DE112016004388T5

DE112016004388T5 - Hydraulische Steuerungsvorrichtung für Fahrzeuge

Info

Publication number: DE112016004388T5
Application number: DE112016004388.0T
Authority: DE
Inventors: Yusuke Takeya; Kosuke Hashimoto; Shun Nohira
Original assignee: Advics Co Ltd
Current assignee: Advics Co Ltd
Priority date: 2015-09-28
Filing date: 2016-09-28
Publication date: 2018-06-07
Also published as: US10773696B2; CN108137011A; JP2017065664A; CN108137011B; JP6481641B2; US20180339684A1

Abstract

Bei der vorliegenden Erfindung ist eine Bremsvorrichtung ausgestattet mit: Differenzialdrucksteuerungsventilen; Druckanpassungseinheiten, welche über Flüssigkeitspassagen mit den Differenzialdrucksteuerungsventilen verbunden sind; und einer Steuerungsvorrichtung, welche den Radzylinderdruck Pwc in den Radzylindern durch das Betreiben der Differenzialdrucksteuerungsventile und der Druckanpassungseinheiten steuert. Wenn vorherbestimmte Unterdrückungssteuerungszulässigkeitsbedingungen erfüllt sind, während sich die beiden Zufuhrpumpen der Druckanpassungseinheiten und die Differenzialdrucksteuerungsventile in Betrieb befinden, führt die Steuerungsvorrichtung eine selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung bei den Differenzialdrucksteuerungsventilen aus, wobei die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung derart ausgeführt wird, dass bewirkt wird, dass ein Ventilelement, welches von einem Ventilsitz getrennt ist, an dem Ventilsitz anliegt, und das Ventilelement, sobald es an dem Ventilsitz anliegt, von dem Ventilsitz getrennt wird.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung, welche ein Einströmen von Fluid in ein in einem Fahrzeug angeordnetes Steuerungsziel steuert, und eine hydraulische Steuerungsvorrichtung für Fahrzeuge, welche ein elektromagnetisches Ventil aufweist, welches mit dem Steuerungsziel über einen Flusspfad, in welchem das Fluid fließt, verbunden ist.
Stand der Technik
Eine Bremsfluid- bzw. flüssigkeitsdrucksteuerungsvorrichtung für ein Fahrzeug, welche in der Patentschrift 1 beschrieben ist, weist einen Radzylinder, welcher als ein Beispiel eines Steuerungsziels dient, welches an einem Rad angeordnet ist, ein elektromagnetisches Ventil, welches mit dem Radzylinder über einen Flusspfad verbunden ist, in welchem Bremsfluid bzw. Bremsflüssigkeit fließt, und eine Steuerungseinheit auf, welche einen Öffnungsgrad des elektromagnetischen Ventils über eine PWM-Steuerung steuert. Der Begriff „PWM“ ist eine Abkürzung für „Pulsweitenmodulation“.
Das elektromagnetische Ventil hat einen Ventilsitz, ein Ventilelement, welches sich in einer Richtung hin zu dem Ventilsitz und einer Richtung weg von dem Ventilsitz hin-und-her-bewegen kann, und eine Magnetspule, in welcher ein Strom von einer Größe in Abhängigkeit von einem Steuerungssignal der Steuerungseinheit fließt. Bei dem elektromagnetischen Ventil wird eine elektromagnetische Kraft in Abhängigkeit von dem in der Magnetspule fließenden Strom erzeugt, um so die Weite eines Intervalls zwischen dem Ventilsitz und dem Ventilelement, das heißt, einen Öffnungsgrad, anzupassen.
Bei der Bremsfluid- bzw. Bremsflüssigkeitsdrucksteuerungsvorrichtung kann in einer Situation, in der das elektromagnetische Ventil innerhalb eines Bereichs gesteuert wird, in welchem das Ventilelement nicht auf dem Ventilsitz sitzt, wenn das Bremsfluid bzw. die Bremsflüssigkeit durch den Flusspfad in dem elektromagnetischen Ventil fließt, das Ventilelement des elektromagnetischen Ventils eine selbsterregte Vibration hervorrufen. Wenn in dem elektromagnetischen Ventil die selbsterregte Vibration auftritt, wird von der Bremsfluid- bzw. Bremsflüssigkeitsdrucksteuerungsvorrichtung anormaler Lärm erzeugt und eine in dem Fahrzeug sitzende Person kann sich unwohl fühlen.
Daher wird bei der Bremsfluid bzw. Bremsflüssigkeitsdrucksteuerungsvorrichtung gemäß der Patentschrift 1, wenn das Auftreten einer selbsterregten Vibration in dem elektromagnetischen Ventil vorhergesagt ist, die Frequenz eines Steuerungssignals, welches in das elektromagnetische Ventil eingegeben werden soll, derart eingestellt, dass sie größer als eine Frequenz im Normalzustand ist. Daher tritt die selbsterregte Vibration in dem elektromagnetischen Ventil nicht leicht auf, und so kann die Erzeugung von anormalem Lärm bzw. anormalen Geräuschen unterdrückt werden, welche durch die selbsterregte Vibration in dem elektromagnetischen Ventil bewirkt werden.
Zitatliste
Patentschriften
Patentschrift 1: JP 2011-84147 A
Zusammenfassung der Erfindung
Technisches Problem
Wie in der Patentschrift 1 beschrieben, erzeugt, wenn die Frequenz eines Steuerungssignals, welches in das elektromagnetische Ventil eingegeben werden soll, hoch ist, die das Steuerungssignal erzeugende Steuerungseinheit (genauer gesagt, ein Treiberschaltkreis, welcher in der Steuerungseinheit enthalten ist) einen großen Wärmewert und die Haltbarkeit bzw. Lebensdauer der Vorrichtung kann sich verschlechtern.
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine hydraulische Steuerungsvorrichtung für Fahrzeuge bereitzustellen, welche die Erzeugung von durch die in einem elektromagnetischen Ventil auftretende selbsterregte Vibration hervorgerufenen anormalen Geräuschen unterdrücken kann, während gleichzeitig verhindert wird, dass sich die Haltbarkeit bzw. Lebensdauer der Vorrichtung verschlechtert.
Lösung der Probleme
Eine hydraulische Steuerungsvorrichtung für Fahrzeuge, welche die vorstehenden Probleme löst, weist ein elektromagnetisches Ventil, welches über eine Fluidpassage, in welcher ein Fluid fließt, mit einem in einem Fahrzeug angeordneten Steuerungsziel verbunden ist, eine Druckanpassungseinheit, welche mit dem elektromagnetischen Ventil über die Fluidpassage, in welcher das Fluid fließt, verbunden ist, und eine Steuerungseinheit auf, welche dazu ausgelegt ist, das elektromagnetische Ventil und die Druckanpassungseinheit anzutreiben, um ein Einströmen des Fluids in das Steuerungsziel zu steuern. Das elektromagnetische Ventil hat einen Ventilsitz, ein Ventilelement, welches dazu ausgelegt ist, sich in einer Richtung, welche sich dem Ventilsitz annähert und in einer Richtung weg von dem Ventilsitz zu bewegen, und eine Magnetspule, in welcher ein Strom fließt. Das elektromagnetische Ventil ist dazu ausgelegt, ein Intervall zwischen dem Ventilsitz und dem Ventilelement in Abhängigkeit von dem in der Magnetspule fließenden Strom zu verändern. Bei der hydraulischen Steuerungsvorrichtung für Fahrzeuge führt, wenn vorbestimmte Unterdrückungssteuerungszulässigkeitsbedingungen erfüllt sind, in einer Situation, in der sowohl das elektromagnetische Ventil als auch die Druckanpassungseinheit betrieben werden, die Steuerungseinheit bei dem elektromagnetischen Ventil eine selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung durch, welche das von dem Ventilsitz getrennte Ventilelement in Kontakt mit dem Ventilsitz bringt und das Ventilelement von dem Ventilsitz trennt, sobald das Ventilelement in Kontakt mit dem Ventilsitz gebracht wurde.
Gemäß der vorstehenden Konfiguration wird, wenn sich ein hydraulischer Druck in einer Fluidpassage, welche die Druckanpassungseinheit mit dem elektromagnetischen Ventil verbindet, verändert, die Beziehung zwischen der in dem elektromagnetischen Ventil erzeugten elektromagnetischen Kraft und dem hydraulischen Druck durchbrochen und in dem elektromagnetischen Ventil kann eine selbsterregte Vibration auftreten. Demgemäß wird bei der vorstehenden Konfiguration, wenn die vorbestimmten Unterdrückungssteuerungszulässigkeitsbedingungen erfüllt sind, wenn das elektromagnetische Ventil und die Druckanpassungseinheit angetrieben bzw. betätigt werden, das Ventilelement des elektromagnetischen Ventils durch das Durchführen der selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung vorübergehend in Kontakt mit dem Ventilsitz gebracht, genauer gesagt, wird das Ventilelement vorübergehend gegen den Ventilsitz gepresst. Auf diese Weise kann, wenn in dem elektromagnetischen Ventil eine selbsterregte Vibration auftritt, die selbsterregte Vibration unterdrückt werden. Infolgedessen wird durch die selbsterregte Vibration nur schwer ein von der hydraulischen Steuerungsvorrichtung des Fahrzeugs erzeugtes anormales Geräusch verursacht.
Bei der Durchführung der selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung ist der Zustand, in dem das Ventilelement in Kontakt mit dem Ventilsitz gebracht wird, nur vorübergehend und unmittelbar, nachdem das Ventilelement in Kontakt mit dem Ventilsitz gebracht worden ist, wird das Ventilelement von dem Ventilsitz getrennt. Genauer gesagt, kann die in dem elektromagnetischen Ventil auftretende selbsterregte Vibration unterdrückt werden, ohne das Einströmen des Fluids in das Steuerungsziel auch nur wenig zu beeinflussen.
Bei der vorstehenden Konfiguration muss die Frequenz eines in das elektromagnetische Ventil eingegebenen Steuerungssignals nicht hoch sein. Demgemäß wird verhindert, dass sich die das in das elektromagnetische Ventil eingegebene Steuerungssignal erzeugende Steuerungseinheit in ihrer Lebensdauer bzw. Haltbarkeit verschlechtert. Daher kann die hydraulische Steuerungsvorrichtung anormale Geräusche unterdrücken, welche durch eine selbsterregte Vibration in dem elektromagnetischen Ventil bewirkt werden, während gleichzeitig verhindert wird, dass sie sich in ihrer Lebensdauer bzw. Haltbarkeit verschlechtert.
Wenn beispielsweise das Steuerungsziel ein Radzylinder ist, welcher an einem Rad angeordnet ist, erhöht die hydraulische Steuerungsvorrichtung für Fahrzeuge einen hydraulischen Druck in dem Radzylinder, um die auf das Rad aufgebrachte Bremskraft zu erhöhen.
Die hydraulische Steuerungsvorrichtung für Fahrzeuge, welche dazu ausgelegt ist, einen Druck in dem Radzylinder anzupassen, kann eine hydraulische Druckerzeugungsvorrichtung aufweisen, welche in der Fluidpassage, in welcher das Fluid fließt, über das elektromagnetische Ventil entgegengesetzt zu dem Radzylinder angeordnet ist und dazu ausgelegt ist, einen hydraulischen Druck in Abhängigkeit von einem Betrieb eines Bremsbetätigungsbauteils zu erzeugen. In diesem Fall kann die Druckanpassungseinheit ein Halteventil, welches ein elektromagnetisches Ventil vom normalerweise geöffneten Typ ist, welches in der das elektromagnetische Ventil mit dem Radzylinder verbindenden Fluidpassage angeordnet ist, und eine Pumpe haben, welche dazu ausgelegt ist, das Fluid in die das Halteventil mit dem elektromagnetischen Ventil verbindende Fluidpassage zu pumpen. Das elektromagnetische Ventil kann ein Differenzialdrucksteuerungsventil sein, welches dazu ausgelegt ist, einen Differenzialdruck (bzw. eine Druckdifferenz) zwischen einem Druck auf der Seite der hydraulischen Druckerzeugungsvorrichtung des elektromagnetischen Ventils und einem Druck auf der Seite des Halteventils des elektromagnetischen Ventils in einer Situation anzupassen, in welcher das Fluid von der Pumpe gepumpt wird. Die Steuerungseinheit ist dazu ausgelegt, das Differenzialdrucksteuerungsventil und die Druckanpassungseinheit dazu anzusteuern, den hydraulischen Druck in dem Radzylinder anzupassen.
Bei der hydraulischen Steuerungsvorrichtung für Fahrzeuge, welche die vorstehende Konfiguration hat, können, wenn eine selbsterregte Vibration in dem Differenzialsteuerungsventil auftritt, anormale Geräusche erzeugt werden. Bei der vorstehenden Konfiguration wird, wenn bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung ausgeführt wird, wenn die vorbestimmten Unterdrückungssteuerungszulässigkeitsbedingungen erfüllt sind, die selbsterregte Vibration in dem Differenzialdrucksteuerungsventil unterdrückt. Demgemäß kann verhindert werden, dass anormale Geräusche erzeugt werden, welche durch die selbsterregte Vibration hervorgerufen werden.
Es ist zur Kenntnis zu nehmen, dass, wenn die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung durchgeführt wird, das Differenzialdrucksteuerungsventil vorübergehend geschlossen wird. Wenn das Differenzialdrucksteuerungsventil in einer Situation geschlossen ist, in welcher das Halteventil geschlossen ist, wird ein hydraulischer Druck in der Fluidpassage, welche das Halteventil mit dem Differenzialdrucksteuerungsventil verbindet, durch das Pumpen des Fluids von der Pumpe übermäßig hoch und eine Last in der Fluidpassage wird ebenfalls ein wenig übermäßig.
Demgemäß führt, wenn bei der hydraulischen Steuerungsvorrichtung für Fahrzeuge die Steuerungseinheit sowohl das Differenzialdrucksteuerungsventil als auch die Pumpe dazu antreibt, den hydraulischen Druck in dem Radzylinder anzupassen, die Steuerungseinheit vorzugsweise die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil in der Annahme durch, dass die Unterdrückungssteuerungszulässigkeitsbedingungen erfüllt sind, wenn das Halteventil nicht geschlossen ist. Mit dieser Konfiguration kann, wenn das Halteventil geschlossen ist, der hydraulische Druck in der Fluidpassage, welche das Halteventil mit dem Differenzialdrucksteuerungsventil verbindet, übermäßig werden. Daher wird die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung nicht durchgeführt. Demgemäß wird die Fluidpassage durch die Durchführung der selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung übermäßig befüllt bzw. belastet und es kann verhindert werden, dass die hydraulische Drucksteuerungsvorrichtung sich in ihrer Lebensdauer bzw. Haltbarkeit verschlechtert.
Es wird angenommen, dass ein hydraulischer Druck, welcher dazu eingestellt ist, die das Differenzialdrucksteuerungsventil mit dem Halteventil verbindende Fluidpassage zu schützen, als ein oberer Grenzdruck des Systems definiert ist. Wenn in diesem Fall die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung in einer Situation durchgeführt wird, in der der hydraulische Druck in der das Differenzialdrucksteuerungsventil mit dem Halteventil verbindenden Fluidpassage größer als der obere Grenzdruck des Systems ist, wird durch das Schließen des Differenzialdrucksteuerungsventils der Fluiddruck in der Fluidpassage durch das Pumpen des Fluids von der Pumpe übermäßig und die Fluidpassage wird übermäßig belastet bzw. befüllt.
Demgemäß führt bei der vorstehenden hydraulischen Steuerungsvorrichtung für Fahrzeuge, wenn die Steuerungseinheit sowohl das Differenzialdrucksteuerungsventil als auch die Pumpe dazu antreibt bzw. betätigt, den hydraulischen Druck in dem Radzylinder anzupassen, die Steuerungseinheit vorzugsweise die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil in der Annahme aus, dass die Unterdrückungssteuerungszulässigkeitsbedingungen erfüllt sind, wenn vorhergesagt ist, dass der hydraulische Druck in der das Differenzialdrucksteuerungsventil mit dem Halteventil verbinden Fluidpassage gleich oder niedriger als der obere Grenzdruck des Systems ist, wenn das Differenzialdrucksteuerungsventil in dieser Situation geschlossen ist. Mit dieser Konfiguration wird die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung nicht durchgeführt, wenn vorhergesagt ist, dass der hydraulische Druck in der das Differenzialdrucksteuerungsventil mit dem Halteventil verbindenden Fluidpassage über den oberen Grenzdruck des Systems hinausgeht, wenn das Differenzialdrucksteuerungsventil geschlossen ist. Demgemäß wird die Fluidpassage durch die Durchführung der selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung übermäßig belastet und es kann verhindert werden, dass sich die hydraulische Steuerungsvorrichtung in ihrer Lebensdauer bzw. Haltbarkeit verschlechtert.
