CN1065203C - 搬运设备 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及汽车组装线用的搬运设备，在环形搬运通道上以紧密接触状态使多个搬运用行走体行走。设有行走体10及送进装置70，行走体10有经被引导装置30，31，40被导轨3移动支持的主体11及搬运物件支持部25，主体11在行走方向上有可动体12～14及连接各可动体且允许它们之间在通道的弯曲路段曲折运动的连接装置20和形成与行走方向平行的从动部分，支持部件25设有至少一个可动体13，送进装置70作用于各可动体的回转体及驱动马达。
Description
本发明涉及一种汽车组装线等采用的搬运设备，更具体地说涉及循环式搬运通道上可相互以紧密接触状态使各自都不设有行走装置的多个搬运用行走体行走。
以往，现有技术例如日本专利公开第209309／1990号曾公开了一种在一定的搬运通道上使各自不设有行走装置的多个搬运用行走体行走的搬运设备。
这种搬运设备在可行走地支持多个搬运用行走体的搬运通道的上游位置上配置由在搬运用行走体侧面上推压的摩擦送进滚子以及使所说滚子驱动旋转的马达等构成的摩擦式送进装置；在下游位置上配置由在搬运用行走体侧面上推压的摩擦制动滚子以及使所说滚子以及送进方向驱动旋转的马达等构成的摩擦式制动装置。借助于上述摩擦式送进装置推动与摩擦送进滚子接触的搬运用行走体，使处于其前方的整个搬运用行走体后推移动。被后推的搬运用行走体以惯性比后面跟随的搬运用行走体还快的速度移动，先行的行走体以上述的摩擦式制动方式制动。
然而，上述的专利申请中所揭示的这种搬运设备由于其搬运用行走体为由一个台车构成的刚性构造，故而有以下几个问题。
即，在直线路段上，各个搬运用行走体可以平稳地以后推驱动，例如在水平弯曲路段部分，由于前后的搬运用行走体间的曲折角，即从呈直线状态的弯曲角增大，所以后方的搬运用行走体作用于前方的搬运用行走体的后推力中，在前方的搬运用行走体的前进方向上的分力变小，使前方的搬运用行走体的行走阻力增大，以致不能平稳地进行后推作用。搬运用行走体的整个长度越长，则这种现象越明显。故而不能用于加长物的搬运设备。
本发明的目的在于提供一种即使整个长度较长的搬运用行走体在水平方向的弯曲路段以及垂直方向的弯曲路段也可平稳地后推推进驱动的搬运设备。
本发明的搬运设备可以实现上述的目的，其包括一种搬运设备包括沿具有弯曲路段部分的搬运通道设置的导轨；各自可行走地被所述的导轨支持的搬运用行走体；及将所述搬运用行走体向前推进的摩擦送进装置；其特征是所述导轨通过第一区段和第二区段；还包括一挂脱式送进装置，所述摩擦送进装置在第一区段中推进所搬运用行走体，而所述挂脱式送进装置在第二区段中推进所述搬运用行走体；各搬运用行走体设有通过引导装置被所述导轨可移动支持的主体以及被搬运物件支持部件，所述主体设有行走方向上的多个可动体、连接各可动体且容许各可动体之间在搬运通道中的弯曲路段部分相对曲折运动的连接装置及在各可动体上形成的与行走方向平行的从动部分，所述被搬运物件支持部件至少设有一个所述可动体；所述摩擦送进装置配置在所述第一区段的搬运通道中的适当之处，并配备作用于所述各可动体的从动部分的送进用回转体及驱动其的马达；所述挂脱式送进装置装有在搬运用行走体的主体的前端部设置的从动体、及沿搬运通道移动且与上述从动体结合的推杆。
当采用本发明的搬运设备时，由于被搬运物件支持部件支持的搬运物件之整个长度较长，故而搬运用行走体整体长度也变长。通过被引导装置被导轨支持引导的主体由于是由在行走方向上分开成多个的连接装置弯曲自如连接的可动体构成，所以诸如在水平弯曲路段行走时的各可动体之间的曲折角，即与呈直线的状态之弯曲角则较小。换言之，后方的搬运用行走体在后推前方的搬运用行走体的状态下，通过上述水平曲线路段部分时，后方的搬运用行走体的前端可动体与前方搬运用行走体的后端可动体之间的曲折角也变小。
因而，在各个搬运用行走体的前端可动体的前端与后端可动体的后端上设有当后继的搬运用行走体后推先行的搬运用行走体时相互靠接的靠接部件；通过上述的送进装置，由其送进用回转体作用于从动部件而使搬动用行走体向前行走，在使用以后推进驱动其前方的搬运用行走体的情况下，在水平弯曲路段部分中，后方的搬运用行走体的后推力作为前方的搬运用行走体的前进推力可以以高效、平稳地进行后推驱动。
构成搬动用行走体主体的各个可动体可以以比支持搬运物件的物件支持部件的宽度还小得多的棒状构成，如上所述，在使用以后推驱动前方的搬运用行走体的情况下，在水平弯曲路段部分中，使后推的作用位置与水平弯曲导轨横向偏移量控制在最小，能以高效平稳地进行后推驱动。
对于要实施上述的本发明的搬运设备，在搬运通道中，在由上述送进装置后推推动搬运用行走体的其它区段内可以设置由挂脱式送进装置使搬运用行走体进行强制驱动的区段。所说的挂脱式送进装置设有置于搬运用行走体主体的前端部的从动体、置于上述主体的后端部的脱开驱动用操纵体以及沿搬运通道移动且与上述从动体结合的推杆；上述从动体与推杆可挂脱自如，当后继的搬运用行走体接近先行停止的搬运用行走体时，先行停止的搬运用行走体的脱开驱动用的操纵体使后继的搬运用行走体的从动体与推杆脱离结合。
采用这样的结构，在后推驱动区段，使每个搬运用行走体前段紧密相接并连接成列车状以恒速行走；在采用挂脱式送进装置的强制驱动区段，可以对应于上述推杆间隔，使每个搬运用行走体离开适当间隙恒速行走。换言之，虽然使用同一搬运用行走体移送搬运物件，但是根据对被搬运物件的操作，既可以改变行走状态，也可在用挂脱式送进装置的强制驱动区段自动地存放各个搬运用行走体。
在这种情况下，上述从动体安装有在前端的可动体的前端设置的被引导装置，上述驱动脱开用操纵体安装有在后端的可动体的后端设置的被引导装置，从动体所安装的被引导装置和驱动脱开用操纵体所安装的被引导装置之中，至少其中之一的被引导装置对于支持本被引导装置的可动体在行走方向一定范围内可移动地支持，同时，用弹簧保持固定的位置。
在这样的结构中，当以送进装置后推驱动各个搬运用行走体时，置于后方搬运用行走体前端的从动体所安装的被引导装置与置于前方搬运用行走体后端的驱动脱开用操纵体所安装的被引导装置前后相互邻接，前方搬运用行走体的驱动脱开操纵体处于使后方搬运用行走体的从动体转换成非作用位置(推杆未结合的位置)的状态。因而，在相对导轨的主体(各个可动体)处于上方时，在搬运通道中上升路段部分和下降路段部分的两端形成垂直弯曲路段部分情况下，搬运用行走体通道上升路段部分的终端部和下降路段部分的始端部之时，为后推前后的搬运用行走体的靠接部分离开，后推作用则要依靠置于后方搬运用行走体的前端的从动体所安装的被引导装置和置于前方搬运用行走体的后端的驱动脱开用操纵体所安装的被引导装置进行。
但是，如果采用上述的结构，由于设定由上述弹簧产生的靠上力比由送进装置产生的后推力小，故而当置于后方搬运用行走体的前端的从动体所安装的被引导装置和置于前方搬运用行走体的后端的驱动脱开用操纵体所安装的被引导装置相互处于推合状态时，至少其中之一的被引导装置反抗上述弹簧的靠上力而后移，使传递后推力的可动体端部的靠接部相互间彼此靠接，防止了前后的搬运用行走体之间的距离扩大，故而可以起到良好的后推作用。
