CN108120966B - 一种车载雷达标定设备及方法 - Google Patents

一种车载雷达标定设备及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108120966B
CN108120966B CN201711423290.0A CN201711423290A CN108120966B CN 108120966 B CN108120966 B CN 108120966B CN 201711423290 A CN201711423290 A CN 201711423290A CN 108120966 B CN108120966 B CN 108120966B
Authority
CN
China
Prior art keywords
radar calibration
vehicle
laser
radar
diaphragm
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201711423290.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108120966A (zh
Inventor
唐新光
申智勤
陈锦
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Autel Intelligent Technology Corp Ltd
Original Assignee
Autel Intelligent Technology Corp Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Autel Intelligent Technology Corp Ltd filed Critical Autel Intelligent Technology Corp Ltd
Priority to CN201711423290.0A priority Critical patent/CN108120966B/zh
Publication of CN108120966A publication Critical patent/CN108120966A/zh
Priority to DE212018000383.1U priority patent/DE212018000383U1/de
Priority to EP18896077.7A priority patent/EP3734324A4/en
Priority to PCT/CN2018/122382 priority patent/WO2019128842A1/zh
Priority to US16/911,841 priority patent/US20200355792A1/en
Application granted granted Critical
Publication of CN108120966B publication Critical patent/CN108120966B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4008—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system of transmitters
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4026—Antenna boresight
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/865—Combination of radar systems with lidar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4021—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system of receivers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4052—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes
    • G01S7/4082—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using externally generated reference signals, e.g. via remote reflector or transponder
    • G01S7/4086—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using externally generated reference signals, e.g. via remote reflector or transponder in a calibrating environment, e.g. anechoic chamber

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

本发明涉及汽车维修及设备标定技术领域，公开了一种车载雷达标定设备及方法，车载雷达标定设备包括雷达标定板、雷达标定激光器及雷达标定反光镜。所述雷达标定板包括通孔。所述雷达标定激光器用于在雷达标定板的垂直面标定完成后发出激光束穿过通孔。所述雷达标定反光镜用于安装于待标定汽车的车载雷达，以反射从通孔穿过的激光束使其沿原路返回至通孔，以实现车载雷达的标定。在本发明中，所述雷达标定反光镜可安装于不同车型的车载雷达，在所述雷达标定板的垂直面完成标定后，利用所述雷达标定激光器发出激光束穿过通孔，所述雷达标定反光镜反射从通孔穿过的激光束至通孔，可对不同车型的车载雷达进行标定操作，方便了车载雷达的标定工作。

