JP6434395B2 - 液圧制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、液圧制御装置に関する。

液圧制御装置は、車両用制動装置に適用され、例えば運転者のブレーキ操作に応じて決定された目標の油圧（目標圧）に、実際の油圧（実圧）を近づける制御を実行する。一般に、目標圧には不感帯が設定されている。液圧制御装置は、制御を行うにあたり、実圧が不感帯内に入ると、実圧が実質的に目標圧に達したものとして、実圧を保持するための保持制御を実行する。目標圧に不感帯を設定することで、目標圧を一点に設定する場合よりも液圧制御のハンチング発生を抑制することができる。制動装置における液圧制御については、例えば特開２０１３−１１１９９８号公報に記載されている。

特開２０１３−１１１９９８号公報

しかしながら、上記のような液圧制御装置は、センサの応答遅れや構造に基づくヒステリシスなどにより、実圧が不感帯外から不感帯内に入った後でも引き続き増圧又は減圧される現象が発生し得る。これによれば、保持制御が実行されているにもかかわらず実圧が不感帯外に出てしまい、それにより液圧制御装置の制御モードが保持制御から増圧制御又は減圧制御に移行する現象が発生してしまう。運転者のブレーキ操作によらず制御モードが切り替わることで、運転者にブレーキフィーリングについて違和感を与えるおそれがある。また、制御モードの変更頻度が増えることで、制御に関する部品の耐久性のさらなる向上が困難となる。

本発明は、このような事情に鑑みて為されたものであり、運転者のブレーキフィーリングを向上させ、制御に関する部品の耐久性を向上させることができる液圧制御装置を提供することを目的とする。

本発明の液圧制御装置は、液圧室に対する流体の流入出を調整する弁部を備え、前記液圧室内の液圧の目標値である目標圧を設定し、前記目標圧よりも低い第１液圧から前記目標圧よりも高い第２液圧までの範囲を不感帯として、前記液圧室内の液圧の実際値である実圧が前記不感帯外の液圧である場合に、前記実圧を前記目標圧に近づけるための前記液圧室に対する流体の流入出実行を指示する増減圧信号を前記弁部に出力し、前記実圧が前記不感帯内の液圧である場合に、前記実圧を保持する保持信号を前記弁部に出力する液圧制御装置であって、前記弁部が、前記保持信号が入力された後にも、その入力直前に入力されていた前記増減圧信号に従って、所定期間だけ前記液圧室内に対して流体が流入出することに伴う、前記実圧の変動が許容されるように構成されている液圧制御装置において、前記液圧室の状態が、前記保持信号が前記弁部に入力されているにもかかわらず前記実圧が変動している状態であるか否かを判定する状態判定部と、前記状態判定部により前記液圧室の状態が前記保持信号が前記弁部に入力されているにもかかわらず前記実圧が変動している状態であることが判定されている場合に、前記実圧を前記不感帯内の液圧に維持する特定制御を実行する制御部と、を備える。
本発明の様相１に係る液圧制御装置では、前記状態判定部は、前記液圧室の状態が、前記保持信号が前記弁部に入力されているにもかかわらず前記実圧が上昇している第１状態であるか否かを判定し、前記制御部は、前記特定制御として、前記状態判定部により前記液圧室の状態が前記第１状態であることが判定されている場合に、前記状態判定部により前記液圧室の状態が前記第１状態ではない第２状態であることが判定されている場合よりも、前記第２液圧を高く設定する不感帯液圧設定部を備え、前記第２液圧は、前記目標圧よりも所定値だけ高い液圧であり、前記不感帯液圧設定部は、前記第１状態において前記第２状態での前記第２液圧よりも高い液圧を前記第２液圧として設定すべく、前記第１状態において前記実圧が前記目標圧よりも高い場合に、前記目標圧を前記実圧に近づける目標圧変更処理を実行する。
本発明の様相２に係る液圧制御装置では、前記状態判定部は、前記液圧室の状態が、前記保持信号が前記弁部に入力されているにもかかわらず前記実圧が低下している第３状態であるか否かを判定し、前記制御部は、前記特定制御として、前記状態判定部により前記液圧室の状態が前記第３状態であることが判定されている場合に、前記状態判定部により前記液圧室の状態が前記第３状態ではない第２状態であることが判定されている場合よりも、前記第１液圧を低く設定する不感帯液圧設定部を備え、前記第１液圧は、前記目標圧よりも所定値だけ低い液圧であり、前記不感帯液圧設定部は、前記第３状態において前記第２状態での前記第１液圧よりも低い液圧を前記第１液圧として設定すべく、前記第３状態において前記実圧が前記目標圧よりも低い場合に、前記目標圧を前記実圧に近づける目標圧変更処理を実行する。

本発明の様相３に係る液圧制御装置では、前記状態判定部は、前記液圧室の状態が、前記保持信号が前記弁部に入力されているにもかかわらず前記実圧が上昇している第１状態であるか否かを判定し、前記制御部は、前記特定制御として、前記状態判定部により前記液圧室の状態が前記第１状態であることが判定されている場合に、前記液圧室内の流体を流出させる減圧信号を前記弁部に出力する。
本発明の様相４に係る液圧制御装置では、前記状態判定部は、前記液圧室の状態が、前記保持信号が前記弁部に入力されているにもかかわらず前記実圧が低下している第３状態であるか否かを判定し、前記制御部は、前記特定制御として、前記状態判定部により前記液圧室の状態が前記第３状態であることが判定されている場合に、前記液圧室内に流体を流入させる増圧信号を前記弁部に出力する。

本発明の様相１によれば、実圧が不感帯内の液圧である際に実圧が変動した際、それが検出され、特定制御により実圧が不感帯内の液圧に維持される。このため、実圧を保持したいにもかかわらず実圧が不感帯外の液圧になることが抑制され、実圧が不感帯外の液圧になることによる減圧制御と増圧制御の繰り返しの発生が抑制される。これにより、運転者のブレーキフィーリングを向上させることができ、制御に関する部品の耐久性を向上させることができる。
本発明の様相１によれば、液圧室の状態が第１状態である場合、すなわち、実圧を目標圧に近づけるための増減圧信号により実圧が上昇し、実圧が不感帯内に入って保持信号が出力された後でも、引き続き実圧が上昇している場合、第２状態での第２液圧よりも高い液圧が第２液圧として設定される。第１状態において不感帯の上限値である第２液圧が高くなることで、保持制御（保持信号による制御）中の実圧の上昇による実圧の不感帯外への移動が抑制される。つまり、制御モードの変更頻度が低減される。これにより、運転者のブレーキフィーリングを向上させることができ、制御に関する部品の耐久性を向上させることができる。また、液圧室の状態が第３状態（保持信号が弁部に入力されているにもかかわらず実圧が低下している状態）である場合に、第２状態での第１液圧よりも低い液圧が第１液圧として設定される様相２の構成でも、同様の効果が発揮される。

本発明の様相３によれば、液圧室の状態が第１状態である場合、減圧弁を所定時間開弁させる限定的な制御（特定制御）を実行することで、保持制御中の実圧を速やかに一定状態に移行させることができる。つまり、目標圧が一定の際に、特定制御により、ヒステリシスによる実圧の変動が抑制され、実圧が不感帯を出入りすることが抑制される。これにより、減圧制御と増圧制御が繰り返されることが抑制され、少なくとも減圧弁及び増圧弁の耐久性の向上が可能となる。また、実圧の変動が抑制されることで、ブレーキフィーリングの面でも有利である。また、液圧室の状態が第３状態である場合に、増圧弁を所定時間開弁させる特定制御を実行する様相４の構成でも、同様の効果が発揮される。

第一実施形態の液圧制御装置の構成を示す概要図である。 第一実施形態の目標圧変更処理を説明するための説明図である。 第一実施形態の目標圧変更処理を説明するための説明図である。 第一実施形態の目標圧変更処理を説明するためのフローチャートである。 第二実施形態の液圧制御装置の構成を示す概要図である。 第二実施形態の特定減圧制御を説明するための説明図である。 第二実施形態の特定減圧制御を説明するための説明図である。 第二実施形態の特定増圧制御を説明するための説明図である。 第二実施形態の特定減圧制御を説明するためのフローチャートである。 本実施形態の変形態様の構成を示す構成図である。

以下、本発明に係る液圧制御装置を車両に適用した一実施形態を図面を参照して説明する。図面は、説明のための概念図である。車両は、直接各車輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒ，Ｗｒｌ，Ｗｒｒに液圧制動力を付与して車両を制動させる液圧制動力発生装置Ａを備えている。液圧制動力発生装置Ａは、図１に示すように、ブレーキペダル１１、マスタシリンダ１２、ストロークシミュレータ部１３、リザーバ１４、倍力機構１５、アクチュエータ１６、ブレーキＥＣＵ１７、およびホイールシリンダＷＣを備えている。液圧制動力発生装置Ａは、ブレーキシステムである。第一実施形態の液圧制御装置Ｃは、倍力機構１５（「弁部」に相当する）と、ブレーキＥＣＵ（「制御部」に相当する）１７と、を備えている。

ホイールシリンダＷＣは、車輪Ｗの回転をそれぞれ規制するものであり、キャリパＣＬに設けられている。ホイールシリンダＷＣは、アクチュエータ１６からのブレーキ液の圧力（ブレーキ液圧）に基づいて車両の車輪Ｗに制動力を付与する制動力付与機構である。ホイールシリンダＷＣにブレーキ液圧が供給されると、ホイールシリンダＷＣの各ピストン（図示省略）が摩擦部材である一対のブレーキパッド（図示省略）を押圧して車輪Ｗと一体回転する回転部材であるディスクロータＤＲを両側から挟んでその回転を規制するようになっている。なお、第一実施形態においては、ディスク式ブレーキを採用するようにしたが、ドラム式ブレーキを採用するようにしてもよい。車輪Ｗは左右前後輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒ，Ｗｒｌ，Ｗｒｒのいずれかである。

ブレーキペダル１１は、ブレーキ操作部材であり、操作ロッド１１ａを介してストロークシミュレータ部１３およびマスタシリンダ１２に接続されている。
ブレーキペダル１１の近傍には、ブレーキペダル１１の踏み込みによるブレーキ操作状態であるブレーキペダルストローク（操作量：以下、ストロークという場合もある。）を検出するペダルストロークセンサ（以下、ストロークセンサという場合もある。）１１ｃが設けられている。このストロークセンサ１１ｃはブレーキＥＣＵ１７に接続されており、検出信号（検出結果）がブレーキＥＣＵ１７に出力されるようになっている。

マスタシリンダ１２は、ブレーキペダル１１の操作量に応じてブレーキ液をアクチュエータ１６に供給するものであり、シリンダボディー１２ａ、入力ピストン１２ｂ、第一マスタピストン１２ｃ、および第二マスタピストン１２ｄ等により構成されている。

シリンダボディー１２ａは、シリンダ穴１２ａ１が形成されている。シリンダ穴１２ａ１の内周には、内向きフランジ状に突出する隔壁部１２ａ２が設けられている。隔壁部１２ａ２の中央には、前後方向に貫通する貫通孔１２ａ３が形成されている。シリンダ穴１２ａ１には、隔壁部１２ａ２より前方の部分に、軸方向に沿って液密かつ移動可能に第一マスタピストン１２ｃおよび第二マスタピストン１２ｄが配設されている。

シリンダ穴１２ａ１には、隔壁部１２ａ２より後方の部分に、軸方向に沿って液密かつ移動可能に入力ピストン１２ｂが配設されている。入力ピストン１２ｂは、ブレーキペダル１１の操作に応じてシリンダ穴１２ａ１内を摺動するピストンである。

入力ピストン１２ｂには、ブレーキペダル１１に連動する操作ロッド１１ａが接続されている。入力ピストン１２ｂは、圧縮スプリング１１ｂによって第一液圧室Ｒ３を拡張する方向すなわち後方（図面右方向）に付勢されている。ブレーキペダル１１が踏み込み操作されたとき、操作ロッド１１ａは、圧縮スプリング１１ｂの付勢力に抗して前進する。操作ロッド１１ａの前進に伴い、入力ピストン１２ｂも連動して前進する。なお、ブレーキペダル１１の踏み込み操作が解除されたとき、入力ピストン１２ｂは、圧縮スプリング１１ｂの付勢力によって後退し、規制凸部１２ａ４に当接して位置決めされる。

