CN108137016B - 液压压力控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种液压压力控制装置，该液压压力控制装置对于硬件变化而言能够确保充分的流体流入/流出量且同时能够确保控制的稳定性。该液压压力控制装置控制用于对流入形成在制动装置中的液压压力室以及从该压力室流出的流体的流入/流出进行调节的阀部件，以将实际液压压力、即液压压力室中的流体的压力控制成目标液压压力、即该实际液压压力的目标值，该液压压力控制装置设置有判定单元和流入/流出量修正单元，判定单元判定实际液压压力相对于目标液压压力的响应延迟时间是否大于等于规定的允许延迟时间；流入/流出量修正单元在判定单元已经判定响应延迟时间大于等于所述允许延迟时间的情况下执行增大修正处理，在增大修正处理中，阀部件被控制成将液压压力室中的流体的流入/流出量，所述流入/流出量对应于实际液压压力与目标液压压力之间的偏差。

Description

液压压力控制装置

技术领域

本发明涉及液压压力控制装置。

背景技术

在用于车辆的制动装置中，液压压力控制装置是下述装置：该装置用于对阀部分(例如，电磁阀)进行控制，使得与制动力相关联的液压压力室中的液压压力(实际液压压力)接近响应于车辆驾驶员的制动操作而设定的目标液压压力。根据通常使用的液压压力控制装置，采用基于实际液压压力与目标液压压力之差来控制阀部分的流量的反馈控制。在这种反馈控制中，设定用于限制流入或流出液压压力室的流体量(流体流入量或流体流出量)的控制常数。该控制常数通常设定为可以确保控制稳定性的最大值。例如在专利公报No.JP 2002-316631A中示出了用于车辆的制动装置的这种液压压力控制。

【引用列表】

【专利文献】

【专利文献1】JP2002-316631A

发明内容

【技术问题】

然而，根据如上所述的液压压力控制装置，在不少情况下，出现下述缺点：由于硬件的变化或偏差(例如，阀部分的操作的变化)而可能不会输出足够的流体流入量或流体流出量。在不能确保足够的流体流入量和流体流出量的情况下，可能会出现较大的响应延迟。但是，如果增大控制常数来增大流体流入或流出量，则可能会发生影响控制稳定性的问题。

因此，本发明是考虑到上述情况而做出的，并且本发明涉及提供一种能够确保足够的流体流入量或流体流出量以应对硬件的偏差或变化且同时保持控制稳定性的液压压力控制装置。

【解决技术问题的技术方案】

根据本发明的液压压力控制装置控制阀部分，该阀部分对流入或流出液压压力室的流体流进行调节，使得流体的实际液压压力，即，形成在制动装置中的液压压力室中的流体的液压压力成为作为流体的实际液压压力的目标值的目标液压压力，其中，液压压力控制装置包括判断部分和流入或流出量修正部分，判断部分判断实际液压压力相对于目标液压压力的响应延迟时间是否大于等于预定的容许延迟时间，流入或流出量修正部分在判断部分判断响应延迟时间大于等于预定的可容许延迟时间时执行增大修正处理，该增大修正处理通过控制阀部分与实际液压压力与目标液压压力之差相对应地来增大关于液压压力室的流体的流入量或流出量。

【发明效果】

根据本发明，通过判断实际液压压力相对于目标液压压力的响应延迟时间是否大于等于预定的容许延迟时间，可以响应于硬件等的偏差而计算出由于硬件等的偏差而导致的比预期时间长的响应延迟时间，因此可以适当地判断出增大流入或流出量的时机，从而能够及时地使流入和流出液压压力室的流体增大。换言之，根据本发明，可以确保流体的流入或流出量在考虑到硬件偏差的情况下是充分的并且同时保持控制的稳定性。

附图说明

图1为本发明的一个实施方式的液压压力控制装置的概略示意图。

图2为说明根据实施方式的目标伺服压力的倾率与容许延迟时间之间的关系(映射)的说明图；

图3为说明根据实施方式的增大修正处理的说明图；

图4为说明根据实施方式的推定温度与上限修正量之间的关系(映射)的说明图；

图5为说明根据实施方式的先导室的PV性能特性的说明图；

图6为说明根据实施方式的增大修正处理的流程图；以及

图7为说明根据实施方式的增大修正处理的说明图。

具体实施方式

下文中将参照附图来说明适用于车辆的根据本发明的一个实施方式的液压压力控制装置的实施方式。车辆配备有将液压压力制动力直接施加至每个车轮Wfl、Wfr、Wrl和Wrr(在一些情况下统称为“W”)以向车辆施加制动的液压压力制动力产生装置A(对应于制动装置)。如图1中所示，液压压力制动力产生装置A包括制动踏板11、主缸12、行程模拟器部分13、贮液器14、增压器机构15、致动器16、制动ECU 17(对应于液压压力控制装置)和轮缸WCr1、WCrr、WCfr和WCfl(在一些情况下统称为“WC”)。液压压力制动力产生装置A对应于制动系统。

轮缸WC限制各轮W的旋转并且设置在制动钳CL中。轮缸WC用作基于来自致动器16的制动流体(对应于“流体”)的压力(制动液压压力)向车辆的轮W施加制动力的制动力施加机构。当致动液压压力力被供给至轮缸WC时，每个轮缸WC中的每个活塞(未示出)推动用作摩擦部件的一对制动衬块(未示出)并从其两侧挤压作为与轮W成一体地旋转的旋转部件的盘状转子DR，以限制转子DR的旋转。此处应该指出的是，在此实施方式中使用的是盘式制动装置，但是可以使用鼓式制动装置。

制动踏板11对应于制动操作构件并经由操作杆11a连接至行程模拟器部分13和主缸12。在制动踏板11附近设置有对由制动踏板11的压下而造成的制动踏板行程(操作量)进行检测的行程传感器11c。制动ECU17连接至此行程传感器11c，并且检测信号(检测结果)被输出至制动ECU 17。