In diesem Fall verändert sich in einer Situation, in der das Differenzialdrucksteuerungsventil und die Pumpe dazu angetrieben werden, den hydraulischen Druck in dem Radzylinder anzupassen, wenn der Öffnungsgrad des Halteventils verändert ist, der hydraulische Druck in der das Halteventil mit dem Differenzialdrucksteuerungsventil verbindenden Fluidpassage leicht. Wenn eine Veränderungsrate des Öffnungsgrads des Halteventils größer wird und wenn sich der hydraulische Druck in der Fluidpassage in Abhängigkeit des Veränderungsgrads des Öffnungsgrads des Halteventils verändert, wird auch eine Veränderungsrate des hydraulischen Drucks in der Fluidpassage größer, genauer gesagt, tritt ein Pulsieren in der Fluidpassage auf. Demgemäß wird eine Beziehung zwischen der in dem Differenzialdrucksteuerungsventil erzeugten elektromagnetischen Kraft und dem hydraulischen Druck in der Fluidpassage durchbrochen und es wird vorhergesagt, dass eine selbsterregte Vibration in dem Differenzialdrucksteuerungsventil auftreten wird. Wenn andererseits die Veränderungsrate des Öffnungsgrads des Halteventils geringer wird, wird auch die Veränderungsrate des hydraulischen Drucks in der Fluidpassage geringer. Daher wird vorhergesagt, dass die Beziehung zwischen der in dem Differenzialdrucksteuerungsventil erzeugten elektromagnetischen Kraft und dem hydraulischen Druck in der Fluidpassage nur schwer durchbrochen wird und keine selbsterregte Vibration in dem Differenzialdrucksteuerungsventil auftreten wird, oder, wenn die selbsterregte Vibration auftreten wird, die Amplitude der Vibration nur klein sein wird.
Bei der hydraulischen Drucksteuerungsvorrichtung für ein Fahrzeug kann das Halteventil derart ausgelegt sein, dass, wenn der in dem Halteventil fließende Strom zunimmt, der Öffnungsgrad des Halteventils abnimmt oder eine Ventilschließrate zunimmt. In diesem Fall führt, wenn die Steuerungseinheit sowohl das Differenzialsteuerungsventil als auch die Pumpe dazu ansteuert, den hydraulischen Druck in dem Radzylinder anzupassen, die Steuerungseinheit vorzugsweise eine selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil in der Annahme durch, dass die vorbestimmten Unterdrückungssteuerungszulässigkeitsbedingungen erfüllt sind, wenn die Veränderungsrate des in dem Halteventil fließenden Stroms gleich oder größer als eine Bestimmungsveränderungsrate ist. Bei dieser Konfiguration kann, wenn die Veränderungsrate des in dem Halteventil fließenden Stroms gleich oder größer als die Bestimmungsveränderungsrate ist, da die Veränderungsrate des Öffnungsgrads des Halteventils hoch ist, vorhergesagt werden, dass eine selbsterregte Vibration in dem Differenzialdrucksteuerungsventil auftreten wird. Durch das Ausführen der selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung, wenn vorhergesagt ist, dass die selbsterregte Vibration in dem Differenzialdrucksteuerungsventil auftreten wird, wird ein unnötiger Betrieb des Differenzialdrucksteuerungsventils unterdrückt, wodurch verhindert wird, dass das Differenzialdrucksteuerungsventil in seiner Lebensdauer bzw. Haltbarkeit abnimmt.
Es ist zur Kenntnis zu nehmen, dass, wenn die Veränderungsrate des Öffnungsgrads des Halteventils größer wird, auch die Veränderungsrate des hydraulischen Drucks in der das Differenzialdrucksteuerungsventil mit dem Halteventil verbindenden Fluidpassage größer wird. Demgemäß wird die Beziehung zwischen dem hydraulischen Druck in der Fluidpassage und der in dem Differenzialdrucksteuerungsventil erzeugten elektromagnetischen Kraft größtenteils durchbrochen und die Amplitude der selbsterregten Vibrationen, welche in dem Differenzialdrucksteuerungsventil auftreten, wird leicht größer. Wenn, wenn die Amplitude der selbsterregten Vibration größer wird, die das Ventilelement gegen den Ventilsitz pressende Kraft nicht erhöht wird, kann die selbsterregte Vibration nicht unterdrückt werden.
Bei der hydraulischen Steuerungsvorrichtung für Fahrzeuge erhöht die Steuerungseinheit, wenn die Veränderungsrate des in dem Halteventil fließenden Stroms größer wird, bei der selbsterregten Unterdrückungssteuerung vorzugsweise die das Ventilelement gegen den Ventilsitz pressende Kraft, wenn das Ventilelement auf dem Ventilsitz sitzt. Mit dieser Konfiguration wird, wenn vorhergesagt ist, dass die in dem Differenzialdrucksteuerungsventil auftretende selbsterregte Vibration größer wird, durch die Ausführung der selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung die das Ventilelement gegen den Ventilsitz pressende Kraft erhöht. Daher kann, obwohl die Amplitude der in dem Differenzialdrucksteuerungsventil auftretenden selbsterregten Vibration groß ist, die selbsterregte Vibration durch die Ausführung der selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung angemessen unterdrückt werden.
Die hydraulische Steuerungsvorrichtung für Fahrzeuge kann eine Mehrzahl von hydraulischen Druckkreisen bzw. Druckkreisläufen aufweisen, welche jeweils ein Differenzialdrucksteuerungsventil und eine Druckanpassungseinheit aufweisen. Die hydraulischen Druckkreisläufe sind über die hydraulische Druckerzeugungsvorrichtung (miteinander) verbunden. Demgemäß wird, wenn die selbsterregte Vibration bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil eines der hydraulischen Druckkreisläufe auftritt, die selbsterregte Vibration über die hydraulische Druckerzeugungsvorrichtung auch auf die anderen hydraulischen Druckkreisläufe übertragen und auch bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil in dem anderen hydraulischen Druckkreislauf kann eine selbsterregte Vibration auftreten.
Daher führt bei der hydraulischen Steuerungsvorrichtung für Fahrzeuge, wenn die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil in einem hydraulischen Druckkreislauf einer Mehrzahl von hydraulischen Druckkreisläufen durchgeführt wird, die Steuerungseinheit vorzugsweise die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung auch bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil in dem anderen hydraulischen Druckkreislauf aus. Mit dieser Konfiguration wird, wenn die selbsterregte Vibration, welche in dem Differenzialdrucksteuerungsventil in einem hydraulischen Druckkreislauf der Mehrzahl von hydraulischen Druckkreisläufen auftritt, auch bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil in dem anderen hydraulischen Druckkreislauf eine selbsterregte Vibration hervorrufen kann, die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung auch bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil in dem anderen hydraulischen Druckkreislauf ausgeführt. Demgemäß kann auch eine selbsterregte Vibration, welche bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil in einem anderen hydraulischen Druckkreislauf auftritt, unterdrückt werden.
Figurenliste

1 ist ein Blockdiagramm, welches eine Übersicht einer Bremsvorrichtung für ein Fahrzeug zeigt, welche eine Ausführungsform einer hydraulischen Steuerungsvorrichtung für Fahrzeuge ist.
2 ist eine Schnittansicht, welche ein Differenzialdrucksteuerungsventil zeigt, welches die Bremsvorrichtung für ein Fahrzeug bildet.
3 ist ein Flussdiagramm zum Erklären einer Verarbeitungsroutine, welche durch eine Steuerungsvorrichtung durchgeführt wird, welche die Bremsvorrichtung für ein Fahrzeug bildet, das heißt, eine Verarbeitungsroutine, welche durchgeführt wird, wenn ein Fahrer einen Bremsbetrieb durchführt.
4 ist ein Flussdiagramm zum Erklären einer Verarbeitungsroutine, welche durch die Steuerungsvorrichtung durchgeführt wird, das heißt, eine Verarbeitungsroutine, welche durchgeführt wird, wenn vorhergesagt ist, dass eine selbsterregte Vibration in einem Differenzialdrucksteuerungsventil auftreten wird, welches einen ersten hydraulischen Druckkreislauf bildet.
5 ist ein Flussdiagramm zum Erklären einer Verarbeitungsroutine, welche durch die Steuerungsvorrichtung durchgeführt wird, das heißt, eine Verarbeitungsroutine, welche durchgeführt wird, wenn vorhergesagt ist, dass eine selbsterregte Vibration in einem Differenzialdrucksteuerungsventil auftreten wird, welches einen zweiten hydraulischen Druckkreislauf bildet.
6 ist ein Kennfeld zum Bestimmen eines Indikatorstromwerts des Differenzialdrucks für ein Differenzialdrucksteuerungsventil, bei dem eine selbsterregte Vibration durch die Betätigung eines über eine Fluidpassage verbundenen Halteventils auftritt.
7 ist ein Kennfeld zur Bestimmung eines Indikatorstromwerts des Differenzialdrucks für ein Differenzialdrucksteuerungsventil, bei dem eine selbsterregte Vibration auftritt, welche durch das Auftreten einer selbsterregten Vibration in einem anderen Differenzialdrucksteuerungsventil hervorgerufen wird.

Die 8A bis 8C sind Zeitdiagramme, welche erhalten werden, wenn eine selbsterregte Vibration in dem Differenzialdrucksteuerungsventil auftritt, welches den ersten hydraulischen Druckkreislauf bildet, wobei 8A Veränderungen einer Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fahrzeugs und einer Radgeschwindigkeit eines Rades zeigt, 8B eine Veränderung eines hydraulischen Drucks zeigt und 8C eine Veränderung eines Indikatorstromwerts des Differenzialdrucks für das Differenzialdrucksteuerungsventil in dem ersten hydraulischen Druckkreislauf zeigt.
Die 9A bis 9E sind Zeitdiagramme, welche erhalten werden, wenn eine selbsterregte Vibration sowohl in dem Differenzialdrucksteuerungsventil, welches den ersten hydraulischen Druckkreislauf bildet, als auch in dem Differenzialdrucksteuerungsventil auftritt, welches den zweiten hydraulischen Druckkreislauf bildet, wobei 9A Veränderungen einer Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fahrzeugs und einer Radgeschwindigkeit eines Rades zeigt, 9B eine Veränderung eines hydraulischen Drucks zeigt, 9C eine Veränderung eines Indikatorstromwerts für ein Halteventil des ersten hydraulischen Druckkreislaufs zeigt, 9D eine Veränderung eines Indikatorstromwerts des Differenzialdrucks für das Differenzialdrucksteuerungsventil des ersten hydraulischen Druckkreislaufs zeigt und 9E eine Veränderung eines Indikatorstromwerts des Differenzialdrucks für das Differenzialdrucksteuerungsventil des zweiten hydraulischen Druckkreislaufs zeigt.
10 ist ein Graph, welcher eine Beziehung zwischen einer Einströmrate eines Bremsfluids in einen Radzylinder und einem Radzylinderdruck, das heißt, einem hydraulischen Druck in dem Radzylinder, zeigt.
11 ist ein Flussdiagramm zum Erklären einer Verarbeitungsroutine, welche zu einem Zeitpunkt der Durchführung der selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung in der Bremsvorrichtung für das Fahrzeug durchgeführt wird, welche eine andere Ausführungsform der hydraulischen Steuerungsvorrichtung für Fahrzeuge ist.
12 ist ein Flussdiagramm zum Erklären eines Teils einer Verarbeitungsroutine, welche zu einem Zeitpunkt der Durchführung der selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung in der Bremsvorrichtung für ein Fahrzeug durchgeführt wird, welche eine andere Ausführungsform der hydraulischen Steuerungsvorrichtung für Fahrzeuge ist.
Beschreibung der Ausführungsformen
Eine Ausführungsform, welche durch das Ausführen einer hydraulischen Steuerungsvorrichtung für Fahrzeuge erhalten wird, wird nun mit Bezugnahme auf die 1 bis 9E beschrieben. Wie in 1 gezeigt, weist ein Fahrzeug eine Bremsvorrichtung 10 für das Fahrzeug, welche eine hydraulische Steuerungsvorrichtung für Fahrzeuge gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist, eine Mehrzahl von Rädern FL, FR, RL und RR und eine Mehrzahl von Radzylindern 11a, 11b, 11c und 11d auf, welche jeweils den Rädern FL, FR, RL und RR entsprechen. Die Radzylinder 11a bis 11d entsprechen einem Beispiel eines „Steuerungsziels“. Von der Bremsvorrichtung 10 wird ein Bremsfluid bzw. eine Bremsflüssigkeit den Radzylindern 11a bis 11d zugeführt, um den hydraulischen Druck in den Radzylindern 11a bis 11d zu erhöhen. Infolgedessen werden von dem hydraulischen Druck in den Radzylindern 11a bis 11d abhängige Bremskräfte jeweils auf die Räder FL, FR, RL und RR aufgebracht.
Die hydraulischen Drücke in den Radzylindern 11a bis 11b werden auch als „Radzylinderdrücke Pwc“ bezeichnet. Der Radzylinderdruck Pwc in dem Radzylinder 11a für das linke Vorderrad kann als „Radzylinderdruck Pwcfl des linken Vorderrads“ bezeichnet werden und der Radzylinderdruck Pwc in dem Radzylinder 11b für das rechte Vorderrad kann als „Radzylinderdruck Pwcfr des rechten Vorderrads“ bezeichnet werden. Ähnlich dazu kann der Radzylinderdruck Pwc in dem Radzylinder 11c für das linke Hinterrad als „Radzylinderdruck Pwcrl des linken Hinterrads“ bezeichnet werden und der Radzylinderdruck Pwc in dem Radzylinder 11d für das rechte Hinterrad kann als „Radzylinderdruck Pwcrr des rechten Hinterrads“ bezeichnet werden.
Die Bremsvorrichtung 10 weist eine hydraulische Druckerzeugungsvorrichtung 20, welche einen hydraulischen Druck in Abhängigkeit einer Betätigungskraft eines Bremspedals 21, welches durch einen Fahrer betätigt wird, erzeugt, und einen Bremsaktuator 30 auf, welcher die Radzylinderdrücke Pwc in den Radzylindern 11a bis 11d individuell anpassen kann. In dieser Beschreibung entspricht das Bremspedal 21 einem Beispiel eines „Bremsbetätigungsbauteils“. Das Betätigen des Bremspedals 21 durch einen Fahrer kann als „Bremsbetätigung“ und eine Betätigungskraft des Bremspedals 21 als eine „Bremsbetätigungskraft“ bezeichnet werden.
Die hydraulische Druckerzeugungsvorrichtung 20 weist einen Hauptzylinder 22, einen Unterdruckverstärker 23, welcher die auf das Bremspedal 21 aufgebrachte Bremsbetätigungskraft unterstützt, und ein atmosphärisches Druckreservoir 24 auf, in welchem Bremsfluid bzw. Bremsflüssigkeit enthalten ist. Die Bremsbetätigungskraft wird über den Unterdruckverstärker 23 auf den Hauptzylinder 22 übertragen. Zu diesem Zeitpunkt wird in Abhängigkeit von der übertragenen Bremsbetätigungskraft in dem Hauptzylinder 22 ein hydraulischer Druck erzeugt. Der hydraulische Druck in dem Hauptzylinder 22 wird auch als „Hauptzylinderdruck“ bezeichnet.
In dem Bremsaktuator 30 sind zwei Schleifen hydraulischer Druckkreisläufe 311 und 312 angeordnet. Die hydraulischen Druckkreisläufe 311 und 312 sind mit dem Hauptzylinder 22 derart verbunden, dass das Bremsfluid bzw. die Bremsflüssigkeit von dem Hauptzylinder 22 in die hydraulischen Druckkreisläufe 311 und 312 fließt, wenn ein Hauptzylinderdruck in dem Hauptzylinder 22 zunimmt. Der Radzylinder 11a für das linke Vorderrad und der Radzylinder 11d für das rechte Hinterrad sind mit einem ersten hydraulischen Druckkreislauf 311 verbunden, und der Radzylinder 11b für das rechte Vorderrad und der Radzylinder 11c für das linke Hinterrad sind mit dem zweiten hydraulischen Druckkreislauf 312 verbunden. Wenn die Bremsfluid bzw. Bremsflüssigkeit von der hydraulischen Druckerzeugungsvorrichtung 20 in die hydraulischen Druckkreisläufe 311 und 312 fließt, wird den Radzylindern 11a bis 11d Bremsfluid bzw. Bremsflüssigkeit zugeführt.
In den den Hauptzylinder 22 mit den Radzylindern 11a bis 11d verbindenden Fluidpassagen sind Differenzialdrucksteuerungsventile 321 und 322 angeordnet, welche lineare elektromagnetische Ventile sind. Bei dem ersten hydraulischen Druckkreislauf 311 sind auf einer Seite des Radzylinders 11a des Differenzialdrucksteuerungsventils 321 und auf einer Seite des Radzylinders 11d des Differenzialdrucksteuerungsventils 321, (jeweils) ein Pfad 33a für das linke Vorderrad und ein Pfad 33d für das rechte Hinterrad angeordnet. Ähnlich dazu sind in dem zweiten hydraulischen Druckkreislauf 312 auf einer Seite des Radzylinders 11b des Differenzialdrucksteuerungsventils 322 und auf einer Seite des Radzylinders 11c des Differenzialdrucksteuerungsventils 322 (jeweils) ein Pfad 33b für das rechte Vorderrad und ein Pfad 33c für das linke Hinterrad angeordnet. In den Pfaden 33a bis 33d sind Halteventile 34a, 34b, 34c und 34d, welche elektromagnetische Ventile vom normalerweise geöffneten Typ sind, welche betätigt und reguliert werden, wenn ein Radzylinderdruck in den Radzylindern 11a bis 11d zunimmt, und Druckreduktionsventile 35a, 35b, 35c und 35d, welche elektromagnetische Ventile vom normalerweise geschlossenen Typ sind, welche betätigt werden, wenn die Radzylinderdrücke reduziert werden, angeordnet. Bei der hydraulischen Steuerungsvorrichtung für Fahrzeuge gemäß der vorliegenden Ausführungsform bilden die Halteventile 34a bis 34d ein Beispiel einer „Druckanpassungseinheit“, welche mit den Differenzialdrucksteuerungsventilen 321 und 322 durch die Fluidpassagen verbunden ist.