Description

一种车载雷达标定设备及方法
【技术领域】
本发明涉及汽车维修及设备标定技术领域，尤其涉及一种车载雷达标定设备及方法。
【背景技术】
在汽车高级驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistant Systems，ADAS)领域，自适应巡航系统(Adaptive Cruise Control，ACC)是一项普遍使用的辅助功能。其具体工作原理是，通过车载雷达实时对前方车辆进行测距，将自身车速与前方车速进行比对，同时控制本车的油门、制动等动力系统，使本车始终与前车保持恒定的安全距离。因此车载雷达的作用在ACC功能的实现中至关重要，除去雷达本身的测定性能外，其安装位置、安装角度都决定其最终的测量数据的正确性和精准性。而上述安装位置及安装角度，会因车辆使用产生的震动、碰撞等不可控因素产生变化，故在汽车维修及和设备标定领域，尤其是ACC功能标定中，车载雷达的标定是核心内容。目前车载雷达的标定，多为后装标定，即在车辆出厂交付用户使用一段时间后，因客观原因，需要对车载雷达进行标定。
在实现本发明的过程中，发明人发现现有的标定多为单一车型标定工具，也即一个标定工具只能标定单一车型的车载雷达，同时标定方法上过度依赖软件计算偏移角度，需要重复多次的标定才能完成，在使用上繁琐不便。
【发明内容】
为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种标定操作方便的车载雷达标定设备及方法。
本发明实施例解决其技术问题采用以下技术方案：
一种车载雷达标定设备，包括：
雷达标定板，其包括通孔；
雷达标定激光器，用于在所述雷达标定板的垂直面标定完成后发出激光束穿过所述通孔；
雷达标定反光镜，用于安装于待标定汽车的车载雷达，以反射从所述通孔穿过的激光束使其沿原路返回至所述通孔，以实现所述车载雷达的标定。
可选地，所述车载雷达标定设备包括：
激光器，用于发射激光束至所述雷达标定板；
光阑，用于控制所述激光器发出的激光束穿过其自身，所述雷达标定板用于反射穿过所述光阑的激光束使其沿原路返回至所述激光器，以对所述雷达标定板的垂直面进行标定，使得所述雷达标定板垂直于所述待标定汽车的中轴面。
可选地，所述光阑设有条状光阑槽，用于控制所述激光器发出的激光束穿过所述条状光阑槽。
可选地，所述光阑包括固定座和滑动光阑，所述滑动光阑设有所述光阑槽，所述滑动光阑安装于所述固定座，并可调节其与所述固定座的位置。
可选地，所述固定座包括底座，固定支架和锁紧把手；
所述固定支架的一端安装于所述底座，所述固定支架为条状，所述锁紧把手安装于所述固定支架；
所述滑动光阑包括光阑部和滑动槽部；
所述光阑部为平板状，设有所述光阑槽，所述滑动槽部安装于所述光阑部，所述滑动槽部为条状，活动套设于所述固定支架，所述滑动槽部设有条状开槽，所述锁紧把手穿过所述条状开槽，用于将所述滑动光阑固定在所述固定座。
可选地，所述激光器包括发射部，安装轴以及观察靶；
所述安装轴安装于所述发射部，用于将所述激光器安装于汽车的轮毂；
所述观察靶安装于所述发射部，所述观察靶包括观察靶面，用于显示经由所述雷达标定板反射回来的激光束位置，在所述观察靶面的中部设有发射孔。
可选地，所述雷达标定反光镜包括本体部和粘贴部；
所述粘贴部设置于所述本体部的一表面，用于将所述本体部粘贴于所述车载雷达；
所述本体部包括反射面，用于反射从所述通孔穿过的激光束至所述通孔。
可选地，所述粘贴部为魔术贴。
可选地，所述车载雷达标定设备包括支架装置，所述支架装置包括导轨和滑动件；
所述滑动件活动安装于所述导轨，并可沿所述导轨滑动；
所述雷达标定板用于安装于所述滑动件，所述雷达标定板可与所述滑动件一同沿所述导轨滑动。
可选地，所述雷达标定激光器安装于所述雷达标定板，所述雷达标定激光器和所述雷达标定板可与所述滑动件一同沿所述导轨滑动。
可选地，所述支架装置包括：
支架组件；
横梁组件，其安装于所述支架组件，可沿竖直方向相对于所述支架组件移动，所述横梁组件包括所述导轨，所述导轨水平设置。
可选地，所述支架组件包括支架本体和高度调节件；
至少三个所述高度调节件安装于所述支架本体的底表面，其用于调节所述支架本体整体的水平角度和所述支架本体的俯仰角度。
可选地，所述高度调节件的数量为三个，三个所述高度调节件呈等腰三角形分布，三个所述高度调节件用于配合调节所述支架本体整体的水平角度，位于等腰三角形顶角的顶点位置的所述高度调节件用于调节所述支架本体的俯仰角度。
可选地，所述支架组件包括底座支架和立杆支架，所述立杆支架的一端连接所述底座支架，所述底座支架支撑所述立杆支架；
所述横梁组件安装于所述立杆支架；
所述底座支架包括滚轮、所述支架本体和所述高度调节件；
至少三个所述滚轮安装于所述支架本体的底表面，以便于移动所述底座支架。
可选地，所述立杆支架包括升降丝杆；
所述升降丝杆沿竖直方向设置；
所述横梁组件套设于所述升降丝杆，并与所述升降丝杆螺纹配合，在所述升降丝杆绕其中心轴线转动时，所述升降丝杆可驱动所述横梁组件沿所述升降丝杆在竖直方向移动。
可选地，所述立杆支架包括升降导轨；
所述升降导轨包括竖杆，所述竖杆沿竖直方向设置；
所述横梁组件活动安装于所述竖杆，所述竖杆用于引导所述横梁组件在竖直方向移动。
可选地，所述升降导轨包括横杆，所述横杆沿水平方向安装于所述竖杆；
所述升降丝杆的一端安装于所述横杆，所述升降丝杆的另一端安装于所述支架本体。
可选地，所述升降导轨包括横杆和底杆；
两个所述竖杆沿竖直方向平行设置，并间隔预设距离；
所述横杆沿水平方向设置，其两端分别安装于两个所述竖杆；
所述底杆固定安装于所述支架本体，每个所述竖杆远离所述横杆的一端固定安装于所述底杆；
所述升降丝杆的一端固定安装于所述横杆，所述升降丝杆的另一端固定安装于所述底杆。
可选地，所述立杆支架包括高度尺，所述高度尺沿竖直方向安装于所述竖杆，用于测量所述横梁组件沿竖直方向的移动距离。
可选地，所述横梁组件包括支撑件和所述导轨；
所述支撑件包括支撑本体和活动块；
所述活动块固定安装于所述支撑本体，并套设于所述升降丝杆，所述活动块与所述升降丝杆螺纹配合；
所述导轨沿水平方向固定安装于所述支撑本体；
所述滑动件活动安装于所述导轨，其可沿所述导轨在水平方向移动。
可选地，所述立杆支架包括竖杆，所述竖杆沿竖直方向设置；
所述支撑件包括滑块，所述滑块固定安装于所述支撑本体，所述滑块活动安装于所述竖杆，并可沿所述竖杆滑动。
可选地，所述支撑本体的相对两侧分别延伸出两个夹持部，两个所述夹持部为长条形，沿水平方向设置，且间隔预设距离；
两个所述导轨分别对应安装于两个所述夹持部，并沿水平方向设置，且间隔预设距离；
所述滑动件通过滑动轴承活动安装于所述导轨。
可选地，所述横梁组件包括水平仪，用于检测所述导轨是否水平设置。
本发明实施例解决其技术问题还采用以下技术方案：
一种车载雷达标定方法，包括：
提供雷达标定板，所述雷达标定板的中部具有通孔；
对所述雷达标定板的垂直面进行标定，使得所述雷达标定板垂直于待标定汽车的中轴面；
将雷达标定反光镜安装于车载雷达的表面处；
提供雷达标定激光器，使所述雷达标定激光器发出的激光束穿过所述通孔，调节所述雷达标定板的位置和所述雷达标定激光器的位置，使得从所述通孔发出的激光束照射到所述雷达标定反光镜；
调节所述车载雷达，直至所述雷达标定反光镜反射的激光点落到所述雷达标定板的预定位置。
可选地，所述对所述雷达标定板的垂直面进行标定，使得所述雷达标定板垂直于待标定汽车的中轴面，包括：
提供激光器和光阑，所述激光器包括发射孔，所述光阑设有光阑槽，将所述光阑放置在所述激光器与所述雷达标定板之间；
开启所述激光器，使所述发射孔发出激光束；
调节所述光阑槽和所述激光器，使得所述激光器发出的激光束平行于待标定汽车的中轴面，沿水平方向发出后从所述光阑槽穿过；