主缸12响应于制动踏板11的行程而为致动器16供给制动流体，并且主缸12由缸体12a、输入活塞12b、第一主活塞12c和第二主活塞12d等形成。

缸体12a形成为具有闭合的底部表面大致有底的筒状壳体。缸体12a在其中包括在缸体12a的内周侧处以凸缘形状向内延伸的分隔壁部分12a2。在分隔壁部分12a2的中央部分处形成有通孔12a3并且通孔12a3沿前/后方向穿透分隔壁部分12a2。缸体12a在其内周部分处于比分隔壁部分12a2更靠前侧的部分处设置有第一主活塞12c和第二主活塞12d。第一主活塞12c和第二主活塞12d能够在缸体12a中沿轴向方向液密地移动。

缸体12a在其内周部分处于比分隔壁部分12a2更靠后侧的部分处设置有输入活塞12b。输入活塞12b能够在缸体12a中沿轴向方向液密地移动。输入活塞12b响应于制动踏板11的操作而以可滑动的方式在缸体12a内移动。

与制动踏板11相关联地操作的操作杆11a连接至输入活塞12b。输入活塞12b借助压缩弹簧11b被沿第一液压压力室室R3的容积扩大的方向、即沿向后方向(在图中观察时的向右方向)偏置。当制动踏板11被压下时，操作杆11a克服压缩弹簧11b的偏置力而向前前进。通过操作杆11a的这种前进运动，输入活塞12b与操作杆11a的运动相关联地前进。当制动踏板11的压下操作被释放时，输入活塞12b借助于压缩弹簧11b的偏置力而后退并与用于定位的限制突出部12a4接触。

第一主活塞12c从前面依次包括加压筒状部分12c1、凸缘部分12c2和突出部分12c3，并且这些部分形成为一体单元。加压筒状部分12c1形成为在其前部部分处具有开口以及在其后部部分处具有底部壁的有底的大致筒形形状。加压筒状部分12c1是以能够液密地移动的方式设置在缸体12a的内周表面中。在第一主活塞12c与第二主活塞12d之间于加压筒状部分12c1的内部空间中设置有螺旋弹簧状偏置构件12c4。第一主活塞12c被螺旋弹簧12c4沿向后方向偏置。换言之，第一主活塞12c被螺旋弹簧12c4沿向后方向偏置并最终与用于定位的限制突出部分12a5接触。此位置被定义为制动踏板11的压下操作被释放时的初始位置(预定位置)。

凸缘部分12c2形成为具有比加压筒状部分12c1的直径大的直径并且以液密且可滑动的方式设置在缸体12a中的大直径部分12a6的内周表面上。突出部分12c3形成为具有比加压筒状部分12c1的直径小的直径并且以可液密地滑动的方式设置在分隔壁部分12a2的通孔12a3上。突出部分12c3的后端部分穿过通孔12a3突出到缸体12a的内部空间中并与缸体12a的内周表面分开。突出部分12c3的后端表面与输入活塞12b的底部壁分开并且分开距离形成为是可变的。

第二主活塞12d在缸体12a中相对于第一主活塞12c设置在前侧处。第二主活塞12d形成为在其前部部分处具有开口的大致有底的筒形形状。在第二活塞12d与缸体12a的封闭内底部表面之间于第二主活塞12d的内部空间中设置有用作偏置构件的螺旋弹簧12d1。第二主活塞12d被螺旋弹簧12d1沿向后方向偏置。换言之，第二主活塞12d被螺旋弹簧12d1朝向预定的初始位置偏置。

主缸12由第一主室R1、第二主室R2、第一液压压力室R3、第二液压压力室R4和伺服室(对应于液压压力室)R5形成。第一主室R1由缸体12a的内周表面、第一主活塞12c(加压筒状部分12c1的前侧部)和第二主活塞12d限定。第一主室R1经由连接至端口PT4的液压通道21连接至贮液器14。此外，第一主室R1经由连接至端口PT5的液压通道22连接至液压通道40a(致动器16)。

第二主室R2由缸体12a的内周表面和第二主活塞12d的前侧部限定。第二主室R2经由连接至端口PT6的液压通道23连接至贮液器14。此外，第二主室R2经由连接至端口PT7的液压通道24连接至液压通道50a(致动器16)。

第一液压压力室R3形成在分隔壁部分12a2与输入活塞12b之间并且由缸体12a的内周表面、分隔壁部分12a2、第一主活塞12c的突出部分12c3以及输入活塞12b限定。第二液压压力室R4形成在第一主活塞12c的加压筒状部分12c1的一侧处并且由缸体12a的大直径部分12a6、加压筒状部分12c1和凸缘部分12c2限定。第一液压压力室R3经由连接至端口PT1和端口PT3的液压通道25连接至第二液压压力室R4。

伺服室R5形成在分隔壁部分12a2与第一主活塞12c的加压筒状部分12c1之间并且由缸体12a的内周表面、分隔壁部分12a2、第一主活塞12c的突出部分12c3以及加压筒状部分12c1限定。伺服室R5经由连接至端口PT2的液压通道26连接至输出室R12。

压力传感器26a是对供给至伺服室R5的伺服压力进行检测并连接至液压通道26的传感器。压力传感器26a将检测信号(检测结果)发送至制动ECU 17。由压力传感器26a检测到的伺服压力是伺服室R5中的液压压力的实际值，并且在下文中此压力被称为实际伺服压力(对应于“实际液压压力”)。

行程模拟器部分13由缸体12a、输入活塞12b、第一液压压力室R3和与第一液压压力室R3流体连通的行程模拟器13a形成。第一液压压力室R3经由连接至端口PT1的液压通道25和27与行程模拟器13a流体连通。应指出的是，第一液压压力室R3经由连接通道(未示出)与贮液器14流体连通。

行程模拟器13a在制动踏板11上产生反作用力，该反作用力的大小取决于制动踏板11的操作状态。行程模拟器13a由筒状部分13a1、活塞部分13a2、反作用力液压压力室13a3和弹簧13a4形成。活塞部分13a2响应于制动踏板11的制动操作而以可液密地滑动的方式在筒状部分13a1内移动。反作用力液压压力室13a3形成在筒状部分13a1与活塞部分13a2之间并由筒状部分13a1和活塞部分13a2限定。反作用力液压压力室13a3经由液压通道27和25与第一液压压力室R3和第二液压压力室R4流体连通。弹簧13a4将活塞部分13a2沿反作用力液压压力室13a3的容积减小的方向偏置。

