CN110536816B - 车辆的制动装置 - Google Patents

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Abstract

本发明的制动装置具备：电磁阀，为控制对象的一个例子；以及阀控制部，通过PWM控制使电磁阀驱动。阀控制部在向电磁阀输入驱动信号来使电磁阀驱动时，在频域内使驱动信号的频率变动。此外，频域的宽度基于等响度曲线中的最小可听范围的曲线来设定。

Description

车辆的制动装置
技术领域
本发明涉及调整针对车轮的制动力的车辆的制动装置。
背景技术
作为车辆的制动装置，已知有在配置于主缸与轮缸之间的液压回路上设置有多个电磁阀的装置。在这样的制动装置中，在调整轮缸内的液压、即针对车轮的制动力时，控制电磁阀的驱动。
此外，这样的电磁阀存在通过脉冲宽度控制(也称为“PWM控制”。)来驱动的情况。在专利文献1所记载的制动装置中，为了降低由电磁阀的驱动所引起的噪声的声压级，在使电磁阀驱动时使向该电磁阀输入的驱动信号的频率连续地变化。由此，与将驱动信号的频率固定在恒定值的情况相比，能够降低上述噪声的声压级。
专利文献1：美国专利申请公开第2014/0309904号说明书
在如上述的那样使向电磁阀输入的驱动信号的频率变动的情况下，从电磁阀产生频率不同的多个种类的上述噪声。若像这样多个种类的上述噪声被车辆的乘员听见，则存在该乘员感到不舒服的担忧。
因此，在如专利文献1所记载的那样使向电磁阀输入的驱动信号的频率变动的情况下，为了不给乘员带来不舒服感，或者为了能够进一步减少给乘员带来的不舒服感，而在钻研使频率变动的方法这一点上存在改善的余地。
发明内容
用于解决上述课题的车辆的制动装置是调整针对车辆的制动力的车辆的制动装置，具备：电动式的控制对象；以及对象控制部，通过脉冲宽度控制来使控制对象驱动。在向控制对象输入驱动信号来使该控制对象驱动时，对象控制部在频域内使驱动信号的频率变动。频域的宽度基于等响度曲线中的最小可听范围的曲线来设定。
将以等响度曲线中的最小可听范围的曲线表示的声压级亦即规定声压级中的、与向控制对象输入的驱动信号的频率对应的声压级设为特定声压级。在这种情况下，在特定声压级相对较高时，即使从控制对象产生的噪声的声压级相对较高，车辆的乘员也难以听见噪声。另一方面，在特定声压级相对较低时，即使从控制对象产生的噪声的声压级相对较低，车辆的乘员也容易听见噪声。
因此，在上述结构中，在频域内使向控制对象输入的驱动信号的频率变动。并且，该频域的宽度基于上述最小可听范围的曲线来设定。例如，将频域设定为：在以上述最小可听范围的曲线表示的声压级亦即规定声压级低的范围中设定频域的情况下，与在规定声压级高的范围中设定频域的情况相比，频域的宽度变宽。而且，通过在像这样考虑规定声压级而设定的频率范围内使驱动信号的频率变动，能够使噪声的声压级成为规定声压级以下，或者即使噪声的声压级比规定声压级高，也能够减小噪声的声压级与规定声压级的差。
因此，通过在基于上述最小可听范围的曲线设定的频域内使驱动信号的频率变动，能够不给车辆的乘员带来由控制对象的驱动引起的不舒服感，或者能够进一步减少给乘员带来的该不舒服感。
附图说明
图1是表示第1实施方式的车辆的制动装置的概要的结构图。
图2是表示频率与频数的关系的映射。
图3是表示等响度曲线的曲线图。
图4是示意性地表示频域的变动中心频率的临界频带与频域的关系的曲线图。
图5是表示能够受到时间掩蔽的作用的期间与规定时间的关系的曲线图。
图6是对在第1实施方式的制动装置中控制装置所执行的处理程序进行说明的流程图。
图7是表示第2实施方式的车辆的制动装置的控制装置的功能结构的图。
图8是表示第1频域与第2频域的关系的曲线图。
图9是对在第2实施方式的制动装置中控制装置所执行的处理程序进行说明的流程图。
图10是表示在另一实施方式的车辆的制动装置中第1频域与第2频域的关系的曲线图。
图11是表示在另一实施方式的车辆的制动装置中第1频域与第2频域的关系的曲线图。
图12是表示在另一实施方式的车辆的制动装置中频率与频数的关系的映射。
具体实施方式
(第1实施方式)
以下，根据图1～图6对车辆的制动装置的第1实施方式进行说明。
图1所示的车辆具备对多个车轮10分别独立地设置的多个(即，与车轮相同数目)制动机构20、和本实施方式的制动装置40。
