CN111520596A - 一种确定标定支架相对于待测车辆的放置点的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆校准领域，提供一种确定标定支架相对于待测车辆的放置点的方法，包括：确定相正交的第一基准线和第二基准线，第一基准线在待测车辆的对称中轴面内；在第二基准线上放置定位组件，定位组件包括线激光器和定位图案板，定位图案板上显示有十字形图案，十字形图案包括相互垂直的两条线形标识，十字形图案中的一条线形标识在线激光器发射的激光束所形成的面内，十字形图案中的另一条线形标识与第二基准线重合；以及在第二基准线上移动定位组件以确定标定支架的放置点，在放置点上，线激光器在待测车辆上形成的激光线与待标定设备的中心线重合。避开了使用横梁定位导致的运输问题以及成本问题。

Description

一种确定标定支架相对于待测车辆的放置点的方法

技术领域

本发明涉及车辆维修及设备标定技术领域，特别涉及一种确定标定支架相对于待测车辆的放置点的方法。

背景技术

先进驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistant System)，简称ADAS，是利用安装于车上的各式各样的传感器，在第一时间收集车内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险，以引起注意和提高安全性的主动安全技术。ADAS采用的传感器主要有摄像头、雷达、激光和超声波等，可以探测光、热、压力或其它用于监测汽车状态的变量，通常位于车辆的前后保险杠、侧视镜、驾驶杆内部或者挡风玻璃上。在车辆使用过程中，震动、碰撞、环境温湿度等均会使上述传感器的物理安装状态发生改变，故需要不定期进行校准或标定。

对上述传感器进行校准或标定前，需要确定标定支架的放置点。目前的标定支架基本是通过所搭载的横梁进行定位的，横梁的体积比较大、占地面积也大，不利于运输，也提高了成本。

发明内容

本发明实施例旨在提供一种确定标定支架相对于待测车辆的放置点的方法，可解决现有技术中使用横梁定位导致的运输问题以及成本问题。

本发明实施例解决其技术问题采用以下技术方案：

提供一种确定标定支架相对于待测车辆的放置点的方法，所述标定支架用于挂载标定元件，以标定所述待测车辆上的高级辅助驾驶系统中的待标定设备，所述标定支架相对于所述待测车辆的放置点位于所述待测车辆的车头处或车尾处，所述方法包括：确定第一基准线，所述第一基准线在经过所述待测车辆的车头与车尾的对称中轴面内；在所述第一基准线上确定第一基准点，所述第一基准点与所述车头或所述车尾在所述第一基准线上的投影点之间的距离为预设距离；确定第二基准线，所述第二基准线与所述第一基准线相垂直，并且所述第一基准线与所述第二基准线相交于所述第一基准点；在所述第二基准线上放置定位组件，所述定位组件包括线激光器和定位图案板，所述定位图案板上显示有十字形图案，所述十字形图案包括相互垂直的两条线形标识，所述十字形图案中的一条线形标识在所述线激光器发射的激光束所形成的面内，所述十字形图案中的另一条线形标识与所述第二基准线重合；以及在所述第二基准线上移动所述定位组件以确定所述标定支架的放置点，在所述放置点上，所述线激光器在所述待测车辆上形成的激光线与所述待标定设备的中心线重合。

在一些实施例中，所述方法还包括：开启所述标定支架上的激光器，所述激光器位于所述标定支架的立架组件上，所述激光器垂直于地面发射激光束，以在地面上形成激光点；移动所述标定支架直至所述激光点与所述放置点重合。

在一些实施例中，所述方法还包括：在所述第二基准线上确定第二基准点，所述第二基准点与所述第一基准点位于所述放置点的两侧；开启所述标定支架上的线激光器，调整所述标定支架相对于所述待测车辆的对称中轴面的角度，使所述线激光器发射的激光束在地面上形成的激光线分别经过所述第一基准点和所述第二基准点，以使所述标定支架垂直于所述对称中轴面。

在一些实施例中，所述方法还包括：在所述标定支架垂直于所述对称中轴面后，在所述标定支架上将所述线激光器替换为用于标定所述待标定设备的标定元件。

在一些实施例中，所述确定第一基准线包括：确定第一定位点及第二定位点，所述第一定位点为所述待测车辆的车尾在地面上的中部投影，所述第二定位点为所述待测车辆的车头在所述地面上的中部投影；将线激光器放置于所述地面上，使所述线激光器在地面上形成的一条激光线穿过所述第一定位点和所述第二定位点，以形成所述第一基准线。

在一些实施例中，所述确定第一定位点包括，将铅垂线悬挂于所述待测车辆的车尾中部，以确定所述待测车辆的车尾的中部投影；和/或所述确定第二定位点包括，将铅垂线悬挂于所述待测车辆的车头中部，以确定所述待测车辆的车头的中部投影。

在一些实施例中，所述确定第二基准线，包括：在所述第一基准点放置线激光器；利用所述线激光器在所述地面上形成与所述第一基准线垂直的第二基准线，所述第二基准线为射线或直线。

与现有技术相比较，在本实施例提供的确定标定支架相对于待测车辆的放置点的方法中，在确定第一基准线及第二基准线后，通过定位组件可确定标定支架的放置点，避开了使用横梁定位导致的运输问题以及成本问题。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1为本发明其中一实施例提供的一种标定支架的立体图，其中所述标定支架挂载多线激光器；

图2为图1所示的标定支架的另一角度的立体图；

图3为图1所示的标定支架的立体图，其中标定支架的横梁组件处于收起状态；

图4为图1所示的标定支架的立架组件的立体图；

图5为图4所示的立架组件的立体图，其中部分元件被省略；

图6为根据一些实施例示出的立架组件的立体图，其中部分元件被省略；

图7为根据又一些实施例示出的立架组件的立体图；

图8为图7所示的立架组件的爆炸图；

图9为图1所示的标定支架的横梁组件的立体图；

图10为图9所示的横梁组件的剖视图；

图11为图9所示的横梁组件的爆炸图；

图11a为图11所示的横梁组件的第一横梁部的局部放大图；

图11b为图11所示的横梁组件的第二横梁部的局部放大图；

图12为图9中A部分的局部放大图；

图13为图9所示的横梁组件的调节机构的爆炸图；

图14为图13所示的调节机构的另一角度的爆炸图；

图15为图9所示的横梁组件的关节机构的立体图；

图16为图15所示的关节机构的另一角度的立体图；

图17为图15所示的关节机构的剖视图；

图18为根据一些实施例示出的关节机构的立体图；

图19为图18所示的关节机构的剖面图；

图20为根据一些实施例示出的第一搭扣件和第二搭扣件相互搭的示意图；

图21为另一实施例提供的一种标定系统的立体图，其中标定系统包括标定支架和标定元件，标定元件为反光镜，挂载于标定支架；

图22为图21所示的标定系统的立体图，其中反光镜替换为图案板，图案板挂载于标定支架；

图23为又一实施例提供的一种标定支架的立体图，其中标定支架挂载有标定元件，该标定元件为自适应巡航系统标定元件；

图24为图23所示的标定支架的爆炸图；

图25为图23所示的标定支架的挂载部及安装部的立体图；

图26为图23所示的标定支架的挂载部及安装部的另一个角度的立体图；

图27为图23所示的标定支架的夹持部的立体图；

图28为图23所示的标定元件的立体图；

图29为图23所示的标定支架的立体图，其中标定支架所挂载的标定元件替换为盲点检测系统标定元件；

图30为图23所示的标定支架的立体图，其中标定支架所挂载的标定元件替换为夜视系统校准仪及辅助挂件；

图31为图30所示的标定支架的爆炸图；

图32为图30所示的标定支架的辅助挂件的立体图；

图33a为本发明再一实施例提供的一种确定标定支架相对于待测车辆的放置点的方法的流程图之一；

图33b为本发明再一实施例提供的一种确定标定支架相对于待测车辆的放置点的方法的流程图之二；

图34a为图33a所示的方法的步骤710的场景图之一；

图34b为图33a所示的方法的步骤710的场景图之二；

图35为图33a所示的方法的步骤720的场景图；

图36为图33a所示的方法的步骤730的场景图；

图37为图33a所示的方法的步骤740的场景图；

图38a为图33a所示的方法的步骤750的场景图之一；

图38b为图33a所示的方法的步骤750的场景图之二；

图39为图33b所示的方法的步骤720'的场景图；

图40为图33b所示的方法的步骤730'的场景图；

图41为图33b所示的方法的步骤740'的场景图；

图42为图33b所示的方法的步骤750'的场景图；

图43为图33a所示的方法的附加步骤之一的场景图；

图44为图33a所示的方法的附加步骤之二的场景图；

图45a为图33a所示的方法的附加步骤之三的场景图之一；

图45b为图33a所示的方法的附加步骤之三的场景图之二；

图46a为图33a所示的方法的附加步骤之四的场景图之一；

图46b为图33a所示的方法的附加步骤之五的场景图之二。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“上”、“下”、“内”、“外”、“垂直的”、“水平的”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，下面所描述的本发明不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

请一并参阅图1，图2和图3，本发明其中一实施例提供的标定支架100，包括底座10，立架组件20以及横梁组件30，所述立架组件20固定连接于所述底座10，所述横梁组件30包括第一横梁部32，第二横梁部34和连接部36，所述连接部36安装于所述立架组件20，所述连接部36的一端铰接于所述第一横梁部32，所述连接部36的另一端铰接于所述第二横梁部34。所述第一横梁部32和所述第二横梁部34可分别相对于所述连接部36相向转动，以使所述横梁组件30收起，所述第一横梁部32和所述第二横梁部34也可分别相对于所述连接部36背向转动，以使所述横梁组件30展开。

所述“安装”包括焊接安装等固定安装，也包括可拆卸安装。

所述横梁组件30可用于挂载标定元件，例如，多线激光器200、标定标靶、雷达反射或吸收装置等，以对车载辅助驾驶系统进行标定。

在本实施例的所述标定支架100中，所述第一横梁部32和所述第二横梁部34可分别相对于所述连接部36可枢转地转动。以使所述横梁组件30收起，可减小所述标定支架100的体积，以方便装运。