Bei dem Bremsaktuator 30 sind Rückschlagventile 341a, 341b, 341c und 341d parallel zu den Halteventilen 34a bis 34d angeordnet. Die Rückschlagventile 341a bis 341d sind derart ausgelegt, dass sich das Bremsfluid bzw. die Bremsflüssigkeit von der Seite der Radzylinder 11a bis 11d zu der Seite der Differenzialdrucksteuerungsventile 321 und 322 bewegen kann und verhindert wird, dass sich das Bremsfluid bzw. die Bremsflüssigkeit von der Seite der Differenzialdrucksteuerungsventile 321 und 322 zu der Seite der Radzylinder 11a bis 11d bewegt.
Mit den ersten und zweiten hydraulischen Druckkreisläufen 311 und 312 sind Reservoire 361 und 362, welche zeitweise Bremsfluid bzw. Bremsflüssigkeit speichern, welche(s) durch die Druckreduktionsventile 35a bis 35d von den Radzylindern 11a bis 11d fließt, und Zufuhrpumpen 381 und 382 verbunden, welche einen Teil einer hydraulischen Druckanpassungseinheit bilden, welche auf der Grundlage eines Betriebs eines Motors 37 betätigt wird. Die Reservoire 361 und 362 sind über Einlassflusspfade 391 und 392 mit den Zufuhrpumpen 381 und 382 verbunden und durch die hauptzylinderseitigen Flusspfade 401 und 402 mit der Fluidpassage auf der Seite des Hauptzylinders 22 der Differenzialdrucksteuerungsventile 321 und 322 verbunden. Die Zufuhrpumpen 381 und 382 sind über die Zufuhrflusspfade 411 und 412 mit den Verbindungsabschnitten 421 und 422 zwischen den Differenzialdrucksteuerungsventilen 321 und 322 und den Halteventilen 34a bis 34d verbunden.
Die Zufuhrpumpen 381 und 382 saugen, wenn sich der Motor 37 im Betrieb befindet, Bremsfluid bzw. Bremsflüssigkeit aus dem Inneren der Reservoire 361 und 362 und dem Hauptzylinder 22 durch die Einlassflusspfade 391 und 392 und die hauptzylinderseitigen Flusspfade 401 und 402 an und geben (bzw. pumpen) die Bremsfluid bzw. Bremsflüssigkeit an die Zufuhrflusspfade 411 und 412 ab. Genauer gesagt wird, wenn sich die Differenzialdrucksteuerungsventile 321 und 322 und die Zufuhrpumpen 381 und 382 im Betrieb befinden, ein hydraulischer Druck in der Fluidpassage auf der Seite der Radzylinder 11a bis 11d der Differenzialdrucksteuerungsventile 321 und 322 größer als ein hydraulischer Druck in der Fluidpassage auf der Seite des Hauptzylinders 22 der Differenzialdrucksteuerungsventile 321 und 322. Ein Differenzialdruck zwischen den Fluidpassagen auf beiden Seiten, welche die Differenzialdrucksteuerungsventile 321 und 322 umgeben, wird auch als „erster Differenzialdruck“ bezeichnet und der erste Differenzialdruck wird größer, wenn die Öffnungsgrade der Differenzialdrucksteuerungsventile 321 und 322 größer werden. Zu diesem Zeitpunkt sind, wenn die Halteventile 34a bis 34d nicht betrieben werden, das heißt, wenn die Halteventile 34a bis 34d vollständig geöffnet sind, die Radzylinderdrücke Pwc in den Radzylindern 11a bis 11d hydraulische Drücke, welche im Wesentlichen gleich wie eine Summe des Hauptzylinderdrucks in dem Hauptzylinder 22 und des ersten Differenzialdrucks sind.
Wenn andererseits die Halteventile 34a bis 34d betätigt werden, ist ein hydraulischer Druck in der Fluidpassage auf den Seiten der Radzylinder 11a bis 11d der Halteventile 34a bis 34d gleich oder geringer als ein hydraulischer Druck in der Fluidpassage auf den Seiten der Differenzialdrucksteuerungsventile 321 und 322 der Halteventile 34a bis 34d. Demgemäß sind, wenn ein Differenzialdruck zwischen den beiden Fluidpassagen, welche die Halteventile 34a bis 34d umgeben, welcher auch als ein „zweiter Differenzialdruck“ bezeichnet wird, die Radzylinderdrücke Pwc in den Radzylindern 11a bis 11d im Wesentlichen gleich wie eine Differenz, welche durch ein Subtrahieren des zweiten Differenzialdrucks von der Summe des Hauptzylinderdrucks in dem Hauptzylinder 22 und des ersten Differenzialdrucks erhalten wird. Der zweite Differenzialdruck nimmt zu, wenn der Öffnungsgrad der Halteventile 34a bis 34d geringer wird.
Wie in 1 gezeigt, sind in dem Fahrzeug, welches die Bremsvorrichtung 10 aufweist, ein Bremsschalter SW1, Radgeschwindigkeitssensoren SE1, SE2, SE3 und SE4, deren Anzahl der der Räder FL, FR, RL und RR entspricht, und ein Drucksensor SE5 angeordnet. Der Bremsschalter SW1 erfasst, ob das Bremspedal 21 betätigt wird. Die Radgeschwindigkeitssensoren SE1 bis SE4 erfassen Radgeschwindigkeiten VW der entsprechenden Räder FL, FR, RL und RR. Der Drucksensor SE5 erfasst einen Hauptzylinderdruck Pmc in dem Hauptzylinder 22. Die durch das Erfassungssystem erfassten Informationen werden in eine Steuerungsvorrichtung 100 eingegeben, welche ein Beispiel einer Steuerungseinheit ist.
Die Steuerungsvorrichtung 100 weist einen Microcomputer, die verschiedenen Ventile 321, 322, 34a bis 34d und 35a bis 35d und einen Treiberschaltkreis zum Antreiben des Motors 37 auf. Die Steuerungsvorrichtung 100 steuert den Bremsaktuator 30, das heißt, den Motor 37 und die verschiedenen Ventile 321, 322, 34a bis 34d und 35a bis 35d auf der Grundlage der von dem Erfassungssystem eingegebenen Informationen. Die Steuerungsvorrichtung 100 führt eine Pulsweitenmodulation(PWM) - Steuerung bei den Ventilen 321, 322, 34a bis 34d und 35a bis 35d durch. Demgemäß ist die Steuerungsvorrichtung 100 dazu ausgelegt, ein pulsähnliches Steuerungssignal an ein zu steuerndes Ventil auszugeben.
Im Folgenden wird mit Bezug auf 2 die Konfiguration der Differenzialdrucksteuerungsventile 321 und 322 beschrieben. Wie in 2 gezeigt, sind die Differenzialdrucksteuerungsventile 321 und 322 an einem Gehäuse 30a des Bremsaktuators 30 angebracht und weisen eine Führung 51 auf, welche eine im Wesentlichen zylindrische Form hat und sich in einer Axialrichtung erstreckt, welche in 2 eine Vertikalrichtung ist. Die Führung 51 umfasst einen proximalen Endabschnitt 511, welcher einen größeren Durchmesser des Innenumfangs hat, und einen distalen Endabschnitt 512, welcher auf der oberen Seite des proximalen Endabschnitts 511 in 2 angeordnet ist und einen kleineren Durchmesser des Innenumfangs hat. Bei dem proximalen Endabschnitt 511 der Führung 51 ist ein Sitz 52 in einem Presspasszustand angeordnet. Innerhalb der Führung 51 ist eine Ventilkammer 53 zwischen einem in 2 oberen Ende des Sitzes 52 und einer Grenze zwischen dem proximalen Endabschnitt 511 und dem distalen Endabschnitt 512 ausgeformt.
Der Sitz 52 weist einen Ventilsitz 521, welcher in einem Abschnitt ausgeformt ist, welcher dem Ventilkammer 53 zugewandt ist, und einen Einströmpfad 522 auf, welcher sich von dem Ventilsitz 521 in einer Axialrichtung erstreckt (genauer gesagt, in einer Richtung nach unten in 2). Der Einströmpfad 522 kommuniziert mit dem Hauptzylinder 22. Demgemäß erfolgt die Zirkulation von Bremsfluid bzw. Bremsflüssigkeit zwischen dem Inneren der Ventilkammer 53 und dem Inneren des Masterzylinders 22 über den Einströmpfad 522.
Auf einer Außenwand des proximalen Endabschnitts 511 des Sitzes 52 ist ein Ausströmpfad 5111 angeordnet, welcher mit dem Inneren der Ventilkammer 53 kommuniziert. Der Ausströmpfad 5111 kommuniziert mit den Radzylindern 11a bis 11d. Demgemäß wird das Ausströmen der Bremsfluid bzw. Bremsflüssigkeit aus dem Inneren der Ventilkammer 53 zu den Radzylindern 11a bis 11d und das Einströmen der Bremsfluid bzw. Bremsflüssigkeit von den Radzylindern 11a bis 11d in das Innere der Ventilkammer 53 über den Ausströmpfad 5111 durchgeführt.
Die Differenzialdrucksteuerungsventile 321 und 322 weisen jeweils ein Ventilelement 54 auf, welches sich innerhalb des distalen Endabschnitts 512 der Führung 51 in eine Richtung zu dem Ventilsitz 521 und in eine Richtung weg von dem Ventilsitz 521 bewegt. Ein distales Ende 541, welches ein unteres Ende des Ventilelements 54 in 2 ist, kann auf dem Ventilsitz 521 des Sitzes 52 aufsitzen. Wenn das Ventilelement 54 auf dem Ventilsitz 521 aufsitzt, wird die Öffnung des Einströmpfads 522, welche für den Ventilsitz 521 geöffnet ist, durch das Ventilelement 54 verschlossen, so dass die Kommunikation zwischen dem Inneren der Ventilkammer 53 und dem Inneren des Hauptzylinders 22 blockiert wird. Das Ventilelement 54 wird durch eine Schraubenfeder 55 in einer Richtung weg von dem Ventilsitz 521 (genauer gesagt, in einer Richtung nach oben in 2) vorgespannt.
Bei den Differenzialdrucksteuerungsventilen 321 und 322 sind ein Kolben 56, welcher an einem proximalen Ende (genauer gesagt, einem oberen Ende in 2) des Ventilelements 54 fest angebracht ist, und eine Magnetspule 57 vorgesehen, welche außerhalb der Radialrichtung des Ventilelements 54 und des Kolbens 56 angeordnet ist. Wenn von der Steuerungsvorrichtung 100 ein Steuerungssignal in die Magnetspule 57 eingegeben wird, fließt in der Magnetspule 57 ein Strom, welcher eine Größe in Abhängigkeit von dem Steuerungssignal hat. Der Strom fließt in der Magnetspule 57, um eine elektromagnetische Kraft zu erzeugen. Die elektromagnetische Kraft wirkt in einer Richtung, welche zu einer Vorspannrichtung der Schraubenfeder 55 entgegengesetzt ist, das heißt, in einer Richtung, in welcher das Ventilelement 54 und der Kolben 56 abwärts gepresst werden. Daher wird die Größe des in der Magnetspule 57 fließenden Stroms, das heißt, ein Tastverhältnis des Steuerungssignals dazu angepasst, um ein Intervall bzw. einen Abstand zwischen dem Ventilelement 54 und dem Ventilsitz 521, das heißt, die Öffnungsgrade der Differenzialdrucksteuerungsventile 321 und 322, anzupassen.
Wenn durch die Betätigung der Zufuhrpumpen 381 und 382 Bremsfluid bzw. Bremsflüssigkeit gepumpt wird und der in der Magnetspule 57 fließende Strom gleich oder größer als ein Minimalstromwert des geschlossenen Ventils IsmA ist, sitzt das distale Ende 541 des Ventilelements 54 auf dem Ventilsitz 521 auf. Wenn der in der Magnetspule 57 fließende Strom gleich oder größer als der Minimalstromwert des geschlossenen Ventils IsmA ist, nimmt die das distale Ende 541 des Ventilelements 54 gegen den Ventilsitz 521 pressende Kraft zu, wenn der in der Magnetspule 57 fließende Strom größer wird.
Bei der Bremsvorrichtung 10 werden, wenn durch den Betrieb der Zufuhrpumpen 381 und 382 Bremsfluid bzw. Bremsflüssigkeit gepumpt wird, die Öffnungsgrade der Differenzialdrucksteuerungsventile 321 und 322 angepasst, um den ersten Differenzialdruck anzupassen, welcher ein Differenzialdruck zwischen einem Flusspfad auf einer Seite des Hauptzylinders 22 der Differenzialdrucksteuerungsventile 321 und 322 und einem Flusspfad auf der Seite der Radzylinder 11a bis 11d der Differenzialdrucksteuerungsventile 321 und 322 ist. Genauer gesagt, werden sowohl die Differenzialdrucksteuerungsventile 321 und 322 als auch die Zufuhrpumpen 381 und 382 dazu angetrieben, ein Einströmen der Bremsfluid bzw. Bremsflüssigkeit in das Steuerungsziel (das heißt, die Radzylinderdrücke Pwc) in den Radzylindern 11a bis 11d anzupassen.
Wenn die Differenzialdrucksteuerungsventile 321 und 322 und die Zufuhrpumpen 381 und 382 betätigt werden, kann auch der Öffnungsgrad der Halteventile 34a bis 34d angepasst werden. Die Halteventile 34a bis 34d werden ebenfalls wie vorstehend beschrieben betätigt, um die Radzylinderdrücke Pwc in den Radzylindern 11a bis 11d individuell anzupassen. Wenn die Halteventile 34a bis 34d ebenfalls betätigt werden, kann das Ventilelement 54 innerhalb der Differenzialdrucksteuerungsventile 321 und 322 in der Axialrichtung schwingen und, genauer gesagt, kann eine selbsterregte Vibration auftreten.
Wie in 2 gezeigt, wird die Position des Ventilelements 54 in einer Axialrichtung, das heißt, der Öffnungsgrad der Differenzialdrucksteuerungsventile 321 und 322, in Abhängigkeit einer Beziehung zwischen der durch das Fließen von Strom in der Magnetspule 57 erzeugten elektromagnetischen Kraft, der von der Schraubenfeder 55 auf das Ventilelement 54 wirkenden Vorspannkraft und dem Druck in dem Ventilkammer 53 bestimmt, welcher mit dem Ausströmpfad 5111 kommuniziert. Da das Pumpen von Bremsfluid bzw. Bremsflüssigkeit von den Zufuhrpumpen 381 und 382 fortgeführt wird, wenn die Öffnungsgrade der Halteventile 34a bis 34d verändert werden, entstehen hydraulische Zwischendrücke PM, welche hydraulische Drücke in den die Halteventile 34a bis 34d mit den Differenzialdrucksteuerungsventilen 321 und 322 verbindenden Fluidpassagen sind. Da die Fluidpassagen durch den Ausströmpfad 5111 mit dem Inneren der Ventilkammer 53 kommunizieren, verändert sich der hydraulische Druck in dem Ventilkammer 53 durch die Veränderung des hydraulischen Zwischendrucks PM. Infolgedessen ist die Größe des in der Magnetspule 57 fließenden Stroms gleichbleibend bzw. konstant und die in den Differenzialdrucksteuerungsventilen 321 und 322 erzeugten elektromagnetischen Kräfte verändern sich nicht. Demgemäß wird die vorstehende Beziehung durchbrochen, was bewirkt, dass das Ventilelement 54 in der Axialrichtung schwingt, sodass in den Differenzialdrucksteuerungsventilen 321 und 322 eine selbsterregte Vibration auftritt.
Wenn in den Differenzialdrucksteuerungsventilen 321 und 322 die selbsterregte Vibration auftritt, kann eine Veränderung des hydraulischen Drucks, Vibrationen, anormale Geräusche und Ähnliches, was durch die selbsterregte Vibration hervorgerufen wird, erzeugt werden. Bei der hydraulischen Steuerungsvorrichtung für Fahrzeuge gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird, wenn die vorbestimmten Unterdrückungssteuerungszulässigkeitsbedingungen (welche später detailliert beschrieben werden) erfüllt sind, eine selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung durchgeführt, welche das von dem Ventilsitz 521 getrennte Ventilelement 54 in Kontakt mit dem Ventilsitz 521 bringt und das Ventilelement 54 von dem Ventilsitz 521 unmittelbar, nachdem das Ventilelement 54 in Kontakt mit dem Ventilsitz 521 gebracht worden ist, trennt. Bei der Durchführung der selbsterregte-Vibration-Erzeugungssteuerung presst die elektromagnetische Kraft das Ventilelement 54 gegen den Ventilsitz 521, um die selbsterregte Vibration des Ventilelements 54 zu unterdrücken. Infolgedessen wird, wenn in den Differenzialdrucksteuerungsventilen 321 und 322 die selbsterregte Vibration auftritt, die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung durchgeführt, um zu verhindern, dass von der Bremsvorrichtung 10 anormale Geräusche, welche durch die selbsterregte Vibration hervorgerufen werden, erzeugt werden.