再者，在各个搬运用行走体的前后两端上可以配置使前后邻接的搬运用行走体相互间连接且挂脱自如的结合片及被结合部件。
若采用这种结构，以上述的结合片及被结合部件使前后邻接的搬运用行走体相互间连接成为列车状，以上述的送进装置使其驱动，这样可以通过该送进装置也使处于上方的后继的多个搬运用行走体牵引驱动。
若搬运通道为循环状，则在这种循环状搬运通道的全线均配置前后紧密连接的搬运用行走体；当作为使各个搬运用行走体一起回转的搬运设备被实施时，搬运用行走体的主体的各个可动体则以相对水平的左右方向摇动自如地连接装置连接；各搬运用行走体可以借助于以相对水平的左右方向摇动自如地连接的连接装置连接成环形列车状。
当采用这样的结构时，各搬运用行走体的主体由具有被搬运物件支持部件的可动体以及具有操作台面的可动体构成；在搬运中，搭乘在操作台面上的操作者可以对支持部件上的被搬运物件进行操作。
由于设有使连接成环形列车状的搬运行走体群的整个长度能伸缩的伸缩部分，故而可以防止因在环形状搬运通道中圆弧状水平弯曲路段部分回转的各可动体的位置变化而给环形列车状连接的搬运用行走体群受到过大的张力或产生不适当的松弛，使搬运用行走体群得以平稳地运转。
再有，由于在构成至少一个搬运用行走体的主体的可动体内，使至少一个可动体能够调整行走方向长度，故而可以通过调整上述可动体的长度来吸收环形状搬运通道的全长与所说的搬运通道上配置的环形列车状搬运用行走体群全长的误差。
各搬运用行走体的被搬运物件支持部件是与搬运用行走体为一整体的基本的结构，但视不同情况，可以用与各搬运用行走体的主体可随意分开并在各搬运用行走体的主体的行走通道上方设置的行走路上能行走的被搬运物件支持用移动体，例如具有车轮的台车及无车轮靠行走通道上的导轨可移动支持的货架形移动体构成上述的被搬运物件支持部件。
若采用这样的结构，在搬运重物时，支持所说的重物的被搬运物件支持用移动体的负荷由可行走支持所说的被搬运物件支持用移动体的行走通道上承受，而不是作用在搬运用行走体的主体上，故而搬运用行走体的主体的行走用导轨装置结构简单。
另外，由于被搬运物件支持用移动体可以从搬运用行走体中的立体分开，故而就能够依照待处理的搬运物件仅仅更换结构不同的被搬运物件支持部件。某些情况，可使用货架形被搬运物件支持用移动体，这样使在搬运通道中能与被搬运物件支持用移动体一起装卸被搬运物件。
还有，在被搬运物件支持部件进行检查维护修理时，可以将被搬运物件支持用移动体从搬运通道卸下，易于进行所说的操作，同时可以将另一被搬运物件支持用移动体安装置在所说的被拆卸的被搬运物体支持用移动体的位置进行使用，因此，不会由于被搬运物件支持部件的检查维护修理而停止搬运作业。
在使用上述被搬运物件支持用移动体的情况下，所说的被搬运物件支持用移动体中在其前端设有升降自如的连接销，其后端设有升降自如的导辊；在所说的被搬运物件支持用移动体行走的行走路上，上述连接销在能移动地贯通的同时还形成引导上述导辊的导槽；在各搬运用行走体的主体中可以设置与上述连接销上下配合或分开自如的销孔。
实施这样的结构，使被搬运物件支持用移动体在底面上行走，在整个底面下可以配置使所说的被搬运物件支持用移动体推进的装置；然而，由于底面上不需要使上述被搬运物件支持用移动体引导的导轨，故而底面平坦，不会妨碍其它搬运机器或者操作人员的行动。
以下，将结合附图中所示几个较佳的实施例对本发明做说明。
图1表示本发明的第一实施例，是在后推驱动状态下的一个搬运用行走体的侧视图；
图2是表示上述的搬运用行走体平面图；
图3是表示上述搬运用行走体主体的连接装置之一的局部纵向剖视侧面图；
图4是表示上述搬运用行走体之间的靠接部位的侧视图；
图5是上述靠接部位的主要部分放大横向剖视平面图；
图6是表示用上述搬运用行走体搬运被搬运物件的干燥炉的纵向剖视主视图；
图7是图6中主要部分放大主视图；
图8是驱动上述搬运用行走体的送进装置的平面图；
图9是图8送进装置的局部纵向剖视侧面图；
图10是说明本实施例并用的挂脱式送进装置的侧面图；
图11是图10中主要部分放大侧面图；
图12是图11中部分切口主视图；
图13是说明本实施例的搬运通道的整体配置简略平面图；
图14是说明搬运用行走体在上述搬运通道中的水平弯曲路段部分行走状态的平面图；
图15是说明搬运用行走体在上述搬运通道的升降路段部分行走状态的平面图；
图16是表示在上述升降路段部分的搬运用行走体之间的靠接部位的放大侧面图；
图17表示本发明的第二实施例，是表明各搬运用行走体的连接状态的纵向剖视侧面图；
图18是表示上述各搬运用行走体的连接状态的部分切口平面图；
图19是表示上述搬运用行走体以及驱动其的送进装置的纵向剖视主视图；
图20是表示上述搬运用行走体以及驱动其的送进装置的横向剖视主视图；
图21是表示上述搬运用行走体之间的连接部件以及主体长度可调节的搬运用行走体的详细结构的纵向剖视侧面图；
图22是主体长度可调节的搬运用行走体的横截平面图；
图23是说明第二实施例所使用的上升装置的侧面图；
图24是表示上述上升装置以及搬运用行走体的纵向剖视主视图；
图25是说明本实施例的整个搬运通道的配置的简略平面图；
图26表示本发明的第三实施例，是表示一个搬运用行走体的侧面图；
图27是说明上述搬运用行走体的主体的部分纵向剖视侧面图；
图28是本实施例的纵向剖视主视图；
图29是说明本实施例整个搬运通道的配置的简略平面图；
图30是说明搬运用行走体在U形转弯部分的导向装置的纵向剖视主视图。
实施例1
以下，将依照附图说明本发明的第一实施例。
如图1、2、7及13所示，在底面1上通过机架2架设左右一对开口部分位于水平方向的导轨3，而且在导轨3的开口部分上侧边缘处的上方敷设四角棒状的引导构件4。由导轨3形成搬运通道5。如图13所示，搬运通道5呈椭圆环形状，由相互平行的一对直线路段部分5A及其直线路段部分5A的始终端之间连接的水平弯曲路段部分5B构成。
椭圆环形状搬运通道5以其相互平行的一对直线路段5A的部分一分为二，一方用作密式移动区6，另一方用作展开式移动区7。密式移动区6内有直线路段5A一边中的上升路段部分5a以及直线路段5A另一边中的下降路段部分5b。
设有多个被两导轨3支持引导且在搬运通道5移动的搬运用行走体10。各搬运用行走体10其主体11由三个可动体12，13，14形成。其中各可动体12，13，14由四角筒状体构成，其左右两侧面分别形成从动面15。前端可动体12与中间可动体13之间以及中间可动体13与后端可动体14之间分别通过连接装置20连接，使相对于上下方向及左右水平方向摇动自如。
如图1～3所示，连接装置20被设置于与中间可动体13的前后端成整体的端构件16和前后可动体12，14的相对端之间，通过左右水平方向的横销21，连接体22以上下摇动自如地设置在上述端构件16上，同时，所说的连接体22在前后可动体12，14的相对端通过上下垂直方向的纵销23连接成左右摇动自如，呈枢销形式。