第一マスタピストン１２ｃは、前方側から順番に加圧筒部１２ｃ１、フランジ部１２ｃ２、および突出部１２ｃ３が一体となって形成されている。加圧筒部１２ｃ１は、前方に開口を有する有底略円筒状に形成され、シリンダ穴１２ａ１の内周面との間に液密かつ摺動可能に配設されている。加圧筒部１２ｃ１の内部空間には、第二マスタピストン１２ｄとの間に付勢部材であるコイルスプリング１２ｃ４が配設されている。コイルスプリング１２ｃ４により、第一マスタピストン１２ｃは後方に付勢されている。換言すると、第一マスタピストン１２ｃは、コイルスプリング１２ｃ４により後方に付勢され、最終的に規制凸部１２ａ５に当接して位置決めされる。この位置が、ブレーキペダル１１の踏み込み操作が解除されたときの原位置（予め設定されている）である。

フランジ部１２ｃ２は、加圧筒部１２ｃ１よりも大径に形成されており、シリンダ穴１２ａ１の大径部１２ａ６の内周面に液密かつ摺動可能に配設されている。突出部１２ｃ３は、加圧筒部１２ｃ１よりも小径に形成されており、隔壁部１２ａ２の貫通孔１２ａ３に液密に摺動するように配置されている。突出部１２ｃ３の後端部は、貫通孔１２ａ３を通り抜けてシリンダ穴１２ａ１の内部空間に突出し、シリンダ穴１２ａ１の内周面から離間している。突出部１２ｃ３の後端面は、入力ピストン１２ｂの底面から離間し、その離間距離は変化し得るように構成されている。

第二マスタピストン１２ｄは、シリンダ穴１２ａ１内の第一マスタピストン１２ｃの前方側に配置されている。第二マスタピストン１２ｄは、前方に開口を有する有底略円筒状に形成されている。第二マスタピストン１２ｄの内部空間には、シリンダボディー１２ａの内底面との間に、付勢部材であるコイルスプリング１２ｄ１が配設されている。コイルスプリング１２ｄ１により、第二マスタピストン１２ｄは後方に付勢されている。換言すると、第二マスタピストン１２ｄは、設定された原位置に向けてコイルスプリング１２ｄ１により付勢されている。

また、マスタシリンダ１２には、第一マスタ室Ｒ１、第二マスタ室Ｒ２、第一液圧室Ｒ３、第二液圧室Ｒ４、およびサーボ室（「液圧室」に相当する）Ｒ５が形成されている。
第一マスタ室Ｒ１は、シリンダボディー１２ａ（シリンダ穴１２ａ１の内周面）、第一マスタピストン１２ｃ（加圧筒部１２ｃ１の前側）、および第二マスタピストン１２ｄによって、区画形成されている。第一マスタ室Ｒ１は、ポートＰＴ４に接続されている油路２１を介してリザーバ１４に接続されている。また、第一マスタ室Ｒ１は、ポートＰＴ５に接続されている油路２２を介して油路４０ａ（アクチュエータ１６）に接続されている。

第二マスタ室Ｒ２は、シリンダボディー１２ａ（シリンダ穴１２ａ１の内周面）、および第二マスタピストン１２ｄの前側によって、区画形成されている。第二マスタ室Ｒ２は、ポートＰＴ６に接続されている油路２３を介してリザーバ１４に接続されている。また、第二マスタ室Ｒ２は、ポートＰＴ７に接続されている油路２４を介して油路５０ａ（アクチュエータ１６）に接続されている。

第一液圧室Ｒ３は、隔壁部１２ａ２と入力ピストン１２ｂとの間に形成されており、シリンダボディー１２ａ（シリンダ穴１２ａ１の内周面）、隔壁部１２ａ２、第一マスタピストン１２ｃの突出部１２ｃ３、および入力ピストン１２ｂによって区画形成されている。第二液圧室Ｒ４は、第一マスタピストン１２ｃの加圧筒部１２ｃ１の側方に形成されており、シリンダ穴１２ａ１の大径部１２ａ６の内周面、加圧筒部１２ｃ１、およびフランジ部１２ｃ２によって区画形成されている。第一液圧室Ｒ３は、ポートＰＴ１に接続されている油路２５およびポートＰＴ３を介して第二液圧室Ｒ４に接続されている。

サーボ室Ｒ５は、隔壁部１２ａ２と第一マスタピストン１２ｃの加圧筒部１２ｃ１との間に形成されており、シリンダボディー１２ａ（シリンダ穴１２ａ１の内周面）、隔壁部１２ａ２、第一マスタピストン１２ｃの突出部１２ｃ３、および加圧筒部１２ｃ１によって区画形成されている。サーボ室Ｒ５は、ポートＰＴ２に接続されている油路２６を介して出力室Ｒ１２に接続されている。

圧力センサ２６ａは、サーボ室Ｒ５に供給されるサーボ圧を検出するセンサであり、油路２６に接続されている。圧力センサ２６ａは、検出信号（検出結果）をブレーキＥＣＵ１７に送信する。圧力センサ２６ａで検出されるサーボ圧は、サーボ室Ｒ５の液圧の実際値であり、以下、実サーボ圧（「実圧」に相当する）と称する。

ストロークシミュレータ部１３は、シリンダボディー１２ａと、入力ピストン１２ｂと、第一液圧室Ｒ３と、第一液圧室Ｒ３と連通されているストロークシミュレータ１３ａとを備えている。
第一液圧室Ｒ３は、ポートＰＴ１に接続された油路２５，２７を介してストロークシミュレータ１３ａに連通している。なお、第一液圧室Ｒ３は、図示しない接続油路を介してリザーバ１４に連通している。

ストロークシミュレータ１３ａは、ブレーキペダル１１の操作状態に応じた大きさのストローク（反力）をブレーキペダル１１に発生させるものである。ストロークシミュレータ１３ａは、シリンダ部１３ａ１、ピストン部１３ａ２、反力液圧室１３ａ３、およびスプリング１３ａ４を備えている。ピストン部１３ａ２は、ブレーキペダル１１を操作するブレーキ操作に伴ってシリンダ部１３ａ１内を液密に摺動する。反力液圧室１３ａ３は、シリンダ部１３ａ１とピストン部１３ａ２との間に区画されて形成されている。反力液圧室１３ａ３は、接続された油路２７，２５を介して第一液圧室Ｒ３および第二液圧室Ｒ４に連通している。スプリング１３ａ４は、ピストン部１３ａ２を反力液圧室１３ａ３の容積を減少させる方向に付勢する。

なお、油路２５には、ノーマルクローズタイプの電磁弁である第一制御弁２５ａが設けられている。油路２５とリザーバ１４との接続する油路２８には、ノーマルオープンタイプの電磁弁である第二制御弁２８ａが設けられている。第一制御弁２５ａが閉状態であるとき、第一液圧室Ｒ３と第二液圧室Ｒ４とが遮断される。これにより、入力ピストン１２ｂと第一マスタピストン１２ｃとが一定の離間距離を保って連動する。また、第一制御弁２５ａが開状態であるとき、第一液圧室Ｒ３と第二液圧室Ｒ４とが連通される。これにより、第一マスタピストン１２ｃの進退に伴う第一液圧室Ｒ３および第二液圧室Ｒ４の容積変化が、ブレーキ液の移動により吸収される。

圧力センサ２５ｂは、第二液圧室Ｒ４および第一液圧室Ｒ３の反力液圧を検出するセンサであり、油路２５に接続されている。圧力センサ２５ｂは、ブレーキペダル１１に対する操作力を検出する操作力センサでもあり、ブレーキペダル１１の操作量と相互関係を有する。圧力センサ２５ｂは、第一制御弁２５ａが閉状態の場合には第二液圧室Ｒ４の圧力を検出し、第一制御弁２５ａが開状態の場合には連通された第一液圧室Ｒ３の圧力（または反力液圧）も検出することになる。圧力センサ２５ｂは、検出信号（検出結果）をブレーキＥＣＵ１７に送信する。

倍力機構１５は、ブレーキペダル１１の操作量に応じたサーボ圧を発生するものである。倍力機構１５は、レギュレータ１５ａ、および圧力供給装置１５ｂを備えている。

レギュレータ１５ａは、シリンダボディー１５ａ１と、シリンダボディー１５ａ１内を摺動するスプール１５ａ２とを有して構成されている。レギュレータ１５ａには、パイロット室Ｒ１１、出力室Ｒ１２、および液圧室Ｒ１３が形成されている。

パイロット室Ｒ１１は、シリンダボディー１５ａ１、およびスプール１５ａ２の第二大径部１５ａ２ｂの前端面によって区画形成されている。パイロット室Ｒ１１は、ポートＰＴ１１に接続されている減圧弁１５ｂ６および増圧弁１５ｂ７に（油路３１に）接続されている。また、シリンダボディー１５ａ１の内周面には、スプール１５ａ２の第二大径部１５ａ２ｂの前端面が当接して位置決めされる規制凸部１５ａ４が設けられている。

出力室Ｒ１２は、シリンダボディー１５ａ１、およびスプール１５ａ２の小径部１５ａ２ｃ、第二大径部１５ａ２ｂの後端面、および第一大径部１５ａ２ａの前端面によって区画形成されている。出力室Ｒ１２は、ポートＰＴ１２に接続されている油路２６およびポートＰＴ２を介してマスタシリンダ１２のサーボ室Ｒ５に接続されている。また、出力室Ｒ１２は、ポートＰＴ１３に接続されている油路３２を介してアキュムレータ１５ｂ２に接続可能である。

液圧室Ｒ１３は、シリンダボディー１５ａ１、およびスプール１５ａ２の第一大径部１５ａ２ａの後端面によって区画形成されている。液圧室Ｒ１３は、ポートＰＴ１４に接続されている油路３３を介してリザーバ１５ｂ１に接続可能である。また、液圧室Ｒ１３内には、液圧室Ｒ１３を拡張する方向に付勢するスプリング１５ａ３が配設されている。

スプール１５ａ２は、第一大径部１５ａ２ａ、第二大径部１５ａ２ｂおよび小径部１５ａ２ｃを備えている。第一大径部１５ａ２ａおよび第二大径部１５ａ２ｂは、シリンダボディー１５ａ１内を液密に摺動するように構成されている。小径部１５ａ２ｃは、第一大径部１５ａ２ａと第二大径部１５ａ２ｂとの間に配設されるとともに、第一大径部１５ａ２ａと第二大径部１５ａ２ｂとに一体的に形成されている。小径部１５ａ２ｃは、第一大径部１５ａ２ａおよび第二大径部１５ａ２ｂより小径に形成されている。
また、スプール１５ａ２には、出力室Ｒ１２と液圧室Ｒ１３とを連通する連通路１５ａ５が形成されている。

圧力供給装置１５ｂは、スプール１５ａ２を駆動させる駆動部でもある。圧力供給装置１５ｂは、低圧力源であるリザーバ１５ｂ１と、高圧力源でありブレーキ液（「流体」に相当する）を蓄圧するアキュムレータ１５ｂ２と、リザーバ１５ｂ１のブレーキ液を吸入しアキュムレータ１５ｂ２に圧送するポンプ１５ｂ３と、ポンプ１５ｂ３を駆動させる電動モータ１５ｂ４と、を備えている。リザーバ１５ｂ１は大気に開放されており、リザーバ１５ｂ１の液圧は大気圧と同じである。低圧力源は高圧力源よりも低圧である。圧力供給装置１５ｂは、アキュムレータ１５ｂ２から供給されるブレーキ液の圧力を検出してブレーキＥＣＵ１７に出力する圧力センサ１５ｂ５を備えている。

