JP6073411B2 - 物品搬送設備 - Google Patents

Description

本発明は、複数の処理箇所に対応して複数設けられて前記処理箇所に位置する物品に対して処理を行う処理装置と、前記処理箇所に物品を搬送する搬送装置と、搬送指令に基づいて処理対象の物品を搬送先の前記処理箇所に搬送するべく前記搬送装置の作動を制御する搬送制御手段とが設けられている物品搬送設備に関する。

かかる物品搬送設備は、搬送制御手段にて搬送装置の作動を制御して、物品を処理箇所に搬送し、処理装置により処理箇所に位置する物品に対して処理を行うものである。
そして、このような物品搬送装置において、板状の二次電池を縦姿勢で水平方向に複数並べた状態で保持した保持容器を物品として搬送装置にて搬送し、処理箇所に位置する二次電池の電極タブに接続される装置を処理装置として設けて、処理装置にて、処理個所に位置する物品に対して充電や放電を行うものがある。（例えば、特許文献１参照。）。

特開２０１２−０２５５５７号公報

ところで、異常な物品が処理箇所に搬送され、その物品に対して処理装置が処理を行うことで処理装置に異常が生じてしまう虞がある。
具体例を例示すると、上記特許文献１では、保持している二次電池の電極タブが曲がっている異常な保持容器を処理装置に搬送すると、電極タブが曲がっているために充電装置における電極タブに接続される接続体が破損してしまう虞がある。
そこで、物品の異常を検出する物品異常検出手段を設け、搬送装置を次のように構成することが考えられる。すなわち、搬送しようとする物品に異常が検出された場合には、搬送先として払い出し用の作業箇所を指定する搬送指令に基づいて搬送装置の作動を制御して、当該物品を作業箇所に搬送し、搬送しようとする物品に異常が検出されなかった場合は、搬送先として処理装置についての処理箇所を指定する搬送指令に基づいて搬送装置の作動を制御して、当該物品を処理箇所に搬送するように構成することが考えられる。このようにすれば、異常な物品が処理箇所に搬送されることにより処理装置に異常が生じることを未然に防止することができる。
しかしながら、搬送先として処理装置についての処理箇所を指定する搬送指令が指令された後に物品に異常が生じた場合は、搬送指令に基づいて搬送装置の作動が制御されることで、異常な物品が処理箇所に搬送されてしまうため、処理装置に異常が生じることを防止することができない。

本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、搬送指令に基づいて搬送装置が処理箇所に搬送している間に物品に異常が生じた場合でも、その異常が生じた物品を処理箇所に搬送されることを防止できる物品搬送設備を提供する点にある。

本発明にかかる物品搬送設備は、複数の処理箇所に対応して複数設けられて前記処理箇所に位置する物品に対して処理を行う処理装置と、前記処理箇所に物品を搬送する搬送装置と、搬送指令に基づいて処理対象の物品を搬送先の前記処理箇所に搬送するべく前記搬送装置の作動を制御する搬送制御手段とが設けられているものであって、その第１特徴構成は、
前記物品の異常を検出する物品異常検出手段が設けられ、前記搬送制御手段が、前記搬送指令が指令されてから前記搬送装置にて前記処理対象の物品が前記搬送先の処理箇所に搬送されるまでの間に、前記物品異常検出手段にて前記物品の異常が検出された場合に、前記処理対象の物品の搬送先を払い出し用の作業箇所に変更して前記作業箇所に物品を搬送する払出搬送処理を実行するように構成され、前記処理装置の異常を検出する装置異常検出手段が設けられ、前記搬送制御手段が、前記搬送指令が指令されてから前記搬送装置にて前記処理対象の物品が前記搬送先の処理箇所に搬送されるまでの間に、前記物品異常検出手段にて前記処理対象の物品に異常が検出されておらず且つ前記装置異常検出手段にて前記処理装置の異常が検出された場合に、前記処理対象の物品を前記搬送先の処理箇所とは別の処理箇所に搬送する代替搬送処理を実行するように構成され、前記物品異常検出手段と前記装置異常検出手段とを兼用する異常検出手段が設けられている点にある。

すなわち、搬送指令が指令されてから搬送装置にて処理対象の物品が搬送先の処理箇所に搬送されるまでの間に、物品異常検出手段にて物品の異常が検出された場合、払出搬送処理が実行されることで、処理対象の物品の搬送先が作業箇所に変更されて、当該異常が検出された物品は作業箇所に搬送される。そのため、搬送指令が指令されてから搬送装置にて物品が処理箇所に搬送されている間に物品に異常が生じても、その処理対象の物品の異常が物品異常検出手段にて検出されて払出搬送処理が実行されることで、当該物品は作業箇所に搬送される。
従って、搬送指令に基づいて搬送装置にて物品を搬送している間に物品に異常が生じた場合でも、その異常な物品を作業箇所に搬送することができ、物品を処理箇所に向けて搬送している間に、物品に異常が生じた場合でもその異常が生じた物品を処理箇所に搬送されることを未然に防止できる。
また、搬送指令が指令されてから搬送装置にて処理対象の物品が搬送先の処理箇所に搬送されるまでの間に、装置異常検出手段にて処理装置の異常が検出された場合、処理対象の物品の搬送先が別の処理箇所に変更されて、当該異常が検出された物品は当初設定された処理箇所から変更された別の処理箇所に搬送される。そのため、搬送先の処理装置に異常が検出されたとしても、物品を正常な処理装置の処理箇所に搬送することができる。
従って、搬送指令に基づいて搬送装置にて物品を搬送している間に処理装置に異常が生じた場合でも、処理対象の物品を正常な処理箇所に搬送することができる。