应指出的是，作为常闭型电磁阀的第一控制阀25a设置在液压通道25中。作为常开型电磁阀的第二控制阀28a设置在连接液压通道25和贮液器14的液压通道28中。当第一控制阀25a处于关闭状态时，第一液压压力室R3与第二液压压力室R4之间的流体连通被中断。该流体连通中断保持输入活塞12b与第一主活塞12c之间的恒定分开距离以允许输入活塞12b与第一主活塞12c之间的协调运动。此外，当第一控制阀25a处于打开状态时，建立第一液压压力室R3与第二液压压力室R4之间的流体连通。因此，由第一主活塞12c的前进或后退移动所引起的第一液压压力室R3和第二液压压力室R4的容积变化可以通过制动流体的传递而被吸收。

压力传感器25b是对第二液压压力室R4和第一液压压力室R3中的反作用力液压压力进行检测并连接至液压通道25的传感器。压力传感器25b在第一控制阀25a处于关闭状态时对第二液压压力室R4中的压力进行检测并且还在第一控制阀25a处于打开状态时对与第二液压压力室R4流体连通的第一液压压力室R3中的压力(或反作用力液压压力)进行检测。压力传感器25b将检测信号(检测结果)发送至制动ECU 17。

增压机构15响应于制动踏板11的行程而产生伺服压力。增压机构15是液压压力产生装置，该液压压力产生装置通过输入的输入压力(在此实施方式中为先导压力)的操作而输出输出压力(在此实施方式中为伺服压力)，并且在输出压力意在被增大或减小时的压力增大操作或压力减小操作开始的初期阶段时产生输出压力的改变相对于输入压力的改变被延迟的响应延迟。增压机构15包括调节器15a和压力供给装置15b。调节器15a构造成具有缸体15a1和在缸体15a1中滑动的滑阀15a2。调节器15a包括先导室R11、输出室R12和液压压力室R13。

先导室R11由缸体15a1和滑阀15a2的第二大直径部分15a2b的前端表面限定。先导室R11连接至与端口PT11连接的减压阀15b6和增压阀15b7(液压通道31)。在缸体15a1的内周表面上设置有限制突出部分15a4以通过使第二大直径部分15a2b的前端表面与限制突出部分15a4接触来定位滑阀15a2。

输出室R12由缸体15a1和滑阀15a2的小直径部分15a2c、第二大直径部分15a2b的后端表面和第一大直径部分15a2a的前端表面限定。输出室R12经由连接至端口PT12和端口PT2的液压通道26而连接至主缸12的伺服室R5。此外，输出室R12能够经由连接至端口PT13的液压通道32与蓄积器15b2连接。

液压压力室R13由缸体15a1和滑阀15a2的第一大直径部分15a2a的后端表面限定。液压压力室R13能够经由连接至端口PT14的液压通道33而与贮液器15b1连接。在液压压力室R13中设置有将滑阀15a2沿液压压力室R13的容积增大的方向偏置的弹簧15a3。

滑阀15a2由第一大直径部分15a2a、第二大直径部分15a2b和小直径部分15a2c形成。第一大径部分15a2a和第二大径部分15a2b构造成能够在缸体15a1内液密地移动。小直径部分15a2c设置在第一大直径部分15a2a与第二大直径部分15a2b之间并且与第一大直径部分15a2a和第二大直径部分15a2b形成为一体单元。小直径部分15a2c形成为具有比第一大直径部分15a2a和第二大直径部分15a2b的直径小的直径。此外，在滑阀15a2中形成有将输出室R12与液压压力室R13连接的连通通道15a5。

压力供给装置15b也用作驱动滑阀15a2的驱动部分。压力供给装置15b包括作为低压源的贮液器15b1、作为高压源的蓄积制动流体的蓄积器15b2、将制动流体从贮液器15b1泵送到蓄积器15b2中的泵15b3以及驱动泵15b3的电动马达15b4。贮液器15b1暴露于大气压，并且贮液器15b1中的液压压力与大气压的水平相同。低压源中的压力低于高压源中的压力。压力供给装置15b设置有压力传感器15b5，压力传感器15b5对从蓄积器15b2供给的制动流体的压力进行检测并将检测结果输出至制动器ECU 17。

此外，压力供给装置15b设置有减压阀15b6和增压阀15b7。减压阀15b6是在非通电状态下打开的常开型电磁阀。减压阀15b6的流量由来自制动ECU 17的指令控制。减压阀15b6的一个侧部经由液压通道31连接至先导室R11并且减压阀15b6的另一个侧部经由液压通道34连接至贮液器15b1。增压阀15b7是在非通电状态下关闭的常闭型电磁阀。增压阀15b7的流量由来自制动ECU 17的指令控制。增压阀15b7的一个侧部经由液压通道31连接至先导室R11并且增压阀15b7的另一个侧部经由液压通道35和连接至液压通道35的液压通道32而连接至蓄积器15b2。

在下文中将简要说明调节器15a的操作。在先导压力未被从减压阀15b6和增压阀15b7供给至先导室R11的情况下，滑阀15a2借助于弹簧15a3的偏置力被定位在初始位置处(参见图1)。滑阀15a2的初始位置由滑阀15a2的前端表面与限制突出部分15a4的接触来确定。此初始位置是滑阀15a2的后端面即将关闭端口PT14之前的位置。如所说明的，当滑阀15a2处于该初始位置时，端口PT14和端口PT12通过连通通道15a5而彼此流体连通且同时端口PT13被滑阀15a2关闭。

在由减压阀15b6和增压阀15b7形成的先导压力响应于制动踏板11的操作而增大的情况下，滑阀15a2沿向后方向(图1中的右侧)移动，从而克服弹簧15a3的偏置力。滑阀15a2移动至已被滑阀15a2关闭的端口PT13打开的位置。处于打开状态的端口PT14被滑阀15a2关闭。滑阀15a2在此状态下的位置被定义为“增压位置”。在此位置处，滑阀15a2的第二大径部分15a2b的后端表面接收与伺服压力对应的力(增压操作)。