さらに、圧力供給装置１５ｂは、減圧弁１５ｂ６と増圧弁１５ｂ７とを備えている。減圧弁１５ｂ６は、非通電状態で開く構造（ノーマルオープンタイプ）の電磁弁であり、ブレーキＥＣＵ１７の指令により流量が制御されている。減圧弁１５ｂ６の一方は油路３１を介してパイロット室Ｒ１１に接続され、減圧弁１５ｂ６の他方は油路３４を介してリザーバ１５ｂ１に接続されている。増圧弁１５ｂ７は、非通電状態で閉じる構造（ノーマルクローズタイプ）の電磁弁であり、ブレーキＥＣＵ１７の指令により流量が制御されている。増圧弁１５ｂ７の一方は油路３１を介してパイロット室Ｒ１１に接続され、増圧弁１５ｂ７の他方は、油路３５および油路３５が接続されている油路３２を介してアキュムレータ１５ｂ２に接続されている。減圧弁１５ｂ６は、パイロット室Ｒ１１からの流体の流出量を調整することで、サーボ室Ｒ５からの流体の流出量を調整する。増圧弁１５ｂ７は、パイロット室Ｒ１１への流体の流入量を調整することで、サーボ室Ｒ５への流体の流入量を調整する。

ここで、レギュレータ１５ａの作動について簡単に説明する。減圧弁１５ｂ６および増圧弁１５ｂ７からパイロット室Ｒ１１にパイロット圧が供給されていない場合、スプール１５ａ２はスプリング１５ａ３によって付勢されて原位置にある（図１参照）。スプール１５ａ２の原位置は、スプール１５ａ２の前端面が規制凸部１５ａ４に当接して位置決め固定される位置であり、スプール１５ａ２の後端面がポートＰＴ１４を閉塞する直前位置である。
このように、スプール１５ａ２が原位置にある場合、ポートＰＴ１４とポートＰＴ１２とは連通路１５ａ５を介して連通するとともに、ポートＰＴ１３はスプール１５ａ２によって閉塞されている。

減圧弁１５ｂ６および増圧弁１５ｂ７によってブレーキペダル１１の操作量に応じて形成されるパイロット圧が増大される場合、スプール１５ａ２は、スプリング１５ａ３の付勢力に抗して後方に向かって移動する。そうすると、スプール１５ａ２によって閉塞されていたポートＰＴ１３は、開放される位置まで移動する。また、開放されていたポートＰＴ１４はスプール１５ａ２によって閉塞される。この状態のスプール弁１５ａ２の位置を「増圧位置」とする。このとき、スプール１５ａ２の第二大径部１５ａ２ｂの後端面がサーボ圧に対応する力を受ける（増圧制御時）。

さらに、スプール１５ａ２の第二大径部１５ａ２ｂの前端面の押圧力とサーボ圧に対応する力とがつりあうので、スプール１５ａ２は位置決めされる。このとき、スプール１５ａ２の位置を「保持位置」とする。保持位置において、ポートＰＴ１３とポートＰＴ１４とがスプール１５ａ２によって閉塞される（保持制御時）。

また、減圧弁１５ｂ６および増圧弁１５ｂ７によってブレーキペダル１１の操作量に応じて形成されるパイロット圧が減少される場合、保持位置にあったスプール１５ａ２は、スプリング１５ａ３の付勢力によって前方に向かって移動する。そうすると、スプール１５ａ２によって閉塞されていたポートＰＴ１３は、閉塞状態が維持される。また、閉塞されていたポートＰＴ１４は開放される。この状態のスプール弁１５ａ２の位置を「減圧位置」とする。このとき、ポートＰＴ１４とポートＰＴ１２とは連通路１５ａ５を介して連通する（減圧制御時）。

上述した倍力機構１５は、減圧弁１５ｂ６および増圧弁１５ｂ７によってブレーキペダル１１のストロークに応じてパイロット圧を形成し、そのパイロット圧によってブレーキペダル１１のストロークに応じたサーボ圧を発生させる。発生したサーボ圧は、マスタシリンダ１２のサーボ室Ｒ５に供給され、マスタシリンダ１２は、ブレーキペダル１１のストロークに応じて発生されるマスタシリンダ圧をホイールシリンダＷＣに供給する。減圧弁１５ｂ６および増圧弁１５ｂ７を含む倍力機構１５は、サーボ室Ｒ５に対するブレーキ液の流入出を調整する弁部を構成している。

アクチュエータ１６は、各ホイールシリンダＷＣに付与する制動液圧を調整する装置であり、第一、第二配管系統４０、５０が設けられている。第一配管系統４０は、左後輪Ｗｒｌと右後輪Ｗｒｒに加えられるブレーキ液圧を制御し、第二配管系統５０は、右前輪Ｗｆｒと左前輪Ｗｆｌに加えられるブレーキ液圧を制御する。つまり、前後配管の配管構成とされている。

マスタシリンダ１２から供給される液圧は、第一配管系統４０と第二配管系統５０を通じて各ホイールシリンダＷＣｒｌ、ＷＣｒｒ、ＷＣｆｒ、ＷＣｆｌに伝えられる。第一配管系統４０には、油路２２とホイールシリンダＷＣｒｌ、ＷＣｒｒとを接続する油路４０ａが備えられている。第二配管系統５０には、油路２４とホイールシリンダＷＣｆｒ、ＷＣｆｌとを接続する油路５０ａが備えられ、これら各油路４０ａ、５０ａを通じてマスタシリンダ１２から供給される液圧がホイールシリンダＷＣｒｌ、ＷＣｒｒ、ＷＣｆｒ、ＷＣｆｌに伝えられる。

油路４０ａ、５０ａは、２つの油路４０ａ１、４０ａ２、５０ａ１、５０ａ２に分岐する。油路４０ａ１、５０ａ１にはホイールシリンダＷＣｒｌ、ＷＣｆｒへのブレーキ液圧の増圧を制御する第一増圧制御弁４１、５１が備えられている。油路４０ａ２、５０ａ２にはホイールシリンダＷＣｒｒ、ＷＣｆｌへのブレーキ液圧の増圧を制御する第二増圧制御弁４２、５２が備えられている。

これら第一、第二増圧制御弁４１、４２、５１、５２は、連通・遮断状態を制御できる２位置電磁弁により構成されている。第一、第二増圧制御弁４１、４２、５１、５２は、第一、第二増圧制御弁４１、４２、５１、５２に備えられるソレノイドコイルへの制御電流がゼロとされる時（非通電時）には連通状態となり、ソレノイドコイルに制御電流が流される時（通電時）に遮断状態に制御されるノーマルオープンタイプとなっている。

油路４０ａ、５０ａにおける第一、第二増圧制御弁４１、４２、５１、５２と各ホイールシリンダＷＣｒｌ、ＷＣｒｒ、ＷＣｆｒ、ＷＣｆｌとの間は、減圧油路としての油路４０ｂ、５０ｂを通じてリザーバ４３、５３に接続されている。油路４０ｂ、５０ｂには、連通・遮断状態を制御できる２位置電磁弁により構成される第一、第二減圧制御弁４４、４５、５４、５５がそれぞれ配設されている。これら第一、第二減圧制御弁４４、４５、５４、５５は、第一、第二減圧制御弁４４、４５、５４、５５に備えられるソレノイドコイルへの制御電流がゼロとされる時（非通電時）には遮断状態となり、ソレノイドコイルに制御電流が流される時（通電時）に連通状態に制御されるノーマルクローズタイプとなっている。

リザーバ４３、５３と主油路である油路４０ａ、５０ａとの間には、還流油路となる油路４０ｃ、５０ｃが配設されている。油路４０ｃ、５０ｃには、リザーバ４３、５３からマスタシリンダ１２側あるいはホイールシリンダＷＣｒｌ、ＷＣｒｒ、ＷＣｆｒ、ＷＣｆｌ側に向けてブレーキ液を吸入吐出するモータ４７によって駆動されるポンプ４６、５６が設けられている。

ポンプ４６、５６は、リザーバ４３、５３からブレーキ液を吸入し、油路４０ａ、５０ａに吐出することで、ホイールシリンダＷＣｒｌ、ＷＣｒｒ、ＷＣｆｒ、ＷＣｆｌ側にブレーキ液を供給する。

また、ブレーキＥＣＵ１７には、車両の車輪Ｗｆｌ、Ｗｒｒ、Ｗｆｒ、Ｗｒｌ毎に備えられた車輪速度センサＳｆｌ、Ｓｒｒ、Ｓｆｒ、Ｓｒｌからの検出信号が入力されるようになっている。ブレーキＥＣＵ１７は、車輪速度センサＳｆｌ、Ｓｒｒ、Ｓｆｒ、Ｓｒｌの検出信号に基づいて、各車輪速度や推定車体速度およびスリップ率などを演算している。ブレーキＥＣＵ１７は、これらの演算結果に基づいてアンチスキッド制御（ＡＢＳ制御）などを実行している。

アクチュエータ１６を用いた各種制御は、ブレーキＥＣＵ１７にて実行される。例えば、ブレーキＥＣＵ１７は、アクチュエータ１６に備えられる各種制御弁４１，４２，４４，４５，５１，５２，５４，５５や、ポンプ駆動用のモータ４７を制御するための制御電流を出力することにより、アクチュエータ１６に備えられる油圧回路を制御し、ホイールシリンダＷＣｒｌ、ＷＣｒｒ、ＷＣｆｒ、ＷＣｆｌに伝えられるホイールシリンダ圧を個別に制御する。例えば、ブレーキＥＣＵ１７は、制動時の車輪スリップ時にホイールシリンダ圧の減圧、保持、増圧を行うことで車輪ロックを防止するアンチスキッド制御や、制御対象輪のホイールシリンダ圧を自動加圧することで横滑り傾向（アンダーステア傾向もしくはオーバステア傾向）を抑制して理想的軌跡での旋回が行えるようにする横滑り防止制御を行なうことができる。アクチュエータ１６は、ＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）であるともいえる。

ブレーキＥＣＵ１７は、機能として、制御部１７１と、状態判定部１７２と、不感帯液圧設定部１７３と、総量演算部１７４と、漏れ判定部１７５と、を備えている。制御部１７１は、ブレーキペダル１１の操作量（ストローク）をストロークセンサ１１ｃから取得する。なお、制御部１７１は、ブレーキペダル１１の操作量の代わりに、ブレーキペダル１１に直接作用する操作力（踏力）を検出するセンサからその検出された操作力を取得するようにしてもよい。

制御部１７１は、取得したストロークに応じて制御目標油圧を算出する。第一実施形態における制御目標油圧は、サーボ圧の目標値である目標サーボ圧である。制御部１７１は、例えば、ストロークと目標サーボ圧との相関関係を示すマップを備え、そのマップから目標サーボ圧を算出する。なお、制御目標油圧は、マスタシリンダ圧の制御目標でも良い。この場合、液圧制動力発生装置Ａに対して、マスタシリンダ圧を検出する圧力センサを設けることが好ましい。

制御部１７１は、実サーボ圧（圧力センサ２６ａの検出値）を目標サーボ圧に近づけるために、実サーボ圧を増圧する増圧制御、実サーボ圧を減圧する減圧制御、および実サーボ圧を保持（維持）する保持制御を実行する。制御部１７１は、増圧制御を実行する場合、減圧弁１５ｂ６および増圧弁１５ｂ７に「増圧信号（「増減圧信号」に相当する）」を出力する。減圧弁１５ｂ６は増圧信号の入力により閉弁され、増圧弁１５ｂ７は増圧信号の入力により開弁される。増圧弁１５ｂ７は、増圧信号の入力により、例えば実サーボ圧と目標サーボ圧の差に基づいた流量が流通可能に開弁する。

制御部１７１は、減圧制御を実行する場合、減圧弁１５ｂ６および増圧弁１５ｂ７に「減圧信号（「増減圧信号」に相当する）」を出力する。減圧弁１５ｂ６は減圧信号の入力により開弁され、増圧弁１５ｂ７は減圧信号の入力によりに閉弁される。制御部１７１は、保持制御を実行する場合、減圧弁１５ｂ６および増圧弁１５ｂ７に「保持信号」を出力する。減圧弁１５ｂ６は保持信号の入力により閉弁され、増圧弁１５ｂ７は保持信号の入力によりに閉弁される。制御部１７１は、減圧弁１５ｂ６および増圧弁１５ｂ７を、保持制御において、例えば、パイロット室Ｒ１１の液圧（パイロット圧）と液圧室Ｒ１３の液圧がつり合うように開閉制御する。