调节所述雷达标定板位置，使得所述激光束沿原路返回，投射到所述发射孔。
与现有技术相比较，所述雷达标定反光镜可安装于不同车型的车载雷达，在所述雷达标定板的垂直面完成标定后，利用所述雷达标定激光器发出激光束穿过所述雷达标定板的通孔，所述雷达标定反光镜反射从所述通孔穿过的激光束至所述通孔，可对不同车型的车载雷达进行标定操作，方便了车载雷达的标定工作。
另外，利用所述雷达标定板、光阑以及激光器可实现所述雷达标定板的垂直面标定，所述雷达标定板即可以用于其垂直面标定，又可以用于车载雷达标定，减少了所述车载雷达标定设备的元件数量，降低了成本，也简化标定操作。
【附图说明】
一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1为本发明其中一实施例提供的一种车载雷达标定设备的立体图；
图2为图1所示的标定设备的支架装置的立体图；
图3为图2所示的支架装置的另一角度的立体图；
图4为图2所示的支架装置的主视图；
图5为图1所示的标定设备的雷达标定板的立体图；
图6为图1所示的标定设备的光阑的立体图；
图7为图6所示的光阑的另一角度的立体图；
图8为图1所示的标定设备的激光器的立体图；
图9为图8所示的激光器的另一角度的立体图；
图10为图1所示的标定设备的雷达标定反光镜的立体图；
图11为图1所示的标定设备对其雷达标定板的垂直面进行标定的示意图；
图12为图1所示的标定设备对车载雷达进行标定的示意图；
图13为本发明另一实施例提供的一种车载雷达标定方法的流程图；
图14为图13所示的车载雷达标定方法中其中一步骤的具体流程图。
【具体实施方式】
为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“内”、“外”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
此外，下面所描述的本发明不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
请参阅图1，本发明其中一实施例提供的车载雷达标定设备700包括支架装置100，雷达标定板200，光阑300，激光器400，雷达标定反光镜500及雷达标定激光器600。所述雷达标定板200安装于所述支架装置100，并可沿水平方向或者沿竖直方向相对于所述支架装置100移动。所述支架装置100用于支承所述雷达标定板200。所述激光器400用于发射激光束，所述光阑300用于控制激光束是否穿过其自身，所述雷达标定板200用于反射穿过所述光阑300的激光束沿原路返回至所述激光器400，以实现对所述雷达标定板200的垂直面标定。所述雷达标定激光器600，用于在所述雷达标定板200的垂直面标定完成后发出激光束，所述雷达标定反光镜500用于反射所述雷达标定激光器600发射的激光束至所述雷达标定板200，以标定车载雷达的安装位置及安装角度。
请参阅图2，所述支架装置100包括支架组件10，横梁组件20以及滑动件30。所述横梁组件20安装于所述支架组件10，可沿竖直方向相对于所述支架组件10移动。所述滑动件30安装于所述横梁组件20，可沿水平方向相对于所述横梁组件20移动。所述雷达标定板200安装于所述滑动件30，可与所述滑动件30一同沿水平方向相对于所述横梁组件20移动。
所述支架组件10包括底座支架11和立杆支架12，所述立杆支架12的一端连接底座支架11，所述底座支架11支撑所述立杆支架12。
请一并参阅图3和图4，所述底座支架11包括支架本体110，滚轮112和高度调节件114。所述支架本体110为矩形平板，可由金属材料制得，为了减轻重量，形成了多个镂空区域。所述支架本体110包括相对设置的底表面1100和上表面1102。所述支架本体110具有中轴线O1。
所述滚轮112安装于所述底表面1100，用于方便移动所述底座支架11。在本实施例中，所述滚轮112为万向移动滚轮，使得所述底座支架11可以前后左右任意移动，所述滚轮112的数量为四个，分别安装于所述支架本体110的四个角。可以理解的是，在一些其它实施例中，所述支架本体110的形状可以根据实际需求变化，而不限于为矩形，例如所述支架本体110可为圆形；所述滚轮112的数量可以根据实际需求增加或减少，只要为至少三个即可。
所述高度调节件114安装于所述底表面1100，用于调节所述支架本体110的高度。在本实施例中，所述高度调节件114为调节手轮，数量为三个。三个所述调节手轮114呈等腰三角形分布，位于等腰三角形底边的两个调节手轮114设置于所述支架本体110的一侧，并沿所述支架本体110的中轴线O1对称设置，另一个调节手轮114设置于所述支架本体110的另一侧，并设置于所述支架本体110的中轴线O1上(也即设置于等腰三角形顶角的顶点位置)。三个所述调节手轮114配合可以调节所述支架本体110整体的水平角度，单独调节位于所述支架本体110的中轴线O1上的调节手轮114，可以调节所述支架本体110的俯仰角度。
可以理解的是，所述高度调节件114可为其它可调整高度的装置；所述高度调节件114的数量可根据实际需求增加，只要为至少三个即可，至少三个所述高度调节件114中的三个呈以上所述的分布方式设置即可。
所述立杆支架12包括升降导轨120、升降丝杆122、升降摇柄124以及高度尺126。
所述升降导轨120安装于所述支架本体110，所述升降导轨120包括竖杆1200，横杆1202和底杆1204。两个所述竖杆1200沿竖直方向平行设置，并间隔预设距离，用于引导所述横梁组件20沿竖直方向运动。所述横杆1202沿水平方向设置，其两端分别安装于两个所述竖杆1200。所述底杆1204固定安装于所述支架本体110，每个所述竖杆1200远离所述横杆1202的一端固定安装于所述底杆1204。
可以理解的是，在一些其它实施例中，所述竖杆1200的数量可以根据实际情况增加或减少，例如，所述竖杆1200的数量可为1个或3个。
所述升降丝杆122沿竖直方向固定安装于所述升降导轨120，所述升降丝杆122的一端固定安装于所述横杆1202，所述升降丝杆122的另一端固定安装于所述底杆1204。
可以理解的是，在一些其它实施例中，所述底杆1204可以省略，每个所述竖杆1200远离所述横杆1202的一端固定安装于所述支架本体110。所述升降丝杆122沿竖直方向设置，所述升降丝杆122的一端固定安装于所述横杆1202，所述升降丝杆122的另一端固定安装于所述支架本体110。
所述升降摇柄124安装于所述横杆1202，并与所述升降丝杆122连接，用于转动，从而驱动所述升降丝杆122绕其中心轴线转动。在本实施例中，所述升降摇柄124的连接杆与所述升降丝杆122垂直，并通过齿轮结构与所述升降丝杆122连接。可以理解的是，在一些其它实施例中，所述升降摇柄124的连接杆可与所述升降丝杆122同轴，所述升降摇柄124的连接杆与所述升降丝杆122直接连接；或者，所述升降摇柄124可被替换成其它用于驱动所述升降丝杆122转动的装置，例如，采用马达等。
所述高度尺126沿竖直方向安装于所述竖杆1200，所述高度尺126具有刻度，用于测量所述横梁组件20沿竖直方向的移动距离。
请复参阅图2和图3，所述横梁组件20包括支撑件210，导轨212和水平仪214。所述支撑件210安装于所述升降导轨120，在所述升降导轨120的引导下，所述支撑件210可沿竖直方向相对于所述升降导轨120移动。所述导轨212固定安装于所述支撑件210，可与所述支撑件210一同沿竖直方向相对于所述升降导轨120移动。所述滑动件30安装于所述导轨212，可沿水平方向相对于所述导轨212移动。
所述支撑件210包括支撑本体2102，活动块2104以及滑块2106。
所述支撑本体2102大致为板状，其相对两侧分别延伸出两个夹持部2108，两个所述夹持部2108为长条形，沿水平方向相互平行设置且间隔预设距离。