如图1所示，各制动机构20分别具有被供给制动液的轮缸21、与车轮10一体旋转的盘式转子22、以及在接近或远离盘式转子22的方向上相对移动的摩擦件23。而且，在各制动机构20中，能够轮缸21内的液压亦即WC压Pwc越高，分别越增大将摩擦件23向盘式转子22按压的力、即针对车轮10的制动力。
制动装置40具有与由驾驶员操作的制动踏板等制动操作部件41连结的液压产生装置50、以及能够分别独立地调整各轮缸21内的WC压Pwc的制动执行器60。
在制动执行器60设置有2个系统的液压回路611、612。在第1液压回路611连接有各轮缸21中的2个轮缸21。另外，在第2液压回路612连接有剩余的2个轮缸21。
在第1液压回路611设置有用于调整液压产生装置50的主缸51与轮缸21的差压的差压调整阀62、在限制WC压Pwc的增大时闭阀的保持阀64、以及在使WC压Pwc减少时开阀的减压阀65。差压调整阀62是常开型的线性电磁阀，保持阀64是常开型的电磁阀，减压阀65是常闭型的电磁阀。另外，在第1液压回路611连接有暂时存积从轮缸21经由减压阀65流出的制动液的贮液器66、和基于电动马达67的驱动而工作的泵68。该泵68在调整WC压Pwc时工作。
此外，由于第2液压回路612的构造与第1液压回路611的构造几乎相同，因此在本说明书中对第2液压回路612的构造的说明予以省略。
接下来，参照图1～图6，对制动装置40的控制装置100进行说明。
如图1所示，作为用于控制制动执行器60的功能部，控制装置100具有马达控制部110、开度指示部120、区域设定部150、以及作为对象控制部的一个例子的阀控制部140。
马达控制部110控制电动马达67的驱动、即泵68的制动液的排出量。
开度指示部120分别独立地设定针对差压调整阀62、保持阀64以及减压阀65的开度指示值Z。
区域设定部150基于在差压调整阀62、保持阀64以及减压阀65的启动时向差压调整阀62、保持阀64以及减压阀65输入的驱动信号DSV的频率，来设定频域X。即，在将在差压调整阀62、保持阀64以及减压阀65的启动时输入的驱动信号DSV的频率设为启动时频率的情况下，区域设定部150设定将从启动时频率减去规定频率后的频率设为下限，并将对启动时频率加上规定频率后的频率设为上限的频域X。此外，在以后的记载中，将成为频域X的中心的频率称为变动中心频率Ys，将频域X的下限的频率称为变动下限频率Ydl，将频域X的上限的频率称为变动上限频率Yul。
阀控制部140通过基于由开度指示部120设定的开度指示值Z的脉冲宽度控制(以下，也称为“PWM控制”。)，使作为控制对象的电磁阀62、64、65驱动。“PWM”是“Pulse WidthModulation(脉宽调制)”的缩写。即，在电磁阀62、64、65的启动时，阀控制部140基于此时的状况(例如，车辆的行驶状态)等来决定上述启动时频率，并且生成与该启动时频率相等的频率的驱动信号DSV。而且，阀控制部140通过使所生成的驱动信号DSV输入至电磁阀62、64、65，来使电磁阀62、64、65驱动。
在本实施方式中，在使与启动时频率相等的频率的驱动信号DSV输入至电磁阀62、64、65之后，阀控制部140使向电磁阀62、64、65输入的驱动信号DSV的频率在由区域设定部150设定的频域X内变动。由此，与将向电磁阀62、64、65输入的驱动信号DSV的频率固定在规定值的情况相比，能够抑制由于电磁阀62、64、65的驱动而产生的噪声的声压级升高。在像这样使驱动信号DSV的频率在频域X内变动的情况下，阀控制部140使用图2所示的映射MAP1来变更驱动信号DSV的频率。
在图2中图示有频率与频数N的关系。在这里所说的“频数N”相当于在每单位时间选择的频率的次数。即，在使电磁阀62、64、65驱动的情况下，向电磁阀62、64、65输入频数N较高的频率的驱动信号DSV的期间的合计比向电磁阀62、64、65输入频数N较低的频率的驱动信号DSV的期间的合计长。
在这种情况下，如图2所示，在频域X中，选择变动中心频率Ys的频数N最高。另外，在频域X内，随着频率从变动中心频率Ys朝向变动下限频率Ydl而频数N缓缓地降低，随着频率从变动中心频率Ys朝向变动上限频率Yul而频数N缓缓地降低。但是，选择变动下限频率Ydl的频数N以及选择变动上限频率Yul的频数N这双方比“0”高。
