CN108137014B - 液压控制装置 - Google Patents

Abstract

提供了一种液压控制装置，该液压控制装置能够改善驾驶员所体验的制动感受并且能够提高在控制中所涉及的部件的耐久性。本发明是一种液压控制装置，该液压控制装置中的阀部分构造成：即使在保持信号输入之后，仍允许在规定时段内根据在保持信号输入之前所输入的增压信号/减压信号使与液压室中的液体的运动相关联的实际压力波动。液压控制装置设置有状态判定单元和控制单元，该状态判定单元判定液压室的状态是否处于即使保持信号已输入至阀部分实际压力仍在波动的状态，控制单元在状态判定单元判定液压室的状态处于如上所述的波动状态时执行特定控制，以使液压水平处的实际压力落入在死区内。

Description

液压控制装置

技术领域

本发明涉及液压控制装置。

背景技术

在用于车辆的制动装置中，液压控制装置用于车辆制动装置并且执行使实际液压(实际压力)接近目标液压(目标压力)的控制，该目标液压(目标压力)例如响应于车辆驾驶员的制动操作而确定。一般来说，在目标压力中设定有死区。在执行控制时，液压控制装置在当实际压力进入死区时判定实际压力已基本上达到目标压力的情况下执行保持实际压力的保持控制。通过在目标压力中设置这样的死区，与目标压力设定为仅一个点的情况相比，能够更加抑制液压控制中的振荡的产生。例如，在日本专利公开No.JP2013-111998中公开了制动装置中的液压控制。

引文列表

专利文献

专利文献1：JP2013/111998 A

发明内容

技术问题

然而，根据如上所述的液压控制装置，由于传感器响应延迟或结构原因而产生的滞后导致了即使在实际压力已经从其死区外进入死区之后增压现象或减压现象仍可能连续地发生。在该控制中，即使执行了压力保持控制，实际压力也会离开死区，并且液压装置的控制模式有可能从保持控制模式不期望地切换成增压模式或减压模式。无论驾驶员的制动操作如何，这都可能由于控制模式的切换而给予车辆驾驶员不舒适的感觉。此外，控制模式频繁地改变，这不能进一步提高与控制相关联的部件的耐久性。

本发明是鉴于上述情况而作出的，并且其目的在于提供一种能够改善驾驶员的制动感受并改进与控制有关的部件的耐久性的液压控制装置。问题的解决方案

根据本发明的第一方面的液压控制装置包括对流入或流出液压室的流体进行调节的阀部分，其中，设定有作为液压室中的液压的目标值的目标压力，并且设定有作为在低于目标压力的第一液压与高于目标压力的第二液压之间的液压范围的死区，其中，当作为液压室中的液压的实际值的实际压力位于死区外时，向阀部分输出增压信号或减压信号，以指示执行流体相对于液压室的流入或流出，使得实际压力接近目标压力，以及在实际压力位于死区内时，向阀部分输出保持信号，以保持实际压力，其中，阀部分构造成即使在保持信号输入之后仍允许在预定时间段内响应于紧接于保持信号输入之前所输入的增压信号或减压信号而执行流体相对于液压室的流入或流出时所产生的实际压力的波动，并且其中，液压控制装置还包括：状态判定部，该状态判定部判定液压室的状态是否处于即使保持信号已输入至阀部分实际压力仍在波动的状态；以及控制部，该控制部在状态判定部判定液压室的状态处于即使保持信号已输入至阀部分实际压力仍在波动的状态时执行将实际压力保持于述死区内的液压的特定控制。

根据本发明的第二方面的液压控制装置的特征在于，除了第一方面的特征之外，状态判定部判定液压室的状态是否处于即使保持信号已输入至阀部分实际压力仍在增大的第一状态，并且其中，作为特定控制，控制部包括死区液压设定部，该死区液压设定部将在状态判定部判定液压室的状态处于第一状态时的第二液压设定为比在状态判定部判定液压室的状态处于第二状态而非第一状态时的第二液压高的压力。

根据本发明的第三方面的液压控制装置的特征在于，在第一方面中，作为特定控制，状态判定部判定液压室的状态是否处于即使保持信号输入至阀部分实际压力仍在增大的第一状态，并且其中，控制部在状态判定部判定液压室的状态处于第一状态时向阀部分输出减压信号，以使得流体从液压室中流出。

发明的效果

根据本发明的第一方面，当实际压力是死区内的压力时，实际压力波动，并且检测该波动，从而通过执行特定控制将实际压力保持于死区内的压力。因此，即使在期望地保持了实际压力的情况下，也能够抑制实际压力从死区离开的现象的发生。由此，能够抑制由于实际压力离开死区而导致的减压控制和增压控制的重复产生。因此，能够改善赋予车辆驾驶员的制动感受，从而改进与该控制相关联的部件的耐久性。

根据本发明的第二方面，在液压室的状态处于第一状态的情况下，即，处于实际压力通过使实际压力接近目标压力的增压信号和减压信号而增大并且即使在实际压力已经进入死区且已经输出保持信号之后实际压力仍在增加的情况下，将比第二状态下的第二液压高的压力设定为该状态下的第二液压。通过增大作为第一状态下的死区的上限值的第二液压，可以抑制在保持控制期间由于实际压力的增大而引起的实际压力移位到死区外的区域。换句话说，可以降低模式改变的频率。通过模式改变频率的这种降低，可以改善赋予车辆驾驶员的制动感受，并且因此可以提高与控制相关联的部件的耐久性。此外，在液压室的状态处于第三状态的情况下(尽管向阀部分输入保持信号但实际压力仍在下降的状态)，将比第二状态下的第一液压低的压力设定为第一液压。该结构也可以实现与上述类似的发明的效果。

根据本发明的第三方面，当液压室的状态处于第一状态时，执行在预定时间段内打开减压阀达的限制控制(特定控制)，并且保持控制下的实际压力可以迅速切换成恒定状态。换句话说，当目标压力恒定时，通过执行特定控制，可以抑制由滞后引起的实际压力的变化或波动，并且可以抑制实际压力重复移入或移出死区。因此，可以抑制增压控制或减压控制的重复，从而提高至少减压阀和增压阀的耐久性。此外，由于抑制了实际压力的波动，因此可以改善车辆驾驶员的制动感受。此外，当液压室的状态处于第三状态时，增压阀打开预定时间段的特定控制的结构也可以实现本发明的类似效果。

附图说明

图1是根据本发明的第一实施方式的液压控制装置的示意图；

图2是说明根据第一实施方式的目标压力改变处理的说明性视图；

图3是说明根据第一实施方式的目标压力改变处理的说明性视图；

图4是说明根据第一实施方式的目标压力改变处理的流程图；

图5是根据本发明的第二实施方式的液压控制装置的示意图；

图6是说明根据第二实施方式的特定减压控制的说明性视图；

图7是说明根据第二实施方式的特定减压控制的说明性视图；

图8是说明根据第二实施方式的特定增压控制的说明性视图；

图9是说明根据第二实施方式的特定减压控制的流程图；以及

图10是这些实施方式的修改实施方式。

具体实施方式

下面将参照附图说明适用于车辆的根据本发明的一个实施方式的液压控制装置的实施方式。附图是用于说明的概念图。车辆配备有液压制动力产生装置A，该液压制动力产生装置A将液压制动力直接施加至各个车轮Wfl、Wfr、Wrl和Wrr(在一些情况下，统称为“W”)以向车辆施加制动。液压制动力产生装置A包括制动踏板11、主缸12、行程模拟器部分13、贮存器14、助力器机构15、致动器16、制动ECU17以及轮缸WC。液压制动力产生装置A是制动系统。根据第一实施方式的液压控制装置C包括助力器机构15(对应于“阀部分”)和制动ECU17(对应于“控制部”)。

轮缸WC限制各车轮W的旋转并布置在卡钳CL中。轮缸WC用作基于来自致动器16的制动流体(对应于“流体”)的压力(制动液压)向车辆的车轮W施加制动力的制动力施加机构。当向轮缸WC供给制动液压时，各个轮缸WC中的每个活塞(未示出)推动一对制动片(未图示)，所述一对制动片用作摩擦构件并夹住用作从车轮W的两侧与车轮W一体地旋转的旋转构件的盘式转子DR，从而限制盘式转子DR的旋转。注意的是，在该第一实施方式中，使用盘式制动装置，但也可以使用鼓式制动装置。轮W表示右前轮Wfr、左前轮Wfl、右后轮Wrr和左后轮Wrl中的任一者。

制动踏板11对应于制动操作构件并且经由操作杆11a连接至行程模拟器部分13和主缸12。在制动踏板11附近设置有踏板行程传感器11c，该踏板行程传感器11c通过制动踏板11的下压来检测制动踏板行程(操作量；下文也简称为“行程”)。制动ECU17连接至该踏板行程传感器11c(下文简称为“行程传感器”)并且所检测的信号(检测结果)输出至制动ECU17。

主缸12响应于制动踏板11的行程向致动器16供给制动流体并且由缸体12a、输入活塞12b、第一主活塞12c和第二主活塞12d等形成。

缸孔12a1形成在缸体12a中。缸体12a中包括分隔壁部12a2，该分隔壁部12a2在缸体12a的内周侧处以凸缘的形状向内延伸。分隔壁部12a2的内周表面在其中央部处设置有沿前后方向贯穿分隔壁部12a2的通孔12a3。缸体12a在其内周部处在比分隔壁部12a2更靠前侧的部分处设置有第一主活塞12c和第二主活塞12d。在缸孔12a1中，第一主活塞12c和第二主活塞12d布置成是液密的并且能够在分隔壁部12a2的向前的部分中沿轴向方向移动。

缸孔12a1在其内周部处在比分隔壁部12a2更靠后侧的部分处设置有输入活塞12b。输入活塞12b在缸孔12a1中能够沿轴向液密地移动。输入活塞12b响应于制动踏板11的操作而在缸孔12a1可滑动地移动。

与制动踏板11相关联地操作的操作杆11a连接至输入活塞12b。输入活塞12b通过压缩弹簧11b沿第一液压室R3的容积扩大的方向——即沿向后的方向(如在图中观察的右方向)——偏置。当制动踏板11被下压时，操作杆11a克服压缩弹簧11b的偏置力而向前行进。通过该操作杆11a的前进运动，输入活塞12b以与操作杆11a的运动相关联的方式前进。当制动踏板11的下压操作释放时，输入活塞12b由于压缩弹簧11b的偏置力而缩回，并与用于定位的限制突部12a4接触。