通过滑阀15a2的第二大直径部分15a2b2的前端表面处的推力与对应于伺服压力的力之间的力平衡，滑阀15a2的位置被固定。滑阀15a2的此位置被定义为“保持位置”。端口PT13和端口PT14被滑阀15a2关闭(保持操作)。

在由减压阀15b6和增压阀15b7形成的先导压力响应于制动踏板11操作的行程而减小的情况下，处于保持位置的滑阀15a2现在借助于弹簧15a3的偏置力而沿向前方向移动。接着，已经通过滑阀15a2而处于关闭状态的端口PT13保持关闭状态。已经处于关闭状态的端口PT14打开。滑阀15a2在此状态下的位置被定义为“减压位置”。在此状态下，端口PT14和端口PT12通过连通通道15a5而彼此流体连通(减压操作)。

上述增压机构15通过减压阀15b6和增压阀15b7而产生响应于制动踏板11的行程的先导压力并且通过该先导压力产生响应于制动踏板11的行程的伺服压力。产生的伺服压力被供给至主缸12的伺服室R5，并且主缸12向轮缸WC供给响应于制动踏板11的行程而产生的主压力。减压阀15b6和增压阀15b7形成对流入或流出伺服室R5的制动流体的流入或流出进行调节的阀部分。

致动器16是对要被施加至每个轮缸WC的制动液压压力进行调节的装置，并且第一导管系统40和第二导管系统50被设置为双制动系统。第一导管系统40对要被施加至左后轮Wrl和右后轮Wrr的制动液压压力进行控制，并且第二导管系统50对要被施加至右前轮Wfr和左前轮Wfl的制动液压压力进行控制。换言之，导管系统为前/后导管制动系统。

从主缸12供给的液压压力通过导管系统40和50被传递至各轮缸WCr1、WCrr、WCfr和WCfl。在第一导管系统中设置有连接液压通道22与轮缸WCrl、WCrr的液压通道40a，并且在第二管道系统50中设置有连接液压通道24与轮缸WCfr、WCfl的液压通道50a。通过这些液压通道40a和50a，从主缸12供给的液压压力被传递至轮缸WCrl、WCrr、WCfr和WCfl。

液压通道40a和50a分别分支成两个通道40a1和40a2以及50a1和50a2。在分支液压通道40a1和50a1中分别设置有对轮缸WCrl和WCfr的制动液压压力的增大进行控制的第一增压控制阀41和51，并且在分支液压通道40a2和50a2中分别设置用于对轮缸WCrr和WCfl的制动液压压力的增大进行控制的第二增压阀42和52。

这些第一增压阀41、42和第二增压阀51、52由能够将阀状态控制为连通状态和中断状态的双位电磁阀形成。第一增压阀41、42和第二增压阀51、52由常开型阀形成，该常开型阀将阀状态控制成使得当设置在第一增压阀41、42和第二增压阀51、52中的螺管线圈的控制电流为零值(非通电状态)时，阀变成处于流体连通状态，并且当螺管线圈的控制电流流动(通电状态)时，阀变成处于流体中断状态。

第一增压阀41、42和第二增压阀51、52与液压通道40a、50a中的轮缸WCr1、WCrr和WCfr、WCfl之间的通道部分别经由作为减压液压通道的液压通道40b、50b连接至贮液器43、53。由能够将阀状态控制成处于连通状态和中断状态的双位电磁阀形成的第一减压控制阀44、45和第二减压控制阀54、55分别设置在液压通道40b、50b中。第一减压阀44、45和第二减压阀54、55由常闭型阀形成，该常闭型阀将阀状态控制成使得当设置在第一减压阀44、45和第二减压阀54、55中的螺管线圈的控制电流为零值(非通电状态)时，阀变成处于流体中断状态，并且当螺管线圈的控制电流流动(通电状态)时，阀变成处于流体连通状态。

作为返回液压通道的液压通道40c和50c设置在贮液器43、53与主液压通道、即液压通道40a和50a之间，并且在返回液压通道40c和50c中，设置有由马达47驱动的泵46和56，泵46和56从贮液器43、53向主缸12侧吸取制动流体或者将制动流体向轮缸WCr1、WCrr和WCfr，WCfl侧排出。

泵46、56从贮液器43、53吸取制动流体并将其排出至液压通道40a、50a，从而向轮缸WCr1、WCrr和WCfr，WCfl侧供给制动流体。

制动ECU 17构造成使得来自设置在各个车轮Wfl、Wrr、Wfr和Wrl处的轮速传感器Sfl、Srr、Sfr和Srl的检测信号被输入至制动ECU 17。制动ECU 17基于来自轮速传感器Sfl、Srr、Sfr和Srl的检测信号来计算各个轮的轮速、推定的车速和滑移速率等。制动ECU 17基于计算结果执行防滑控制。

在制动ECU 17处执行使用致动器16的各种控制。例如，制动ECU 17输出对各种控制阀41、42、44、45、51、52、54和55和马达47进行控制的控制电流，马达47驱动设置在致动器16中的泵以对致动器16中的液压压力回路进行控制从而独立地控制传递至轮缸WCrl、WCrr、WCfr和WCfl的相应的轮缸压力。例如，制动ECU 17执行防滑控制或者执行防侧滑控制，其中，防滑控制通过在制动操作中车轮即将滑动时执行减压、增压和保持操作来防止轮抱死，防侧滑控制通过对控制对象轮的轮缸压力自动加压来抑制侧滑倾向(转向不足或过度转向倾向)而使车辆以理想的轨迹转弯。致动器16可以用作ABS系统(防抱死系统)。应指出的是，在目标伺服压力中提供了预定的死区。

(增大修正处理)