所述第一横梁部32，所述第二横梁部34和所述连接部36构成横梁。

可选的，所述横梁组件安装在所述移动立杆的顶面。这使得相比起传统的标定架，横梁组件的重心更加接近立杆重心，可以增加标定架的稳定性，并且可以使用面积更小的底座。

可选的，第一横梁部32和第二横梁部34可相对于所述连接部36相向地转动，例如，它们可以一起向下收起，也可以一起向上、向前、向后收起。可选的，当第一横梁部32和第二横梁部34向下收起时，连接部36的长度可以相对较短，并且第一横梁部32和第二横梁部34呈下垂状态，这样横梁组件30可以无需从立架组件20上取下来，标定支架100占用空间也会显著减小，可以方便使用交通工具携带。当第一横梁部32和第二横梁部34向上、向前、向后收起时，可以设置使横梁转动的装置，从而使第一横梁部32和第二横梁部34的最终收起方向向下，也可以使得这两者呈下垂状态；或者可以使连接部36的长度相对较长，收起后得第一横梁部32和第二横梁部34可以与连接部36紧贴放置，并且通过可松开的固定装置固定在连接部36上。在后一种情况中，为了进一步减小标定支架100所占用空间，横梁组件30可以从立架组件20上取下来，携带到需要使用的地方后，再安装在立架组件20上。

本领域技术人员可以理解，横梁组件30的收起方式不限于上述方式。例如，横梁可以收起为两段，此时没有连接部36；横梁也可以折为四段或更多段。但优选为三段，因为这使得横梁中段无断口，那么可以在中段处只使用一个紧固部件，就可以将横梁稳定且平衡地固定在立杆上。

所述底座10包括底座本体12，滚轮14、高度调节件16和拉环18。

所述底座本体12为三角爪状，包括三个爪部，三个所述爪部分别沿三个不同的方向延伸。所述底座本体12可由金属材料制得。

所述滚轮14安装于所述底座本体12的底表面，所述滚轮14的数量可以为三个，每个所述滚轮14安装于对应的一个所述爪部的末端，用于方便移动所述底座本体12。在本实施例中，所述滚轮14为万向移动滚轮，使得所述底座本体12可以前后左右任意移动。

所述高度调节件16安装于所述底座本体12，用于调节所述底座本体12的高度。在本实施例中，所述高度调节件16为调节旋钮，数量为三个，旋钮下方包含至少一段螺旋杆，该螺旋杆与底座处通孔的螺纹相配合，可以实现高度调节。每个所述高度调节件16安装于对应的一个所述爪部，并且靠近对应的一个所述滚轮14，三个所述高度调节件16呈正三角形分布。

所述拉环18可以安装于其中的一个所述爪部的上表面，用于方便拉动所述标定支架100。

可以理解的是，在一些其它实施例中，所述底座本体12的形状可以根据实际需求变化，而不限于为三角爪状，例如所述底座本体12可为矩形或圆形；所述滚轮14和所述高度调节件16的数量可以分别根据实际需求增减，例如，对于三角爪状的底座本体12，高度调节件可以为两个，再配合一个固定高度的支脚以调节底座本体12的角度。

请一并参阅图4和图5，所述立架组件20可以包括固定立杆22，移动立杆24和驱动机构26，所述移动立杆24套设于所述固定立杆22内，所述移动立杆24可沿所述固定立杆22的长度方向相对于所述固定立杆22移动，所述驱动机构26安装于所述固定立杆22，用于驱动所述移动立杆24沿所述固定立杆22的长度方向相对于所述固定立杆22移动。使用移动立杆24与固定立杆22套设连接的方式，立架组件20的高度可以减为接近原来的一半，配合横杆组件30的收起，可以使立架组件20非常适合放置在汽车等交通工具的后尾箱内携带。

可以理解，也可以视需要将固定立杆作为内杆，移动立杆作为外杆，驱动机构26安装于所述固定立杆22，用于驱动所述移动立杆24沿所述固定立杆22的长度方向相对于所述固定立杆22移动。

可选的，所述固定立杆22和所述移动立杆24分别为方通，所述移动立杆24紧密地套设于所述固定立杆22内，可使得所述移动立杆24仅能沿所述固定立杆22的长度方向相对于所述固定立杆22移动，并且可防止所述移动立杆24相对于所述固定立杆22朝其它方向运动。这种构造对标定支架100实现可收起非常重要，因为在标定过程中，通常需要利用标定支架100各部件之间固定的相对位置关系，例如，有可能在固定立杆22的外表面固定一个激光器，使用该激光器来定位车辆中心轴线，从而确定横梁组件30上所携带标靶与车辆之间的相对位置。因此，如果各部件之间的相对位置有些许变化，都会使标定精度受到影响，或者需要增设额外的微调机构来弥补。如果各部件之间的相对位置变化较大，还有可能导致增设的额外微调机构失效。因此，在套叠方式下，移动立杆24与固定立杆22之间除了沿长度方向之外的相对运动，例如相对转动，是需要排除的。一个简便的方法是移动立杆24与固定立杆22同为方通，这样能确保两者之间只发生沿长度方向的相对运动。

可以理解的是，在一些其它实施例中，所述固定立杆22和所述移动立杆24也可为其它形状的管材，例如，截面为相互配合的多边形的管材，可使得所述移动立杆24仅能沿所述固定立杆22的长度方向相对于所述固定立杆22移动，并且可防止所述移动立杆24相对于所述固定立杆22朝其它方向运动。此处“相互配合”不一定要求固定立杆22与移动立杆24的截面必须相同，例如设置在外的固定立杆22的截面可以为六边形，设置在内的移动立杆24的截面可以为与该六边形相接的四边形，同样可以实现使得移动立杆24仅能沿固定立杆22的长度方向相对于固定立杆22移动的效果。固定立杆22和所述移动立杆24的截面也可以为相互配合的椭圆形的圆柱形管材，椭圆形的截面同样可以在一定程度上限制两者之间的相对转动。

所述固定立杆22和所述移动立杆24也可以分别为截面为圆形的圆柱形管材，此时可以通过导向机构防止所述固定立杆22相对于所述移动立杆24转动，用于引导所述移动立杆24稳定地相对于所述固定立杆22移动，或者在标定支架100的其他部件处增设检测及调整固定立杆22相对于移动立杆24发生除长度方向运动的机构。一种简便的导向机构是导轨及与之配合的滑块装置，可以在固定立杆22和所述移动立杆24相互接触的表面处，在该两者之一上设置导轨，在另一者上设置例如凸块、塑料胶条、滚轮、滚珠、齿轮等的滑块装置，此时滑块装置将被限制在导轨上运动，也能确保两个立杆之间只发生沿长度方向的相对运动。导轨可以是附加设置在立杆管壁上的凹槽、线状凸起、齿条等，也可以是立杆管壁自身形成的凹槽、线状凸起、两条线状凸起之间形成的凹槽等，即立杆使用异形管壁，管壁本身形状就带有凹槽、线状凸起等可以作为导轨使用的部分。同样，滑块装置可以是附加设置在立杆管壁上的额外部件，也可以是依靠立杆管壁自身形成的凸起结构，而无需在立杆管壁处设置额外部件。此外，齿条等通过啮合来实现传动的机构，本身也有导向作用，本说明书也将其归入导轨范畴内。如下面实施例所描述的齿轮与齿条的传动机构，也能实现导向效果。可选的，齿条可以设置在凹槽导轨内。

可以理解的是，导轨与滑块装置的设置位置可以互换，可以导轨设置在移动立杆上、滑块装置设置在固定立杆上，也可以互换。

可以理解的是，导向机构并不限于截面为圆形的固定立杆22和移动立杆24，其他截面形状的固定立杆22和移动立杆24上也可以使用导向机构来增强导向作用，并且获得更加稳定或摩擦力更小的相对运动。对于非圆形的截面形状，也可以不使用导轨，仅使用直线运动装置来获得更稳定或摩擦力更小的相对运动，此时非圆形的外部立杆本身就起到导向作用。

所述驱动机构26包括齿条260，壳体261，手柄262，及齿轮减速组件。齿轮减速组件包括第一斜齿轮263，第二斜齿轮264，第一传动齿轮265和第二传动齿轮266。

所述齿条260固定安装于所述移动立杆24，并且所述齿条260沿所述移动立杆24的长度方向设置。在所述底座10放置于一水平面时，所述固定立杆22，所述移动立杆24和所述齿条260皆竖直设置。

所述壳体261固定安装于所述固定立杆22。

所述手柄262安装于所述壳体261，所述手柄262可绕第一旋转轴线O1转动。

齿轮减速组件可以使移动立杆的位置移动更加精确及省力，有利于精确地确定标定标靶的高度。在齿轮减速组件中，所述第一斜齿轮263位于所述壳体261内，并且固定安装于所述手柄262。所述第一斜齿轮263的旋转轴线与所述手柄262的旋转轴线重合，所述第一斜齿轮263与所述手柄262可一同绕所述第一旋转轴线O1转动。

所述第二斜齿轮264安装于所述壳体261内壁，可绕第二旋转轴线O2转动。所述第一斜齿轮263和第二斜齿轮264啮合，所述第一斜齿轮263的直径小于第二斜齿轮264的直径。

所述第一传动齿轮265固定安装于所述第二斜齿轮264，所述第一传动齿轮265的旋转轴线与所述第二斜齿轮264的旋转轴线重合，所述第一传动齿轮265与所述第二斜齿轮264可一同绕所述第二旋转轴线O2转动。

所述第二传动齿轮266安装于所述壳体261内壁，可绕第三旋转轴线O3转动。所述第二传动齿轮266分别与第一传动齿轮265和齿条260啮合。所述第二传动齿轮266设置有凸柱2662，用于与棘轮(未示出)配合，使得所述第二传动齿轮266止动于预设位置。所述第一传动齿轮265和第二传动齿轮266皆为直齿轮，所述第一传动齿轮265的直径小于第二传动齿轮266的直径。