第一主活塞12c从前依次包括加压筒形部12c1、凸缘部12c2和突出部12c3，并且这些部分作为单元一体地形成为。加压筒形部12c1形成为在其前部处具有开口并且在其后部处具有底壁的大致带底的缸形形状。加压筒形部12c1以可液密地移动的方式设置在缸孔12a1的内周表面中。卷簧状的偏置构件12c4在第一主活塞12c与第二主活塞12d之间设置在加压筒形部12c1的内部空间中。第一主活塞12c通过卷簧12c4沿向后的方向偏置。换句话说，第一主活塞12c通过卷簧12c4沿向后的方向偏置并最终与用于定位的限制突部12a5接触。该位置被定义为在制动踏板11的下压操作被释放时的初始位置(预定位置)。

凸缘部12c2形成为具有比加压筒形部12c1的直径大的直径，并且凸缘部12c2液密且可滑动地布置在缸孔12a1中的大直径部12a6的内周表面上。突部12c3形成为具有比加压筒形部12c1的直径小的直径，并以液密的方式可滑动地设置于分隔壁部12a2的通孔12a3。突出部12c3的后端穿过通孔12a3突出到缸孔12a1的内部空间中并与缸孔12a1的内周表面分隔开。突出部12c3的后端表面与输入活塞12b的底壁分隔开并且分隔距离形成为是可变的。

第二主活塞12d在相对于第一主活塞12c的前侧处布置在缸孔12a1中。第二主活塞12d形成为在其前部处具有开口的大致带底的缸形形状。用作偏置构件的卷簧12d1在第二主活塞12d与缸体12a的封闭的内部底表面之间布置在第二主活塞12d的内部空间中。第二主活塞12d通过卷簧12d1沿向后的方向偏置。换句话说，第二主活塞12d通过卷簧12d1朝向预定的初始位置偏置。

主缸12由第一主室R1、第二主室R2、第一液压室R3、第二液压室R4和伺服室(与液压室对应)R5形成。第一主室R1由缸体12a(缸孔12a1的内周表面)、第一主活塞12c(加压筒形部12c1的前侧)和第二主活塞12d限定。第一主室R1经由连接至端口PT4的液压通道21连接至贮存器14。此外，第一主室R1经由连接至端口PT5的液压通道22连接至液压通道40a(致动器16)。

第二主室R2由缸孔12a1的内周表面和第二主活塞12d的前侧限定。第二主室R2经由连接至端口PT6的液压通道23连接至贮存器14。此外，第二主室R2经由连接至端口PT7的液压通道24连接至液压通道50a(致动器16)。

第一液压室R3形成在分隔壁部12a2与输入活塞12b之间，并由缸体12a(缸孔12a1的内周表面)、分隔壁部12a2、第一主活塞12c的突出部12c3和输入活塞12b限定。第二液压室R4形成在第一主活塞12c的加压筒形部12c1侧，并且由缸体12a的大直径部12a6、加压筒形部12c1和凸缘部12c2限定。第一液压室R3经由连接至端口PT1和端口PT3的液压通道25连接至第二液压室R4。

伺服室R5形成在分隔壁部12a2与第一主活塞12c的加压筒形部12c1之间，并由缸体12a(缸孔12a1的内周表面)、分隔壁部12a2、第一主活塞12c的突出部12c3和加压筒形部12c1限定。伺服室R5经由连接至端口PT2的液压通道26连接至输出室R12。

压力传感器26a是检测供给至伺服室R5的伺服压力的传感器，并且压力传感器26a连接至液压通道26。压力传感器26a将检测信号(检测结果)发送至制动ECU17。由压力传感器26a检测的伺服压力是伺服室R5中的液压的实际值，并且在下文中该压力被称为实际伺服压力(对应于“实际液压”)。

行程模拟器部分13由缸体12a、输入活塞12b、第一液压室R3和与第一液压室R3流体连通的行程模拟器13a形成。第一液压室R3经由连接至端口PT1的液压通道25和27与行程模拟器13a流体连通。注意的是，第一液压室R3经由连接通道(未示出)与贮存器14流体连通。

行程模拟器13a产生大小取决于制动踏板11的操作状态的行程(反作用力)。行程模拟器13a由筒形部13a1、活塞部13a2、反作用力液压室13a3和弹簧13a4形成。活塞部13a2响应于制动踏板11的制动操作而在筒形部13a1内以可液密地滑动的方式移动。反作用力液压室13a3形成在筒形部13a1与活塞部13a2之间并由筒形部13a1和活塞部13a2限定。反作用力液压室13a3经由液压通道27和25与第一液压室R3和第二液压室R4流体连通。弹簧13a4使活塞部13a2沿反作用力液压室13a3的容积减小的方向偏置。

注意的是，作为常闭型电磁阀的第一控制阀25a布置在液压通道25中。作为常开型电磁阀的第二控制阀28a布置在连接液压通道25与贮存器14的液压通道28中。当第一控制阀25a处于关闭状态时，第一液压室R3与第二液压室R4之间的流体连通被中断。该流体连通的中断保持了输入活塞12b与第一主活塞12c之间的恒定的分隔距离，以允许输入活塞12b与第一主活塞12c之间的协调运动。此外，当第一控制阀25a处于打开状态时，建立第一液压室R3与第二液压室R4之间的流体连通。因此，由第一主活塞12c的前进或缩回运动引起的第一液压室R3和第二液压室R4的容积变化可以通过制动流体的传递而被吸收。

压力传感器25b是检测第二液压室R4和第一液压室R3中的反作用力液压的传感器，并且压力传感器25b连接至液压通道25。压力传感器25b也是用于检测施加至制动踏板11的操作力的操作力传感器并且压力传感器25b与制动踏板11的操作量具有相关性。当第一控制阀25a处于关闭状态时，压力传感器25b检测第二液压室R4中的压力，并且当第一控制阀25a处于打开状态时，压力传感器25b还检测与第二液压室R4流体连通的第一液压室R3中的压力(或反作用力液压)。压力传感器25b将检测信号(检测结果)发送至制动ECU17。

助力器机构15响应于制动踏板11的操作量而产生伺服压力。助力器机构15包括调节器15a和压力供给装置15b。

调节器15a构造成具有缸体15a1和在缸体15a1中滑动的阀芯15a2(滑阀)。调节器15a包括先导室R11、输出室R12和液压室R13。

先导室R11由缸体15a1和阀芯15a2的第二大直径部15a2b的前端面限定。先导室R11连接至与端口PT11连接的减压阀15b6和增压阀15b7(液压通道31)。限制突部15a4设置在缸体15a1的内周表面上，以通过使第二大直径部15a2b与限制突部15a4接触来定位阀芯15a2。

输出室R12由缸体15a1、阀芯15a2的小直径部15a2c、第二大直径部15a2b的后端表面和第一大直径部15a2a的前端表面限定。输出室R12经由连接至端口PT12和端口PT2的液压通道26连接至主缸12的伺服室R5。另外，输出室R12经由连接至端口PT13的液压通道32能够与蓄压器15b2连接。

液压室R13由缸体15a1和阀芯15a2的第一大直径部15a2a的后端表面限定。液压室R13经由连接至端口PT14的液压通道33能够与贮存器15b1连接。在液压室R13中布置有弹簧15a3，弹簧15a3使阀芯15a2沿液压室R13的容积增大的方向偏置。

阀芯15a2由第一大直径部15a2a、第二大直径部15a2b和小直径部15a2c形成。第一大直径部15a2a和第二大直径部15a2b构造成能够在缸体15a1内液密地移动。小直径部15a2c布置在第一大直径部15a2a与第二大直径部15a2b之间并且与第一大直径部15a2a和第二大直径部15a2b一体地作为单元而形成。小直径部15a2c形成为具有比第一大直径部15a2a和第二大直径部分15a2b小的直径。另外，在阀芯15a2中形成有连接输出室R12与液压室R13的连通通路15a5。

压力供给装置15b还用作驱动阀芯15a2的驱动部。压力供给装置15b包括作为低压源的贮存器15b1、蓄积制动流体(对应于“流体”)的作为高压源的蓄压器15b2、将制动流体从贮存器15b1泵送到蓄压器15b2的泵15b3和驱动泵15b3的电动马达15b4。贮存器15b1暴露于大气压，并且贮存器15b1中的液压与大气压处于相同水平。低压源中的压力低于高压源中的压力。压力供给装置15b设置有压力传感器15b5，该压力传感器15b5检测从蓄压器15b2供给的制动流体的压力并将检测结果输出至制动ECU17。

此外，压力供给装置15b设置有减压阀15b6和增压阀15b7。减压阀15b6是在非通电状态下打开的常开型电磁阀。减压阀15b6的流量由来自制动ECU17的指令控制。减压阀15b6的一侧经由液压通道31连接至先导室R11，并且减压阀15b6的另一侧经由液压通道34连接至贮存器15b1。增压阀15b7是在非通电状态下关闭的常闭型电磁阀。增压阀15b7的流量由来自制动ECU17的指令控制。增压阀15b7的一侧经由液压通道31连接至先导室R11，并且增压阀15b7的另一侧经由液压通道35和连接至液压通道35的液压通道32连接至蓄压器15b2。减压阀15b6通过调节从先导室R11流出的流体的流出量来调节从伺服室R5流出的流体的流出量。增压阀15b7通过调节流向先导室R11的流体的流入量来调节流向伺服室R5的流体的流入量。

下面将简单说明调节器15a的操作。在没有从减压阀15b6和增压阀15b7向先导室R11供给先导压力的情况下，阀芯15a2借助于弹簧15a3的偏置力定位在初始位置处(见图1)。阀芯15a2的初始位置通过阀芯15a2的前端表面与限制突部15a4的接触来确定。该初始位置是在阀芯15a2的后端表面关闭端口PT14的紧前面的位置。如所说明的，当阀芯15a2处于初始位置时，端口PT14与端口PT12通过连通通道15a5彼此流体连通，并且同时通过阀芯15a2关闭端口PT13。