所述活动块2104固定安装于所述支撑本体2102，并套设于所述升降丝杆122。所述活动块2104与所述升降丝杆122螺纹配合，在所述升降丝杆122绕其中心轴线转动时，可驱动所述活动块2104沿所述升降丝杆122在竖直方向移动，从而带动所述横梁组件20沿竖直方向移动。所述活动块2104和所述夹持部2108分别位于所述支撑本体2102的相对两侧。
所述滑块2106固定安装于所述支撑本体2102，并与所述活动块2104位于所述支撑本体2102的同一侧。每个所述竖杆1200对应安装至少一个所述滑块2106，每个所述滑块2106活动安装于与其对应的所述竖杆1200，并可沿与其对应的所述竖杆1200滑动。在本实施例中，每个所述竖杆1200对应安装两个所述滑块2106。可以理解的是，在一些其它实施例中，每个所述竖杆1200对应安装的所述滑块2106的数量可根据实际需求增加或减少，例如减少至1个，或者增加至3个。
两个所述导轨212分别对应安装于两个所述夹持部2108，并沿水平方向间隔预设距离相互平行设置。在所述导轨212的两边具有以其中心为零点，分别向两边延展的水平刻度尺2120，也即所述水平刻度尺2120的刻度值以所述导轨212的中心为零点，分别向所述导轨212两边逐渐增大，用于方便所述滑动件30的位置定位。所述导轨212的中轴线O2与所述支架本体110的中轴线O1位于同一平面。可以理解的是，在一些其它实施例中，所述导轨212的数量可以根据实际需求增加或减少，例如，减少至1个或增加至3个；所述导轨212也可以通过其他任何合适的方式固定安装于所述支撑件210，例如，所述夹持部2108省略，所述导轨212直接焊接于所述支撑本体2102。
所述水平仪214安装于一个所述夹持部2108的上侧，用于检测所述夹持部2108是否位于水平设置，从而判断所述导轨212是否水平设置。可以理解的是，在一些其它实施例中，所述水平仪214也可安装于所述导轨212，或者安装于所述横梁组件20的其它部分，只要能满足用于检测所述导轨212是否水平设置即可。
所述滑动件30活动安装于所述导轨212，其可沿所述导轨212在水平方向移动。在本实施例中，所述滑动件30通过滑动轴承302活动安装于所述导轨212。所述滑动件30包括若干挂载点，用于安装所述雷达标定板200。可以理解的是，在一些其它实施例中，所述滑动件30可以通过其它合适的方式活动安装于所述导轨212，例如，所述滑动轴承302省略，所述滑动件30可直接活动安装于所述导轨212。
请参阅图5，所述雷达标定板200呈矩形平板状，包括光反射面，用于反射穿过所述光阑300的激光束至所述激光器400。所述雷达标定板200的中部具有通孔202。所述雷达标定板200包括基板，所述基板的一表面涂覆光反射材料，用于反射穿过所述光阑300的激光束至所述激光器400，例如，所述基板的表面涂覆银材料。所述基板可由重量轻的材料制得，例如，塑胶材料，铝合金或镁合金等轻质金属材料。可以理解的是，在一些其它实施例中，所述基板可由能反射光的材料制得，而不需要涂覆光反射材料。
请一并参阅图6和图7，所述光阑300包括固定座310和滑动光阑320。
所述固定座310包括底座312，固定支架314以及锁紧把手316。所述底座312为矩形平板，所述固定支架314的一端安装于所述底座312的中部，所述固定支架314垂直于所述底座312。所述固定支架314为条状。所述锁紧把手316安装于所述固定支架314。
所述滑动光阑320包括光阑部322和滑动槽部324。所述光阑部322大致为平板状，设有条状光阑槽3222，用于允许激光束穿过。所述光阑槽3222的宽度比所述激光器400发射的激光点直径略小，以便于检测激光束是否正好通过光阑槽3222。所述滑动槽部324安装于光阑部322，其为条状，套设于所述固定支架314。所述滑动槽部324可相对于所述固定支架314滑动。所述滑动槽部324设有条状开槽3240，所述锁紧把手316穿过所述开槽3240，用于将所述滑动光阑320稳定的固定在所述固定座310。
请一并参阅图8和图9，所述激光器400为轮毂激光器，其包括发射部410，安装轴420以及观察靶430。所述发射部410用于发射激光束，所述发射部410包括开关4102，用于开启或关闭所述发射部410。所述安装轴420安装于所述发射部410，用于将所述轮毂激光器400安装于汽车的轮毂。所述观察靶430安装于所述发射部410。所述观察靶430为矩形平板，包括观察靶面4300，用于显示经由所述雷达标定板200反射回来的激光位置。在所述观察靶面4300的中部设有发射孔4302，用于允许激光束发射出去。
请参阅图10，所述雷达标定反光镜500为立方体，包括本体部502和粘贴部504，所述粘贴部504设置于所述本体部502的一表面，用于将所述本体部502粘贴于车载雷达的表面，所述粘贴部504为魔术贴，可方便快捷的粘在需校准车载雷达的表面。所述本体部502包括反射面，用于反射激光束，所述反射面的尺寸为10*10mm2，所述反射面与所述粘贴部504分别位于所述本体部502的相对两侧。
可以理解的是，在一些其它实施例中，所述雷达标定反光镜500可通过其它合适的方式安装于所述车载雷达的表面，例如，通过磁铁吸附的方式。
请复参阅图1，所述雷达标定激光器600固定安装于所述雷达标定板200，所述雷达标定激光器600的激光发射孔与所述通孔202对齐，用于发射激光束穿过所述通孔202。所述雷达标定激光器600和所述雷达标定板200可与所述滑动件30一同沿所述导轨212水平滑动。所述雷达标定激光器600可为现有技术中的激光器，只要能发射激光束穿过所述通孔202即可。
可以理解的是，在一些其它实施例中，所述雷达标定激光器600可以可拆卸地或固定地安装于所述雷达标定板200；或者，所述雷达标定激光器600可固定安装于所述滑动件30或者可拆卸地安装于所述滑动件30；或者，所述雷达标定激光器600可通过滑块安装于所述导轨212，可沿所述导轨212水平滑动。
请参阅图11，在对车载雷达进行标定的第一步骤中，所述汽车800水平设置(也即所述汽车800停放在一水平面)，通过所述滚轮112将所述支架装置100移动到待标定汽车800前部，距离在1米左右，使所述导轨212与汽车800车轴大致相平行。观察所述水平仪214，调节所述高度调节件114，使所述导轨212水平设置。将所述雷达标定板200安装于所述滑动件30，并将所述雷达标定板200和所述滑动件30沿所述导轨212移动至待标定汽车800的一侧。在汽车800的一个后轮安装好轮毂夹，并安装所述激光器400，打开所述激光器400，使所述激光器400发出的激光束照射在所述雷达标定板200的光反射面上。取所述光阑300，并将所述光阑300放置在所述激光器400与所述雷达标定板200的中间，并使所述光阑部322与激光束垂直。将所述光阑槽3222调节与所述激光器400的发射孔4302高度一致。调节所述激光器400的出射角度，使所述激光器400沿水平方向发出激光束，并且所述激光器400发出的激光束平行于待标定汽车800的中轴面，适当移动光阑300的位置，使激光束能够从所述光阑槽3222正中通过。根据实际情况，通过滑动所述滑动件30和/或调节所述导轨212的高度，从而调节雷达标定板200的位置，使此时的激光束能够照射到雷达标定板200上。观察反射回的激光点位置，移动所述支架装置100和调节所述高度调节件114，使雷达标定板200反射的激光束正好能沿原路返回，投射到所述激光器400的发射孔4302。此时，完成对所述雷达标定板200的垂直面标定，所述导轨212垂直于所述汽车800的中轴面，所述雷达标定板200竖直设置，并且也垂直于所述汽车800的中轴面。
在本实施例中，所述汽车800水平设置时，所述汽车800的中轴面竖直设置，并且所述汽车800相对于所述中轴面对称。