所述第一旋转轴线O1垂直于所述第二旋转轴线O2和第三旋转轴线O3，并且所述第一旋转轴线O1垂直于所述齿条260。所述第二旋转轴线O2和第三旋转轴线O3平行设置，并且所述第二旋转轴线O2和第三旋转轴线O3垂直于所述齿条260。

所述手柄262绕所述第一旋转轴线O1转动时，驱动所述第一斜齿轮263绕第一旋转轴线O1转动，所述第二斜齿轮264和第一传动齿轮265绕第二旋转轴线O2转动，所述第二传动齿轮266绕第三旋转轴线O3转动。所述第二传动齿轮266在绕第三旋转轴线O3转动时，带动所述齿条260沿所述移动立杆24的长度方向上升或下降，使得所述移动立杆24相对于所述固定立杆22上升或下降。

在本实施例中，所述第一斜齿轮263和第二斜齿轮264啮合，所述第一传动齿轮265与第二斜齿轮264可一同绕所述第二旋转轴线O2转动，所述第二传动齿轮266分别与第一传动齿轮265和齿条260啮合，可驱动所述移动立杆24相对于所述固定立杆22稳定移动。另外所述第一斜齿轮263的直径小于第二斜齿轮264的直径，所述第一传动齿轮265的直径小于第二传动齿轮266的直径，使得可通过较小的力量驱动所述移动立杆24相对于所述固定立杆22移动。

可以理解的是，在一些其它实施例中，所述第一斜齿轮263和第二斜齿轮264可省略，所述第一传动齿轮265固定安装于所述手柄262，所述手柄262可绕第二旋转轴线O2转动，从而驱动所述第一传动齿轮265绕第二旋转轴线O2转动。

可以理解的是，在一些其它实施例中，所述第一斜齿轮263，第二斜齿轮264和第一传动齿轮265可省略，所述第二传动齿轮266固定安装于所述手柄262，所述手柄262可绕第三旋转轴线O3转动，从而驱动所述第二传动齿轮266绕第三旋转轴线O3转动。

请参阅图6，在一些实施例中，所述第一斜齿轮263，第二斜齿轮264和第一传动齿轮265可替换成蜗杆机构，所述蜗杆机构包括蜗杆263a和蜗轮265a。

所述蜗杆263a的一端固定安装于所述手柄262，并且所述蜗杆263a的旋转轴线与所述手柄262的旋转轴线重合，所述蜗杆263a与所述手柄262可一同绕第一旋转轴线O1转动。

所述蜗杆263a为圆柱形，其外表面具有齿牙部264a，所述齿牙部264a与所述蜗轮265a啮合。

所述蜗轮265a固定安装于所述第二传动齿轮266，所述蜗轮265a的旋转轴线与所述第二传动齿轮266的旋转轴线重合，所述蜗轮265a与第二传动齿轮266可一同绕第二旋转轴线O2转动。所述蜗轮265a的直径小于第二传动齿轮266的直径，使得可通过较小的力量驱动所述移动立杆24相对于所述固定立杆22移动。所述第一旋转轴线O1垂直于所述第二旋转轴线O2，所述第二旋转轴线O2垂直于所述齿条260。

当所述移动立杆24相对于所述固定立杆22移动至需要的位置时，借助所述蜗杆机构的自锁功能，可将所述移动立杆24固定于需要的位置。

可以理解的是，在一些其它实施例中，所述手柄262可替换为电机。

可以理解的是，在一些其它实施例中，除齿轮箱外，所述驱动机构26可为其它驱动机构，例如，丝杠传动、同步带等，只要能驱动所述移动立杆24相对于所述固定立杆22移动即可。

在一些实施例中，所述移动立杆24设置有限位件242，所述限位件242位于所述固定立杆22内，所述固定立杆22的内壁设置凸缘，所述凸缘靠近所述固定立杆22的顶端，当所述移动立杆24相对于所述固定立杆22移动至所述限位件242抵触所述凸缘时，所述移动立杆24停止移动，可防止所述移动立杆24脱离所述固定立杆22。在本实施例中，所述限位件242为套环，其套设于所述移动立杆24的外壁。

请一并参阅图7和图8，在一些实施例中，所述驱动机构26省略，所述立架组件20还包括紧固机构27和弹性体28。

所述紧固机构27可以安装于所述固定立杆22的一端，用于将所述移动立杆24固定于所述固定立杆22。所述紧固机构27包括紧固环272和螺栓274，所述紧固环272套设于所述固定立杆22，所述紧固环272可由一根金属条弯折而成，所述螺栓274安装于所述紧固环272的两端。

所述弹性体28位于所述固定立杆22和移动立杆24内，所述弹性体28压缩于所述固定立杆22的底部和所述移动立杆24之间。根据需要，弹性体28可以与移动立杆24连接于移动立杆24的底部、顶部或中部某一位置。当所述移动立杆移动至最靠近所述固定立杆的底部时，所述弹性体处于压缩状态。在本实施例中，所述弹性体28为压簧，可以理解的是，在一些其它实施例中，所述弹性体28可以为其它弹性元件，如弹片、气压杆、液压杆等。

需要将所述移动立杆24相对于所述固定立杆22上升时，转动所述螺栓274，使得所述紧固环272松开所述固定立杆22，对所述移动立杆24施加向上的力，可使得所述移动立杆24沿所述固定立杆22的长度方向上升，借助弹性体28的弹力可减少对所述移动立杆24施加的外力，例如，操作人员施加的外力。到达需要位置时，转动所述螺栓274紧固所述固定立杆22，使得所述移动立杆24固定在需要的位置。需要将所述移动立杆24相对于所述固定立杆22下降时，转动所述螺栓274，使得所述紧固环272松开所述固定立杆22，在所述移动立杆24和所述横梁组件30的重力作用下，可使得所述移动立杆24沿所述固定立杆22的长度方向下降，借助所述弹性体28的弹力可降低所述移动立杆24的下降速度，避免所述移动立杆24下降过快，碰撞所述固定立杆24，从而造成损坏。

可以理解的是，在一些其他实施例中，所述紧固机构27也可为其它结构，只要能将所述移动立杆24固定于需要的位置即可，例如，所述紧固机构27可为螺钉，所述螺钉穿过所述固定立杆22，并且与所述固定立杆22螺纹配合，当所述移动立杆24相对于所述固定立杆22移动至需要的位置时，转动所述螺钉，使其抵紧所述移动立杆24，使所述移动立杆24固定于需要的位置。转动所述螺钉，使其脱离所述移动立杆24，所述移动立杆24可沿所述固定立杆22的长度方向相对于所述固定立杆22移动。

请参阅图9，图10和图11，所述横梁组件30包括第一托杆31，所述第一横梁部32，第二托杆33，所述第二横梁部34，安装座35，所述连接部36，调节机构37以及关节机构39。第一托杆31及第二托杆33的作用在于托举标靶以防坠落，尤其当标靶面积较大、重量较大时。

所述第一托杆31的一端可通过铰接机构、合页机构等可枢转地连接于所述第一横梁部32，所述第一托杆31可相对于所述第一横梁部32转动，以展开至垂直于所述第一横梁部32，也可卡合于所述第一横梁部32且与所述第一横梁部32平行。

所述第一托杆31包括第一托杆本体310和第一托件312，所述第一托杆本体310的一端铰接于所述第一横梁部32，所述第一托杆本体310的另一端安装所述第一托件312。所述第一托杆本体310的侧壁设有第一卡槽(图未示)。

相似地，所述第二托杆33的一端可通过铰接机构、合页机构等铰接于所述第二横梁部34，所述第二托杆33可相对于所述第二横梁部34转动，以展开至垂直于所述第二横梁部34，也可卡合于所述第二横梁部34，且与所述第二横梁部34平行。所述第二托杆33包括第二托杆本体330和第二托件332，所述第二托杆本体330的一端铰接于所述第二横梁部34，所述第二托杆本体330的另一端安装所述第二托件332。所述第二托杆本体330的侧壁设有第二卡槽3300。所述第一托件312和第二托件332沿同一方向延伸，当所述第一托杆31展开至垂直于第一横梁部32，所述第二托杆33展开至垂直于第二横梁部34时，所述第一卡槽和第二卡槽3300背向设置，所述第一托件312和第二托件332可用于共同支承标定元件，例如图案板。

所述第一横梁部32设置有第一卡块320和第一导轨322。所述第一卡块320和第一托杆31皆连接于所述第一横梁部32的同一侧，当所述第一托杆31转动至与第一横梁部32平行时，所述第一卡块320卡入第一卡槽，将所述第一托杆31卡接于所述第一横梁部32。所述第一导轨322设置于所述第一横梁部32的另一侧，所述第一导轨322与第一横梁部32平行设置，所述第一导轨322用于挂载挂件以挂载标定元件，例如挂载标定标靶、反光镜、激光器等，所述挂件可沿所述第一导轨322滑动。

类似地，所述第二横梁部34设置有第二卡块340和第二导轨342。所述第二卡块340和第二托杆33皆连接于所述第二横梁部34的同一侧，当所述第二托杆33转动至与第二横梁部34平行时，所述第二卡块340卡入第二卡槽3300，将所述第二托杆33卡接于所述第二横梁部34。所述第二导轨342设置于所述第二横梁部34的另一侧，所述第二导轨342与第二横梁部34平行设置，所述第二导轨342用于挂载挂件以挂载标定元件，例如挂载反光镜等，所述挂件可沿所述第二导轨342滑动。所述第一导轨322与第二导轨342相对于连接部36对称设置，所述第一横梁部32与第二横梁部34也相对于连接部36对称设置。在所述底座10放置于一水平面时，所述第一导轨322、第二导轨342，第一横梁部32和第二横梁部34皆水平设置。