目標サーボ圧には、不感帯が設定されている。制御部１７１は、実サーボ圧が不感帯内に入ると、実サーボ圧が実質的に目標サーボ圧に達したものとして、保持制御を実行する。不感帯は、目標サーボ圧より低い第１液圧から目標サーボ圧より高い第２液圧までの液圧区間に設定されている。つまり、第１液圧は不感帯の下限値であり、第２液圧は不感帯の上限値である。不感帯は、制御部１７１において、目標サーボ圧に応じて予め設定されている。第一実施形態において、少なくとも目標サーボ圧が一定と判定されている間は、第１液圧が目標サーボ圧より所定値（一定値）だけ低い値に設定され、第２液圧が目標サーボ圧より所定値（一定値）だけ高い値に設定される。

このように、制御部１７１は、目標サーボ圧を設定し、第１液圧から第２液圧までの範囲を不感帯として、実サーボ圧が不感帯外の液圧である場合に、実サーボ圧を目標サーボ圧に近づけるためのサーボ室に対するブレーキ液の流入出実行を指示（許可）する増減圧信号（増圧信号又は減圧信号）を減圧弁１５ｂ６および増圧弁１５ｂ７に出力し、実サーボ圧が不感帯内の液圧である場合に、実サーボ圧を保持する保持信号を減圧弁１５ｂ６および増圧弁１５ｂ７に出力する。

また、制御部１７１は、目標サーボ圧が一定であるか否かを判定する。具体的に、制御部１７１は、所定時間毎に、現在の目標サーボ圧と所定時間前の目標サーボ圧とを比較する。制御部１７１は、現在の目標サーボ圧と所定時間前の目標サーボ圧との差が所定範囲内であれば、目標サーボ圧が一定であると判定する。当該差が所定範囲内である場合、目標サーボ圧は実質的に一定（ほぼ一定）であるといえる。「一定」との判定には、このように所定の許容幅が設定されている。なお、制御部１７１は、当該差が所定範囲内となったケースが所定回数続いた場合に、目標サーボ圧が一定であると判定するように設定されても良い。

ここで、第一実施形態のレギュレータ１５ａでは、構造上、スプール弁１５ａ２の位置によるヒステリシスが現れる。例えば、増圧制御から保持制御に移行する際、減圧弁１５ｂ６および増圧弁１５ｂ７に保持信号が入力された後でも、構造上すぐに保持制御になるわけでなく、スプール弁１５ａ２が増圧位置から保持位置に移動するまでの期間、実際には増圧制御状態が継続される。反対に、減圧制御から保持制御に移行する際、減圧弁１５ｂ６および増圧弁１５ｂ７に保持信号が入力された後でも、構造上すぐに保持制御になるわけでなく、スプール弁１５ａ２が減圧位置から保持位置に移動するまでの期間、実際には減圧制御状態が継続される。このように、第一実施形態の倍力機構１５は、保持信号が入力された後にも、その入力直前に入力されていた増圧信号又は減圧信号に従って、所定期間だけサーボ室Ｒ５に対する流体の流入出が許容されるように構成されている。ポートＰＴ１３又はポートＰＴ１４の開閉にかかる期間は、応答遅れの原因となる。

状態判定部１７２は、サーボ室Ｒ５の状態（弁部１５の状態、現状）が、第１状態であるか否か、及び第３状態であるか否かを判定する。第１状態は、保持信号が減圧弁１５ｂ６および増圧弁１５ｂ７に入力されているにもかかわらず実サーボ圧が上昇している状態である。第３状態は、保持信号が減圧弁１５ｂ６および増圧弁１５ｂ７に入力されているにもかかわらず実サーボ圧が低下している状態である。第１状態及び第３状態以外の状態を第２状態と称する。

状態判定部１７２は、状態の判定に、スプール弁１５ａ２の位置と移動速度の演算結果（推定結果）を用いている。状態判定部１７２は、例えばスプール弁１５ａ２の原位置（初期位置）を基準として、パイロット室Ｒ１１に対するブレーキ液の流入出量からスプール弁１５ａ２の位置を演算することができる。状態判定部１７２は、パイロット室Ｒ１１に対するブレーキ液の流入出量を、減圧弁１５ｂ６および増圧弁１５ｂ７への指令値に基づいて演算することができる。状態判定部１７２は、例えば増圧信号の際、パイロット室Ｒ１１へのブレーキ液の流入量を、増圧弁１５ｂ７への制御電流値（制御開度）に基づいて演算することができる。状態判定部１７２は、例えば、パイロット室Ｒ１１に対するブレーキ液の流入出量、スプール弁１５ａ２の断面積、パイロット室Ｒ１１の初期容量、シリンダボディー１５ａ１の軸方向におけるポートＰＴ１３、ＰＴ１４の位置と幅などから、スプール弁１５ａ２の位置を推定することができる。また、状態判定部１７２は、スプール弁１５ａ２の位置情報から、スプール弁１５ａ２の移動速度を演算することができる。状態判定部１７２は、例えば、所定時間毎に演算された２以上の位置情報から、スプール弁１５ａ２の移動方向と移動速度を演算することができる。移動速度は、位置情報（変位関数）の微分値ともいえる。

状態判定部１７２は、保持信号が出力されて、スプール弁１５ａ２が増圧位置又は減圧位置から保持位置に向かっている際のスプール弁１５ａ２の移動速度を算出する。保持信号が入力された後に増圧位置又は減圧位置から保持位置に移動するスプール弁１５ａ２の移動速度は、保持位置に近くなるほど遅くなる。したがって、スプール弁１５ａ２の移動速度は、現時点から保持位置に到達するまでの期間における実サーボ圧の変動量に関係する。

状態判定部１７２は、実サーボ圧が不感帯内に入り、保持信号が減圧弁１５ｂ６および増圧弁１５ｂ７に入力されると、それから一定時間後（保持信号出力から一定時間でも良い）に、スプール弁１５ａ２の移動方向と移動速度を算出する。状態判定部１７２は、スプール弁１５ａ２が増圧位置から保持位置に向かっている場合で、且つスプール弁１５ａ２の移動速度が所定範囲内（０＜移動速度≦所定値）である場合に、サーボ室Ｒ５の状態が第１状態であると判定する。スプール弁１５ａ２の移動速度が所定範囲内であることは、実サーボ圧の変化勾配が所定勾配範囲内であることを意味する。また、状態判定部１７２は、スプール弁１５ａ２が減圧位置から保持位置に向かっている場合で、且つスプール弁１５ａ２の移動速度が所定範囲内である場合に、サーボ室Ｒ５の状態が第３状態であると判定する。実サーボ圧の変化勾配が所定勾配範囲内である場合、当該実サーボ圧の変化がスプール弁１５ａ２の保持位置への戻り時間（ヒステリシス）によるものと判断することができる。状態判定部１７２は、状態の判定に、増圧制御又は減圧制御から保持制御に移行した時点における実サーボ圧を用いても良い。増圧制御又は減圧制御から保持制御に移行した時点における実サーボ圧によれば、増圧制御又は減圧制御から保持制御に移行した時点から保持位置に到達するまでの期間における実サーボ圧の変動量を推定することができる。

不感帯液圧設定部１７３は、状態判定部１７２によりサーボ室Ｒ５の状態が第１状態であることが判定されている場合に、状態判定部１７２によりサーボ室Ｒ５の状態が第１状態ではないこと（第２状態であること）が判定されている場合よりも、第２液圧（不感帯の上限値）を高く設定する。換言すると、不感帯液圧設定部１７３は、サーボ室Ｒ５の状態が第１状態と判定されている場合、第２液圧として、当該目標サーボ圧に対して通常設定されている不感帯の第２液圧よりも高い液圧（補正第２液圧）を設定する。

具体的に、第一実施形態の不感帯液圧設定部１７３は、補正第２液圧を第２液圧として設定すべく、第１状態において実サーボ圧が目標サーボ圧よりも高い場合に、目標サーボ圧を実サーボ圧に近づける目標圧変更処理を実行する。図２に示すように、目標圧変更処理が実行されると、目標サーボ圧は実サーボ圧に近づくため上昇する。目標サーボ圧が上昇すると、目標サーボ圧より所定値だけ高く設定されている第２液圧も連動して上昇する。つまり、不感帯液圧設定部１７３は、目標サーボ圧に対して所定幅が設定された不感帯を、目標サーボ圧を上昇させることで共に上昇させる。第一実施形態の不感帯液圧設定部１７３は、第１状態において実サーボ圧が目標サーボ圧よりも高い場合に、目標圧変更処理として、目標サーボ圧を実サーボ圧に一致させる。

また、不感帯液圧設定部１７３は、状態判定部１７２によりサーボ室Ｒ５の状態が第３状態であることが判定されている場合に、状態判定部１７２によりサーボ室Ｒ５の状態が第３状態ではないこと（第２状態であること）が判定されている場合よりも、第１液圧（不感帯の下限値）を低く設定する。換言すると、不感帯液圧設定部１７３は、サーボ室Ｒ５の状態が第３状態と判定されている場合、第１液圧として、当該目標サーボ圧に対して通常設定されている不感帯の第１液圧よりも低い液圧（補正第１液圧）を設定する。

具体的に、第一実施形態の不感帯液圧設定部１７３は、補正第１液圧を第１液圧として設定すべく、第３状態において実サーボ圧が目標サーボ圧よりも低い場合に、目標サーボ圧を実サーボ圧に近づける目標圧変更処理を実行する。図３に示すように、目標圧変更処理が実行されると、目標サーボ圧は実サーボ圧に近づくため低下（下降）する。目標サーボ圧が低下すると、目標サーボ圧より所定値だけ低く設定されている第１液圧も連動して低下する。つまり、不感帯液圧設定部１７３は、目標サーボ圧に対して所定幅が設定された不感帯を、目標サーボ圧を低下させることで共に低下させる。第一実施形態の不感帯液圧設定部１７３は、第３状態において実サーボ圧が目標サーボ圧よりも低い場合に、目標圧変更処理として、目標サーボ圧を実サーボ圧に一致させる。

不感帯液圧設定部１７３は、目標圧変更処理を繰り返し実行するように設定され、所定時間毎に目標圧変更処理を実行する。つまり、不感帯液圧設定部１７３は、目標圧変更処理を繰り返し実行するに際し、目標圧変更処理（例えば１回目）を実行してから所定時間経過した後に、次回の目標圧変更処理（２回目）を実行する。換言すると、不感帯液圧設定部１７３は、前回の目標圧変更処理の実行から所定時間後に、目標圧変更処理の実行条件を満たしていた場合（主に、第１状態で且つ実サーボ圧＞目標サーボ圧、又は第３状態で且つ実サーボ圧＜目標サーボ圧）、再度目標圧変更処理を実行する。

上述のように、状態判定部１７２は、スプール弁１５ａ２の移動速度、すなわち実サーボ圧の単位時間当たりの上昇幅又は低下幅（変化勾配）に基づき、サーボ室Ｒ５の状態を判定している。そして、不感帯液圧設定部１７３は、状態判定部１７２の判定結果に基づいて目標圧変更処理を実行する。ここで、目標サーボ圧が一定の状態では、実サーボ圧の変化勾配が大きいほど、実サーボ圧と目標サーボ圧の差は大きくなる。つまり、実サーボ圧の変化勾配が大きいほど、目標圧変更処理による目標サーボ圧の変化量が大きくなり、連動して第１液圧及び／又は第２液圧の変化量も大きくなる。このように、不感帯液圧設定部１７３は、実サーボ圧の単位時間当たりの変化幅（上昇幅又は低下幅）に応じて、第１液圧又は第２液圧を設定している。

総量演算部１７４は、目標圧変更処理による目標サーボ圧の変化量の総量を演算する。換言すると、総量演算部１７４は、前回までの目標圧変更処理による目標サーボ圧の変化量の総量を演算する。変化量の総量は、例えば、目標圧変更処理による目標サーボ圧の増減の一方側をプラスとし他方側をマイナスとして変化量を総和した値の絶対値である。総量演算部１７４は、車輪Ｗに対する制動力の付与が終了した際に変化量の総量をリセットする。つまり、第一実施形態において、変化量の総量のカウント周期は、１ブレーキ操作（制動開始からその制動の終了まで）を１サイクルとしている。総量演算部１７４は、演算結果を不感帯液圧設定部１７３に送信する。不感帯液圧設定部１７３は、目標圧変更処理を実行するに際し、変化量の総量（演算結果）が所定の規定量以下である場合、今回の目標圧変更処理を実行する。反対に、不感帯液圧設定部１７３は、変化量の総量が規定量より大きい場合、目標圧変更処理を実行しない。つまり、第一実施形態の目標圧変更処理の実行条件には、「変化量の総量が規定量以下であること」が含まれる。