在由减压阀15b6和增压阀15b7形成的先导压力响应于制动踏板11操作而增大的情况下，阀芯15a2克服弹簧15a3的偏置力沿向后的方向(图1中的右侧)移动。阀芯15a2移动到使之前被阀芯15a2关闭的端口PT13打开的位置。之前处于打开状态的端口PT14被阀芯15a2关闭。阀芯15a2在该状态下的位置被定义为“增压位置”。在该位置处，阀芯15a2的第二大直径部15a2b的后端表面接收与伺服压力对应的力(增压操作)。

由于阀芯15a2的第二大直径部15a2b2的前端表面处的推力与对应于伺服压力的力之间的力平衡，阀芯15a2的位置被固定。阀芯15a2的该位置被定义为“保持位置”。端口PT13和端口PT14在保持位置处被阀芯15a2关闭(保持操作)。

在由减压阀15b6和增压阀15b7形成的先导压力响应于制动踏板11操作的行程而减小的情况下，处于保持位置的阀芯15a2此时通过弹簧15a3的偏置力沿向前的方向移动。然后，之前由于阀芯15a2而处于关闭状态的端口PT13保持关闭状态。之前处于关闭状态的端口PT14打开。阀芯15a2在该状态下的位置被定义为“减压位置”。在此状态下，端口PT14与端口PT12通过连通通道15a5彼此流体连通(减压操作)。

上述助力器机构15响应于制动踏板11的行程通过减压阀15b6和增压阀15b7产生先导压力，并且通过先导压力产生响应于制动踏板11的行程的伺服压力。所产生的伺服压力供给至主缸12的伺服室R5，并且主缸12向轮缸WC供给响应于制动踏板11的行程而产生的主压力。包括减压阀15b6和增压阀15b7的助力器机构15形成调节制动流体流入或流出伺服室R5的流入量或流出量的阀部分。

致动器16是调节要被施加到各个轮缸WC以及第一管道系统40和第二管道系统50的制动液压的装置。第一管道系统40控制要被施加到左后轮Wrl和右后轮Wrr的制动液压，并且第二管道系统50控制要被施加到右前轮Wfr和左前轮Wfl的制动液压。换句话说，管道系统是前/后管道制动系统。

从主缸12供给的液压通过管道系统40和50传递到相应的轮缸WCr1、WCrr、WCfr和WCfl。在第一管道系统中布置有液压通道40a，液压通道40a将液压通道22与轮缸WCrl、WCrr连接，并且在第二管道系统50中布置有液压通道50a，液压通道50a连接液压通道24与轮缸WCfr、WCfl。从主缸12供给的液压通过这些液压通道40a和50a传递至轮缸WCrl、WCrr、WCfr和WCfl。

液压通道40a和50a分别分支成两个通道40a1和40a2以及50a1和50a2。在分支的液压通道40a1和50a1中分别布置有控制轮缸WCrl和WCfr的制动液压的增大的第一增压控制阀41和51，并且在分支液压通道40a2和50a2中分别布置有控制轮缸WCrr和WCfl的制动液压的增大的第二增压控制阀42和52。

这些第一增压控制阀41、42和第二增压控制阀51、52由能够将阀状态控制成处于连通状态及中断状态的双位电磁阀形成。第一增压控制阀41、42和第二增压控制阀51、52由常开型阀形成，该常开型阀可以将阀状态控制成使得：当通向设置在第一增压控制阀41、42和第二增压控制阀51、52中的电磁线圈的控制电流为零值(非通电状态)时，阀变成流体连通状态，并且当控制电流流向电磁线圈(通电状态)时，阀变成流体中断状态。

液压通道40a、50a中的在第一增压控制阀41、42和第二增压控制阀51、52与轮缸WCr1、WCrr和WCfr、WCfl之间的通道部分经由分别作为减小液压通道的液压通道40b、50b连接至贮存器43、53。由能够将阀状态控制成处于连通状态及中断状态的双位电磁阀形成的第一减压控制阀44、45和第二减压控制阀54、55分别布置在液压通道40b、50b中。第一减压阀控制44、45和第二减压阀54、55由常闭型阀形成，该阀将阀状态控制成使得：当通向设置在第一减压控制阀44、45和第二减压控制阀54、55中的电磁线圈的控制电流为零值(非通电状态)时，阀变成流体中断状态，并且当控制电流通向电磁线圈(通电状态)时，阀变成流体连通状态。

作为返回液压通道的液压通道40c和50c设置在贮存器43、53与作为主液压通道的液压通道40a和50a之间，并且在返回液压通道40c和50c中，设置有由马达47驱动的泵46和56，泵46和56从贮存器43、53吸入制动流体或朝向主缸12侧或朝向轮缸WCr1、WCrr和WCfr、WCfl侧排放制动流体。

泵46、56从贮存器43、53吸入制动流体并且将制动流体排放到液压通道40a、50a，从而向轮缸WCr1、WCrr、WCfr和WCfl侧供给制动流体。

制动ECU17构造成使得来自设置在相应车轮Wfl、Wrr、Wfr和Wrl处的轮速传感器Sfl、Srr、Sfr和Srl的检测信号输入到制动ECU17。制动ECU 17基于来自轮速传感器Sfl、Srr、Sfr和Srl的检测信号来计算相应车轮的轮速、推定车速和滑移率等。制动ECU17基于计算结果执行防滑控制(ABS控制)。

在制动ECU 17处执行使用致动器16的各种控制。例如，制动ECU 17输出对各个控制阀41、42、44、45、51、52、54和55以及马达47——该马达47对设置在致动器16中的泵进行驱动——进行控制的控制电流以控制致动器16中的液压回路，从而对传递至轮缸WCrl、WCrr、WCfr和WCfl的相应的轮缸压力独立地进行控制。例如，制动ECU17执行防滑控制，该防滑控制通过当在制动操作中车辆将要滑移时执行减压操作、增压操作和保持操作来防止车轮锁定，或者制动ECU17执行防侧滑控制，该防侧滑控制通过对控制对象轮的轮缸压力进行自动加压来抑制侧滑趋势(在转向或过度转向趋势下)而使车辆以理想轨迹来转弯。致动器16可以用作ABS系统(防抱死制动系统)。

制动ECU 17包括控制部171、状态判定部172、死区液压设定部173、总量计算部174和泄漏判定部175。控制部171从行程传感器11c获得制动踏板11的操作量(行程)。注意的是，代替检测制动踏板11的操作量的，控制部171可以从检测直接作用在制动踏板11上的操作力(下压力)的传感器来获得操作力。

控制部171响应于所获得的行程来计算控制目标液压。根据第一实施方式的控制目标液压表示作为伺服压力的目标值的目标伺服压力。控制部171例如根据预先准备的表示行程与目标伺服压力之间的相关关系的映射来计算目标伺服压力。控制目标液压可以是主缸压力的控制目标。在这种情况下，优选的是设置用于检测液压制动力产生装置A中的主缸压力的压力传感器。

控制部171执行增大实际伺服压力的增压控制、减小实际伺服压力的减压控制和保持(维持)实际伺服压力的保持控制，以使得实际伺服压力(压力传感器26a的检测值)接近目标伺服压力。当执行增压控制时，控制部171向减压阀15b6和增压阀15b7输出“减压信号”(对应于增压信号或减压信号)。减压阀15b6因增压信号的输入而关闭，并且增压阀15b7因增压信号的输入而打开。增压阀15b7打开成使得能够流通基于例如因增压信号的输入而导致的实际伺服压力与目标伺服压力之间的差的流体量。

当执行减压控制时，控制部171向减压阀15b6和增压阀15b7输出“减压信号”(对应于增压信号或减压信号)。减压阀15b6因减压信号的输入而打开，增压阀15b7因减压信号的输入而关闭。当执行保持控制时，控制部171向减压阀15b6和增压阀15b7输出“保持信号”。减压阀15b6因保持信号的输入而关闭，并且增压阀15b7因保持信号的输入而关闭。控制部171控制减压阀15b6和增压阀15b7打开及关闭，以使得先导室R11的液压(先导压力)与液压室R13的液压在保持控制中彼此平衡。

目标伺服压力设置有死区。假定实际伺服压力基本达到目标伺服压力，控制部171在实际伺服压力进入死区时执行保持控制。死区被设定成从低于目标伺服压力的第一液压到高于目标伺服压力的第二液压的液压范围。也就是说，第一液压表示死区的下限值，并且第二液压表示死区的上限值。死区响应于目标伺服压力被控制部171预先设定。在第一实施方式中，至少在目标伺服压力被判定成是恒定的时，第一液压设定成是比目标伺服压力低预定值(恒定值)的值，并且第二液压设定成是比目标伺服压力高预定值(恒定值)的值。

如所说明的，控制部171设定具有死区的目标伺服压力，该死区具有从第一液压到第二液压的液压范围，并且在实际压力位于死区外时，控制部171输出增压或减压信号(增压信号或减压信号)，该增压或减压信号指示(允许)减压阀15b6和增压阀15b7执行流体相对于伺服室的流入控制或流出控制，以使得实际伺服压力接近目标压力，并且此外，在实际伺服压力位于死区内时，控制部171输出指示减压阀15b6和增压阀15b7保持实际伺服压力的保持信号。

控制部171还判定目标伺服压力是否是恒定的。更详细地，控制部171在每个预定时间将当前目标伺服压力与在当前时间之前的预定时间时的目标伺服压力进行比较。在当前目标伺服压力与当前时间之前的预定时间的目标伺服压力之间的差在预定范围内时，控制部171判定目标伺服压力是恒定的。当该差在预定范围内时，目标伺服压力被判定为是基本恒定(近似恒定)的。设定有许可宽度范围来判定目标伺服压力是否是“恒定”的。也可以配置成：控制部171在当前时间的目标伺服压力与预定时间之前的时间的目标伺服压力之间的差落在预定范围内的情况持续了预定次数时判定目标伺服压力是恒定的。

此处注意的是，第一实施方式的调节器15a在结构上具有取决于阀芯15a2的位置的滞后。例如，当控制模式从增压控制切换成保持控制时，即使保持信号已输入至减压阀15b6和增压阀15b7，由于结构原因，保持控制也不能立即实现，并且阀芯15a2从增压位置移动到保持位置的时间段实际上延续了增压状态。类似地，当控制模式从减压控制切换到保持控制时，即使保持信号已输入至减压阀15b6和增压阀15b7，由于结构原因，保持控制也不能立即实现，并且减压状态实际上持续了一段时间，直到阀芯15a2从减压位置移动到保持位置为止。因此，根据第一实施方式的助力器机构15配置成即使在保持信号被输入之后仍允许在预定时间段内响应于紧接于保持信号输入之前所输入的增压或减压信号使流体相对于伺服室R5流入或流出。端口PT13或PT14的打开或关闭的时间段是响应延迟的因素。