本発明にかかる物品搬送設備の第２特徴構成は、第１特徴構成において、前記搬送制御手段が、前記装置異常検出手段にて異常と検出された処理装置に対応する前記処理箇所を、搬送先の前記処理箇所として選択しないように構成されている点にある。

すなわち、処理装置が装置異常検出手段にて異常が検出された場合、その処理装置に対応する処理箇所には物品は搬送されない。そのため、異常な処理装置に対応する処理箇所に物品が搬送されないことで、異常な処理装置にて物品が処理されることを防止することができる。

物品搬送設備の平面図 物品を収納していない収納部の斜視図 物品を収納している収納部の斜視図 物品の斜視図 物品移載装置の移載作用図 物品移載装置の移載作用図 撮像カメラによる撮像状態を示す図 制御ブロック図 処理前の物品の搬送作用図 処理後の物品の搬送作用図 処理前搬送処理のフローチャート 処理後搬送処理のフローチャート 再投入搬送処理のフローチャート

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、物品搬送設備には、板状の二次電池１がマガジン２に保持された状態（図３参照）で棚体３の収納部４に収納されている。そして、棚体３には、二次電池１に対して充電を行う充電装置５が設けられており、収納部４に収納された二次電池１は、充電装置５のチャック機構６（図２参照）に接続されて充電されるようになっている。尚、板状の二次電池１を縦姿勢で水平方向に並べた状態で保持したマガジン２（以下、単にマガジン２と称する場合がある）が物品に相当するものであり、二次電池１が処理対象物に相当し、マガジン２が保持容器に相当する。また、充電装置５が、二次電池１の電極タブ１ａに接続されて充電を行う装置であり、マガジン２に対して処理を行う処理装置に相当する。

物品搬送設備には、棚体３の他に、その前方に形成された移動空間８を走行移動してマガジン２を搬送するスタッカークレーン９が設けられている。そして、スタッカークレーン９にて、マガジン２を出入庫コンベヤ１０の出入庫箇所Ｅ１と収納部４の処理箇所Ｅ２と作業台１１の作業箇所Ｅ３との間で搬送するように構成されている。尚、スタッカークレーン９が、マガジン２を処理箇所Ｅ２に搬送する搬送装置に相当する。
棚体３には、処理箇所Ｅ２が設定された収納部４が縦横に並べた状態で複数備えられており、一対の棚体３が対向する状態で設けられて、一対の棚体３の間に移動空間８が形成されている。そして、複数の処理箇所Ｅ２に対応して充電装置５が設けられている。

〔マガジン〕
図３に示すように、マガジン２は、平面視矩形状の箱形に形成されている。マガジン２には、その横幅方向に沿って積層する形態で複数の二次電池１が保持されており、隣接する二次電池１同士の間には隙間が形成されている。
説明を加えると、図４に示すように、マガジン２には、保持部としてのスリット１５が前後方向に沿って形成されており、そのスリット１５が横幅方向に沿って複数形成されている。そして、マガジン２の上面部は、二次電池１を出し入れするための出入口１２が形成されており、二次電池１を出入口１２からスリット１５に縦姿勢で上方から差し込み、その二次電池１をマガジン２のスリット１５に保持するようになっている。
このようにして、複数枚の二次電池１は、横幅方向（水平方向）に間隔を空けた状態でマガジン２に保持されている。

図３及び図４に示すように、マガジン２の前後方向の手前側（保持した二次電池１の電極タブ１ａが存在する側とは反対側）に位置する側面部には、マガジン２に保持された二次電池１を検査するための検査用開口１３が形成され、マガジン２の前後方向の奥側（保持した二次電池１の電極タブ１ａが存在する側）に位置する側面部には、チャック機構６を二次電池１の電極タブ１ａに接続するために形成された接続用開口１４が形成されている。ちなみに、左右方向の両側に位置する側面部には開口は形成されていない。

出入口１２は、横幅方向（二次電池１の並び方向）において積層された複数枚の二次電池１の存在範囲の全幅に亘って形成されている。そのため、出入口１２から全てのスリット１５に二次電池１を差し込み易くなっている。また、検査用開口１３及び接続用開口１４の夫々も、出入口１２と同様に形成されており、検査用開口１３や接続用開口１４から全ての二次電池１に対して検査を行うことができるようになっている。

〔収納部〕
図２及び図３に示すように、収納部４には、マガジン２の横側面に接当してマガジン２を前後方向に案内する案内レール１６と、マガジン２に形成された挿入穴１７（図４参照）に挿入されることでマガジン２を横幅方向での位置を規制した状態で前後方向に案内する案内ピン１８と、処理箇所Ｅ２に位置するマガジン２に対して収納部４の奥側から接当してマガジン２を処理箇所Ｅ２に位置決めする位置決め用接当体１９と、処理箇所Ｅ２のマガジン２の前方側（移動経路側）への移動を規制する移動規制部材２０とが設けられている。