在图3中图示有ISO226：2003的等响度曲线。等响度曲线是按照每个不同的频率测定基于人类的听觉的声音的大小、噪声的吵闹程度相同的声压级并以等高线连结而得到的。在图3中，以虚线以及实线示出的等响度曲线中的以实线示出的等响度曲线是最小可听范围的曲线Lmin。在将以最小可听范围的曲线Lmin表示的声压级设为规定声压级RSPL的情况下，人类基本听不见比规定声压级RSPL低的声压级的噪声。
而且，频域X的宽度基于最小可听范围的曲线Lmin来设定。即，以在频域X内使驱动信号DSV的频率变动的情况下，变动中心频率Ys的噪声的声压级与规定声压级RSPL相比不高的方式，设定频域X的宽度、即频域X中的变动下限频率Ydl与变动上限频率Yul的差。在将规定声压级RSPL中的与变动中心频率Ys对应的声压级设为规定中心声压级RSPLs的情况下，频域X被设定为规定中心声压级RSPLs越低其越宽。
例如，如图4所示，频域X的宽度被设定为比变动中心频率Ys的临界频带CB窄。将在向电磁阀62、64、65输入与变动中心频率Ys相等的频率的驱动信号DSV时从电磁阀62、64、65产生的噪声称为“对应于与变动中心频率Ys相等的频率的噪声”。在这种情况下，变动中心频率Ys的临界频带CB是指能够利用由对应于与变动中心频率Ys相等的频率的噪声引起的频谱掩蔽的作用，来擦除其他的频率的噪声的频率的区域。即，在将向电磁阀62、64、65输入的驱动信号DSV的频率从与变动中心频率Ys相等的频率变更为临界频带CB内的其他的频率的情况下，通过对应于与变动中心频率Ys相等的频率的噪声，擦除对应于该其他的频率的噪声。此外，“对应于其他的频率的噪声”是指在向电磁阀62、64、65输入该其他的频率的驱动信号DSV时从电磁阀62、64、65产生的噪声。即，在本实施方式中，能够基于变动中心频率Ys的临界频带CB，将频域X设定为能够受到由对应于与变动中心频率Ys相等的频率的噪声引起的频谱掩蔽的作用。
此外，临界频带CB由变动中心频率Ys、和对应于与变动中心频率Ys相等的频率的噪声的声压级来决定。因此，在本实施方式中，通过实验、模拟等来预先求出临界频带CB，并基于该临界频带CB设定频域X的宽度、即上述规定频率。
如上述的那样，在向电磁阀62、64、65输入驱动信号DSV来使电磁阀62、64、65驱动的情况下，阀控制部140在由区域设定部150设定的频域X内使驱动信号DSV的频率变动。具体而言，阀控制部140按照每个规定时间TM1变更驱动信号DSV的频率。
在图5中，图示有在由于向电磁阀输入某一频率的驱动信号而从该电磁阀产生噪声的状况下变更向电磁阀输入的驱动信号的频率时的作用。如图5所示，若在时刻t1变更向电磁阀的驱动信号的频率，则在从时刻t1开始的规定的期间F内，通过至时刻t1为止从电磁阀产生的噪声的时间掩蔽的作用，与变更后的频率对应的噪声变得难以被人类听见。因此，如图5所示，在本实施方式中，将规定时间TM1设定为比能够受到时间掩蔽的作用的期间F的时间上的长度短。即，规定时间TM1能够设定为能够受到由在变更驱动信号DSV的频率之前从电磁阀产生的噪声引起的时间掩蔽的作用。
接下来，参照图6，对在使作为电磁阀的一个例子的差压调整阀62驱动时通过控制装置100执行的处理程序进行说明。此外，在使差压调整阀62以外的其他的电磁阀、即保持阀64以及减压阀65驱动时的处理程序与图6所示的处理程序等同。因此，对于保持阀64用的处理程序以及减压阀65用的处理程序的说明予以省略。
如图6所示，若执行本处理程序，则首先在步骤S11中，通过阀控制部140将向差压调整阀62输入的驱动信号DSV的频率设定为上述启动时频率。接着，在接下来的步骤S12中，通过区域设定部150设定本次的频域X。然后，在步骤S13中，通过阀控制部140开始向差压调整阀62的驱动信号DSV的输出。
接着，在接下来的步骤S14中，进行是否有差压调整阀62的驱动停止的指示的判定。例如，在能够判断为不需要主缸51与轮缸21的差压的控制时，指示差压调整阀62的驱动停止。在有驱动停止的指示的情况下(步骤S14：是)，将处理移至接下来的步骤S15。然后，在步骤S15中，通过阀控制部140停止向差压调整阀62的驱动信号DSV的输出。之后，结束本处理程序。