Die Amplitude der selbsterregten Vibration, welche in den Differenzialdrucksteuerungsventilen 321 und 322 auftritt, wird leicht größer, wenn die Veränderungsraten der Öffnungsgrade der Halteventile 34a bis 34d größer werden. Dies rührt daher her, dass, wenn die Veränderungsraten der Öffnungsgrade der Halteventile 34a bis 34d größer sind, eine Veränderungsrate des hydraulischen Zwischendrucks PM, das heißt, des hydraulischen Drucks in dem Ventilkammer 53, größer wird und die Beziehung Großteils zusammenbricht.
Das Innere der Ventilkästen 53 der Differenzialdrucksteuerungsventile 321 und 322 kommuniziert durch den Einströmpfad 522 mit dem Inneren des Hauptzylinders 22. Demgemäß verändert sich auch der hydraulische Druck in dem Ventilkammer 53 in Abhängigkeit von einer Veränderung des Hauptzylinderdrucks in dem Hauptzylinder 22. Obwohl die Veränderungsrate des Hauptzylinderdrucks von der Veränderungsrate der durch den Fahrer aufgebrachten Bremsbetätigungskraft abhängt, ist die Veränderungsrate des hydraulischen Drucks in dem Ventilkammer 53, welche durch die Veränderungsrate der Bremsbetätigungskraft bewirkt wird, niedriger als die, welche durch die Veränderung der Öffnungsgrade der Halteventile 34a bis 34d bewirkt wird. Demgemäß tritt bei den Differenzialdrucksteuerungsventilen 321 und 322 eine selbsterregte Vibration, welche durch die Veränderung in dem Hauptzylinderdruck hervorgerufen wird, nur schwer auf.
Als Nächstes wird eine Verfahrensroutine, welche durch die Steuerungsvorrichtung 100 durchgeführt wird, wenn ein Fahrer das Bremspedal 21 bedient, mit Bezugnahme auf das in 3 gezeigte Flussdiagramm beschrieben. Die Verarbeitungsroutine wird für einen jeden voreingestellten Steuerungszyklus ausgeführt. Wie in 3 gezeigt, bestimmt bei dieser Verarbeitungsroutine die Steuerungsvorrichtung 100, ob die Radzylinderdrücke in den Radzylindern 11a bis 11d durch das Betätigen sowohl der Differenzialdrucksteuerungsventile 321 und 322 als auch der Zufuhrpumpen 381 und 382 angepasst werden (Schritt S11). Die Radzylinderdrücke in den Radzylindern 11a bis 11d werden durch das Betreiben sowohl der Differenzialdrucksteuerungsventile 321 und 322 als auch der Zufuhrpumpen 381 und 382 dann angepasst, wenn beispielsweise eine Bremsunterstützung durchgeführt wird, welche einen Bremsbetrieb durch den Fahrer unterstützt.
Wenn zumindest eines von den Differenzialdrucksteuerungsventilen 321 und 322 und zumindest eine der Zufuhrpumpen 381 und 382 nicht betätigt wird (Schritt S11: Nein), beendet die Steuerungsvorrichtung 100 vorübergehend die Verarbeitungsroutine. Wenn andererseits beide Differenzialdrucksteuerungsventile 321 und 322 und die Zufuhrpumpen 381 und 382 betätigt werden (Schritt S11: Ja), erfasst die Steuerungsvorrichtung 100 die Radzylinderdrücke Pwc (Pwcfl, Pwcfr, Pwcrl und Pwcrr) in den Radzylindern 11a bis 11d (Schritt S12). Die Radzylinderdrücke Pwc werden unter Verwendung eines Ausdrucks (Gleichung 1) berechnet, welcher nachstehend genannt ist und eine Beziehung angibt. Bei der Beziehung (Gleichung 1), ist „Pmc“ der Hauptzylinderdruck in dem Hauptzylinder 22, welcher durch den Drucksensor SE5 erfasst ist. „PSA“ ist ein Indikatordifferenzialdruck für die Differenzialdrucksteuerungsventile 321 und 322 und der erste Differenzialdruck, welcher dem Differenzialdruck zwischen der Fluidpassage auf der Seite des Hauptzylinders 22 der Differenzialdrucksteuerungsventile 321 und 322 und der Fluidpassage auf der Seite der Radzylinder 11a bis 11d der Differenzialdrucksteuerungsventile 321 und 322 entspricht, ist im Wesentlichen gleich zu dem Indikatordifferenzialdruck PSA. „PSB“ ist ein Indikatordifferenzialdruck für die Halteventile 34a bis 34d und der zweite Differenzialdruck, welcher der Differenzialdruck zwischen der Fluidpassage auf der Seite der Differenzialdrucksteuerungsventile 321 und 322 der Halteventile 34a bis 34d und der Fluidpassage auf der Seite der Radzylinder 11a bis 11d der Halteventile 34a bis 34d ist, ist im Wesentlichen gleich zu dem Indikatordifferenzialdruck PSB. $Pwc = Pmc + PSA - PSB$
Daraufhin erfasst die Steuerungsvorrichtung 100 einen Indikatorstromwert Ino, welcher ein Befehlswert des in der Magnetspule eines jeden der Halteventile 34a bis 34d fließenden Stroms ist (Schritt S13). Der Indikatorstromwert Ino korreliert mit dem Indikatordifferenzialdruck PSB für die Halteventile 34a bis 34d und wird größer, wenn der Indikatordifferenzialdruck PSB größer wird. Genauer gesagt, korrelieren die Größen der in den Halteventilen 34a bis 34d fließenden Ströme mit den Öffnungsgraden der Halteventile 34a bis 34d.
Die Steuerungsvorrichtung 100 berechnet eine Veränderungsrate VIno des Indikatorstromwerts für ein jedes der Halteventile 34a bis 34d (Schritt S14). Die Veränderungsrate VIno des Indikatorstromwerts korreliert mit den Veränderungsraten der Öffnungsgrade der Halteventile 34a bis 34d. Genauer gesagt nimmt, wenn die Öffnungsgrade der Halteventile 34a bis 34d abnehmen, die Veränderungsrate VIno zu, wenn die Abnahmeraten der Öffnungsgrade der Halteventile 34a bis 34d größer werden. Wenn die Öffnungsgrade der Halteventile 34a bis 34d zunehmen, nimmt die Veränderungsrate VIno zu, wenn die Zunahmeraten des Öffnungsgrads der Halteventile 34a bis 34d größer werden. Daraufhin bestimmt die Steuerungsvorrichtung 100, ob die Halteventile 34a bis 34d ein Halteventil umfassen, bei dem die Veränderungsrate VIno des Indikatorstromwerts gleich oder größer als eine Bestimmungsveränderungsrate VInoTH1 ist (Schritt S15). Eine der Unterdrückungssteuerungszulässigkeitsbedingungen besteht darin, dass die Halteventile 34a bis 34d ein Halteventil umfassen, bei dem die Veränderungsrate VIno des Indikatorstromwerts gleich oder größer als die Bestimmungsveränderungsrate VInoTH1 ist.
Wenn die Veränderungsrate VIno des Indikatorstromwerts niedriger als die Bestimmungsveränderungsrate VInoTH1 ist, kann vorhergesagt werden, dass in den Differenzialdrucksteuerungsventilen 321 und 322 keine selbsterregte Vibration auftritt, oder dass, sollte eine selbsterregte Vibration auftreten, die Amplitude der selbsterregten Vibration sehr klein sein wird. In anderen Worten kann, wenn die Veränderungsrate VIno des Indikatorstromwerts gleich oder größer als die Bestimmungsrate VInoTH1 ist, vorhergesagt werden, dass bei den Differenzialdrucksteuerungsventilen 321 und 322 eine selbsterregte Vibration auftreten wird. Demgemäß beendet die Steuerungsvorrichtung 100, wenn die Halteventile 34a bis 34d kein Halteventil umfassen, bei dem die Veränderungsrate VIno des Indikatorstromwerts gleich oder größer als die Bestimmungsrate VInoTH1 ist (Schritt S15: Nein), vorübergehend die Verarbeitungsroutine ohne die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung durchzuführen.
Wenn andererseits die Halteventile 34a bis 34d ein Halteventil umfassen, bei dem die Veränderungsrate VIno des Indikatorstromwerts gleich oder größer als die Bestimmungsveränderungsrate VInoTH1 ist (Schritt S15: Ja), bestimmt die Steuerungsvorrichtung 100, ob das Halteventil ein Halteventil ist, welches den ersten hydraulischen Druckkreislauf 311 bildet (Schritt S16). Wenn das Halteventil das Halteventil ist, welches den ersten hydraulischen Druckkreislauf 311 bildet, kann die Steuerungsvorrichtung 100 vorhersagen, dass in dem Differenzialdrucksteuerungsventil 321 des ersten hydraulischen Druckkreislaufs 311 eine selbsterregte Vibration auftreten wird. Wenn andererseits das Halteventil das Halteventil ist, welches den zweiten hydraulischen Druckkreislauf 312 bildet, kann die Steuerungsvorrichtung 100 vorhersagen, dass in dem Differenzialdrucksteuerungsventil 322 des zweiten hydraulischen Druckkreislaufs 312 eine selbsterregte Vibration auftreten wird.
Demgemäß führt die Steuerungsvorrichtung 100, wenn das Halteventil, bei dem die Veränderungsrate VIno des Indikatorstromwerts gleich oder größer als die Bestimmungsveränderungsrate VInoTH1 ist, den ersten hydraulischen Druckkreislauf 311 bildet (Schritt S16: Ja), eine erste Verarbeitung (Schritt S17) aus, welche später unter Bezugnahme auf die 4 beschrieben wird, und beendet vorübergehend die Verarbeitungsroutine. Wenn andererseits das Halteventil, bei dem die Veränderungsrate VIno des Indikatorstromwerts gleich oder größer als die Bestimmungsveränderungsrate VInoTH1 ist, das Halteventil ist, welches den zweiten hydraulischen Druckkreislauf 312 bildet (Schritt S16: Nein), führt die Steuerungsvorrichtung 100 eine zweite Verarbeitung (Schritt S18) aus, welche später unter Bezug auf 5 beschrieben wird, und beendet vorübergehend die Verarbeitungsroutine.
Als Erstes wird die erste Verarbeitung (erste Verarbeitungsroutine) des Schritts 17 mit Bezugnahme auf das in 4 gezeigte Flussdiagramm beschrieben. Wie in 4 gezeigt, bestimmt bei der Verarbeitungsroutine die Steuerungsvorrichtung 100, ob die beiden Halteventile 34a und 34d, welche den ersten hydraulischen Druckkreislauf 311 bilden, geschlossen sind (Schritt S21). Eine der Unterdrückungssteuerungszulässigkeitsbedingungen besteht darin, dass zumindest ein Halteventil der beiden Halteventile 34a und 34d nicht geschlossen bzw. geöffnet ist. Ob das Halteventil geschlossen ist, kann auf der Grundlage des Indikatorstromwerts Ino für das Halteventil bestimmt werden. Wenn die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung durchgeführt wird, ist das Differenzialdrucksteuerungsventil 321 vorübergehend geschlossen. Wenn das Differenzialdrucksteuerungsventil 321 geschlossen ist, sind die Halteventile 34a und 34d geschlossen, während das Pumpen von Bremsfluid bzw. Bremsflüssigkeit von der Zufuhrpumpe 381 fortgesetzt wird, weswegen der hydraulische Zwischendruck PM, welcher ein Druck in der das Differenzialdrucksteuerungsventil 321 mit den Halteventilen 34a und 34d verbindenden Fluidpassage ist, übermäßig hoch werden kann.
Demgemäß untersagt die Steuerungsvorrichtung 100, wenn beide der Halteventile 34a und 34d geschlossen sind (Schritt S21: Ja), dass die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung bei dem den ersten hydraulischen Druckkreislauf 311 bildenden Differenzialdrucksteuerungsventil 321 ausgeführt bzw. durchgeführt wird (Schritt S22). Die Steuerungsvorrichtung 100 rückt in der Verarbeitung zu Schritt S25 (welcher später beschrieben wird) vor. Wenn andererseits zumindest ein Halteventil der Halteventile 34a und 34d nicht geschlossen bzw. geöffnet ist (Schritt 21: Nein), rückt die Steuerungsvorrichtung 100 in der Verarbeitung zu dem nächsten Schritt S23 vor.
In Schritt S23 berechnet die Steuerungsvorrichtung 100 einen elften hydraulischen Zwischendruck PMfl, welcher eine Summe des Radzylinderdrucks Pwcfl des linken Vorderrads und eines Indikatordifferenzialdrucks PSBfl für das Halteventil 34a des linken Vorderrads ist. Der elfte hydraulische Zwischendruck PMfl ist ein in der Annahme, dass das Halteventil 34d für das rechte Hinterrad geschlossen ist, berechneter Wert eines hydraulischen Zwischendrucks, welcher der hydraulische Druck in der das Differenzialdrucksteuerungsventil 321 mit den beiden Halteventilen 34a und 34d verbindenden Fluidpassage ist. Daraufhin leitet die Steuerungsvorrichtung 100 einen Zunahmewert bzw. Anstiegswert des hydraulischen Drucks Pupfl ab, welcher eine Zunahme bzw. ein Inkrement des hydraulischen Zwischendrucks ist, welcher durch die Durchführung der selbsterregten Vibrationsunterdrückungssteuerung erzeugt wird, um einen elften hydraulischen Zwischendruckvorhersagewert PMEfl zu berechnen, welcher eine Summe des elften hydraulischen Zwischendrucks PMfl und des hydraulischen Druckanstiegswerts Pupfl ist.
In Schritt S23 berechnet die Steuerungsvorrichtung 100 einen zwölften hydraulischen Zwischendruck PMrr, welcher eine Summe des Radzylinderdrucks Pwcrr des rechten Hinterrads und eines Indikatordifferenzialdrucks PSBrr für das Halteventil 34d für das rechte Hinterrad ist. Der zwölfte hydraulische Zwischendruck PMrr ist ein in der Annahme, dass das Halteventil 34a für das linke Vorderrad geschlossen ist, berechneter Wert eines hydraulischen Zwischendrucks, welcher der hydraulische Druck in der das Differenzialdrucksteuerungsventil 321 mit den beiden Halteventilen 34a und 34d verbindenden Fluidpassage ist. Daraufhin leitet die Steuerungsvorrichtung 100 einen hydraulischen Druckanstiegswert bzw. Druckzunahmewert Puprr ab, welcher eine Zunahme bzw. ein Inkrement des hydraulischen Zwischendrucks ist, welcher durch die Durchführung der selbsterregten Vibrationsunterdrückungssteuerung erzeugt wird, um einen zwölften hydraulischen Zwischendruckvorhersagewert PMErr zu berechnen, welcher eine Summe des zwölften hydraulischen Zwischendrucks PMrr und des hydraulischen Druckanstiegswert Puprr ist. Die hydraulischen Druckanstiegswerte bzw. Druckzunahmewerte Pupfl und Puprr können beispielsweise auf der Grundlage von Indikatorstromwerten (das heißt, Öffnungsgraden) für die Halteventile 34a und 34d, einem Schließzeitpunkt des Differenzialdrucksteuerungsventils 321 bei der Durchführung der selbsterregten Vibrationsunterdrückungssteuerung und Ähnlichem berechnet werden.
In Schritt S23 bestimmt die Steuerungsvorrichtung 100, ob sowohl eine Bedingung, gemäß der der elfte hydraulische Zwischendruckvorhersagewert PMEfl über einen oberen Grenzdruck Pmax des Systems hinausgeht, und eine Bedingung, gemäß der der zwölfte hydraulische Zwischendruckvorhersagewert PMErr über den oberen Grenzdruck Pmax des Systems hinausgeht, erfüllt sind. Der obere Grenzdruck Pmax des Systems ist ein hydraulischer Druck, welcher dazu eingestellt ist, die das Differenzialdrucksteuerungsventil 321 mit den Halteventilen 34a und 34d verbindende Fluidpassage zu schützen, und ein Bestimmungswert, um zu bestimmen, ob der hydraulische Zwischendruck PM, welcher der hydraulischen Druck in der Fluidpassage ist, übermäßig wird, wenn in dieser Situation die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung ausgeführt wird. Genauer gesagt wird, wenn in Schritt S23 sowohl das Differenzialdrucksteuerungsventil 321 als auch die Zufuhrpumpe 381 dazu angetrieben werden, die Radzylinderdrücke in den Radzylindern 11a und 11d anzupassen, vorhergesagt, ob der hydraulische Zwischendruck in der das Differenzialdrucksteuerungsventil 321 mit den Halteventilen 34a und 34d verbindenden Fluidpassage gleich oder kleiner als der obere Grenzdruck Pmax des Systems sein wird, wenn das Differenzialdrucksteuerungsventil 321 in dieser Situation geschlossen wird. Eine der vorbestimmten Unterdrückungssteuerungszulässigkeitsbedingungen besteht darin, dass vorhergesagt ist, dass der hydraulische Zwischendruck gleich oder kleiner als der obere Grenzdruck Pmax des Systems sein wird.
