物品を搭載する容器３１を懸
垂したホイスト構造体３２Ｄに結合している。なお、１
３Ｄはサポータ、１５Ｄは永久磁石、２４Ｄは集電機能
である。上記の構造において、分岐部に車両が接近し
て、前輪の片側が浮いた状態になる前に、その側、即
ち、欠如させた軌道側を走行する車輪側の電磁石を励磁
して、車輪が浮いている車両の重量を相殺する。従っ
て、本実施の形態に示す台車構造によると、中央の走行
輪構造体２２Ｄ２に設けた重量相殺用機構２５Ｄが電磁
石によって吸引されるので、電磁石の適切な配設によっ
て、安定な、重力に対する抗力が得られる。上記の説明
では、重量相殺用機構２５Ｄが装着されている中央の走
行輪構造体２２Ｄ２にも走行輪２１Ｄ２を装着している
ように説明したが、軌道条件等に対応して、この走行輪
２１Ｄ２を除いても良い。

【００２１】第７の実施の形態：第７の実施の形態は、
図示を省略するが、上記の図６を参照して説明した第６
の実施の形態に対して、中間の走行輪２１Ｄ２に、走行
路と対応して適切な方式のリニアモータの駆動機能を装
着し、前後の走行輪２１Ｄ１と２１Ｄ３の上部に重量相
殺用機構を装着したものである。従って、地上側は、浮
いている側の走行輪に対応する電磁石のみを励磁すれば
良い。従って、本実施の形態に示す台車構造によると、
浮いている走行輪側の重量相殺用機構２５Ｄが電磁石に
よって吸引されるので、上述した第５の実施の形態より
も安定に、少ない電力で重力に対する抗力が得られる。

【００２２】第８の実施の形態：第８の実施の形態で
は、台車の走行輪にステアリング誘導機能を設けた場合
の、操向指令検知手段の１例を図７によって説明する。
同図において、１２ａは分岐部における欠如されない連
続している軌道の内面、３３は懸垂機構を示し、５０は
ステアリング制御機能を示している。ステアリング制御
機能５０において、５１は摺動輪、５２は後述するスイ
ッチのための操作子であって、摺動輪５１及び操作子５
２は所定の構造体に固定され、スプリング５３によって
懸垂機構３３の左右に一対装着されている。従って、摺
動輪５１が軌道１２ａ等によって規制されない状態にお
いては、同図において懸垂機構３３の右側に記すよう
に、摺動輪５１及び操作子５２はスプリング５３によっ
て最外方向に維持されている。５４ａ及び５４ｂは夫々
装着されたスイッチである。

【００２３】上記の構造において、操作子５２をスイッ
チ５４ａ及び５４ｂの間に維持するようにステアリング
機構を制御することによって、車両は、軌道に沿って走
行する。従って、懸垂機構３３の両側に一対設けた、操
作子５２及びスイッチ５４ａと５４ｂを、分岐又は合流
する方向に対応して適切に選択することによって、分岐
部を安定に通過することができる。分岐部以外の走行路
においては、上記のように片側のスイッチ機能を作動す
るようにしても良いし、懸垂機構３３の両側に装着され
たスイッチ５４ａ又は５４ｂが作動されないように、ス
テアリング機構を制御することによって、車両は、走行
路に沿って走行する。上記の説明では、懸垂機構３３の
両側に装着された操作子５２及びスイッチ５４ａと５４
ｂによって軌道にならってステアリング機構を制御する
ように説明したが、車両と軌道の構造に対応してどのよ
うな機能のスイッチであっても、また、どこに装着して
も良い。例えば、軌道形状に対応して懸垂機構３３の側
面等の適切な位置に、超音波又は半導体レーザを使用し
た距離計を装着し、その計測距離を予め設定した範囲内
に保持するようにステアリング機構の制御をするように
しても良い。

