JP6728735B2 - 物品搬送設備 - Google Patents
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Description
物品を搬送する物品搬送設備であって、
搬送経路に沿って配設された走行レール上を走行する走行部と、
前記走行部に連結され、前記走行レールを含む清掃対象箇所に対して清掃作業を行う清掃ユニットと、
前記走行レール側に設けられた給電線と、前記走行部側に設けられて前記給電線から電磁誘導によって非接触で受電する受電コイルと、を有し、前記走行部に対する走行駆動電力と前記清掃ユニットに対する清掃駆動電力とを供給する給電部と、
充電及び放電可能であり、前記給電部からの電力を受け取って充電可能なように前記給電部に対して電気的に接続されているとともに、放電した電力を前記清掃ユニットに供給可能なように前記清掃ユニットに対しても電気的に接続された蓄電装置と、
前記走行部の駆動状態と前記搬送経路に沿った前記走行部の位置とに応じた電力で前記蓄電装置を充電するとともに、前記給電部からの受電電力が前記走行駆動電力と前記清掃駆動電力との合計電力に対して不足する場合に、前記給電部からの電力供給に加えて前記蓄電装置からも前記清掃ユニットに電力を供給するべく前記蓄電装置を放電させる電力制御部と、を備える。
その一方で、給電部の給電能力には限界があるため、給電部からの電力が走行部及び清掃ユニットの両方に供給されると、走行部に対する走行駆動電力と清掃ユニットに対する清掃駆動電力との合計電力に対して、給電部からの電力が不足するような事態も生じ得る。このような場合でも、蓄電装置が放電されて、当該蓄電装置からの放電電力が清掃ユニットに供給されるので、清掃作業を継続させることができる。蓄電装置は、走行部の走行中や停止中に、当該走行部の駆動状態と位置とに応じた電力で充電されるので、蓄電装置には一定量以上の蓄電量が確保されやすい。よって、必要性が生じたときには、適切に放電電力を清掃ユニットに供給することができる。
以上より、極力絶え間なく清掃作業を行うことが可能な物品搬送設備を実現することができる。
前記走行部を制御する走行制御部を備え、
前記走行制御部は、前記走行部の走行中に前記蓄電装置の蓄電量が予め定められた基準量まで低下した場合に、その時点で前記走行部を停止させ、
前記電力制御部は、前記走行部が停止している状態で、前記走行部が走行している状態で充電する場合の電力以上の電力で前記蓄電装置を充電することが好ましい。
この点、上記の構成によれば、蓄電装置の蓄電量が基準量まで低下した場合にはその時点で走行部を停止させてその場で蓄電装置を充電するので、充電中、清掃ユニットは清掃作業を中断した位置から移動することがない。そして、走行部が停止している状態で、当該走行部が走行している状態での電力以上の電力で蓄電装置を急速に充電することができる。蓄電装置の蓄電量が上昇すれば、蓄電装置からの放電電力によって清掃ユニットを駆動させつつ、給電部からの電力によって走行部を駆動して、清掃作業を再開させることができる。よって、走行部及び清掃ユニットが既に移動した区間と清掃作業の完了区間とを一致又は略一致させることができるので、作業者に、清掃作業の完了区間と未完了区間とを容易に知得させることができる。
前記搬送経路が、直線区間とカーブ区間とを含むループ状に形成され、
前記電力制御部は、前記走行部が前記直線区間に位置している状態で、前記走行部が前記カーブ区間に位置している状態で充電する場合の電力以上の電力で前記蓄電装置を充電することが好ましい。
前記電力制御部は、
前記走行部が前記カーブ区間を走行している状態で、予め設定された第一設定電力で前記蓄電装置を充電し、
前記走行部が前記カーブ区間で停止している状態又は前記走行部が前記直線区間を走行している状態で、前記第一設定電力よりも大きい値に予め設定された第二設定電力で前記蓄電装置を充電し、
前記走行部が前記直線区間で停止している状態で、前記第二設定電力よりも大きい値に予め設定された第三設定電力で前記蓄電装置を充電することが好ましい。
前記電力制御部は、
前記走行部が前記カーブ区間を走行している状態で、前記蓄電装置を充電させず、
前記走行部が前記カーブ区間で停止している状態又は前記走行部が前記直線区間を走行している状態で、ゼロよりも大きい値に予め設定された第二設定電力で前記蓄電装置を充電し、
前記走行部が前記直線区間で停止している状態で、前記第二設定電力よりも大きい値に予め設定された第三設定電力で前記蓄電装置を充電することが好ましい。
この点、上記の構成によれば、カーブ区間において走行部が走行している状態では、蓄電装置を充電させない(蓄電装置への充電が禁止される)。よって、総消費電力が給電部からの受電電力を超えるような事態を回避しやすく、電力不足による動作不良等のエラーの発生を回避することができる。また、蓄電装置への充電が禁止された状態でも当該蓄電装置からの放電は許容されるので、仮に走行駆動電力と清掃駆動電力との合計電力が給電部からの受電電力を超えるような場合にも、蓄電装置からの放電電力によって清掃作業を継続させることができる。
前記走行レールは、幅方向に離間して設けられた一対のレール体と、一対の前記レール体のそれぞれから幅方向内向きに延出して前記給電線を支持する一対の支持体と、を含み、
前記走行部又は前記清掃ユニットが、被検知体としての幅方向両側の一対の前記給電線又は一対の前記支持体に対してそれぞれ検知作用する少なくとも計2つの検知部を含み、
前記カーブ区間におけるカーブ内側の前記支持体の長さが、前記直線区間における前記支持体の長さよりも短く設定されており、