制动ECU 17包括控制部分170、容许延迟时间设定部分171、判断部分172、流入或流出量修正部分173、温度推定部分174和刚度判断部分175。控制部分170响应于实际伺服压力与目标伺服压力(对应于“目标液压压力”)之间的压力差来确定流入或流出伺服室5的制动流体的流入量或流出量(下文中简称为“流量”)，其中实际伺服压力与压力传感器26a的值对应，目标伺服压力响应于制动踏板11的操作而确定。控制部分170响应于所确定的流量(对应于稍后描述的“目标流量”)来控制减压阀15b6和增压阀15b7。更详细地，控制部分170将与目标伺服压力对应的FF信号和与实际伺服压力和目标伺服压力之差相对应的FB信号发送至减压阀15b6和增压阀15b7。换言之，控制部分170将与实际实现的流量对应的控制信号(FF信号+FB信号)输出至减压阀15b6和增压阀15b7。控制部分170通过控制流入或流出先导室R11的制动流体的流量来控制流入或流出伺服室R5的制动流体的流量。此处应指出的是，由控制部分170激励增压阀15b7的电流与作为可以打开电磁阀的最小电流的阀打开电流和对应于所述控制信号的控制电流之和对应。

容许延迟时间设定部分171设定实际伺服压力相对于目标伺服压力的响应延迟时间的容许值(容许延迟时间)。例如，当目标伺服压力从恒定压力状态增大并且实际伺服压力响应于目标伺服压力的增大而从恒定压力状态增大时，“响应延迟时间”被定义为从目标伺服压力开始增大至实际伺服压力开始增大的时间段。容许延迟时间设定部分171计算目标伺服压力的斜率(每单位时间的变化量)并基于目标伺服压力的计算出的斜率来设定容许延迟时间。如图2中所示，容许延迟时间设定部分171将容许延迟时间设定成使得目标伺服压力的每单位时间的变化量(斜率)越大，容许延迟时间就被设定得越短。如上所述，目标伺服压力的斜率越大，容许延迟时间就被设定得越短。

判断部分172判断实际伺服压力相对于目标伺服压力的响应延迟时间是否大于等于由容许延迟时间设定部分171所设定的容许延迟时间(对应于“预定容许延迟时间”)。详细地，判断部分172在判断中根据由容许延迟时间设定部分171所设定的容许延迟时间计算实际伺服压力的每单位时间的阈值(容许伺服压力)。换言之，判断部分172根据目标伺服压力和容许延迟时间来计算每个时刻的实际伺服压力的阈值(容许伺服压力)。可以将时间的阈值(容许延迟时间)根据时间与压力之间的关系转换成压力的阈值。例如，如图3中所示，在伺服压力与时间之间的关系中，容许伺服压力被设定为向图3中的右侧(沿时间增加的方向)偏移了容许延迟时间的目标伺服压力的值。因此，容许伺服压力可以是在从目标伺服压力的特定时间点经过容许延迟时间时相对于目标伺服压力可允许的最小实际伺服压力。

判断部分172判断实际伺服压力(压力传感器26a的值)是否小于容许伺服压力。实际伺服压力小于容许伺服压力的事实是指在从目标伺服压力的特定时间点经过容许延迟时间之后，实际伺服压力的值不足。换言之，当实际伺服压力小于容许伺服压力时，判断部分172判断响应延迟时间大于等于容许延迟时间。相反地，当实际伺服压力大于等于容许伺服压力时，判断部分172判断响应延迟时间小于容许延迟时间。判断部分172每隔预定时间段就执行这种判断。

当由判断部分172判断响应延迟时间大于等于容许延迟时间时，流入或流出量修正部分173通过控制增压阀15b6和减压阀15b7而与实际伺服压力与目标伺服压力之间的压差相对应地增大“流入或流出伺服室R5的制动流体的流入量或流出量(后述的目标流量)”。换言之，在响应延迟时间被判断为大于等于容许延迟时间时，流入或流出量修正部分173对在控制部分170处所设定的控制信号(控制电流)进行修正，使得流入伺服室R5的制动流体的流入量或流出伺服器R5的制动流体的流出量增大。流量增大的这种处理被定义为“增大修正处理”。流入或流出量修正部分173响应于判断部分172的判断结果而执行对由控制部分170所指示的流入量或流出量进行修正的增大修正处理。

详细地，首先，流入或流出量修正部分173计算相对于伺服室R5的当前的推定流量(每单位时间的流量)。该推定流量可以通过将实际伺服压力的斜率(每单位时间的变化量)除以先导室R11的刚度来计算。(当前的推定流量＝实际伺服压力的斜率/先导室R11的刚度)。流入或流出量修正部分173获得在控制部分170处基于来自控制部分170的相对于伺服室R5的目标伺服压力而计算出的要实际实现的流量(基于控制部分170的控制信号的流量，即“目标流量”)。在推定流量小于目标流量时流入或流出量修正部份173执行使控制信号朝向流量增大侧变化的修正(即，增大修正处理)。流入或流出量修正部分173将在控制部分170处设定的目标流量增大了修正量以增大控制信号。修正量与相对于在控制部分170处设定的目标流量由流入或流出量修正部分173的修正而增大的流量(或者流量的比率)对应。

流入或流出量修正部分173计算相对于目标流量的增大率(延迟率)并将该增大率设定为修正量。换言之，流入或流出量修正部分173根据基于目标伺服压力计算出的目标流量与基于实际伺服压力计算出的推定流量之差在增大修正处理中将修正量朝向增大侧设定。更详细地说明，流入或流出量修正部分173将基于“目标流量”和“目标流量与推定流量之差”计算出的增大率设定为修正量。例如，流入或流出量修正部分173基于公式、即“修正量＝(目标流量-预定流量)/目标流量”来计算修正量。接着，流入或流出量修正部分173基于公式、即“经修正的目标流量＝(1+修正量)×目标流量”来计算修正后的目标流量(经修正的目标流量)。流入或流出量修正部分173将控制部分170处的目标流量修正为通过上述公式计算出的经修正的目标流量。控制部分170将与经修正的目标流量对应的控制信号(经修正的控制信号)发送至增压阀15b7。

流入或流出量修正部分173计算作为修正量的上限值的上限修正量。流入或流出量修正部分173将修正量设定为等于或小于该上限修正量的值。上限修正量被设定在减压阀15b6和增压阀15b7的偏差比的范围内。例如，当在减压阀15b6和增压阀15b7处可能出现的可能的操作时间偏差(偏差比)在+30％和–30％之内时，上限修正量被设定为等于或小于30％(即，0.3)。流入或流出量修正部分173基于稍后将说明的温度推定部分174的推定结果(制动流体的推定温度)来设定上限修正量。如图4中所示，流入或流出量修正部分173将上限修正量设定成使得推定温度越低，上限修正量被设定得越大。在计算出的修正量大于上限修正量时流入或流出量修正部分173将该修正量设定为上限修正量。