另一方面，在没有差压调整阀62的驱动停止的指示的情况下(步骤S14：否)，将处理移至接下来的步骤S16。然后，在步骤S16中，通过阀控制部140进行向差压调整阀62输入频域X内的一个频率的驱动信号DSV的状态的持续时间是否达到规定时间TM1的判定。在上述的持续时间小于规定时间TM1的情况下(步骤S16：否)，将处理移至上述的步骤S14。另一方面，在上述的持续时间为规定时间TM1以上的情况下(步骤S16：是)，将处理移至接下来的步骤S17。
然后，在步骤S17中，通过阀控制部140在频域X内变更向差压调整阀62输入的驱动信号DSV的频率。此时，阀控制部140使用图2所示的映射MAP1来决定变更后的频率，并将变更后的频率的驱动信号DSV向差压调整阀62输出。
在这里，在步骤S17的处理中，阀控制部140根据映射MAP1和规定的规则，变更向差压调整阀62输入的驱动信号DSV的频率。将移至步骤S17的处理之前所输出的驱动信号DSV的频率称为本次的驱动信号DSV的频率。即，阀控制部140在本次的驱动信号DSV的频率比频域X的变动中心频率Ys低的情况下，将驱动信号DSV的频率变更为与变动中心频率Ys相等的频率、或者在频域X内比变动中心频率Ys高的频率。相反地，阀控制部140在本次的驱动信号DSV的频率高于频域X的变动中心频率Ys的情况下，将驱动信号DSV的频率变更为与变动中心频率Ys相等的频率、或者在频域X内比变动中心频率Ys低的频率。进一步，阀控制部140在本次的驱动信号DSV的频率等于频域X的变动中心频率Ys的情况下，在前一次的驱动信号DSV的频率比变动中心频率Ys低时，将驱动信号DSV的频率变更为在频域X内比变动中心频率Ys高的频率。另一方面，阀控制部140在本次的驱动信号DSV的频率等于频域X的变动中心频率Ys的情况下，在前一次的驱动信号DSV的频率比变动中心频率Ys高时，将驱动信号DSV的频率变更为在频域X内比变动中心频率Ys低的频率。
若像这样进行步骤S17的处理，则将处理移至上述的步骤S14。
接下来，对使差压调整阀62驱动时的作用与效果一起进行说明。
(1)在使差压调整阀62驱动的情况下，在频域X内变动向差压调整阀62输入的驱动信号DSV的频率。如上述的那样，频域X的宽度基于上述最小可听范围的曲线Lmin来设定。因此，从差压调整阀62产生的噪声的声压级难以超过以最小可听范围的曲线Lmin表示的规定声压级RSPL。因此，能够不给车辆的乘员带来由差压调整阀62的驱动引起的不舒服感，或者能够进一步减少给乘员带来的该不舒服感。
(2)具体而言，频域X基于频域X的变动中心频率Ys的临界频带CB来设定。因此，能够利用由对应于变更前的频率的噪声引起的频谱掩蔽的作用，擦除对应于变更后的频率的噪声。
(3)进一步，在向差压调整阀62输入驱动信号DSV来使差压调整阀62驱动的情况下，按照设定为能够受到由对应于变更前的频率的噪声引起的时间掩蔽的作用的每个规定时间TM1，变更驱动信号DSV的频率。因此，能够利用对应于变更前的频率的噪声的时间掩蔽的作用，来使车辆的乘员难以听见对应于变更后的频率的噪声。
(4)在本实施方式中，在频域X内变更驱动信号DSV的频率的情况下，使用图2所示的映射MAP1来变更驱动信号DSV的频率。因此，向差压调整阀62输入接近变动中心频率Ys的频率的驱动信号DSV的期间的合计比向差压调整阀62输入远离变动中心频率Ys的频率的驱动信号DSV的期间的合计长。其结果是，能够抑制利用由对应于变动中心频率Ys的噪声引起的频谱掩蔽的作用，来使对应于频域X内的变动中心频率Ys以外的其他的频率的噪声难以被车辆的乘员听见的效果的降低。
此外，作为一种抑制这样的效果的降低的方法，也考虑即使在频域X内，也只在变动中心频率Ys的附近使驱动信号DSV的频率变动。在这种情况下，向差压调整阀62输入某一频率的驱动信号DSV的频数变高，对应于该某一频率的噪声的声压级容易变高。对于这一点，在本实施方式中，通过即使频数较低，也设置有向差压调整阀62输入不在变动中心频率Ys的附近、即变动上限频率Yul或变动下限频率Ydl附近的频率的驱动信号DSV的机会，能够抑制对应于变动中心频率Ys附近的频率的噪声的声压级变得过高。