漏れ判定部１７５は、アキュムレータ１５ｂ２から何らかの経路によりサーボ室Ｒ５又はパイロット室Ｒ１１にブレーキ液が漏れているか否か、及びサーボ室Ｒ５からブレーキ液が漏れているか否かを検出する。「漏れ（異常）」の原因は、例えば、減圧弁１５ｂ６又は増圧弁１５ｂ７の開固着、油路の破損、もしくはレギュレータ１５ａにおける隙間発生などである。

例えば、漏れ判定部１７５は、制御部１７１から増圧弁１５ｂ７への指示が「閉弁」であるにもかかわらず、一定時間以上実サーボ圧が上昇している場合、漏れが発生していると判定する。また、漏れ判定部１７５は、制御部１７１から減圧弁１５ｂ６への指示が「閉弁」であるにもかかわらず、一定時間以上実サーボ圧が低下している場合、漏れが発生していると判定する。また、漏れ判定部１７５は、運転者のブレーキ操作によらず、実サーボ圧が上昇又は低下している場合、漏れが発生していると判定する。また、漏れ判定部１７５は、圧力センサ１５ｂ５の検出値（アキュムレータ圧）を参照して漏れの有無を判定しても良い。

漏れ判定部１７５は、判定結果を不感帯液圧設定部１７３に送信する。不感帯液圧設定部１７３は、漏れ判定部１７５により漏れが発生していることが判定されている場合、目標圧変更処理を実行しない。つまり、第一実施形態の目標圧変更処理の実行条件には、「漏れ判定部１７５により漏れが発生していることが判定されていないこと（又は漏れが発生していないことが判定されていること）であること」が含まれる。

ここで、第一実施形態の目標圧変更処理の流れを図４を参照して説明する。まず、制御部１７１により目標サーボ圧が一定であると判定された場合（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）、漏れ判定部１７５により漏れの有無が判定される（Ｓ１０２）。漏れがないと判定された場合（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、状態判定部１７２により「サーボ室Ｒ５の状態が第１状態であるか否か及び第３状態であるか否か」が判定される（Ｓ１０３）。なお、Ｓ１０３の判定は、状態判定部１７２が「スプール弁１５ａ２が保持位置に向けて所定範囲内の移動速度で移動している所定移動状態であるか否か」を判定し、スプール弁１５ａ２が所定移動状態である場合、制御部１７１が「減圧弁１５ｂ６および増圧弁１５ｂ７に保持信号が入力されているか否か、すなわち制御部１７１の制御モードが保持制御であるか否か」を判定するように設定されても良い。この場合、状態判定部１７２は、スプール弁１５ａ２の移動方向に基づき第１状態か第３状態かを判定することができる。

第１状態又は第３状態と判定された場合（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、不感帯液圧設定部１７３により目標サーボ圧と実サーボ圧が比較される（Ｓ１０４）。第１状態において実サーボ圧が目標サーボ圧より高い場合、又は第３状態において実サーボ圧が目標サーボ圧より低い場合（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、総量演算部１７４により変化量の総量が演算され、不感帯液圧設定部１７３により演算結果と規定量が比較される（Ｓ１０５）。総量が規定量以下である場合（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）、不感帯液圧設定部１７３により前回の目標圧変更処理から所定時間経過しているか否かが判定される（Ｓ１０６）。前回の目標圧変更処理から所定時間経過している場合（又は今回が１ブレーキ操作における初回である場合）（Ｓ１０６：Ｙｅｓ）、不感帯液圧設定部１７３により目標圧変更処理が実行され、経過時間がリセットされる（Ｓ１０７）。

一方、目標サーボ圧が一定でない場合（Ｓ１０１：Ｎｏ）、漏れが発生している場合（Ｓ１０２：Ｎｏ）、サーボ室Ｒ５の状態が第２状態である場合（Ｓ１０３：Ｎｏ）、実サーボ圧と目標サーボ圧との大小関係の条件を満たさない場合（Ｓ１０４：Ｎｏ）、変化量の総量が規定量より大きい場合（Ｓ１０５：Ｎｏ）、又は前回の目標圧変更処理から所定時間経過していない場合（Ｓ１０６：Ｎｏ）、目標圧変更処理は実行されない。

（作用効果）
第一実施形態の液圧制御装置Ｃによれば、実サーボ圧が不感帯外（不感帯の上側）の液圧になり得る第１状態において、不感帯の上限値である第２液圧が高くなることで、保持制御中の実サーボ圧の上昇による実サーボ圧の不感帯外への移動が抑制される。同様に、実サーボ圧が不感帯外（不感帯の下側）の液圧になり得る第３状態において、不感帯の下限値である第１液圧が低くなることで、保持制御中の実サーボ圧の低下による実サーボ圧の不感帯外への移動が抑制される。これにより、制御モードの変更頻度が低減され、運転者のブレーキフィーリングが向上するとともに、制御に関する部品（例えば減圧弁１５ｂ６および増圧弁１５ｂ７）の耐久性の向上が可能となる。制御モードの変更は、例えば増圧制御から保持制御に移行した際のヒステリシスや減圧制御から保持制御に移行した際のヒステリシスなどで生じる応答遅れの期間中、実サーボ圧を不感帯内に収めることで、防止される。

また、第一実施形態によれば、実サーボ圧の単位時間当たりの変化（変化勾配）に応じて第１液圧又は第２液圧が設定される。これにより、実サーボ圧が不感帯外に出やすい状況（変化勾配が大きい状況）であっても、その状況に対応して不感帯の変化量を大きくすることができる。つまり、第一実施形態によれば、状況に適した形で、制御モードの変更を抑制することができる。

また、第一実施形態では、実サーボ圧の変化勾配が所定勾配範囲内にある場合に、第１液圧が補正第１液圧に設定され、又は第２液圧が補正第２液圧に設定される。実サーボ圧が不感帯内に入り且つ実サーボ圧が緩やかに変化（上昇又は下降）している場合、緩やかな制動により、車両の制動力（減速度）の変化が運転者により感じられにくい状況となる。このような状況で、実サーボ圧が不感帯外、例えば実サーボ圧が不感帯の上側に移動した場合、制御モードが保持制御から減圧制御に切り替えられ、実サーボ圧が減圧される。運転者は、制動力の変化を感じていない状況において、減圧制御が実行されると、制動力が減少し、車両の加速を感じる可能性がある。つまり、運転者が制動力の変化を感じていない状況（換言すると運転者が制動力の変化を実感しやすい状況）において、制御モードが保持制御から減圧制御又は増圧制御に移行すると、運転者のブレーキフィーリングに影響が出やすい。しかし、第一実施形態によれば、実サーボ圧が緩やかに変化する場合に、目標圧変更処理が実行されるため、運転者のブレーキフィーリングへの影響発生が抑制される。

また、第一実施形態によれば、第１状態で且つ実サーボ圧が目標サーボ圧より高い場合に、又は第３状態で且つ実サーボ圧が目標サーボ圧より低い場合に、目標圧変更処理が実行される。また、目標圧変更処理が、目標サーボ圧を実サーボ圧に一致させる処理として設定されている。このため、必要な状況において、確実に、第２液圧が高く設定され、第１液圧が低く設定される。また、制御としては目標サーボ圧を実サーボ圧に一致させるだけで良く、制御の簡素化が可能となる。

また、目標圧変更処理が繰り返し実行されることで、実サーボ圧が不感帯内に入っている状態が続きやすい分、目標サーボ圧の変化による実サーボ圧の不感帯外への移動が遅れる可能性がある。しかし、第一実施形態によれば、ブレーキＥＣＵ１７により、目標圧変更処理の実行条件が所定時間毎に判定され、実行条件を満たす状況で、目標圧変更処理が所定時間毎に実行される。これにより、目標圧変更処理による第１液圧又は第２液圧の変化量の増大、及び処理回数の増大を抑制することができる。すなわち、目標圧変更処理が過大に行われることにより生じ得る制御遅れ（増圧遅れ又は減圧遅れ）の発生が抑制される。

さらに、第一実施形態によれば、目標圧変更処理による変化量の総量が規定量を超えた場合、目標圧変更処理が実行されない。これによっても、制御遅れの発生を抑制することができる。また、第一実施形態によれば、漏れの有無が判定され、漏れがない場合、すなわち外乱によって実サーボ圧が変動していない場合にのみ、目標圧変更処理が実行される。これにより、異常により目標圧変更処理が実行され続けることは防止される。目標圧変更処理は、通常のブレーキ制御における減圧制御、保持制御、及び増圧制御とは異なる制御であり、実サーボ圧を不感帯内の液圧に維持する「特定制御」の１つである。

（第二実施形態）
第二実施形態の液圧制御装置Ｃは、ブレーキＥＣＵ１７が特定制御として特定減圧制御又は特定増圧制御を実行する点で第一実施形態と異なっている。したがって、第一実施形態と同様の構成には同符号を付して説明を省略し、異なっている部分について説明する。第二実施形態の説明において、第一実施形態の図面を参照することができる。また、第二実施形態において、レギュレータ１５ａ、減圧弁１５ｂ６、及び増圧弁１５ｂ７は、サーボ室Ｒ５に対するブレーキ液の流入出を調整する弁部を構成する。

ブレーキＥＣＵ１７は、図５に示すように、機能として、制御部１７１と、状態判定部１７２と、を備えている。制御部１７１は、通常のブレーキ制御を実行するとともに、所定状況下で実サーボ圧を不感帯内の液圧に維持する特定制御を実行する。第二実施形態の特定制御は、状態判定部１７２によりサーボ室Ｒ５の状態が第１状態であることが判定されている場合に、サーボ室Ｒ５内の流体を流出させる減圧信号を減圧弁１５ｂ６に出力する特定減圧制御と、状態判定部１７２によりサーボ室Ｒ５の状態が第３状態であることが判定されている場合に、サーボ室Ｒ５内に流体を流入させる増圧信号を増圧弁１５ｂ７に出力する特定増圧制御と、を含んでいる。換言すると、第二実施形態の特定制御は、状態判定部１７２によりサーボ室Ｒ５の状態が第１状態であることが判定されている場合に、減圧弁１５ｂ６を開弁させる特定減圧制御と、状態判定部１７２によりサーボ室Ｒ５の状態が第３状態であることが判定されている場合に、増圧弁１５ｂ７を開弁させる特定増圧制御と、を含んでいる。

例えば、制御部１７１は、特定制御において、所定時間（例えば極微小時間）、減圧弁１５ｂ６（又は増圧弁１５ｂ７）に制御電流として開弁電流を出力する。減圧信号又は増圧信号は、減圧弁１５ｂ６及び／又は増圧弁１５ｂ７に対する制御電流である。減圧弁１５ｂ６はノーマルオープン型の電磁弁であるため、特定減圧制御により減圧弁１５ｂ６への制御電流は減少する。反対に、増圧弁１５ｂ７はノーマルクローズ型の電磁弁であるため、特定増圧制御により増圧弁１５ｂ７への制御電流は増大する。なお、上記した特定減圧制御の所定時間と特定増圧制御の所定時間は、第二実施形態では同じ時間に設定されているが、互いに異なる時間に設定可能である。また、特定減圧制御及び特定減圧制御における所定時間は、設定しなくても良い。
状態判定部１７２は、第一実施形態同様、スプール弁１５ａ２の位置と移動速度の演算結果（推定結果）に基づいて、又は実サーボ圧の昇圧勾配に基づいて、サーボ室Ｒ５の状態を判定する。状態判定部１７２は、第一実施形態同様、サーボ室Ｒ５の状態が、保持信号が弁部（減圧弁１５ｂ６及び増圧弁１５ｂ７）に入力されているにもかかわらず実サーボ圧が変動している状態であるか否かを判定する。