状态判定部172判定伺服室R5的状态(阀部分15的当前状态)是否处于第一状态以及伺服室R5的状态是否处于第三状态。“第一状态”表示尽管保持信号已经输入到减压阀15b6和增压阀15b7但实际伺服压力正在增大的状态。“第三状态”表示尽管保持信号已经输入到减压阀15b6和增压阀15b7但实际伺服压力正在减小的状态。除了第一状态和第三状态之外的状态被称为第二状态。

状态判定部172使用阀芯15a2的位置和移动速度的计算结果(推定结果)来进行状态判定。状态判定部172可以根据制动流体相对于先导室R11的流入量或流出量、例如参考阀芯15a2的原始位置(初始位置)来计算阀芯15a2的位置。状态判定部172可以基于对减压阀15b6和增压阀15b7的指示值来计算制动流体相对于先导室R11的流入量或流出量。例如在产生增压信号时，状态判定部172能够基于通向减压阀15b7的控制电流值(控制开度)来计算流入先导室R11的制动流体的流量。状态判定部172例如能够通过制动流体相对于先导室R11的流入量或流出量、阀芯15a2的横截面积、先导室R11的初始容量或容积、端口PT13和PT14在轴向方向上相对于缸体15a1的位置和宽度等来推定阀芯15a2的位置。另外，状态判定部172能够通过阀芯15a2的位置信息来计算阀芯15a2的移动速度。例如，状态判定部172可以通过在每个预定时间所计算的两个或更多个位置信息来计算阀芯15a2的移动方向和移动速度。移动速度可以是位置信息的微分值(位移函数)。

状态判定部172计算在保持信号被输出时以及在阀芯15a2从增压位置或减压位置朝向保持位置移动时阀芯15a2的移动速度。在保持信号被输入后阀芯15a2从增压位置或减压位置朝向保持位置移动时阀芯15a2的移动速度随着阀芯15a2接近保持位置而变慢。因此，阀芯15a2的移动速度与从当前点到阀芯到达保持位置时所处的位置的时间段中实际伺服压力的变化量相关。

状态判定部172计算在实际伺服压力进入死区并且保持信号输入到减压阀15b6和增压阀15b7且自此进一步经过预定时间段(这可以是从输出保持信号起的预定时间段)时阀芯15a2的运动方向和运动速度。状态判定部172在阀芯15a2从增压位置朝向保持位置移动并且阀芯15a2的移动速度在预定范围内(0<移动速度≤预定值)时判定伺服室R5的状态处于第一状态。当阀芯15a2的移动速度在预定范围内时，这意味着实际伺服压力的变化偏差在预定偏差范围内。状态判定部172在阀芯15a2从减压位置朝向保持位置移动并且阀芯15a2的移动速度处于预定范围内时判定伺服室R5的状态处于第三状态。当实际伺服压力的变化偏差在预定偏差范围内时，实际伺服压力的变化被判定为是由阀芯15a2到保持位置的返回时间(滞后)引起的。状态判定部172可以使用在控制从增压控制或减压控制切换到保持控制时的实际伺服压力来判定状态。通过使用在控制从增压控制或减压控制切换到保持控制时的实际伺服压力，可以推定从减压控制或增压控制切换到保持控制时的实际伺服压力的变化量。

死区液压设定部173将第二液压(死区的上限值)设定得在伺服室R5的状态被判定成处于由状态判定部172判定的第一状态时比在伺服室R5的状态未被判定成处于由状态判定部172判定的第一状态(被判定成处于第二状态)时高。换句话说，死区液压设定部173将在伺服室R5的状态被判定成处于第一状态时的比关于目标伺服压力的死区的正常设定的第二液压高的液压设定为第二液压(校正后的第二液压)。

更详细地，根据第一实施方式的死区液压设定部173当在第一状态下实际伺服压力比目标伺服压力高时执行使目标伺服压力接近实际伺服压力的目标压力改变处理，以将校正后的第二液压设定为第二液压。如图2中所示，当执行目标压力改变处理时，目标伺服压力增加以接近实际伺服压力。当目标伺服压力升高时，设定成比目标伺服压力高预定值的第二液压也增加。换句话说，死区液压设定部173使具有相对于目标伺服压力设定的预定宽度的死区随着目标伺服压力的增大而增大。当在第一状态下实际伺服压力高于目标伺服压力时，根据第一实施方式的死区液压设定部173通过执行目标压力改变处理使目标伺服压力与实际伺服压力相匹配。

此外，死区液压设定部173将第一液压(死区的下限值)设定成在伺服室R5的状态被判定成处于由状态判定部172判定的第三状态时比在伺服室R5的状态未被判定成处于由状态判定部172判定的第三状态(被判定成处于第二状态)时低。换句话说，当伺服室R5的状态被判定成处于第三状态时，死区液压设定部173将比在死区中正常设定的第一液压低的液压(校正后的第一液压)设定为第一液压。

更详细地，根据第一实施方式的死区液压设定部173当在第三状态下实际伺服压力低于目标伺服压力时执行使目标伺服压力接近实际伺服压力的目标压力改变处理，以将校正后的第一液压设定为第一液压。如图3中所示，当执行目标压力改变处理时，目标伺服压力减小(下降)以接近实际伺服压力。当目标伺服压力减小时，设定成比目标伺服压力低预定值的第一液压也减小。换句话说，死区液压设定部173使具有相对于目标伺服压力设定的预定宽度的死区随着目标伺服压力的减小而减小。当在第三状态下实际伺服压力低于目标伺服压力时，根据第一实施方式的死区液压设定部173通过执行目标压力改变处理使目标伺服压力与实际伺服压力相一致。

死区液压设定部173配置成重复执行目标压力改变处理并且在每个预定时间执行目标压力改变处理。换句话说，在重复执行目标压力改变处理时，死区液压设定部173执行目标压力改变处理(例如，第一次执行)，并且在自此经过预定时间之后，执行下一次目标压力改变处理(第二次执行)。换句话说，如果满足执行条件(大体上，该条件可以表示为：“处于第一状态”并且“实际伺服压力>目标伺服压力”、或者“处于第三状态”并且“实际伺服压力<目标伺服压力”)，则死区液压设定部173在自第一次目标压力改变处理起经过了预定时间之后执行下一次目标压力改变处理。

如所说明的，状态判定部172基于阀芯15a2的移动速度——即每单位时间的实际伺服压力的增大幅度或减小幅度(变化偏差)——来判定伺服室R5的状态。然后，死区液压设定部173基于状态判定部172的判定结果执行目标压力改变处理。此处注意的是，在目标伺服压力为恒定状态的情况下，实际伺服压力的变化偏差越大，目标伺服压力与实际伺服压力之间的差越大。换句话说，实际伺服压力的变化偏差变得越大，由于目标压力改变处理导致的目标伺服压力的变化量变得越大，并且与此同时，第一液压的变化量和/或第二液压的变化量变得越大。如所说明的，死区液压设定部173响应于每单位时间的实际伺服压力的变化幅度(增大幅度或减小幅度)来设定第一液压或第二液压。

总量计算部174计算通过目标压力改变处理所导致的目标伺服压力的变化量的总量。换句话说，总量计算部174计算通过执行直到上次的目标压力改变处理所导致的目标伺服压力的变化量的总和。该变化量的总和例如是在将增大或减小的目标伺服压力的一侧定义为正侧并将另一侧定义为负侧的情况下变化量的总和的绝对值。总量计算部174在制动力施加至车轮W完成时重置变化量的总量。换句话说，在第一实施方式中，将变化量的总和的计数周期设定为：将一个制动操作(从制动操作开始到制动操作结束)定义为一个周期。总量计算部174将计算结果发送到死区液压设定部173。在执行目标压力改变处理时，当变化量的总和(计算结果)等于或小于预限定量的情况下，死区液压设定部173此次执行目标压力改变处理。相反，当变化量的总和大于预限定量的情况下，死区液压设定部173不执行目标压力改变处理。换句话说，用于执行目标压力改变处理的执行条件包括“变化量的总和等于或小于预定的限定量”的条件。

泄漏判定部175检测制动流体是否经由自蓄压器15b2起的任何路径泄漏到伺服室R5或先导室R11中，并检测制动流体是否从伺服室R5泄漏。“泄漏(异常)”可能是由例如减压阀15b6或增压阀15b7的打开粘附、管道或液压通道的破裂或调节器15a中产生的间隙引起的。

例如，泄漏判定部175在即使从控制部171对增压阀15b7的指示为“关闭”而实际伺服压力持续增大了预定时间段以上时判定产生泄漏。此外，泄漏判定部175在即使从控制部171对减压阀15b6的指示为“关闭”而实际伺服压力持续减小了预定时间段以上时判定产生泄漏。此外，泄漏判定部175在无论车辆的驾驶员的制动操作如何实际伺服压力均正在增加或下降时判定产生泄漏。此外，泄漏判定部175可以通过参考压力传感器15b5的检测值(蓄压器压力)来判定是否产生泄漏。

泄漏判定部175将判定结果发送到死区液压设定部173。死区液压设定部173在由泄漏判定部175判定产生泄漏时不执行目标压力改变处理。换句话说，优选的是包括“由泄漏判定部175判定泄漏没有产生(或泄漏判定部175判断未产生泄漏)”作为根据第一实施方式的目标压力改变处理的执行条件。

此处注意的是，将参照图4说明根据第一实施方式的目标压力改变处理的流程。首先，当目标伺服压力被控制部171判定成是恒定的时(S101；是)，由泄漏判定部175判定任何泄漏是否都没有产生(S102)。如果判定没有产生泄漏(S102；是)，状态判定部172判定“伺服室R5的状态处于第一状态还是第三状态”(S103)。此处注意的是，在步骤S103中，可以配置成：状态判定部172判定“阀芯15a2是否处于阀芯15a2以预定范围内的移动速度朝向保持位置移动的预定移动状态”，并且当阀芯15a2被判定成处于预定移动状态时，控制部171判定保持信号是否已经输入到减压阀15b6和增压阀15b7、即判断控制部171的控制模式是否处于保持控制。在该替代配置中，状态判定部172可以基于阀芯15a2的移动方向来判定状态是处于第一状态还是第三状态。