请参阅图11a，所述第一导轨322包括第一基部3220，第一支撑壁3222以及第二支撑壁3224。所述第一基部3220连接于所述第一横梁部32，所述第一支撑壁3222与所述第二支撑壁3224相对，且皆连接于所述第一基部3220背向所述第一横梁部32的一侧，所述第一、二支撑壁3222，3224及所述第一基部3220三者共同构成所述第一导轨322的导向通道。所述第一支撑壁3222远离所述第一基部3220的一端朝所述第二支撑壁3224的方向延伸有第一卡部3226，所述第二支撑壁3224远离所述第一基部3220的一端朝所述第一支撑壁3222的方向延伸有第二卡部3228。

请参阅图11b，相似地，所述第二导轨342包括第二基部3420，第三支撑壁3422以及第四支撑壁3424。所述第二基部3420连接于所述第二横梁部34，所述第三支撑壁3422与所述第四支撑壁3424相对，且皆连接于所述第二基部3420背向所述第二横梁部34的一侧，所述第三、四支撑壁3422，3424及所述第二基部3420三者共同构成所述第二导轨342的导向通道。所述第三支撑壁3422远离所述第二基部3420的一端朝所述第四支撑壁3424的方向延伸有第三卡部3426，所述第四支撑壁3424远离所述第二基部3420的一端朝所述第三支撑壁3422的方向延伸有第四卡部3428。

可以理解的是，在一些其它实施例中，所述第一卡块320与第一卡槽的位置可以互换，也即所述第一卡块320安装于所述第一托杆本体310，而所述第一卡槽设于所述第一横梁部32；同样地，所述第二卡块340与第二卡槽3300的位置也可以互换，也即所述第二卡块340安装于所述第二托杆本体330，而所述第二卡槽3300设于所述第二横梁部34。可选的，所述第一卡槽与所述第二卡槽3300凹设于相应的横梁部。

可以理解的是，在一些其它实施例中，第一导轨322及第二导轨342可以设置在横梁的其他面上，例如顶面。在一些其它实施例中，不需要设置第一导轨322及第二导轨342，标定元件可以使用挂钩等直接挂在横梁上。第一导轨322及第二导轨342也可以有其他形态，不需要必须如图所示，例如，它们可以是一条或若干条设置于横梁顶面的凹槽线，并且可以使用横梁本身的外壁来形成所述凹槽线而无需安装额外导轨。

可以理解，所述托杆的数量不受上述实施例所限。例如，托杆可以只有一根，并设置在连接部36大致中央的位置，此时也可以很好地托举大致位于横梁组件30中部的标靶。当用于标定的标靶位于其他位置时，也可以将托杆设置于相应位置以进行托举。托杆的位置也可以大于两根。此外，托杆还可以设置在轨道上，该轨道设置在横梁组件30的侧面或底面，这样托杆可以沿着组装好的横梁组件30进行移动，以在合适的位置托举可能处于不同位置的标靶。

可以理解，当使用导轨来使托杆可以移动时，同样可以使用卡块、卡槽的方式，将托杆卡接在横梁组件30上。

横梁的所述连接部36套设于所述安装座35内，所述连接部36的第一表面360凹设有定位孔3604，定位孔3604的数量优选为两个，两个所述定位孔3604沿所述连接部36的长度方向设置。

请参阅图12，所述连接部36设置有固定槽3620，所述固定槽3620内设置有固定表面3624，所述固定槽3620与图13中的固定杆354配合使用以将横梁组件固定在安装座35上。可选的，设置固定槽3620以使得固定表面3624与安装座35的底表面呈一定角度，这种设置方式的优点结合图13中的固定杆一起阐述。例如，固定槽3620可以设置在横梁的第二表面362与顶面之间，其中第二表面362与所述第一表面360平行设置，所述固定表面3624与第一表面360和第二表面362呈夹角，例如所述固定表面3624与第一表面360和第二表面362呈45度设置。

在本实施例中，所述第一横梁部32，第二横梁部34和连接部36皆为方通，可减轻所述标定支架100的重量，而且可使得所述连接部36容易被牢固地套设于所述调节机构38内。可以理解的是，在一些其它实施例中，所述第一横梁部32，第二横梁部34和连接部36也可为其它形状的管材，异形材或杆等，例如，可为多边形或圆形的管材或杆。当横梁为其它形状的管材时，固定槽3620可以设置在能使固定表面3624与安装座35的底表面呈一定角度的位置上。

请参阅图13和图14，所述安装座35用于套设所述连接部36。所述安装座35包括固持件352，固定杆354和安装壳356。

可选的，所述安装座35可以设置于所述调节机构37上，这样所述安装座35可在调节机构37的调节下，绕调节旋转轴线L相对于立架组件20进行转动，以调节所述安装座35和横梁组件30的水平角度。优选的，所述调节机构37与安装座呈上下关系设置，以利于在实现水平角度调节的同时方便地从上方拆卸及安装横梁。所述调节旋转轴线L与所述固定立杆22及移动立杆24平行设置，也即在所述标定支架100放置于一水平面时，所述调节旋转轴线L竖直设置。所述安装座35设有缺口350，用于方便将连接部36放入安装座35或者将连接部36从安装座35取下。

所述固持件352大体为勾状，以方便固持所述连接部36。所述固持件352的一端与安装壳356固定连接，例如安装于所述安装壳356的上表面或侧面上，另一端环绕并把握住横梁组件30的连接部36，留下缺口350。例如，固持件352可以有图13所示形状，当然也可以有其他形状，例如圆环形的勾状、其他多边形的勾状、圆环与多边形结合的勾状，只要能实现对连接部36的稳定把持即可。此处所述“大体为勾状”是指固持件352能从某个角度、延伸一定长度，从而实现对连接部36的支撑与把持。

所述固持件352与安装壳356围设形成一安装通道，用于收容所述连接部36。所述安装通道与所述缺口350相连通。所述固持件352的内表面上设置有定位柱3524，两个所述定位柱3524位于所述安装通道内，用于插入两个所述定位孔3604(见图8)，以方便将所述连接部36定位于所述安装通道内。定位孔的作用是进一步减少进行标定时，横梁组件20在水平方向上发生相对于安装座35的任何位移。定位柱3524也可以设置在安装壳356的上表面上，或者设置在安装壳356上表面与固持件352内表面两者上。此处所述“定位柱”包括圆形、方形、长条形的定位柱，所述“定位孔”包括圆形、方形、长条形的定位孔。当定位柱及定位孔大致呈点状时，优选地沿连接部36长度方向有至少两个定位柱3524，以确保连接部36不沿其长度方向发生位移。当定位柱及定位孔大致呈长条状时，可以只使用一个对定位柱及定位孔。可以理解的是，在一些其他实施例中，所述定位孔3604与所述定位柱3524的位置可以互换，也即，所述定位孔3604开设于所述固持件352，并且与所述安装通道相连通，而所述定位柱3524设置于所述第一表面360(见图8)。

可选的，所述固定杆354设置于所述固持件352，其包含旋钮及至少一段螺杆，并且与所述固持件352的螺纹相配合，当所述连接部36套设于所述安装座35时，所述固定杆354的中心轴线垂直于横梁连接部36处的所述固定表面3624，转动所述固定杆354，可使得所述固定杆354抵紧所述固定表面3624，以使横梁组件的所述连接部36固定于所述安装座35，或者，转动所述固定杆354，可使得所述固定杆354脱离所述固定表面3624，可将连接部36通过所述缺口350从所述安装座35取下。

可选的，所述固定表面3624与安装座35的底表面(即水平面)呈一定角度，并且固定杆354与安装座35的底表面呈一定角度，该角度大于0度小于90度。可选的，该角度大体为45度。这种设置方式，可以只使用一个固定杆354，即可对连接部36施加朝向安装座的底面及一侧面压紧的力，该侧面为与固定杆354自身延伸方向相对的一侧面，从而实现固定座对连接部36的高稳定度的固定，并且可以很方便地拆卸及组装横梁组件。

可以理解，安装座35可以为其他构造，例如不一定保持有一个缺口，可以在连接部36放入安装座35后，使用挡板等将缺口挡起来。也可以通过其他方式安装所述连接部36，例如，安装座35可以是一个完整的环状结构，无缺口以放入横梁，此时可以先将衡量组装完毕，然后再插入安装座35，再使用固定杆354对横梁进行旋紧固定。

可以理解，连接部36所压紧的安装座35的底面或侧面可能为圆弧形或其他不规则形状，此时同样可以使用所述固定杆354将连接部36压紧在这些面上，此时固定杆与这些面之间可能为线接触而非面接触，但不会影响压紧效果。

可选的，当所述安装座35包含缺口350时，安装座35背向所述缺口350的表面还可以用于安装标定元件，例如，多线激光器200(见图1)等。

所述安装壳356大体为立方体，其一侧具有开口。所述调节机构37设置于所述安装壳356的开口内。所述安装壳356开设螺纹孔3562。所述调节机构37包括支承轴371，第一弹性件372，转动件373，轴承座374，基座375和调节杆376。所述调节机构37用于调整横梁组件20的在水平方向上的角度(即，偏航角)。

所述支承轴371收容于所述安装壳356内，并且固定安装于所述安装壳356的内壁。所述支承轴371的中心轴线与所述调节旋转轴线L重合。

所述第一弹性件372的一端固定于所述安装柱3560，所述第一弹性件372的另一端固定于所述转动件373。在本实施例中，所述第一弹性件372为接簧。

所述转动件373大体为立方体，其一端设置有凸起3732，所述凸起3732与所述第一弹性件372分别位于所述转动件373的相对两侧。所述转动件373套设于所述轴承座374。

所述轴承座374固定安装于所述基座375的一表面上，所述轴承座374的中心轴线与所述调节旋转轴线L重合。所述转动件373固定安装于所述基座375，并且套设于所述轴承座374。所述支承轴371的一端插入所述轴承座374，使得所述支承轴371与所述安装壳356可一同绕所述调节旋转轴线L相对于所述转动件373，轴承座374和基座375转动。

所述基座375用于安装于所述移动立杆24，所述移动立杆24可带动所述基座375上升或下降。在本实施例中，所述基座375为立方体，所述基座375盖住所述安装壳356的开口。所述支承轴371，第一弹性件372和转动件373皆收容于所述安装壳356与所述基座375围设形成的空腔内。