(5)此外，有即使在频域X内也能够划分为虽然车辆的乘员难以听见从差压调整阀62产生的噪声但差压调整阀62的响应性不太好的第1区域、以及虽然车辆的乘员容易听见从差压调整阀62产生的噪声但差压调整阀62的响应性较好的第2区域的情况。在频域X中的比变动中心频率Ys低的一侧的区域为第1区域以及第2区域中的任意一方，且比变动中心频率Ys高的一侧的区域为第1区域以及第2区域中的任意另一方的情况下，通过根据上述的规则在频域X内使驱动信号DSV的频率变动，能够使虽然差压调整阀62的响应性不太好但车辆的乘员难以听见噪声的期间、与虽然差压调整阀62的响应性较好但车辆的乘员容易听见噪声的期间交互地反复。即，能够兼得差压调整阀62的响应性的降低的抑制、和使上述噪声难以被车辆的乘员听见。
顺便说一下，在本实施方式中，在使差压调整阀62以外的其他的电磁阀64、65驱动的情况下，也使向电磁阀64、65输入的驱动信号DSV的频率与使差压调整阀62驱动的情况相同地变动。因此，在使电磁阀64、65驱动的情况下，也能够得到与使差压调整阀62驱动的情况相同的作用效果。
(第2实施方式)
接下来，根据图7～图9对车辆的制动装置的第2实施方式进行说明。在第2实施方式中，在电磁阀的驱动中切换频域这点等与第1实施方式不同。因此，在以下的说明中，主要对与第1实施方式不同的部分进行说明，对与第1实施方式相同或者相当的部件结构标记相同的附图标记来省略重复说明。
如图7所示，作为用于控制制动执行器60的功能部，控制装置100具有马达控制部110、开度指示部120、区域切换部130、以及阀控制部140。
在驱动差压调整阀62、保持阀64以及减压阀65时，区域切换部130按照每个切换时间TM2进行频域X的切换。该切换时间TM2等于“切换周期”的时间上的长度，且比上述规定时间TM1长。
即，在区域切换部130的区域存储部131，作为频域X，预先存储有多个(在本实施方式中为2个)频域X1、X2。各频域X1、X2中的第1频域X1设定在比第2频域X2靠高频侧。将第1频域X1的变动下限频率设为变动下限频率Ydl1，将第1频域X1的变动上限频率设为变动上限频率Yul1，将第2频域X2的变动下限频率设为变动下限频率Ydl2，将第2频域X2的变动上限频率设为变动上限频率Yul2。在这种情况下，如图8所示，第1频域X1的变动下限频率Ydl1比第2频域X2的变动上限频率Yul2高。
在本实施方式中，预先设定有两个频域X1、X2，但各频域X1、X2的宽度相互相同。例如如图8所示，在对应于第1频域X1的变动中心频率Ys1的规定中心声压级RSPLs比对应于第2频域X2的变动中心频率Ys2的规定中心声压级RSPLs低的情况下，按照对应于第1频域X1的变动中心频率Ys1的规定中心声压级RSPLs来设定各频域X1、X2的宽度。因此，能够相对于对应于第2频域X2的变动中心频率Ys2的规定中心声压级RSPLs较宽地设定第2频域X2的宽度。
另外，频域X1、X2的宽度设定为比变动中心频率Ys的临界频带CB窄(参照图5)。即，在本实施方式中，各频域X1、X2的宽度分别设定为比第1频域X1的变动中心频率Ys1的临界频带CB窄。因此，第1频域X1能够基于变动中心频率Ys1的临界频带CB设定为能够受到由对应于与变动中心频率Ys1相等的频率的噪声引起的频谱掩蔽的作用。同样地，第2频域X2能够基于变动中心频率Ys2的临界频带CB设定为能够受到由对应于与变动中心频率Ys2相等的频率的噪声引起的频谱掩蔽的作用。
接下来，参照图9，对在使作为电磁阀的一个例子的差压调整阀62驱动时通过控制装置100执行的处理程序进行说明。此外，使差压调整阀62以外的其他的电磁阀、即保持阀64以及减压阀65驱动时的处理程序与图9所示的处理程序等同。因此，对于保持阀64用的处理程序以及减压阀65用的处理程序的说明予以省略。
如图9所示，若执行本处理程序，则首先在步骤S111中，通过区域切换部130选择第1频域X1作为频域X。此外，也可以在步骤S111中，选择第2频域X2作为频域X。接着，在接下来的步骤S112中，通过阀控制部140将向差压调整阀62输入的驱动信号DSV的频率设定为频域X内的频率。例如，也可以使驱动信号DSV的频率等于选择的频域X的变动中心频率Ys，也可以等于与变动中心频率Ys不同的频率。然后，将处理移至上述的步骤S13。
在使差压调整阀62驱动的情况下，与第1实施方式相同地，实施步骤S14、步骤S16以及步骤S17的各处理。然后，在本实施方式中，若实施步骤S17的处理，则将处理移至接下来的步骤S18。