当状态被判定成处于第一状态或第三状态时(S103；是)，死区液压设定部173将目标伺服压力与实际伺服压力进行比较(S104)。在第一状态下，如果实际伺服压力高于目标伺服压力，或者在第三状态下，如果实际伺服压力低于目标伺服压力(S104；是)，则总量计算部174计算变化量的总量，并且死区液压设定部173将计算结果与预限定量进行比较(S105)。当总量等于或小于预限定量时(S105；是)，死区液压设定部173判定从先前的目标压力改变处理是否已经经过了预定时间(S106)。当从先前的目标压力改变处理已经经过了预定时间时(或“这次”是一个制动操作中的第一次)(S106；是)，死区液压设定部173执行目标压力改变处理并且重置经过时间(S107)。

另一方面，当目标伺服压力不恒定时(S101；否)、当产生泄漏时(S102；否)、当伺服室R5的状态处于第二状态时(S103；否)、当实际伺服压力与目标伺服压力之间的大小关系不满足条件时(S104；否)、当变化量的总量大于预限定量时(S105；否)、或者当从上次目标压力改变处理(S106；否)起没有经过预定时间时，不执行目标压力改变处理。

(有利效果)

根据第一实施方式的液压控制装置C，在实际伺服压力可能是死区外(死区的上侧)的液压的第一状态下，由在保持控制中实际伺服压力的增大引起的实际伺服压力离开死区的移动能够通过对应于死区的上限值的第二液压的增大来抑制。类似地，在实际伺服压力可能是死区外(死区的下侧)的液压的第三状态下，由在保持控制中实际伺服压力的减小引起的实际伺服压力离开死区的移动能够通过对应于死区的下限值的第一液压的减小来抑制。因此，可以减小控制模式改变的频率，以改进车辆驾驶员的制动感受，同时可以改进与控制相关联的部件(例如，减压阀15b6和减压阀15b7)的耐久性。控制模式的改变可以通过在控制由增压控制切换成保持控制时产生的滞后、或者在控制从减压控制切换成保持控制时产生的滞后引起的响应延迟时间期间将实际伺服压力保持在死区内来防止。

此外，根据第一实施方式，第一液压或第二液压可以响应于每单位时间的实际伺服压力的变化(变化偏差)来设定。因此，即使在实际伺服压力容易脱离死区的状态(变化偏差较大的状态)下，也可以响应于该偏差增大死区的变化量。换句话说，根据第一实施方式，控制模式的改变可以根据情况而被适当地抑制。

此外，在第一实施方式中，当实际伺服压力的变化偏差在预定偏差范围内时，将第一液压设定为校正后的第一液压或将第二液压设定为校正后的第二液压。当实际伺服压力进入死区并且实际伺服压力逐渐变化(增大或减小)时，逐步地逐渐执行制动操作，从而不会使车辆的驾驶员感知到施加到车辆的制动力的变化(减速)。在这种情况下，当实际伺服压力离开死区时，例如，当实际伺服压力向上移动超出死区时，控制模式从保持控制改变成减压控制以减少实际伺服压力。当在车辆的驾驶员没有注意到制动力的变化的情况下执行减压控制时，制动力减小，从而产生车辆的驾驶员感觉到加速的可能性。换句话说，当控制模式从保持控制切换成减压控制或增压控制时，在驾驶员没有注意到制动力的变化的情况下(即，在驾驶员能够容易地感觉到制动力的变化的情况下)，驾驶员的制动感受因而可能容易受到影响。然而，根据第一实施方式，当实际伺服压力逐渐变化时，执行目标压力改变处理以抑制其对驾驶员制动感受的影响。

此外，根据第一实施方式，当在第一状态下实际伺服压力高于目标伺服压力时，或者当在第三状态下实际伺服压力低于目标伺服压力时执行目标压力改变处理。目标压力改变处理被设定为使目标伺服压力与实际伺服压力相一致的处理。因此，在必要的情况下，第二液压被可靠地设定为高压，而第一液压被可靠地设定为低压。作为一种控制方法，只需使目标伺服压力与实际伺服压力相一致即可，从而简化了控制方法。

此外，通过重复执行目标压力改变处理，实际伺服压力容易进入死区并继续处于死区内。然而，由于持续处于死区内的这种情况，由目标伺服压力的改变引起的实际伺服压力离开死区的移动可能会被延迟。然而，根据第一实施方式，由制动ECU17在每个预定时间判定目标压力改变处理的执行条件，并且因此，在满足目标压力改变处理的执行的条件时，在每个预定时间才执行目标压力改变处理。这可以抑制通过目标压力改变处理导致的第一液压或第二液压的变化量的增大以及处理次数的增加，即，可以抑制由于目标压力改变处理的次数过多而可能产生的控制延迟(增压操作的延迟或减压操作的延迟)。

此外，根据第一实施方式，当由目标压力改变处理引起的变化量的总量超过预限定量时，不执行目标压力改变处理。因此，这也可以抑制控制延迟的产生。此外，根据第一实施方式，可以检测是否存在泄漏，并且当检测到没有泄漏时，仅当实际伺服压力没有由于湍流而波动时才执行目标压力改变处理。因此，可以防止由于异常而持续执行目标压力改变处理。目标压力改变处理是与通常的制动操作时的减压控制、保持控制以及增压控制不同的控制处理，并且被认为是“特定控制”中的使实际伺服压力维持在死区内的一种控制。

(第二实施方式)

根据第二实施方式的液压控制装置C与第一实施方式的不同之处在于：第二实施方式中的制动ECU 17执行作为“特定控制”的特定减压控制或特定增压控制。第二实施方式中的与第一实施方式相同的部件和结构用相同的符号和数字表示，但省略其详细说明。下面将说明与第一实施方式不同的部分。用于说明第一实施方式的附图可以用于说明第二实施方式。此外，根据第二实施方式，调节器15a、减压阀15b6和增压阀15b7形成调节制动流体相对于伺服室R5的流入或流出的阀部分。

如图5中所示，制动ECU 17包括作为功能部的控制部171和状态判定部172。控制部171执行正常的制动控制，并且除此之外还执行用以将实际伺服压力在某种情况下保持为死区内的液压的特定控制。根据第二实施方式的特定控制包括：特定减压控制和特定增压控制，特定减压控制在由状态判定部172判定伺服室R5的状态处于第一状态时向减压阀15b6输出减压信号，从而指示减压阀15b6以使流体从伺服室R5流出；特定增压控制在由状态判定部172判定伺服室R5的状态处于第三状态时向增压阀15b7输出增压信号，从而指示增压阀15b7以使流体流入伺服室R5中。换句话说，根据第二实施方式的特定控制包括当由状态判定部172判定伺服室R5的状态处于第一状态时打开减压阀15b6的特定减压控制以及当由状态判定部172判定伺服室R5的状态处于第三状态时打开增压阀15b7的特定增压控制。

例如，控制部171在预定时间段(例如，极短的时间段)内向减压阀15b6(或增压阀15b7)输出作为控制电流的阀打开电流。减压信号或增压信号对应于用于控制减压阀15b6和/或增压阀15b7的控制电流。由于减压阀15b6形成为常开型电磁阀，因此通向减压阀15b6的控制电流因特定减压控制而减小。相反，增压阀15b7形成为常闭型电磁阀，通向增压阀15b7的控制电流因特定增压控制而增大。此处注意的是，根据第二实施方式，用于特定减压控制的预定时间段和用于特定增压控制的预定时间段被设定成相同的时间段。然而，可以针对特定减压控制和特定增压控制设定不同的时间段，或者可以不设定预定时间段本身。

类似于第一实施方式中的方法，状态判定部172基于阀芯15a2的位置和移动速度的计算结果(推定结果)或者基于实际伺服压力的增压偏差来判定伺服室R5的状态。类似于第一实施方式中的方法，状态判定部172判定伺服室R5的状态是否处于实际伺服压力波动的状态，甚至在保持信号已经输入到阀部分(减压阀15b6和增压阀15b7)的情况下，也进行这种判定。

在特定减压控制期间，当与朝向实际伺服压力的减小侧的变化量相关联的值变得等于或大于预定值时，控制部171停止特定减压控制。此外，在特定增压控制期间，当与朝向实际伺服压力的增大侧的变化量相关联的值变得等于或大于预定值时，控制部171停止特定增压控制。根据第二实施方式，使用实际伺服压力的变化量(压力传感器的检测值)作为与实际伺服压力的变化量相关联的值。然而，可以使用轮缸压力的变化量、主缸压力的变化量或减速度的变化量等作为该值。

以下将对特定减压控制进行详细说明。当由状态判定部172判定伺服室R5的状态处于第一状态时，例如当在增压控制已经被切换成保持控制之后执行的保持控制期间实际伺服压力正在增大时，执行特定减压控制。控制部171包括在死区中用于实际伺服压力的多个阈值，并且每当实际伺服压力超过这些阈值中的一个阈值时，控制部171改变在特定减压控制中向减压阀15b6输出的作为减压信号的控制电流，使得从伺服室R5流出的流体的量(流体离开伺服室R5的流出量)趋于增大侧。换句话说，每当实际伺服压力超过阈值时，控制部171将在特定减压控制中向减压阀15b6输出的控制电流朝向减压阀15b6的打开侧改变。

作为具体示例，如图6中所示，根据第二实施方式，在死区内设定第一阈值、第二阈值、第三阈值、第四阈值和第五阈值。换句话说，死区被分成六个阶段，即，从死区的下限值到第一阈值的值的范围的第一阶段、从第一阈值到第二阈值的范围的第二阶段、从第二阈值到第三阈值的范围的第三阶段(此处，在该阶段中，第三阈值与目标伺服压力一致)、从第三阈值到第四阈值的范围的第四阶段、从第四阈值到第五阈值的范围的第五阶段、从第五阈值到死区的上限值的范围的第六阶段。每当实际伺服压力超过这些阈值中的一个阈值时，即每当阶段改变时，控制部171减少在特定减压控制中向减压阀15b6输出的控制电流。换句话说，控制部171响应于超过阈值的次数的增加而增大从阀打开电流中所减去的电流值(减去值)。