図４及び図５に示すように、移動規制部材２０は、マガジン２を物品移載装置２５から収納部４の処理箇所Ｅ２に移載する場合では、処理箇所Ｅ２に向けて移動するマガジン２に接当してスプリングの付勢力に抗して押し下げられることで退避位置に移動し、マガジン２が処理箇所Ｅ２まで移載されるに伴ってマガジン２による押し下げが解除されることでスプリングの付勢力により規制位置に移動するように構成されている。
この規制位置に位置する移動規制部材２０は、処理箇所Ｅ２のマガジン２に対して前方側に近接して位置しており、マガジン２は移動規制部材２０に接当することで前方側に移動することが規制されている。

また、移動規制部材２０は、スタッカークレーン９の昇降台５３上に設けられている規制体操作具３０が突出移動することでも、スプリングの付勢力に抗して移動規制部材２０を規制位置から退避位置に移動されるように構成されている。このように移動規制部材２
０を退避位置に移動操作することで、物品移載装置２５にてマガジン２を収納部４の処理箇所Ｅ２から物品移載装置２５に移載できるようになっている。

処理箇所Ｅ２は、充電装置５におけるチャック機構６の手前側にそのチャック機構６に対応して設定されている。そして、充電装置５は、処理箇所Ｅ２に位置するマガジン２、具体的には、処理箇所Ｅ２に位置するマガジン２に保持されている複数の二次電池１の夫々に対して充電を行うようになっている。
チャック機構６の具体的な説明は省略するが、チャック機構６には、電極タブ１ａを挟持するクリップ状の接続体６ａが設けられており、この接続体６ａは、マガジン２に保持される複数の二次電池１の電極タブ１ａの夫々に対応して複数設けられている。そして、接続体６ａは、先端部が離間して電極タブ１ａに対する挟持を解除した解除状態と、先端部が近接して電極タブ１ａを挟持する挟持状態とに切り換え自在に構成されて、挟持状態に切り換えて電極タブ１ａを挟持することで電極タブ１ａに接続されるようになっている。

〔スタッカークレーン〕
図１に示すように、スタッカークレーン９は、移動空間８を走行レール２４に沿って棚体３の横幅方向に沿って走行自在な走行台車５１と、走行台車５１に立設された支柱５２に沿って移動空間８を昇降自在な昇降台５３と、昇降台５３上に装備された物品移載装置２５とを備えて構成されている。
物品移載装置２５は、出入庫コンベヤ１０の出入庫箇所Ｅ１、収納部４の処理箇所Ｅ２及び作業台１１の作業箇所Ｅ３との間でマガジン２を移載自在に構成され且つ走行台車５１の走行移動及び昇降台５３の昇降移動により移動空間８を棚体３の横幅方向及び上下方向に移動自在に構成されている。
そして、スタッカークレーン９は、走行台車５１の走行及び昇降台５３の昇降により、物品移載装置２５を出入庫箇所Ｅ１や処理箇所Ｅ２や作業箇所Ｅ３に対応する箇所に移動させ、物品移載装置２５の移載作動により各箇所と物品移載装置２５との間でマガジン２を移載するようにして、マガジン２を出入庫コンベヤ１０の出入庫箇所Ｅ１と収納部４の処理箇所Ｅ２と作業台１１の作業箇所Ｅ３との間で搬送するように構成されている。

次に、物品移載装置２５について説明を加えるが、一対の物品保持体２７の出退方向（棚体３の前後方向）と平面視で直交する方向（棚体３の横幅方向、走行台車５１の走行方向）を横幅方向と称して説明する。
図５及び図６に示すように、物品移載装置２５は、出退方向に沿ってマガジン２を載置搬送する搬送コンベヤ２８と、その一対の搬送コンベヤ２８の横幅方向の両側に振り分けて配設されて互いに近接離間移動自在な一対の可動部２９と、その可動部２９に出退方向に沿って出退移動自在に支持された一対の物品保持体２７と、移動規制部材２０を規制位置から退避位置に移動させる規制体操作具３０とを備えて構成されている。

一対の搬送コンベヤ２８は、横幅方向に一対並設されており、載置搬送するマガジン２は一対の搬送コンベヤ２８に亘って載置支持される。そして、単一のコンベヤ用モータ（図示せず）の正逆駆動により一対の搬送コンベヤ２８夫々の回転ベルトを回転駆動させることで、載置支持したマガジン２を出退方向に沿って載置搬送するように構成されている。尚、一対の搬送コンベヤ２８の夫々はベルトコンベヤにて構成されている。

一対の可動部２９は、一対の搬送コンベヤ２８よりも横幅方向の外方側に、マガジン２の横幅より広い間隔で設けられている。そして、単一の遠近用モータ（図示せず）の正逆駆動により一対の可動部２９が横幅方向で互いに逆方向に移動して遠近移動するように構成されている。そして、一対の可動部２９を遠近移動させることで、これら一対の可動部２９に支持されている一対の物品保持体２７を互いに遠近移動させるように構成されてい
る。

一対の物品保持体２７の夫々は、可動部２９に出退方向に沿って移動自在に支持されており、出退用モータ（図示せず）の正逆駆動により、可動部２９に対して出退方向に沿って移動して、基準位置（図５（ｂ），（ｃ）参照）と、この基準位置から移載対象箇所Ｅ側に突出させた突出位置（図６（ｄ），（ｅ）参照）と、これらの位置の間に設定されている待機位置（図５（ａ）及び図６（ｆ）参照）に移動するように構成されている。ちなみに、待機位置は、走行台車５１を走行移動させるときや昇降台５３を昇降移動させるときの位置として設定されている。
そして、一対の物品保持体２７の夫々は、マガジン２の両端部に対して横幅方向の外方側から係合する係合爪５４を備えて構成されている。説明を加えると、マガジン２の横側面部には、その前端部及び後端部それぞれの下端箇所に係合爪５４が係合する被係合部５５が形成されており、物品保持体２７の係合爪５４はマガジン２の被係合部５５に係合するように形成されている。