Wenn sowohl der elfte hydraulische Zwischendruckvorhersagewert PMEfl als auch der zwölfte hydraulische Zwischendruckvorhersagewert PMErr über den oberen Grenzdruck Pmax des Systems hinausgehen (Schritt 23: Ja), rückt die Steuerungsvorrichtung 100 in der Verarbeitung zu dem vorstehend beschriebenen Schritt S22 vor. Wenn andererseits zumindest einer von dem elften hydraulischen Zwischendruckvorhersagewert PMEfl und dem zwölften hydraulischen Zwischendruckvorhersagewert PMErr gleich oder kleiner als der obere Grenzdruck Pmax des Systems ist (Schritt S23: Nein), erlaubt die Steuerungsvorrichtung 100, da alle Unterdrückungssteuerungszulässigkeitsbedingungen erfüllt sind, dass bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil 321, welches den ersten hydraulischen Druckkreislauf 311 bildet, die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung durchgeführt wird (Schritt S24). Die Steuerungsvorrichtung 100 rückt danach in der Verarbeitung zu dem nächsten Schritt S25 vor.
In Schritt S25 berechnet die Steuerungsvorrichtung 100 die Veränderungsraten VIno der Indikatorstromwerte für beide Halteventile 34a und 34d, um zu bestimmen, ob die Halteventile 34a und 34d ein Halteventil umfassen, bei dem die Veränderungsrate VIno des Indikatorstromwerts gleich oder größer als die andere Durchführungsbestimmungsrate VInoTH2 ist. Die andere Durchführungsbestimmungsrate VInoTH2 wird derart eingestellt, dass sie größer als die Bestimmungsveränderungsrate VInoTH1 ist. Demgemäß kann, wenn die Halteventile ein Halteventil umfassen, bei dem die Veränderungsrate VIno des Indikatorstromwerts gleich oder größer als die andere Durchführungsbestimmungsrate VInoTH2 ist, vorhergesagt werden, dass die Amplitude der selbsterregten Vibration in dem Differenzialdrucksteuerungsventil 321 des ersten hydraulischen Druckkreislaufs 311 groß sein wird, die selbsterregte Vibration des Differenzialdrucksteuerungsventils 321 auf das Differenzialdrucksteuerungsventil 322 des zweiten hydraulischen Druckkreislaufs 312 übertragen werden wird und die selbsterregte Vibration auch in dem Differenzialdrucksteuerungsventil 322 auftreten wird. Wenn andererseits die Halteventile kein Halteventil umfassen, bei dem die Veränderungsrate VIno des Indikatorstromwerts gleich oder größer als die andere Bestimmungsrate VInoTH2 ist, kann vorhergesagt werden, dass die Amplitude der selbsterregten Vibration in dem Differenzialdrucksteuerungsventil 321 des ersten hydraulischen Druckkreislaufs 311 klein sein wird und die selbsterregte Vibration des Differenzialdrucksteuerungsventils 321 nicht auf das Differenzialdrucksteuerungsventil 322 des zweiten hydraulischen Druckkreislaufs 312 übertragen werden wird.
Demgemäß erlaubt die Steuerungsvorrichtung 100, wenn die Halteventile 34a und 34d ein Halteventil umfassen, bei dem die Veränderungsrate VIno des Indikatorstromwerts gleich oder größer als die andere Durchführungsbestimmungsrate VInoTH2 ist (Schritt S25: Ja), dass bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil 322 des zweiten hydraulischen Druckkreislaufs 312 (Schritt S26) die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung durchgeführt wird. Danach beendet die Steuerungsvorrichtung 100 die Verarbeitungsroutine. Wenn andererseits die Halteventile 34a und 34d kein Halteventil umfassen, bei dem die Veränderungsrate VIno des Indikatorstromwerts gleich oder größer als die andere Ausführungsbestimmungsrate VInoTH2 ist (Schritt S25: Nein), beendet die Steuerungsvorrichtung 100 die Verarbeitungsroutine, ohne zu erlauben, dass die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil 22 des zweiten hydraulischen Druckkreislaufs 312 ausgeführt bzw. durchgeführt wird.
Wenn all die vorbestimmten Unterdrückungssteuerungszulässigkeitsbedingungen erfüllt sind, um die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil 321 auszuführen, stellt die Steuerungsvorrichtung 100 einen Indikatordifferenzialdruckstromwert Ism für das Differenzialdrucksteuerungsventil 321 unter Rückgriff auf ein in 6 gezeigtes Kennfeld ein. Das in 6 gezeigte Kennfeld zeigt eine Beziehung zwischen der Veränderungsrate VIno des Indikatorstromwerts für das Halteventil, welches als ein die selbsterregte Vibration bewirkender Faktor dient, und dem Indikatordifferenzialdruckstromwert Ism für das Differenzialdrucksteuerungsventil. Genauer gesagt ist, wenn die Veränderungsrate VIno niedriger als die erste Bestimmungsrate VInoTH1 ist, da die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung nicht durchgeführt werden muss, der Indikatorstromwert des Differenzialdrucks Ism für das Differenzialdrucksteuerungsventil 321 „0 (Null)“. Wenn andererseits die Veränderungsrate VIno gleich oder größer als die Bestimmungsveränderungsrate VInoTH1 ist, wird der Indikatorstromwert des Differenzialdrucks Ism für das Differenzialdrucksteuerungsventil 321 derart eingestellt, dass er gleich oder größer als der Minimalstromwert des geschlossenen Ventils IsmA ist. Genauer gesagt wird, wenn die Veränderungsrate VIno gleich wie die Bestimmungsveränderungsrate VInoTH1 ist, der Indikatorstromwert des Differenzialdrucks Ism für das Differenzialdrucksteuerungsventil 321 derart eingestellt, dass er gleich wie der Minimalstromwert des geschlossenen Ventils IsmA ist. Wenn die Veränderungsrate VIno größer als die Bestimmungsveränderungsrate VInoTH1 ist, wird der Indikatorstromwert des Differenzialdrucks Ism für das Differenzialdrucksteuerungsventil 321 größer, wenn die Veränderungsrate VIno größer wird.
Wenn andererseits vorhergesagt ist, dass die selbsterregte Vibration auch in dem Differenzialdrucksteuerungsventil 322 des zweiten hydraulischen Druckkreislaufs 312 aufgrund des Auftretens der selbsterregten Vibration in dem Differenzialdrucksteuerungsventil 321 auftreten wird, stellt die Steuerungsvorrichtung 100, um die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung auch bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil 322 durchzuführen, den Indikatorstromwert des Differenzialdrucks Ism für das Differenzialdrucksteuerungsventil 322 unter Rückgriff auf ein in 7 gezeigtes Kennfeld ein. Das in 7 gezeigte Kennfeld zeigt eine Beziehung zwischen der Veränderungsrate VIno des Indikatorstromwerts für das Halteventil, welches als ein die selbsterregte Vibration bewirkender Faktor dient, und dem Indikatorstromwert des Differenzialdrucks Ism für das Differenzialdrucksteuerungsventil. Genauer gesagt wird, wenn die Veränderungsrate VIno niedriger als die andere Durchführungsbestimmungsrate VInoTH2 ist, da die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung nicht durchgeführt werden muss, der Indikatorstromwert des Differenzialdrucks Ism für das Differenzialdrucksteuerungsventil 322 „0 (Null)“. Wenn andererseits die Veränderungsrate VIno gleich oder größer als die andere Ausführungsbestimmungsrate VInoTH2 ist, wird der Indikatorstromwert des Differenzialdrucks Ism für das Differenzialdrucksteuerungsventil 321 derart eingestellt, dass er größer als der Minimalstromwert des geschlossenen Ventils IsmA ist. Genauer gesagt wird, wenn die Veränderungsrate VIno größer wird, auch der Indikatorstromwert des Differenzialdrucks Ism für das Differenzialdrucksteuerungsventil 322 größer.
Als Nächstes wird eine zweite Verarbeitung (eine zweite Verarbeitungsroutine) des Schritts S18 mit Bezugnahme auf ein in 5 gezeigtes Flussdiagramm beschrieben. Wie in 5 gezeigt, bestimmt bei der Verarbeitungsroutine die Steuerungsvorrichtung 100, ob beide Halteventile 34b und 34c, welche den zweiten hydraulischen Druckkreislauf 312 bilden, geschlossen sind (Schritt S31). Eine der vorbestimmten Unterdrückungssteuerungszulässigkeitsbedingungen besteht darin, dass zumindest ein Halteventil der beiden Halteventile 34b und 34c nicht geschlossen bzw. geöffnet ist. Wenn die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil 322 durchgeführt wird, wird das Differenzialdrucksteuerungsventil 322 vorübergehend geschlossen. Wenn das Differenzialdrucksteuerungsventil 322 geschlossen ist und beide Halteventile 34b und 34c geschlossen sind, kann, da das Pumpen der Bremsfluid bzw. Bremsflüssigkeit von der Zufuhrpumpe 382 fortgeführt wird, der hydraulische Zwischendruck PM, welcher ein hydraulischer Druck in der das Differenzialdrucksteuerungsventil 322 mit den Halteventilen 34b und 34c verbindenden Fluidpassage ist, übermäßig hoch werden.
Demgemäß untersagt die Steuerungsvorrichtung 100, wenn beide Halteventile 34b und 34c geschlossen sind (Schritt S31: Ja), dass bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil 322, welches den zweiten hydraulischen Druckkreislauf 312 bildet, die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung durchgeführt wird (Schritt S32). Die Steuerungsvorrichtung 100 rückt daraufhin in der Verarbeitung zu Schritt S35 (welcher später beschrieben wird) vor. Wenn andererseits zumindest ein Halteventil der Halteventile 34b und 34c nicht geschlossen bzw. geöffnet ist (Schritt S31: Nein), rückt die Steuerungsvorrichtung 100 in der Verarbeitung zum nächsten Schritt S33 vor.
Im Schritt S33 berechnet die Steuerungsvorrichtung 100 einen einundzwanzigsten hydraulischen Zwischendruck PMfr, welcher eine Summe des Radzylinderdrucks Pwcfr des rechten Vorderrads und eines Indikatordifferenzialdruck PSBfr für das Halteventil 34b des rechten Vorderrads ist. Der einundzwanzigste hydraulische Zwischendruck PMfr ist ein, in der Annahme, dass das Halteventil 34c für das linke Hinterrad geschlossen ist, berechneter Wert eines hydraulischen Zwischendrucks, welcher der hydraulische Druck in der das Differenzialdrucksteuerungsventil 322 mit den Halteventilen 34b und 34c verbindenden Fluidpassage ist. Daraufhin leitet die Steuerungsvorrichtung 100 einen hydraulischen Druckzunahme- bzw. anstiegswert Pupfr ab, welcher eine Zunahme bzw. ein Inkrement des hydraulischen Zwischendrucks ist, welcher durch die Durchführung der selbsterregte- Vibration-Unterdrückungssteuerung erzeugt worden ist, um einen einundzwanzigsten hydraulischen Zwischendruckvorhersagewert PMEfr zu berechnen, welcher eine Summe des einundzwanzigsten hydraulischen Zwischendrucks PMfr und des hydraulischen Druckzunahmewerts Pupfr ist.
In Schritt S33 berechnet die Steuerungsvorrichtung 100 einen einundzwanzigsten hydraulischen Zwischendruck PMrl, welcher eine Summe des Radzylinderdrucks Pwcrl des linken Hinterrads und eines Indikatordifferenzialdrucks PSBrl für das Halteventil 34c für das linke Hinterrad ist. Der einundzwanzigste hydraulische Zwischendruck PMrl ist ein in der Annahme, dass das Halteventil 34b für das rechte Vorderrad geschlossen ist, berechneter Wert eines hydraulischen Zwischendrucks, welcher der hydraulische Druck in der das Differenzialdrucksteuerungsventil 322 mit den beiden Halteventilen 34b und 34c verbindenden Fluidpassage ist. Daraufhin leitet die Steuerungsvorrichtung 100 einen hydraulischen Druckanstiegswert Puprl ab, welcher eine Zunahme bzw. ein Inkrement des hydraulischen Zwischendrucks ist, welcher durch die Ausführung der selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung erzeugt wird, um einen zweiundzwanzigsten hydraulischen Zwischendruckvorhersagewert PMErl zu berechnen, welcher die Summe des zweiundzwanzigsten hydraulischen Zwischendrucks PMrl und des hydraulischen Druckzunahmewerts Puprl ist. Die hydraulischen Druckanstiegswerte Pupfr und Puprl können beispielsweise auf der Grundlage von Indikatorstromwerten (das heißt, Öffnungsgraden) der Halteventile 34b und 34c, einem Schließzeitpunkt des Differenzialdrucksteuerungsventils 322 bei der Ausführung der selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung und Ähnlichem berechnet werden.
In Schritt S33 bestimmt die Steuerungsvorrichtung 100, ob sowohl eine Bedingung, gemäß der der einundzwanzigste hydraulische Zwischendruckvorhersagewert PMEfr über den oberen Grenzdruck Pmax des Systems hinausgeht, als auch eine Bedingung, gemäß der der zweiundzwanzigste hydraulische Zwischendruckvorhersagewert PMErl über den oberen Grenzdruck Pmax des Systems hinausgeht, erfüllt sind. Genauer gesagt wird in Schritt S33, wenn sowohl das Differenzialdrucksteuerungsventil 322 als auch die Zufuhrpumpe 382 dazu angetrieben werden, die Radzylinderdrücke in den Radzylindern 11b und 11c anzupassen, vorhergesagt, ob der hydraulische Zwischendruck in der das Differenzialdrucksteuerungsventil 322 mit den Halteventilen 34b und 34c verbindenden Fluidpassage gleich oder kleiner als der obere Grenzdruck Pmax des Systems ist, wenn das Differenzialdrucksteuerungsventil 322 in dieser Situation geschlossen wird. Eine der vorbestimmten Unterdrückungssteuerungszulässigkeitsbedingungen besteht darin, dass vorhergesagt wird, dass der hydraulische Zwischendruck gleich oder kleiner als der obere Grenzdruck Pmax des Systems wird.
Wenn sowohl der einundzwanzigste hydraulische Zwischendruckvorhersagewert PMEfr als auch der zweiundzwanzigste hydraulische Zwischendruckvorhersagewert PMErl über den oberen Grenzdruck Pmax des Systems hinausgehen (Schritt S33: Ja), rückt die Steuerungsvorrichtung 100 in der Verarbeitung zu dem vorstehend beschriebenen Schritt S32 vor. Wenn andererseits zumindest einer von dem einundzwanzigsten hydraulischen Zwischendruckvorhersagewert PMEfr und dem zweiundzwanzigsten hydraulischen Zwischendruckvorhersagewert PMErl gleich oder kleiner als der obere Grenzdruck Pmax des Systems ist (Schritt S33: Nein), lässt die Steuerungsvorrichtung 100, da alle vorbestimmten Unterdrückungssteuerungszulässigkeitsbedingungen erfüllt sind, zu, dass die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil 322 durchgeführt wird, welches den zweiten hydraulischen Druckkreislauf 312 bildet (Schritt S34). Die Steuerungsvorrichtung 100 rückt daraufhin zu dem nächsten Schritt S35 vor.
In Schritt S35 berechnet die Steuerungsvorrichtung 100 die Veränderungsraten VIno der Indikatorstromwerte für beide Halteventile 34b und 34c, um zu bestimmen, ob die Halteventile 34b und 34c ein Halteventil umfassen, bei dem die Veränderungsrate VIno des Indikatorstromwerts gleich oder größer als die andere Ausführungsbestimmungsrate VInoTH2 ist. Wenn die Halteventile ein Halteventil umfassen, bei welchem die Veränderungsrate VIno des Indikatorstromwerts gleich oder größer als die andere Ausführungsbestimmungsrate VInoTH2 ist, kann vorhergesagt werden, dass die Amplitude der selbsterregten Vibration in dem Differenzialdrucksteuerungsventil 322 des zweiten hydraulischen Druckkreislaufs 312 groß sein wird, die selbsterregte Vibration des Differenzialdrucksteuerungsventils 322 auf das Differenzialdrucksteuerungsventil 321 des ersten hydraulischen Druckkreislaufs 311 übertragen werden wird und die selbsterregte Vibration auch in dem Differenzialdrucksteuerungsventil 321 auftreten wird. Wenn andererseits die Halteventile kein Halteventil umfassen, bei dem die Veränderungsrate VIno des Indikatorstromwerts gleich oder größer als die andere Ausführungsbestimmungsrate VInoTH2 ist, kann vorhergesagt werden, dass die Amplitude der selbsterregten Vibration in dem Differenzialdrucksteuerungsventil 322 des zweiten hydraulischen Druckkreislaufs 312 klein sein wird und die selbsterregte Vibration des Differenzialdrucksteuerungsventils 322 nicht auf das Differenzialdrucksteuerungsventil 321 des ersten hydraulischen Druckkreislaufs 311 übertragen werden wird.