此外，流入或流出量修正部分173存储一次制动操作中(从制动踏板11的压下直到所述压下被释放)的计算出的修正量最大值(但是应指出的是，该值等于或小于上限修正量)。当在该一次制动操作中进行了多次修正时，流入或流出量修正部分173通过将所存储的修正量最大值(例如，第一次计算出的修正量)与此次计算出的修正量(第二次计算出的修正量)进行比较而使用所存储的修正量最大值与此次计算出的修正量之间的较大值来执行增大修正处理。在一次制动操作中的此次(第二次)的修正量大于所存储的修正量最大值时流入或流出量修正部分173将此次修正量存储(或更新)为最大值，并且在一次制动操作中的所存储的修正量最大值大于此次(第二次)修正量时将所存储的修正量最大值保持为最大值。换言之，当在一次制动操作中进行多次增大修正时，流入或流出量修正部分173使用在制动操作期间计算出的修正量最大值来执行增大修正处理。当制动操作结束时，流入或流出量修正部分173重置修正量最大值。

此外，流入或流出量修正部分173确定是否应该响应于稍后将说明的刚度判断部分175的判断结果来执行增大修正处理。当先导室R11的刚度被刚度判断部分175判断为大于等于预定值时，流入或流出量修正部分173禁止执行增大修正处理。当先导室R11的刚度被刚度判断部分175判断为小于预定值时，流入或流出量修正部分173允许执行增大修正处理。

温度推定部分174推定液压压力制动力产生装置A(增压机构15)的制动流体的温度。温度推定部分174基于由外部温度传感器91获得的外部温度信息和制动操作的频率(例如，在预定时间段内进行的操作的次数)来计算制动流体的温度。温度推定部分174可以使用表示外部温度和制动操作的频率与制动流体的温度之间的关系的映射图来推定制动流体的温度，该映射图例如通过实验工作等预先准备。替代制动操作的频率或者附加于制动操作的频率，可以将制动操作的时间段或从点火启动所经过的时间用作温度推定的因素。此外，温度可以仅由外部温度推定。再者，在液压压力制动力产生装置A中(例如，在增压机构15或伺服室R15的附近)设置有液压流体温度传感器的情况下，温度推定部分174通过该液压流体温度传感器获得制动流体的温度信息并基于所获得的温度信息来推定制动流体的温度。如上所述，温度推定部分174可以通过公知的方法来推定制动流体的温度。温度推定部分174将推定结果发送至流入或流出量修正部分173。

刚度判断部分175判断先导室R11的刚度是否小于预定值。如图1中所示，先导室R11包括阻尼器92。阻尼器92由气缸921、设置在气缸921中并且能够在气缸921内滑动的活塞922以及将活塞922朝向先导室R11侧偏置的弹簧923形成。气缸921设置在滑阀15a2(或缸体15a1)中并通向先导室R11。活塞922的初始位置例如通过形成在气缸921的开口部分处的突出部分(未示出)来定位。

先导室R11的PV性能特性例如表示如图5中所示的由阻尼器92引起的折点。换言之，先导室R11的刚度(PV性能特性的斜率)响应于先导室R11的压力或流量而至少在两个值之间改变。在图5中，符号“P”表示压力，并且符号“V”表示体积。在活塞922到达气缸921的底部(活塞922触底)之前，先导室R11的刚度以相对较小值较稳定，但是在活塞922到达气缸921的底部之后(触底之后)，刚度的值变得相对较大。可以说刚度判断部分175判断阻尼器92是否处于触底状态。刚度判断部分175可以例如基于实际伺服压力的值和预先设定的先导室R11的PV性能特性(映射)来计算先导室R11的刚度。实际伺服压力的值在结构上对应于与先导压力相关的值。刚度判断部分175的用于判断的预定值与PV性能特性中的折点之后的值相对应。换言之，该预定值是与阻尼器92的触底有关的值并且被设定为触底之后的刚度值。

刚度判断部分175判断实际伺服压力(或从实际伺服压力转换的先导压力)是否小于PV性能特性中的折点处的预定压力P1(与折点对应的压力)。预定压力P1例如可以是通过将与折点对应的先导压力转换成实际伺服压力而获得的值。刚度判断部分175在实际伺服压力小于预定压力P1时判断先导室R11的刚度小于预定值。换言之，在这种情况下，制动ECU17可以判断阻尼器92尚未到达底部。相反地，刚度判断部分175在实际伺服压力大于等于预定压力P1时判断先导室R11的刚度大于等于预定值。在这种情况下，制动ECU 17可以判断阻尼器92已经到达底部。刚度判断部分175将判断结果发送至流入或流出量修正部分173。此处应指出的是，由于阻尼器92的影响大于其他刚度决定因素，所以可以说先导室R11的刚度为包括先导室R11和伺服室R5的液压系统的刚度。

将参照图6说明根据本实施方式的包括增大修正处理的控制流程。首先，容许延迟时间设定部分171基于目标伺服压力的斜率来设置容许延迟时间并且基于容许延迟时间来设定每个时刻的容许伺服压力(S101)。刚度判断部分175判断实际伺服压力是否小于预定压力P1(S102)。当实际伺服压力小于预定压力P1时(S102：是)，允许执行增大修正处理，并且判断部分172判断实际伺服压力是否小于容许伺服压力(S103)。在增大修正处理中，当实际伺服压力小于容许伺服压力时，即，当响应延迟时间大于等于容许延迟时间时(S103：是)，流入或流出量修正部分173计算推定流量(S104)。接着，流入或流出量修正部分173判断推定流量是否小于目标流量(S105)。如果推定流量小于目标流量(S105：是)，则流入或流出量修正部分173基于温度推定部分174的推定结果来设定上限修正量(S196)。接下来，流入或流出量修正部分173基于上述推定流量、目标流量和上限修正量来计算并设定修正量(S107)。应指出的是，在此次增大修正处理的执行是一次制动操作中的第一次的情况下，流入或流出量修正部分173存储所计算出的修正量并且同时将所计算出的修正量设定为此次的修正量。流入或流出量修正部分173通过将所存储的修正量与在一次制动操作中的修正处理的第二次以及以后所计算出的修正量进行比较来更新修正量的最大值并将所更新的最大值设定为这次的修正量。