上述可动体12，13，14中至少一个可动体，对于本实施例来说，在中间可动体13中设有被搬运物件支持部件25以及被上述导轨3支持引导的行走方向前后一对被引导装置30；其余的可动体，对于本实施例来说，在前后的可动体12，14中设有在远离装有上述被搬运物件支持部件25的中间可动体13的空端部被上述导轨3支持引导的被引导装置31，40。
上述被搬运物件支持部件25由中间的可动体13的上述端构件16的上部通过前后水平方向的连接销26被固定的托架27以及在所说托架27上设置的左右水平方向支持框架28等构成。在所说的支持框架28的左右两端部配置诸如汽车车身等的被搬运物件29的支持部28A。
在上述中间的可动体13上设置的前后一对的被引导装置30被用于载重滑车，该载重滑车旋转自如地安装在端构件16上的上下方向的销32，在所说的上下方向的销32的下端通过左右水平方向的销33且旋转自如地被连接的载重滑车主体34，在所说的载重滑车主体34的两侧分别由前后一对轴支承且在上述导轨3中配合并被支持引导的支持用水平轴滚子35以及在上述载重滑车主体34的上部由前后一对轴支承且在导轨3的引导构件4中间引导中心架用垂直轴滚子36构成。
在前端可动体12的空端设置的被引导装置31也与上述被引导装置30构成相同，如图1，2，4中所示，其被用于载重滑车，该滑车由所说可动体12的端构件17上回转自如地安装的上下方向的销32，左右水平方向的销33，载重滑车主体34，支持用水平轴滚子35以及中心架用垂直轴滚子36构成。而且，载重滑车主体34的下部，靠近从动体38的前端位置被左右水平方向的支持销37上下摇动自如地轴支承着。从所说的从动体38的支持销37向后延伸部分形成向后方止挂面38A，自支持销37向前延伸部分的上方形成被操作面38B。
在后端可动体14的空端设置的被引导装置40对于所说的后端可动体14以相对位移自如地连接。即如图1，2，4，5中所示，在后端可动体14的空端设置的端构件18的下方安装门形托架41，在该托架41上设有左右水平方向的销42。而且，前后动体43通过长孔44以前后方向能移动地外嵌在左右水平方向的销42中。
前后动体43与向下的纵销45连成一体，与上述相同。被引导装置40的载重滑车主体46以回转自如地安装在所说的纵销45上。所说的载重滑车主体46上轴支承着支持用水平轴滚子47和中心架用滚子48。由其被引导装置40对于后端可动体14来说，以相对左右水平方向的销42的轴心42A的圆周回转自如地连接，再通过上述销42和前后方向的长孔44，以在前后方向上一定范围内相对移动自如地连接。在载重滑车主体46的下部使后继搬运用行走体的驱动脱开操作体49向后方突出，该操作体49作用于上述从动体38的被操作而38B上并使从动体38如止挂面38A向上动作那样地摇动。
上述被引导装置40中装设使其向后方靠上移动的弹簧50。即门形托架52左右的一对侧板51支承在上述左右水平方向的销42的两端，通过调整前后方向位置用的螺栓53，向后方向安装在所说的托架52上的托座54与在前方向与前后动体43成整体的托座55之间装有上述弹簧50。
搬运用行走体10的主体11的前、后端即前端可动体12的端部件17的前端和后端可动体14的端部件18的后端在靠接部件56，57上形成。前端可动体12的前端上方向前伸出的钩状结合片59a通过左右水平方向的横销58上下摇动自如地轴支承着，后端可动体14的后端上方设有突出状被结合部件59b；借助于使上述结合片59a结合在之前的搬运用行走体10的上述被结合部件59b上，可使各搬运用行走体10连接成列车状。上述结合片59a靠自重或者弹簧保持伏倒结合状态。
如图6，7，13所示，在上述密式移动区段6中，从上升路段部分5a上方一点到下降路段部分5b的下方一点装设干燥炉60。所说的干燥炉60由矩形筒状的圆壁体61以及在所说的圆壁体61的里面配置的干燥装置62等构成；圆壁体61内配置上述直线路段部分5A及水平弯曲路段部分5B。
在上述密式移动区段6中，距干燥炉60的入口部分也上方一点设置着摩擦式送进装置70，它作用在搬运用行走体10的主体11的左右两侧面即上述的从动面15上并将推力给予搬运用行走体10。所说的摩擦式送进装置70备有可靠接在上述各可动体12～14的从动面15上的摩擦送进滚子79。
即如图8和9中所示，上述的导轨3的横侧方，从上述机架2等连续设置的基体71竖直设置纵轴72，在纵轴72上通过轴承73以在纵轴心75的圆周摇动自如地安装支持构件74。支持构件74上装有马达76和减速箱77，减速箱77的输出轴78上安装诸如聚氨酯制成的摩擦送进滚子79，所说的摩擦送进滚子79由马达76，再经减速箱77旋转驱动。杆80与支持构件74连在一起，杆80与基体71之间装有汽缸81。
以汽缸81动作，使支持构件74在纵轴心75的圆周上摇动，可以使摩擦送进滚子79相对于搬运用行走体10的主体11的侧面从动面15向远近方向移动。为了确定这时摩擦送进滚子79相对于受动面15的接近限位置，在支持构件74上装置靠接构件82，同时，可靠接所说的靠接构件82的限位器83以位置可自如调节地设置在基体71上。与摩擦送进滚子79对置地设置着能自如靠接在另一方从动面15的承受滚子84，其仅以纵轴85公转。
如图13中所示，在上述密式移动区段6中，距干燥炉60的出口部分更下方一点，设置着能作用在搬运用行走体10的主体11的从动面15上且给予搬运用行走体10制动力的摩擦式制动装置90，再在上述摩擦式送进装置70的上方一点设置送入装置95，同时，在摩擦式制动装置90的下方一点设置送出装置96。各装置70，90，95，96的配置方式有多种变化。摩擦式制动装置90、送入装置95以及送出装置96也可省略其中一部分或者全部。
摩擦式制动装置90具有与上述摩擦式送进装置70同样的结构，由对搬运用行走体10的主体11的一侧从动面15靠离自如的诸如聚氨酯制成的摩擦制动滚子91、给其反转力B的转矩马达92以及可靠接另一面从动面15的承接滚子93等构成。靠转矩马达92的反转力B设定得比摩擦式送进装置70的马达76的送进回转力A还小。上述送入装置95和送出装置96也采用与摩擦式送进装置70相同的结构。
在图10～13中，自接近展开状移动区段7始端位置至经水平弯曲路段部分5B的位置的路段中，设置具有相对搬运用行走体10的从动体38挂脱自如的推杆107的挂脱式送进装置100。即在导轨3的下方，左右一对槽型导轨101以其开口部分相互相对地支持在机架2上。
上述推杆107从构成驱动链102的边环103之一向上连成一体，在所说推杆的边环103的前后中心安装载重滑车105，其轴支承着在导轨101上配合的左右一对支持用水平轴滚子106。上述驱动链102以环形状架设着多个导向齿轮108以及以马达109连动的驱动齿轮110。
自展开状移动区段7的弯曲路段部分5B的取出位至终端附近位置的路段中，配置使搬运用行走体10以高速行走的高速送进装置115。可以采用诸如往复自如行走的电车式作为所说的高速送进装置115。