然后，在步骤S18中，通过区域切换部130进行从选择频域X的时刻起的经过时间是否达到切换时间TM2的判定。在上述的经过时间小于切换时间TM2的情况下(步骤S18：否)，将处理移至上述的步骤S14。
另一方面，在上述的经过时间为切换时间TM2以上的情况下(步骤S18：是)，将处理移至接下来的步骤S19。然后，在步骤S19中，通过区域切换部130进行频域X的切换。具体而言，在切换前的频域X为第1频域X1的情况下，区域切换部130将频域X切换至第2频域X2。相反地，在切换前的频域X为第2频域X2的情况下，区域切换部130将频域X切换至第1频域X1。因此，在本实施方式中，在与前一次的频域(例如第2频域X2)相比本次的频域(在这种情况下，为第1频域X1)靠高频侧时，区域切换部130将下一次的频域切换至比本次的频域靠低频侧的区域(在这种情况下，为第2频域X2)。另一方面，在与前一次的频域(例如第1频域X1)相比本次的频域(这种情况下，为第2频域X2)靠低频侧时，区域切换部130将下一次的频域切换至比本次的频域靠高频侧的区域(在这种情况下，为第1频域X1)。
以上，根据本实施方式，除了与上述(1)～(5)中记载的作用效果等同的作用效果以外，还能够进一步得到如以下所示的作用效果。
(6)为了使从差压调整阀62产生的噪声难以被车辆的乘员听见，优选在设定在上述规定声压级RSPL较高的范围的频域X内使驱动信号DSV的频率变动。然而，在使设定在上述规定声压级RSPL较高的范围的频域X内所包含的频率的驱动信号DSV向差压调整阀62输入的情况下，存在差压调整阀62的响应性不好的情况。另外，在设定在规定声压级RSPL较低的范围的频域X内使驱动信号DSV的频率变动的情况下，也可能存在虽然噪声变得容易被车辆的乘员听见但差压调整阀62的响应性较好的情况。
例如，第1频域X1以及第2频域X2中一个频域为虽然差压调整阀62的响应性不太好但车辆的乘员难以听见上述噪声的频域，另一个频域为虽然差压调整阀62的响应性较好但车辆的乘员容易听见噪声的频域。在这种情况下，通过像本实施方式那样以规定的切换周期切换频域X，能够使虽然差压调整阀62的响应性不太好但车辆的乘员难以听见上述噪声的期间、与虽然差压调整阀62的响应性较好但车辆的乘员容易听见噪声的期间交互地反复。即，能够兼得差压调整阀62的响应性的降低的抑制、和使上述噪声难以被车辆的乘员听见。
另外，在本实施方式中，即使在使差压调整阀62以外的其他的电磁阀64、65驱动的情况下，也使向电磁阀64、65输入的驱动信号DSV的频率与使差压调整阀62驱动的情况相同地变动。因此，即使在使电磁阀64、65驱动的情况下，也能够得到与使差压调整阀62驱动的情况相同的作用效果。
此外，上述各实施方式也可以变更为如以下那样的其他的实施方式。
·在各实施方式中，在步骤S17中，若是基于映射MAP1在频域X内使驱动信号DSV的频率变动，则也可以按照与上述规则不同的规则使驱动信号DSV的频率变动。例如，在向电磁阀输入了频域X内的比变动中心频率Ys低的频率的驱动信号DSV的情况下，对于驱动信号DSV的下一个频率，若是与该频率不同的频率，则也可以变更为比变动中心频率Ys低的频率。另外，在向电磁阀输入了频域X内的比变动中心频率Ys高的频率的驱动信号DSV的情况下，对于驱动信号DSV的下一个的频率，若是与该频率不同的频率，则也可以变更为比变动中心频率Ys高的频率。
·在第2实施方式中，区域存储部131也可以存储3个以上能够由区域切换部130选择的频域。在这种情况下，区域存储部131根据规定的规则，从存储于区域存储部131的3个以上频域中选择频域X。作为规则，例如能够举出在与前一次的频域相比本次的频域位于高频侧时，将下一次的频域切换至比本次的频域靠低频侧，在与前一次的频域相比本次的频域靠低频侧时，将下一次的频域切换至比本次的频域靠高频侧。另外，作为规则，例如也可以采用从低频侧的频域至高频侧的频域按顺序进行切换的规则。
·在第2实施方式中，也可以使第2频域X2的宽度与第1频域X1的宽度不同。例如，也可以基于第1频域X1的变动中心频率Ys1下的规定中心声压级RSPLs设定第1频域X1的宽度，基于第2频域X2的变动中心频率Ys2下的规定中心声压级RSPLs设定第2频域X2的宽度。在这种情况下，在变动中心频率Ys1下的规定中心声压级RSPLs与变动中心频率Ys2下的规定中心声压级RSPLs不同的情况下，第2频域X2的宽度与第1频域X1的宽度不同。