Wenn die Halteventile 34b und 34c ein Halteventil aufweisen, bei dem die Veränderungsrate VIno des Indikatorstromwerts gleich oder größer als die andere Ausführungsbestimmungsrate VInoTH2 ist (Schritt S35: Ja), ermöglicht es die Steuerungsvorrichtung 100, dass die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil 321 des ersten hydraulischen Druckkreislaufs 311 durchgeführt wird (Schritt S36). Daraufhin beendet die Steuerungsvorrichtung 100 die Verarbeitungsroutine. Wenn andererseits die Halteventile 34b und 34c kein Halteventil umfassen, bei dem die Veränderungsrate VIno des Indikatorstromwerts gleich oder größer als die andere Ausführungsbestimmungsrate VInoTH2 ist (Schritt 35: Nein), beendet die Steuerungsvorrichtung 100 die Verarbeitungsroutine, ohne es zu erlauben, dass bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil 321 des ersten hydraulischen Druckkreislaufs 311 die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung durchgeführt wird.
Wenn alle vorbestimmten Unterdrückungssteuerungszulässigkeitsbedingungen erfüllt sind, um die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil 322 durchzuführen, stellt die Steuerungsvorrichtung 100 den Indikatorstromwert des Differenzialdrucks Ism für das Differenzialdrucksteuerungsventil 322 unter Rückgriff auf das in 6 gezeigte Kennfeld ein. Wenn andererseits vorhergesagt ist, dass aufgrund des Auftretens von selbsterregter Vibration in dem Differenzialdrucksteuerungsventil 322 die selbsterregte Vibration auch bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil 321 des ersten hydraulischen Druckkreislaufs 311 auftreten wird, stellt die Steuerungsvorrichtung 100, um die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil 321 durchzuführen, den Indikatorstromwert des Differenzialdrucks Ism für das Differenzialdrucksteuerungsventil 321 unter Rückgriff auf das in 7 gezeigte Kennfeld ein.
Als Nächstes wird ein Betrieb der hydraulischen Steuerungsvorrichtung für Fahrzeuge gemäß der vorliegenden Ausführungsform zusammen mit ihren Effekten unter Bezugnahme auf ein in den 8A bis 8C gezeigtes Zeitdiagramm beschrieben. Bei dem in den 8A bis 8C gezeigten Beispiel wird angenommen, dass die Bremsunterstützung gestartet wird, wenn eine Bremsbetätigung durch einen Fahrer durchgeführt wird, und eine Anti-Blockier-Bremssystemsteuerung (im vorliegenden auch als „ABS-Steuerung“ bezeichnet) für das linke Vorderrad FL und das rechte Hinterrad RR gestartet wird. Bei der vorliegenden Ausführungsform wird angenommen, dass die ABS-Steuerung bei dem rechten Vorderrad FR und dem linken Hinterrad RL nicht durchgeführt wird. Weiterhin wird in diesem Fall aus Gründen der Einfachheit der Beschreibung und der Verständlichkeit der Beschreibung angenommen, dass bei dem linken Vorderrad FL und dem rechten Hinterrad RR, bei denen die ABS-Steuerung durchgeführt wird, Verringerungen und Erhöhungen der Radzylinderdrücke Pwcfl und Pwcrr zum selben Zeitpunkt bzw. gleichzeitig gestartet werden.
Wie in den 8A, 8B und 8C gezeigt, werden, wenn der Fahrer eine Bremsbetätigung startet, während sich das Fahrzeug bewegt, übereinstimmend mit einer Zunahme in dem Hauptzylinderdruck Pmc in dem Hauptzylinder 22 die Radzylinderdrücke Pwc in den Radzylindern 11a bis 11d ebenso erhöht. Demgemäß werden, da die auf ein jedes der Räder FL, FR, RL und RR aufgebrachte Bremskraft zunimmt, die Radgeschwindigkeiten VW der Räder FL, FR, RL und RR niedriger. Ebenso wird eine Fahrzeuggeschwindigkeit VS des Fahrzeugs, welche basierend auf zumindest einer Radgeschwindigkeit der Radgeschwindigkeiten VW der Räder FL, FR, RL und RR errechnet worden ist, allmählich niedriger.
Zu einem ersten Zeitpunkt t11 wird bei der Verarbeitung des von dem Fahrer durchgeführten Bremsbetriebs die Bremsunterstützung gestartet (Schritt S11: Ja). Zu diesem Zeitpunkt beginnt in dem Bremsaktuator 30 der Betrieb von sowohl den Zufuhrpumpen 381 und 382 als auch den Differenzialdrucksteuerungsventilen 321 und 322. In diesem Zustand sind, da die Halteventile 34a bis 34d nicht betätigt werden, die Radzylinderdrücke Pwc in den Radzylindern 11a bis 11d im Wesentlichen gleich wie eine Summe des Hauptzylinderdrucks Pmc in dem Hauptzylinder 22 und des Indikatordifferenzialdrucks PSA für die Differenzialdrucksteuerungsventile 321 und 322.
Bei den in den 8A bis 8C gezeigten Beispielen nimmt in einer Periode von dem ersten Zeitpunkt t11 zu einem zweiten Zeitpunkt t12 der Indikatordifferenzialdruck PSA für die Differenzialdrucksteuerungsventile 321 und 322, das heißt, der Indikatorstromwert des Differenzialdrucks Ism, allmählich zu. Demgemäß nimmt auch ein Differenzialdruck zwischen dem Radzylinderdruck Pwc und dem Hauptzylinderdruck Pmc allmählich zu. Nach dem zweiten Zeitpunkt t12 werden sogar während der Durchführung der Bremsunterstützung die Indikatordifferenzialdrücke PSA für die Differenzialdrucksteuerungsventile 321 und 322 auf dem Wert bei dem zweiten Zeitpunkt t12 gehalten.
Zu dem zweiten Zeitpunkt t12 sind die Schlupfbeträge des linken Vorderrads FL und des rechten Hinterrads RR, welche jeweils eine durch das Subtrahieren der Radgeschwindigkeit VW des linken Vorderrads FL (bzw. des rechten Hinterrads RR) von der Fahrzeuggeschwindigkeit VS des Fahrzeugs berechnete Differenz sind, groß und sowohl die ABS-Steuerung für das linke Vorderrad FL als auch die ABS-Steuerung für das rechte Hinterrad RR werden gestartet. Zu diesem Zeitpunkt werden bei dem Bremsaktuator 30 die Halteventile 34a und 34d des ersten hydraulischen Druckkreislaufs 311 geschlossen und die Druckreduktionsventile 35a und 35d geöffnet. Demgemäß werden der Radzylinderdruck Pwcfl für das linke Vorderrad und der Radzylinderdruck Pwcrr für das rechte Hinterrad reduziert. Da die Veränderungsrate VIno des Indikatorstroms für die Halteventile 34a und 34d gleich oder größer als die Bestimmungsveränderungsrate VInoTH1 ist (Schritt S15: Ja), kann vorhergesagt werden, dass die selbsterregte Vibration in dem Differenzialdrucksteuerungsventil 321 auftreten wird, welches über die Fluidpassage mit den Halteventilen 34a bis 34d verbunden ist.
Die selbsterregte Vibration in dem Differenzialdrucksteuerungsventil 321 tritt durch eine abrupte Veränderung des hydraulischen Zwischendrucks PM auf, welche durch eine abrupte Veränderung des Öffnungsgrads der Halteventile 34a und 34d bewirkt wird. Demgemäß tritt eine Zeitverzögerung auf, bis die selbsterregte Vibration auch in dem Differenzialdrucksteuerungsventil 321 aufzutreten beginnt, nachdem die Öffnungsgrade der Halteventile 34a und 34d beginnen, sich zu verändern. Die Zeitverzögerung wird in Abhängigkeit der Längen oder Ähnlichem der Fluidpassagen bestimmt, welche das Differenzialdrucksteuerungsventil 321 mit den Halteventilen 34a und 34d verbinden. Genauer gesagt, kann die Länge der Zeitverzögerung im Vorhinein bekannt sein. Demgemäß wird bei dem in den 8A bis 8C gezeigten Beispiel die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung nicht unmittelbar, nachdem die Öffnungsgrade der Halteventile 34a und 34d beginnen abzunehmen, bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil 321 durchgeführt. Daher kann, da verhindert wird, dass die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung in einer Situation ausgeführt wird, in der die selbsterregte Vibration bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil 321 nicht auftritt, verhindert werden, dass eine unnötige selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung durchgeführt wird.
Bei dem in den 8A bis 8C gezeigten Beispiel sind zu einem Zeitpunkt, zu dem die Zeitverzögerung ausgehend von dem zweiten Zeitpunkt t12 verstrichen ist, sowohl der elfte hydraulische Zwischendruckvorhersagewert PMEfl, welcher die Summe des elften hydraulischen Zwischendrucks PMfl und des hydraulischen Druckanstiegswert Pupfl ist, als auch der zwölfte hydraulische Zwischendruckvorhersagewert PMErr, welcher die Summe des zwölften hydraulischen Zwischendrucks PMrr und des hydraulischen Druckanstiegswert Puprr ist, größer als der obere Grenzdruck Pmax des Systems (Schritt S23: Ja). In diesem Fall wird, da die vorbestimmten Unterdrückungssteuerungszulässigkeitsbedingungen nicht erfüllt sind, die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung nicht durchgeführt. Da beide Halteventile 34a und 34d geschlossen sind (Schritt S21: Ja), wird die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung nicht ausgeführt.
Danach nehmen nach einem dritten Zeitpunkt t13 die Öffnungsgrade der beiden Halteventile 34a und 34d, welche geschlossen sind, allmählich zu. Infolgedessen sind zu einem vierten Zeitpunkt t14 sowohl der erste hydraulische Zwischendruckvorhersagewert PMEfl als auch der zwölfte hydraulische Zwischendruckvorhersagewert PMErr gleich oder kleiner als der obere Grenzdruck Pmax des Systems (Schritt S23: Nein) und die vorbestimmten Unterdrückungssteuerungszulässigkeitsbedingungen sind erfüllt. Demgemäß wird bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil 321 die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung durchgeführt. Genauer gesagt, wird die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil 321 durchgeführt, wenn alle folgenden Bedingungen erfüllt sind, nämlich die Bedingung, dass die beiden Halteventile 34a und 34d, welche durch Fluidpassagen mit dem Differenzialdrucksteuerungsventil 321 verbunden sind, bei dem das Auftreten einer selbsterregte Vibration vorhergesagt ist, nicht geschlossen sind; dass vorhergesagt ist, dass die hydraulischen Zwischendrücke, welche die hydraulischen Drücke in den das Differenzialdrucksteuerungsventil 321 mit den Halteventilen 34a und 34d verbindenden Fluidpassagen sind, nicht über den oberen Grenzdruck Pmax des Systems hinausgehen werden; und, dass die Halteventile 34a und 34d ein Halteventil umfassen, bei dem die Veränderungsrate VIno des Indikatorstromwerts gleich oder größer als die Bestimmungsveränderungsrate VInoTH1 ist. Somit kann verhindert werden, dass die hydraulischen Zwischendrücke PM, welche die hydraulischen Drücke in den das Differenzialdrucksteuerungsventil 321 mit den Halteventilen 34a und 34d verbindenden Fluidpassagen sind, aufgrund der Durchführung der selbsterregten Vibrationsunterdrückungssteuerung übermäßig werden.
Bei dem in den 8A und 8C gezeigten Beispiel umfassen die Halteventile 34a und 34d kein Halteventil, bei dem die Veränderungsrate VIno des Indikatorstromwerts gleich oder größer als die andere Ausführungsbestimmungsrate VInoTH2 ist (Schritt S25: Nein). Genauer gesagt, kann vorhergesagt werden, dass die selbsterregte Vibration, welche in dem den ersten hydraulischen Druckkreislauf 311 bildenden Differenzialdrucksteuerungsventil 321 auftritt durch die hydraulische Druckerzeugungsvorrichtung 20 auf das den zweiten hydraulischen Druckkreislauf 312 bildende Differenzialdrucksteuerungsventil 322 übertragen werden wird, und keine selbsterregte Vibration in dem Differenzialdrucksteuerungsventil 322 auftreten wird. Demgemäß wird die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung nicht bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil 322 ausgeführt. Daher kann verhindert werden, dass die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung unnötigerweise bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil durchgeführt wird, für das nicht vorhergesagt ist, dass eine selbsterregte Vibration auftreten wird.
Als Nächstes werden mit Bezugnahme auf ein in den 9A bis 9E gezeigtes Zeitdiagramm sowohl ein Betrieb als auch ein Effekt beschrieben, welcher erhalten wird, wenn die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung auch bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil 322 ausgeführt wird, weil die in dem Differenzialdrucksteuerungsventil 321 auftretende selbsterregte Vibration auf das Differenzialdrucksteuerungsventil 322 übertragen wird, um auch in dem Differenzialdrucksteuerungsventil 322 eine selbsterregte Vibration zu bewirken. Bei dem in den 9A bis 9E gezeigten Beispiel wird angenommen, dass unter einer Bedingung, gemäß der die Bremsunterstützung durchgeführt wird, die ABS-Steuerung für das linke Vorderrad FL gestartet wird und die ABS-Steuerung abgesehen von dem linken Vorderrad FL bei den anderen Rädern FR, RL und RR nicht durchgeführt wird. Bei dem in den 9A bis 9E gezeigten Beispiel wird angenommen, dass eine Straßenoberfläche, auf welcher das Fahrzeug fährt, unebener als in dem in den 8A bis 8C gezeigten Beispiel ist und Unterschiede in den Radgeschwindigkeiten VW auftreten können, welche durch die Unebenheit der Straßenoberfläche hervorgerufen werden.
Wie in den 9A, 9B, 9C, 9D und 9E gezeigt, wird die Bremsunterstützung, wenn ein Fahrer einen Bremsbetrieb durchführt, zu einem ersten Zeitpunkt t21 gestartet und in dem Bremsaktuator 33 beginnt der Betrieb sowohl der Zufuhrpumpen 381 und 382 als auch der Differenzialdrucksteuerungsventile 321 und 322 (Schritt S11: Ja). Daraufhin wird zu einem zweiten Zeitpunkt t22 die ABS-Steuerung für das linke Vorderrad FL gestartet. Zu diesem Zeitpunkt wird in dem Bremsaktuator 30 das Halteventil 34a des ersten hydraulischen Druckkreislaufs 311 geschlossen und das Druckreduktionsventil 35a geöffnet. Demgemäß wird der Radzylinderdruck Pwcfl für das linke Vorderrad reduziert. Da die Veränderungsrate VIno des Indikatorstromwerts für das Halteventil 34a gleich oder größer als die Bestimmungsrate VInoTH1 ist, (Schritt S15: Ja) kann vorhergesagt werden, dass eine der vorbestimmten Unterdrückungssteuerungszulässigkeitsbedingungen erfüllt ist, und in dem mit dem Halteventil 34 über die Fluidpassage verbundenen Differenzialdrucksteuerungsventil 321 eine selbsterregte Vibration auftreten wird.
In diesem Fall befindet sich das Halteventil 34d für das rechte Hinterrad in einem vollständig geöffneten Zustand (Schritt S21: Nein). Obwohl der elfte hydraulische Zwischendruckvorhersagewert PMEfl, welcher eine Summe des elften hydraulischen Zwischendrucks PMfl und des hydraulischen Druckanstiegswerts Pupfl ist, größer als der obere Grenzdruck Pmax des Systems ist, ist der zwölfte hydraulische Zwischendruckvorhersagewert PMErr, welcher eine Summe des zwölften hydraulischen Zwischendrucks PMrr und des hydraulischen Druckanstiegwerts bzw. Druckzunahmewerts Puprr ist, gleich oder kleiner als der obere Grenzdruck Pmax des Systems (Schritt S22: Nein). Daher sind bei dem in den 9A bis 9E gezeigten Beispiel zu dem zweiten Zeitpunkt t22 alle vorbestimmten Unterdrückungssteuerungszulässigkeitsbedingungen erfüllt. Kurz nach dem zweiten Zeitpunkt t22 wird die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil 321 durchgeführt, welches mit dem Halteventil 34 über die Fluidpassage verbunden ist. Die vorstehend beschriebene Zeitverzögerung ist derart eingestellt, dass sie eine Länge hat, welche einer Zeitverzögerung entspricht, welche zwischen einer Veränderung des Öffnungsgrads des Halteventils 34 und dem Auftreten der selbsterregten Vibration in dem Differenzialdrucksteuerungsventil 321 erzeugt wird.
Da die Veränderungsrate VIno des Indikatorstromwerts für das Halteventil 34a für das linke Vorderrad von dem zweiten Zeitpunkt t22 ab hoch ist, wird ein Indikatordifferenzialdruckstromwert Ism1 des Differenzialdrucksteuerungsventils 321 bei der Durchführung der selbsterregten Vibrationsunterdrückungssteuerung auf einen größeren Wert eingestellt (siehe 6). Demgemäß nimmt, wenn die Amplitude der selbsterregten Vibration in dem Differenzialdrucksteuerungsventil 321 größer wird, die das Ventilelement 54 gegen den Ventilsitz 521 pressende Kraft zu. Daher kann sogar dann, wenn die Amplitude der in dem Differenzialdrucksteuerungsventil 321 auftretenden selbsterregten Vibration groß ist, die selbsterregte Vibration durch die Ausführung der selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung unterdrückt werden.