流入或流出量修正部分173通过设定的修正量(修正后的目标流量)计算修正后的流量并将该值发送至控制部分170(S108)。控制部分170将与修正后的目标流量相对应的控制信号(修正后的控制信号)发送至减压阀15b6和增压阀15b7(S109)。根据此实施方式，由于在增压控制中减压阀15b6保持处于关闭状态，因而修正后的控制信号仅被发送至增压阀15b7。应指出的是，在实际伺服压力大于等于预定压力P1的情况下(S102：否)，在响应延迟时间小于容许延迟时间的情况下(S103：否)，或者在推定流量为大于等于目标流量的情况下(S105：否)，不执行增大修正处理。制动ECU 17每隔预定时间执行包括增大修正处理的控制。

(效果)

根据本实施方式，由于响应延迟时间被判断为大于等于容许延迟时间，可以检测到由于硬件等的偏差而导致的超过预期的响应延迟并且可以判断是否应当增大伺服室R5中的制动流体的流入量或流出量的时机。因此，可以在适当的时机向伺服室内R5提供与硬件等的偏差相对应的被修正且被增大的流入量或流出量。换言之，根据本实施方式，在保持控制的稳定性的情况下，可以确保伺服室R5中的制动流体的充分流量，甚至在发生硬件等的偏差的情况下也确保伺服室R5中的制动流体的充分流量。因此，可以增大增压阀15b7的控制电流以缩短由此引起的响应延迟时间。硬件的偏差导致减压阀15b6和/或增压阀15b7的偏差(例如，操作精度的偏差)，并且这种偏差成为关于制动控制的到达伺服室R5的流量偏差的因素。

此外，根据本实施方式，由于每单位时间的目标伺服压力的变化量(增压操作中的增加量和减压操作中的减少量)越大，容许延迟时间就设定得越短，因而容许延迟时间响应于制动操作来设定。因此，根据此结构，在紧急制动操作时设定较短的容许延迟时间，以便克服响应延迟更快地操作。

此外，根据本实施方式，仅在先导室R11的刚度与阻尼器92执行触底之前的刚度对应时(即，当在先导室R11的刚度小于预定值时)才允许执行增大修正处理。换言之，在先导室R11的刚度处于以相对较小值保持恒定的状态——即，对先导室R11以及由此对伺服室R5的液压控制的稳定性相对较高的状态——下执行增大修正处理。因此，可以抑制由执行增大修正处理导致的控制稳定性的下降。

此外，根据本实施方式，由于修正量是基于目标流量与推定流量之差而设定的，因而增大修正处理可以通过与当前量(当前流量)对应的修正量来执行。另外，根据本实施方式，修正量被设定为基于“目标流量”和“目标流量与推定流量之差”的增大比，并且同时该增大比被设定为在减压阀15b6和/或增压阀15b7的偏差比的范围内(响应于指令信号的操作时间的偏差的大小：例如，正负30％)。因此，在此结构中，可以防止增大修正处理的执行的对象扩展至任何硬件偏差，从而抑制由过度的修正量引起的控制稳定性的任何下降，其中上述的硬件偏差将不会发生。

当制动流体的温度较低时，制动流体的粘度变高。因此，制动流体难以流动，并且可能会产生超过预期延迟范围的响应延迟。因此，除了硬件的偏差之外，关于伺服室R5的流量偏差的因素还包括由于粘度增大而导致的制动流体的流量减少。然而，根据本实施方式，制动流体的推定温度越低，上限修正量就被设定得越大。换言之，当制动流体的温度较低——即，当制动流体的粘度较高——时，修正量的上限值变大，因此可以设定较大的修正量。如所说明的，根据本实施方式，修正量可以根据制动流体的温度(粘度)来设定。此外，根据上述实施方式，主要说明了增压控制时的增大修正处理。然而，也可以执行减压控制时的增大修正处理。换言之，当响应延迟时间被判断部分172判断为大于等于容许延迟时间时，流入或流出量修正部分173执行增大修正处理，该增大修正处理通过控制阀部分15b6和15b7与实际液压压力与目标液压压力之差相对应地增大从液压压力室R5流出的制动流体的流出量。在这种情况下，如图7中所示，判断部分172在实际伺服压力大于容许伺服压力时判断响应延迟时间大于等于容许延迟时间。因此，在伺服压力的减压控制的情况下可以实现相同的效果。

(其他)

本发明不限于上述实施方式，而是可以包括其他实施方式，比如说例如，修正量不限于增大比(增大百分比)，而是修正量可以被定义为使流量增大的量。此外，尽管在增大修正处理中使流量增大的控制如上所述那样通过计算修正后的目标流量来进行，但是也可以通过将控制电流增大预先设定的预定比来执行。此外，流入或流出量修正部分173也可以通过将目标伺服压力与实际伺服压力之差或该差的平方乘以增益来计算或设定修正控制电流。换言之，制动ECU 17可以以增益变量来增大关于响应延迟时间的控制电流输出。

此外，流入或流出量修正部分173保持在一次制动操作中所存储的修正量(增大比；最大值)而不重置并且将在下一次以及此后的制动操作时增加了所存储修正量的修正后的目标流量发送至控制部分170。换言之，制动ECU 17将所计算的修正量存储为系统(液压压力制动力产生装置A)延迟比并且执行反馈控制，在该反馈控制中，修正量(延迟比)被加到下一次制动操作。此外，除了电磁阀的流量的偏差(硬件的偏差、流体粘度的大小)之外，例如，由于衰减状态或底盘部件(比如，轮缸WC)的硬件的偏差而导致的“底盘部件处的流体量的偏差”，也可以是液压压力控制延迟的因素。本发明对于解决由这种因素引起的响应延迟是有效的。此外，产生伺服压力的结构(驱动部分)不限于具有高压源和电磁阀的结构，而也可以使用具有电动增压器(例如，通过马达驱动调节器的系统)的结构。还应指出的是，对于调节器15a不使用滑阀机构，而是可以使用球阀机构。电磁阀可以改为线性阀。