在密式移动区段6的送入装置95的上方位置设有前工序的搬入装置116，在所说的搬入装置116与搬运用行走体10之间设置着移载被搬运物件29的移载装置117。在展开式移动区段7的弯曲路段部分5B的入口段装设向下工序的搬出装置118，所说的搬出装置118与搬运用行走体10之间设置着移载被搬运物件29的移载装置119。
以下将以上述实施例的搬运用行走体10搬运作业方法之一例加以说明。
在图13中，在前端部相对应在送入装置95的位置的状态下，停止搬运用行走体10，对于搬运用行走体10的被搬运物件支持部件25，前工序诸如为喷漆处理，则由搬入装置116搬入被搬运物件29，再由移载装置117移载。
在这种情况，通过与摩擦式送进装置70相同的方式使送入装置95动作，装载被搬运物件29的搬运用行走体10被送向摩擦式送进装置70。这时，在搬运通道5上呈串珠列车状的搬运用行走体10中最末尾的搬运用行走体10的后端靠接部件57上靠接以送入装置95送入的搬运用行走体10的前端靠接部件56，使搬运用行走体10群体以送入装置95的送入力向前移动。用送入装置95送入，当相应的搬运用行走体10的前端部进入摩擦式送进装置70即停止。这时，摩擦式送进装置70的汽缸81被伸长，使支持构件74以纵轴心75的圆周向外摆动；如图8中虚线所示，摩擦送进滚子79从搬运用行走体10的从动面15的移动轨迹离开。故而，搬运用行走体10的送入没有任何障碍。
其后，汽缸81缩短，摩擦送进滚子79即将动作，如图8中实线所示，与搬运用行走体10的单侧从动面15靠接的同时，使另一从动面15与承接滚子84靠接，以两滚子79、84夹持前端可动体12，这时摩擦送进滚子79由马达76以送进方向旋转驱动。从而使搬运用行走体10由摩擦送进滚子79的送进旋转力A推动向前，在密式移动区段6的搬运通道5中使成串珠列车状的搬运用行走体10的群体以后推移动。
这时在导轨3上结合的各搬运用行走体10中的各被引导装置30，31，40分别由各支持用水平轴滚子35，47以及中心架用垂直轴滚子36，48控制移动水平面以及移动方向，各搬运用行走体10则保持规定的状态且平稳地行走。
用上述的摩擦式送进装置70的搬运用行走体10的运送量是由编码器检测，当达到预先设定的运送量时，摩擦送进滚子79会由汽缸81从搬运用行走体10的从动面15上脱离而自动停止。另一方面，由摩擦式制动装置90使在搬运通道5中移动的搬运用行走体10制动。即当用摩擦式送进装置70的搬运用行走体10的推进作用停止时，摩擦式制动装置90中的汽缸收缩，摩擦制动滚子91从搬运用行走体10的从动面15上脱离，如果摩擦式送进装置70开始推进，由汽缸使摩擦制动滚子91向接近上述从动面15一侧移动，靠接在后推驱动的搬运用行走体10的从动面15上。
这时，摩擦制动滚子91由转矩马达92沿反送进方向旋转驱动，由所说的反送进旋转力B把后进方向的推进力作用于搬运用行走体10上，但由于送进旋转力A大于反送进旋转力B，故而按其差值使摩擦制动滚子91沿送进方向旋转，其时的负荷由转矩马达吸收。
由于上述的作用，对应于摩擦式制动装置90的搬运用行走体10由于受到制动作用的状态后推驱动，所以从摩擦式送进装置70到摩擦式制动装置90之间，多个搬动用行走体10以前后端之间没有间隙的前后紧密相接的状态排成一列。由摩擦式制动装置90的制动作用因摩擦式送进装置70的推进作用停止，而连动地自动停止。但是，由后推驱动从摩擦式制动装置90中推出的搬运用行走体10则由送出装置96实现。
这样，搬运用行走体10在密式移动区段6中以规定的速度作间竭移动，在作间竭移动期间，如图6所示，通过干燥炉60对被喷涂的被搬运物件29进行干燥作业。其中干燥炉内的被搬运物件29的搬运，由于用摩擦送进装置70进行送进，所以导轨3最好架设在近底面，使包括搬运用行走体10的高度降低，可使干燥炉内的空间变小。
用上述摩擦式送进装置70的搬运用行走体10的推进作用使其摩擦送进滚子70由前端可动体12的从动面15依次向中间可动体13的从动面15以及后端可动体14的从动面15产生作用。
在直线路段部分5A，如图2所示，由于各搬运用行走体10的主体11，即各可动体12，13，14从平面看及侧面看呈一根棒状，前端靠接构件56相对后端靠接部件57实际上是从后面靠接的，其后推驱动能平稳、确切地进行。
在水平弯曲路段部分5B中，如图14中所示，各可动体12，13，14在平面视图中用连接装置20沿弯曲弯折的状态后推驱动。因此在平面视图中，先行搬运用行走体10的后端可动体14与后接搬运用行走体10的前端可动体12构成的角度θ1成为钝角，相对后端靠接部件57，前端靠接部件56以钝角靠接状态后推驱动。各可动体12，13，14之间的弯曲在连接装置20中以纵销23的圆周做相对摇动。被引导装置30，31以上下方向的销32的圆周可做水平摇动，被引导装置40由于以纵销45的圆周可做水平摇动，所以能沿导轨3的水平弯曲部分自动地控制方向。
在上升路段部分5a和下降路段部分5b行走时，如图15所示，在侧视图中，先行搬运用行走体10的后端可动体14与后接搬运用行走体10的前端可动体12构成的角度θ2成为钝角，相对后端靠接部件57，前端靠接部件56以钝角靠接状态后推驱动。这时，各可动体12，13，14之间的弯曲在连接装置20中以横销21的圆周做相对摇动。被引导装置30，31以左右方向的销33的圆周可做上下摇动，被引导装置40由于以左右方向的销42的轴心42A的圆周可做上下摇动，故而沿导轨3的垂直弯曲部分会自动控制方向。
在上升路段部分5a的终端处和下降路段部分5b的始端处，根据上述的相对角θ2，后接搬运用行走体10的前端可动体12中的被引导装置31的载重滑车主体34靠接先行搬运用行走体10的后端可动体14中被引导装置40的载重滑车主体46，相对后端靠接部件57的前端靠接部件56并不进行靠接。
由于这时载重滑车主体46，34之间的推压力，如图16中所示，前后动体43相对托架41以左右水平方向的销42(左右水平方向轴心42A)的圆周摇动的同时，抵抗弹簧50的靠上力而前移的结果，后端可动体14的被引导装置40向前相对移动，因此载重滑车主体46，34处于相互间成互相靠接状态，实际的后推力通过靠接部件57，56彼此靠接由后接搬运用行走体10确确实实地传递给先行搬运用行走体10。
进入水平路段部分，先行搬运用行走体10的后端可动体14和后接搬运用行走体10的前端可动体12呈水平状，靠弹簧5的靠上力使前后动体43向后方返回移动。前后动体43的前后移动是在前后方向的长孔44内的左右水平方向的销42的前后活动范围内进行的。
如上所述，到达送出装置96上的搬运用行走体10通过所说的送出装置96送出到展开式移动区段7。在该展开式移动区段7中，如图10～13中所示，挂脱式送进装置100的驱动链102由马达109驱动，每隔规定节距设置的推杆107被结合在送入展开状移动区段7的搬运用行走体10的被动体38上。因此，搬运用行走体10在展开状移动区段7中，通过推杆107每隔规定的节距被展开且恒速移动。
在所说的展开式移动区段7，当由诸如在任意位置上配置的限位器使先行搬运用行走体10停止时，所说的先行搬运用行走体10的驱动脱离用操作体49压向后接搬运用行走体10的被动体38的被操作面38B，如后端侧上升那样摇动被动体38，被动体38的止挂面38A从推杆107中脱离。因此，用限位器在上方依次使后接搬运用行走体10停止且可以存储。