被係合部５５は、マガジン２の両横側面部に形成されており、一対の物品保持体２７における係合爪５４の夫々を、マガジン２の被係合部５５に横幅方向の外方側から係合することで、マガジン２の横幅方向の両端部を保持するように構成されている。
そして、一対の物品保持体２７は、互いに接近移動させることで、図５（ｃ）及び図７（ｄ）に示すような、係合爪５４がマガジン２の被係合部５５に係合される保持位置に移動し、互いに離間移動させることで、図５（ａ），（ｂ）及び図６（ｅ），（ｆ）に示すような、係合爪５４がマガジン２の被係合部５５から離脱される保持解除位置に移動するように構成されている。

そして、物品移載装置２５にて、物品移載装置２５上から処理箇所Ｅ２等の箇所にマガジン２を移載する卸し移載処理では、次のように物品移載装置２５が作動される。
つまり、図５（ａ）に示すように、マガジン２が物品移載装置２５上に位置し、一対の物品保持体２７が、出退方向で待機位置に位置し且つ横幅方向で保持解除位置に位置している状態から、まず、図５（ｂ）に示すように、係合爪５４の位置が出退方向でマガジン２の被係合部５５と同じ位置となるように一対の物品保持体２７を基準位置に移動させる。
次に、図５（ｃ）に示すように、一対の物品保持体２７を互いに近接移動させて保持位置に移動させ、係合爪５４をマガジン２の被係合部５５に係合させ、図６（ｄ）に示すように、一対の物品保持体２７を基準位置から突出位置側に向けて突出移動させてマガジン２を移載対象箇所Ｅに移載させる。このとき、搬送コンベヤ２８も同期作動されて、物品保持体２７と搬送コンベヤ２８との協働によりマガジン２が移載される。
その後、図６（ｅ）に示すように、一対の物品保持体２７を互いに離間移動させて保持解除位置に移動させて、係合爪５４をマガジン２の被係合部５５から離脱させた後、図６（ｆ）に示すように、一対の物品保持体２７を待機位置に引退移動させる。
物品移載装置２５にて、処理箇所Ｅ２等の箇所から物品移載装置２５上にマガジン２を移載する掬い移載処理では、物品移載装置２５上から処理箇所Ｅ２等の箇所にマガジン２を移載するときの逆の手順で行われる。

また、図５及び図７に示すように、物品移載装置２５は、搬送コンベヤ２８の搬送作用により、物品移載装置２５上における出退方向での中央に位置する搬送用位置（図５参照）と、この搬送用位置より出退方向の一方側に位置する検査用位置（図７参照）とにマガジン２を搬送自在に構成されている。そして、走行台車５１が走行移動するときや昇降台５３が昇降移動するときはマガジン２を搬送用位置に位置させ、異常検出手段３１にてマガジン２の異常を検出するとき（撮像カメラ３２にてマガジン２を撮像するとき）は搬送用位置に位置させるようになっている。

〔異常検出手段〕
スタッカークレーン９の昇降台５３には、マガジン２の異常及びチャック機構６の異常を検出する異常検出手段３１が設けられている。そして、この異常検出手段３１を昇降台５３に設けることで、走行台車５１の走行移動により異常検出手段３１が物品移載装置２５と一体的に横幅方向に移動し且つ昇降台５３の昇降移動により異常検出手段３１が物品移載装置２５と一体的に昇降移動するようになっており、異常検出手段３１は、物品移載装置２５と一体移動自在にスタッカークレーン９に設けられている。

図７に示すように、異常検出手段３１は、撮像カメラ３２を昇降台５３上に位置するマガジン２を撮像する姿勢（図７（ａ）参照）と、チャック機構６を撮像する姿勢（図７（ｂ）参照）とに姿勢変更自在に備えている。尚、撮像カメラ３２として、一方の棚体３との間でマガジン２を移載するときにマガジン２及びチャック機構６を撮像するための撮像カメラ３２と、他方の棚体３との間でマガジン２を移載するときにマガジン２及びチャック機構６を撮像するための撮像カメラ３２との一対の撮像カメラ３２が設けられている。

そして、異常検出手段３１は、撮像カメラ３２と撮像制御装置３３とを備えて構成されており、撮像制御装置３３は、撮像カメラ３２にてマガジン２を撮像したマガジン２の撮像情報に基づいてマガジン２の異常、具体的には、マガジン２に保持されている複数の二次電池１夫々の異常を検出するように構成されている。
また、異常検出手段３１の撮像制御装置３３は、撮像カメラ３２にてチャック機構６を撮像した撮像情報に基づいてチャック機構６の異常、具体的には、チャック機構６に備えられている複数の接続体６ａ夫々の異常を検出するように構成されている。
つまり、異常検出手段３１は、物品の異常を検出する物品異常検出手段、及び、処理装置の異常を検出する装置異常検出手段に相当する。