请一并参阅图1和图12，在对车载雷达进行标定的第二步骤中，将所述雷达标定板200和雷达标定激光器600通过所述滑动件30移动至车载雷达前方。取所述雷达标定反光镜500，粘贴在车载雷达的表面处，所述雷达标定反光镜500粘贴的车载雷达表面为平整表面。打开所述雷达标定激光器600，使其激光束穿过所述雷达标定板200的通孔202。调节所述导轨212的高度，使得所述雷达标定激光器发出的激光束照射到所述雷达标定反光镜500后反射至所述雷达标定板200。观察所述雷达标定反光镜500反射后的激光点在所述雷达标定板200上的位置，调节车载雷达边角的微调螺钉，将反射后的激光点调节到雷达标定板200上的“十”字对标线的横线位置就完成了垂直(俯仰)调节，将反射后的激光点调节到雷达标定板200上的“十”字对标线的竖线位置则完成水平(偏转)调节，所述雷达标定反光镜500反射的激光点落到位于所述雷达标定板200中心的通孔202，则完成了车载雷达的水平(偏转)调节和垂直(俯仰)调节，也即完成了车载雷达的标定工作。有些车载雷达只有垂直(俯仰)调节的螺栓，只要将反射后的激光点调节到雷达标定板200上的“十”字对标线的横线位置就完成了垂直(俯仰)调节，也即完成了车载雷达的标定工作。
可以理解的是，在一些其它实施例中，可以使用现有技术中的垂直面标定装置对所述雷达标定板200进行垂直面标定，使得所述雷达标定板200垂直于汽车的中轴面，将所述雷达标定板200和所述雷达标定激光器600移动至车载雷达前方，将所述雷达标定反光镜500安装于车载雷达，利用所述雷达标定激光器600发出激光束穿过所述雷达标定板200的通孔202，所述雷达标定反光镜500反射从所述通孔202穿过的激光束至所述通孔202，从而实现车载雷达的标定。本领域所属技术人员应明白，若利用现有技术中的垂直面标定装置对所述雷达标定板200进行垂直面标定，不需要所述雷达标定板200反射光束，则所述雷达标定板200不需要光反射面，所述雷达标定板200仅需为板状，并具有所述通孔202即可，所述雷达标定板200可为塑料板或铝板等。
在本实施例中，所述雷达标定反光镜500可安装于不同车型的车载雷达，在所述雷达标定板200的垂直面完成标定后，利用所述雷达标定激光器600发出激光束穿过所述雷达标定板200的通孔202，所述雷达标定反光镜500反射从所述通孔202穿过的激光束至所述通孔202，可对不同车型的车载雷达进行标定操作。
另外，利用所述雷达标定板200、光阑300以及激光器400可实现所述雷达标定板200的垂直面标定，所述雷达标定板200即可以用于其垂直面标定，又可以用于车载雷达标定，减少了所述车载雷达标定设备700的元件数量，降低了成本，也简化标定操作。
而且，所述雷达标定板200可沿所述导轨212水平滑动，在一辆汽车存在多个车载雷达时，完成一个车载雷达的标定后，可滑动所述雷达标定板200至另一车载雷达的前方，以对另一车载雷达进行标定操作，不需要再对所述导轨212进行水平标定，可方便对一辆汽车的多个车载雷达进行标定。
本发明另一实施例提供一种车载雷达标定方法，所述方法应用上述实施例提供的车载雷达标定设备700实现。请参阅图13，所述方法包括以下步骤：
802：提供雷达标定板，所述雷达标定板的中部具有通孔。
804：对所述雷达标定板的垂直面进行标定，使得所述雷达标定板垂直于待标定汽车的中轴面。
完成所述雷达标定板200的垂直面标定后，所述雷达标定板200竖直设置，并且也垂直于所述汽车800的中轴面。在本实施例中，所述汽车800水平设置时，所述汽车800的中轴面竖直设置，并且所述汽车800相对于所述中轴面对称。
806：将雷达标定反光镜安装于车载雷达的表面处。
808：提供雷达标定激光器，使所述雷达标定激光器发出的激光束穿过所述通孔，调节所述雷达标定板的位置和所述雷达标定激光器的位置，使得从所述通孔发出的激光束照射到所述雷达标定反光镜。
将安装有所述雷达标定激光器600的所述雷达标定板200安装于所述滑动件30，打开所述雷达标定激光器600，使其发射的激光束穿过所述通孔202，调节所述导轨212的高度和所述滑动件30的左右位置，从而调节所述雷达标定板200的位置和所述雷达标定激光器600的位置，使得从所述通孔202发出的激光束照射到所述雷达标定反光镜500。
809：调节所述车载雷达，直至所述雷达标定反光镜反射的激光点落到所述雷达标定板的预定位置。
所述雷达标定板200的预定位置可以为所述雷达标定板200中部的通孔202，也可以为所述雷达标定板200上的“十”字对标线的竖线位置或横线位置。调节车载雷达边角的微调螺钉，将反射后的激光点调节到雷达标定板200上的“十”字对标线的横线位置就完成了垂直(俯仰)调节，将反射后的激光点调节到雷达标定板200上的“十”字对标线的竖线位置则完成水平(偏转)调节，所述雷达标定反光镜500反射的激光点落到位于所述雷达标定板200中部的通孔202，则完成了车载雷达的水平(偏转)调节和垂直(俯仰)调节。有些车载雷达只有垂直(俯仰)调节的螺栓，只要将反射后的激光点调节到雷达标定板200上的“十”字对标线的横线位置就完成了垂直(俯仰)调节，也即完成了车载雷达的标定工作。
在本实施例中，所述雷达标定反光镜500可安装于不同车型的车载雷达，在所述雷达标定板200的垂直面完成标定后，利用所述雷达标定激光器600发出激光束穿过所述雷达标定板200的通孔202，所述雷达标定反光镜500反射从所述通孔202穿过的激光束至所述通孔202，可对不同车型的车载雷达进行标定操作。
请参阅图14，在一些实施例中，步骤804：对所述雷达标定板的垂直面进行标定，使得所述雷达标定板竖直设置，并且垂直于待标定汽车的中轴面包括：
8042：提供激光器和光阑，所述激光器包括发射孔，所述光阑设有光阑槽，将所述光阑放置在所述激光器与所述雷达标定板之间。
8044：开启所述激光器，使所述发射孔发出激光束。
8046：调节所述光阑槽和所述激光器，使得所述激光器发出的激光束平行于待标定汽车的中轴面，沿水平方向发出后从所述光阑槽穿过。
所述光阑300放置在所述激光器400与所述雷达标定板200的中间位置，并使所述光阑部322与激光束垂直。将所述光阑槽3222调节与所述激光器400的发射孔4302高度一致。调节所述激光器400的发射角度，适当移动光阑300的位置，使得所述激光器400发出的激光束平行于待标定汽车800的中轴面，沿水平方向发出后从所述光阑槽3222正中通过。
8048：调节所述雷达标定板位置，使得所述激光束沿原路返回，投射到所述发射孔。
根据实际情况，通过滑动所述滑动件30和/或调节所述导轨212的高度，从而调节雷达标定板200位置，使此时的激光束能够照射到所述雷达标定板200的光反射面上。观察反射回的激光点位置，移动所述支架装置100和调节所述高度调节件114，从而调节所述雷达标定板200位置，使雷达标定板200反射的激光束正好能沿原路返回，投射到所述激光器400的发射孔4302。此时，完成对所述雷达标定板200的垂直面标定，所述雷达标定板200竖直设置，并且垂直于所述汽车800的中轴面。
在本实施例中，利用所述雷达标定板200、光阑300以及激光器400可实现所述雷达标定板200的垂直面标定，所述雷达标定板200即可以用于其垂直面标定，又可以用于车载雷达标定，减少了所述车载雷达标定设备700的元件数量，降低了成本，也简化标定操作。
需要说明的是，在本发明实施例中，所述方法是应用上述实施例提供的车载雷达标定设备700来实现的，未在方法实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例提供的车载雷达标定设备700的描述。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (23)