【００２４】上述の説明は本発明の技術思想を実現する
ための基本構成を示したものであって、無人搬送システ
ムの条件、即ち、搬送品の条件と、走行路の配設条件、
軌道の構造と左右の軌道の間隙やホイストの懸垂機構
等、求められる軌道と車両の構造に対応して適切に構成
すれば良い。例えば、図２に示した台車には３対の走行
輪を記したが、軌道の間隙を安定に横断できるように、
片側３輪以上の走行輪を構成するようにしても良いし、
図４に示したボギー台車方式も、ボギー台車の数を２以
上にしても良いし、ボギー台車に構成する走行輪の数も
２に限る必要はない。また、図５、図６には、リニア直
流モータ駆動部は夫々その中央部を支承するように図示
しているが、必ずしも中央部で支承する必要はない。図
６には、各リニア直流モータ駆動部と重量相殺用機構の
寸法を等しく記したが、第７の実施の形態に記した条件
の場合も含めて、必要機能に対応して、地上部に構成す
る電磁石及び永久磁石の形状寸法や配置と対応させて適
切な形状と寸法にすれば良い。また、図２又は図３に示
した台車構造と、図５に記したような手段とを合成して
も良いことは当然である。このように走行輪の配置と構
造、リニアモータの各要素機能の配置と構造、本発明に
基づいて走行路に配設した電磁石の配置と構造及び対応
する車両側の配置と構造、ホイストの懸垂手段と台車と
の関係等は、いずれも、各実施の形態で図を参照して示
した状態に限定されず、対象とする懸垂式無人搬送シス
テムの条件に対応して、所定の機能が得られるように、
適切に構成するようにすれば良い。

【００２５】

【発明の効果】本発明は上述したような方法にしたの
で、懸垂無人搬送システムの条件に対応して、台車側に
本発明に基づく機能を設ける、軌道側に本発明に基づく
機能を設ける、両者を合併させる等、任意の軌道と台車
の条件にも適用可能な手段で、走行路の分岐部又は合流
部の各箇所から機構的な分岐又は合流機能を除いても、
安定に走行できるという優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に基づく懸垂式物品搬送システムの分岐
部又は合流部における走行制御方法を適用した走行路の
分岐部又は合流部における軌道構造を上面から概念に示
した平面図である。

【図２】本発明に基づく懸垂式物品搬送システムの第１
の実施の形態の説明図で、同図（Ａ）は懸垂式物品搬送
システムの軌道構造部の横断面と台車及びホイスト（以
下車両と略称する）の正面を示す図、同図（Ｂ）は同図
（Ａ）のＡ−Ａ断面からみた軌道の縦断面と車両の概要
横断面を示す図である。

【図３】本発明に基づく懸垂式物品搬送システムの分岐
部又は合流部の走行機能を説明する平面図である。

【図４】本発明に基づく第２の実施の形態の懸垂式物品
搬送システムの軌道構造部を説明する図２（Ｂ）に相当
する軌道の縦断面と車両の概要横断面図である。

【図５】本発明に基づく懸垂式物品搬送システムの第４
の実施の形態の説明図で、同図（Ａ）は懸垂式物品搬送
システムの軌道構造部の横断面と車両の正面を示す図、
同図（Ｂ）は同図（Ａ）のＡ−Ａ断面からみた軌道の縦
断面と車両の概要横断面を示す図である。

【図６】本発明に基づく懸垂式物品搬送システムの第６
の実施の形態の説明図で、同図（Ａ）は懸垂式物品搬送
システムの軌道構造部の横断面と車両の正面を示す図、
同図（Ｂ）は同図（Ａ）のＡ−Ａ断面からみた軌道の縦
断面と車両の概要横断面を示す図である。

【図７】本発明に基づく第８の実施の形態の懸垂式物品
搬送システムの分岐部又は合流部の走行制御方法を実現
するためのステアリング信号作成方法の１例を説明する
側面図である。

【図８】従来の懸垂式物品搬送システムに用いられる軌
道と車両構造の説明図で、同図（Ａ）は懸垂式物品搬送
システムの軌道構造部の横断面と車両の正面を示す図、
同図（Ｂ）は同図（Ａ）のＡ−Ａ断面からみた軌道の縦
断面と車両の概要横断面を示す図である。

【図９】従来の懸垂式物品搬送システムの走行路の分岐
部又は合流部における軌道構造を上面からみて概念に示
した平面図で、同図（Ａ）はその第１の構成例を、また
同図（Ｂ）はその第２の構成例を示す図である。