撮像制御装置３３には、マガジン２に保持される複数の二次電池１夫々の適正な形状及び色を示す画像情報が予め記憶されている。そして、撮像制御装置３３は、撮像カメラ３２にて撮像したマガジン２の撮像情報と予め記憶されている適正な形状のマガジン２の画像情報とを比較して、撮像したマガジン２に保持された複数の二次電池１のいずれかの電極タブ１ａの形状又は色が、予め記憶されたマガジン２の画像情報が示す複数の電極タブ１ａの形状又は色が閾値以上に異なる場合に、そのマガジン２を異常と検出するように構成されている。
例えば、撮像情報におけるマガジン２の電極タブ１ａの位置と、画像情報におけるマガジン２の電極タブ１ａの位置とが、現実のサイズに換算して２ｍｍ（閾値）以上にずれている場合は、その電極タブ１ａを備える二次電池１を異常な二次電池１と検出するとともに、その二次電池１を保持しているマガジン２を異常なマガジン２として検出するようになっている。
このようにして、電極タブ１ａが適正な形状から曲がっている場合や、スパーク痕や溶着痕の存在により電極タブ１ａが適正な色から変色している場合に、異常検出手段３１にて異常な二次電池１として検出できるようになっており、異常検出手段３１にて、電極タブ１ａの形状異常や色彩異常を検出するように構成されている。

また、撮像制御装置３３には、チャック機構６に備えられている複数の接続体６ａ夫々の適正な形状及び色を示す画像情報が予め記憶されている。そして、撮像制御装置３３は、撮像カメラ３２にて撮像したチャック機構６の撮像情報と予め記憶されているチャック機構６の画像情報とを比較して、撮像したチャック機構６に備えられている複数の接続体６ａのいずれかの形状又は色が、予め記憶されたチャック機構６の画像情報が示す複数の接続体６ａの形状又は色が閾値以上に異なる場合に、そのチャック機構６を異常と検出するように構成されている。
このように、二次電池１と同様に、異常検出手段３１にて、接続体６ａの形状異常や色彩異常を検出するように構成されている。尚、異常検出手段３１にて温度等の他の状態の異常を検出するように構成してもよい。

作業台１１の作業箇所Ｅ３は、異常検出手段３１にて異常と検出された二次電池１を作業者がマガジン２から取り出す箇所であり、この作業箇所Ｅ３の近傍には、作業者の作業情報を表示するモニター３６や、抜き取り作業が完了してマガジン２を再投入するときに作業者が操作する再投入スイッチ３７が設けられている。モニター３６には、異常検出手段３１にて異常な二次電池１が新たに検出されたことや、作業箇所Ｅ３に搬送されるマガジン２に保持されている複数の二次電池１のうちの異常な二次電池１を示す画像が表示されるようになっている。

撮像制御装置３３には、搬送管理装置４０から二次電池１を保持していない空スリットの情報である空スリット情報が送信されている。そして、撮像制御装置３３は、撮像カメラ３２に撮像された撮像情報（複数の二次電池１の夫々についての検出情報）と空スリット情報とに基づいて、二次電池１が保持されていない空スリットについては二次電池１の異常が検出されてもマガジン２を異常なマガジン２として検出しないようになっている。

〔制御装置〕
物品搬送設備には、スタッカークレーン９の作動を制御するクレーン制御装置３８と、出入庫コンベヤ１０の作動を制御するコンベヤ制御装置３９と、マガジン２や複数の収納部４の夫々の状態を管理するとともにクレーン制御装置３８及びコンベヤ制御装置３９に搬送指令を指令する搬送管理装置４０と、充電装置５の作動を制御する充電制御装置４１と、複数の充電装置５の状態を管理するとともに複数の充電制御装置４１に対して充電指令を指令する充電管理装置４２とが設けられている。異常検出手段３１の検出情報は、クレーン制御装置３８を介して搬送管理装置４０に入力されるように構成されている。
尚、搬送管理装置４０が、マガジン２を管理する物品管理手段及び搬送制御手段に対して搬送指令を指令する指令手段に相当し、クレーン制御装置３８が、搬送指令に基づいて処理対象の物品を搬送先の処理箇所Ｅ２に搬送するべく搬送装置の作動を制御する搬送制御手段に相当し、充電管理装置４２が、処理装置を管理する装置管理手段に相当する。

搬送管理装置４０では、出入庫コンベヤ１０にて入庫するマガジン２について、二次電池１が保持されているスリット１５を実スリットとして管理し、二次電池１が保持されていないスリット１５を空スリットとして管理するように構成されている。
そして、異常検出手段３１にて異常と検出された二次電池１が存在するためにマガジン２を作業台１１の作業箇所Ｅ３に搬送した場合は、作業台１１において異常な二次電池１は抜き取られるため、その異常と検出された二次電池１が保持されていたスリット１５を二次電池１が保持されていない空スリットとして管理するべく、保持情報を更新するようになっている。

（処理前の搬送制御）
次に、充電装置５にて充電する処理対象のマガジン２である処理前のマガジン２を処理箇所Ｅ２に搬送するときの搬送管理装置４０及びクレーン制御装置３８の制御について説明する。
搬送管理装置４０は、異常検出手段３１にて異常と検出されたチャック機構６に対応する処理箇所Ｅ２を、搬送先の処理箇所Ｅ２として選択しない禁止搬送先として管理するように構成されている。

そして、搬送管理装置４０は、マガジン２が存在しない処理箇所Ｅ２のうちの禁止搬送先として管理されていない処理箇所Ｅ２を搬送先の処理箇所Ｅ２として選択し、出入庫箇
所Ｅ１から搬送先の処理箇所Ｅ２にマガジン２を搬送するための処理前搬送指令をクレーン制御装置３８に指令するように構成されている。