为使搬运用行走体10停止在搬出装置118的位置上，可以通过移载装置119使所说搬运用行走体10上的被搬送物件29移向搬出装置118。空的搬运用行走体10到水平弯曲路段部分5B出来的位置再用挂脱式送进装置100驱动。接着，对于搬运用行走体10采用高速送进装置115，使所说的空搬运用行走体10高速送往密式移动区段6，到达上述送入装置95的位置则停止。
在展开式移动区段7中，通过先行搬运用行走体10的后端的被结合部59b与后接搬运用行走体10中的前端结合片59a结合可以将搬运用行走体10群体连接成列车状，使在相同状态下先头的搬运用行走体10中所用的挂脱式送进装置100及高速送进装置115作用，则能够通过牵引使后接搬运用行走体10群体而行走。当然，即使在由摩擦式送进装置70使搬运用行走体10后推驱动的搬运通道中，由于如上所述用结合片59a与被结合部件59b使各搬运用行走体10连接成列车状，上方的各搬运用行走体10群体而由摩擦式送进装置70牵引驱动，而下方的各搬运用行走体10群体则可由摩擦式送进装置70后推驱动。
在上述实施例中，使后端可动体14的被引导装置40以相对位移自如地连接在所说的后端可动体14上，而前端可动体12的被引导装置31最好也以相对位移自如地连接在所说的前端可动体12上，被引导装置31，40的双方也可相对移位自如地连接在各可动体12，14上。
对于上述实施例来说，相对推杆107使从动体38挂脱自如地构成，而相对于被动体38也可使推杆107挂脱自如地构成。
对于上述实施例来说，使搬运用行走体10的主体11由三条棒状的可动体12，13，14构成，构成主体11的可动体的数目可以为2以上的任意数。这时，设置被搬运物件支持部件25的可动体的位置最好在主体11的前端或后端，也可为任意的中间位置。
连接装置20，如上述实施例那样，在中间可动体13侧设置横销21的同时，不限制在前后可动体12，14侧设置纵销23。例如，在中间可动体13侧设置纵销的同时，在前后可动体12，14侧边也可设置横销，最好采用球型连接器做万向旋转地连接。
上述实施例中的摩擦式送进装置70，送入装置95，送出装置96，摩擦式制动装置90一方面用摩擦送进滚子79和摩擦制动滚子91作为强制驱动滚子，另一方面用承受滚子84，93作为旋转滚子。承受滚子84，93最好也相对于搬运用行走体10的从动面15以靠接分离自如地构成。
对于上述实施例来说，底面上架设导轨3，101，而底面下的坑内架设导轨3，101，可使包括搬运用行走体10在内的整个底面上的高度降低。
实施例2
以下将结合附图17～25对本发明实施例2做说明。
如图17～19及25所示，底201的下方所形成的坑208内的底面上配置机架202，通过机架202，架设一对槽型支持用导轨203，其开放部分朝向左右外侧，在两支持用导轨203之间通过机架202架设同样用槽型材制成的中心架用导轨204。用各条导轨203，204形成由一对平行的直线状路段部分205a以及在直线状路段205a的始终端之间接续的水平弯曲路段部分205b组成的环形状搬运通道205。
如图17及18中所示，200为在两条支持用导轨203上支持引导且在搬运通道205上移动的搬运用行走体，其由主体210、被搬运物件支持台253及操作台250构成。主体210由以连接装置连接的两条棒状的可动体215，241构成。各搬运用行走体200由连接装置240B连接成环形列车状。
被搬运物件支持台253被设置在于主体210的前侧可动体215上支持的框架211上，操作台250被支持在主体210的后侧可动体241上。
上述框架211为由左右一对的前后部件212和前后一对的左右部件213形成的矩形架状，在前后部件212的前后端部装着设在上述支持用导轨203上自如转动的车轮214。如图21中所示，机架211的上部设置着使自上方的被搬运物件支持台253定位且支持的支持台支持装置225。该装置225由左右一对固定在框架211的左右一对的前后部件212的中间位置内侧且设有上下方向的定位孔227的座226以及固定在上述左右一对的前后部件212的上方多处的承接部件228构成。如图19中所示，框架211的上面被设定略低于底面201a。
如图17～19及21中所示，在上述框架211上支持的被搬运物件支持台253呈平框状，其由窗框状的外框254及在外框254内配置的前后框255和左右框256形成；其下方垂直设置从上方与支持台的支持装置225的各定位孔227自如嵌合的左右一对定位孔257，同时设有在上述承接部件228上支持的配合部件258。在各框架254～256的上方根据需要敷设平板259。
上述前方可动体215在上述框架211的下方以与其宽方向中心位置行走方向平行安放，其由以四角筒状体构成的主体部件217以及与主体部件217的前后两端相连设置的连接部件218构成，其左右两侧面形成扁平的从动面219。各连接部件218的下方通过托架222安装分别以前后两处从左右两侧夹住上述中心架用导轨204的中心架用垂直轴滚子223。
支持操作台250的后方可动体241由以四角筒状体构成的主体部件243以及在主体部件243的前后两端上相连设置的连接部件244形成，其左右两侧面形成着扁平的从动面247。上述操作台250通过安装在后方可动体两端的连接部件244的上方的板251被固定(参照图21)。所说的操作台250的宽度与被搬运物件支持台253的宽度差不多，当在图25中所示的水平弯曲路段部分205b上行走时，在比支持用导轨203更向外的位置的单侧部分上整体形成的图18中所示向前后方向突出的三角形的突出台部件250a。所说的突出台部件250a在被搬运物件支持台253的下方且以在框架211的上方配置。
连接前方可动体215和后方可动体241的连接装置240A由两可动体215，241相互邻接的连接部件218，244以及以左右水平方向相对摇动自如地连接两连接部件218，244的上下方向的纵销242A构成。
使各搬运用行走体200彼此连接的连接装置240B由前方搬运用行走体200的后方可动体241的后端连接部件244、后方搬运用行走体200的前方可动体215的前端连接部件218以及以左右水平方向相对摇动自如地连接两连接部件218，244的上下方向的纵销242B构成。
多个搬运用行走体200均由上述那样构成，这些搬运用行走体200之内至少一个搬运用行走体200A的主体210以行走方向的长度可调整那样地构成。
也就是说，如图17，18，21，22中所示，支持搬运用行走体200A的主体210中的框架211的前方可动体215被前后一分为二，各可动体部分215a，215b的分开端面侧分别同心地设置着前后方向的螺孔230，同时通过分别与两螺孔230中两端反螺纹部分螺接的螺轴231以及两个锁紧螺母234，使两可动体部分215a，215b在行走方向长度可自如调整地连接。两可动体部分215a，215b的两侧面形成前后方向的凹部232，前后凹部232之间以嵌合方式固定为使上述从动面219连续的连接板233。所说的连接板233对一个可动体部分215b以小螺钉等固定，对另一个可动体部分215a则通过小螺钉和前后方向的长孔安装。