(发明内容)

根据本实施方式的液压压力控制装置控制对流入或流出液压压力室R5的流体进行调节的阀部分15b6和15b7，使得实际液压压力、即形成在制动装置“A”中的液压压力室R5中的流体的液压压力变成作为流体的实际液压压力的目标值的目标液压压力，其中，该液压压力控制装置包括：判断部分172，该判断部分172判断实际液压压力相对于目标液压压力的响应延迟时间是否大于等于预定的容许延迟时间；以及流入或流出量修正部分173，该流入或流出量修正部分173在判断部分172判断所述响应延迟时间大于等于所述预定的容许延迟时间时执行增大修正处理，该增大修正处理通过控制阀部分15b6和15b7与实际液压压力与目标液压压力之差相对应地来增大“关于液压压力室R5的流体的流入量或流出量(流入到液压压力室R5中的流体的流入量或从液压压力室R5流出的流体的流出量)”。

根据本实施方式的液压压力控制装置还包括容许延迟时间设定部分171，该容许延迟时间设定部分171将所述容许延迟时间设定成使得：每单位时间的目标液压压力的改变量越大，所述容许延迟时间就被设定得越短。

根据本实施方式的液压压力控制装置还包括：调节器15a，调节器15a具有：先导室R11，先导室R11通过控制阀部分15b6和15b7而产生对应于实际液压压力的先导压力；阻尼器92，阻尼器92设置在先导室R11中；以及刚度判断部分175，刚度判断部分175判断先导室R11的刚度是否小于与阻尼器92的触底相关联的预定值，其中，流入或流出量修正部分173在先导室R11的刚度被刚度判断部分175判断为小于所述预定值时执行增大修正处理。

根据本实施方式的流入或流出量修正部分173在增大修正处理中基于目标流量与推定流量之差将修正量朝向增大侧设定，其中，目标流量是基于目标液压压力计算出的关于液压压力室R5的流体的流入或流出量，推定流量是基于实际液压压力计算出的关于液压压力室R5的流体的当前的流入或流出量。

根据本实施方式的流入或流出量修正部分173将修正量设定为基于目标流量和目标流量与推定流量之差所计算出的增大比并接着将该增大比设定在阀部分15b6和15b7的偏差比的范围内。

根据本实施方式的液压压力控制装置还包括温度推定部分174，该温度推定部分174推定流体的温度，其中，流入或流出量修正部分173在流体的被温度推定部分174推定的推定温度为较低时在增大修正处理中将修正量的上限值朝向增大侧设定得较大。

【附图标记列表】

11…制动踏板、12…主缸、13…行程模拟器部分、14…贮液器、15…增压器机构、15a…调节器、15b…压力供给装置、15b1…贮液器、15b2…蓄积器、15b6…减压阀(阀部分)、15b7…增压阀(阀部分)、16…致动器、17…制动ECU(液压压力控制装置)、170…控制部分、171…容许延迟时间设定部分、172…判断部分、173…流入或流出量修正部分、174…温度推定部分、175…刚度判断部分、92…阻尼器、“A”…液压压力制动力产生装置、R5…伺服室(液压压力室)、R11…先导室、WC；轮缸。

Claims (6)

1.一种液压压力控制装置，所述液压压力控制装置对调节流入或流出液压压力室的流体流的阀部分进行控制，使得所述流体的实际液压压力、即形成在制动装置中的液压压力室中的流体的液压压力、变成作为所述流体的所述实际液压压力的目标值的目标液压压力，其中，所述液压压力控制装置包括：

判断部分，所述判断部分判断所述实际液压压力相对于所述目标液压压力的响应延迟时间是否大于等于预定的容许延迟时间，所述响应延迟时间是从所述目标液压压力发生变化时至所述实际液压压力相对于所述变化而发生变化时的时间；以及

流入或流出量修正部分，所述流入或流出量修正部分在所述判断部分判断所述响应延迟时间大于等于所述预定的容许延迟时间时执行增大修正处理，所述增大修正处理通过控制所述阀部分而与所述实际液压压力与所述目标液压压力之差相对应地增大关于所述液压压力室的流体的流入量或流出量。

2.根据权利要求1所述的液压压力控制装置，还包括：

容许延迟时间设定部分，所述容许延迟时间设定部分将所述容许延迟时间设定成使得：每单位时间所述目标液压压力的改变量越大，所述容许延迟时间就被设定得越短。

3.根据权利要求1或2所述的液压压力控制装置，还包括：

调节器，所述调节器具有先导室，所述先导室通过控制所述阀部分而产生对应于所述实际液压压力的先导压力；

阻尼器，所述阻尼器设置在所述先导室中；以及

刚度判断部分，所述刚度判断部分判断所述先导室的刚度是否小于与所述阻尼器的触底相关联的预定值，其中，

所述流入或流出量修正部分在所述先导室的刚度被所述刚度判断部分判断为小于所述预定值时执行所述增大修正处理。

4.根据权利要求1所述的液压压力控制装置，其中，

所述流入或流出量修正部分在所述增大修正处理中基于目标流量与推定流量之差将修正量朝向增大侧设定，其中，所述目标流量与基于所述目标液压压力所计算出的关于所述液压压力室的流体的流入或流出量相对应，所述推定流量与基于所述实际液压压力所计算出的关于所述液压压力室的流体的当前的流入或流出量相对应。

5.根据权利要求4所述的液压压力控制装置，其中，

所述流入或流出量修正部分将所述修正量设定为基于所述目标流量和所述目标流量与所述推定流量之差计算的增大比并且将所述增大比设定在所述阀部分的偏差比的范围内。

6.根据权利要求1所述的液压压力控制装置，还包括：温度推定部分，所述温度推定部分推定所述流体的温度，其中，

所述流体的被所述温度推定部分推定的推定温度越低，所述流入或流出量修正部分在所述增大修正处理中将修正量的上限值朝向增大侧设定得越大。

Images