1.一种车载雷达标定设备(700)，其特征在于，包括：
雷达标定板(200)，其包括通孔(202)；
雷达标定激光器(600)，用于在所述雷达标定板(200)的垂直面标定完成后发出激光束穿过所述通孔(202)；
雷达标定反光镜(500)，用于安装于待标定汽车的车载雷达，以反射从所述通孔(202)穿过的激光束使其沿原路返回至所述通孔(202)，以实现所述车载雷达的标定；
激光器(400)，用于发射激光束至所述雷达标定板(200)，所述激光器包括观察靶面(4300)，所述观察靶面(4300)位于所述激光器(400)面向所述雷达标定板(200)的一侧，所述观察靶面(4300)用于显示经由所述雷达标定板(200)反射回来的激光束位置；
光阑(300)，用于控制所述激光器(400)发出的激光束穿过其自身，所述雷达标定板(200)用于反射穿过所述光阑(300)的激光束使其沿原路返回至所述激光器(400)，以对所述雷达标定板(200)的垂直面进行标定，使得所述雷达标定板(200)垂直于所述待标定汽车的中轴面；
支架装置(100)，包括导轨(212)和滑动件(30)；
所述滑动件(30)活动安装于所述导轨(212)，并可沿所述导轨(212)滑动；
所述雷达标定板(200)用于安装于所述滑动件(30)，所述雷达标定板(200)可与所述滑动件(30)一同沿所述导轨(212)滑动；
在所述导轨(212)的两边具有以其中心为零点，分别向两边延展的水平刻度尺(2120)。
2.根据权利要求1所述的车载雷达标定设备(700)，其特征在于，所述光阑(300)设有条状光阑槽(3222)，用于控制所述激光器(400)发出的激光束穿过所述条状光阑槽(3222)。
3.根据权利要求2所述的车载雷达标定设备(700)，其特征在于，所述光阑(300)包括固定座(310)和滑动光阑(320)，所述滑动光阑(320)设有所述光阑槽(3222)，所述滑动光阑(320)安装于所述固定座(310)，并可调节其与所述固定座(310)的位置。
4.根据权利要求3所述的车载雷达标定设备(700)，其特征在于，所述固定座(310)包括底座(312)，固定支架(314)和锁紧把手(316)；
所述固定支架(314)的一端安装于所述底座(312)，所述固定支架(314)为条状，所述锁紧把手(316)安装于所述固定支架(314)；
所述滑动光阑(320)包括光阑部(322)和滑动槽部(324)；
所述光阑部(322)为平板状，设有所述光阑槽(3222)，所述滑动槽部(324)安装于所述光阑部(322)，所述滑动槽部(324)为条状，活动套设于所述固定支架(314)，所述滑动槽部(324)设有条状开槽(3240)，所述锁紧把手(316)穿过所述条状开槽(3240)，用于将所述滑动光阑(320)固定在所述固定座(310)。
5.根据权利要求1至4任一项所述的车载雷达标定设备(700)，其特征在于，所述激光器(400)包括发射部(410)，安装轴(420)以及观察靶(430)；
所述安装轴(420)安装于所述发射部(410)，用于将所述激光器(400)安装于汽车的轮毂；
所述观察靶(430)安装于所述发射部(410)，所述观察靶(430)包括所述观察靶面(4300)，在所述观察靶面(4300)的中部设有发射孔(4302)。
6.根据权利要求1至4任一项所述的车载雷达标定设备(700)，其特征在于，所述雷达标定反光镜(500)包括本体部(502)和粘贴部(504)；
所述粘贴部(504)设置于所述本体部(502)的一表面，用于将所述本体部(502)粘贴于所述车载雷达；
所述本体部(502)包括反射面，用于反射从所述通孔(202)穿过的激光束至所述通孔(202)。
7.根据权利要求6所述的车载雷达标定设备(700)，其特征在于，所述粘贴部(504)为魔术贴。
8.根据权利要求1所述的车载雷达标定设备(700)，其特征在于，所述雷达标定激光器(600)安装于所述雷达标定板(200)，所述雷达标定激光器(600)和所述雷达标定板(200)可与所述滑动件(30)一同沿所述导轨(212)滑动。
9.根据权利要求1或8所述的车载雷达标定设备(700)，其特征在于，所述支架装置(100)包括：
支架组件(10)；
横梁组件(20)，其安装于所述支架组件(10)，可沿竖直方向相对于所述支架组件(10)移动，所述横梁组件(20)包括所述导轨(212)，所述导轨(212)水平设置。
10.根据权利要求9所述的车载雷达标定设备(700)，其特征在于，所述支架组件(10)包括支架本体(110)和高度调节件(114)；
至少三个所述高度调节件(114)安装于所述支架本体(110)的底表面(1100)，其用于调节所述支架本体(110)整体的水平角度和所述支架本体(110)的俯仰角度。
11.根据权利要求10所述的车载雷达标定设备(700)，其特征在于，所述高度调节件(114)的数量为三个，三个所述高度调节件(114)呈等腰三角形分布，三个所述高度调节件(114)用于配合调节所述支架本体(110)整体的水平角度，位于等腰三角形顶角的顶点位置的所述高度调节件(114)用于调节所述支架本体(110)的俯仰角度。
12.根据权利要求10或11所述的车载雷达标定设备(700)，其特征在于，所述支架组件(10)包括底座支架(11)和立杆支架(12)，所述立杆支架(12)的一端连接所述底座支架(11)，所述底座支架(11)支撑所述立杆支架(12)；
所述横梁组件(20)安装于所述立杆支架(12)；
所述底座支架(11)包括滚轮(112)、所述支架本体(110)和所述高度调节件(114)；
至少三个所述滚轮(112)安装于所述支架本体(110)的底表面，以便于移动所述底座支架(11)。
13.根据权利要求12所述的车载雷达标定设备(700)，其特征在于，所述立杆支架(12)包括升降丝杆(122)；
所述升降丝杆(122)沿竖直方向设置；
所述横梁组件(20)套设于所述升降丝杆(122)，并与所述升降丝杆(122)螺纹配合，在所述升降丝杆(122)绕其中心轴线转动时，所述升降丝杆(122)可驱动所述横梁组件(20)沿所述升降丝杆(122)在竖直方向移动。
14.根据权利要求13所述的车载雷达标定设备(700)，其特征在于，所述立杆支架(12)包括升降导轨(120)；
所述升降导轨(120)包括竖杆(1200)，所述竖杆(1200)沿竖直方向设置；
所述横梁组件(20)活动安装于所述竖杆(1200)，所述竖杆(1200)用于引导所述横梁组件(20)在竖直方向移动。
15.根据权利要求14所述的车载雷达标定设备(700)，其特征在于，所述升降导轨(120)包括横杆(1202)，所述横杆(1202)沿水平方向安装于所述竖杆(1200)；
所述升降丝杆(122)的一端安装于所述横杆(1202)，所述升降丝杆(122)的另一端安装于所述支架本体(110)。
16.根据权利要求14所述的车载雷达标定设备(700)，其特征在于，所述升降导轨(120)包括横杆(1202)和底杆(1204)；
两个所述竖杆(1200)沿竖直方向平行设置，并间隔预设距离；
所述横杆(1202)沿水平方向设置，其两端分别安装于两个所述竖杆(1200)；
所述底杆(1204)固定安装于所述支架本体(110)，每个所述竖杆(1200)远离所述横杆(1202)的一端固定安装于所述底杆(1204)；
所述升降丝杆(122)的一端固定安装于所述横杆(1202)，所述升降丝杆(122)的另一端固定安装于所述底杆(1204)。
17.根据权利要求15所述的车载雷达标定设备(700)，其特征在于，所述立杆支架(12)包括高度尺(126)，所述高度尺(126)沿竖直方向安装于所述竖杆(1200)，用于测量所述横梁组件(20)沿竖直方向的移动距离。
18.根据权利要求13所述的车载雷达标定设备(700)，其特征在于，所述横梁组件(20)包括支撑件(210)和所述导轨(212)；
所述支撑件(210)包括支撑本体(2102)和活动块(2104)；
所述活动块(2104)固定安装于所述支撑本体(2102)，并套设于所述升降丝杆(122)，所述活动块(2104)与所述升降丝杆(122)螺纹配合；
所述导轨(212)沿水平方向固定安装于所述支撑本体(2102)；
所述滑动件(30)活动安装于所述导轨(212)，其可沿所述导轨(212)在水平方向移动。
19.根据权利要求18所述的车载雷达标定设备(700)，其特征在于，所述立杆支架(12)包括竖杆(1200)，所述竖杆(1200)沿竖直方向设置；
所述支撑件(210)包括滑块(2106)，所述滑块(2106)固定安装于所述支撑本体(2102)，所述滑块(2106)活动安装于所述竖杆(1200)，并可沿所述竖杆(1200)滑动。
20.根据权利要求18所述的车载雷达标定设备(700)，其特征在于，
所述支撑本体(2102)的相对两侧分别延伸出两个夹持部(2108)，两个所述夹持部(2108)为长条形，沿水平方向设置，且间隔预设距离；
两个所述导轨(212)分别对应安装于两个所述夹持部(2108)，并沿水平方向设置，且间隔预设距离；
所述滑动件(30)通过滑动轴承(302)活动安装于所述导轨(212)。
21.根据权利要求9所述的车载雷达标定设备(700)，其特征在于，
所述横梁组件(20)包括水平仪(216)，用于检测所述导轨(212)是否水平设置。
22.一种车载雷达标定方法，应用于如权利要求1-21中任意一项所述的车载雷达标定设备，其特征在于，包括：
提供所述车载雷达标定设备的雷达标定板，所述雷达标定板的中部具有通孔；
对所述雷达标定板的垂直面进行标定，使得所述雷达标定板垂直于待标定汽车的中轴面；
将所述车载雷达标定设备的雷达标定反光镜安装于车载雷达的表面处；
提供所述车载雷达标定设备的雷达标定激光器，使所述雷达标定激光器发出的激光束穿过所述通孔，调节所述雷达标定板的位置和所述雷达标定激光器的位置，使得从所述通孔发出的激光束照射到所述雷达标定反光镜；
调节所述车载雷达，直至所述雷达标定反光镜反射的激光点落到所述雷达标定板的预定位置。
23.根据权利要求22所述的车载雷达标定方法，其特征在于，所述对所述雷达标定板的垂直面进行标定，使得所述雷达标定板垂直于待标定汽车的中轴面，包括：
提供激光器和光阑，所述激光器包括发射孔，所述光阑设有光阑槽，将所述光阑放置在所述激光器与所述雷达标定板之间；
开启所述激光器，使所述发射孔发出激光束；
调节所述光阑槽和所述激光器，使得所述激光器发出的激光束平行于待标定汽车的中轴面，沿水平方向发出后从所述光阑槽穿过；
调节所述雷达标定板位置，使得所述激光束沿原路返回，投射到所述发射孔。
CN201711423290.0A 2017-12-25 2017-12-25 一种车载雷达标定设备及方法 Active CN108120966B (zh)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711423290.0A CN108120966B (zh) 2017-12-25 2017-12-25 一种车载雷达标定设备及方法
DE212018000383.1U DE212018000383U1 (de) 2017-12-25 2018-12-20 Vorrichtung zur On-Board-Radar-Kalibrierung
EP18896077.7A EP3734324A4 (en) 2017-12-25 2018-12-20 ON-BOARD RADAR CALIBRATION APPARATUS AND METHOD
PCT/CN2018/122382 WO2019128842A1 (zh) 2017-12-25 2018-12-20 车载雷达标定设备及方法
US16/911,841 US20200355792A1 (en) 2017-12-25 2020-06-25 On-board radar calibration device and method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711423290.0A CN108120966B (zh) 2017-12-25 2017-12-25 一种车载雷达标定设备及方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108120966A CN108120966A (zh) 2018-06-05
CN108120966B true CN108120966B (zh) 2024-02-02