制御部１７１は、特定減圧制御中に、実サーボ圧の減圧側への変化量に関連する値が所定値以上となった場合、当該特定減圧制御を停止する。また、制御部１７１は、特定増圧制御中に、実サーボ圧の増圧側への変化量に関連する値が所定値以上となった場合、当該特定増圧制御を停止する。第二実施形態では、実サーボ圧の変化量に関連する値として、実サーボ圧（圧力センサの検出値）の変化量を用いているが、例えば、ホイールシリンダ圧の変化量、マスタシリンダ圧の変化量、又は減速度の変化量などを用いても良い。

ここで、特定減圧制御について、さらに詳細に説明する。特定減圧制御は、状態判定部１７２によりサーボ室Ｒ５の状態が第１状態と判定されている場合、例えば増圧制御から保持制御に切り替えられた後の当該保持制御中に実サーボ圧が上昇している場合に、実行される。そして、制御部１７１は、不感帯内に実サーボ圧に対する複数の閾値を有し、実サーボ圧が当該閾値を超えるたびに、特定減圧制御にて出力される減圧弁１５ｂ６への減圧信号である制御電流を、サーボ室Ｒ５の流体の流出量（サーボ室Ｒ５からの流体の流出量）が増える側に変化させる。換言すると、制御部１７１は、実サーボ圧が閾値を超えるたびに、特定減圧制御にて出力される減圧弁１５ｂ６への制御電流を減圧弁１５ｂ６が開く側に変化させる。

具体例として、図６に示すように、第二実施形態の不感帯内には、第１閾値、第２閾値、第３閾値、第４閾値、及び第５閾値が設定されている。つまり、不感帯内は、不感帯下限値から第１閾値までの第１ステージ、第１閾値から第２閾値までの第２ステージ、第２閾値から第３閾値（ここでは目標サーボ圧と一致）までの第３ステージ、第３閾値から第４閾値までの第４ステージ、第４閾値から第５閾値までの第５ステージ、及び第５閾値から不感帯上限値までの第６ステージに区画されている。そして、制御部１７１は、実サーボ圧が当該閾値を超えるたびに、すなわちステージが変わるたびに、特定減圧制御にて減圧弁１５ｂ６に出力する制御電流を小さくする。換言すると、制御部１７１は、閾値を超えた回数の増大に応じて、開弁電流から減算する電流値（減算量）を大きくする。

図６及び図７に示すように、制御部１７１は、時間ｔ１において減圧弁１５ｂ６への制御電流を保持電流（閉弁電流）から電流Ｉ１に変更し、時間ｔ１から所定時間Ｔ１後に保持電流に戻す。時間ｔ１における実サーボ圧ｐ１は第１ステージ内（第１閾値を超えていない位置）に位置しており、電流Ｉ１は実サーボ圧ｐ１に対応する開弁電流に設定される。そして、制御部１７１は、時間ｔ２において減圧弁１５ｂ６への制御電流を保持電流から電流Ｉ２に変更し、時間ｔ２から所定時間Ｔ１後に保持電流に戻す。時間ｔ２における実サーボ圧ｐ２は第４ステージに位置しており、電流Ｉ２は、実サーボ圧ｐ２に対応する開弁電流Ｉｐ２から所定減算量Ｉｍ１を減算した値に設定される（Ｉ２＝Ｉｐ２−Ｉｍ１）。第二実施形態の所定減算量は、ステージが進む（番号が大きくなる）毎に、すなわち閾値を超えた回数分、単位減算量Ｉｍ０が加算される。つまり、所定減算量Ｉｍ１は、Ｉｍ０に閾値を超えた回数（ここでは３回）を乗算した値となる（Ｉｍ１＝Ｉｍ０×３）。

制御部１７１は、時間ｔ３において減圧弁１５ｂ６への制御電流を保持電流から電流Ｉ３に変更し、時間ｔ３から所定時間Ｔ１後に保持電流に戻す。時間ｔ３における実サーボ圧ｐ３は第５ステージに位置しており、電流Ｉ３は、実サーボ圧ｐ３に対応する開弁電流Ｉｐ３から所定減算量Ｉｍ２（Ｉｍ２＝Ｉｍ０×４）を減算した値に設定される（Ｉ３＝ＩＰ３−Ｉｍ２）。このように、制御部１７１は、特定減圧制御において、実サーボ圧が閾値を超えた回数が多くなるほど（ステージが進むほど）、開弁電流からの減算量（所定減算量）を大きくし、制御電流を開弁側に変化させる。

また、特定制御の実行間隔（最小実行間隔）は、特定制御によって実サーボ圧に反応（影響）が出る場合の当該反応を検出可能な第二所定時間Ｔ２に設定されている。つまり、制御部１７１は、一不感帯内（実サーボ圧が不感帯内に入ってから不感帯外に出るまでの間）での制御において、特定減圧制御を複数回実行する場合、前回の特定減圧制御から少なくとも第二所定時間Ｔ２以上経過後に今回の特定減圧制御を実行する。本実施形態のように、レギュレータ１５ａを有する構成など、ヒステリシスを有する構成である場合、減圧制御又は増圧制御を実行した場合でも、その制御が実サーボ圧に反映されるまでにある程度時間がかかる。この反応時間は、例えば構造に基づく演算、シミュレーション、又は実験等により求めることができ、当該求めた結果に基づいて、第二所定時間Ｔ２が予めブレーキＥＣＵ１７に設定されている（反応時間≦第二所定時間Ｔ２）。

第二実施形態の制御部１７１は、前回の特定減圧制御時の実サーボ圧が位置するステージと、当該特定減圧制御から第二所定時間Ｔ２経過後の実サーボ圧が位置するステージとが同じである場合、その際の特定減圧制御を実行しない。第二所定時間Ｔ２の間にステージが移動していない場合、実サーボ圧がほぼ一定に維持されていると推測できるためである。つまり、制御部１７１は、実サーボ圧のステージが遷移した場合（実サーボ圧が閾値を超えた場合）、前回の特定増圧制御から第二所定時間Ｔ２経過後に、今回の（次の）特定増圧制御を実行する。また、前回の特定減圧制御から第二所定時間Ｔ２以上経過した状態で、実サーボ圧のステージが遷移した場合、遷移した際に、遷移後のステージに応じた特定減圧制御を実行する。なお、図６において、実サーボ圧が不感帯内に位置してから時間ｔ１までの間は、制御部１７１において特定制御の実行条件の判定等が行われている。

一方、特定増圧制御については、上記特定減圧制御と異なる状況（すなわち第３状態）で実行される。つまり、特定増圧制御は、状態判定部１７２によりサーボ室Ｒ５の状態が第３状態と判定されている場合、例えば減圧制御から保持制御に切り替えられた後の当該保持制御中に実サーボ圧が低下している場合に、実行される。制御部１７１は、不感帯内に実サーボ圧に対する複数の閾値を有し、実サーボ圧が当該閾値より小さくなるたびに、特定増圧制御にて出力される増圧弁１５ｂ７への増圧信号である制御電流を、サーボ室Ｒ５の流体の流入量が増える側に変化させる。換言すると、制御部１７１は、実サーボ圧が閾値より小さくなるたびに、特定増圧制御にて出力される増圧弁１５ｂ７への制御電流を増圧弁１５ｂ７が開く側に変化させる。

具体例として、図８に示すように、第二実施形態の不感帯内には、上記同様、第１〜第５閾値が設定されている。つまり、不感帯内は、第１〜第６ステージに区画されている。第二実施形態の増圧弁１５ｂ７はノーマルクローズ型の電磁弁であり、制御部１７１は、実サーボ圧が当該閾値より小さくなるたびに、すなわちステージが変わるたびに（ここではステージ番号が小さくなるたびに）、特定増圧制御にて増圧弁１５ｂ７に出力する制御電流を大きくする。換言すると、制御部１７１は、閾値を下回った回数の増大に応じて、開弁電流に加算する電流値（加算量）を大きくする。加算量（所定加算量）については、例えば単位加算量Ｉｅ０に閾値を下回った回数ｎを乗算して所定加算量Ｉｅ（Ｉｅ＝Ｉｅ０×ｎ）を演算するなど、上記減算量と同様の考え方で設定される。なお、特定制御における所定減算量又は所定加算量は、ステージ毎に独立して設定しても良い。

制御部１７１は、特定増圧制御において、実サーボ圧が位置するステージ（閾値を下回った回数）に応じた制御電流により、増圧弁１５ｂ７を所定時間Ｔ１開弁させる。そして、制御部１７１は、特定減圧制御同様、実サーボ圧のステージが遷移した場合（実サーボ圧が閾値を下回った場合）、前回の特定増圧制御から第二所定時間Ｔ２経過後に、今回の（次の）特定増圧制御を実行する。また、制御部１７１は、前回の特定増圧制御から第二所定時間Ｔ２以上経過している状態で、実サーボ圧のステージが遷移した場合、その遷移の際、遷移後のステージに応じた特定増圧制御を実行する。

制御部１７１は、特定制御による実サーボ圧の変化量が所定値以上となった場合、当該不感帯内における次回以降の特定制御の実行を停止する。なお、一不感帯内（実サーボ圧が不感帯内となってから不感帯外となるまで）における特定制御の実行回数は、所定回数に制限されても良い。この場合も、制御部１７１は、特定制御による実サーボ圧の変化量が所定値以上となった場合、所定回数に達していなくても、当該不感帯内における次回以降の特定制御の実行を停止する。

ここで、第二実施形態のブレーキＥＣＵ１７による特定制御の流れについて、特定減圧制御を例に図９を参照して説明する。まず、状態判定部１７２は、サーボ室Ｒ５の状態を判定する（Ｓ２０１〜Ｓ２０４）。具体的に、状態判定部１７２は、制御部１７１が設定した目標サーボ圧が一定（傾き０）であるか否かを判定する（Ｓ２０１）。目標サーボ圧が一定である場合（Ｓ２０１：Ｙｅｓ）、状態判定部１７２は、第一実施形態同様の演算に基づき、レギュレータ１５ａのスプール弁１５ａ２が所定速度範囲内で増圧位置から保持位置に向かって移動しているか否かを判定する（Ｓ２０２）。スプール弁１５ａ２が所定速度範囲内で保持位置に向かって移動している場合（Ｓ２０２：Ｙｅｓ）、状態判定部１７２は、減圧弁１６ｂ６及び増圧弁１５ｂ７が閉弁されているか否か（増減制御停止中であるか否か）を判定する（Ｓ２０３）。減圧弁１５ｂ６及び増圧弁１５ｂ７が閉弁されている場合（Ｓ２０３：Ｙｅｓ）、状態判定部１７２は、目標サーボ圧と実サーボ圧との差が第１所定値以下であるか否か、すなわち実サーボ圧が不感帯内に位置しているか否かを判定する（Ｓ２０４）。実サーボ圧が不感帯内に位置している場合（Ｓ２０４：Ｙｅｓ）、保持制御中にもかかわらずスプール弁１５ａ２の移動により増圧状態が継続されているとして、状態判定部１７２は、サーボ室Ｒ５の状態を第１状態と判定する（Ｓ２０５）。

続いて、制御部１７１は、前回の特定減圧制御から第二所定時間Ｔ２経過しているか否かを判定する（Ｓ２０６）。第二所定時間Ｔ２経過している場合（Ｓ２０６：Ｙｅｓ）、現在の実サーボ圧のステージが前回の特定減圧制御実施時のステージから遷移しているか否かを判定する（Ｓ２０７）。実サーボ圧のステージが遷移している場合（Ｓ２０７：Ｙｅｓ）、制御部１７１は、遷移後のステージに応じた特定減圧制御を実行し、実行回数のカウント数を増やす（Ｓ２０８）。そして、制御部１７１は、特定減圧制御実行中、その特定減圧制御開始時と比べて実サーボ圧が所定値以上低下しているか否かを判定する（Ｓ２０９）。実サーボ圧が第２所定値以上低下している場合（Ｓ２０９：Ｙｅｓ）、制御部１７１は、今回の特定減圧制御及び現在の不感帯内における次回以降の特定減圧制御を停止し、保持制御を実行する（Ｓ２１０）。