クレーン制御装置３８は、処理前搬送指令に基づいて、図９（ａ）に示すように出入庫箇所Ｅ１に位置する処理前のマガジン２を搬送先の処理箇所Ｅ２に搬送するべく、スタッカークレーン９の作動を制御する処理前搬送処理を実行するように構成されている。
この処理前搬送処理では、まず、掬い移動作動により物品移載装置２５を出入庫箇所Ｅ１に対応する位置に移動させた後、掬い移載作動により出入庫箇所Ｅ１から物品移載装置２５にマガジン２を移載し、その後、卸し移動作動により物品移載装置２５を搬送先の処理箇所Ｅ２に対応する位置に移動させるべく、スタッカークレーン９の作動を制御する。

そして、このように物品移載装置２５を搬送先の処理箇所Ｅ２に対応する位置に位置させた状態で、異常検出手段３１の撮像カメラ３２にて、物品移載装置２５上のマガジン２に保持された複数の二次電池１の電極タブ１ａを撮像するとともに、搬送先の処理箇所Ｅ２に対応するチャック機構６に備えられた複数の接続体６ａを撮像して、異常検出手段３１にて電極タブ１ａに対する異常検出処理及び接続体６ａに対する異常検出処理が実行される。
異常検出手段３１にて物品移載装置２５上のマガジン２に保持された複数の二次電池１の電極タブ１ａ及び搬送先の処理箇所Ｅ２に対応して設けられているチャック機構６に異常が検出されなければ、卸し用移載作動により物品移載装置２５から搬送先の処理箇所Ｅ２に移載するべく、スタッカークレーン９の作動を制御して、マガジン２の搬送を完了する。

この搬送が完了したことを示す搬送完了情報は、充電管理装置４２に送信され、この搬送完了情報に基づいて、充電管理装置４２は、搬送先の処理箇所Ｅ２に対応する充電装置５を作動させるべく、当該充電装置５の充電制御装置４１に対して充電指令が指令され、充電装置５による所定の充電が完了すると、充電が完了したことを示す充電完了情報が搬送管理装置４０に送信されるようになっている。

（処理前にマガジン２の異常が検出された場合）
異常検出手段３１にて、マガジン２の異常が検出された場合は、搬送管理装置４０は、当該マガジン２を作業台１１の作業箇所Ｅ３に搬送するための払出搬送指令を指令するように構成されている。
クレーン制御装置３８は、払出搬送指令に基づいて、図９（ｂ）に示すように、処理前搬送処理をキャンセルして、物品移載装置２５上に位置する処理前のマガジン２を作業箇所Ｅ３に搬送するべく、スタッカークレーン９の作動を制御する払出搬送処理を実行するように構成されている。
この払出搬送処理では、物品移載装置２５を作業箇所Ｅ３に対応する位置に移動させた後、マガジン２を物品移載装置２５から作業箇所Ｅ３に移載して、マガジン２の搬送を完了する。

このように、クレーン制御装置３８は、搬送指令としての処理前搬送指令が指令されてからスタッカークレーン９にて処理前のマガジン２が搬送先の処理箇所Ｅ２に搬送されるまでの間に、異常検出手段３１にてマガジン２の異常が検出された場合に、処理前のマガジン２の搬送先を払い出し用の作業箇所Ｅ３に変更して作業箇所Ｅ３にマガジン２を搬送する払出搬送処理を実行するように構成されている。
そして、搬送管理装置４０は、異常検出手段３１にて異常と検出された二次電池１が保持されていたスリット１５を二次電池１が保持されていない空スリットとして管理するように構成されている。

（処理前にチャック機構６の異常が検出された場合）
異常検出手段３１にて、マガジン２の異常が検出されずにチャック機構６に異常が検出された場合は、搬送管理装置４０は、当該チャック機構６に対応する処理箇所Ｅ２を禁止搬送先として管理するべく処理箇所情報を更新し、搬送先として選択していた処理箇所Ｅ２を禁止搬送先として管理されていない処理箇所Ｅ２を新たに搬送先の処理箇所Ｅ２を選択し、その新たな搬送先の処理箇所Ｅ２にマガジン２を搬送するための代替搬送指令をクレーン制御装置３８に指令するように構成されている。

クレーン制御装置３８は、処理前代替搬送指令に基づいて、物品移載装置２５上のマガジン２を新たな搬送先の処理箇所Ｅ２に搬送するべく、スタッカークレーン９の作動を制御する代替搬送処理を実行するように構成されている。
この処理前代替搬送処理では、物品移載装置２５を新たな処理箇所Ｅ２に対応する位置に移動させるべく、スタッカークレーン９の作動を制御するように構成されている。尚、処理前代替搬送作動により物品移載装置２５を新たな処理箇所Ｅ２に対応する位置に移動させた後の処理は、処理前搬送処理にて物品移載装置２５を処理箇所Ｅ２に対応する位置に移動させた後の処理と同様であるため、説明は省略する。

このように、クレーン制御装置３８は、マガジン２を処理箇所Ｅ２まで搬送することを指令する搬送指令としての処理前搬送指令が指令されてからスタッカークレーン９にて処理前のマガジン２が搬送先の処理箇所Ｅ２に搬送されるまでの間に、異常検出手段３１にて処理前のマガジン２に異常が検出されておらず且つ異常検出手段３１にてチャック機構６の異常が検出された場合に、処理前のマガジン２を搬送先の処理箇所Ｅ２とは別の処理箇所Ｅ２に搬送する処理前代替搬送処理を実行するように構成されている。