本说明书所述“立方体”包括薄板状的情况。

所述调节杆376安装于所述螺纹孔3562内，转动所述调节杆376，使得所述调节杆376抵紧所述凸起3732，推动所述安装座35绕所述调节旋转轴线L相对于所述转动件373和基座375转动，从而调节所述安装座35和连接部36的水平角度，所述第一弹性件372被拉伸。朝相反转动方向转动所述调节杆376，所述安装座35通过所述第一弹性件372拉动绕所述调节旋转轴线L相对于所述转动件373和基座375转动复位。

可以理解的是，在一些其他实施例中，所述基座375可以省略，所述转动件373和轴承座374可直接固定安装于所述移动立杆24的顶表面处。

可以理解，上述调节机构37可以选择性地使用。当所述调节机构37取消时，上述安装座35的安装壳356可以取消，固持件352安装在移动立杆24的顶表面处或其他额外的附加安装面上。应该理解，固持件352也可以延伸形成底面并环绕横梁组件30的连接部36的下表面，也就是固持件352可以具有底面，该底面安装在安装壳356之上。

请复参阅图10，所述关节机构39的数量为两个，一个所述关节机构39连接于所述第一横梁部32与所述连接部36之间，另一个所述关节机构39连接于所述第二横梁部34与所述连接部36之间。在一些实施例中，所述关节机构39固定在所述第一横梁部32、第二横梁部34及连接部36的壁管之内。在一些实施例中，所述关节机构39固定在所述第一横梁部32、第二横梁部34及连接部36的壁管之外，通过例如卡接、螺钉、粘接等方式与所述第一横梁部32、第二横梁部34及连接部36的壁管的横截面进行连接。

请一并参阅图15，图16和图17，示出了关节机构39构造的第一实施方式。所述关节机构39包括第一固定件391，第二固定件396，第一转轴397，卡扣件392，第二转轴393，第二弹性件394和旋紧机构395。

所述第一固定件391和所述第二固定件396通过第一转轴397铰接式地连接在一起。所述第一固定件391大致为立方体，其一端铰接于第二固定件396的一端。所述第一固定件391开设第一通孔3910。

所述卡扣件392收容于所述第一通孔3910，所述第二转轴393穿过所述卡扣件392的中部，所述第二转轴393的两端分别安装于所述第一固定件391的侧壁。所述卡扣件392可绕所述第二转轴393转动，所述卡扣件392的一端延伸有勾部3922，所述第二弹性件394的一端抵持所述卡扣件392的另一端，所述第二弹性件394的另一端抵持所述第一固定件391的内壁。所述第二弹性件394为压簧，用于恢复弹性形变，以推动所述卡扣件392绕所述第二转轴393转动。

所述旋紧机构395包括旋钮及至少一段螺杆，该旋紧机构395的一端从所述第一固定件391的外部穿过所述第一固定件391，抵持所述卡扣件392，所述旋紧机构395与第二弹性件394位于所述第二转轴393的中心轴线的同一侧，所述勾部3922位于所述第二转轴393的中心轴线的另一侧。

所述第二定件396也大致为立方体，其开设有第二通孔3960。所述第二通孔3960的内壁设置有卡凸3962。所述第一固定件391固定于所述连接部36内部，所述第二固定件396固定于所述第一横梁部32或第二横梁部34的内部，使得所述第一横梁部32或第二横梁部34可以与所述连接部36卡合。

当所述第一固定件391与第二固定件396闭合时，所述第一固定件391与第二固定件396接触，所述第一通孔3910与第二通孔3960相连通，在所述第二弹性件394的推动下，所述勾部3922扣于所述卡凸3962，转动所述旋紧机构395，使得所述旋紧机构395压紧所述卡扣件392，使得所述勾部3922进一步锁紧于所述卡凸3962，从而使得所述第一横梁部32或第二横梁部34相对于所述连接部36稳定地处于展开状态。

转动所述旋紧机构395，使其脱离所述卡扣件392，使得所述第一固定件391相对于第二固定件396转动，将所述勾部3922脱离所述卡凸3962，所述第一固定件391与第二固定件396相分离，从而使得所述第一横梁部32或第二横梁部34可相对于所述连接部36转动，以使所述横梁组件30收起。

在本实施例中，借助所述第二弹性件394的推动，所述勾部3922可方便扣于所述卡凸3962，使得所述勾部3922与所述卡凸3962预先扣合，然后所述旋紧机构395压紧所述卡扣件392，使得所述勾部3922进一步锁紧于所述卡凸3962。

可以理解的是，在一些其它实施例中，所述第一固定件391与第二固定件396的位置可以互换，也即所述第一固定件391固定于所述第一横梁部32或第二横梁部34的内部，所述第二固定件396固定于所述连接部36内部。

可以理解，所述第一固定件391和所述第二固定件396也可以与第一横梁部32、第二横梁部34或连接部36的内壁一体形成，即，所述第一固定件391和所述第二固定件396可以为第一横梁部32、第二横梁部34或连接部36的内壁的一部分。所述第一固定件391和所述第二固定件396，所述第一固定件391和所述第二固定件396也可以不通过第一转轴连接在一起，两者并不连接，但第一横梁部32或第二横梁部34与连接部36的外壁通过一个额外的转轴连接在一起，这也能实现第一横梁部32或第二横梁部34与连接部36之间可枢转的连接。

可以理解，第二弹性件394和旋紧机构395与第二转轴393之间的相对位置可以变化，即，第二弹性件394可以离第二转轴393比旋紧机构395更近，只要能使卡扣件392锁紧卡凸3962即可。

请一并参阅图18和图19，示出了关节机构39构造的第二实施方式。该第二实施方式提供的关节机构39a与上述实施例中的关节机构39基本相同，区别在于所述卡扣件392a的一端设置勾部3922a和凸块3924a，两个所述勾部3922a位于所述凸块3924a的相对两侧，所述第二通孔3960的内壁设置卡凸3962a，所述卡凸3962a的数量为两个，每个所述卡凸3962a的位置与对应的一个所述勾部3922a的位置对应。所述旋钮395替换成按钮395a，所述按钮395a安装于所述第二固定件396。所述第二弹性件394为压簧，其压缩于所述第一固定件391与卡扣件392a之间。

当所述第一固定件391与第二固定件396闭合时，所述第一固定件391与第二固定件396接触，所述第一通孔3910与第二通孔3960相连通，所述第二弹性件394抵紧所述卡扣件392a，使得两个所述勾部3922a分别扣紧于两个所述卡凸3962a，所述第一固定件391与第二固定件396相互扣紧，从而使得所述第一横梁部32或第二横梁部34相对于所述连接部36展开。

按动所述按钮395a，使得所述按钮395a推动所述凸块3924a，以推动所述卡扣件392a绕所述第二转轴393转动时，所述勾部3922a脱离所述卡凸3962a，所述第二弹性件394被进一步压缩，此时，所述第一固定件391可相对于第二固定件396转动，使得所述第一固定件391与第二固定件396相分离，从而使得所述第一横梁部32或第二横梁部34可相对于所述连接部36转动，以使所述横梁组件30收起。抬起所述按钮395a，以使所述按钮395a远离所述卡扣件392a，所述第二弹性件394恢复弹性形变推动所述卡扣件392a绕所述第二转轴393转动，以使所述勾部3922a扣紧于所述卡凸3962a。

请参阅图20，为了增加所述第一横梁部32和第二横梁部34分别与连接部36的卡合力度，以使所述第一横梁部32和第二横梁部34可挂载重量更大的标定元件，所述标定支架100还可以包括搭扣结构50，一个所述搭扣结构50连接于第一横梁部32与连接部36之间，另一个所述搭扣结构50连接于第二横梁部34与连接部36之间。

每个所述搭扣结构50包括第一搭扣件52和第二搭扣件54。所述连接部36上设置有第一搭扣件52，所述第一搭扣件52的一端铰接于所述连接部36，所述第一搭扣件52铰接于所述连接部36的一端设置有扳动部522，所述第一搭扣件52的另一端设置有拉钩杆524，所述第一横梁部32或第二横梁部34上设置有第二搭扣件54，所述第二搭扣件54设置有搭扣部544。所述第一横梁部32或所述第二横梁部34与连接部36的铰接处位于所述连接部36的一侧，所述第一搭扣件52和第二搭扣件54位于所述连接部36的另一侧。当所述第一横梁部32和第二横梁部34相对于所述连接部36展开时，所述第一横梁部32和第二横梁部34分别与所述连接部36接触，所述拉钩杆524扣紧于所述搭扣部544。扳动所述扳动部522，所述拉钩杆524脱离所述搭扣部544，所述第一搭扣件52和第二搭扣件54可相分离，使得所述第一横梁部32或第二横梁部34可相对于所述连接部36收起。

可以理解的是，在一些其它实施例中，所述第一搭扣件52和第二搭扣件54的位置可以互换，也即所述第一搭扣件52设置于所述第一横梁部32或第二横梁部34，所述第二搭扣件54设置于所述连接部36。在一些实施例中，所述第一搭扣件52和第二搭扣件54可以配合关节机构39使用，即此时在第一横梁部32、第二横梁部34及连接部36内壁内有关节机构39。在一些实施例中，所述第一搭扣件52和第二搭扣件54也可以单独使用，即此时在第一横梁部32、第二横梁部34及连接部36内壁内无关节机构39。

请一并参阅图21和图22，本发明另一实施例还提供一种标定系统600，包括标定元件和上述实施例提供的标定支架100，所述标定元件可挂载于所述标定支架100，例如，所述标定元件为反光镜300和距离测量装置400(见图21)，所述反光镜300可以通过滑块挂载于第一导轨322或第二导轨342，所述滑块安装于所述第一导轨322或第二导轨342，可与所述反光镜300一同沿所述第一导轨322或第二导轨342滑动，所述距离测量装置400固定安装于所述横梁组件30。所述反光镜300也可以为标靶300，两个标靶通过滑块挂载于第一导轨322及第二导轨342上。反光镜或标靶300还可以通过挂钩等方式直接挂载横梁组件30上，此时第一导轨322及第二导轨342可以取消。