一方、ステップＳ２０１〜Ｓ２０４、Ｓ２０６、Ｓ２０７、Ｓ２０９の判定がＮｏである場合、特定減圧制御は実行されない。また、目標サーボ圧と実サーボ圧との差が所定値以下でない場合（Ｓ２０４：Ｎｏ）、特定減圧制御の実行回数や減算量はリセットされる（Ｓ２１１）。また、実サーボ圧が不感帯に入って１回目の特定減圧制御において、ステップＳ２０７における判定は、ステージがないところから何れかのステージに遷移しているため、Ｙｅｓとなる。このような処理が、所定間隔で実行される。この制御の流れは、特定増圧制御においても同様である。また、各判定の説明において、第一実施形態を参照することができる。

（作用効果）
第二実施形態によれば、構造に基づくヒステリシスなどによりサーボ室Ｒ５の状態が第１状態や第３状態になった場合でも、該当の電磁弁に対して所定時間Ｔ１のみ開弁電流を出力する限定的な制御（特定制御）を１回以上実行することで、保持制御中の実サーボ圧を速やかに一定状態に移行させることができる。つまり、目標サーボ圧が一定の際に、特定制御により、実サーボ圧の変動が抑制され、実サーボ圧が不感帯を出入りすることが抑制される。これにより、減圧制御と増圧制御が繰り返されることが抑制され、例えばレギュレータ１５ａ、減圧弁１５ｂ６、及び増圧弁１５ｂ７（流量制御に関する部品）の耐久性の悪化の抑制が可能となり、耐久性向上の面で有利である。また、実サーボ圧の変動が抑制されることで、ブレーキフィーリングの悪化が抑制され、ブレーキフィーリング向上の面でも有利である。

また、制御部１７１は、特定制御により実サーボ圧が反応した場合、すなわち特定制御開始時の実サーボ圧と現在の実サーボ圧との差（制御側への変化量）が所定値以上となった場合、特定制御を停止する。このため、特定制御による実サーボ圧の逆方向への変化（第１状態における実サーボ圧の減少、第３状態における実サーボ圧の増大）を抑制することができる。

また、制御部１７１は、実サーボ圧が不感帯内の閾値を超えるたびに特定制御で出力される制御電流を開弁側に変化させる。このため、特定制御を実行しても、減圧弁１５ｂ６や増圧弁１５ｂ７の開弁電流のばらつき（例えば学習値（初期設定値）と真値との差）、又はレギュレータ１５ａでの摺動抵抗等により、第１状態での実サーボ圧の増大又は第３状態での実サーボ圧の減少が抑制されない場合でも、次回以降の特定制御をより有効に実サーボ圧に反映させることができる。

また、第二実施形態によれば、一不感帯内における特定制御の実行間隔を第二所定時間以上確保することができるため、特定制御の実サーボ圧への影響を確認しつつ次回の特定制御を実行できる。つまり、第二実施形態によれば、不要な特定制御の実行を抑制することができる。なお、不感帯内の閾値は１つであっても良い。この場合、不感帯内は、２つのステージに区画される。

（第三実施形態）
第三実施形態の液圧制御装置Ｃにおいて、特定制御は、第一実施形態の「目標圧変更処理」と、第二実施形態の「特定減圧制御」及び「特定増圧制御」とを含んでいる。つまり、ブレーキＥＣＵ１７は、図１に示すように、第一実施形態及び第二実施形態の機能を有する制御部１７１と、状態判定部１７２と、不感帯液圧設定部１７３と、総量演算部１７４と、漏れ判定部１７５と、を備えている。なお、第三実施形態の説明では、第一実施形態及び第二実施形態の図面を参照できる。

制御部１７１は、サーボ室Ｒ５の状態が第１状態又は第３状態である際に、例えば設定条件に応じて、目標圧変更処理、特定減圧制御、又は特定増圧制御を実行する。一例として、制御部１７１は、目標圧変更処理による変化量の総量が規定量を超えるまでは特定制御として目標圧変更処理のみを実行し、当該変化量の総量が規定量を超えた場合、それ以降は特定制御として特定減圧制御又は特定増圧制御を実行する（実行許可状態とする）。このように、制御部１７１は、所定条件が満たされた否かにより、目標圧変更処理の実行許可期間と、特定減圧制御又は特定増圧制御の実行許可期間とを切り替えても良い。第三実施形態によれば、目標サーボ圧が一定の場合に、実サーボ圧が不感帯内から不感帯外に出ることをより確実に抑制することができる。つまり、目標サーボ圧一定時の減圧制御と増圧制御の繰り返しを抑制し、減圧弁１５ｂ６及び増圧弁１５ｂ７の耐久性の向上、及びブレーキフィーリングの向上を実現することができる。

（変形態様）
本発明は、上記実施形態に限られない。例えば、本発明は、図１０に示すようなブレーキシステム（液圧制動力発生装置）Ｂにも適用できる。図１０に示すように、ブレーキシステムＢは、弁部１５０と、圧力センサ１０４と、ホイールシリンダＷＣと、ブレーキＥＣＵ１７と、を備えている。弁部１５０は、リザーバ１５ｂ１と、アキュムレータ１５ｂ２と、ポンプ１５ｂ３と、モータ１５ｂ４と、増圧弁１００ａと、減圧弁１００ｒと、絞り要素１０１と、油路１０２、１０３と、を備えている。増圧弁１００ａは、リニア弁であって、アキュムレータ１５ｂ２と油路１０２の間に配置されている。減圧弁１００ｒは、リニア弁であって、リザーバ１５ｂ１と油路１０２の間に配置されている。アキュムレータ１５ｂ２は、増圧弁１００ａ、油路１０２、絞り要素１０１、油路１０３を介して、ホイールシリンダＷＣに接続されている。リザーバ１５ｂ１は、減圧弁１００ｒ、油路１０２、絞り要素１０１、油路１０３を介して、ホイールシリンダＷＣに接続されている。つまり、油路１０２は、増圧弁１００ａ及び減圧弁１００ｒと絞り要素１０１とを接続している。また、油路１０３は、絞り要素１０１とホイールシリンダＷＣとを接続している。ブレーキＥＣＵ１７は、増圧弁１００ａ及び減圧弁１００ｒを制御することで、ホイールシリンダＷＣ内の液圧を制御することができる。圧力センサ１０４は、油路１０３に接続されている。
ブレーキシステムＢでは、増圧弁１００ａ及び減圧弁１００ｒの制御により、増圧制御又は減圧制御から保持制御（例えば増圧弁１００ａ及び減圧弁１００ｒを閉弁する制御）に移行したとしても、油路１０２（又は油路１０３）のブレーキ液が絞り要素１０１を介して油路１０３（又は油路１０２）に流入する。換言すると、油路１０３に対してブレーキ液が流入出する。すなわち、圧力センサ１０４により検出されたブレーキ液の液圧に基づいて、増圧制御又は減圧制御から保持制御に移行したとしても、上記ブレーキ液の流入出に起因して、圧力センサ１０４により検出されるブレーキ液の液圧は変動する。弁部１５０は、保持信号が入力された後にも、その入力直前に入力されていた増減圧信号に従って、所定期間だけ油路１０３（ホイールシリンダＷＣ）内の流体の移動に伴う実圧の変動が許容されるように構成されている。この場合、状態判定部１７２は、例えば、増圧制御又は減圧制御から保持制御に移行した時点における、増圧弁１００ａ及び減圧弁１００ｒの開度（制御電流の大きさ）や圧力センサ１０４により検出されるブレーキ液の液圧に基づいて、状態判定（第１状態であるか否か、第３状態であるか否か）することができる。図１０のような構成であっても、本発明を適用することで、上記実施形態同様の効果が発揮される。

（その他）
また、状態判定部１７２は、実サーボ圧の変化勾配（上昇又は低下）を、圧力センサ２６ａの検出値に基づいて判定しても良い。また、状態判定部１７２は、制御部１７１の制御モードの切り替えに基づいて、スプール弁１５ａ２の移動方向を判定しても良い。この場合、状態判定部１７２は、増圧制御から保持制御に移行した場合で且つ実サーボ圧の上昇勾配が所定勾配範囲内にある場合に、サーボ室Ｒ５の状態が第１状態であると判定する。また、状態判定部１７２は、減圧制御から保持制御に移行した場合で且つ実サーボ圧の低下勾配が所定勾配範囲内にある場合に、サーボ室Ｒ５の状態が第３状態であると判定する。これによっても、上記実施形態同様の効果が発揮される。

また、不感帯液圧設定部１７３は、目標圧変更処理の実行回数が所定回数未満であるか否かを判定し、実行回数が所定回数未満であれば目標圧変更処理を実行し、実行回数が所定回数以上であれば目標圧変更処理を実行しないように設定されても良い。実行回数は、例えば、実サーボ圧が不感帯内から不感帯外に出た場合にリセットされるように設定されても良いし、１ブレーキ操作の完了とともにリセットされるように設定されても良い。これによれば、上記のような変化量及び処理回数の増大による影響発生をさらに抑制することができる。

また、目標圧変更処理は、目標サーボ圧を実サーボ圧に一致させることに限らず、目標サーボ圧を実サーボ圧に近づける処理であれば良い。また、不感帯液圧設定部１７３は、実サーボ圧の変化勾配が大きくなるほど、第１液圧又は第２液圧の変化量が大きくなるように、実サーボ圧の変化勾配に応じて複数の異なる変化量が予め設定されていても良い。また、サーボ圧を発生させる構成（駆動部）は、高圧力源と電磁弁を用いた構成（１５）に限らず、電動ブースタ（例えばモータでレギュレータを作動させるシステム）を用いた構成でも良い。また、レギュレータ１５ａのスプール弁構造は、ボール弁構造であっても良い。このように、本発明は、応答遅れが発生し得るシステムに適用することができる。

（まとめ）
第一実施形態の液圧制御装置Ｃは、以下のように記載することができる。すなわち、第一実施形態の液圧制御装置Ｃは、液圧室Ｒ５（ＷＣ、１０３）に対する流体の流入出を調整する弁部１５（１５０）と、液圧室Ｒ５内の液圧の目標値である目標圧（目標サーボ圧）を設定し、目標圧よりも低い第１液圧から目標圧よりも高い第２液圧までの範囲を不感帯として、液圧室Ｒ５内の液圧の実際値である実圧（実サーボ圧）が不感帯外の液圧である場合に、実圧を目標圧に近づけるための液圧室Ｒ５に対する流体の流入出実行を指示する増減圧信号を弁部１５に出力し、実圧が不感帯内の液圧である場合に、実圧を保持する保持信号を弁部１５に出力する制御部１７１と、を備え、弁部１５が、保持信号が入力された後にも、その入力直前に入力されていた増減圧信号に従って、所定期間だけ液圧室Ｒ５内に対して流体が流入出することに伴う実圧の変動が許容されるように構成されている液圧制御装置であって、液圧室Ｒ５の状態が、保持信号が弁部１５に入力されているにもかかわらず、実圧が上昇している第１状態であるか否かを判定する状態判定部１７２と、状態判定部１７２により液圧室Ｒ５の状態が第１状態であることが判定されている場合に、状態判定部１７２により液圧室Ｒ５の状態が第１状態ではない第２状態であることが判定されている場合よりも、第２液圧を高く設定する不感帯液圧設定部１７３と、を備える。
不感帯液圧設定部１７３は、第１状態における実圧の単位時間当たりの上昇幅に応じて、第２液圧を設定することが好ましい。
また、第一実施形態において、第２液圧は、目標圧よりも所定値だけ高い液圧であり、不感帯液圧設定部１７３は、第１状態において第２状態での第２液圧よりも高い液圧（補正第２液圧）を第２液圧として設定すべく、第１状態において実圧が目標圧よりも高い場合に、目標圧を実圧に近づける目標圧変更処理を実行する。
また、第一実施形態の液圧制御装置Ｃは、液圧室Ｒ５の状態が、保持信号が弁部１５に入力されているにもかかわらず実圧が低下している第３状態であるか否かを判定する状態判定部１７２と、状態判定部１７２により液圧室Ｒ５の状態が第３状態であることが判定されている場合に、状態判定部１７２により液圧室Ｒ５の状態が第３状態ではない第２状態であることが判定されている場合よりも、第１液圧を低く設定する不感帯液圧設定部１７３と、を備える。
また、第一実施形態において、第１液圧は、目標圧よりも所定値だけ低い液圧であり、不感帯液圧設定部１７３は、第３状態において第２状態での第１液圧よりも低い液圧（補正第１液圧）を第１液圧として設定すべく、第３状態において実圧が目標圧よりも低い場合に、目標圧を実圧に近づける目標圧変更処理を実行する。
不感帯液圧設定部１７３は、目標圧変更処理を繰り返し実行するに際し、目標圧変更処理を実行してから所定時間経過した後に、次回の目標圧変更処理を実行することが好ましい。
不感帯液圧設定部１７３は、目標圧変更処理を繰り返し実行するに際し、前回までの目標圧変更処理による目標圧の変化量の総量が所定の規定量以下である場合に、今回の目標圧変更処理を実行することが好ましい。
このように、本実施形態の液圧制御装置Ｃは、液圧室Ｒ５の状態が、保持信号が弁部１５ｂ６、１５ｂ７に入力されているにもかかわらず実圧が変動している状態であるか否かを判定する状態判定部１７２と、状態判定部１７２により液圧室の状態Ｒ５が「保持信号が弁部１５ｂ６、１５ｂ７に入力されているにもかかわらず実圧が変動している状態」であることが判定されている場合に、実圧を不感帯内の液圧に維持する特定制御を実行する制御部１７１と、を備えている。