Family

ID=62231464

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711423290.0A Active CN108120966B (zh) 2017-12-25 2017-12-25 一种车载雷达标定设备及方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20200355792A1 (zh)
EP (1) EP3734324A4 (zh)
CN (1) CN108120966B (zh)
DE (1) DE212018000383U1 (zh)
WO (1) WO2019128842A1 (zh)

Families Citing this family (36)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108120966B (zh) * 2017-12-25 2024-02-02 深圳市道通科技股份有限公司 一种车载雷达标定设备及方法
ES2871475T3 (es) * 2018-06-28 2021-10-29 Launch Tech Co Ltd Dispositivo de calibración de asistencia al conductor para vehículo
WO2020000298A1 (zh) * 2018-06-28 2020-01-02 深圳市元征科技股份有限公司 一种车辆高级辅助驾驶校准设备
CN108692680B (zh) * 2018-08-13 2023-12-26 北京行易道科技有限公司 激光标定工装
CN109507652B (zh) * 2018-11-29 2021-04-16 驭势（上海）汽车科技有限公司 一种车载雷达标定方法、装置、车载设备及存储介质
CN210000241U (zh) * 2019-02-01 2020-01-31 深圳市道通科技股份有限公司 一种标定系统及其标定支架
CN111624577B (zh) * 2019-02-28 2023-08-15 深圳市速腾聚创科技有限公司 反射强度标定方法、装置、系统和计算机设备
WO2020187320A1 (zh) * 2019-03-20 2020-09-24 深圳市道通科技股份有限公司 一种标定支架
WO2020187318A1 (zh) 2019-03-20 2020-09-24 深圳市道通科技股份有限公司 一种将校准设备对准车辆的方法及辅助标靶
CN112114292B (zh) * 2019-06-21 2023-07-21 宇通客车股份有限公司 一种用于车载雷达的标定系统
CN110361698A (zh) * 2019-07-26 2019-10-22 中国科学院电子学研究所 一种具有俯仰功能的地基雷达结构
CN110346770A (zh) * 2019-08-13 2019-10-18 中国科学院电子学研究所 一种具有自动俯仰功能的雷达测试结构
USD981883S1 (en) * 2019-08-27 2023-03-28 Autel Intelligent Technology Corp., Ltd. Calibration support
CN110658523B (zh) * 2019-10-30 2024-06-25 北京道锐达科技有限公司 一种车载雷达安装校准装置及校准方法
CN111239711A (zh) * 2019-12-10 2020-06-05 西南技术物理研究所 一种激光三维成像雷达自动化标定系统
CN113359093B (zh) * 2020-03-05 2023-07-18 华为技术有限公司 一种雷达测试方法及装置
CN111337911A (zh) * 2020-04-10 2020-06-26 广东博智林机器人有限公司 一种激光雷达标定装置及激光雷达标定系统
CN111562554B (zh) * 2020-05-26 2022-08-12 中国重汽集团济南动力有限公司 一种智能卡车雷达静态标定仪及标定方法
CN111830474B (zh) * 2020-07-23 2023-04-21 烟台开发区海德科技有限公司 汽车后雷达标定装置的定位装置及方法
USD977351S1 (en) * 2020-09-11 2023-02-07 Autel Intelligent Technology Corp., Ltd. Vehicle calibrating and aligning apparatus
USD981884S1 (en) * 2020-09-11 2023-03-28 Autel Intelligent Technology Corp., Ltd. Vehicle calibrating and aligning apparatus
CN112363149B (zh) * 2020-11-06 2024-05-03 深圳奥锐达科技有限公司 激光雷达的测距误差标定系统和标定方法
USD1008830S1 (en) * 2021-02-08 2023-12-26 Autel Intelligent Technology Corp., Ltd. Radar calibration apparatus
CN113030921B (zh) * 2021-03-30 2022-07-29 森思泰克河北科技有限公司 多线激光雷达光机调校装置及转镜模组的检测方法
TWI761203B (zh) * 2021-05-06 2022-04-11 同致電子企業股份有限公司 車用雷達輔助治具、車用雷達安裝方法及車用雷達測試方法
CN113324496A (zh) * 2021-05-24 2021-08-31 深圳市东智科技发展有限公司 一种对中设备及对中方法
USD1000988S1 (en) * 2021-06-10 2023-10-10 Autel Intelligent Technology Corp., Ltd. Calibration device
USD1000969S1 (en) * 2021-06-10 2023-10-10 Autel Intelligent Technology Corp., Ltd. Calibration device
CN113719700B (zh) * 2021-07-12 2022-12-09 奥比中光科技集团股份有限公司 一种测试云台及其校准方法
US11933911B2 (en) * 2021-08-19 2024-03-19 Aptiv Technologies AG Radar system calibration with bistatic sidelobe compensation
CN113916143A (zh) * 2021-10-07 2022-01-11 河海大学 一种渡槽预应力张拉控制方法
USD1000970S1 (en) * 2022-01-24 2023-10-10 Autel Intelligent Technology Corp., Ltd. Calibration device
USD1000971S1 (en) * 2022-03-10 2023-10-10 Autel Intelligent Technology Corp., Ltd. Calibration device
USD1000972S1 (en) * 2022-03-10 2023-10-10 Autel Intelligent Technology Corp., Ltd. Calibration device
CN116719017B (zh) * 2023-08-09 2023-11-10 深圳玩智商科技有限公司 一种激光雷达多反射率多距离标定工装
CN117347986B (zh) * 2023-12-06 2024-02-09 深圳光秒传感科技有限公司 一种激光雷达快速标定装置