Bei dem in den 9A bis 9E gezeigten Beispiel ist die Veränderungsrate VIno des Indikatorstromwerts für das linke Vorderrad von dem zweiten Zeitpunkt t22 ab größer als die andere Ausführungsbestimmungsrate VInoTH2 (Schritt S25: Ja). Demgemäß kann vorhergesagt werden, dass die in dem den ersten hydraulischen Druckkreislauf 311 bildenden Differenzialdrucksteuerungsventil 321 auftretende selbsterregte Vibration durch die hydraulische Druckerzeugungsvorrichtung 20 auf das den zweiten hydraulischen Druckkreislauf 312 bildende Differenzialdrucksteuerungsventil 322 übertragen werden wird, und daher die selbsterregte Vibration auch in dem Differenzialdrucksteuerungsventil 322 auftreten wird. Demgemäß wird die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung auch bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil 322 ausgeführt. Daher kann die in dem Differenzialdrucksteuerungsventil 322 auftretende selbsterregte Vibration ebenfalls angemessen unterdrückt werden und somit kann verhindert werden, dass anormale Geräusche erzeugt werden, welche durch die in dem Differenzialdrucksteuerungsventil 322 auftretende selbsterregte Vibration hervorgerufen werden.
Wenn die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil 322 durchgeführt wird, wird ein Indikatordifferenzialdruckstromwert Ism2 für das Differenzialdrucksteuerungsventil 322 auch auf einen Wert eingestellt, welcher von der Veränderungsrate VIno des Indikatorstromwerts für das Halteventil 34a für das linke Vorderrad zu dem zweiten Zeitpunkt t22 abhängt (siehe 7). Demgemäß nimmt, wenn die Amplitude der selbsterregten Vibration in dem Differenzialdrucksteuerungsventil 322 größer wird, die das Ventilelement 54 gegen den Ventilsitz 521 pressende Kraft zu. Daher wird, obwohl die Amplitude der in dem Differenzialdrucksteuerungsventil 322 auftretenden selbsterregten Vibration groß ist, die selbsterregte Vibration angemessen durch die Ausführung der selbsterregten Vibrationsunterdrückungssteuerung unterdrückt.
Es ist zur Kenntnis zu nehmen, dass die Amplitude der selbsterregten Vibration in dem Differenzialdrucksteuerungsventil 322, auf welches die selbsterregte Vibration übertragen wird, kleiner als die Amplitude der selbsterregten Vibration in dem Differenzialdrucksteuerungsventil 321 ist, von dem die selbsterregte Vibration übertragen wird. Demgemäß kann die selbsterregte Vibration verlässlich unterbunden werden, wenn der Indikatordifferenzialdruckstromwert Ism, welcher in der selbsterregten Vibrationsunterdrückungssteuerung für das Differenzialdrucksteuerungsventil 322 erhalten wird, gleich wie der Indikatordifferenzialdruckstromwert Ism ist, welcher bei der selbsterregten Vibrationssteuerung für das Differenzialdrucksteuerungsventil 321 erhalten worden ist. In Anbetracht eines Unterschieds zwischen der Amplitude der selbsterregten Vibration in dem Differenzialdrucksteuerungsventil 321 und der Amplitude der selbsterregten Vibration in dem Differenzialdrucksteuerungsventil 322 kann der Indikatordifferenzialdruckstromwert Ism2, welcher bei der selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung erhalten worden ist, kleiner als der Indikatordifferenzialdruckstromwert Ism sein, welcher bei der selbsterregte- Vibration-Unterdrückungssteuerung, wie in den 9A bis 9E gezeigt, erhalten worden ist. Die Einstellungen können durch die Anwendung des in 7 gezeigten Kennfelds vorgenommen werden.
In der darauffolgenden Periode, in der die ABS-Steuerung ausgeführt wird, verändert sich der Öffnungsgrad des Halteventils 34a und in dem Differenzialdrucksteuerungsventil 321 kann eine selbsterregte Vibration auftreten. Beispielsweise verändert sich zu dem dritten Zeitpunkt t23 der Indikatorstromwert Ino für das Halteventil 34a abrupt. Zusätzlich ist die Veränderungsrate VIno des Indikatorstromwerts zu diesem Zeitpunkt gleich oder größer als die Bestimmungsveränderungsrate VInoTH1 (Schritt S15: Ja). Demgemäß wird die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil 321 ausgeführt, welches mit dem Halteventil 34a durch die Fluidpassage verbunden ist. Ebenso wird in diesem Fall die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung kurz nach dem dritten Zeitpunkt t23 gestartet.
Jedoch ist die Veränderungsrate VIno des Indikatorstromwerts, welcher zu diesem Zeitpunkt erfasst wird, niedriger als die Veränderungsrate VIno des Indikatorstromwerts für das Halteventil 34a für das linke Vorderrad zu dem zweiten Zeitpunkt t22. Demgemäß ist bei der selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung, welche von dem dritten Zeitpunkt t23 ab gestartet wird, der Indikatordifferenzialdruckstrom Ism für das Differenzialdrucksteuerungsventil 321 derart eingestellt, dass er kleiner als bei der Durchführung der selbsterregte- Vibration-Unterdrückungssteuerung ist, welche von dem zweiten Zeitpunkt t22 ab gestartet wird.
Wenn die Amplitude der in dem Differenzialdrucksteuerungsventil 321 auftretenden selbsterregten Vibrationen klein ist, kann, obwohl die das Ventilelement 54 gegen den Ventilsitz 521 pressende Kraft klein ist, die selbsterregte Vibration angemessen unterdrückt werden. Demgemäß wird der Indikatordifferenzialdruckstromwert Ism verringert. Daher wird mit der Durchführung der selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung verhindert, dass ein übermäßig großer Strom in der Magnetspule 57 des Differenzialdrucksteuerungsventils 321 fließt. Daher kann, während die in dem Differenzialdrucksteuerungsventil 321 auftretende selbsterregte Vibration angemessen unterdrückt wird, verhindert werden, dass die Lebensdauer bzw. Haltbarkeit des Differenzialdrucksteuerungsventils 321 durch die Ausführung der selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung verkürzt wird.
Die Veränderungsrate Vino des Indikatorstromwerts von dem dritten Zeitpunkt t23 ab ist niedriger als die andere Ausführungsbestimmungsrate InoTH2 (Schritt S25: Nein). In diesem Fall kann, sogar wenn die selbsterregte Vibration in dem Differenzialsteuerungsventil 321 auftritt, vorhergesagt werden, dass die selbsterregte Vibration in dem Differenzialdrucksteuerungsventil 322 des zweiten hydraulischen Druckkreislaufs 312 nicht auftreten wird. Demgemäß wird zu dem dritten Zeitpunkt t23 die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil 322 nicht ausgeführt. Daher kann verhindert werden, dass die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung für das Differenzialdrucksteuerungsventil 322 unnötigerweise ausgeführt wird.
Da der Betrieb und der Effekt, welcher erhalten wird, wenn die selbsterregte Vibration in dem Differenzialdrucksteuerungsventil 322 des zweiten hydraulischen Druckkreislaufs 312 auftritt, dieselben wie die sind, welche erhalten werden, wenn die selbsterregte Vibration in dem Differenzialdrucksteuerungsventil 321 des ersten hydraulischen Druckkreislaufs 311 auftritt, wird eine Beschreibung davon hier weggelassen.
Die vorstehenden Ausführungsformen können in eine andere Ausführungsform wie nachstehend beschrieben verändert bzw. abgewandelt werden.
Bei den vorstehenden Ausführungsformen kann, wenn nur eines oder beide der Halteventile (der Halteventile 34a und 34d in dem ersten hydraulischen Druckkreislauf 311), welche einen hydraulischen Druckkreislauf bilden, geschlossen ist, die Ausführung der selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung bewirken, dass in den Differenzialdrucksteuerungsventilen 321 und 322 das Ventilelement 34 gegen den Ventilsitz 521 gepresst wird. In diesem Fall sind die Differenzialdrucksteuerungsventile 321 und 322 vorübergehend geschlossen, die von den Pumpen 381 und 382 abgegebene Bremsfluid bzw. Bremsflüssigkeit fließt über ein nicht-geschlossenes bzw. geöffnetes Halteventil (beispielsweise das Halteventil 34a) der beiden Halteventile in einen Radzylinder (beispielsweise den Radzylinder 11a) und der Radzylinderdruck Pwc kann erhöht werden. Infolgedessen kann die Genauigkeit der Fahrzeugstabilitätssteuerung, wie beispielsweise einer Antiblockier-Bremssystemsteuerung unvorteilhafter Weise verschlechtert sein.
10 zeigt eine Beziehung zwischen einer Flussrate der Bremsfluid bzw. Bremsflüssigkeit in die Radzylinder 11a bis 11d und einem Radzylinderdruck Pwc. Wenn die Zunahmeraten als Raten einer Zunahme bzw. eines Inkrements des Radzylinderdrucks Pwc bezogen Zunahmen bzw. Inkremente der Flussraten des Bremsfluids bzw. der Bremsflüssigkeit in die Radzylinder 11a bis 11d definiert sind, nehmen die Zunahmeraten, wie in 10 gezeigt, zu, wenn die Radzylinderdrücke Pwc in den Radzylindern 11a bis 11d zunehmen. Demgemäß wird durch die Ausführung der selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung in einer Situation, in der nur ein Halteventil (beispielsweise das Halteventil 34d) der beiden Halteventile geschlossen ist, wenn eine Bremsfluidmenge, welche in einen Radzylinder (beispielsweise den Radzylinder 11a) einfließt, welcher dem anderen Halteventil (beispielsweise dem Halteventil 34a) entspricht, welches nicht geschlossen ist, als eine bestimmte Flussrate ΔQ definiert ist, eine Radzylinderdruckzunahme bzw. ein Radzylinderdruckinkrement ΔPwc_up, welches eine Zunahme bzw. ein Inkrement des Radzylinderdrucks ist, wenn das Bremsfluid bzw. die Bremsflüssigkeitsmenge in den Radzylinder um die bestimmte Flussrate ΔQ zunimmt, größer, wenn der Radzylinderdruck Pwc, welcher beim Start der selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung erhalten worden ist, größer wird. Wenn die Zunahme bzw. das Inkrement des Radzylinderdrucks, welcher ein Kriterium zur Bestimmung ist, ob sich die Genauigkeit der Fahrzeugverhalten-Stabilitätssteuerung tendenziell verschlechtert, als eine Menge der begrenzten Bestimmung ΔPwc_upTH definiert ist, wird die Zunahme bzw. das Inkrement des Radzylinderdrucks ΔPWC_up nicht leicht kleiner als die Menge der begrenzten Bestimmung ΔPWC_upTH, wenn der Radzylinderdruck Pwc zu Beginn der selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung relativ nieder ist. Wenn andererseits der Radzylinderdruck Pwc zu Beginn der selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung relativ hoch ist, wird die Zunahme bzw. das Inkrement des Radzylinderdrucks ΔPwc_up leicht größer als die Menge der begrenzten Bestimmung ΔPwc_upTH. Daher wird, wenn eine vorhergesagt Zunahme bzw. ein vorhergesagtes Inkrement ΔPwc_upE, welches ein Vorhersagewert der Zunahme bzw. des Inkrements des Radzylinderdrucks Pwc ist, welche(s) durch die Ausführung der selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung erhalten wird, größer als die Menge der begrenzten Bestimmung ΔPwc_upTH wird, die Ausführung der selbsterregten Vibrationsunterdrückungssteuerung vorzugsweise untersagt, und der Indikatordifferenzialdruckstromwert Ism bei der Ausführung der selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung vorzugsweise reduziert und korrigiert.
11 zeigt eine Verarbeitungsroutine, welche durch die Steuerungsvorrichtung 100 durchgeführt wird, um zu verhindern, dass die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung durchgeführt wird, wenn die Genauigkeit der Fahrzeugstabilitätssteuerung durch die Ausführung der selbsterregte- Vibration-Unterdrückungssteuerung verschlechtert werden kann. Diese Verarbeitungsroutine wird zu einem Zeitpunkt der Ausführung der selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung ausgeführt.
Wie in 11 gezeigt, bestimmt die Steuerungsvorrichtung 100, ob beide Halteventile, welche den hydraulischen Druckkreislauf bilden und ein Differenzialdrucksteuerungsventil umfassen, bei dem die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung durchgeführt wird, geschlossen sind (Schritt S51). Wenn das Differenzialdrucksteuerungsventil, bei dem die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung durchgeführt wird, das Differenzialdrucksteuerungsventil 321 ist, wird bestimmt, ob die Halteventile 34a und 34d geschlossen sind. Wenn das Differenzialdrucksteuerungsventil, bei dem die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung durchgeführt wird, das Differenzialdrucksteuerungsventil 322 ist, wird bestimmt, ob die Halteventile 34b und 34c geschlossen sind. Ob das Halteventil, welches als ein Steuerungsziel dient, geschlossen ist, wird auf der Grundlage des Indikatorstromwerts Ino für das Halteventil bestimmt.
Wenn beide Halteventile (beispielsweise die Halteventile 34a und 34d) geschlossen sind (Schritt S51: Ja) rückt die Steuerungsvorrichtung 100 in der Verarbeitung zum nächsten Schritt S55 vor. Wenn andererseits eines der beiden Halteventile nicht geschlossen ist (Schritt S51: Nein) berechnet die Steuerungsvorrichtung 100 das vorhergesagte Inkrement ΔPwc_upE des Radzylinderdrucks in dem Radzylinder, welcher dem nicht geschlossenen Halteventil entspricht (Schritt S52). Wenn beispielsweise das Halteventil, welches nicht geschlossen ist, das Halteventil 34a ist, wird, da der dem Halteventil 34a entsprechende Radzylinder der Radzylinder 11a ist, das vorhergesagte Inkrement ΔPwc_upE des Radzylinderdrucks in dem Radzylinder 11a berechnet. Zu diesem Zeitpunkt wird in der Annahme, dass das Halteventil 34d geschlossen ist, das vorhergesagte Inkrement ΔPwc_upE des Radzylinderdrucks in dem Radzylinder 11a berechnet. Es kann vorhergesagt werden, dass, wenn der Indikatordifferenzialdruckstromwert Ism für das Differenzialdrucksteuerungsventil größer ist, eine das Ventilelement 54 gegen den Ventilsitz 521 pressende Kraft stärker wird, und eine Einströmrate des Bremsfluids in den Radzylinder 11a zunimmt. Wenn der Radzylinderdruck Pwc des Radzylinders 11a, welcher dem nicht-geschlossen bzw. geöffneten Halteventil 34a entspricht, größer ist, wird ein Inkrement des Radzylinderdrucks größer (siehe 10). Demgemäß kann die Steuerungsvorrichtung 100 das vorhergesagte Inkrement Pwc_upE des Radzylinderdrucks basierend auf dem Indikatorstromwert des Differenzialdrucks Ism für das Differenzialdrucksteuerungsventil und dem Radzylinderdruck Pwc in dem dem nicht-geschlossenen Halteventil entsprechenden Radzylinder berechnen. Die Steuerungsvorrichtung 100 bestimmt, ob das vorhergesagte Inkrement ΔPwc_upE des berechneten Radzylinderdrucks gleich oder größer als die Menge der begrenzten Bestimmung ΔPwc_upTH ist (Schritt S53). Wenn das vorhergesagte Inkrement ΔPwc_upE des Radzylinderdrucks niedriger als die Menge der begrenzten Bestimmung ΔPwc_upTH ist (Schritt S53: Nein), kann bestimmt werden, dass die Genauigkeit der Fahrzeugstabilitätssteuerung nicht verschlechtert wird, oder eine Verschlechterung davon innerhalb eines zulässigen Bereichs fällt. Demgemäß führt die Steuerungsvorrichtung 100 die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung bei einem Ziel-Differenzialdrucksteuerungsventil aus (Schritt S54) und beendet danach die Verarbeitungsroutine. Wenn andererseits die vorhergesagte Zunahme ΔPwc_upE des Radzylinderdrucks gleich oder größer als die begrenzte Bestimmungsmenge ΔPwc_upTH ist (Schritt S53: Ja), kann bestimmt werden, dass die Abnahme der Genauigkeit der Fahrzeugstabilitätssteuerung über den zulässigen Bereich hinausgehen kann. Demgemäß rückt die Steuerungsvorrichtung 100 in der Verarbeitung zum nächsten Schritt S55 vor.
In Schritt S55 untersagt die Steuerungsvorrichtung 100, dass die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung bei dem Ziel-Differenzialdrucksteuerungsventil ausgeführt wird (Schritt S55) und beendet daraufhin die Verarbeitungsroutine. Mit dieser Konfiguration kann, wenn vorhergesagt wird, dass der Radzylinderdruck Pwc in dem Radzylinder durch die Durchführung der selbsterregten Vibrationsunterdrückungsteuerung bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil übermäßig zunehmen wird, verhindert werden, dass die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung durchgeführt wird, um zu verhindern, dass die Genauigkeit der Fahrzeugstabilitätssteuerung verschlechtert wird.