如图6和图7中所示，控制部171在时间t1处将通向减压阀15b6的控制电流从保持电流(阀关闭电流)改变成电流I1并且在从时间t1经过了预定时间T1之后使控制电流返回到保持电流。时间t1处的实际伺服压力p1位于第一阶段(不超过第一阈值的位置)内，并且电流I1被设定为与实际伺服压力p1对应的阀打开电流。然后，控制部171在时间t2处将通向减压阀15b6的控制电流从保持电流改变成电流I2并且在从时间t2经过了预定时间T1之后使控制电流返回到保持电流。时间t2处的实际伺服压力p2位于第四阶段内，并且电流I2被设定为是从与实际伺服压力p2对应的阀打开电流Ip2减去预定减去量的值(I2＝Ip2–Im1)。根据第二实施方式，预定减去量是通过在每次阶段进行(在数字增大的方向上)时增加单位减去量Im0来设定的，即，是通过将单位减去量Im0增加了实际伺服压力超过阈值的次数来设定的。换句话说，预定减去量Im1由单位减去量Im0乘以超过阈值的次数(Im1＝Im0×3)定义(在该示例中，超过了三(3)次)。

控制部171在时间t3处将通向减压阀15b6的控制电流从保持电流改变成电流I3并且在从时间t3经过了预定时间T1之后使控制电流返回到保持电流。时刻t3处的实际伺服压力p3位于第五阶段内，并且电流I3被设定为从与实际伺服压力p3对应的阀打开电流Ip3减去预定减去量Im2(Im2＝Im0×4)的值(I3＝Ip3-Im2)。在特定减压控制中，实际伺服压力超过阈值的次数越多(阶段越进一步进行)，由此设定的从阀打开电流减去的减去量(预定减去量)越大，以将控制电流朝向阀打开侧改变。

此外，特定控制的执行间隔(最小执行间隔)被设定成第二预定时间T2，该第二预定时间T2可以检测由于执行特定控制而在实际伺服压力上产生反应(影响)的反应(影响)。也就是说，当在控制中在一个死区(从实际伺服压力进入死区的时间到实际伺服压力离开死区的时间)内多次执行特定减压控制时，控制部171从执行前次特定减压控制起至少经过了第二预定时间T2或以上时执行本次的特定减压控制。根据该实施方式，当结构——比如包括调节器15a的结构——产生滞后时，从执行减压控制或增压控制直到该控制反映在实际伺服压力上由于产生滞后而将耗费一段时间。该响应时间可以例如从基于结构、模拟或实验工作的计算中获得。基于所获得的结果，预先在制动ECU 17中设定第二预定时间T2。(响应时间≤第二预定时间T2)。

当前次特定减压控制下的实际伺服压力所处的阶段与在从前次特定减压控制下的实际伺服压力所处的时间起经过第二预定时间T2之后的时间处的实际伺服压力所处的阶段相同时，根据第二实施方式的控制部172不执行特定压力降低控制。这是因为，如果阶段在第二预定时间段内没有移动，则可以推定实际伺服压力基本上保持为恒定值。换句话说，当实际伺服压力所处的阶段移位时(当实际伺服压力超过阈值时)，在从前次的特定减压控制的时间起经过了第二预定时间T2之后执行本次(接下来)的特定减压控制。此外，在从前次特定减压控制起经过了第二预定时间T2的状态下，如果实际伺服压力的阶段移位，则一旦移位，将根据移位后的阶段(移位之后的阶段)来执行特定减压控制。注意的是，在图6中，在从实际伺服压力位于死区的时间起直到时间t1之前，是否执行特定控制的执行条件在控制部171中确定。

另一方面，在不同的情况下(即，在第三状态下)执行特定增压控制。换句话说，当由状态判定部172判定伺服室R5的状态处于第三状态时、例如当在减压控制已经切换成保持控制之后执行的保持控制期间实际伺服压力正在减小时执行特定增压控制。控制部171设定用于死区中的实际伺服压力的多个阈值，并且每当实际伺服压力变得小于阈值中的一个阈值时，控制部171改变在特定增压控制中向增压阀15b7输出的作为增压信号的控制电流，使得流入伺服室R5的流体量(流体进入伺服室R5的流入量)趋于减小侧。换句话说，每当实际伺服压力变得小于阈值中的一个阈值时，控制部171将在特定增压控制中向增压阀15b7输出的控制电流向增压阀15b7的打开侧改变。

作为具体示例，如图8中所示，与上述类似根据第二实施方式在死区内设定第一阈值至第五阈值。换句话说，死区被分成六个阶段，即第一阶段到第六阶段。增压阀15b7是常闭型电磁阀，并且每当实际伺服压力变得小于阈值中的一个阈值时、即，每当阶段发生改变时(此处，每次阶段改变都是在数字减小的方向上的)，控制部171在特定增压控制中增大向增压阀15b7输出的控制电流。换句话说，控制部171响应于降到阈值以下的次数的增加而增大与阀打开电流相加的电流值(相加值)。与减去量的计算类似，相加量(预定相加量)通过将单位相加量Ie0乘以降到阈值以下的次数“n”(Ie1＝Ie0×n)来计算。注意的是，预定减去量或预定相加量可以在每个阶段中独立地设定。

控制部171通过根据实际伺服压力所处的阶段(响应于该阶段中的实际伺服压力降到阈值以下的次数)的控制电流将增压阀15b7打开预定时间T1。与特定减压控制类似，在实际伺服压力的阶段移位时(当实际伺服压力降到阈值以下时)，在从前次特定增压控制经过第二预定时间T2之后，控制部171执行本次(接下来的这次)特定增压控制。另外，控制部171在自执行了前次特定增压控制后经过了第二预定时间的情况下响应于移位后的阶段来执行特定增压控制。

当实际伺服压力的变化量由于特定控制变得等于或大于预定值时，控制部171停止进一步执行死区中的特定控制。注意的是，在一个死区(从实际伺服压力进入死区的时间到实际伺服压力离开死区的时间)内执行特定控制的次数可以被限于预定次数。在这种情况下，在实际伺服压力的变化量由于特定控制变得等于或大于预定值时，即使执行次数未达到预定次数，控制部171也停止接下来这次以及之后的特定控制。

此处注意的是，将参照图9对根据第二实施方式的由制动ECU17执行的特定控制的流程进行说明，从而说明作为特定控制的示例的特定减压控制。首先，状态判定部172判定伺服室R5的状态(S201～S204)。详细地，状态判定部172判定由控制部171设定的目标伺服压力是否是恒定的(零偏差)(S201)。当由状态判定部171判定目标伺服压力是恒定的时(S201；是)，状态判定部172基于类似于第一实施方式的计算来判定调节器15a的阀芯15a2是否在预定速度内正在从增压位置朝向保持位置移动(S202)。当阀芯15a2以预定速度朝向保持位置移动时(S202；是)，状态判定部172判定减压阀15b6和增压阀15b7是否关闭(减压控制或增加控制是否处于停止状态)(S203)。如果减压阀15b6和增压阀15b7都关闭(S203；是)，则状态判定部172判定目标伺服压力与实际伺服压力之间的差是否等于或小于第一预定值，即判定实际伺服压力是否在死区内(S204)。如果实际伺服压力处于死区内(S204；是)，在即使保持控制期间增压状态由于阀芯15a2的移动而持续的情况下，状态判定部172判定伺服室R5的状态处于第一状态。(S205)。

然后，控制部171判定是否从执行前次特定减压控制已经过去了第二预定时间T2(S206)。当已经过去了第二预定时间T2时(S206；是)，控制部171判定实际伺服压力的当前阶段是否已经从前次特定减压控制的阶段移位(S207)。当实际伺服压力的阶段已经移位时(S207；是)，控制部171基于移位后的阶段执行特定减压控制，并增加执行次数(S208)。在执行特定减压控制期间，控制部171判定实际伺服压力相比在开始执行特定减压控制时的实际伺服压力是否下降等于或大于预定值的压力(S209)。当实际伺服压力下降等于或大于第二预定值的压力时(S209；是)，控制部171停止在当前的死区内进行本次的以及接下来的特定减压控制(S210)并执行保持控制。

当步骤S201至S204、S206、S207和S209的判定结果为“否”时，不执行特定减压控制。另外，当目标伺服压力与实际伺服压力之间的差不等于或小于预定值(S204；否)时，特定减压控制的执行次数和减去量被重置(S211)。另外，自实际伺服压力进入死区之后的第一次特定减压控制中的阶段的移位是从非阶段状态到所述阶段中的任一阶段而进行的，并且因此，步骤S207处的判定结果自动为“是”的判定结果。这种处理以预定间隔执行。上面的控制流程类似于特定增压控制的流程。可以参考第一实施方式的说明来说明流程中的每个判定结果。

(有利效果)

根据第二实施方式，即使伺服室R5的状态由于由结构原因导致滞后的产生而变为第一状态或第三状态，也能够至少执行一次仅在预定时间段T1内向对应的电磁阀输出阀打开电流的限制控制(特定控制)。因此，保持控制下的实际伺服压力可以迅速切换成恒定状态。换句话说，当目标伺服压力恒定时，可以通过特定控制来抑制实际伺服压力的变化，并且因此，可以防止实际伺服压力频繁地进入或离开死区，并且可以避免频繁地重复减压控制和增压控制。因此，例如，可以防止调节器15a、减压阀15b6和增压阀15b7(与流量控制相关联的部件)的劣化，以提高其耐久性。通过抑制实际伺服压力的变化，可以防止制动感受的恶化，以为车辆的驾驶员给出改善的舒适的制动感受。

此外，当实际伺服压力由于特定控制而受影响时，即，当开始特定控制时的实际伺服压力与当前时间的实际伺服压力(向控制侧的变化量)之间的差变得等于或大于预定值时，控制部171停止该特定控制。因此，能够抑制由于特定控制导致的实际伺服压力在相反的方向上的变化(实际伺服压力在第一状态下减小，或者实际伺服压力在第三状态下增大)。当与实际伺服压力朝向减压侧(或增压侧)的变化量相关联的值变得等于或大于预定值时，控制部171根据特定控制期间的情况停止特定控制。