上述距离测量装置400用于测量横梁组件30距离地面的高度，并且优选地显示在距离测量装置400的液晶屏幕上。在一个实施例中，距离测量装置400是激光测距仪。底座10上设置有通孔120，用于使激光测距仪400的激光打到地面上，从而测量出横梁组件30距离地面的高度。

又例如，所述标定元件为图案板500(见图22)，所述第一托件312和第二托件332共同托举所述图案板500，以防坠落。此外，所述第一导轨322上还可以安装有第一固定块510，所述第一固定块510可沿所述第一导轨322滑动，所述第二导轨342上安装有第二固定块520，所述第二固定块520可沿所述第二导轨342滑动，所述第一固定块510和第二固定块520分别位于所述图案板500的相对两侧，所述第一固定块510和第二固定块520协同夹紧所述图案板500。

在一个可选的实施例中，所述第一固定块510及第二固定块520为安装反光镜300的滑块。在滑块的相对的侧边开一条卡槽，以夹住图案板500，即形成固定块。可以理解，所述第一固定块510及第二固定块520也可以为磁性块，通过磁性吸附作用从后面吸住图案板500，以增强图案板500挂载在横梁组件30的牢固度。

若标定元件重量较重超过上述横梁的承载范围，或所要设置的高度较低时，则利用第一横梁部32、第二横梁部34、第一托杆31、第二托杆33来承载标定元件，则会导致横梁变形，或者，标定元件无法放置于预设高度等问题。

请参阅图23和图24，本发明又一另一实施例提供一种标定支架101，与前述实施例所提供的标定支架100基本相同，区别在于，所述标定支架101还包括挂载组件60。所述挂载组件60包括挂载部62，夹持部64以及安装部66。所述夹持部64连接于所述挂载部62，用于将整个所述挂载组件60安装在所述立架组件20上，并使所述挂载组件60可沿所述立架组件20的长度方向移动，也即沿所述固定立杆的长度方向移动。所述挂载部62上设置有所述安装部66，所述安装部66连接于所述横梁组件30，以使所述横梁组件30沿所述立架组件20的长度方向移动时带动所述挂载组件60沿所述立架组件20的长度方向移动，所述挂载部62用于挂载标定元件102。

相比较于仅由横梁组件30支承标定元件102，通过挂载组件60分别安装于立架组件20及横梁组件30，立架组件20及横梁组件30共同支承挂载组件60，标定支架可以挂载更重的标定元件，此外，在所述标定支架101挂载相同重量的标定元件的情况下，可避免横梁支承标定元件导致横梁易变形的隐患。

在一些实施例中，所述夹持部64与所述挂载部62共同构成一个用于套设所述立架组件20的套筒。根据实际情况，例如，所述夹持部64为安装于所述立架组件20的滑动结构，所述滑动结构可沿所述立架组件20的长度方向滑动，所述挂载部62连接于所述夹持部64。或者，所述夹持部64或挂载部62形成的套筒的内径略大于立架组件20的外径，进而使套筒与立架组件20之间存在活动空间，以支持挂载部62可沿立架组件20的长度方向移动。在此，只要所述夹持部64和所述挂载部62中的至少一个能够连接到所述立架组件20，并且能够沿所述立架组件20的长度方向移动即可。在一些实施例中，夹持部64也可被省略，挂载部62仅通过下述方式与横梁组件30连接。

当所述第一横梁部32和所述第二横梁部34中各自远离所述连接部36的一端位于相对于所述立架组件20的第一位置时，所述横梁组件30收起，即横梁组件30中的第一横梁部32和第二横梁部34处于自然下垂状态，所述第一横梁部32与所述第二横梁部34中自远离所述连接部36的一端靠近所述立架组件。当所述第一横梁部32和所述第二横梁部34中各自远离所述连接部36的一端位于相对于所述立架组件20的第二位置时，所述横梁组件30展开。

在一些实施例中，所述安装部66连接于所述连接部36。由连接部36沿立架组件20的长度方向的运动而带动挂载部62的运动。或者，安装部66连接于第一横梁部32或第二横梁部34中的至少一个。由第一横梁部32或第二横梁部34相对于连接部的枢转运动或者由第一横梁部32或第二横梁部34沿立杆组件的长度方向的运动来带动挂载部62沿立杆组件长度方向的运动。

在一种实施例中，所述安装部66包括第一安装部660和第二安装部662，所述第一安装部660和所述第二安装部662分别设置于所述挂载部62的两侧。所述第一安装部660连接于所述第一横梁部32，所述第二安装部662连接于所述第二横梁部34。根据实际情况，所述第一安装部660和所述第二安装部662中的一个可以省略，仅由所述第一安装部660和所述第二安装部662中剩下的一个与所述横梁组件30相连，也能够在所述横梁组件30沿所述立架组件20的长度方向移动时，带动所述挂载组件60沿所述立架组件20的长度方向移动。此外，相比较于所述安装部660连接于所述连接部36的方式，通过所述安装部660连接于所述第一、二横梁部32，34的方式，在所述第一、二横梁部32，34向下收起时，可使所述挂载组件60的离地高度尽可能地小，挂载于所述挂载组件60的标定元件102可对位置更低的车载辅助驾驶系统的待标定设备进行标定。

请参阅图24，图25以及图26，所述第一安装部660整体呈竖立的板状，基本与所述挂载部62相持平。在本实施例中，所述第一安装部660朝向所述第一横梁部32的一面成型有第一承托孔6600，所述第一承托孔6600用于插入所述第一托件312，以供所述第一托件312承托所述第一安装部660。根据实际情况，也可以通过螺栓将所述第一横梁部32与所述第一安装部660相固定，另外，可以在第一横梁部32上设计专门用于插入第一承托孔6600的结构以代替第一托件312。

所述第一安装部660还设置有第一锁紧结构6602，所述第一锁紧结构6602用于锁紧所述第一导轨322，以使所述第一横梁部32与所述第一安装部660保持固定。所述第一锁紧结构6602包括第一锁紧旋钮6604，第一连接轴(图未示出)以及第一止挡条6606。所述第一锁紧旋钮6604位于所述第一安装部660背向所述第一横梁部32的一侧，所述第一止挡条6606位于所述第一安装部660朝向所述第一横梁部32的一侧，所述第一安装部660成型有用于供所述第一连接轴连接的第一轴孔(图未标示)，所述第一连接轴的两端分别连接所述第一锁紧旋钮6604及所述第一止挡条6606。通过拧动所述第一锁紧旋钮6604，以带动所述第一止挡条6606转动。当所述第一止挡条6606转动至相对于所述第一安装部660的指定位置，也即所述第一止挡条6606平行于所述第一导轨322的长度方向时，所述第一止挡条6606可通过所述第一卡部3226和所述第二卡部3228之间的间隙，以使所述第一止挡条6606进入或者退出所述第一导轨322的导向通道。当所述第一止挡条6606位于所述第一导轨322的导向通道，并且所述第一止挡条6606位转动至相对于所述第一安装部660的非指定位置时，所述第一卡部3226和所述第二卡部3228共同挡住所述第一止挡条6606，以阻止所述第一止挡条6606从所述第一导轨322的导向通道退出。

相似地，所述第二安装部662整体呈竖立的板状，基本与所述挂载部62相持平。在本实施例中，所述第二安装部662朝向所述第二横梁部34的一面成型有第二承托孔6620，所述第二承托孔6620用于插入所述第二托件332，以供所述第二托件332承托所述第二安装部662。根据实际情况，也可以通过螺栓将所述第二横梁部34与所述第二安装部662相固定，另外，可以在第二横梁部34上设计专门用于插入第二承托孔6620的结构以代替第二托件332。

所述第二安装部662还设置有第二锁紧结构6622，所述第二锁紧结构6622用于锁紧所述第二导轨342，以使所述第二横梁部34与所述第二安装部662保持固定。所述第二锁紧结构6622包括第二锁紧旋钮6624，第二连接轴(图未示)以及第二止挡条6626。所述第二锁紧旋钮6624位于所述第二安装部662背向所述第二横梁部34的一侧，所述第二止挡条6626位于所述第二安装部662朝向所述第二横梁部34的一侧，所述第二安装部662成型有用于供所述第二连接轴连接的第二轴孔(图未标示)，所述第二连接轴的两端分别连接所述第二锁紧旋钮6624及所述第二止挡条6626。通过拧动所述第二锁紧旋钮6624，以带动所述第二止挡条6626转动。当所述第二止挡条6626转动至相对于所述第二安装部662的指定位置，也即所述第二止挡条6626平行于所述第二导轨342的长度方向时，所述第二止挡条6626可通过所述第三卡部3426和所述第四卡部3428之间的间隙，以使所述第二止挡条6626进入或者退出所述第二导轨342的导向通道。当所述第二止挡条6626位于所述第二导轨342的导向通道，并且所述第二止挡条6626转动至相对于所述第二安装部662的非指定位置时，所述第三卡部3426和所述第四卡部3428共同挡住所述第二止挡条6626，以阻止所述第二止挡条6626从所述第二导轨342的导向通道退出。

在其他一些实施例中，所述夹持部64与所述挂载部62一体成型，在将套筒套设于所述立架组件20前，需先将所述横梁组件30与所述立架组件20拆分，或者先将所述立架组件20与所述底座10拆分。

请参阅图26和图27，在本实施例中，所述夹持部64与所述挂载部62可拆卸地连接，便于两者所构成用于套设所述立架组件20的套筒。所述挂载部62朝向所述夹持部64的一面成型有两个插接槽体620，用于承托所述夹持部64。所述夹持部64包括连接板640，以及分别连接于所述连接板640两侧且皆朝所述挂载部62方向延伸的两个延伸板642，每个所述延伸板642远离所述连接板640的一端成型有一个插接板644，用于插接于一个与其对应的所述插接槽体620。所述挂载部62，所述连接板640以及两个所述延伸板642四者共同构成所述套筒。根据实际情况，所述夹持部64与所述挂载部62也可以通过螺栓连接。