支持在长度能自如调整的可动体215上的框架211由于长度固定，故而在所说的可动体215的两端连接部件218上固定的安装板216以及在其上且固定在框架211侧面上的安装板213a用穿过在所说的安装板213a中设有的行走方向的长孔213b和穿过该孔并在上述安装板216中螺接的螺栓213结合。
如图17，21，22中所示，连接搬运用行走体200，200A构成环形连续体的连接装置240B和连接各搬运用行走体200，200A的前后的可动体215，241的连接装置240A内至少一处，对本实施例来说，主体210长度可自如调整地构成的搬运用行走体200A及其后方的搬运用行走体200的连接装置240B在一定行走方向范围内可相对移动自如地构成。
也就是说，支持各搬运用行走体200，200A的被搬运物件支持台253(框架211)的前方可动体215的两端连接部件218具有使上述纵销242A，242B插入的上下方向的销孔221，同时在固定所说的连接部件218的安装板216的间隙中形成凹部220；支持各搬运用行走体200，200A的操作台250的后方可动体241的凹端连接部件244形成可插入到上述凹部220中的形状，同时，形成着与上述销孔221连通的上下方向的销孔245，248。
向下插穿上述安装板216且头部支持在所说的安装板216上的纵销242A，242B是插入销孔221，245或者销孔221，248中的销，但对于主体210长度可自如调整构成的搬运用行走体200A与其前方的搬运用行走体200的连接装置240B，在连接部件244中设置的销孔248呈如图21中所示的前后方向较长的长孔。
如图25中所示，上述搬运通道205中的规定处，也即接近一方的直线路段部分205a的终端部之处设置作用于各搬运用行走体200，200A的主体210(前后两可动体215，241)的左右两侧从动面219，247上并给予搬运用行走体200，200A群体以推力的摩擦式送进装置260。如图17，19，20中所示，所说的摩擦式送进装置260设有摩擦送进滚子268及使其旋转驱动的马达265和使摩擦送进滚子268相对于上述从动面219，247做远近移动的汽缸270。
更详细地说，在上述支持用导轨203的横侧面，自底201侧面相连设置的基体261中垂直设置纵轴262，在所说的纵轴262上通过轴承264以纵轴心四周摇动自如地支持着支持构件263。所说的支持构件263上安装有马达265以及由其带动连接的减速器266，自所说的减速器266上方伸出的输出轴267上安装诸如聚氨酯制成的摩擦送进滚子268。向外延伸的杆269与上述支持构件263连成一体，杆269与基体261之间接装使支持构件263摇动的汽缸270。基体261上以轴支承支持着支持构件263的滚子271和防止浮上的滚子272。
因此，起动汽缸270，使支持构件263以纵轴心的周围摇动，可以使摩擦送进滚子268相对单侧的从动面219，247做远近方向的移动。这时，为了控制摩擦送进滚子268相对于从动面219，247的最靠近位置以及最远离的位置，则设置限位式检测装置273。与摩擦送进滚子相对，靠在相反侧的从动面219，247的支承滚子274由纵轴275以空转自如地轴支承着。
如图25中所示，在配置上述摩擦式送进装置260的直线路段部分205a的多处设有操作部件279；这些操作部件279上装有自搬运用行走体200，200A将被搬运物件支持台253升起的升降装置280。
也就是说，如图23，24中所示，底201一侧配置平框状的机架281，从所说的机架281的四角垂直设有位于支持用导轨203的外侧的引导构件282。通过滚子283引导的升降构件284设置在各引导构件282上，这些升降构件284之中，升降杆285设置在升降构件284朝行走方向的上端之间。在该升降杆285的上部与被搬运物件支持台253相对着的下方设置靠接自如的靠接构件286。为了使升降杆285升降，在机架281的下部的间隙设有导电弓机构287，还设立使两导电弓机构287同步动作的汽缸288。
如图25中所示，在上述搬运通道205中，于经过上述摩擦式送进装置260由水平弯曲路段部分205b出来的地方配设在二处呈交叉的顶棚悬挂式搬运装置290的搬运通道；在靠近水平弯曲路段部分205b的交叉部分形成卸料部291，而离开水平弯曲路段部分205b一侧的交叉部分形成装料部292。悬挂式搬运装置290采用在自行台车上设吊架的结构以及在由链驱动的载重滑车上设吊架的结构；这时，使吊架方面的挂夹构件与被搬运物件支持台253相配合地构成，以便使吊架定位。
以下，说明上述实施例2的作用。
当安装使用搬运行走体200，200A的搬运设备时，由于由连接的多个搬运用行走体200，200A组成的列车状环形连续体的整个长度会产生误差，故而，对于如图21中所示的搬运用行走体200A和其后方的搬运用行走体200的连接装置240B来说，在纵销242B自长孔状销孔248的大约中心位置做前后偏离的情况下，调整搬运用行走体200A的主体210(前方可动体215)的行走方向长度，则可吸收其误差。
也就是说，在卸下如图21中所示的连接件233的单侧的同时，以使另一侧连接件233与可动部分215a固定的螺钉松懈的状态旋转操作螺丝轴231，由此使前后分开的可动体215a，215b向接近行走方向移动离开调整主体210(前方可动体215)的全长，以位于长形销孔248的大致中心位置来调整上述连接装置240B中的纵销242B。调整好后，用销紧螺母234固定螺丝轴231。在做前方可动体215的长度调整之前，先松开使两可动体部分215a，215b侧安装板216与框架侧的安装板213a结合的螺栓213c，调整后拧紧所说的螺栓213c。这时，前方可动体215的行走方向中心位置与被搬运物件支持台253的行走方向中心位置大体上一致。
按上述那样做组合，如下所述地驱动由多个安装的搬运用行走体200，200A组成的环形连续体。也就是说，在各搬运用行走体200，200A停止时，摩擦式送进装置260的汽缸270被伸长，使支持构件263以纵轴心的四周向外摇动，摩擦送进滚子268以图20的虚线所示那样自从动面219，247上离开。
驱动环形连续体(各搬运用行走体200，200A)时，使汽缸270收缩，通过马达265使向送进万向旋转驱动的摩擦送进滚子268向各搬运用行走体200，200A的主体210(可动体215，241)的移动通道侧移动，如图20中的实线所示，在从受动面219，247一面被压接的同时，另一面则被靠接在支承滚子274上，通过以两个滚子268，274夹持可动体215，241，给予环形连续体以规定万向的旋转推力，可使环形连续体即连接成环形列车状的各搬运用行走体200，200A在搬运通道205上以所要求的速度循环行走。