此外，每当实际伺服压力超过死区中的阈值时，控制部171通过特定控制改变向阀打开侧输出的控制电流。因此，可能会发生以下情况。即，即使执行特定控制，由于通向减压阀15b6和增压阀15b7的阀打开电流的变化(例如，学习值(“初始设定值”)与真实值之间的差)、或者调节器15a处产生的滑动阻力，也不能抑制第一状态下的实际伺服压力的增大或第三状态下的实际伺服压力的减小。然而，接下来这次以及之后的特定控制可以更有效地对实际的伺服压力产生影响。

此外，根据第二实施方式，在一个死区中特定控制的执行间隔可以被确保成等于或大于第二预定时间段的时间，并且因此，在对特定控制对实际伺服压力的影响进行确定的情况下，可以执行接下来的特定控制。换句话说，根据第二实施方式，可以避免执行任何不必要的特定控制。此处注意的是，只有一个值被设定为死区中的阈值。在这种情况下，死区可以被分成两个阶段。

(第三实施方式)

根据第三实施方式的液压控制装置C包括第一实施方式的“目标压力改变处理”和第二实施方式的“特定减压控制”和“特定增压控制”。换句话说，具有在第一实施方式和第二实施方式中说明的功能的制动ECU 17包括控制部171、状态判定部172、死区液压设定部173、总量计算部174和泄漏判定部175。第三实施方式的说明可以参照用于说明第一实施方式和第二实施方式的附图来进行。

控制部171根据例如当伺服室R5的状态处于第一状态或处于第三状态时的设定条件来执行目标压力改变处理、特定减压控制或特定增压控制。作为一个示例，控制部171仅执行作为特定控制的目标压力改变处理，直到由于目标压力改变处理导致的变化量的总量超过预限定量为止，并且在由于目标压力改变处理导致的变化量的总量超过预限定量之后执行(执行许可状态)作为特定控制的特定减压控制或特定增压控制。如上所述，目标压力改变处理的执行许可时段可以基于是否满足预定条件的判定结果而转换成由控制部171执行的特定减压控制或特定增压控制的执行许可时段。根据第三实施方式，当目标伺服压力恒定时，可以可靠地防止实际伺服压力离开死区。换句话说，可以抑制当目标伺服压力恒定时重复的减压控制和增压控制，以提高减压阀15b6和增压阀15b7的耐久性，同时改进制动感受。

(修改实施方式)

本发明不限于上述实施方式，并且例如，如图10中所示，本发明可以应用于制动系统(液压制动力产生装置)B。如图10中所示，制动器系统B包括阀部分150和压力传感器104、轮缸WC和制动ECU17。阀部分150包括贮存器15b1、蓄压器15b2、泵15b3、马达15b4，增压阀100a、减压阀100r、节气门元件101和液压通道102和103。增压阀100a是线性阀并设置在蓄压器15b2与液压通道102之间。减压阀100r是线性阀并且设置在贮存器15b1与液压通道102之间。蓄压器15b2通过增压阀100a、液压通道102、节气门元件101和液压通道103连接至轮缸WC。贮存器15b1经由减压阀100r、液压通道102、节气门元件101和液压通道103连接至轮缸WC。换句话说，液压通道102连接增压阀100a、减压阀100r和节气门元件101。液压通道103连接节气门元件101和轮缸WC。制动ECU17通过控制增压阀100a和减压阀100r来控制轮缸WC中的液压。压力传感器104连接至液压通道103。

在制动系统B中，通过控制增压阀100a和减压阀100r，液压通道102(或液压通道103)中的制动流体通过节气门元件101流入到液压通道103(或液压通道102)中，即使控制从增压控制或减压控制切换到保持控制(例如，关闭增压阀100a和减压阀100r的控制)，也是如此。换句话说，制动流体流入或流出液压通道103，即，基于由压力传感器104检测到的制动流体的液压而流入或流出液压通道103，即使控制从增压控制或减压控制切换成保持控制，也是如此，由压力传感器104检测到的制动流体的液压由于制动流体的流入或流出而波动。阀部分150构造成允许在预定时间段内根据紧接于保持信号输入之前所输入的增大信号和减小信号使伴随着流体在液压通道103(轮缸WC)中的运动的实际压力变化。在这种情况下，状态判定部172例如可以基于在控制从增压控制或减压控制切换成保持控制时增压阀100a和减压阀100r的开度(控制电流的大小)以及由压力传感器104检测到的制动流体的液压来判定状态(该状态是第一状态还是第三状态)。本发明可以应用于图10中所示的结构并且可以实现与上述实施方式的效果类似的效果。

(其他)

状态判定部172可以配置成基于压力传感器26a的检测值来判定实际伺服压力的变化偏差(上升或下降)。此外，状态判定部172还可以配置成基于由控制部171切换的控制模式来判定阀芯15a2的移动方向。在这种情况下，当控制从增压控制切换到保持控制并且实际伺服压力的增大偏差在预定范围偏差内时，状态判定部172判定伺服室R5的状态处于第一状态。此外，当控制从减压控制切换到保持控制并且实际伺服压力的减小偏差在预定范围偏差内时，状态判定部172判定伺服室R5的状态处于第三状态。根据这种改型，可以实现与上述实施方式的效果类似的效果。

此外，死区液压设定部173配置成判定目标压力改变处理的执行次数是否小于预定次数。当执行次数小于预定次数时，执行目标压力改变处理，并且当执行次数等于或大于预定次数时，不执行目标压力改变处理。执行次数可以在实际伺服压力离开死区时重置，或者也可以在完成一次制动操作后重置。根据该结构，可以进一步抑制由变化量的增大和处理次数的增多导致的对实际伺服压力的影响。

此外，目标压力改变处理不限于目标伺服压力与实际伺服压力相一致的控制，目标伺服压力接近实际伺服压力的控制可以是可接受的。此外，死区液压设定部173可以响应于实际伺服压力的改变偏差而预先设定多个不同的变化量，使得实际伺服压力的改变偏差越大，第一液压的变化量或第二液压的变化量变得越大。产生伺服压力的结构(驱动部)不限于使用高压源和电磁阀的结构15，而使用电动助力器的结构(例如，通过马达致动调节器的系统)可以适用于本发明。此外，调节器15a的滑阀的结构可以是球阀的结构。因此，本发明能够适用于可能产生响应延迟的系统。

(概述)

根据第一实施方式的液压控制装置C可以描述如下。根据第一实施方式的液压控制装置C包括阀部分15(150)和控制部171，阀部分15(150)调节流入或流出液压室R5(WC，103)的流体，控制部171设定目标压力(目标伺服压力)，该目标压力为液压室R5中的液压的目标值，并且控制部171设定下述死区：该死区是低于目标压力的第一液压与高于目标压力的第二液压之间的液压范围，其中，控制部171在作为液压室R5中的液压的实际值的实际压力位于死区外时向阀部分15输出增压信号或减压信号以指示执行流体相对于液压室R5流入或流出，从而使得实际液压(实际伺服压力)接近目标压力，并且在实际压力位于死区内时向阀部分15输出保持信号以保持实际压力，并且其中，阀部分15构造成即使在保持信号输入之后仍允许在预定时间段内响应于紧接于保持信号输入之前所输入的增压信号或减压信号而执行流体相对于液压室R5的流入或流出时所产生的实际液压波动。液压控制装置C还包括状态判定部172和死区液压设定部173，状态判定部172判定液压室R5的状态是否处于第一状态，在该第一状态下，即使保持信号已被输入至阀部分15，但实际压力仍在增加，死区液压设定部173在状态判定部172判定液压室R5的状态处于第一状态时将第二液压设定得比在状态判定部172判定液压室R5的状态处于第二状态而非第一状态时的第二液压高。

优选地，死区液压设定部173在第一状态下响应于每单位时间的实际压力的增大幅度来设定第二液压。

此外，在第一实施方式中，第二液压设定成比目标压力高预定值的压力，并且当在第一状态下实际压力高于目标压力时，死区液压设定部173执行目标压力改变处理以使目标压力接近实际压力，从而将比第二状态下的第二液压高的压力设定为第一状态下的第二液压(校正后的第二液压)。

根据第一实施方式的液压控制装置C还包括状态判定部172和死区液压设定部173，该状态判定部172判定液压室R5的状态是否处于第三状态，在该第三状态下，即使保持信号已被输入至阀部分15，实际压力仍在减小，死区液压设定部173在状态判定部172判定液压室R5的状态处于第三状态时将第一液压设定得比在状态判定部172判定液压室R5的状态处于第二状态而不是第三状态时的第一液压低。

此外，在第一实施方式中，第一液压设定成比目标压力低预定值的压力，并且当在第三状态下实际压力低于目标压力时，死区液压设定部173执行目标压力改变处理以使目标压力接近实际压力，从而将比第二状态下的第一液压低的压力设定为第三状态下的第一液压(校正后的第一液压)。

优选地，当重复执行目标压力改变处理时，死区液压设定部173在自执行前次目标压力改变处理起经过了预定时间段之后执行接下来这次的目标压力改变处理。

优选地，当重复执行目标压力改变处理时，死区液压设定部173在由于执行目标压力改变处理导致的目标压力的变化量的总量而等于或小于预限定量时执行本次的目标压力改变处理。

如上所述，根据实施方式的液压控制装置C包括状态判定部172和控制部171，状态判定部172判定是否即使保持信号已被输入至阀部分15b6、15b7实际压力仍处于波动状态，控制部171在状态判定部172判定液压室R5的状态处于“即使保持信号已被输入至阀部分15b6、15b7实际压力仍在波动的状态”时执行将实际压力保持于死区内的液压的特定控制。

附图标记列表

11：制动踏板；12：主缸；13：行程模拟器部；14：贮存器；15：助力器机构(阀部分)；150：阀部分；15a：调节器(阀部分)；15b：压力供给装置；15b1：贮存器；15b2：蓄压器；15b6：减压阀(阀部分)15b7：增压阀(阀部分)；100r：减压阀；100a：增压阀；16：致动器；17：制动ECU(控制部)；171：控制部；172：状态判定部；173：死区液压设定部；174：总量计算部；175：泄漏判定部；“A”：液压制动力产生装置；C：液压控制装置；WC：轮缸。

Claims (16)