前記電力制御部は、全ての前記検知部によって前記被検知体が検知されている場合に前記走行部が前記直線区間に位置していると判定し、いずれかの前記検知部によって前記被検知体が検知されていない場合に前記走行部が前記カーブ区間に位置していると判定することが好ましい。
前記清掃ユニットに、前記給電部及び前記蓄電装置のそれぞれの電圧、又は、前記蓄電装置の蓄電量を表示する表示部が設けられていることが好ましい。
(1)上記の実施形態では、2組の左右一対(計4つ)の検知部48が前後に分かれて設置されている構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、左右一対の検知部48の組数は任意である。1組の左右一対(計2つ)の検知部48だけが設けられても良いし、3組以上の左右一対(計6つ、8つ、・・・)の検知部48が設けられても良い。
3 清掃装置
10 走行レール
11 レール体
12 支持体(被検知体)
15 案内レール
30 走行部
36 連結軸
40 清掃ユニット
42 掃除機
45 表示部
48 検知部
50 給電部
51 給電線(被検知体)
52 受電コイル
54 蓄電装置
61 走行制御部
62 電力制御部
A 物品
R 搬送経路
Is 直線区間
Ic カーブ区間
B 分岐点
T 清掃対象箇所
W1 第一設定電力
W2 第二設定電力
W3 第三設定電力
Claims (7)
- 物品を搬送する物品搬送設備であって、
搬送経路に沿って配設された走行レール上を走行する走行部と、
前記走行部に連結され、前記走行レールを含む清掃対象箇所に対して清掃作業を行う清掃ユニットと、
前記走行レール側に設けられた給電線と、前記走行部側に設けられて前記給電線から電磁誘導によって非接触で受電する受電コイルと、を有し、前記走行部に対する走行駆動電力と前記清掃ユニットに対する清掃駆動電力とを供給する給電部と、
充電及び放電可能であり、前記給電部からの電力を受け取って充電可能なように前記給電部に対して電気的に接続されているとともに、放電した電力を前記清掃ユニットに供給可能なように前記清掃ユニットに対しても電気的に接続された蓄電装置と、
前記走行部の駆動状態と前記搬送経路に沿った前記走行部の位置とに応じた電力で前記蓄電装置を充電するとともに、前記給電部からの受電電力が前記走行駆動電力と前記清掃駆動電力との合計電力に対して不足する場合に、前記給電部からの電力供給に加えて前記蓄電装置からも前記清掃ユニットに電力を供給するべく前記蓄電装置を放電させる電力制御部と、を備える物品搬送設備。 - 前記走行部を制御する走行制御部を備え、
前記走行制御部は、前記走行部の走行中に前記蓄電装置の蓄電量が予め定められた基準量まで低下した場合に、その時点で前記走行部を停止させ、
前記電力制御部は、前記走行部が停止している状態で、前記走行部が走行している状態で充電する場合の電力以上の電力で前記蓄電装置を充電する請求項1に記載の物品搬送設備。 - 前記搬送経路が、直線区間とカーブ区間とを含むループ状に形成され、
前記電力制御部は、前記走行部が前記直線区間に位置している状態で、前記走行部が前記カーブ区間に位置している状態で充電する場合の電力以上の電力で前記蓄電装置を充電する請求項1又は2に記載の物品搬送設備。 - 前記電力制御部は、
前記走行部が前記カーブ区間を走行している状態で、予め設定された第一設定電力で前記蓄電装置を充電し、
前記走行部が前記カーブ区間で停止している状態又は前記走行部が前記直線区間を走行している状態で、前記第一設定電力よりも大きい値に予め設定された第二設定電力で前記蓄電装置を充電し、
前記走行部が前記直線区間で停止している状態で、前記第二設定電力よりも大きい値に予め設定された第三設定電力で前記蓄電装置を充電する請求項3に記載の物品搬送設備。 - 前記電力制御部は、
前記走行部が前記カーブ区間を走行している状態で、前記蓄電装置を充電させず、
前記走行部が前記カーブ区間で停止している状態又は前記走行部が前記直線区間を走行している状態で、ゼロよりも大きい値に予め設定された第二設定電力で前記蓄電装置を充電し、
前記走行部が前記直線区間で停止している状態で、前記第二設定電力よりも大きい値に予め設定された第三設定電力で前記蓄電装置を充電する請求項3に記載の物品搬送設備。 - 前記走行レールは、幅方向に離間して設けられた一対のレール体と、一対の前記レール体のそれぞれから幅方向内向きに延出して前記給電線を支持する一対の支持体と、を含み、
前記走行部又は前記清掃ユニットが、被検知体としての幅方向両側の一対の前記給電線又は一対の前記支持体に対してそれぞれ検知作用する少なくとも計2つの検知部を含み、
前記カーブ区間におけるカーブ内側の前記支持体の長さが、前記直線区間における前記支持体の長さよりも短く設定されており、
前記電力制御部は、全ての前記検知部によって前記被検知体が検知されている場合に前記走行部が前記直線区間に位置していると判定し、いずれかの前記検知部によって前記被検知体が検知されていない場合に前記走行部が前記カーブ区間に位置していると判定する請求項3から5のいずれか一項に記載の物品搬送設備。 - 前記清掃ユニットに、前記給電部及び前記蓄電装置のそれぞれの電圧、又は、前記蓄電装置の蓄電量を表示する表示部が設けられている請求項1から6のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
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