在该环形连续体(连接成环形列车状的各搬运用行走体200，200A)的驱动状态下，在行走方向上，从摩擦式送进装置260到具有长形销孔248的伸缩自如的连接装置240B的各搬运用行走体200通过各连接装置240A，240B的纵销242A，242B被后推驱动；从具有上述长形销孔248的伸缩自如的连接装置240B到摩擦式送进装置260的各搬运用行走体200，200A则通过各连接装置240A，240B的纵销242A，242B被牵引驱动。
对于搬运通道205具有2个半圆形的水平弯曲路段部分205b来说，在所说的搬运通道205回转的环形连续体由于各搬运用行走体200，200A的前后两可动体215，241被连接装置240A，240B的纵销242A，242B连接成链状，故而通过在搬运通道205的两端水平弯曲路段部分205b中回转的纵销242A，242B的数量和位置的变化，改变在所说的两端水平弯曲路段部分205b中回转的环形连续体的长度(纵销242A，242B之间距离的总和)。
因此，在上述实施例的环形连续体(连接成环形列车状的各搬运用行走体200，200A)中，行走方向的允许伸缩的部分由具有长形销孔248的伸缩自如的连接装置240B构成。由于纵销242B在所说的连接装置240B的长形销孔248内做前后相对移动，所以可吸收在两端水平弯曲路段部分205b中回转的环形连续体的长度变化(纵销242A，242B之间的距离的总和)。故而，即使连接成环形列车状的各搬运用行走体200，200A中施于过大的张力，也不会产生不适当的松弛。
在搬运通道205上移动的各搬运用行走体200，200A通过方向车轮214在支持用导轨203上被引导，以使各中心架用垂直轴滚子223在中心架用导轨204上引导，则各搬运用行走体200，200A边与搬运通道205保持平行方向边平稳地行走。
由上述摩擦式送进装置260送进的各搬运用行走体200，200A的送进量由编码器检测，当达到设定的送进量时，上述摩擦送进滚子268离开从动面219，247，从而使搬运用行走体的驱动停止。设定送进量接照搬运用行走体200，200A停在操作部件279上来设定。由于搬运用行走体200，200A的停止，在升降装置280的下降限位置的升降杆285的靠接部件286对向被搬运物件支持台253的四角的下方。
在这种状态下，操作部279的操作者诸如操作开关使升降装置280动作。亦即使汽缸288动作，通过导电弓机构287使升降构件284上升，各靠接部件286由下支持被搬运物件支持台253的四角，如图23中虚线所示，使所说的被搬运物件支持台253上升到所规定的高度。这样，操作者可在使被搬动物件支持台253与其上装载的被搬运物件提升的状态下对被搬运物件做各种操作。如果所规定的操作完成，操作者操作开关，通过升降装置280的反向动作，使升降构件284下降，被搬运物件支持台253可以返回到搬运用行走体200，200A上。
对被搬运物件支持台253上的被搬运物件的各种操作由操作者在操作台250上进行。亦即操作者由底面201a上乘在操作台250上，在各搬运用行走体200，200A停止时，或在移动中可以对被搬运物件进行各种操作。
在搬运用行走体200，200A在水平弯曲路段部分205b上移动时，搬运用行走体200，200A的操作台250的突出的台面部250a从邻接的被搬运物件支持台253和框架211之间被引出，操作台250的回转中心侧的部分进入到邻接的被搬运物件支持台253和框架211之间。因此，即使在水平弯曲路段部分205b中由操作台250盖住各被搬运物件支持台253间隙，也不会出现危险的间隙。当然，操作台250和被搬运物件支持台253也不会有冲突。
各搬运用行走体200，200A也可以自动地停在卸料部291或装料部292上。因而，以使支持进行所定操作的被搬运物件的搬运用行走体200，200A停在卸料部291上的状态下，可以用与被搬运物件支持台253一起的悬挂搬运装置290提升被搬运物件并搬运到下一个工序。卸完料的搬运用行走体200，200A若停在装料部292，则可以用相对搬运用行走体200，200A之悬持搬运装置290把自上互序搬运来的被搬运物件装在与被搬运物件支持台253一起的搬运用行走体200，200A的框架211上。
对于上述实施例，在各搬运用行走体200，200A上具有前后直线排列的被搬运物件支持台253及操作台350，但也可以不设操作台250。主体210由前后二个可动体215，241构成，但可动体也可以是三个以上。当然在这种情况下，被搬运物件支持台253可以支持处于前端、后端及中间位置的各可动体的任意可动体。还可以不采用坑208，将支持用导轨203及中心架用导轨204架设在底面201a上。
实施例3
以下，参照图26～30说明本发明的实施例3。
在实施例3中，各搬运用行走体300由以连接装置304，305把三个方杆状可动体301～303连接成的主体306以及可与所说的主体300分开的台车式被搬运物件支持用移动体307构成，前后邻接的各搬运用行走体300彼此由连接装置308相互连接。所以，本实施例的搬运用行走体300也与实施例2同样连接成环形列车状。
构成搬运用行走体300的连接装置304，305与各搬运用行走体300彼此连接的连接装置308在结构上相同。对于本实施例与实施例2的搬运通道配置(参照图25)相同，各搬运用行走体300行走在具有如图29中所示的互相平行的直线路段部分309A，309B以及以两端使该两直线路段部分309A，309B连续的水平弯曲U转弯部分309C，309D的椭圆形环形状搬运通道；如图27中所示，各连接装置304，305，308用垂直连接销313以相对水平方向摇动自如地使前后的方杆状可动体连接，使在方杆状可动体301～303的后端安装的凸形构件310以及在方杆状可动体301～303的前端安装的凹形构件311安置在所说的凹形构件311中并使销313穿过凸形部件310的销孔312。使中间方杆状可动体302与后端的方杆状可动体303连接的连接装置305，其连接销313穿过的销孔312呈在方杆状可动体302的长度方向上变长的长孔，可吸收如图29中所示的椭圆形环形状搬运通道全长和由搬运用行走体300连接成环形列车状的全长的误差。
各方杆状可动体301～303的前端附近下方设置有作为只可相对于垂直轴心314的四周回转的被引导装置的载重滑车315～317；各方杆状可动体301～303的前端附近上方轴支承着只可相对于上述垂直轴心314的四周回转的31导滚子318～320。各载重滑车315～317被沿上述椭圆形环形状搬运通道架设的左右一对的导轨321可移动支持着，并具有分别轴支承在上述垂直轴心314的前后对称位置且左右一对导轨321各自配合的支持用水平轴轮322以及轴支承在上述垂直轴心314的前后对称位置且位于左右一对导轨321之间的中心架用的垂直轴滚子323。
另外，在中间的方杆状可动体302的引导滚子319的之后位置固定着设有垂直销孔324的筒状构件325。