【符号の説明】

１、１Ｃ：軌道構造部 ２、２Ａ、２Ｂ、２Ｄ：台車 ３、３Ａ、３Ｂ：ホイスト １１：フレーム １２、１２Ａ１、１２Ａ２、１２Ｂ１、１２Ｂ２、１２
Ｃ１、１２Ｃ２：軌道 １２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃ：走行路 １２Ｅ：分岐／合流点 １３：サポータ １４：電源ライン １５、１５Ｃ、１５Ｄ：永久磁石 １６Ｃ、１６Ｄ、１７Ｃ、１７Ｄ：電磁石 ２１、２１Ａ、２１Ａ１、２１Ａ２、２１Ａ３、２１
Ｂ：走行輪 ２２、２２Ａ、２２Ａ１、２２Ａ２、２２Ａ３、２２
Ｂ、：走行輪構造体 ２３、２３Ａ、２３Ｂ：リニア直流モータ駆動部 ２４：集電機能 ２５Ｄ：重量相殺用機構 ３１：容器 ３２、３２Ａ、３２Ｂ：ホイスト構造体 ３３、３３Ａ１〜３３Ａ３、３３Ｂ〜３３Ｄ：懸垂機構 ５０：ステアリング誘導機能 ５１：摺動輪 ５２：操作子 ５３：スプリング ５４ａ、５４ｂ：スイッチ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 空間に保持された軌道を台車がホイスト
   を懸垂して走行する懸垂式物品搬送システムにおいて、 当該懸垂式物品搬送システムの走行路の分岐部又は合流
   部において、走行軌道の分岐又は合流機構を欠如させ、
   当該懸垂式物品搬送システムの走行台車を少なくとも片
   側３輪以上とし、片側３輪の場合は、３輪中隣接２輪の
   間隔を走行軌道の隙間間隔よりも所定値大にする等の手
   段によって、上記走行軌道の欠如箇所を通過するように
   構成したことを特徴とする懸垂式物品搬送システムの走
   行路の分岐部又は合流部における走行制御方法。
2. 【請求項２】 空間に保持された軌道を台車がホイスト
   を懸垂して走行する懸垂式物品搬送システムにおいて、 当該懸垂式物品搬送システムの走行路の分岐部又は合流
   部において、走行軌道の分岐又は合流機構を欠如させ、
   当該懸垂式物品搬送システムの走行台車を少なくとも２
   組のボギー台車で構成し、 該ボギー台車にステアリング機能を装備し、上記ボギー
   台車と該台車に構成される走行輪夫々の数と間隔を走行
   軌道の隙間間隔との対応で設定する等の手段によって、
   上記走行軌道の欠如箇所を通過するように構成したこと
   を特徴とする懸垂式物品搬送システムの走行路の分岐部
   又は合流部における走行制御方法。
3. 【請求項３】 リニア直流モータによって駆動され、空
   間に保持された軌道を台車がホイストを懸垂して走行す
   る懸垂式物品搬送システムにおいて、 当該懸垂式物品搬送システムの走行路の分岐部又は合流
   部において、走行軌道の分岐又は合流機構を欠如させ、
   少なくとも上記分岐又は合流機構を欠如させた走行路領
   域の、リニア直流モータの地上側に設置した永久磁石に
   所定磁気力を発生する電磁石を併設し、 当該リニア直流モータにより駆動される台車の接近に対
   応して上記電磁石を励磁するようにした懸垂式物品搬送
   システムの走行路の分岐部又は合流部における走行制御
   方法。
4. 【請求項４】 リニア直流モータによって駆動され、空
   間に保持された軌道を台車がホイストを懸垂して走行す
   る懸垂式物品搬送システムにおいて、 当該懸垂式物品搬送システムの走行路の分岐部又は合流
   部において、走行軌道の分岐又は合流機構を欠如させ、
   少なくとも上記分岐又は合流機構を欠如させた走行路領
   域を通過する上記リニア直流モータにより駆動される台
   車の駆動コイル電流をその他の領域よりも増大するよう
   にした懸垂式物品搬送システムの走行路の分岐部又は合
   流部における走行制御方法。
5. 【請求項５】 リニアモータによって駆動され、空間に
   保持された軌道を台車がホイストを懸垂して走行する懸
   垂式物品搬送システムにおいて、 当該懸垂式物品搬送システムの走行路の分岐部又は合流
   部において、走行軌道の分岐又は合流機構を欠如させ、
   少なくとも上記分岐又は合流機構を欠如させた走行路領
   域の地上側に永久磁石を設置するとともに、該走行路領
   域を通過する上記リニアモータにより駆動される台車の
   所定のコイルに所定値の電流を供給するようにした懸垂
   式物品搬送システムの走行路の分岐部又は合流部におけ
   る走行制御方法。