根据该结构，设定在规定声压级RSPL较低的范围的频域的宽度比设定在规定声压级RSPL较高的范围的频域的宽度宽。因此，即使在设定在规定声压级RSPL较低的范围的频域内使驱动信号DSV的频率变动的情况下，频域也相对较宽，因此能够使由电磁阀62、64、65的驱动引起的噪声难以被车辆的乘员听见。
·在第2实施方式中，也可以第1频域X1的变动下限频率Ydl1与第2频域X2的变动上限频率Yul2一致。
·在第2实施方式中，也可以多个频域X中的一个频域X的至少一部分与其他频域重叠。例如，也可以第1频域X1的变动下限频率Ydl1比第2频域X2的变动上限频率Yul2低，且第1频域X1的变动下限频率Ydl1比第2频域X2的变动下限频率Ydl2高。
另外，也可以如图10所示，第1频域X1的变动下限频率Ydl1比第2频域X2的变动下限频率Ydl2高，且第1频域X1的变动上限频率Yul1比第2频域X2的变动上限频率Yul2低。在这种情况下，既可以将第1频域X1设定为变动中心频率Ys1与第2频域X2的变动中心频率Ys2相同，也可以设定为变动中心频率Ys1与变动中心频率Ys2不同。
在像这样在第2频域X2内包含有第1频域X1的情况下，也可以在产生制动执行器60的工作声音以外的其他的声音(例如，在车辆行驶时产生的行驶声音)时，选择第1频域X1，在第1频域X1内使驱动信号DSV的频率变动。另一方面，也可以在未产生其他的声音时(例如在车辆停止而不产生行驶声音时)，选择第2频域X2，在第2频域X2内使驱动信号DSV的频率变动。
·在第2实施方式中，多个频域X中的一个频域X也可以是用于固定驱动信号DSV的频率的区域。即，在图11所示的例子中，在选择第1频域X1的情况下，能够在第1频域X1内使驱动信号DSV的频率变动，相对于此，在选择第2频域X2的情况下，驱动信号DSV的频率被保持在第2频域X2的变动中心频率Ys2。
此外，在采用图11所示的例子的情况下，也可以在规定的选择条件成立时，选择第2频域X2而不使驱动信号DSV的频率变动，另一方面，在选择条件不成立时，选择第1频域X1而使驱动信号DSV的频率在第1频域X1内变动。即，也可以作为阀控制部140所实施的控制模式，能够选择在第1频域X1内使驱动信号DSV的频率变动的变动模式、和使驱动信号DSV的频率固定在第1频域X1外的一个频率的固定模式。
·在上述第2实施方式中，按照每个切换周期切换频域X。然而，并不局限于此，也可以将车辆的行驶状态的变化(例如从行驶中向停车中的变化)以及车辆的车体速度的变化等作为触发来切换频域X。
·在上述第2实施方式中，也可以先决定启动时频率，并基于该启动时频率来设定第1频域X1。在像这样设定第1频域X1的情况下，基于该第1频域X1来设定第2频域X2。
·在上述第1实施方式中，先决定启动时频率，基于该启动时频率决定频域X。然而，并不局限于此，例如也可以选择预先设定的频域X内的频率作为启动时频率。
·在频域X的宽度被设定为在使电磁阀62、64、65驱动时噪声的声压级不超过规定声压级RSPL情况下，也可以不考虑时间掩蔽的作用来设定规定时间TM1。
·在使电磁阀62、64、65驱动时噪声的声压级不超过规定声压级RSPL的情况下，也可以不考虑由对应于与变动中心频率Ys相等的频率的噪声引起的频谱掩蔽的作用来设定频域X的宽度。
·也可以为了在使电磁阀62、64、65驱动时噪声的声压级不超过规定声压级RSPL，而使用图12所示的映射来使驱动信号DSV的频率变动。在图12中，以实线示出了表示频率与频数N的关系的映射，以虚线示出了最小可听范围的曲线Lmin。在图12所示的映射中，在频域X中，以最小可听范围的曲线Lmin表示的规定声压级RSPL较低的频率的频数N较低，规定声压级RSPL较高的频率的频数N较高。通过使用这样的映射来使驱动信号DSV的频率变动，对应于规定声压级RSPL较低的频率的噪声的声压级难以升高。因此，能够使由电磁阀62、64、65的驱动引起的噪声的声压级小于规定声压级RSPL。
·在上述的制动执行器60中，通过PWM控制驱动电动马达67。因此，在使电动马达67驱动的情况下，也可以使向电动马达67输入的驱动信号DSV的频率在基于最小可听范围的曲线Lmin设定的频域内变动。在这种情况下，马达控制部110作为“对象控制部”的一个例子发挥作用。