１１…ブレーキペダル、１２…マスタシリンダ、１３…ストロークシミュレータ部、１４…リザーバ、１５…倍力機構（弁部）、１５０…弁部、１５ａ…レギュレータ（弁部）、１５ｂ…圧力供給装置、１５ｂ１…リザーバ、１５ｂ２…アキュムレータ、１５ｂ６…減圧弁（弁部）、１５ｂ７…増圧弁（弁部）、１００ｒ…減圧弁、１００ａ…増圧弁、１６…アクチュエータ、１７…ブレーキＥＣＵ（制御部）、１７１…制御部、１７２…状態判定部、１７３…不感帯液圧設定部、１７４…総量演算部、１７５…漏れ判定部、Ａ…液圧制動力発生装置、Ｃ…液圧制御装置、ＷＣ…ホイールシリンダ。

Claims (13)

1. 液圧室に対する流体の流入出を調整する弁部を備え、
   前記液圧室内の液圧の目標値である目標圧を設定し、前記目標圧よりも低い第１液圧から前記目標圧よりも高い第２液圧までの範囲を不感帯として、前記液圧室内の液圧の実際値である実圧が前記不感帯外の液圧である場合に、前記実圧を前記目標圧に近づけるための前記液圧室に対する流体の流入出実行を指示する増減圧信号を前記弁部に出力し、前記実圧が前記不感帯内の液圧である場合に、前記実圧を保持する保持信号を前記弁部に出力する液圧制御装置であって、
   前記弁部が、前記保持信号が入力された後にも、その入力直前に入力されていた前記増減圧信号に従って、所定期間だけ前記液圧室内に対して流体が流入出することに伴う、前記実圧の変動が許容されるように構成されている液圧制御装置において、
   前記液圧室の状態が、前記保持信号が前記弁部に入力されているにもかかわらず前記実圧が変動している状態であるか否かを判定する状態判定部と、
   前記状態判定部により前記液圧室の状態が前記保持信号が前記弁部に入力されているにもかかわらず前記実圧が変動している状態であることが判定されている場合に、前記実圧を前記不感帯内の液圧に維持する特定制御を実行する制御部と、
   を備え、
   前記状態判定部は、前記液圧室の状態が、前記保持信号が前記弁部に入力されているにもかかわらず前記実圧が上昇している第１状態であるか否かを判定し、
   前記制御部は、前記特定制御として、前記状態判定部により前記液圧室の状態が前記第１状態であることが判定されている場合に、前記状態判定部により前記液圧室の状態が前記第１状態ではない第２状態であることが判定されている場合よりも、前記第２液圧を高く設定する不感帯液圧設定部を備え、
   前記第２液圧は、前記目標圧よりも所定値だけ高い液圧であり、
   前記不感帯液圧設定部は、前記第１状態において前記第２状態での前記第２液圧よりも高い液圧を前記第２液圧として設定すべく、前記第１状態において前記実圧が前記目標圧よりも高い場合に、前記目標圧を前記実圧に近づける目標圧変更処理を実行する液圧制御装置。
2. 前記不感帯液圧設定部は、前記第１状態における前記実圧の単位時間当たりの上昇幅に応じて、前記第２液圧を設定する請求項１に記載の液圧制御装置。
3. 液圧室に対する流体の流入出を調整する弁部を備え、
   前記液圧室内の液圧の目標値である目標圧を設定し、前記目標圧よりも低い第１液圧から前記目標圧よりも高い第２液圧までの範囲を不感帯として、前記液圧室内の液圧の実際値である実圧が前記不感帯外の液圧である場合に、前記実圧を前記目標圧に近づけるための前記液圧室に対する流体の流入出実行を指示する増減圧信号を前記弁部に出力し、前記実圧が前記不感帯内の液圧である場合に、前記実圧を保持する保持信号を前記弁部に出力する液圧制御装置であって、
   前記弁部が、前記保持信号が入力された後にも、その入力直前に入力されていた前記増減圧信号に従って、所定期間だけ前記液圧室内に対して流体が流入出することに伴う、前記実圧の変動が許容されるように構成されている液圧制御装置において、
   前記液圧室の状態が、前記保持信号が前記弁部に入力されているにもかかわらず前記実圧が変動している状態であるか否かを判定する状態判定部と、
   前記状態判定部により前記液圧室の状態が前記保持信号が前記弁部に入力されているにもかかわらず前記実圧が変動している状態であることが判定されている場合に、前記実圧を前記不感帯内の液圧に維持する特定制御を実行する制御部と、
   を備え、
   前記状態判定部は、前記液圧室の状態が、前記保持信号が前記弁部に入力されているにもかかわらず前記実圧が低下している第３状態であるか否かを判定し、
   前記制御部は、前記特定制御として、前記状態判定部により前記液圧室の状態が前記第３状態であることが判定されている場合に、前記状態判定部により前記液圧室の状態が前記第３状態ではない第２状態であることが判定されている場合よりも、前記第１液圧を低く設定する不感帯液圧設定部を備え、
   前記第１液圧は、前記目標圧よりも所定値だけ低い液圧であり、
   前記不感帯液圧設定部は、前記第３状態において前記第２状態での前記第１液圧よりも低い液圧を前記第１液圧として設定すべく、前記第３状態において前記実圧が前記目標圧よりも低い場合に、前記目標圧を前記実圧に近づける目標圧変更処理を実行する液圧制御装置。
4. 前記不感帯液圧設定部は、前記第３状態における前記実圧の単位時間当たりの低下幅に応じて、前記第１液圧を設定する請求項３に記載の液圧制御装置。
5. 前記不感帯液圧設定部は、前記目標圧変更処理を繰り返し実行するに際し、前記目標圧変更処理を実行してから所定時間経過した後に、次回の前記目標圧変更処理を実行する請求項１〜４の何れか一項に記載の液圧制御装置。
6. 前記不感帯液圧設定部は、前記目標圧変更処理を繰り返し実行するに際し、前回までの前記目標圧変更処理による前記目標圧の変化量の総量が所定の規定量以下である場合に、今回の前記目標圧変更処理を実行する請求項１〜５の何れか一項に記載の液圧制御装置。
7. 液圧室に対する流体の流入出を調整する弁部を備え、
   前記液圧室内の液圧の目標値である目標圧を設定し、前記目標圧よりも低い第１液圧から前記目標圧よりも高い第２液圧までの範囲を不感帯として、前記液圧室内の液圧の実際値である実圧が前記不感帯外の液圧である場合に、前記実圧を前記目標圧に近づけるための前記液圧室に対する流体の流入出実行を指示する増減圧信号を前記弁部に出力し、前記実圧が前記不感帯内の液圧である場合に、前記実圧を保持する保持信号を前記弁部に出力する液圧制御装置であって、
   前記弁部が、前記保持信号が入力された後にも、その入力直前に入力されていた前記増減圧信号に従って、所定期間だけ前記液圧室内に対して流体が流入出することに伴う、前記実圧の変動が許容されるように構成されている液圧制御装置において、
   前記液圧室の状態が、前記保持信号が前記弁部に入力されているにもかかわらず前記実圧が変動している状態であるか否かを判定する状態判定部と、
   前記状態判定部により前記液圧室の状態が前記保持信号が前記弁部に入力されているにもかかわらず前記実圧が変動している状態であることが判定されている場合に、前記実圧を前記不感帯内の液圧に維持する特定制御を実行する制御部と、
   を備え、
   前記状態判定部は、前記液圧室の状態が、前記保持信号が前記弁部に入力されているにもかかわらず前記実圧が上昇している第１状態であるか否かを判定し、
   前記制御部は、前記特定制御として、前記状態判定部により前記液圧室の状態が前記第１状態であることが判定されている場合に、前記液圧室内の流体を流出させる減圧信号を前記弁部に出力する液圧制御装置。
8. 前記制御部は、前記特定制御中に、前記実圧の減圧側への変化量に関連する値が所定値以上となった場合、前記特定制御を停止する請求項７に記載の液圧制御装置。
9. 前記制御部は、前記不感帯内に前記実圧に対する１つ以上の閾値を有し、前記実圧が前記閾値を超えるたびに、前記特定制御にて出力される前記弁部への前記減圧信号である制御電流を、前記液圧室の流体の流出量が増える側に変化させる請求項７又は８に記載の液圧制御装置。
10. 液圧室に対する流体の流入出を調整する弁部を備え、
    前記液圧室内の液圧の目標値である目標圧を設定し、前記目標圧よりも低い第１液圧から前記目標圧よりも高い第２液圧までの範囲を不感帯として、前記液圧室内の液圧の実際値である実圧が前記不感帯外の液圧である場合に、前記実圧を前記目標圧に近づけるための前記液圧室に対する流体の流入出実行を指示する増減圧信号を前記弁部に出力し、前記実圧が前記不感帯内の液圧である場合に、前記実圧を保持する保持信号を前記弁部に出力する液圧制御装置であって、
    前記弁部が、前記保持信号が入力された後にも、その入力直前に入力されていた前記増減圧信号に従って、所定期間だけ前記液圧室内に対して流体が流入出することに伴う、前記実圧の変動が許容されるように構成されている液圧制御装置において、
    前記液圧室の状態が、前記保持信号が前記弁部に入力されているにもかかわらず前記実圧が変動している状態であるか否かを判定する状態判定部と、
    前記状態判定部により前記液圧室の状態が前記保持信号が前記弁部に入力されているにもかかわらず前記実圧が変動している状態であることが判定されている場合に、前記実圧を前記不感帯内の液圧に維持する特定制御を実行する制御部と、
    を備え、
    前記状態判定部は、前記液圧室の状態が、前記保持信号が前記弁部に入力されているにもかかわらず前記実圧が低下している第３状態であるか否かを判定し、
    前記制御部は、前記特定制御として、前記状態判定部により前記液圧室の状態が前記第３状態であることが判定されている場合に、前記液圧室内に流体を流入させる増圧信号を前記弁部に出力する液圧制御装置。
11. 前記制御部は、前記特定制御中に、前記実圧の増圧側への変化量に関連する値が所定値以上となった場合、前記特定制御を停止する請求項１０に記載の液圧制御装置。
12. 前記制御部は、前記不感帯内に前記実圧に対する１つ以上の閾値を有し、前記実圧が前記閾値より小さくなるたびに、前記特定制御にて出力される前記弁部への増圧信号である制御電流を、前記液圧室への流体の流入量が増える側に変化させる請求項１０又は１１に記載の液圧制御装置。
13. 前記制御部は、前記特定制御を複数回実行する場合、前回の前記特定制御の実行から、少なくとも、前記特定制御によって前記実圧に反応が出る場合の当該反応を検出可能な第二所定時間経過後に、今回の前記特定制御を実行する請求項７〜１２の何れか一項に記載の液圧制御装置。

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