（処理後の搬送制御）
次に、充電装置５による充電が完了した処理後のマガジン２を出入庫箇所Ｅ１に搬送するときの搬送管理装置４０及びクレーン制御装置３８の制御について説明する。
搬送管理装置４０は、装置管理装置からの充電完了の情報に基づいて、搬送元の処理箇所Ｅ２から出入庫箇所Ｅ１にマガジン２を搬送するための処理後搬送指令をクレーン制御装置３８に指令するように構成されている。
クレーン制御装置３８は、処理後搬送指令に基づいて、搬送元の処理箇所Ｅ２に位置する処理後のマガジン２を搬送先となる出入庫箇所Ｅ１に搬送するべく、スタッカークレーン９の作動を制御する処理後搬送処理を実行するように構成されている。
この処理前搬送処理では、まず、物品移載装置２５を搬送元の処理箇所Ｅ２に対応する位置に移動させた後、出入庫箇所Ｅ１から物品移載装置２５にマガジン２を移載するべく、スタッカークレーン９の作動を制御する。

そして、このように物品移載装置２５を搬送元の処理箇所Ｅ２に対応する位置に位置させた状態で、異常検出手段３１の撮像カメラ３２にて、物品移載装置２５上のマガジン２に保持された複数の二次電池１の電極タブ１ａを撮像するとともに、搬送元の処理箇所Ｅ２に対応するチャック機構６に備えられた複数の接続体６ａを撮像する。
異常検出手段３１にて、マガジン２の異常又はチャック機構６の異常が検出されない場合は、処理後搬送処理を続行して、マガジン２を搬送先の出入庫箇所Ｅ１に搬送させるべく、スタッカークレーン９の作動を制御し、マガジン２の搬送を完了する。

（処理後にマガジン２又はチャック機構６の異常が検出された場合）
異常検出手段３１にて、マガジン２又はチャック機構６に異常が検出された場合は、搬送管理装置４０は、搬送元の処理箇所Ｅ２を禁止搬送先として管理するべく処理箇所情報を更新し、当該マガジン２を作業台１１の作業箇所Ｅ３に搬送するための払出搬送指令を指令するように構成されている。
クレーン制御装置３８は、払出搬送指令に基づいて、図９（ｂ）に示すように、処理後搬送処理をキャンセルして、物品移載装置２５上に位置する処理後のマガジン２を作業箇所Ｅ３に搬送するべく、スタッカークレーン９の作動を制御する払出搬送処理を実行するように構成されている。
この払出搬送処理では、物品移載装置２５を作業箇所Ｅ３に対応する位置に移動させた後、マガジン２を物品移載装置２５から作業箇所Ｅ３に移載して、マガジン２の搬送を完了する。

このように、クレーン制御装置３８は、処理後搬送指令が指令されてからスタッカークレーン９にて処理後のマガジン２が搬送先の出入庫箇所Ｅ１に搬送されるまでの間に、異常検出手段３１にてマガジン２の異常が検出された場合及び異常検出手段３１にてチャック機構６の異常が検出された場合に、処理後のマガジン２の搬送先を作業箇所Ｅ３に変更して作業箇所Ｅ３にマガジン２を搬送する払出搬送処理を実行するように構成されている。
そして、搬送管理装置４０は、異常検出手段３１にて異常と検出された二次電池１が保持されていたスリット１５を二次電池１が保持されていない空スリットとして管理するように構成されている。

（マガジンを再投入する場合）
再投入スイッチ３７にて、異常な二次電池１の抜き取り作業の完了情報が入力された場合は、搬送管理装置４０は、マガジン２が存在しない処理箇所Ｅ２のうちの禁止搬送先として管理されていない処理箇所Ｅ２を搬送先の処理箇所Ｅ２として選択し、作業箇所Ｅ３から搬送先の処理箇所Ｅ２にマガジン２を搬送するための再投入搬送指令をクレーン制御装置３８に指令するように構成されている。ちなみに、選択される搬送先の処理箇所Ｅ２は、前に指令した処理前搬送指令における搬送先の処理箇所Ｅ２と同じ箇所でもよく又異なる箇所でもよい。

クレーン制御装置３８は、処理前再投入搬送指令に基づいて、作業箇所Ｅ３に位置する処理前のマガジン２を搬送先に処理箇所Ｅ２に搬送するべく、スタッカークレーン９の作動を制御する再投入搬送処理を実行するように構成されている。
この再投入搬送処理では、物品移載装置２５を作業箇所Ｅ３に対応する位置に移動させた後、マガジン２を作業箇所Ｅ３から物品移載装置２５に移載し、その後、物品移載装置２５を搬送先の処理箇所Ｅ２に対応する位置に移動させるべく、スタッカークレーン９の作動を制御する。処理前再投入搬送作動により物品移載装置２５を処理箇所Ｅ２に対応する位置に移動させた後の処理は、処理前搬送処理にて物品移載装置２５を処理箇所Ｅ２に対応する位置に移動させた後の処理と同様であるため、説明は省略する。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、搬送指令が指令されてから搬送装置にて処理対象の物品が搬送対象の処理箇所Ｅ２に搬送されるまでの間に、物品異常検出手段にて処理対象の物品に異常が検出されておらず且つ装置異常検出手段にて処理装置の異常が検出された場合に、代替搬送処理を実行するように構成したが、このような場合に、払出搬送処理を実行するように構成してもよい。