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5742430A (en) * 1996-07-29 1998-04-21 Polaroid Corporation Displaceable doubled-over sheet configuration, useful particularly for a variable light transmission device
JPH11133150A (ja) * 1997-10-24 1999-05-21 Fujitsu Ten Ltd 車載用レーダ装置の軸合わせ方法
DE10042105A1 (de) * 2000-07-12 2002-01-24 Volkswagen Ag Verfahren zum Justieren einer Richtantenne eines Radarsystems
US6418775B1 (en) * 1998-11-12 2002-07-16 Siemens Method and apparatus for aligning a beam path for a beam-emitting sensor
JP2003170794A (ja) * 2001-12-04 2003-06-17 Honda Motor Co Ltd 車載用レーダー装置の軸調整装置
CN1429334A (zh) * 2000-05-12 2003-07-09 罗伯特·博施有限公司 具有带反射器的光学调节装置的校正设备
JP2003315442A (ja) * 2002-04-22 2003-11-06 Mitsubishi Electric Corp 車載レーダ装置の位置調整装置および位置調整方法
CN106352898A (zh) * 2016-08-29 2017-01-25 中国科学院西安光学精密机械研究所 一种运动目标模拟装置及标定方法
CN106405526A (zh) * 2016-09-14 2017-02-15 深圳科澳汽车科技有限公司 一种acc标定架
CN107449461A (zh) * 2017-09-29 2017-12-08 深圳市道通科技股份有限公司 辅助标定设备
CN207636760U (zh) * 2017-12-25 2018-07-20 深圳市道通科技股份有限公司 一种车载雷达标定设备

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4134680A (en) * 1977-02-07 1979-01-16 Hunter Engineering Company Vehicle headlight testing apparatus
CN112346067B (zh) * 2017-10-20 2024-04-26 深圳市道通科技股份有限公司 一种车体中心线标定设备及方法
CN108594187B (zh) * 2017-12-25 2024-06-04 深圳市道通科技股份有限公司 一种车载雷达标定设备及方法
CN207557464U (zh) * 2017-12-25 2018-06-29 深圳市道通科技股份有限公司 一种车载雷达标定设备
CN108120966B (zh) * 2017-12-25 2024-02-02 深圳市道通科技股份有限公司 一种车载雷达标定设备及方法
CN207924131U (zh) * 2018-03-07 2018-09-28 深圳市道通科技股份有限公司 一种车载雷达标定设备

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5742430A (en) * 1996-07-29 1998-04-21 Polaroid Corporation Displaceable doubled-over sheet configuration, useful particularly for a variable light transmission device
JPH11133150A (ja) * 1997-10-24 1999-05-21 Fujitsu Ten Ltd 車載用レーダ装置の軸合わせ方法
US6418775B1 (en) * 1998-11-12 2002-07-16 Siemens Method and apparatus for aligning a beam path for a beam-emitting sensor
CN1429334A (zh) * 2000-05-12 2003-07-09 罗伯特·博施有限公司 具有带反射器的光学调节装置的校正设备
DE10042105A1 (de) * 2000-07-12 2002-01-24 Volkswagen Ag Verfahren zum Justieren einer Richtantenne eines Radarsystems
JP2003170794A (ja) * 2001-12-04 2003-06-17 Honda Motor Co Ltd 車載用レーダー装置の軸調整装置
JP2003315442A (ja) * 2002-04-22 2003-11-06 Mitsubishi Electric Corp 車載レーダ装置の位置調整装置および位置調整方法
CN106352898A (zh) * 2016-08-29 2017-01-25 中国科学院西安光学精密机械研究所 一种运动目标模拟装置及标定方法
CN106405526A (zh) * 2016-09-14 2017-02-15 深圳科澳汽车科技有限公司 一种acc标定架
CN107449461A (zh) * 2017-09-29 2017-12-08 深圳市道通科技股份有限公司 辅助标定设备
CN207636760U (zh) * 2017-12-25 2018-07-20 深圳市道通科技股份有限公司 一种车载雷达标定设备

Also Published As

Publication number Publication date
EP3734324A4 (en) 2022-01-05
EP3734324A1 (en) 2020-11-04
DE212018000383U1 (de) 2020-07-28
CN108120966A (zh) 2018-06-05
US20200355792A1 (en) 2020-11-12
WO2019128842A1 (zh) 2019-07-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108120966B (zh) 一种车载雷达标定设备及方法
CN108318870B (zh) 一种车载雷达标定设备
EP3699042B1 (en) Car body center line calibration device and method
CN108594187B (zh) 一种车载雷达标定设备及方法
WO2019128812A1 (zh) 车载雷达标定设备及方法
CN107843883B (zh) 一种雷达标定件及车载雷达标定设备
US11175383B2 (en) Calibration device of automobile assistance system
CN207557464U (zh) 一种车载雷达标定设备
CN107672594A (zh) 一种车道保持系统的标定设备
CN207631229U (zh) 一种车道保持系统的标定设备
CN207636760U (zh) 一种车载雷达标定设备
CN108535729B (zh) 一种acc标定架的工作方法
CN210322327U (zh) Adas标定装置的对射摆正系统
CN207924131U (zh) 一种车载雷达标定设备
CN207636759U (zh) 一种雷达标定件及车载雷达标定设备
JP3192790U (ja) 自動車用ホイールアライメント測定器

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant