JP2017065664A - 車両の液圧制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】装置としての耐久性の低下を抑制しつつ、電磁弁で発生する自励振動に起因する異音の発生を抑制することができる車両の液圧制御装置を提供する。
【解決手段】ブレーキ装置は、差圧調整弁３２１と、液路を介して差圧調整弁３２１に接続されている圧力調整部と、差圧調整弁３２１及び圧力調整部を作動させることにより、ホイールシリンダ内のＷＣ圧Ｐｗｃを制御する制御装置とを備える。制御装置は、圧力調整部の供給ポンプと差圧調整弁３２１との双方を作動させている状況下で所定の抑制制御許可条件が成立したときに、弁座から離れている弁体を同弁座に当接させ、同弁体が同弁座に当接したら同弁体を同弁座から離間させる自励振動抑制処理を差圧調整弁３２１に対して実施する。
【選択図】図８

Description

本発明は、車両に設けられている制御対象への液体の流入を制御する装置であって、液体の流れる流路を介して同制御対象に接続されている電磁弁を備える車両の液圧制御装置に関する。

特許文献１に記載される車両のブレーキ液圧制御装置は、車輪に対して設けられている制御対象の一例であるホイールシリンダと、ブレーキ液が流れる流路を介してホイールシリンダに接続されている電磁弁と、ＰＷＭ制御によって電磁弁の開度を制御する制御部とを備えている。「ＰＷＭ」とは、「Pulse Width Modulation」の略記である。

なお、電磁弁は、弁座と、弁座に対して近づく方向及び離れる方向に進退移動可能な弁体と、制御部からの制御信号に応じた電流が流れるソレノイドとを有している。そして、電磁弁では、ソレノイドに流れる電流に応じた電磁力が発生し、弁座と弁体との間隔の広さ、すなわち開度が調整されるようになっている。

ところで、上記ブレーキ液圧制御装置において、弁体が弁座に着座しない範囲内で電磁弁が制御されている状況下で、流路を通じて電磁弁にブレーキ液が流入しているときに、同電磁弁の弁体が自励振動を起こすことがある。このように電磁弁で自励振動が発生すると、当該自励振動に起因する異音がブレーキ液圧制御装置で発生し、車両の乗員が不快に感じるおそれがある。

そこで、特許文献１に記載のブレーキ液圧制御装置にあっては、電磁弁での自励振動の発生が予測されるときには、電磁弁に入力する制御信号の周波数を、通常時の周波数よりも高くするようにしている。これにより、電磁弁では自励振動が発生しにくくなり、電磁弁での自励振動に起因する異音の発生を抑制することができるようになる。

特開２０１１−８４１４７号公報

ところで、特許文献１に記載されるように、電磁弁に入力する制御信号の周波数を高くすると、同制御信号を生成する制御部（より詳しくは、制御部が備える駆動回路）の発熱量が多くなるなどし、装置としての耐久性が低下するおそれがある。

本発明の目的は、装置としての耐久性の低下を抑制しつつ、電磁弁で発生する自励振動に起因する異音の発生を抑制することができる車両の液圧制御装置を提供することにある。

上記課題を解決するための車両の液圧制御装置は、車両に設けられる制御対象に、液体の流れる液路を介して接続されている電磁弁と、液体の流れる液路を介して電磁弁に接続されている圧力調整部と、電磁弁及び圧力調整部を作動させることにより、制御対象への液体の流入を制御する制御部と、を備えている。電磁弁は、弁座と、同弁座に対して近づく方向及び離れる方向に移動する弁体と、電流が流れるソレノイドと、を有している。電磁弁は、同ソレノイドに流れる電流に応じて同弁座と同弁体との間隔が変わるように構成されている。この車両の液圧制御装置において、制御部は、電磁弁及び圧力調整部の双方を作動させている状況下で、所定の抑制制御許可条件が成立したときに、弁座から離れている弁体を同弁座に当接させ、同弁体が同弁座に当接したら同弁体を同弁座から離間させる自励振動抑制処理を同電磁弁に対して実施する。

上記構成によれば、圧力調整部の作動によって同圧力調整部と電磁弁とを繋ぐ液路内の液圧が変化しているときに、同電磁弁で発生している電磁力と当該液圧との関係が崩れ、同電磁弁で自励振動が発生することがある。そこで、上記構成では、電磁弁及び圧力調整部が作動されている場合において所定の抑制制御許可条件が成立したときに、自励振動抑制処理の実施によって同電磁弁の弁体を弁座に一時的に当接させる、すなわち弁体を弁座に一時的に押し付けるようにしている。これにより、電磁弁で自励振動が発生していたとしても、当該自励振動を抑えることができる。その結果、当該自励振動に起因する異音が車両の液圧制御装置から発生しにくくなる。

また、自励振動抑制処理の実施中にあっては、弁体を弁座に当接させる状態は一時的であり、弁体が弁座に当接されると、速やかに弁体が弁座から離間される。すなわち、制御対象内への液体の流入にほとんど影響を与えることなく、電磁弁で発生した自励振動を抑えることができる。

さらに、上記構成では、電磁弁に入力する制御信号の周波数を高くする必要もない。そのため、電磁弁に入力させる制御信号を生成する制御部の耐久性の低下も抑制される。
したがって、装置としての耐久性の低下を抑制しつつ、電磁弁で発生する自励振動に起因する異音の発生を抑制することができるようになる。

例えば、制御対象が、車輪に対して設けられているホイールシリンダである場合、車両の液圧制御装置は、同ホイールシリンダ内の液圧を増大させることで同車輪に付与するブレーキ力を大きくすることができる。

そして、ホイールシリンダ内の液圧を調整する車両の液圧制御装置は、液体の流れる液路において上記電磁弁を挟んでホイールシリンダの反対側に配置されるとともに、ブレーキ操作部材の操作に応じた液圧が発生する液圧発生装置を備えることがある。この場合、圧力調整部を、上記電磁弁とホイールシリンダとを繋ぐ液路に配置されている常開型の電磁弁である保持弁と、同保持弁と上記電磁弁とを繋ぐ液路に液体を圧送するポンプと、を有する構成とすることができる。また、上記電磁弁を、ポンプから液体が圧送されている状況下で同電磁弁よりも同液圧発生装置側と同電磁弁よりも同保持弁側との差圧を調整する差圧調整弁とすることができる。そして、制御部は、差圧調整弁及び圧力調整部を作動させることにより、ホイールシリンダ内の液圧を調整することができる。

こうした構成の車両の液圧制御装置では、差圧調整弁で自励振動が発生すると、異音が発生することがある。上記構成では、所定の抑制制御許可条件が成立したときに同差圧調整弁に対して自励振動抑制処理を実施することにより、差圧調整弁での自励振動が抑えられるため、当該自励振動に起因する異音の発生を抑制することができるようになる。

なお、自励振動抑制処理を実施しているときには、差圧調整弁が一時的に閉弁される。そして、保持弁が閉弁している状況下で差圧調整弁も閉弁されると、ポンプからの液体の圧送によって保持弁と差圧調整弁とを繋ぐ液路内の液圧が過大となり、当該液路にかかる負荷が過大となりやすい。

そこで、上記車両の液圧制御装置において、制御部は、差圧調整弁及びポンプの双方を作動させてホイールシリンダ内の液圧を調整している場合、保持弁が閉弁していないときに所定の抑制制御許可条件が成立したとして自励振動抑制処理を同差圧調整弁に対して実施することが好ましい。この構成によれば、保持弁が閉弁しているときには、保持弁と差圧調整弁とを繋ぐ液路内の液圧が過大となる可能性があるため、自励振動抑制処理が実施されない。そのため、自励振動抑制処理の実施によって当該液路に過大な負荷がかかり、当該液圧制御装置の耐久性が低下することを抑制することができるようになる。

また、差圧調整弁と保持弁とを繋ぐ液路の保護を目的として設定されている液圧をシステム上限圧としたとする。この場合、差圧調整弁を閉弁させることで同差圧調整弁と保持弁とを繋ぐ液路内の液圧がシステム上限圧を超えるような状況下で自励振動抑制処理を実施した場合、ポンプからの液体の圧送によって当該液路内の液圧が過大となり、当該液路にかかる負荷が過大となってしまう。

そこで、上記車両の液圧制御装置において、制御部は、差圧調整弁及びポンプの双方を作動させてホイールシリンダ内の液圧を調整している場合、当該状況下で差圧調整弁を閉弁させた際に同差圧調整弁と保持弁とを繋ぐ液路内の液圧がシステム上限圧以下になると予測されるときに抑制制御許可条件が成立したとして自励振動抑制処理を同差圧調整弁に対して実施することが好ましい。この構成によれば、差圧調整弁を閉弁させてしまうと同差圧調整弁と保持弁とを繋ぐ液路内の液圧がシステム上限圧を超えると予測されるときには、自励振動抑制処理が実施されない。そのため、自励振動抑制処理の実施によって当該液路に過大な負荷がかかり、当該液圧制御装置の耐久性が低下することを抑制することができるようになる。

ここで、差圧調整弁及びポンプの双方を作動させてホイールシリンダ内の液圧を調整している状況下にあっては、保持弁の開度が変更されると、同保持弁と差圧調整弁とを繋ぐ液路内の液圧が変わりやすい。そして、保持弁の開度の変化に応じて当該液路内の液圧が変化する場合、同保持弁の開度の変化速度が大きいときには、当該液路内の液圧の変化速度もまた大きくなる、すなわち当該液路内で脈動が発生する。そのため、差圧調整弁で発生している電磁力と当該液路内の液圧との関係が崩れ、差圧調整弁で自励振動が発生すると推測される。一方、保持弁の開度の変化速度が小さいときには、当該液路内の液圧の変化速度もまた小さくなる。そのため、差圧調整弁で発生している電磁力と当該液路内の液圧との関係が崩れにくく、差圧調整弁で自励振動が発生しない、又は自励振動が発生したとしてもその振幅が小さいと推測される。

そこで、上記車両の液圧制御装置において、保持弁は、同保持弁に流れる電流が大きくなるにつれてその開度が小さくなるように、又は、同保持弁に流れる電流が大きいほど閉弁速度が大きくなるように、構成されていることがある。この場合、制御部は、差圧調整弁及びポンプの双方を作動させてホイールシリンダ内の液圧を調整している場合、保持弁に流れる電流の変化速度が判定変化速度以上であるときに抑制制御許可条件が成立したとして自励振動抑制処理を同差圧調整弁に対して実施することが好ましい。この構成によれば、保持弁に流れる電流の変化速度が判定変化速度以上であるときには、保持弁の開度の変化速度が大きいため、差圧調整弁で自励振動が発生していると予測することができる。そして、このように差圧調整弁で自励振動が発生していると予測されるときに自励振動抑制処理を実施することで、同差圧調整弁の不要な作動を抑制し、同差圧調整弁の耐久性の低下を抑制することができるようになる。

ちなみに、保持弁の開度の変化速度が大きいほど、差圧調整弁と保持弁とを繋ぐ液路内の液圧の変化速度が大きくなる。そのため、当該液路内の液圧と差圧調整弁で発生している電磁力との関係が大きく崩れ、差圧調整弁で発生した自励振動の振幅が大きくなりやすい。そして、このように自励振動の振幅が大きい場合ほど弁体を弁座に押し付ける力を大きくしないと、自励振動を抑えることはできない。

そこで、上記車両の液圧制御装置において、制御部は、自励振動抑制処理では、保持弁に流れる電流の変化速度が大きいほど、弁体を弁座に着座させる際に同弁体を弁座に押し付ける力を大きくすることが好ましい。この構成によれば、差圧調整弁で発生した自励振動の振幅が大きいと予測される場合ほど、自励振動抑制処理の実施によって弁体を弁座に押し付ける力が大きくされる。したがって、差圧調整弁で発生した自励振動の振幅が大きくても、自励振動抑制処理の実施によって当該自励振動を適切に抑えることができるようになる。

ところで、車両の液圧制御装置は、差圧調整弁及び圧力調整部を有する液圧回路を複数備えていることがある。こうした各液圧回路は、液圧発生装置を介して接続されている。そのため、１つの液圧回路の差圧調整弁で自励振動が発生した場合、当該自励振動が液圧発生装置を介して他の液圧回路にも伝達され、同他の液圧回路の差圧調整弁でも自励振動が発生することがある。

そこで、上記車両の液圧制御装置において、制御部は、複数の液圧回路のうち１つの液圧回路の差圧調整弁に対して自励振動抑制処理を実施するときには、他の液圧回路の差圧調整弁に対しても自励振動抑制処理を実施することが好ましい。この構成によれば、複数の液圧回路のうち１つの液圧回路の差圧調整弁で発生した自励振動に起因して他の液圧回路の差圧調整弁でも自励振動が発生する可能性がある場合、他の液圧回路の差圧調整弁に対しても自励振動抑制処理が実施される。そのため、他の液圧回路の差圧調整弁で発生した自励振動も抑えることができるようになる。

車両の液圧制御装置の一実施形態である車両のブレーキ装置の概略を示す構成図。 同車両のブレーキ装置を構成する差圧調整弁を示す断面図。 同車両のブレーキ装置を構成する制御装置が実行する処理ルーチンであって、運転者によってブレーキ操作が行われている際に実行される処理ルーチンを説明するフローチャート。 同制御装置が実行する処理ルーチンであって、第１の液圧回路を構成する差圧調整弁で自励振動が発生していると予測しているときに実行される処理ルーチンを説明するフローチャート。 同制御装置が実行する処理ルーチンであって、第２の液圧回路を構成する差圧調整弁で自励振動が発生していると予測しているときに実行される処理ルーチンを説明するフローチャート。 液路を介して接続されている保持弁の作動に起因した自励振動が発生している差圧調整弁に対する指示差圧電流値を決定するためのマップ。 他の差圧調整弁で発生した自励振動に起因する自励振動が発生している差圧調整弁に対する指示差圧電流値を決定するためのマップ。 第１の液圧回路を構成する差圧調整弁で自励振動が発生する際のタイミングチャートであって、（ａ）は車両の車体速度及び車輪の車輪速度の推移を示し、（ｂ）は液圧の推移を示し、（ｃ）は第１の液圧回路の差圧調整弁に対する指示差圧電流値の推移を示す。 第１の液圧回路を構成する差圧調整弁及び第２の液圧回路を構成する差圧調整弁の双方で自励振動が発生する際のタイミングチャートであって、（ａ）は車両の車体速度及び車輪の車輪速度の推移を示し、（ｂ）は液圧の推移を示し、（ｃ）は第１の液圧回路の保持弁に対する指示電流値の推移を示し、（ｄ）は第１の液圧回路の差圧調整弁に対する指示差圧電流値の推移を示し、（ｅ）は第２の液圧回路の差圧調整弁に対する指示差圧電流値の推移を示す。 ホイールシリンダへのブレーキ液の流入量と、ホイールシリンダ内の液圧であるＷＣ圧との関係を示すグラフ。 車両の液圧制御装置の別の実施形態である車両のブレーキ装置において、自励振動抑制処理の実施タイミングに実行される処理ルーチンを説明するフローチャート。 車両の液圧制御装置の別の実施形態である車両のブレーキ装置において、自励振動抑制処理の実施タイミングに実行される処理ルーチンの一部を説明するフローチャート。

以下、車両の液圧制御装置を具体化した一実施形態を図１〜図９に従って説明する。
図１に示すように、本実施形態の車両の液圧制御装置である車両のブレーキ装置１０を備える車両には、複数の車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲと、車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに個別対応する複数のホイールシリンダ１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄとが設けられている。これらホイールシリンダ１１ａ〜１１ｄが、「制御対象」の一例に相当する。そして、ホイールシリンダ１１ａ〜１１ｄにブレーキ装置１０からブレーキ液が供給されることにより、ホイールシリンダ１１ａ〜１１ｄ内の液圧が増大される。その結果、車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲには、ホイールシリンダ１１ａ〜１１ｄ内の液圧に応じたブレーキ力が付与される。

なお、ホイールシリンダ１１ａ〜１１ｄ内の液圧のことを、「ＷＣ圧Ｐｗｃ」ともいう。また、左前輪用のホイールシリンダ１１ａ内のＷＣ圧Ｐｗｃのことを「左前輪のＷＣ圧Ｐｗｃｆｌ」といい、右前輪用のホイールシリンダ１１ｂ内のＷＣ圧Ｐｗｃのことを「右前輪のＷＣ圧Ｐｗｃｆｒ」ということもある。同様に、左後輪用のホイールシリンダ１１ｃ内のＷＣ圧Ｐｗｃのことを「左後輪のＷＣ圧Ｐｗｃｒｌ」といい、右後輪用のホイールシリンダ１１ｄ内のＷＣ圧Ｐｗｃのことを「右後輪のＷＣ圧Ｐｗｃｒｒ」ということもある。

ブレーキ装置１０は、運転者によるブレーキペダル２１の操作力に応じた液圧を発生する液圧発生装置２０と、各ホイールシリンダ１１ａ〜１１ｄ内のＷＣ圧Ｐｗｃを個別に調整することのできるブレーキアクチュエータ３０とを有している。なお、本明細書では、ブレーキペダル２１が「ブレーキ操作部材」の一例に相当する。そして、運転者がブレーキペダル２１を操作することを「ブレーキ操作」といい、ブレーキペダル２１の操作力を「ブレーキ操作力」ということもある。

液圧発生装置２０は、マスタシリンダ２２と、ブレーキペダル２１に入力されたブレーキ操作力を助勢するバキュームブースタ２３と、ブレーキ液が貯留される大気圧リザーバ２４とを備えている。マスタシリンダ２２には、ブレーキ操作力がバキュームブースタ２３を通じて入力される。すると、マスタシリンダ２２内では、入力されたブレーキ操作力に応じた液圧が発生する。なお、こうしたマスタシリンダ２２内の液圧のことを「ＭＣ圧」ともいう。

ブレーキアクチュエータ３０には、２系統の液圧回路３１１，３１２が設けられている。これら液圧回路３１１，３１２はマスタシリンダ２２に接続されており、マスタシリンダ２２内のＭＣ圧が増大されているときには同マスタシリンダ２２内から液圧回路３１１，３１２にブレーキ液が流入するようになっている。第１の液圧回路３１１には左前輪用のホイールシリンダ１１ａと右後輪用のホイールシリンダ１１ｄとが接続されるとともに、第２の液圧回路３１２には右前輪用のホイールシリンダ１１ｂと左後輪用のホイールシリンダ１１ｃとが接続されている。そして、液圧発生装置２０から液圧回路３１１，３１２にブレーキ液が流入されると、ホイールシリンダ１１ａ〜１１ｄ内にブレーキ液が供給される。

マスタシリンダ２２とホイールシリンダ１１ａ〜１１ｄとを接続する液路には、リニア電磁弁である差圧調整弁３２１，３２２が設けられている。また、第１の液圧回路３１１において差圧調整弁３２１よりもホイールシリンダ１１ａ，１１ｄ側には、左前輪用の経路３３ａ及び右後輪用の経路３３ｄが設けられている。同様に、第２の液圧回路３１２において差圧調整弁３２２よりもホイールシリンダ１１ｂ，１１ｃ側には、右前輪用の経路３３ｂ及び左後輪用の経路３３ｃが設けられている。そして、こうした経路３３ａ〜３３ｄには、ホイールシリンダ１１ａ〜１１ｄ内のＷＣ圧の増大を規制する際に作動する常開型の電磁弁である保持弁３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄと、ＷＣ圧を減少させる際に作動する常閉型の電磁弁である減圧弁３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄとが設けられている。なお、本実施形態の車両の液圧制御装置では、保持弁３４ａ〜３４ｄは、液路を介して差圧調整弁３２１，３２２に接続されている「圧力調整部」の一例を構成している。

また、本ブレーキアクチュエータ３０には、チェック弁３４１ａ，３４１ｂ，３４１ｃ，３４１ｄが保持弁３４ａ〜３４ｄに対して並列に設けられている。これらチェック弁３４１ａ〜３４１ｄは、ホイールシリンダ１１ａ〜１１ｄ側から差圧調整弁３２１，３２２側へのブレーキ液の移動を許容する一方で、差圧調整弁３２１，３２２側からホイールシリンダ１１ａ〜１１ｄ側へのブレーキ液の移動を禁止するように構成されている。

また、第１及び第２の液圧回路３１１，３１２には、ホイールシリンダ１１ａ〜１１ｄから減圧弁３５ａ〜３５ｄを通じて流出したブレーキ液を一時的に貯留するリザーバ３６１，３６２と、モータ３７の駆動に基づき作動する液圧調整部の一部を構成する供給ポンプ３８１，３８２とが接続されている。リザーバ３６１，３６２は、吸入用流路３９１，３９２を通じて供給ポンプ３８１，３８２に接続されるとともに、マスタ側流路４０１，４０２を通じて差圧調整弁３２１，３２２よりもマスタシリンダ２２側の液路に接続されている。また、供給ポンプ３８１，３８２は、供給用流路４１１，４１２を通じて差圧調整弁３２１，３２２と保持弁３４ａ〜３４ｄとの間の接続部位４２１，４２２に接続されている。

そして、供給ポンプ３８１，３８２は、モータ３７が駆動する場合に、リザーバ３６１，３６２及びマスタシリンダ２２内から吸入用流路３９１，３９２及びマスタ側流路４０１，４０２を通じてブレーキ液を汲み取り、該ブレーキ液を供給用流路４１１，４１２内に吐出（圧送）する。すなわち、差圧調整弁３２１，３２２と供給ポンプ３８１，３８２とが作動すると、差圧調整弁３２１，３２２よりもホイールシリンダ１１ａ〜１１ｄ側の液路内の液圧が、差圧調整弁３２１，３２２よりもマスタシリンダ２２側の液路内の液圧よりも高くなる。差圧調整弁３２１，３２２を挟んだ両側の液路の差圧のことを「第１の差圧」ともいい、第１の差圧は差圧調整弁３２１，３２２の開度が小さいほど大きくなる。このとき、保持弁３４ａ〜３４ｄが作動していない場合、すなわち保持弁３４ａ〜３４ｄが全開状態である場合、ホイールシリンダ１１ａ〜１１ｄ内のＷＣ圧Ｐｗｃは、マスタシリンダ２２内のＭＣ圧と、当該第１の差圧との和とほぼ等しい液圧となる。

一方、保持弁３４ａ〜３４ｄが作動している場合、保持弁３４ａ〜３４ｄよりもホイールシリンダ１１ａ〜１１ｄ側の液路内の液圧は、保持弁３４ａ〜３４ｄよりも差圧調整弁３２１，３２２側の液路内の液圧以下となる。そのため、保持弁３４ａ〜３４ｄを挟んだ両液路の差圧のことを「第２の差圧」とした場合、ホイールシリンダ１１ａ〜１１ｄ内のＷＣ圧Ｐｗｃは、マスタシリンダ２２内のＭＣ圧と第１の差圧との和から第２の差圧を減じた差とほぼ等しくなる。なお、第２の差圧は、保持弁３４ａ〜３４ｄの開度が小さいほど大きくなる。

また、図１に示すように、本ブレーキ装置１０を備える車両には、ブレーキスイッチＳＷ１、車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲと同数の車輪速度センサＳＥ１，ＳＥ２，ＳＥ３，ＳＥ４、及び圧力センサＳＥ５が設けられている。ブレーキスイッチＳＷ１は、ブレーキペダル２１が操作されているか否かを検出する。車輪速度センサＳＥ１〜ＳＥ４は、対応する車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲの車輪速度ＶＷを検出する。圧力センサＳＥ５は、マスタシリンダ２２内のＭＣ圧Ｐｍｃを検出する。そして、これらの検出系によって検出された情報は、制御部の一例である制御装置１００に入力される。

制御装置１００は、マイクロコンピュータと、各種の弁３２１，３２２，３４ａ〜３４ｄ，３５ａ〜３５ｄ及びモータ３７を駆動させるための駆動回路とを備えている。そして、制御装置１００は、検出系から入力された情報に基づき、ブレーキアクチュエータ３０、すなわちモータ３７や各種の弁３２１，３２２，３４ａ〜３４ｄ，３５ａ〜３５ｄを制御する。なお、制御装置１００は、弁３２１，３２２，３４ａ〜３４ｄ，３５ａ〜３５ｄに対してＰＷＭ制御を行う。そのため、制御装置１００は、制御対象となる弁に対してパルス状の制御信号を出力するようになっている。

次に、図２を参照し、差圧調整弁３２１，３２２の構成について説明する。
図２に示すように、差圧調整弁３２１，３２２は、ブレーキアクチュエータ３０のハウジング３０Ａに取り付けられるとともに、図中上下方向である軸方向に延びる略円筒形状のガイド５１を備えている。このガイド５１は、内周の直径の大きい基端部５１１と、基端部５１１よりも図中上側に位置し、内周の直径の小さい先端部５１２とを有している。ガイド５１の基端部５１１内には、シート５２が圧入状態で設けられている。そして、ガイド５１の内部において、基端部５１１と先端部５１２との境界とシート５２の図中上端との間に、弁室５３が形成されている。

また、シート５２は、弁室５３に臨む部位に形成されている弁座５２１と、弁座５２１から軸方向（具体的には、図中下方）に延びる流入路５２２とを有している。この流入路５２２は、マスタシリンダ２２側に連通している。そのため、弁室５３内とマスタシリンダ２２内との間でのブレーキ液の流通が、流入路５２２を介して行われる。

また、シート５２の基端部５１１の周壁には、弁室５３内に連通する流出路５１１１が設けられている。この流出路５１１１は、ホイールシリンダ１１ａ〜１１ｄ側に連通している。そのため、弁室５３内からホイールシリンダ１１ａ〜１１ｄ側へのブレーキ液の流出、及び、ホイールシリンダ１１ａ〜１１ｄ側から弁室５３内へのブレーキ液の流入が、流出路５１１１を介して行われる。

また、差圧調整弁３２１，３２２は、ガイド５１の先端部５１２の内部を弁座５２１に近づく方向及び離れる方向に移動する弁体５４を備えている。この弁体５４の図中下端である先端５４１はシート５２の弁座５２１に着座可能であり、弁体５４が弁座５２１に着座すると、弁座５２１に開口する流入路５２２の開口が弁体５４によって閉塞されるため、弁室５３内とマスタシリンダ２２内との連通が遮断される。なお、この弁体５４は、コイルスプリング５５によって、弁座５２１から離れる方向（すなわち、図中上方）に付勢されている。

また、差圧調整弁３２１，３２２には、弁体５４の基端（すなわち、図中上端）に固定されているプランジャ５６と、弁体５４及びプランジャ５６の径方向外側に位置するソレノイド５７とが設けられている。このソレノイド５７には、制御装置１００からの制御信号が入力されると、同制御信号に応じた大きさの電流が流れる。そして、このようにソレノイド５７に電流が流れることで、電磁力が発生される。この電磁力は、コイルスプリング５５によって付勢される方向とは反対方向、すなわち弁体５４及びプランジャ５６を下方に押し付ける方向に作用する。したがって、ソレノイド５７に流れる電流の大きさ、すなわち制御信号のデューティ比を調整することにより、弁体５４と弁座５２１との間の間隔、すなわち差圧調整弁３２１，３２２の開度を調整することができる。

なお、供給ポンプ３８１，３８２の作動によってブレーキ液が圧送されている状態でソレノイド５７に流れる電流が閉弁最低電流値ＩｓｍＡ以上であるときに、弁体５４の先端５４１を弁座５２１に着座させることができる。そして、ソレノイド５７に流れる電流が閉弁最低電流値ＩｓｍＡ以上である場合、ソレノイド５７に流れる電流が大きいほど、弁体５４の先端５４１を弁座５２１に押し付ける力が大きくなる。

ところで、本ブレーキ装置１０にあっては、供給ポンプ３８１，３８２の作動によってブレーキ液が圧送されている状態で差圧調整弁３２１，３２２の開度を調整することで、差圧調整弁３２１，３２２よりもマスタシリンダ２２側の流路と、差圧調整弁３２１，３２２よりもホイールシリンダ１１ａ〜１１ｄ側の流路との差圧である上記第１の差圧を調整している。すなわち、差圧調整弁３２１，３２２及び供給ポンプ３８１，３８２の双方を作動させることにより、制御対象へのブレーキ液の流入、すなわちホイールシリンダ１１ａ〜１１ｄ内のＷＣ圧Ｐｗｃの調整が行われる。

また、このように差圧調整弁３２１，３２２及び供給ポンプ３８１，３８２を作動させているときに、保持弁３４ａ〜３４ｄの開度もまた調整されていることがある。このように保持弁３４ａ〜３４ｄも作動させることにより、ホイールシリンダ１１ａ〜１１ｄ内のＷＣ圧Ｐｗｃを個別に調整することが可能となる。ただし、このように保持弁３４ａ〜３４ｄをも作動させている場合、差圧調整弁３２１，３２２では弁体５４が軸方向に揺れ動く、いわゆる自励振動が発生することがある。

図２に示すように、弁体５４の軸方向位置、すなわち差圧調整弁３２１，３２２の開度は、ソレノイド５７に電流が流れることによって発生する電磁力と、コイルスプリング５５から弁体５４に付与される付勢力と、流出路５１１１に連通する弁室５３内の圧力との関係によって決まる。保持弁３４ａ〜３４ｄの開度が変化されると、供給ポンプ３８１，３８２からのブレーキ液の圧送は継続されているため、保持弁３４ａ〜３４ｄと差圧調整弁３２１，３２２とを繋ぐ液路内の液圧である中間液圧ＰＭが変化する。当該液路は、流出路５１１１を介して弁室５３内と連通しているため、中間液圧ＰＭの変化によって弁室５３内の液圧も変化することとなる。その結果、ソレノイド５７に流れる電流の大きさは一定であり、差圧調整弁３２１，３２２で発生している電磁力は変化しないため、上記の関係が崩れ、弁体５４が軸方向に揺れ動くことにより、差圧調整弁３２１，３２２で自励振動が発生する。

そして、このように差圧調整弁３２１，３２２で自励振動が発生すると、同自励振動に起因する液圧の変動、振動及び異音などが発生することがある。
そこで、本実施形態の車両の液圧制御装置にあっては、詳しくは後述する所定の抑制制御許可条件が成立したときに、弁座５２１から離れている弁体５４を同弁座５２１に当接させ、弁体５４が弁座５２１に当接したら直ぐに弁体５４を弁座５２１から離間させる自励振動抑制処理を実施するようにしている。この自励振動発生処理の実施によって、電磁力でもって弁体５４を弁座５２１に押し付けることにより、弁体５４の自励振動が抑えられる。その結果、差圧調整弁３２１，３２２で自励振動が発生しているときに、自励振動抑制処理を実施することで、当該自励振動に起因するブレーキ装置１０からの異音の発生を抑制することができる。

なお、差圧調整弁３２１，３２２で発生する自励振動の振幅は、保持弁３４ａ〜３４ｄの開度の変化速度が大きいほど大きくなりやすい。これは、保持弁３４ａ〜３４ｄの開度の変化速度が大きいほど、中間液圧ＰＭ、すなわち弁室５３内の液圧の変化速度が大きくなり、上記の関係が大きく崩れるためである。

また、差圧調整弁３２１，３２２の弁室５３内は、流入路５２２を介してマスタシリンダ２２内と連通している。そのため、弁室５３内の液圧は、マスタシリンダ２２内のＭＣ圧の変化によっても変わる。しかし、ＭＣ圧の変化速度は、運転者によるブレーキ操作力の変化速度に起因するものであり、保持弁３４ａ〜３４ｄの開度が変わる場合と比較して弁室５３内の液圧の変化速度は小さい。そのため、ＭＣ圧の変化に起因する差圧調整弁３２１，３２２での自励振動の発生は生じにくい。

次に、図３に示すフローチャートを参照し、運転者がブレーキペダル２１を操作しているときに制御装置１００が実行する処理ルーチンについて説明する。この処理ルーチンは、予め設定されている制御サイクル毎に実行される。

図３に示すように、本処理ルーチンにおいて、制御装置１００は、差圧調整弁３２１，３２２及び供給ポンプ３８１，３８２の双方の作動によって、ホイールシリンダ１１ａ〜１１ｄ内のＷＣ圧を調整している最中であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。差圧調整弁３２１，３２２及び供給ポンプ３８１，３８２の双方を作動させることによりホイールシリンダ１１ａ〜１１ｄ内のＷＣ圧を調整する場合としては、例えば、運転者によるブレーキ操作をアシストするブレーキアシストを実施している場合を挙げることができる。

差圧調整弁３２１，３２２及び供給ポンプ３８１，３８２の少なくとも一方を作動させていない場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、制御装置１００は、本処理ルーチンを一旦終了する。一方、差圧調整弁３２１，３２２及び供給ポンプ３８１，３８２の双方を作動させている場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、制御装置１００は、各ホイールシリンダ１１ａ〜１１ｄ内のＷＣ圧Ｐｗｃ（Ｐｗｃｆｌ，Ｐｗｃｆｒ，Ｐｗｃｒｌ、Ｐｗｃｒｒ）を取得する（ステップＳ１２）。ＷＣ圧Ｐｗｃは、以下に示す関係式（式１）を用いて演算することができる。関係式（式１）において、「Ｐｍｃ」は、圧力センサＳＥ５によって検出されているマスタシリンダ２２内のＭＣ圧である。また、「ＰＳＡ」は差圧調整弁３２１，３２２に対する指示差圧であり、差圧調整弁３２１，３２２よりもマスタシリンダ２２側の液路と差圧調整弁３２１，３２２よりもホイールシリンダ１１ａ〜１１ｄ側の液路との差圧である第１の差圧は、当該指示差圧ＰＳＡと同程度となっている。また、「ＰＳＢ」は保持弁３４ａ〜３４ｄに対する指示差圧であり、保持弁３４ａ〜３４ｄよりも差圧調整弁３２１，３２２側の液路と保持弁３４ａ〜３４ｄよりもホイールシリンダ１１ａ〜１１ｄ側の液路との差圧である第２の差圧は、当該指示差圧ＰＳＢと同程度となっている。

Ｐｗｃ＝Ｐｍｃ＋ＰＳＡ−ＰＳＢ ・・・（式１）
続いて、制御装置１００は、各保持弁３４ａ〜３４ｄのソレノイドに流す電流の指令値である指示電流値Ｉｎｏを取得する（ステップＳ１３）。この指示電流値Ｉｎｏは、保持弁３４ａ〜３４ｄに対する指示差圧ＰＳＢと相関する値であり、指示差圧ＰＳＢが大きいほど大きくなる。すなわち、保持弁３４ａ〜３４ｄに流れる電流の大きさは、保持弁３４ａ〜３４ｄの開度と相関を有している。

そして、制御装置１００は、指示電流値の変化速度ＶＩｎｏを保持弁３４ａ〜３４ｄ毎に演算する（ステップＳ１４）。指示電流値の変化速度ＶＩｎｏは、保持弁３４ａ〜３４ｄの開度の変化速度と相関する値である。すなわち、保持弁３４ａ〜３４ｄの開度が減少している場合、変化速度ＶＩｎｏは、保持弁３４ａ〜３４ｄの開度の減少速度が大きいほど大きくなる。また、保持弁３４ａ〜３４ｄの開度が増大している場合、変化速度ＶＩｎｏは、保持弁３４ａ〜３４ｄの開度の増大速度が大きいほど大きくなる。続いて、制御装置１００は、保持弁３４ａ〜３４ｄの中に、指示電流値の変化速度ＶＩｎｏが判定変化速度ＶＩｎｏＴＨ１以上となる保持弁があるか否かを判定する（ステップＳ１５）。なお、保持弁３４ａ〜３４ｄの中に、指示電流値の変化速度ＶＩｎｏが判定変化速度ＶＩｎｏＴＨ１以上となる保持弁があることが、上記所定の抑制制御許可条件の１つである。

指示電流値の変化速度ＶＩｎｏが判定変化速度ＶＩｎｏＴＨ１未満である場合、差圧調整弁３２１，３２２では、自励振動が発生しない、又は自励振動が発生したとしても振幅は非常に小さいと予測することができる。言い換えると、指示電流値の変化速度ＶＩｎｏが判定変化速度ＶＩｎｏＴＨ１以上であるときに、差圧調整弁３２１，３２２で自励振動が発生していると予測することができる。そのため、保持弁３４ａ〜３４ｄの中に、指示電流値の変化速度ＶＩｎｏが判定変化速度ＶＩｎｏＴＨ１以上となる保持弁が１つもない場合（ステップＳ１５：ＮＯ）、制御装置１００は、自励振動抑制処理を実施することなく、本処理ルーチンを一旦終了する。

一方、保持弁３４ａ〜３４ｄの中に、指示電流値の変化速度ＶＩｎｏが判定変化速度ＶＩｎｏＴＨ１以上となる保持弁がある場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、制御装置１００は、当該保持弁が、第１の液圧回路３１１を構成する保持弁であるか否かを判定する（ステップＳ１６）。当該保持弁が第１の液圧回路３１１を構成する保持弁である場合、制御装置１００は、第１の液圧回路３１１の差圧調整弁３２１で自励振動が発生していると予測することができる。一方、当該保持弁が第２の液圧回路３１２を構成する保持弁である場合、制御装置１００は、第２の液圧回路３１２の差圧調整弁３２２で自励振動が発生していると予測することができる。

そのため、指示電流値の変化速度ＶＩｎｏが判定変化速度ＶＩｎｏＴＨ１以上となる保持弁が第１の液圧回路３１１を構成する保持弁である場合（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、制御装置１００は、図４を用いて後述する第１の処理を実施し（ステップＳ１７）、本処理ルーチンを一旦終了する。一方、指示電流値の変化速度ＶＩｎｏが判定変化速度ＶＩｎｏＴＨ１以上となる保持弁が第２の液圧回路３１２を構成する保持弁である場合（ステップＳ１６：ＮＯ）、制御装置１００は、図５を用いて後述する第２の処理を実施し（ステップＳ１８）、本処理ルーチンを一旦終了する。

次に、図４に示すフローチャートを参照し、上記ステップＳ１７の第１の処理（第１の処理ルーチン）について説明する。
図４に示すように、本処理ルーチンにおいて、制御装置１００は、第１の液圧回路３１１を構成する両保持弁３４ａ，３４ｄの双方が閉弁しているか否かを判定する（ステップＳ２１）。なお、両保持弁３４ａ，３４ｄのうち少なくとも一方の保持弁が閉弁していないことが、所定の抑制制御許可条件の１つである。保持弁が閉弁しているか否かは、同保持弁に対する指示電流値Ｉｎｏに基づいて判断することができる。自励振動抑制処理を差圧調整弁３２１に対して実施すると、差圧調整弁３２１が一時的に閉弁されることとなる。そして、両保持弁３４ａ，３４ｄの双方が閉弁している状態で差圧調整弁３２１までもが閉弁されると、供給ポンプ３８１からのブレーキ液の圧送は継続されているため、差圧調整弁３２１と両保持弁３４ａ，３４ｄとを繋ぐ液路内の圧力である中間液圧ＰＭが過大になりすぎるおそれがある。

そのため、両保持弁３４ａ，３４ｄの双方が閉弁している場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、制御装置１００は、第１の液圧回路３１１を構成する差圧調整弁３２１に対する自励振動抑制処理の実施を禁止する（ステップＳ２２）。そして、制御装置１００は、その処理を後述するステップＳ２５に移行する。一方、両保持弁３４ａ，３４ｄのうち少なくとも一方の保持弁が閉弁していない場合（ステップＳ２１：ＮＯ）、制御装置１００は、その処理を次のステップＳ２３に移行する。

ステップＳ２３において、制御装置１００は、左前輪のＷＣ圧Ｐｗｃｆｌと、左前輪用の保持弁３４ａに対する指示差圧ＰＳＢｆｌとの和である第１１の中間液圧ＰＭｆｌを演算する。この第１１の中間液圧ＰＭｆｌは、右後輪用の保持弁３４ｄが閉弁していると仮定した場合における、差圧調整弁３２１と両保持弁３４ａ，３４ｄとを繋ぐ液路内の液圧である中間液圧の演算値である。続いて、制御装置１００は、自励振動抑制処理の実施に伴う中間液圧の上昇量である液圧上昇値Ｐｕｐｆｌを導出し、第１１の中間液圧ＰＭｆｌと液圧上昇値Ｐｕｐｆｌとの和である第１１の中間液圧予測値ＰＭＥｆｌを演算する。

また、ステップＳ２３において、制御装置１００は、右後輪のＷＣ圧Ｐｗｃｒｒと、右後輪用の保持弁３４ｄに対する指示差圧ＰＳＢｒｒとの和である第１２の中間液圧ＰＭｒｒを演算する。この第１２の中間液圧ＰＭｒｒは、左前輪用の保持弁３４ａが閉弁していると仮定した場合における、差圧調整弁３２１と両保持弁３４ａ，３４ｄとを繋ぐ液路内の液圧である中間液圧の演算値である。続いて、制御装置１００は、自励振動抑制処理の実施に伴う中間液圧の上昇量である液圧上昇値Ｐｕｐｒｒを導出し、第１２の中間液圧ＰＭｒｒと液圧上昇値Ｐｕｐｒｒとの和である第１２の中間液圧予測値ＰＭＥｒｒを演算する。なお、液圧上昇値Ｐｕｐｆｌ、Ｐｕｐｒｒは、例えば、保持弁３４ａ、３４ｄへの指示電流値（すなわち、開度）及び自励振動抑制処理の実施に伴う差圧調整弁３２１の閉弁時間などに基づいて求めることができる。

そして、ステップＳ２３において、制御装置１００は、第１１の中間液圧予測値ＰＭＥｆｌがシステム上限圧Ｐｍａｘを超えていること、及び、第１２の中間液圧予測値ＰＭＥｒｒがシステム上限圧Ｐｍａｘを超えていることの双方が成立しているか否かを判定する。なお、システム上限圧Ｐｍａｘとは、差圧調整弁３２１と両保持弁３４ａ，３４ｄとを繋ぐ液路の保護を目的として設定されている液圧であり、この状況下で自励振動抑制処理を実施すると当該液路内の液圧である中間液圧ＰＭが過大になるか否かを判断するための判定値である。すなわち、ステップＳ２３では、差圧調整弁３２１及び供給ポンプ３８１の双方を作動させてホイールシリンダ１１ａ，１１ｄ内のＷＣ圧を調整している場合、当該状況下で差圧調整弁３２１を閉弁させた際に同差圧調整弁３２１と保持弁３４ａ，３４ｄとを繋ぐ液路内の中間液圧がシステム上限圧Ｐｍａｘ以下になるか否かが予測される。そして、当該中間液圧がシステム上限圧Ｐｍａｘ以下になると予測されることが、所定の抑制制御許可条件の１つである。

第１１の中間液圧予測値ＰＭＥｆｌ及び第１２の中間液圧予測値ＰＭＥｒｒの双方がシステム上限圧Ｐｍａｘを超えている場合（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、制御装置１００は、その処理を前述したステップＳ２２に移行する。一方、第１１の中間液圧予測値ＰＭＥｆｌ及び第１２の中間液圧予測値ＰＭＥｒｒのうち少なくとも一方の中間液圧予測値がシステム上限圧Ｐｍａｘ以下である場合（ステップＳ２３：ＮＯ）、所定の抑制制御許可条件が全て成立しているため、制御装置１００は、第１の液圧回路３１１を構成する差圧調整弁３２１に対する自励振動抑制処理の実施を許可する（ステップＳ２４）。そして、制御装置１００は、その処理を次のステップＳ２５に移行する。

ステップＳ２５において、制御装置１００は、両保持弁３４ａ，３４ｄに対する指示電流値の変化速度ＶＩｎｏをそれぞれ演算し、両保持弁３４ａ，３４ｄの中に、指示電流値の変化速度ＶＩｎｏが他方実施判定速度ＶＩｎｏＴＨ２以上となる保持弁があるか否かを判定する。この他方実施判定速度ＶＩｎｏＴＨ２は、上記判定変化速度ＶＩｎｏＴＨ１よりも大きい値に設定されている。そのため、指示電流値の変化速度ＶＩｎｏが他方実施判定速度ＶＩｎｏＴＨ２以上となる保持弁がある場合、第１の液圧回路３１１の差圧調整弁３２１の自励振動の振幅が大きく、差圧調整弁３２１の自励振動が第２の液圧回路３１２の差圧調整弁３２２にも伝わり、差圧調整弁３２２でも自励振動が発生していると予測することができる。一方、指示電流値の変化速度ＶＩｎｏが他方実施判定速度ＶＩｎｏＴＨ２以上となる保持弁がない場合、第１の液圧回路３１１の差圧調整弁３２１の自励振動の振幅が小さく、差圧調整弁３２１の自励振動が第２の液圧回路３１２の差圧調整弁３２２には伝わっていないと予測することができる。

そのため、両保持弁３４ａ，３４ｄの中に、指示電流値の変化速度ＶＩｎｏが他方実施判定速度ＶＩｎｏＴＨ２以上となる保持弁がある場合（ステップＳ２５：ＹＥＳ）、制御装置１００は、第２の液圧回路３１２の差圧調整弁３２２に対する自励振動抑制処理の実施を許可する（ステップＳ２６）。その後、制御装置１００は、本処理ルーチンを終了する。一方、両保持弁３４ａ，３４ｄの中に、指示電流値の変化速度ＶＩｎｏが他方実施判定速度ＶＩｎｏＴＨ２以上となる保持弁がない場合（ステップＳ２５：ＮＯ）、制御装置１００は、第２の液圧回路３１２の差圧調整弁３２２に対する自励振動抑制処理の実施を許可することなく、本処理ルーチンを終了する。

そして、所定の抑制制御許可条件の全てが成立し、差圧調整弁３２１に対して自励振動抑制処理を実施する場合、制御装置１００は、差圧調整弁３２１に対する指示差圧電流値Ｉｓｍを、図６に示すマップを参照して設定する。図６に示すマップは、自励振動の発生要因となる保持弁に対する指示電流値の変化速度ＶＩｎｏと差圧調整弁に対する指示差圧電流値Ｉｓｍとの関係を示すマップである。すなわち、変化速度ＶＩｎｏが判定変化速度ＶＩｎｏＴＨ１未満である場合、自励振動抑制処理の実施が不要であるため、差圧調整弁３２１に対する指示差圧電流値Ｉｓｍは「０（零）」である。一方、変化速度ＶＩｎｏが判定変化速度ＶＩｎｏＴＨ１以上である場合、差圧調整弁３２１に対する指示差圧電流値Ｉｓｍは、上記閉弁最低電流値ＩｓｍＡ以上の値に設定される。具体的には、変化速度ＶＩｎｏが判定変化速度ＶＩｎｏＴＨ１と等しい場合、差圧調整弁３２１に対する指示差圧電流値Ｉｓｍは、上記閉弁最低電流値ＩｓｍＡと等しい値に設定される。そして、変化速度ＶＩｎｏが判定変化速度ＶＩｎｏＴＨ１よりも大きい場合、変化速度ＶＩｎｏが大きいほど、差圧調整弁３２１に対する指示差圧電流値Ｉｓｍは大きくされる。

一方、差圧調整弁３２１での自励振動の発生に起因し、第２の液圧回路３１２の差圧調整弁３２２でも自励振動が発生していると予測し、差圧調整弁３２２に対しても自励振動抑制処理を実施する場合、制御装置１００は、差圧調整弁３２２に対する指示差圧電流値Ｉｓｍを、図７に示すマップを参照して設定する。図７に示すマップは、自励振動の発生要因となる保持弁に対する指示電流値の変化速度ＶＩｎｏと差圧調整弁に対する指示差圧電流値Ｉｓｍとの関係を示すマップである。すなわち、変化速度ＶＩｎｏが他方実施判定速度ＶＩｎｏＴＨ２未満である場合、自励振動抑制処理の実施が不要であるため、差圧調整弁３２２に対する指示差圧電流値Ｉｓｍは「０（零）」である。一方、変化速度ＶＩｎｏが他方実施判定速度ＶＩｎｏＴＨ２以上である場合、差圧調整弁３２１に対する指示差圧電流値Ｉｓｍは、上記閉弁最低電流値ＩｓｍＡよりも大きい値に設定される。具体的には、変化速度ＶＩｎｏが大きいほど、差圧調整弁３２２に対する指示差圧電流値Ｉｓｍは大きくされる。

次に、図５に示すフローチャートを参照し、上記ステップＳ１８の第２の処理（第２の処理ルーチン）について説明する。
図５に示すように、本処理ルーチンにおいて、制御装置１００は、第２の液圧回路３１２を構成する両保持弁３４ｂ，３４ｃの双方が閉弁しているか否かを判定する（ステップＳ３１）。なお、両保持弁３４ｂ，３４ｃのうち少なくとも一方の保持弁が閉弁していないことが、所定の抑制制御許可条件の１つである。自励振動抑制処理を差圧調整弁３２２に対して実施すると、差圧調整弁３２２が一時的に閉弁されることとなる。そして、両保持弁３４ｂ，３４ｃの双方が閉弁している状態で差圧調整弁３２２までもが閉弁されると、供給ポンプ３８２からのブレーキ液の圧送は継続されているため、差圧調整弁３２２と両保持弁３４ｂ，３４ｃとを繋ぐ液路内の液圧である中間液圧ＰＭが過大になりすぎるおそれがある。

そのため、両保持弁３４ｂ，３４ｃの双方が閉弁している場合（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、制御装置１００は、第２の液圧回路３１２を構成する差圧調整弁３２２に対する自励振動抑制処理の実施を禁止する（ステップＳ３２）。そして、制御装置１００は、その処理を後述するステップＳ３５に移行する。一方、両保持弁３４ｂ，３４ｃのうち少なくとも一方の保持弁が閉弁していない場合（ステップＳ３１：ＮＯ）、制御装置１００は、その処理を次のステップＳ３３に移行する。

ステップＳ３３において、制御装置１００は、右前輪のＷＣ圧Ｐｗｃｆｒと、右前輪用の保持弁３４ｂに対する指示差圧ＰＳＢｆｒとの和である第２１の中間液圧ＰＭｆｒを演算する。この第２１の中間液圧ＰＭｆｒは、左後輪用の保持弁３４ｃが閉弁していると仮定した場合における、差圧調整弁３２２と両保持弁３４ｂ，３４ｃとを繋ぐ液路内の液圧である中間液圧の演算値である。続いて、制御装置１００は、自励振動抑制処理の実施に伴う中間液圧の上昇量である液圧上昇値Ｐｕｐｆｒを導出し、第２１の中間液圧ＰＭｆｒと液圧上昇値Ｐｕｐｆｒとの和である第２１の中間液圧予測値ＰＭＥｆｒを演算する。

また、ステップＳ３３において、制御装置１００は、左後輪のＷＣ圧Ｐｗｃｒｌと、左後輪用の保持弁３４ｃに対する指示差圧ＰＳＢｒｌとの和である第２２の中間液圧ＰＭｒｌを演算する。この第２２の中間液圧ＰＭｒｌは、右前輪用の保持弁３４ｂが閉弁していると仮定した場合における、差圧調整弁３２２と両保持弁３４ｂ，３４ｃとを繋ぐ液路内の液圧である中間液圧の演算値である。続いて、制御装置１００は、自励振動抑制処理の実施に伴う中間液圧の上昇量である液圧上昇値Ｐｕｐｒｌを導出し、第２２の中間液圧ＰＭｒｌと液圧上昇値Ｐｕｐｒｌとの和である第２２の中間液圧予測値ＰＭＥｒｌを演算する。なお、液圧上昇値Ｐｕｐｆｒ、Ｐｕｐｒｌは、例えば、保持弁３４ｂ、３４ｃへの指示電流値（すなわち、開度）及び自励振動抑制処理の実施に伴う差圧調整弁３２２の閉弁時間などに基づいて求めることができる。

そして、ステップＳ３３において、制御装置１００は、第２１の中間液圧予測値ＰＭＥｆｒが上記システム上限圧Ｐｍａｘを超えていること、及び、第２２の中間液圧予測値ＰＭＥｒｌがシステム上限圧Ｐｍａｘを超えていることの双方が成立しているか否かを判定する。すなわち、ステップＳ３３では、差圧調整弁３２２及び供給ポンプ３８２の双方を作動させてホイールシリンダ１１ｂ，１１ｃ内のＷＣ圧を調整している場合、当該状況下で差圧調整弁３２２を閉弁させた際に同差圧調整弁３２２と保持弁３４ｂ，３４ｃとを繋ぐ液路内の中間液圧がシステム上限圧Ｐｍａｘ以下になるか否かを予測している。そして、当該中間液圧がシステム上限圧Ｐｍａｘ以下になると予測されることが、所定の抑制制御許可条件の１つである。

第２１の中間液圧予測値ＰＭＥｆｒ及び第２２の中間液圧予測値ＰＭＥｒｌの双方がシステム上限圧Ｐｍａｘを超えている場合（ステップＳ３３：ＹＥＳ）、制御装置１００は、その処理を前述したステップＳ３２に移行する。一方、第２１の中間液圧予測値ＰＭＥｆｒ及び第２２の中間液圧予測値ＰＭＥｒｌのうち少なくとも一方の中間液圧予測値がシステム上限圧Ｐｍａｘ以下である場合（ステップＳ３３：ＮＯ）、所定の抑制制御許可条件が全て成立しているため、制御装置１００は、第２の液圧回路３１２を構成する差圧調整弁３２２に対する自励振動抑制処理の実施を許可する（ステップＳ３４）。そして、制御装置１００は、その処理を次のステップＳ３５に移行する。

ステップＳ３５において、制御装置１００は、両保持弁３４ｂ，３４ｃに対する指示電流値の変化速度ＶＩｎｏをそれぞれ演算し、両保持弁３４ｂ，３４ｃの中に、指示電流値の変化速度ＶＩｎｏが他方実施判定速度ＶＩｎｏＴＨ２以上となる保持弁があるか否かを判定する。指示電流値の変化速度ＶＩｎｏが他方実施判定速度ＶＩｎｏＴＨ２以上となる保持弁がある場合、第２の液圧回路３１２の差圧調整弁３２２の自励振動の振幅が大きく、差圧調整弁３２２の自励振動が第１の液圧回路３１１の差圧調整弁３２１にも伝わり、差圧調整弁３２１でも自励振動が発生していると予測することができる。一方、指示電流値の変化速度ＶＩｎｏが他方実施判定速度ＶＩｎｏＴＨ２以上となる保持弁がない場合、第２の液圧回路３１２の差圧調整弁３２２の自励振動の振幅が小さく、差圧調整弁３２２の自励振動が第１の液圧回路３１１の差圧調整弁３２１には伝わっていないと予測することができる。

そのため、両保持弁３４ｂ，３４ｃの中に、指示電流値の変化速度ＶＩｎｏが他方実施判定速度ＶＩｎｏＴＨ２以上となる保持弁がある場合（ステップＳ３５：ＹＥＳ）、制御装置１００は、第１の液圧回路３１１の差圧調整弁３２１に対する自励振動抑制処理の実施を許可する（ステップＳ３６）。その後、制御装置１００は、本処理ルーチンを終了する。一方、両保持弁３４ｂ，３４ｃの中に、指示電流値の変化速度ＶＩｎｏが他方実施判定速度ＶＩｎｏＴＨ２以上となる保持弁がない場合（ステップＳ３５：ＮＯ）、制御装置１００は、第１の液圧回路３１１の差圧調整弁３２１に対する自励振動抑制処理の実施を許可することなく、本処理ルーチンを終了する。

そして、所定の抑制制御許可条件の全てが成立し、差圧調整弁３２２に対して自励振動抑制処理を実施する場合、制御装置１００は、差圧調整弁３２２に対する指示差圧電流値Ｉｓｍを、図６に示すマップを参照して設定する。一方、差圧調整弁３２２での自励振動の発生に起因し、第１の液圧回路３１１の差圧調整弁３２１でも自励振動が発生していると予測し、差圧調整弁３２１に対しても自励振動抑制処理を実施する場合、制御装置１００は、差圧調整弁３２１に対する指示差圧電流値Ｉｓｍを、図７に示すマップを参照して設定する。

次に、図８に示すタイミングチャートを参照し、本実施形態の車両の液圧制御装置の作用について効果とともに説明する。なお、図８に示す例では、運転者によるブレーキ操作が行われているときに、ブレーキアシストが開始され、同ブレーキアシストの実施中に左前輪ＦＬ及び右後輪ＲＲに対してアンチロックブレーキ制御（以下、「ＡＢＳ制御」ともいう。）が開始されるものとする。また、本例では、右前輪ＦＲ及び左後輪ＲＬに対してはＡＢＳ制御が実施されないものとする。さらに、ここでは、明細書の説明理解の便宜上、ＡＢＳ制御が実施される左前輪ＦＬ及び右後輪ＲＲでは、ＷＣ圧Ｐｗｃｆｌ，Ｐｗｃｒｒの減少及び増大が同じタイミングで開始されるものとする。

図８（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すように、車両走行中に運転者がブレーキ操作を開始すると、マスタシリンダ２２内のＭＣ圧Ｐｍｃの増大に従って、ホイールシリンダ１１ａ〜１１ｄ内のＷＣ圧Ｐｗｃもまた増大される。これにより、各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに付与するブレーキ力が大きくなるため、車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲの車輪速度ＶＷが小さくなる。また、各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲの車輪速度ＶＷのうち少なくとも１つの車輪速度に基づいて演算される車両の車体速度ＶＳもまた徐々に小さくなる。

そして、このようにブレーキ操作が運転者によって行われている最中の第１のタイミングｔ１１で、ブレーキアシストが開始される（ステップＳ１１：ＹＥＳ）。すると、ブレーキアクチュエータ３０では、供給ポンプ３８１，３８２及び差圧調整弁３２１，３２２の双方が作動され始める。この状態では、保持弁３４ａ〜３４ｄは作動されていないため、ホイールシリンダ１１ａ〜１１ｄ内のＷＣ圧Ｐｗｃは、マスタシリンダ２２内のＭＣ圧Ｐｍｃと、差圧調整弁３２１，３２２に対する指示差圧ＰＳＡとの和とほぼ等しい値となる。

図８に示す例では、第１のタイミングｔ１１から第２のタイミングｔ１２までの期間では、差圧調整弁３２１，３２２に対する指示差圧ＰＳＡ、すなわち指示差圧電流値Ｉｓｍは徐々に大きくなっている。そのため、ＷＣ圧ＰｗｃとＭＣ圧Ｐｍｃとの差圧が徐々に大きくなる。また、第２のタイミングｔ１２以降では、ブレーキアシストの実施中であっても、差圧調整弁３２１，３２２に対する指示差圧ＰＳＡが第２のタイミングｔ１２での値で保持される。

また、この第２のタイミングｔ１２では、車両の車体速度ＶＳから左前輪ＦＬの車輪速度ＶＷを減じた差である左前輪ＦＬ及び右後輪ＲＲのスリップ量が大きくなっており、左前輪ＦＬに対するＡＢＳ制御、及び、右後輪ＲＲに対するＡＢＳ制御が共に開始される。すると、ブレーキアクチュエータ３０では、第１の液圧回路３１１の保持弁３４ａ，３４ｄが閉弁され、減圧弁３５ａ，３５ｄが開弁されるため、左前輪用のＷＣ圧Ｐｗｃｆｌ及び右後輪用のＷＣ圧Ｐｗｃｒｒが減圧される。このときの保持弁３４ａ，３４ｄに対する指示電流値の変化速度ＶＩｎｏは判定変化速度ＶＩｎｏＴＨ１以上となるため（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、保持弁３４ａ，３４ｄに液路を介して接続されている差圧調整弁３２１で自励振動が発生していると予測することができる。

なお、差圧調整弁３２１での自励振動は、保持弁３４ａ，３４ｄの開度の急激な変化によって中間液圧ＰＭが急激に変化することで発生する。そのため、保持弁３４ａ，３４ｄの開度が変化し始めてから、差圧調整弁３２１で自励振動が発生し始めるまでの間には、タイムラグが生じる。こうしたタイムラグは、差圧調整弁３２１と保持弁３４ａ，３４ｄとを繋ぐ液路の長さなどによって決まる。すなわち、タイムラグの長さは、予め把握することができる。そのため、図８に示す例では、保持弁３４ａ，３４ｄの開度が減少し始める直後では、差圧調整弁３２１に対する自励振動抑制処理が実施されない。したがって、差圧調整弁３２１で自励振動が未だ発生していない状況下での自励振動抑制処理の実施が抑制される分、自励振動抑制処理の不要な実施を抑制することができる。

また、図８に示す例にあっては、第２のタイミングｔ１２から上記のタイムラグが経過した時点では、第１１の中間液圧ＰＭｆｌと液圧上昇値Ｐｕｐｆｌとの和である第１１の中間液圧予測値ＰＭＥｆｌ、及び、第１２の中間液圧ＰＭｒｒと液圧上昇値Ｐｕｐｒｒとの和である第１２の中間液圧予測値ＰＭＥｒｒの双方がシステム上限圧Ｐｍａｘよりも大きくなっている（ステップＳ２３：ＹＥＳ）。この場合、所定の抑制制御許可条件が成立しないため、自励振動抑制処理が実施されない。また、その後も両保持弁３４ａ，３４ｄが閉弁するため（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、自励振動抑制処理が実施されない。

その後、第３のタイミングｔ１３以降では、閉弁している両保持弁３４ａ，３４ｄの開度が徐々に大きくなる。その結果、その後の第４のタイミングｔ１４で、第１１の中間液圧予測値ＰＭＥｆｌ及び第１２の中間液圧予測値ＰＭＥｒｒの双方がシステム上限圧Ｐｍａｘ以下となり（ステップＳ２３：ＮＯ）、所定の抑制制御許可条件が成立するため、差圧調整弁３２１に対して自励振動抑制処理が実施される。すなわち、自励振動が発生していると予測される差圧調整弁３２１に液路を介して接続されている両保持弁３４ａ，３４ｄが閉弁していないこと、差圧調整弁３２１と両保持弁３４ａ，３４ｄとを繋ぐ液路内の液圧である中間液圧がシステム上限圧Ｐｍａｘを超えないことが予測できること、及び、保持弁３４ａ，３４ｄの中に、指示電流値の変化速度ＶＩｎｏが判定変化速度ＶＩｎｏＴＨ１以上となる保持弁があることが全て成立していることを条件に、差圧調整弁３２１に対して自励振動抑制処理が実施される。そのため、自励振動抑制処理の実施によって、差圧調整弁３２１と両保持弁３４ａ，３４ｄとを繋ぐ液路内の液圧である中間液圧ＰＭが過大となることを抑制することができる。

なお、図８に示す例では、両保持弁３４ａ，３４ｄの中に、指示電流値の変化速度ＶＩｎｏが他方実施判定速度ＶＩｎｏＴＨ２以上となる保持弁がない（ステップＳ２５：ＮＯ）。つまり、第１の液圧回路３１１を構成する差圧調整弁３２１で発生した自励振動が、液圧発生装置２０を介して第２の液圧回路３１２を構成する差圧調整弁３２２に伝わり、差圧調整弁３２２で自励振動が発生することはないと予測することができる。そのため、差圧調整弁３２２に対する自励振動抑制処理は実施されない。したがって、自励振動が発生していないと予測される差圧調整弁に対して自励振動抑制処理が不要に実施されることを抑制することができる。

次に、図９に示すタイミングチャートを参照し、差圧調整弁３２１で発生した自励振動が差圧調整弁３２２にも伝わり、同差圧調整弁３２２でも自励振動が発生したため、差圧調整弁３２２に対しても自励振動抑制処理を実施する場合の作用を効果と共に説明する。図９に示す例では、ブレーキアシストが実施されている状況下で、左前輪ＦＬに対してＡＢＳ制御が開始される一方で、左前輪ＦＬ以外の他の車輪ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに対してはＡＢＳ制御が実施されないものとする。また、図９に示す例では、図８に示す例と比較して車両の走行する路面が荒れており、当該路面の荒れに起因する変動が車輪速度ＶＷに生じるときがあるものとする。

図９（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ），（ｅ）に示すように、運転者によってブレーキ操作が行われている最中の第１のタイミングｔ２１でブレーキアシストが開始され、ブレーキアクチュエータ３０では供給ポンプ３８１，３８２及び差圧調整弁３２１，３２２の双方が作動され始める（ステップＳ１１：ＹＥＳ）。そして、その後の第２のタイミングｔ２２で、左前輪ＦＬに対するＡＢＳ制御が開始される。すると、ブレーキアクチュエータ３０では、第１の液圧回路３１１の保持弁３４ａが閉弁され、減圧弁３５ａが開弁されるため、左前輪用のＷＣ圧Ｐｗｃｆｌが減圧される。このときの保持弁３４ａに対する指示電流値の変化速度ＶＩｎｏは判定変化速度ＶＩｎｏＴＨ１以上となるため（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、所定の抑制制御許可条件の１つが成立するとともに、保持弁３４ａに液路を介して接続されている差圧調整弁３２１で自励振動が発生していると予測することができる。

この場合、右後輪用の保持弁３４ｄは全開状態である（ステップＳ２１：ＮＯ）。そのため、第１１の中間液圧ＰＭｆｌと液圧上昇値Ｐｕｐｆｌとの和である第１１の中間液圧予測値ＰＭＥｆｌがシステム上限圧Ｐｍａｘよりも大きくなったとしても、第１２の中間液圧ＰＭｒｒと液圧上昇値Ｐｕｐｒｒとの和である第１２の中間液圧予測値ＰＭＥｒｒがシステム上限圧Ｐｍａｘ以下となる（ステップＳ２２：ＮＯ）。したがって、図９に示す例では、第２のタイミングｔ２２で所定の抑制制御許可条件の全てが成立することとなる。そして、第２のタイミングｔ２２よりも少し遅れて、保持弁３４ａに液路を介して接続されている差圧調整弁３２１に対して自励振動抑制処理が実施される。こうしたタイムラグは、保持弁３４ａの開度変化と、差圧調整弁３２１での自励振動の発生との間のタイムラグに見合った長さに設定されている。

なお、第２のタイミングｔ２２からの左前輪用の保持弁３４ａに対する指示電流値の変化速度ＶＩｎｏは大きいため、自励振動抑制処理の実施時における差圧調整弁３２１の指示差圧電流値Ｉｓｍ１は、大きい値に設定される（図６参照）。そのため、差圧調整弁３２１での自励振動の振幅が大きいほど、弁体５４を弁座５２１に押し付ける力が大きくされる。したがって、差圧調整弁３２１で発生した自励振動の振幅が大きくても、自励振動抑制処理の実施によって当該自励振動を抑えることができる。

図９に示す例では、第２のタイミングｔ２２からの左前輪用の指示電流値の変化速度ＶＩｎｏは、他方実施判定速度ＶＩｎｏＴＨ２よりも大きい（ステップＳ２５：ＹＥＳ）。そのため、第１の液圧回路３１１を構成する差圧調整弁３２１で発生した自励振動が、液圧発生装置２０を介して第２の液圧回路３１２を構成する差圧調整弁３２２に伝わり、差圧調整弁３２２でも自励振動が発生していると予測することができる。そのため、差圧調整弁３２２に対しても自励振動抑制処理が実施される。したがって、差圧調整弁３２２で発生した自励振動も適切に抑えることができ、ひいては差圧調整弁３２２で発生した自励振動に起因する異音の発生を抑制することができる。

このように差圧調整弁３２２に対して自励振動抑制処理を実施する際、差圧調整弁３２２に対する指示差圧電流値Ｉｓｍ２もまた、第２のタイミングｔ２２からの左前輪用の保持弁３４ａに対する指示電流値の変化速度ＶＩｎｏに応じた値に設定される（図７参照）。そのため、差圧調整弁３２２での自励振動の振幅が大きいほど、弁体５４を弁座５２１に押し付ける力が大きくされる。したがって、差圧調整弁３２２で発生した自励振動の振幅が大きくても、自励振動抑制処理の実施によって当該自励振動を適切に抑えることができる。

なお、伝達された側の差圧調整弁３２２での自励振動の振幅は、伝達元の差圧調整弁３２１での自励振動の振幅よりも小さい。そのため、差圧調整弁３２２に対する自励振動抑制処理時の指示差圧電流値Ｉｓｍ２は、差圧調整弁３２１に対する自励振動抑制処理時の指示差圧電流値Ｉｓｍ１と等しい電流値であれば確実に振動を停止できる。また、差圧調整弁３２１での自励振動の振幅と差圧調整弁３２２での自励振動の振幅との差を考慮し、図９に示すように、自励振動抑制処理時の指示差圧電流値Ｉｓｍ２を自励振動抑制処理時の指示差圧電流値Ｉｓｍ１より小さくなるように設定してもよい。こうした設定は、図７に示すマップの設計によって行うことができる。

ＡＢＳ制御が実施されている期間中にあっては、その後も保持弁３４ａの開度が変化し、差圧調整弁３２１で自励振動が発生することがある。例えば、第３のタイミングｔ２３では、保持弁３４ａに対する指示電流値Ｉｎｏが急変動している。しかも、この際の指示電流値の変化速度ＶＩｎｏは判定変化速度ＶＩｎｏＴＨ１以上である（ステップＳ１５：ＹＥＳ）。そのため、保持弁３４ａに液路を介して接続されている差圧調整弁３２１に対して自励振動抑制処理が実施される。この際も、自励振動抑制処理は、第３のタイミングｔ２３よりも少し遅れて開始される。

しかし、この際の指示電流値の変化速度ＶＩｎｏは、第２のタイミングｔ２２からの左前輪用の保持弁３４ａに対する指示電流値の変化速度ＶＩｎｏよりも小さい。そのため、第３のタイミングｔ２３から開始される自励振動抑制処理では、差圧調整弁３２１に対する指示差圧電流値Ｉｓｍ１は、第２のタイミングｔ２２から開始された自励振動抑制処理の実施時よりも小さくされる。

このように差圧調整弁３２１で発生した自励振動の振幅が小さいときには、弁体５４を弁座５２１に押し付ける力が小さくても当該自励振動を適切に抑えることができるため、指示差圧電流値Ｉｓｍが小さくされる。そのため、自励振動抑制処理の実施に伴って、差圧調整弁３２１のソレノイド５７に過度に大きな電流が流れることが抑制される。したがって、差圧調整弁３２１で発生した自励振動を適切に抑えつつも、自励振動抑制処理を実施することによる差圧調整弁３２１の短寿命化を抑制することができる。

また、第３のタイミングｔ２３からの指示電流値の変化速度ＶＩｎｏは、他方実施判定速度ＶＩｎｏＴＨ２よりも小さい（ステップＳ２５：ＮＯ）。この場合、差圧調整弁３２１で自励振動が発生していても第２の液圧回路３１２の差圧調整弁３２２では自励振動が発生しないと予測することができる。そのため、第３のタイミングｔ２３では、差圧調整弁３２２に対する自励振動抑制処理が実施されない。したがって、差圧調整弁３２２に対する自励振動抑制処理の不要な実施を抑制することができる。

第２の液圧回路３１２の差圧調整弁３２２で自励振動が発生する場合の作用及び効果については、第１の液圧回路３１１の差圧調整弁３２１で自励振動が発生する場合と同様であるため、その説明を割愛するものとする。

なお、上記実施形態は以下のような別の実施形態に変更してもよい。
・上記実施形態では、１つの液圧回路を構成する両保持弁（第１の液圧回路３１１では保持弁３４ａ，３４ｄ）の何れか一方のみが閉弁しているときに、自励振動抑制処理の実施によって差圧調整弁３２１，３２２で弁体５４が弁座５２１に押し付けられることがある。この場合、差圧調整弁３２１，３２２が一時的に閉弁されるため、ポンプ３８１，３８２から吐出されたブレーキ液が、両保持弁のうち、閉弁していない保持弁（例えば、保持弁３４ａ）を通じてホイールシリンダ（例えば、ホイールシリンダ１１ａ）内に流入し、ＷＣ圧Ｐｗｃが増大されることがある。その結果、アンチロックブレーキ制御などの車両安定性制御の精度が低下するおそれがある。

図１０には、ホイールシリンダ１１ａ〜１１ｄ内へのブレーキ液の流量と、ＷＣ圧Ｐｗｃとの関係が図示されている。ホイールシリンダ１１ａ〜１１ｄ内へのブレーキ液の流量の増大量に対するＷＣ圧Ｐｗｃの上昇量との比率を増大比率とした場合、図１０に示すように、増大比率は、ホイールシリンダ１１ａ〜１１ｄ内のＷＣ圧Ｐｗｃが高いほど大きくなる。そのため、両保持弁のうち、一方の保持弁（例えば、保持弁３４ｄ）のみが閉弁している状況下での自励振動抑制処理の実施により、閉弁していない他方の保持弁（例えば、保持弁３４ａ）に対応するホイールシリンダ（ホイールシリンダ１１ａ）内に流入するブレーキ液の量を規定流量ΔＱとした場合、当該ホイールシリンダ内のブレーキ液の量が規定流量ΔＱだけ増えたときにおけるＷＣ圧の上昇量であるＷＣ圧上昇量ΔＰｗｃ＿ｕｐは、自励振動抑制処理の開始時におけるＷＣ圧Ｐｗｃが高いほど大きい。そして、車両挙動安定性制御の精度が低下傾向を示しているか否かの判断基準であるＷＣ圧の上昇量を制限判定量ΔＰｗｃ＿ｕｐＴＨとした場合、自励振動抑制処理の開始時におけるＷＣ圧Ｐｗｃが比較的低いときには、ＷＣ圧上昇量ΔＰｗｃ＿ｕｐが制限判定量ΔＰｗｃ＿ｕｐＴＨよりも大きくなりにくい。一方、自励振動抑制処理の開始時におけるＷＣ圧Ｐｗｃが比較的高いときには、ＷＣ圧上昇量ΔＰｗｃ＿ｕｐが制限判定量ΔＰｗｃ＿ｕｐＴＨよりも大きくなりやすい。したがって、自励振動抑制処理の実施に伴うＷＣ圧Ｐｗｃの上昇量の予測値である上昇予測量ΔＰｗｃ＿ｕｐＥが制限判定量ΔＰｗｃ＿ｕｐＴＨよりも大きいときには、自励振動抑制処理の実施を禁止したり、自励振動抑制処理の実施時における指示差圧電流値Ｉｓｍを減少補正したりすることが好ましい。

図１１には、自励振動抑制処理の実施によって車両安定性制御の精度が低下するおそれがあるときには自励振動抑制処理を実施しないようにするために制御装置１００が実行する処理ルーチンが図示されている。この処理ルーチンは、自励振動抑制処理の実施タイミングで実行されるルーチンである。

図１１に示すように、制御装置１００は、自励振動抑制処理を実施する差圧調整弁と同じ液圧回路を構成する両保持弁が閉弁しているか否かを判定する（ステップＳ５１）。自励振動抑制処理を実施する差圧調整弁が差圧調整弁３２１である場合には保持弁３４ａ，３４ｄが閉弁しているか否かが判定され、差圧調整弁３２２である場合には保持弁３４ｂ，３４ｃが閉弁しているか否かが判定される。また、調査対象となる保持弁が閉弁しているか否かは、当該保持弁に対する指示電流値Ｉｎｏから判定することができる。

そして、両保持弁（例えば、保持弁３４ａ，３４ｄ）の双方が閉弁している場合（ステップＳ５１：ＹＥＳ）、制御装置１００は、その処理を後述するステップＳ５５に移行する。一方、両保持弁のうち何れか一方が閉弁していない場合（ステップＳ５１：ＮＯ）、制御装置１００は、閉弁していない保持弁に対応するホイールシリンダのＷＣ圧の上昇予測量ΔＰｗｃ＿ｕｐＥを演算する（ステップＳ５２）。例えば、閉弁していない保持弁が保持弁３４ａである場合、保持弁３４ａに対応するホイールシリンダはホイールシリンダ１１ａであるため、ホイールシリンダ１１ａのＷＣ圧の上昇予測量ΔＰｗｃ＿ｕｐＥが演算される。このとき、保持弁３４ｄが閉弁しているとの仮定の下、ホイールシリンダ１１ａのＷＣ圧の上昇予測量ΔＰｗｃ＿ｕｐＥの演算が行われる。なお、上記の差圧調整弁に対する指示差圧電流値Ｉｓｍが大きいほど、弁体５４を弁座５２１に押し付ける力が強く、ホイールシリンダ１１ａ内へのブレーキ液の流入量が多くなると予測できる。また、閉弁していない保持弁３４ａに対応するホイールシリンダ１１ａのＷＣ圧Ｐｗｃが高いほど、ＷＣ圧の上昇量が大きい（図１０参照）。そのため、制御装置１００は、上記の差圧調整弁に対する指示差圧電流値Ｉｓｍと、閉弁していない保持弁に対応するホイールシリンダのＷＣ圧Ｐｗｃとに基づき、ＷＣ圧の上昇予測量ΔＰｗｃ＿ｕｐＥを演算することができる。

そして、制御装置１００は、演算したＷＣ圧の上昇予測量ΔＰｗｃ＿ｕｐＥが上記の制限判定量ΔＰｗｃ＿ｕｐＴＨ以上であるか否かを判定する（ステップＳ５３）。ＷＣ圧の上昇予測量ΔＰｗｃ＿ｕｐＥが制限判定量ΔＰｗｃ＿ｕｐＴＨ未満である場合（ステップＳ５３：ＮＯ）、車両安定性制御の精度が低下しない、もしくは低下量が許容範囲内であると判断することができる。そのため、制御装置１００は、対象の差圧調整弁に対して自励振動抑制処理を実施し（ステップＳ５４）、その後、本処理ルーチンを終了する。一方、ＷＣ圧の上昇予測量ΔＰｗｃ＿ｕｐＥが制限判定量ΔＰｗｃ＿ｕｐＴＨ以上である場合（ステップＳ５３：ＹＥＳ）、車両安定性制御の精度の低下量が許容範囲を超える可能性があると判断することができる。そのため、制御装置１００は、その処理を次のステップＳ５５に移行する。

ステップＳ５５において、制御装置１００は、対象の差圧調整弁に対する自励振動抑制処理の実施を禁止し（ステップＳ５５）、その後、本処理ルーチンを終了する。
この構成によれば、差圧調整弁に自励振動抑制処理を実施することでホイールシリンダのＷＣ圧Ｐｗｃが上昇しすぎると予測できるときには、自励振動抑制処理を実施しないようにすることで、車両安定性制御の精度の低下を抑制することができる。

図１２には、自励振動抑制処理の実施によって車両安定性制御の精度が低下するおそれがあるときには差圧調整弁に対する指示差圧電流値Ｉｓｍを小さくするために制御装置１００が実行する処理ルーチンが図示されている。この処理ルーチンは、自励振動抑制処理の実施タイミングで実行されるルーチンである。なお、図１２においては、図１１に示した処理ルーチンと相違する部分を中心に図示している。

図１２に示すように、制御装置１００は、自励振動抑制処理を実施する差圧調整弁と同じ液圧回路を構成する両保持弁が閉弁している場合（ステップＳ５１：ＹＥＳ）、制御装置１００は、対象の差圧調整弁に対する自励振動抑制処理の実施を禁止し（ステップＳ５５）、その後、本処理ルーチンを終了する。一方、両保持弁のうち何れか一方が閉弁していない場合（ステップＳ５１：ＮＯ）、制御装置１００は、閉弁していない保持弁に対応するホイールシリンダのＷＣ圧の上昇予測量ΔＰｗｃ＿ｕｐＥを演算する（ステップＳ５２）。そして、制御装置１００は、演算したＷＣ圧の上昇予測量ΔＰｗｃ＿ｕｐＥが制限判定量ΔＰｗｃ＿ｕｐＴＨ未満である場合（ステップＳ５３：ＮＯ）、制御装置１００は、対象の差圧調整弁に対して自励振動抑制処理を実施し（ステップＳ５４）、その後、本処理ルーチンを終了する。この場合、上述のように求めた指示差圧電流値Ｉｓｍを小さくすることなく、自励振動抑制処理が実施されるため、差圧調整弁の自励振動を適切に減衰させることができる。

一方、ＷＣ圧の上昇予測量ΔＰｗｃ＿ｕｐＥが制限判定量ΔＰｗｃ＿ｕｐＴＨ以上である場合（ステップＳ５３：ＹＥＳ）、制御装置１００は、上述のように求めた指示差圧電流値Ｉｓｍを小さくする再計算処理を行う（ステップＳ５３１）。例えば、ＷＣ圧の上昇予測量ΔＰｗｃ＿ｕｐＥが制限判定量ΔＰｗｃ＿ｕｐＴＨ以下となるように、指示差圧電流値Ｉｓｍが再計算される。この場合、ホイールシリンダのＷＣ圧Ｐｗｃが高いほど、指示差圧電流値Ｉｓｍが小さくなる。そして、制御装置１００は、対象の差圧調整弁に対して自励振動抑制処理を実施し（ステップＳ５４）、その後、本処理ルーチンを終了する。この場合、自励振動抑制処理の実施時には、再計算後の指示差圧電流値Ｉｓｍが差圧調整弁のソレノイド５７に流れることとなる。そのため、指示差圧電流値Ｉｓｍの再計算を行わない場合と比較し、弁体５４を弁座５２１に押し付ける力が弱くなったり、弁体５４が弁座５２１に着座しなかったりすることがある。しかしながら、自励振動抑制処理の実施により、閉弁していない保持弁を通じてブレーキ液が流入するホイールシリンダのＷＣ圧Ｐｗｃの上昇を抑制することができる。そのため、差圧調整弁の自励振動の抑制効果が低下するものの、このときに実施されている車両安定性制御の精度の低下を抑制することができる。

なお、再計算後の指示差圧電流値Ｉｓｍが閉弁最低電流値ＩｓｍＡ未満になる場合には、自励振動抑制処理の実施を禁止するようにしてもよい。また、再計算後の指示差圧電流値Ｉｓｍと閉弁最低電流値ＩｓｍＡとのうち大きい方の値を指示差圧電流値Ｉｓｍとし、この指示差圧電流値Ｉｓｍに基づき自励振動抑制処理を実施するようにしてもよい。

・自励振動抑制処理では、保持弁３４ａ〜３４ｄに対する指示電流値の変化速度ＶＩｎｏが大きくなるときに、差圧調整弁３２１，３２２に対する指示差圧電流値Ｉｓｍが段階的に大きくなるようにしてもよい。この場合であっても、保持弁３４ａ〜３４ｄに対する指示電流値の変化速度ＶＩｎｏが大きいほど、差圧調整弁３２１，３２２において弁体５４を弁座５２１に押し付ける力を大きくすることができる。

・上記実施形態では、各液圧回路３１１，３１２のうち、一方の液圧回路の差圧調整弁で自励振動が発生していると予測している場合であっても、同差圧調整弁での自励振動の振幅が小さいと予測されるときには、他方の液圧回路の差圧調整弁に対しては自励振動抑制処理を実施しないようにしていた。しかし、各液圧回路３１１，３１２のうち、一方の液圧回路の差圧調整弁で自励振動が発生していると予測している場合、同差圧調整弁での自励振動の振幅の大きさの予測結果に拘わらず、他方の液圧回路の差圧調整弁に対しても自励振動抑制処理を実施するようにしてもよい。

・各液圧回路３１１，３１２のうち、一方の液圧回路の差圧調整弁で自励振動が発生したために、他方の液圧回路の差圧調整弁でも自励振動が発生する場合、他方の液圧回路の差圧調整弁での自励振動の発生タイミングは、一方の液圧回路の差圧調整弁での自励振動の発生タイミングよりも遅い。そのため、一方の液圧回路の差圧調整弁で自励振動が発生したために、他方の液圧回路の差圧調整弁でも自励振動が発生する場合、他方の液圧回路の差圧調整弁に対する自励振動抑制処理の実施タイミングを、一方の液圧回路の差圧調整弁に対する自励振動抑制処理の実施タイミングよりも遅らせてもよい。

・各液圧回路３１１，３１２のうち、一方の液圧回路の差圧調整弁で自励振動が発生したために、他方の液圧回路の差圧調整弁でも自励振動が発生する場合、他方の液圧回路の差圧調整弁に対する自励振動抑制処理を実施するに際し、その指示差圧電流値Ｉｓｍは、一方の液圧回路の保持弁に対する指示電流値の変化速度ＶＩｎｏの大きさに拘わらず一定値としてもよい。

・保持弁に対する指示電流値Ｉｎｏの変化に起因し、同保持弁に液路を介して接続されている差圧調整弁で自励振動が発生していると予測されている場合、当該差圧調整弁に対して自励振動抑制処理を実施することとなるが、その際の指示差圧電流値Ｉｓｍを、保持弁に対する指示電流値の変化速度ＶＩｎｏの大きさに拘わらず一定値としてもよい。この場合、自励振動の振幅が大きくても当該自励振動を適切に抑えるために、指示差圧電流値Ｉｓｍを、閉弁最低電流値ＩｓｍＡよりも十分に大きい値にすることが好ましい。

・上記実施形態では、開度と指示電流とが相関するリニア電磁弁相当の保持弁３４ａ〜３４ｄを採用しているが、ソレノイドに流れる電流が所定値以上であるときに閉弁（オン）し、同電流が所定値未満であるときに開弁（オフ）する二位置弁を保持弁として採用してもよい。この場合、保持弁を閉弁させるべくそのソレノイドに通電するに際し、ソレノイドに流れる電流の変化速度が大きいほど、保持弁の閉弁速度が大きくなる。この場合の指示電流値の変化速度ＶＩｎｏは、閉弁時の指示電流値から、開弁から閉弁に移行する直前の指示電流値又は実電流値を減算し、その差を所定の時間（例えば演算間隔）で除算した商としてもよい。また、保持弁への電流入力を細かい周期でＯＮ・ＯＦＦを繰り返すデューティ駆動にしてもよい。この場合には、所定時間（デューティ周期やデューティ周期よりも長い所定時間）の平均指示電流値を指示電流値として、指示電流値の変化速度ＶＩｎｏを上記実施形態と同様に求めてもよい。

・例えばセレクトロー方式のＡＢＳ制御が実施される場合、両後輪ＲＬ，ＲＲ（又は両前輪ＦＬ，ＦＲ）のＷＣ圧Ｐｗｃが調整されることとなる。この場合、第１の液圧回路３１１では、同第１の液圧回路３１１を構成する保持弁の作動によって差圧調整弁３２１で自励振動が発生し、第２の液圧回路３１２では、同第２の液圧回路３１２を構成する保持弁の作動によって差圧調整弁３２２で自励振動が発生すると予測される。そのため、こうした状態で自励振動抑制処理を実施する場合、差圧調整弁３２１に対する指示差圧電流値Ｉｓｍを図６に示すマップを用いて設定し、差圧調整弁３２２に対する指示差圧電流値Ｉｓｍを図６に示すマップを用いて設定するようにしてもよい。

また、この場合、差圧調整弁３２１に対する自励振動抑制処理の実施タイミングは、第１の液圧回路３１１の保持弁３４ａ，３４ｄの作動に応じたタイミングで実施することが好ましい。同様に、差圧調整弁３２２に対する自励振動抑制処理の実施タイミングは、第２の液圧回路３１２の保持弁３４ｂ，３４ｃの作動に応じたタイミングで実施することが好ましい。

・上記実施形態では、第１１の中間液圧予測値ＰＭＥｆｌ及び第１２の中間液圧予測値ＰＭＥｒｒの双方がシステム上限圧Ｐｍａｘよりも大きい場合、第１の液圧回路３１１において差圧調整弁３２１と保持弁３４ａ，３４ｄとを繋ぐ液路を保護する目的で、差圧調整弁３２１に対する自励振動抑制処理の実施を禁止している。しかし、こうした場合であっても、差圧調整弁３２１において弁体５４を弁座５２１に押し付ける力が弱いときには、差圧調整弁３２１と保持弁３４ａ，３４ｄとを繋ぐ液路内のブレーキ液を、差圧調整弁３２１を介してマスタシリンダ２２側に流出させることができる。そのため、第１１の中間液圧ＰＭｆｌ及び第１２の中間液圧ＰＭｒｒの双方がシステム上限圧Ｐｍａｘよりも大きい場合、差圧調整弁３２１に対する指示差圧電流値Ｉｓｍをあまり大きくしない範囲で自励振動抑制処理を実施するようにしてもよい。例えば、指示差圧電流値Ｉｓｍを閉弁最低電流値ＩｓｍＡと等しくし、この指示差圧電流値Ｉｓｍに基づき自励振動抑制処理を実施するようにしてもよい。

同様に、第２１の中間液圧予測値ＰＭＥｆｒ及び第２２の中間液圧予測値ＰＭＥｒｌの双方がシステム上限圧Ｐｍａｘよりも大きい場合、差圧調整弁３２２に対する指示差圧電流値Ｉｓｍをあまり大きくしない範囲で自励振動抑制処理を実施するようにしてもよい。例えば、指示差圧電流値Ｉｓｍを閉弁最低電流値ＩｓｍＡと等しくし、この指示差圧電流値Ｉｓｍに基づき自励振動抑制処理を実施するようにしてもよい。

・上記実施形態では、保持弁３４ａ，３４ｄの双方が閉弁している場合、第１の液圧回路３１１において差圧調整弁３２１と保持弁３４ａ，３４ｄとを繋ぐ液路を保護する目的で、差圧調整弁３２１に対する自励振動抑制処理の実施を禁止している。しかし、こうした場合であっても、差圧調整弁３２１において弁体５４を弁座５２１に押し付ける力が弱いときには、差圧調整弁３２１と保持弁３４ａ，３４ｄとを繋ぐ液路内のブレーキ液を、差圧調整弁３２１を介してマスタシリンダ２２側に流出させることができる。そのため、保持弁３４ａ，３４ｄの双方が閉弁している場合、差圧調整弁３２１に対する指示差圧電流値Ｉｓｍをあまり大きくしない範囲で自励振動抑制処理を実施するようにしてもよい。例えば、指示差圧電流値Ｉｓｍを閉弁最低電流値ＩｓｍＡと等しくし、この指示差圧電流値Ｉｓｍに基づき自励振動抑制処理を実施するようにしてもよい。

同様に、第２１の中間液圧ＰＭｆｒ及び第２２の中間液圧ＰＭｒｌの双方が閉弁している場合、差圧調整弁３２２に対する指示差圧電流値Ｉｓｍをあまり大きくしない範囲で自励振動抑制処理を実施するようにしてもよい。例えば、指示差圧電流値Ｉｓｍを閉弁最低電流値ＩｓｍＡと等しくし、この指示差圧電流値Ｉｓｍに基づき自励振動抑制処理を実施するようにしてもよい。

・保持弁３４ａ〜３４ｄが閉弁している場合、演算される中間液圧ＰＭｆｌ，ＰＭｒｒ，ＰＭｆｒ，ＰＭｒｌはシステム上限圧Ｐｍａｘよりも大きくなる。そのため、図４に示す処理ルーチンではステップＳ２１の判定処理を省略し、図５に示す処理ルーチンではステップＳ３１の判定処理を省略してもよい。このような場合であっても、上記実施形態と同等の効果を得ることができる。

・上記のブレーキアクチュエータ３０では、差圧調整弁３２１，３２２及び供給ポンプ３８１，３８２の双方を作動させることにより、ホイールシリンダ１１ａ〜１１ｄ内のＷＣ圧Ｐｗｃを調整し、車両にブレーキ力を付与する自動ブレーキが実施されることがある。このような自動ブレーキが実施されている最中であっても、保持弁３４ａ〜３４ｄの作動などに起因して差圧調整弁３２１，３２２で自励振動が発生することがある。そのため、このように運転者によってブレーキ操作が行われていない場合であっても、差圧調整弁３２１，３２２及び供給ポンプ３８１，３８２の双方が作動している状況下で所定の抑制制御許可条件が成立した場合には、差圧調整弁３２１，３２２で自励振動が発生する可能性があるため、差圧調整弁３２１，３２２に対して自励振動抑制処理を実施するようにしてもよい。

ただし、運転者によってブレーキ操作が行われていない場合、差圧調整弁３２１，３２２と保持弁３４ａ〜３４ｄとを繋ぐ液路内の液圧である中間液圧が急速に増大されても、流出路５１１１から弁室５３内に流入したブレーキ液は、流入路５２２を介してマスタシリンダ２２側に流出しやすい。そのため、ブレーキ操作が行われている場合と比較し、差圧調整弁３２１，３２２で自励振動が発生したとしても、その振幅は小さいと予測することができる。したがって、ブレーキ操作が行われていない状況下で差圧調整弁３２１，３２２に対して自励振動抑制処理を実施する場合、同差圧調整弁３２１，３２２に対する指示差圧電流値Ｉｓｍを、ブレーキ操作が行われている状況下で自励振動抑制処理を実施する場合と比較して小さい値としてもよい。

・上記実施形態では、差圧調整弁３２１，３２２として、指示差圧電流値Ｉｓｍを大きくすることで開度が小さくなる常開型のリニア電磁弁を採用しているが、これに限らず、指示差圧電流値Ｉｓｍを小さくすることで開度が小さくなる常閉型のリニア電磁弁を採用してもよい。この場合、自励振動抑制処理の実施時にあっては、指示差圧電流値Ｉｓｍを、同処理の開始直前の指示差圧電流値よりも一時的に小さくすることで、弁体５４を弁座５２１に当接させることができる。

・ブレーキ装置は、差圧調整弁と、差圧調整弁に対して液路を介して接続されている圧力調整部とを備え、且つ圧力調整部の作動に起因して差圧調整弁で自励振動が発生しうる構成の装置であれば、上記ブレーキ装置１０以外の他の構成の装置であってもよい。

・車両の液圧制御装置を、ホイールシリンダ１１ａ〜１１ｄ以外の要素を制御対象とする液圧制御装置に具体化してもよい。

１０…車両の液圧制御装置の一例である車両のブレーキ装置、１１ａ〜１１ｄ…制御対象の一例であるホイールシリンダ、２０…液圧発生装置、２１…ブレーキ操作部材の一例であるブレーキペダル、３１１，３１２…液圧回路、３２１，３２２…電磁弁の一例である差圧調整弁、３４ａ〜３４ｄ…圧力調整部の一例を構成する保持弁、３８１，３８２…圧力調整部の一例を構成する供給ポンプ、５２１…弁座、５４…弁体、５７…ソレノイド、１００…制御部の一例である制御装置、ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲ…車輪、Ｐｍａｘ…システム上限圧、ＶＩｎｏ…保持弁に流れる電流の変化速度、ＶＩｎｏＴＨ１…判定変化速度。

Claims (7)

1. 車両に設けられる制御対象に、液体の流れる液路を介して接続されている電磁弁と、
   液体の流れる液路を介して前記電磁弁に接続されている圧力調整部と、
   前記電磁弁及び前記圧力調整部を作動させることにより、前記制御対象への液体の流入を制御する制御部と、を備え、
   前記電磁弁は、弁座と、同弁座に対して近づく方向及び離れる方向に移動する弁体と、電流が流れるソレノイドと、を有し、同ソレノイドに流れる電流に応じて同弁座と同弁体との間隔が変わるように構成されている車両の液圧制御装置において、
   前記制御部は、前記電磁弁及び前記圧力調整部の双方を作動させている状況下で、所定の抑制制御許可条件が成立したときに、前記弁座から離れている前記弁体を同弁座に当接させ、同弁体が同弁座に当接したら同弁体を同弁座から離間させる自励振動抑制処理を同電磁弁に対して実施する
   ことを特徴とする車両の液圧制御装置。
2. 前記制御対象は車輪に対して設けられているホイールシリンダであり、同ホイールシリンダ内の液圧が増大されるほど同車輪に付与するブレーキ力が大きくなるようになっており、
   液体の流れる液路において前記電磁弁を挟んで前記ホイールシリンダの反対側に配置されるとともに、ブレーキ操作部材の操作に応じた液圧が発生する液圧発生装置を備え、
   前記圧力調整部は、前記電磁弁と前記ホイールシリンダとを繋ぐ液路に配置されている常開型の電磁弁である保持弁と、同保持弁と前記電磁弁とを繋ぐ液路に液体を圧送するポンプと、を有し、
   前記電磁弁は、前記ポンプから液体が圧送されている状況下で同電磁弁よりも同液圧発生装置側と同電磁弁よりも同保持弁側との差圧を調整する差圧調整弁であり、
   前記制御部は、前記差圧調整弁及び前記圧力調整部を作動させることにより、前記ホイールシリンダ内の液圧を調整する
   請求項１に記載の車両の液圧制御装置。
3. 前記制御部は、
   前記差圧調整弁及び前記ポンプの双方を作動させて前記ホイールシリンダ内の液圧を調整している場合、前記保持弁が閉弁していないときに前記抑制制御許可条件が成立したとして前記自励振動抑制処理を同差圧調整弁に対して実施する
   請求項２に記載の車両の液圧制御装置。
4. 前記差圧調整弁と前記保持弁とを繋ぐ液路の保護を目的として設定されている液圧をシステム上限圧とした場合、
   前記制御部は、
   前記差圧調整弁及び前記ポンプの双方を作動させて前記ホイールシリンダ内の液圧を調整している場合、当該状況下で前記差圧調整弁を閉弁させた際に同差圧調整弁と前記保持弁とを繋ぐ液路内の液圧が前記システム上限圧以下になると予測されるときに前記抑制制御許可条件が成立したとして前記自励振動抑制処理を同差圧調整弁に対して実施する
   請求項２又は請求項３に記載の車両の液圧制御装置。
5. 前記保持弁は、同保持弁に流れる電流が大きくなるにつれてその開度が小さくなるように、又は、同保持弁に流れる電流が大きいほど閉弁速度が大きくなるように、構成されており、
   前記制御部は、前記差圧調整弁及び前記ポンプの双方を作動させて前記ホイールシリンダ内の液圧を調整している場合、前記保持弁に流れる電流の変化速度が判定変化速度以上であるときに前記抑制制御許可条件が成立したとして前記自励振動抑制処理を同差圧調整弁に対して実施する
   請求項２〜請求項４のうち何れか一項に記載の車両の液圧制御装置。
6. 前記制御部は、前記自励振動抑制処理では、前記保持弁に流れる電流の変化速度が大きいほど、前記弁体を前記弁座に着座させる際に同弁体を前記弁座に押し付ける力を大きくする
   請求項５に記載の車両の液圧制御装置。
7. 前記車両の液圧制御装置は、前記差圧調整弁及び前記圧力調整部を有する液圧回路を複数備えており、
   前記各液圧回路は、前記液圧発生装置を介して接続されており、
   前記制御部は、前記複数の液圧回路のうち１つの液圧回路の前記差圧調整弁に対して前記自励振動抑制処理を実施するときには、他の液圧回路の前記差圧調整弁に対しても前記自励振動抑制処理を実施する
   請求項５又は請求項６に記載の車両の液圧制御装置。

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