请参阅图24，图25以及图28，所述挂载部62基本呈一竖立的板状，当标定元件102挂载于所述挂载部62时，所述标定元件102位于所述挂载部62背向所述夹持部64的一侧，根据实际需要，所述挂载部62也可以设计成其他的形状，例如竖立的三棱柱状，相应的，标定元件102挂载于所述挂载部62的位置也会有所差别，并不一定会位于背向所述夹持部64的一侧。

在本实施例中，所述挂载部62还成型有至少两个第一挂载孔622，共同用于挂置标定元件102，相适配地，标定元件102背向其标定方向一侧成型有至少两个第一支部1020，共同用于挂置于所述至少两个第一挂载孔662。

车辆辅助驾驶系统根据功能不同，可分为自适应巡航系统，夜视系统，盲点系统，车辆偏离警示系统等。所述自适应巡航系统主要包括雷达，所述自适应巡航系统的雷达可以是单雷达或者双雷达，单雷达一般设置在车辆的车头中间，双雷达一般设置在车辆的车头两侧。可通过自适应巡航系统标定元件102a对所述自适应巡航系统中的雷达进行标定，所述自适应巡航系统标定元件102a可以为雷达标定板(用于反射雷达发射的波)，雷达标定盒，角反射器等雷达标定件，所述自适应巡航系统标定元件102a如图23所示。所述夜视系统主要设置在车辆的车头偏离中点的位置上，可通过夜视系统校准仪102c对所述夜视系统进行校准，所述夜视系统校准仪102c可以为红外雷达等红外发射装置，如红外雷达等，所述夜视系统校准仪102c如图30所示。所述盲点系统主要包括雷达，所述盲点系统的雷达一般设置在车尾处，可通过盲点检测系统标定元件102b对所述盲点系统进行标定，所述盲点检测系统标定元件102b可以为多普雷发生器，也即盲点盒子、雷达标定盒，等等。所述盲点检测系统标定元件102b如图29所示，所述车辆偏离警示系统主要包括车辆的车窗上的摄像头，可通过图案板对所述车辆偏离警示系统进行标定。

请参阅图30，图31以及图32，由于存在一些标定元件的形状，挂载于所述挂载部62时易与收起的所述横梁组件30相干涉，例如，所述夜视系统校准仪102c具有突出其背部的构造1020c。据此，标定元件102可分为第一标定元件和第二标定元件。所述第一标定元件包括以下至少一种：所述自适应巡航系统标定元件102a和所述盲点检测系统标定元件102b。所述第二标定元件包括所述夜视系统校准仪102c。所述挂载部62用于挂载所述第一挂载件。

在一些实施例中，所述标定支架200还包括辅助挂件70，所述辅助挂件70用于挂载于所述挂载部62背向所述夹持部64的一侧，所述辅助挂件70用于挂载所述第二标定元件。当所述第二标定元件挂载于所述辅助挂件70时，所述第二标定元件位于所述辅助挂件70背向所述挂载部62的一侧。

所述辅助挂件70朝向所述挂载部62的一侧成型有至少两个第二支部72，用于挂置于所述至少两个第一挂载孔622。所述辅助挂件70背向所述挂载部62的一侧成型有至少两个第二挂载孔74，用于挂置所述第二标定元件。

所述图案板需要较高的离地高度，可挂载于展开的所述横梁组件30上。

请复参阅图21，在本发明又一实施例还提供一种标定系统，包括前述实施例的标定支架200及标定元件102。

与现有技术相比，本发明实施例所提供的标定系统及其标定支架中，通过挂载组件分别安装于所述横梁组件及所述立架组件，当所述挂载组件挂载有标定元件时，所述横梁组件及所述立架组件共同承载标定元件，可避免横梁支承标定元件导致横梁被压弯的隐患。

请参阅图33a至图38b，本发明实施例再一实施例还提供一种确定标定支架相对于待测车辆103的放置点D0，D0'的方法700,700'，所述标定支架可以为本发明前述实施例所提供的标定支架100，101，在本实施例中，以所述标定支架为标定支架101为例。所述标定支架101用于挂载标定元件，以标定所述待测车辆103上的高级辅助驾驶系统中的待标定设备1030，1030'。所述放置点D0位于所述待测车辆103的车头处1032，放置于所述放置点D0的标定设备101可对位于所述车头处1032的待标定设备1030进行标定。所述放置点D0'位于所述车尾处1034，放置于所述放置点D0'的标定设备101可位于所述车尾处1034的标定设备1030'进行标定。需要说明，所述标定支架101，所述待测车辆103以及所述放置点D0皆在地面P1上，所述地面P1为所述待测车辆103三个及以上车轮共同接触的平面，包括操作室内的地面，举架机形成的平面等。所述待标定车辆103具有对称中心面P2，所述对称中心面P2经过所述车头1032与车尾1034，并基本垂直于所述地面P1。所述待标定设备1030,1030'偏离所述待标定车辆103的对称中心面P2。所述待标定设备1030可以是自适应巡航系统的传感器，夜视系统的传感器，盲点系统的传感器，车辆偏离警示系统的传感器等，盲点系统的传感器一般在车尾处，夜视系统的传感器一般在车头偏离中点的位置上，自适应巡航系统的传感器一般在车头两侧。以所述待标定设备1030为自适应巡航系统的传感器为例进行说明。

本申请实施例中的方法可由操作者结合工具实施。

当所述放置点D0位于所述车头1032处时，所述方法700可用于标定自适应巡航系统的传感器或夜视系统的传感器，如图33a所示，该方法包括：

步骤710：确定第一基准线S1，所述第一基准线S1在所述对称中轴面P2内，如图34a和图34b所示；

步骤720：在所述第一基准线S1上确定第一基准点D1，所述第一基准点D1与所述车头1032在所述第一基准线S1上的第二定位点D3之间的距离为预设距离L1，如图35所示；需要说明，在步骤720中，所述车头在所述第一基准线上的投影点为所述车头在所述地面的投影外轮廓与所述第一基准线的交点；该投影点可由位于车头中心的铅垂线在地面的投影确定。其中，第二定位点D3可以理解为是车头1032在第一基准线S1上的投影点d1。

步骤730：确定第二基准线S2，所述第二基准线S2与所述第一基准线S1相垂直，并且所述第一基准线S1与所述第二基准线S2相交于所述第一基准点D1，如图36所示；

其中，第一基准线与第二基准线为可视的，可以利用激光线呈现第一基准线与第二基准线，当然，还可以利用其它方式，在此不予限定。

步骤740：在所述第二基准线S2上放置定位组件，所述定位组件包括线激光器104和定位图案板105，所述定位图案板105上显示有十字形图案，所述十字形图案包括相互垂直的两条线形标识1050,1052，所述十字形图案中的一条线形标识1050在所述线激光器104发射的激光束s1所形成的面内，即线性标识1050与激光器104发射的激光束在地面上形成的激光线重合，所述十字形图案中的另一条线形标识1052与所述第二基准线S2重合，如图37所示；

以及步骤750：在所述第二基准线S2上移动所述定位组件以确定所述标定支架101的放置点D0，在所述放置点D0上，所述线激光器104在所述待测车辆103上形成的激光线与所述待标定设备1030的中心线重合，待标定设备1030的中心线是指待标定设备1030面向前方，即车头延伸方向的面的中心线，该中心线大致垂直于地面，如图38a和38b所示。

在一些实施例中，请参阅图45a和图45b，确定第一基准线S1的方式可以有多种，其中一种为：

确定第一定位点D3及第二定位点D4，所述第一定位点D3为所述车尾1034在地面P1上的中部投影，所述第二定位点D4为所述车头1032在所述地面P1上的中部投影；

将线激光器放置于所述地面上，使所述线激光器在地面P1上形成的一条激光线穿过所述第一定位点D3和所述第二定位点D4，以形成所述第一基准线S1。

其中，可以利用铅垂线来确定第一定位点D3和第二定位点D4，例如，请参阅图46a和图46b，将铅垂线悬挂于所述车尾1034中部，以确定所述车尾1034的中部投影；

将铅垂线悬挂于所述车头1032中部，以确定所述车头1032的中部投影。

具体地，可以利用测量尺或其他精密仪器等确定车头中部和车尾中部，将铅垂钱悬垂在车头中部和车尾中部，铅垂线在地面上的投影区域即为中部投影。进而可以利用中部投影来确定第一定位点D3和第二定位点D4，铅垂线确定第一定位点D3与第二定位点D4的方式可以在误差允许范围内，第一定位点D3与第二定位点D4共同所在的直线可以理解为是第一基准线，即车辆的对称中轴面与地面相交的直线。可以在地面上标识第一定位点D3和第二定位点D4，以确定第一基准线。

可以利用直尺、标识工具等工具在地面上标识出第一基准线，也可以在地面上放置有线激光器106(如图45b中所示)，使线激光器106在地面上形成激光线穿过第一定位点D3和第二定位点D4，从而该激光线可以作为第一基准线。线激光器可以为单线激光器，该线激光器放置于车尾中心点附近，或者放置在第一定位点D3处，其发射的激光在地面上形成一条射线，调整该线激光器106使其在地面上形成的激光线穿过第一定位点D3和第二定位点D4，在标定支架摆放的过程中，该线激光器可一直开启并被放置在固定位置以提供第一基准线。