台车式被搬运物件支持用移动体307在近前后两端附近位置上分别具有左右一对万向车轮326，可在底面327上自由行走。连接成环形列车状的各搬运用行走体300的主体306，为了在上述底面327的下方行走，导轨321在底面327的下方适当高度地架设。为了使沿图29中所示的椭圆形的环形状搬运通道连接成环形列车状的各搬运用行走体300的主体306位于移动时的上述销孔324的移动的真实轨迹上，在上述底面327上，通过底面327侧面固定着的左右一对钢轨构件329形成导槽328。327a为以与底面327同一水平面在被搬运物件支持用移动体307的万向车轮326转动的位置上架设的左右一对平轨构件。
在各搬运用行走体300的被搬运物件支持用移动体307上设置在其前端附近的左右宽度方向之中间位置可升降的连接销330，在后端附近的左右宽度方向中间位置则设置在下端装有以垂直轴心的四周回转自如的引导滚子331的可升降的垂直支承轴331a。
上述连接销330通过下降经过底面327的导槽328向底面下突出，配合在各搬运用行走体300的主体306的销孔324中。这时，连接销330并不在导槽328的两侧钢轨构件329上作滑动连接。引导滚子331由下降与底面327的导槽328内松配合。这时，引导滚子331通过与导槽328的两侧钢轨构件329的一个滑接转动防止被搬运物件支持用移动体307的后端部左右摆动。
如图29中所示，椭圆形的环形状搬运通道的适当处，例如在一段直线路段部分309A的始端附近位置，配设送进装置332。所说的送进装置332在以各搬运用行走体300的主体306的左右两侧面，即构成所说的主体306的各方杆状可动体301～303和连接装置304，305以及与上述主体306彼此连接的连接装置308的左右两侧面，形成的行走方向连续的平垂直面构成的从动部分333a，333b备有从左右两侧压接的一对摩擦送进滚子334a，334b。这对摩擦送进滚子334a，334b也都由马达驱动，由汽缸压紧在上述从动部分333a，333b上。
按上述构成组装时，在组装底面327的下方部分后，由导槽328使在底面327上载置的被搬运物体支持用移动体307的连接销330下降，并配合在各搬运用行走体300的主体306的销孔324中，也可以使垂直支承轴331a下降且使引导滚子331配合在导槽328上。通过相反操作，可以使处于各搬运用行走体300的底面327的被搬运物件支持用移动体307因修理所说的被搬运物件支持用移动体307等与底面327下的主体306分开，且从搬运通道上拆卸。
在使用时，先使送进装置332的一对摩擦送进滚子334a，334b紧压在各搬运用行走体300的主体306左右两侧从动部分333a，333b上通过马达驱动，则可以使连接成环形列车状的各搬运用行走体300的主体306沿图29中所示的椭圆形环形搬运通道回转。这时，在各搬运用行走体300的主体306中，通过销孔324和连接销330连接的被搬运物件支持用移动体307则可在底面327上行走。
在所说底面327上行走的各搬运用行走体300的被搬运物件支持用移动体307，由于其前端侧连接销330的位置的移动路段取决于底面327下被引导钢轨321引导行走的主体306的销孔324，其后端侧引导滚子331的位置的移动路段取决于配合所说的引导滚子331的底面327的导槽328，故而其行走平稳，不会出现蛇行情况。
当搬运用行走体300回转到水平弯曲U形转弯部分309C，309D时，由于作用于被搬运物件支持用移动体307上的离心力，使各方杆状可动体301～303相对位于其下方的载重滑车315～317会倒向上述U形转弯部分309C，309D的外侧。因而，如图29，30中所示，在使各方杆状可动体301～303的前端附近上方被轴支承的引导滚子318～320回转到上述U形转弯部分309C，309D时配设位于回转轨迹的外侧的圆弧状引导钢轨335，以便防止上述的不适合的现象。
当然，即使在直线路段部分309A，309B也可配置引导钢轨，以便从左右两侧夹持上述各引导滚子318～320。
在上述U形转弯部分309C，309D，相对作为载重滑车316的回转中心的垂直轴心314，被搬运物件支持用移动体307侧连接销330的位置(销孔324的位置)向后方离开，所说的连接销330的回转轨迹相对上述载重滑车316的回转轨迹(垂直轴心314的回转轨迹)则向内侧移动。如图30中所示，在U形转弯部分309C，309D，导槽328则相对载重滑车316的回转轨迹(重轴心314的回转轨迹)向内侧移动那样地形成。
如图27，28中虚线所示，也可以并用盖住导槽328的槽盖336。所说的槽盖336以垂直轴338呈链状地连接一定长度的带状板337，其两侧边滑动自如地放置在形成导槽328的左右一对钢轨构件329上，在穿过具有被搬运物件支持用移动体307侧的连接销330和引导滚子331的垂直支承轴331a之外，设有可以向上把这些连接销330和引导滚子331取出的适度孔径的贯通孔。
当被搬运物件支持用移动体307通过连接销330由主体306牵引时，槽盖336也被上述连接销330牵引，与被搬运物件支持用移动体307成一整体在导槽328上边移动，边盖住所说的导槽328。
即使在上述任何一个实施例中，顶棚上架设支持引导搬运用行走体的引导钢轨，为了在所说的引导钢轨的下方行走，搬运用行走体悬挂在所说的引导钢轨上，所说的搬运用行走体的下方则悬挂被搬运物件支持部件(支持台)。
同样，将在搬运用行走体的主体(各可动体)上设置的从动部分做成平坦的从动面，使用摩擦送进滚子作为送进装置的送进用回转体，但上述从动部分由与行走方向平行附设齿条或链构成，可以利用马达驱动的游星齿轮或齿轮作为送进装置的送进用回转体。
以上，虽然说明了第1～3个典型实施例，但也可以将上述实施例的某些特征的结构相互组合来构成其它的实施例。
Claims (3)
1．一种搬运设备包括沿具有弯曲路段部分的搬运通道设置的导轨；各自可行走地被所述的导轨支持的搬运用行走体；及将所述搬运用行走体向前推进的摩擦送进装置；其特征是所述导轨通过第一区段和第二区段；还包括一挂脱式送进装置，所述摩擦送进装置在第一区段中推进所搬运用行走体，而所述挂脱式送进装置在第二区段中推进所述搬运用行走体；各搬运用行走体设有通过引导装置被所述导轨可移动支持的主体以及被搬运物件支持部件，所述主体设有行走方向上的多个可动体、连接各可动体且容许各可动体之间在搬运通道中的弯曲路段部分相对曲折运动的连接装置及在各可动体上形成的与行走方向平行的从动部分，所述被搬运物件支持部件至少设有一个所述可动体；所述摩擦送进装置配置在所述第一区段的搬运通道中的适当之处，并配备作用于所述各可动体的从动部分的送进用回转体及驱动其的马达；所述挂脱式送进装置装有在搬运用行走体的主体的前端部设置的从动体、及沿搬运通道移动且与上述从动体结合的推杆。
2．根据权利要求1所述的搬运设备，其特征是各搬运用行走体的主体的前端和后端设有当后续搬运用行走体后推先行的搬运用行走体时相互靠接的靠接部件。
3．根据权利要求1或2所述的搬运设备，其特征是所述挂脱式送进装置还包括在主体的后端部设置的脱开驱动用的操作体，所述从动体和推杆相互挂脱自如，当后续搬运用行走体接近先行停止搬运用行走体时，先行停止搬运用行走体的所述脱开驱动用操作体使后续搬运用行走体的从动体与推杆之结合脱开。
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