Claims (9)

1.一种车辆的制动装置，调整针对车辆的制动力，其中，具备：
电动式的控制对象；以及
对象控制部，通过脉冲宽度控制来使所述控制对象驱动，
在向所述控制对象输入驱动信号来使该控制对象驱动时，所述对象控制部在频域内使所述驱动信号的频率变动，
在将所述频域的中心的频率设为变动中心频率，将等响度曲线中的最小可听范围的曲线所表示的噪声的声压级设为规定声压级，将与所述变动中心频率对应的所述规定声压级设为规定中心声压级的情况下，
所述对象控制部将所述频域的宽度设定为所述规定中心声压级越低所述频域的宽度越宽，并且以在所述频域内各频率被选择的频数均比“0”高的方式，在所述频域内使所述驱动信号的频率变动，
或者，
所述对象控制部为了使从所述控制对象产生的噪声不超过所述规定声压级，而以向所述控制对象输入所述规定声压级低的频率的所述驱动信号的频数比向所述控制对象输入所述规定声压级高的频率的所述驱动信号的频数低的方式，在所述频域内使所述驱动信号的频率变动。
2.根据权利要求1所述的车辆的制动装置，其中，
在将成为所述频域的中心的频率设为变动中心频率的情况下，
所述频域基于所述变动中心频率的临界频带被设定为能够受到由在向所述控制对象输入与所述变动中心频率相等的频率的所述驱动信号时从该控制对象产生的噪声引起的频谱掩蔽的作用。
3.根据权利要求2所述的车辆的制动装置，其中，
在向所述控制对象输入所述驱动信号来使该控制对象驱动时，所述对象控制部使向所述控制对象输入在所述频域内远离所述变动中心频率的频率的所述驱动信号的频数比向所述控制对象输入在所述频域内接近所述变动中心频率的频率的所述驱动信号的频数低。
4.根据权利要求1所述的车辆的制动装置，其中，
在向所述控制对象输入所述驱动信号来使该控制对象驱动时，所述对象控制部按照每个规定时间在所述频域内变更该驱动信号的频率，
所述规定时间被设定为能够受到由在变更所述驱动信号的频率之前从所述控制对象产生的噪声引起的时间掩蔽的作用。
5.根据权利要求2所述的车辆的制动装置，其中，
在向所述控制对象输入所述驱动信号来使该控制对象驱动时，所述对象控制部按照每个规定时间在所述频域内变更该驱动信号的频率，
所述规定时间被设定为能够受到由在变更所述驱动信号的频率之前从所述控制对象产生的噪声引起的时间掩蔽的作用。
6.根据权利要求3所述的车辆的制动装置，其中，
在向所述控制对象输入所述驱动信号来使该控制对象驱动时，所述对象控制部按照每个规定时间在所述频域内变更该驱动信号的频率，
所述规定时间被设定为能够受到由在变更所述驱动信号的频率之前从所述控制对象产生的噪声引起的时间掩蔽的作用。
7.根据权利要求2所述的车辆的制动装置，其中，
对于所述对象控制部而言，
在向所述控制对象输入所述驱动信号来使该控制对象驱动的情况下，
在向所述控制对象输入了在所述频域内比所述变动中心频率低的频率的所述驱动信号时，将所述驱动信号的频率变更为与所述变动中心频率相等的频率或者在所述频域内比所述变动中心频率高的频率，
另一方面，在向所述控制对象输入了在所述频域内比所述变动中心频率高的频率的所述驱动信号时，将所述驱动信号的频率变更为与所述变动中心频率相等的频率或者在所述频域内比所述变动中心频率低的频率。
8.根据权利要求3所述的车辆的制动装置，其中，
对于所述对象控制部而言，
在向所述控制对象输入所述驱动信号来使该控制对象驱动的情况下，
在向所述控制对象输入了在所述频域内比所述变动中心频率低的频率的所述驱动信号时，将所述驱动信号的频率变更为与所述变动中心频率相等的频率或者在所述频域内比所述变动中心频率高的频率，
另一方面，在向所述控制对象输入了在所述频域内比所述变动中心频率高的频率的所述驱动信号时，将所述驱动信号的频率变更为与所述变动中心频率相等的频率或者在所述频域内比所述变动中心频率低的频率。
9.根据权利要求1～8中任一项所述的车辆的制动装置，其中，
具备按照每个切换周期切换所述频域的区域切换部，
对于所述区域切换部而言，
在本次的所述频域比前一次的所述频域靠高频侧时，将下一次的所述频域切换至比本次的所述频域靠低频侧，
另一方面，在本次的所述频域比前一次的所述频域靠低频侧时，将下一次的所述频域切换至比本次的所述频域靠高频侧。
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