或者，线激光器可以为双线激光器，该双线激光器可以发射两个方向的激光束，在地面上形成的两条激光射线相向，进而形成一条激光直线，该条激光直线可以作为第一基准线。

或者，线激光器可以为四线激光器，该四线激光器可以发射四个方向的激光束，在地面上形成四条激光射线，四条激光射线相邻两条垂直，则四条激光射线中的相向的两条激光射线形成一条基准线，则可以通过四线激光器形成第一基准线和第二基准线，该四线激光器可以放置在车头前端，在确定第一基准线的同时，也可以确定第二基准线。为了使标定支架与车头之间的距离为预设距离，可以测量四线激光器与第二定位点D4之间的距离，调整四线激光器的位置直至四线激光器与第二定位点D4之间的距离为预设距离L1。在可以在该位置确定第一基准线和第二基准线。在调整四线激光器的位置的过程中，可以开启四线激光器使其形成至少一条直线穿过第一定位点D3和第二定位点D4，即确定第一基准线。四线激光器还可以控制开启发射激光在地面上形成一条或两条与第一基准线垂直的射线，如果确定仅标定车头一侧的传感器，则可以形成一条射线作为第二基准线；如果确定标定车头两侧的传感器，则可以形成两条射线作为第二基准线。

或者，线激光器可以为三线激光器，该三线激光器发射激光在地面上形成一条激光射线作为第一基准线或作为第二基准线，其使用方式参见上述四线激光器。

或者，线激光器可以为五线激光器，除包括上述四线激光器的功能外，五线激光器还可以在地面上形成激光点，例如，在五线激光器的底部安装有激光发射装置，该激光发射装置发射激光在地面上形成激光点。在此种情况下，可以在车尾放置上述单线激光器，确定第一基准线，并在车头利用该激光点对准第一基准点，则可以将五线激光器准确地放置在第一基准点上，调整五线激光仪，使其在地面上形成的一条直线(由两条相向的射线组成)与第一基准线重合，则另一条直线可以作为第二基准线。

其中，如图38B所示，定位组件中的线激光器104可以在一扇形面内发射激光束，从而激光束落在该扇形面的物体上会形成一条激光线。线激光器104可以为单线激光器，即其仅向一个方向发射激光束，即线激光器104发射激光束的扇形面与第一基准线平行。若利用激光线以外的方式在地面上标识除了第一基准线和第二基准线，则线激光器104可以应用在上述确定第一基准线或确定第二基准线的过程中。

线激光器104与定位图案板105可以固定连接，或者线激光器104叠加在定位图案板105上。线激光器104与定位图案板105固定连接的情况下，可以摆放定位图案板105使定位图案板105中的线性标识1052与第二基准线重合，则线激光器104在地面上呈现的线激光可以与定位图案板105中的线性标识1051重合，即线激光器104相对于线性标识105的角度是固定的。线激光器104叠加在定位图案板105的情况下，可以先摆正定位图案板105，然后开启线激光器104，使其发射的激光在地面上形成的激光线垂直于第二基准线。

可以理解地，定位图案板105的图案不限，仅需要辅助线激光器104实现在地面上形成的激光线垂直于第二基准线即可。

沿第二基准线移动线激光器104和定位图案板105，当线激光器104在车辆上形成的激光线大致为待标定设备的中心线时，可以记录定位组件的位置，从而确定标定支架的放置点。

在一些实施例中，可以将放置点确定为定位图案板105上十字形图案的中心点，例如，可以在定位图案板105的中心点设置有通孔，操作者可以通过标识笔等工具通过通孔在地面上记录放置点。

进一步地，操作者可以将标定支架放置在该放置点上，并在标定支架上挂载标定元件，还可以利用标定支架调整标定元件的高度，以使标定元件对齐待标定设备，进而实现对待标定设备进行标定。

为了精准地将标定支架放置于放置点上，可以通过以下方式：

开启所述标定支架101上的激光器，所述激光器位于所述标定支架101的立架组件上，所述激光器垂直于地面P1发射激光束，以在地面上形成激光点d0，可以理解，根据实际情况，激光器也可以位于所述标定支架101的挂载组件上；

移动所述标定支架101直至所述激光点与所述放置点D0，D0'重合。

为了配合激光器发射的激光束可以在地面上形成激光点，可以在标定支架101的底座上开设通孔，以使激光束穿过。其中，激光器位于标定支架101的中心轴上，如标定支架101如果包括立架组件，如图3所示，则可以将激光器挂载在立架组件上，或者上文描述的挂载部上。

进一步地，为了调整标定支架相对于待测车辆的对称中轴面的角度，使其垂直于待测车辆的对称中轴面时，可以利用下述方式，如图43所示：

在所述第二基准线S2，S2'上确定第二基准点D2，所述第二基准点D2与所述第一基准点D1，D1'位于所述放置点D0，D0'的两侧；

开启所述标定支架101上的线激光器，该线激光器可以为上述用于对准放置点的激光器；调整所述标定支架101相对于所述待测车辆103的对称中轴面的角度，使所述线激光器发射的激光束在地面上形成的激光线分别经过所述第一基准点D1，D1'和所述第二基准点D2，以使所述标定支架101垂直于所述对称中轴面。或者，如果在标定过程中，上文描述的用于确定第二基准线的线激光器一直开启并放置在固定位置，以标识第二基准线，则可以省略确定第二基准点D2的步骤，仅需要标定之间101上的线激光器在地面上形成的激光线与第二基准线重合或平行即可。

如图44所示，在所述标定支架101垂直于所述对称中轴面后，在所述标定支架101上将所述线激光器替换为用于标定所述待标定设备1030，1030'的标定元件。仅通过调整标定元件的离地高度，即可使标定元件与待测设备对齐。

当所述放置点D0'位于所述车尾1034处时，例如，需要对盲点检测系统中的雷达传感器进行标定时，所述方法700'与上述方法700大致相同，如图33b所示，包括：

步骤710'：确定第一基准线S1，所述第一基准线S1在所述对称中轴面P2内，如图34a和图34b所示；

步骤720'：在所述第一基准线S1上确定第一基准点D1'，所述第一基准点D1'与所述车尾1034在所述第一基准线S1上的投影点d2之间的距离为预设距离L1'，如图39所示；需要说明，在步骤720'中，所述车尾在所述第一基准线上的投影点为所述车尾在所述地面的投影外轮廓与所述第一基准点的交点；

步骤730'：确定第二基准线S2'，所述第二基准线S2'与所述第一基准线S1相垂直，并且所述第一基准线S1与所述第二基准线S2'相交于所述第一基准点D1'，如图40所示；

步骤740'：在所述第二基准线S2'上放置定位组件，所述定位组件包括线激光器104和定位图案板105，所述定位图案板105上显示有十字形图案，所述十字形图案包括相互垂直的两条线形标识1050,1052，所述十字形图案中的一条线形标识1050在所述线激光器104发射的激光束s1'所形成的面内，所述十字形图案中的另一条线形标识1052与所述第二基准线S2'重合，如图41所示；

以及步骤750：在所述第二基准线S2'上移动所述定位组件以确定所述标定支架101的放置点D0'，在所述放置点D0'上，所述线激光器104在所述待测车辆103上形成的激光线与所述待标定设备1030'的中心线重合，如图42所示。

与现有技术相比较，本发明实施例提供的一种确定标定支架相对于待测车辆的放置点的方法，在确定第一基准线及第二基准线后，通过定位组件能够较为准确且快速地确定放置点，在该定位点放置标定支架可对不在车辆中心线的待测设备进行标定。

另外，在标定支架完成校准后，仅通过调整标定元件的离地高度，即可完成对标定元件与待测设备(或称为待标定设备)的定位。

Claims (7)

1.一种确定标定支架相对于待测车辆的放置点的方法，其特征在于，所述标定支架用于挂载标定元件，以标定所述待测车辆上的高级辅助驾驶系统中的待标定设备，所述标定支架相对于所述待测车辆的放置点位于所述待测车辆的车头处或车尾处，所述方法包括：

确定第一基准线，所述第一基准线在经过所述待测车辆的车头与车尾的对称中轴面内；

在所述第一基准线上确定第一基准点，所述第一基准点与所述车头或所述车尾在所述第一基准线上的投影点之间的距离为预设距离；

确定第二基准线，所述第二基准线与所述第一基准线相垂直，并且所述第一基准线与所述第二基准线相交于所述第一基准点；

在所述第二基准线上放置定位组件，所述定位组件包括线激光器和定位图案板，所述定位图案板上显示有十字形图案，所述十字形图案包括相互垂直的两条线形标识，所述十字形图案中的一条线形标识在所述线激光器发射的激光束所形成的面内，所述十字形图案中的另一条线形标识与所述第二基准线重合；以及

在所述第二基准线上移动所述定位组件以确定所述标定支架的放置点，在所述放置点上，所述线激光器在所述待测车辆上形成的激光线与所述待标定设备的中心线重合。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

开启所述标定支架上的激光器，所述激光器位于所述标定支架的立架组件上，所述激光器垂直于地面发射激光束，以在地面上形成激光点；

移动所述标定支架直至所述激光点与所述放置点重合。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第二基准线上确定第二基准点，所述第二基准点与所述第一基准点位于所述放置点的两侧；

开启所述标定支架上的线激光器，调整所述标定支架相对于所述待测车辆的对称中轴面的角度，使所述线激光器发射的激光束在地面上形成的激光线分别经过所述第一基准点和所述第二基准点，以使所述标定支架垂直于所述对称中轴面。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述标定支架垂直于所述对称中轴面后，在所述标定支架上将所述线激光器替换为用于标定所述待标定设备的标定元件。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述确定第一基准线包括：

确定第一定位点及第二定位点，所述第一定位点为所述待测车辆的车尾在地面上的中部投影，所述第二定位点为所述待测车辆的车头在所述地面上的中部投影；

将线激光器放置于所述地面上，使所述线激光器在地面上形成的一条激光线穿过所述第一定位点和所述第二定位点，以形成所述第一基准线。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定第一定位点包括，将铅垂线悬挂于所述待测车辆的车尾中部，以确定所述待测车辆的车尾的中部投影；和/或

所述确定第二定位点包括，将铅垂线悬挂于所述待测车辆的车头中部，以确定所述待测车辆的车头的中部投影。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述确定第二基准线，包括：

在所述第一基准点放置线激光器；

利用所述线激光器在所述地面上形成与所述第一基准线垂直的第二基准线，所述第二基准线为射线或直线。

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