（２）上記実施形態では、作業箇所に搬送された保持容器について、物品異常検出手段にて異常と検出された処理対象物が保持されていた保持部を処理対象物が保持されていない空き保持部として管理するように構成したが、このように空き保持部として管理しないように構成してもよい。
ちなみに、物品異常検出手段は、処理対象物の存在を確認できない保持部については当該保持部に保持される物品について異常と検出しないように構成してもよい。

（３）上記実施形態では、物品を、板状の二次電池１を縦姿勢で水平方向に並べた状態で保持した保持容器としたが、物品を、板状の二次電池１を水平姿勢で上下方向に並べた状態で保持した保持容器や、他の形状の二次電池１を保持した保持容器や、二次電池１が組み込まれてその二次電池１にて作動する装置等でもよく、また、処理装置にて動作確認される装置や、処理装置にて塗料が塗布される物品等でもよい。
また、上記実施形態では、処理装置を、二次電池１の電極タブ１ａに接続されて充電を行う装置としたが、処理装置を、二次電池１の電極タブ１ａに接続されて放電を行う装置や、含浸や塗布又は装置の動作確認等を行う装置としてもよい。

（４）上記実施形態では、搬送装置として、スタッカークレーン９を設けたが、搬送装置として、移動空間８の長手方向に沿う長尺状に形成され且つ昇降移動自在な昇降体と、昇降体上をその長手方向に沿って移動自在な移動体と、移動体に支持された物品移載装置２５とを備えた搬送装置を設けてもよく、また、物品移載装置２５を支持して床面上を走行する自動走行車を設けてもよい。
搬送装置として自動走行車を設けた場合、移動空間の長手方向に沿って複数設けられたステーションの夫々に処理箇所Ｅ２を設けてもよい。

（５）上記実施形態では、物品搬送設備に１種類の処理装置（充電装置５）を設けたが、物品搬送設備に、複数種の処理装置（例えば、充電装置５と含浸装置）を設けてもよい。そして、処理前の物品の搬送元及び処理後の物品の搬送先を出入庫箇所Ｅ１としたが、処理前の物品の搬送元を１工程前の処理を行う処理箇所（例えば含浸箇所）としてもよく、また、処理後の物品の搬送先を１工程後の処理を行う処理箇所（例えばエージング箇所）としてもよい。

（６）上記実施形態では、物品異常検出手段にて、物品の形状異常及び色彩異常を検出するように構成したが、物品異常検出手段にて、物品の形状異常又は色彩異常のいずれか一方を検出するように構成してもよく、また、物品の温度異常等の他の異常を検出するように構成してもよい。
また、同様に、装置異常検出手段にて、処理装置の温度異常等の他の異常を検出するように構成してもよい。

（７）上記実施形態では、１つの撮像カメラ３２を物品異常検出手段と装置異常検出手段とで兼用したが、物品異常検出手段用の撮像カメラ３２と装置上検出手段用の撮像カメラ３２とを個別に設けてもよい。
また、上記実施形態では、物品異常検出手段や装置異常検出手段を昇降台５３上に設けたが、これら物品異常検出手段や装置異常検出手段のいずれか一方及び両方を処理箇所Ｅ２の夫々に対応して複数設けてもよい。

１ 二次電池（処理対象物）
１ａ 電極タブ
２ 保持容器（物品）
３ 棚体
５ 処理装置
８ 移動空間
９ 搬送装置
１５ 保持部
２５ 物品移載装置
３１ 物品異常検出手段、装置異常検出手段
３９ 搬送制御手段
４０ 物品管理手段、指令手段
５１ 走行台車
５３ 昇降台
Ｅ２ 処理箇所
Ｅ３ 作業箇所

Claims (2)

1. 複数の処理箇所に対応して複数設けられて前記処理箇所に位置する物品に対して処理を行う処理装置と、
   前記処理箇所に物品を搬送する搬送装置と、
   搬送指令に基づいて処理対象の物品を搬送先の前記処理箇所に搬送するべく前記搬送装置の作動を制御する搬送制御手段とが設けられている物品搬送設備であって、
   前記物品の異常を検出する物品異常検出手段が設けられ、
   前記搬送制御手段が、前記搬送指令が指令されてから前記搬送装置にて前記処理対象の物品が前記搬送先の処理箇所に搬送されるまでの間に、前記物品異常検出手段にて前記物品の異常が検出された場合に、前記処理対象の物品の搬送先を払い出し用の作業箇所に変更して前記作業箇所に物品を搬送する払出搬送処理を実行するように構成され、
   前記処理装置の異常を検出する装置異常検出手段が設けられ、
   前記搬送制御手段が、前記搬送指令が指令されてから前記搬送装置にて前記処理対象の物品が前記搬送先の処理箇所に搬送されるまでの間に、前記物品異常検出手段にて前記処理対象の物品に異常が検出されておらず且つ前記装置異常検出手段にて前記処理装置の異常が検出された場合に、前記処理対象の物品を前記搬送先の処理箇所とは別の処理箇所に搬送する代替搬送処理を実行するように構成され、
   前記物品異常検出手段と前記装置異常検出手段とを兼用する異常検出手段が設けられている物品搬送設備。
2. 前記搬送制御手段に対して搬送指令を指令する指令手段が、前記装置異常検出手段にて異常が検出された処理装置に対応する前記処理箇所を、搬送先の前記処理箇所として選択しない禁止搬送先として管理するように構成されている請求項１記載の物品搬送設備。

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