1.一种液压控制装置，包括对流入或流出液压室的流体进行调节的阀部分，其中，

设定有作为所述液压室中的液压的目标值的目标压力，并且设定有作为在低于所述目标压力的第一液压与高于所述目标压力的第二液压之间的液压范围的死区，其中，

在作为所述液压室中的液压的实际值的实际压力位于所述死区外时，向所述阀部分输出增压信号或减压信号，以指示执行流体相对于所述液压室的流入或流出，从而使得所述实际压力接近所述目标压力，以及在所述实际压力位于所述死区内时，向所述阀部分输出保持信号，以保持所述实际压力，其中，

所述阀部分构造成：即使在所述保持信号被输入之后，仍允许在预定时间段内响应于紧接于所述保持信号输入之前所输入的所述增压信号或所述减压信号而执行流体相对于所述液压室流入或流出所产生的所述实际压力的波动，并且其中，

所述液压控制装置还包括：

状态判定部，所述状态判定部判定所述液压室的状态是否处于即使所述保持信号已输入至所述阀部分所述实际压力仍在波动的状态；以及

控制部，所述控制部在所述状态判定部判定所述液压室的状态处于即使所述保持信号已输入至所述阀部分所述实际压力仍在波动的状态时执行将所述实际压力保持于所述死区内的液压的特定控制，其中，

所述状态判定部判定所述液压室的状态是否处于第一状态，在所述第一状态下，即使所述保持信号已输入至所述阀部分，所述实际压力仍在增大，并且其中，

所述控制部包括死区液压设定部，作为特定控制，所述死区液压设定部将在所述状态判定部判定所述液压室的状态处于所述第一状态时的第二液压设定得比在所述状态判定部判定所述液压室的状态处于第二状态而非所述第一状态时的第二液压高，其中，

所述第二液压设定成比所述目标压力高预定值的压力，以及

当在所述第一状态下所述实际压力高于所述目标压力时，所述死区液压设定部执行目标压力改变处理以使所述目标压力接近所述实际压力，从而将比所述第二状态下的第二液压高的压力设定为所述第一状态下的第二液压。

2.根据权利要求1所述的液压控制装置，其中，所述死区液压设定部在所述第一状态下响应于所述实际压力每单位时间的增大幅度来设定所述第二液压。

3.根据权利要求1或2所述的液压控制装置，其中，

当重复执行所述目标压力改变处理时，所述死区液压设定部在自执行前次的目标压力改变处理起经过了预定时间段之后执行接下来这次的目标压力改变处理。

4.根据权利要求1或2所述的液压控制装置，其中，

当重复执行所述目标压力改变处理时，所述死区液压设定部在由于执行直到前次的目标压力改变处理所导致的所述目标压力的变化量的总量等于或小于预限定量时执行本次的目标压力改变处理。

5.一种液压控制装置，包括对流入或流出液压室的流体进行调节的阀部分，其中，

设定有作为所述液压室中的液压的目标值的目标压力，并且设定有作为在低于所述目标压力的第一液压与高于所述目标压力的第二液压之间的液压范围的死区，其中，

在作为所述液压室中的液压的实际值的实际压力位于所述死区外时，向所述阀部分输出增压信号或减压信号，以指示执行流体相对于所述液压室的流入或流出，从而使得所述实际压力接近所述目标压力，以及在所述实际压力位于所述死区内时，向所述阀部分输出保持信号，以保持所述实际压力，其中，

所述阀部分构造成：即使在所述保持信号被输入之后，仍允许在预定时间段内响应于紧接于所述保持信号输入之前所输入的所述增压信号或所述减压信号而执行流体相对于所述液压室流入或流出所产生的所述实际压力的波动，并且其中，

所述液压控制装置还包括：

状态判定部，所述状态判定部判定所述液压室的状态是否处于即使所述保持信号已输入至所述阀部分所述实际压力仍在波动的状态；以及

控制部，所述控制部在所述状态判定部判定所述液压室的状态处于即使所述保持信号已输入至所述阀部分所述实际压力仍在波动的状态时执行将所述实际压力保持于所述死区内的液压的特定控制，其中，

所述状态判定部判定所述液压室的状态是否处于第三状态，在所述第三状态下，即使所述保持信号已输入至所述阀部分，所述实际压力仍在减小；并且其中，

所述控制部包括死区液压设定部，作为特定控制，所述死区液压设定部将在所述状态判定部判定所述液压室的状态处于所述第三状态时的第一液压设定得比在所述状态判定部判定所述液压室的状态处于第二状态而非所述第三状态时的第一液压低，其中，

所述第一液压设定成比所述目标压力低预定值的压力，并且其中，

当在所述第三状态下所述实际压力低于所述目标压力时，所述死区液压设定部执行目标压力改变处理以使所述目标压力接近所述实际压力，从而将比所述第二状态下的第一液压低的压力设定为所述第三状态下的第一液压。

6.根据权利要求5所述的液压控制装置，其中，

所述死区液压设定部在所述第三状态下响应于所述实际压力每单位时间的减小幅度来设定所述第一液压。

7.根据权利要求5或6所述的液压控制装置，其中，

当重复执行所述目标压力改变处理时，所述死区液压设定部在自执行前次的目标压力改变处理起经过了预定时间段之后执行接下来这次的目标压力改变处理。

8.根据权利要求5或6所述的液压控制装置，其中，

当重复执行所述目标压力改变处理时，所述死区液压设定部在由于执行直到前次的目标压力改变处理所导致的所述目标压力的变化量的总量等于或小于预限定量时执行本次的目标压力改变处理。

9.一种液压控制装置，包括对流入或流出液压室的流体进行调节的阀部分，其中，

设定有作为所述液压室中的液压的目标值的目标压力，并且设定有作为在低于所述目标压力的第一液压与高于所述目标压力的第二液压之间的液压范围的死区，其中，

在作为所述液压室中的液压的实际值的实际压力位于所述死区外时，向所述阀部分输出增压信号或减压信号，以指示执行流体相对于所述液压室的流入或流出，从而使得所述实际压力接近所述目标压力，以及在所述实际压力位于所述死区内时，向所述阀部分输出保持信号，以保持所述实际压力，其中，

所述阀部分构造成：即使在所述保持信号被输入之后，仍允许在预定时间段内响应于紧接于所述保持信号输入之前所输入的所述增压信号或所述减压信号而执行流体相对于所述液压室流入或流出所产生的所述实际压力的波动，并且其中，

所述液压控制装置还包括：

状态判定部，所述状态判定部判定所述液压室的状态是否处于即使所述保持信号已输入至所述阀部分所述实际压力仍在波动的状态；以及

控制部，所述控制部在所述状态判定部判定所述液压室的状态处于即使所述保持信号已输入至所述阀部分所述实际压力仍在波动的状态时执行将所述实际压力保持于所述死区内的液压的特定控制，其中，

所述状态判定部判定所述液压室的状态是否处于第一状态，在所述第一状态下，即使所述保持信号已输入至所述阀部分，所述实际压力仍在增大；以及

作为所述特定控制，所述控制部在所述状态判定部判定所述液压室的状态处于所述第一状态时向所述阀部分输出减压信号，以使所述液压室中的流体流出。

10.根据权利要求9所述的液压控制装置，其中，

在执行所述特定控制期间，当与所述实际压力的朝向减压侧的变化量相关联的值变得等于或大于预定值时，所述控制部停止所述特定控制。

11.根据权利要求9或10所述的液压控制装置，其中，

所述控制部在所述死区中包括针对所述实际压力的至少一个阈值，并且每当所述实际压力超过所述阈值时，所述控制部将对应于在所述特定控制中输出至所述阀部分的所述减压信号的控制电流朝向所述液压室中的流体的流出量的增大侧改变。

12.根据权利要求9所述的液压控制装置，其中，

当执行多次特定控制时，所述控制部至少在自执行前次特定控制起经过了第二预定时间之后执行本次特定控制，在所述第二预定时间内，在由于所述特定控制而在所述实际压力中出现反应的情况下能够检测到所述反应。

13.一种液压控制装置，包括对流入或流出液压室的流体进行调节的阀部分，其中，

设定有作为所述液压室中的液压的目标值的目标压力，并且设定有作为在低于所述目标压力的第一液压与高于所述目标压力的第二液压之间的液压范围的死区，其中，

在作为所述液压室中的液压的实际值的实际压力位于所述死区外时，向所述阀部分输出增压信号或减压信号，以指示执行流体相对于所述液压室的流入或流出，从而使得所述实际压力接近所述目标压力，以及在所述实际压力位于所述死区内时，向所述阀部分输出保持信号，以保持所述实际压力，其中，

所述阀部分构造成：即使在所述保持信号被输入之后，仍允许在预定时间段内响应于紧接于所述保持信号输入之前所输入的所述增压信号或所述减压信号而执行流体相对于所述液压室流入或流出所产生的所述实际压力的波动，并且其中，

所述液压控制装置还包括：

状态判定部，所述状态判定部判定所述液压室的状态是否处于即使所述保持信号已输入至所述阀部分所述实际压力仍在波动的状态；以及

控制部，所述控制部在所述状态判定部判定所述液压室的状态处于即使所述保持信号已输入至所述阀部分所述实际压力仍在波动的状态时执行将所述实际压力保持于所述死区内的液压的特定控制，其中，

所述状态判定部判定所述液压室的状态是否处于第三状态，在所述第三状态下，即使所述保持信号已输入到所述阀部分，所述实际压力仍在减小，并且其中，

作为所述特定控制，所述控制部在所述状态判定部判定所述液压室的状态处于所述第三状态时向所述阀部分输出增压信号，以使流体流入所述液压室。

14.根据权利要求13所述的液压控制装置，其中，

在执行所述特定控制期间，当与所述实际压力的朝向增压侧的变化量相关联的值变得等于或大于预定值时，所述控制部停止所述特定控制。

15.根据权利要求13或14所述的液压控制装置，其中，

所述控制部在所述死区中包括针对所述实际压力的至少一个阈值，并且每当所述实际压力变得低于所述阈值时，所述控制部将对应于在所述特定控制中输出至所述阀部分的所述增压信号的控制电流朝向所述液压室中的流体的流入量的增大侧改变。

16.根据权利要求13所述的液压控制装置，其中，

当执行多次特定控制时，所述控制部至少在自执行前次特定控制起经过了第二预定时间之后执行本次特定控制，在所述第二预定时间内，在由于所述特定控制而在所述实际压力中出现反应的情况下能够检测到所述反应。

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