12 zeigt eine Verarbeitungsroutine, welche durch die Steuerungsvorrichtung 100 durchgeführt wird, um einen Indikatordifferenzialdruckstromwert Ism für das Differenzialdrucksteuerungsventil zu verringern, wenn die Genauigkeit der Fahrzeugstabilitätssteuerung durch die Ausführung der selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung verschlechtert werden kann. Die Verarbeitungsroutine wird zu einem Zeitpunkt der Ausführung der selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung ausgeführt. 12 zeigt hauptsächlich einen von der Verarbeitungsroutine in 11 unterschiedlichen Teil der Verarbeitungsroutine in 12.
Wie in 12 gezeigt, untersagt die Steuerungsvorrichtung 100, wenn beide Halteventile, welche den hydraulischen Druckkreislauf bilden, bei dem die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung bei einem Differenzialdrucksteuerungsventil durchgeführt wird, geschlossen sind (Schritt S51: Ja), dass die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung bei dem Ziel-Differenzialdrucksteuerungsventil ausgeführt wird (Schritt S55) und beendet daraufhin die Verarbeitungsroutine. Wenn andererseits eines der beiden Halteventile nicht geschlossen ist (Schritt S51: Nein), berechnet die Steuerungsvorrichtung 100 die vorhergesagte Zunahme bzw. das vorhergesagte Inkrement ΔPwc_upE des Radzylinderdrucks in dem Radzylinder, welcher dem nicht geschlossenen Halteventil entspricht (Schritt S52). Wenn die berechnete vorhergesagte Zunahme bzw. das vorhergesagte Inkrement ΔPwc_upE des berechneten Radzylinderdrucks kleiner als die Menge der begrenzten Bestimmung ΔPwc_upTH ist (Schritt S53: Nein), führt die Steuerungsvorrichtung 100 die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung bei dem Ziel-Differenzialdrucksteuerungsventil (Schritt S54) aus und beendet daraufhin die Verarbeitungsroutine. In diesem Fall kann, da die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung ohne den Indikatordifferenzialdruckstromwert Ism, welcher wie vorstehend beschrieben berechnet wird, zu verringern, ausgeführt werden kann, die selbsterregte Vibration des Differenzialdrucksteuerungsventil angemessen verhindert werden.
Wenn andererseits die vorhergesagte Zunahme bzw. das vorhergesagte Inkrement ΔPwc_upE des Radzylinderdrucks gleich oder größer als die Menge der begrenzten Bestimmung ΔPwc_upTH ist (Schritt S53: Ja), führt die Steuerungsvorrichtung 100 eine erneute Berechnungsverarbeitung durch, um den Indikatordifferenzialdruckstromwert Ism zu verringern, welcher wie vorstehend beschrieben berechnet worden ist (Schritt S531). Beispielsweise wird der Indikatordifferenzialdruckstromwert Ism erneut berechnet, um die vorhergesagte Zunahme bzw. das vorhergesagte Inkrement ΔPwc_upE des Radzylinderdrucks gleich oder kleiner als die Menge der begrenzten Bestimmung ΔPwc_upTH einzustellen. In diesem Fall nimmt, wenn der Radzylinderdruck Pwc in dem Radzylinder größer wird, der Indikatordifferenzialdruckstromwert Ism ab. Die Steuerungsvorrichtung 100 führt die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung bei einem Ziel-Differenzialdrucksteuerungsventil (Schritt S54) durch und beendet daraufhin die Verarbeitungsroutine. In diesem Fall fließt bei der Ausführung der selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung der erneut berechnete Indikatordifferenzialdruckstromwert Ism in die Magnetspule 57 des Differenzialdrucksteuerungsventils. Demgemäß kann im Vergleich zu dem Fall, in dem der Indikatordifferenzialdruckstromwert Ism nicht erneut berechnet wird, die das Ventilelement 54 gegen den Ventilsitz 521 pressende Kraft geschwächt werden, oder das Ventilelement 54 kann auf dem Ventilsitz 521 überhaupt nicht aufsitzen. Jedoch kann durch die Ausführung der selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung verhindert werden, dass der Radzylinderdruck Pwc in dem Radzylinder, in den Bremsfluid durch das nicht-geschlossene bzw. geöffnete Halteventil einströmt, zunimmt. Demgemäß kann, obwohl ein Effekt der Unterdrückung der selbsterregten Vibration in dem Differenzialdrucksteuerungsventil verringert wird, verhindert werden, dass sich die Genauigkeit der Fahrzeugstabilitätssteuerung, welche zu diesem Zeitpunkt ausgeführt wird, verschlechtert.
Wenn der erneut berechnete Indikatordifferenzialdruckstromwert Ism kleiner als der Minimalstromwert des geschlossenen Ventils IsmA ist, kann verhindert werden, dass die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung ausgeführt wird. Ein größerer Wert aus dem erneut berechneten Indikatordifferenzialdruckstromwert Ism und dem Minimalstromwert des geschlossenen Ventils IsmA kann als Indikatordifferenzialdruckstromwert Ism definiert werden, und die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung kann auf der Grundlage dieses Indikatordifferenzialdruckstromwerts Ism ausgeführt werden.
Bei der selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung kann, wenn die Veränderungsrate VIno des Indikatorstromwerts für die Halteventile 34a bis 34d zunimmt, der Indikatordifferenzialdruckstromwert Ism für die Differenzialdrucksteuerungsventile 321 und 322 stufenweise erhöht werden. Sogar in diesem Fall kann, wenn die Veränderungsraten VIno des Indikatorstromwerts für die Halteventile 34a bis 34d größer werden, bei einem jedem der Differenzialdrucksteuerungsventile 321 und 322 die das Ventilelement 54 gegen den Ventilsitz 521 pressende Kraft vergrößert werden.
Bei den vorstehenden Ausführungsformen wird, sogar wenn vorhergesagt ist, dass die selbsterregte Vibration bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil eines hydraulischen Druckkreislaufs der hydraulischen Druckkreisläufe 311 und 312 auftritt, und, wenn vorhergesagt wird, dass die Amplitude der selbsterregten Vibration bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil klein ist, verhindert, dass die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil des anderen hydraulischen Druckkreislaufs ausgeführt wird. Jedoch kann, sogar wenn vorhergesagt ist, dass die selbsterregte Vibration bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil eines hydraulischen Druckkreislaufs der hydraulischen Druckkreisläufe 311 und 312 auftritt, unabhängig von einem Vorhersageergebnis der Größe der Amplitude der selbsterregten Vibration bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil, die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung auch bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil des anderen hydraulischen Druckkreislaufs ausgeführt werden.
Wenn die selbsterregte Vibration auch in dem Differenzialdrucksteuerungsventil des anderen hydraulischen Druckkreislaufs auftritt, weil die selbsterregte Vibration bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil eines hydraulischen Druckkreislaufs der hydraulischen Druckkreisläufe 311 und 312 auftritt, ist der Zeitpunkt des Auftretens der selbsterregten Vibration bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil des anderen hydraulischen Druckkreislaufs später als ein Zeitpunkt des Auftretens der selbsterregten Vibration bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil des einen hydraulischen Druckkreislaufs. Demgemäß kann, wenn die selbsterregte Vibration auch bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil des anderen hydraulischen Druckkreislaufs auftritt, weil die selbsterregte Vibration bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil des einen hydraulischen Druckkreislaufs auftritt, ein Zeitpunkt der Ausführung der selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung für das Differenzialdrucksteuerungsventil des anderen hydraulischen Druckkreislaufs auf einen späteren Zeitpunkt eingestellt bzw. festgesetzt werden als ein Zeitpunkt der Ausführung der selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung für das Differenzialdrucksteuerungsventil des einen hydraulischen Druckkreislaufs.
Wenn die selbsterregte Vibration auch bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil des anderen hydraulischen Druckkreislaufs auftritt, weil die selbsterregte Vibration in dem Differenzialdrucksteuerungsventil des einen hydraulischen Druckkreislaufs der hydraulischen Druckkreisläufe 311 und 312 auftritt, wird bei der Ausführung der selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung für das Differenzialdrucksteuerungsventil des anderen hydraulischen Druckkreislaufs der Indikatordifferenzialdruckstromwert Ism für das Differenzialdrucksteuerungsventil unabhängig von der Größe der Veränderungsrate VIno des Indikatorstromwerts für das Halteventil des einen hydraulischen Druckkreislaufs auf einen konstanten Wert eingestellt.
Wenn vorhergesagt ist, dass aufgrund einer Veränderung des Indikatorstromwerts VIno für ein Halteventil eine selbsterregte Vibration bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil auftreten wird, welches mit dem Halteventil über die Fluidpassage verbunden ist, wird bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungsteuerung ausgeführt. Zu diesem Zeitpunkt kann der Indikatordifferenzialdruckstromwert Ism unabhängig von der Größe der Veränderungsrate VIno des Indikatorstromwerts für das Halteventil auf einen konstanten Wert eingestellt werden. In diesem Fall wird, obwohl die Amplitude der selbsterregten Vibration zu groß ist, um die selbsterregte Vibration angemessen zu unterdrücken, der Indikatordifferenzialdruckstromwert Ism vorzugsweise ausreichend größer als der Minimalstromwert des geschlossenen Ventils IsmA eingestellt werden.
Obwohl bei den vorstehenden Ausführungsformen die Halteventile 34a bis 34d verwendet werden, welche linearen elektromagnetischen Ventilen entsprechen, bei denen die Öffnungsgrade mit Indikatorströmen korrelieren, kann als ein jedes der Halteventile auch ein Ventil mit zwei Positionen verwendet werden, welches geschlossen (angeschaltet) ist, wenn ein in einer Magnetspule fließender Strom gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert ist, und welches geöffnet ist (ausgeschaltet ist), wenn der Strom kleiner als der vorbestimmte Wert ist. Wenn die Magnetspule dazu angetrieben bzw. bestromt wird, das Halteventil zu schließen, nimmt in diesem Fall eine Ventilschließrate des Halteventils zu, wenn eine Veränderungsrate des in der Magnetspule fließenden Stroms größer wird. Die Veränderungsrate VIno des Indikatorstromwerts, welche in diesem Fall erhalten wird, kann ein Quotient sein, welcher erhalten wird, indem ein Indikatorstromwert, oder ein Ist-Stromwert, welche unmittelbar bevor das geöffnete Ventil in ein geschlossenes Ventil umgeschaltet wird, erhalten werden, von dem Indikatorstromwert in einem geschlossenen Ventilzustand subtrahiert wird und die Differenz durch eine vorherbestimmte Zeit (beispielsweise ein Berechnungsintervall) dividiert wird. Es kann eine Tastverhältnissteuerung, bei der ein in das Halteventil eingegebener Strom mit kleinen Zyklen wiederholt an- und ausgeschaltet wird, verwendet werden. In diesem Fall kann ein durchschnittlicher Indikatorstromwert für eine vorbestimmte Zeit (ein Tastzyklus oder eine vorherbestimmte Zeit, welche länger als ein Tastzyklus ist) als der Indikatorstromwert definiert sein, und die Veränderungsrate VIno des Indikatorstromwerts kann auf die gleiche Weise wie bei der vorstehenden Ausführungsform berechnet werden.
Wenn beispielsweise eine ABS-Steuerung der niederen Auswahl ausgeführt wird, müssen die Radzylinderdrücke Pwc der beiden Hinterräder RL und RR (oder der beiden Vorderräder FL und FR) angepasst werden. In diesem Fall wird vorhergesagt, dass bei dem ersten hydraulischen Druckkreislauf 311 das den ersten hydraulischen Druckkreislauf 311 ausbildende Halteventil dazu betätigt wird, eine selbsterregte Vibration in dem Differenzialdrucksteuerungsventil 321 zu bewirken. Es wird auch vorhergesagt, dass, in dem zweiten hydraulischen Druckkreislauf 312, das den zweiten hydraulischen Druckkreislauf 312 bildende Halteventil dazu betätigt wird, eine selbsterregte Vibration in dem Differenzialdrucksteuerungsventil 322 hervorzurufen. Demgemäß kann, wenn die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung in einem derartigen Zustand ausgeführt wird, der Indikatordifferenzialdruckstromwert Ism für das Differenzialdrucksteuerungsventil 321 unter Verwendung des in 6 gezeigten Kennfelds eingestellt werden und der Indikatordifferenzialdruckstromwert Ism für das Differenzialdrucksteuerungsventil 322 kann unter Verwendung des in 6 gezeigten Kennfelds eingestellt werden.
In diesem Fall wird ein Zeitpunkt der Ausführung der selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung für das Differenzialdrucksteuerungsventil 321 vorzugsweise in Abhängigkeit einer Betätigung der Halteventile 34a und 34d des ersten hydraulischen Druckkreislaufs 311 eingestellt. Ähnlich dazu wird ein Zeitpunkt der Ausführung der selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung für das Differenzialdrucksteuerungsventil 322 vorzugsweise in Abhängigkeit von der Betätigung der Halteventile 34b und 34c des zweiten hydraulischen Druckkreislaufs 312 eingestellt.
Bei den vorstehenden Ausführungsformen wird, wenn sowohl der elfte hydraulische Zwischendruckvorhersagewert PMEfl als auch der zwölfte hydraulische Zwischendruckvorhersagewert PMErr größer als der obere Grenzdruck des Systems Pmax ist, verhindert, dass die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung für das Differenzialdrucksteuerungsventil 321 ausgeführt wird, um die Fluidpassagen, welche das Differenzialdrucksteuerungsventil 321 mit den Halteventilen 34a und 34d in dem ersten hydraulischen Druckkreislauf 311 verbinden, zu schützen. Jedoch kann, sogar in diesem Fall, wenn in dem Differenzialdrucksteuerungsventil 321 die das Ventilelement 54 gegen den Ventilsitz 521 pressende Kraft schwach ist, die Bremsfluid bzw. Bremsflüssigkeit in den das Differenzialdrucksteuerungsventil 321 mit den Halteventilen 34a und 34d verbindenden Fluidpassagen durch das Differenzialdrucksteuerungsventil 321 zu der Seite des Masterzylinders 22 fließen. Demgemäß kann, wenn sowohl der elfte hydraulische Zwischendruck PMfl als auch der zwölfte hydraulische Zwischendruck PMrr größer als der obere Grenzdruck Pmax des Systems sind, die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung durchgeführt werden, solange der Indikatordifferenzialdruckstromwert Ism für das Differenzialdrucksteuerungsventil 321 nicht relativ groß eingestellt wird. Beispielsweise kann der Indikatordifferenzialdruckstromwert Ism gleich wie der Minimalstromwert des geschlossenen Ventils IsmA sein, um die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung auf der Grundlage des Indikatordifferenzialdruckstromwerts Ism durchzuführen.
Ähnlich dazu kann, wenn sowohl der einundzwanzigste hydraulische Zwischendruckvorhersagewert PMEfr als auch der zweiundzwanzigste hydraulische Zwischendruckvorhersagewert PMErl größer als der obere Grenzdruck Pmax des Systems sind, die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung ausgeführt werden, solange der Indikatordifferenzialdruckstromwert Ism für das Differenzialdrucksteuerungsventil 322 nicht relativ groß festgesetzt wird. Beispielsweise kann der Indikatordifferenzialdruckstromwert Ism gleich wie der Minimalstromwert des geschlossenen Ventils IsmA sein, um die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung basierend auf dem Indikatordifferenzialdruckstromwert Ism auszuführen.
Bei den vorstehenden Ausführungsformen wird, wenn beide Halteventile 34a und 34d geschlossen sind, verhindert, dass die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil 321 ausgeführt wird, um die Fluidpassage zu schützen, welche das Differenzialdrucksteuerungsventil 321 mit den Halteventilen 34a und 34d in dem ersten hydraulischen Druckkreislauf 311 verbindet. Jedoch kann auch in diesem Fall, wenn in dem Differenzialdrucksteuerungsventil 321 die das Ventilelement 54 gegen den Ventilsitz 521 pressende Kraft schwach ist, die Bremsfluid bzw. Bremsflüssigkeit in den Fluidpassagen, welche das Differenzialdrucksteuerungsventil 321 mit den Halteventilen 34a und 34d verbinden, über das Differenzialdrucksteuerungsventil 321 zu der Seite des Masterzylinders 22 fließen. Demgemäß kann, wenn beide Halteventile 34a und 34d geschlossen sind, die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung durchgeführt werden, solange der Indikatordifferenzialdruckstromwert Ism für das Differenzialdrucksteuerungsventil 321 nicht relativ groß eingestellt wird. Beispielsweise kann der Indikatordifferenzialdruckstromwert Ism gleich wie der Minimalstromwert des geschlossenen Ventils IsmA sein, um die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung auf der Grundlage des Indikatordifferenzialdruckstromwerts Ism auszuführen.
Ähnlich dazu kann, wenn sowohl der einundzwanzigste hydraulische Zwischendruck PMfr als auch der zweiundzwanzigste hydraulische Zwischendruck PMrl geschlossen sind, die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung ausgeführt werden, so lange der Indikatordifferenzialdruckstromwert Ism für das Differenzialdrucksteuerungsventil 321 nicht relativ groß eingestellt wird. Beispielsweise kann der Indikatordifferenzialdruckstromwert Ism gleich wie der Minimalstromwert des geschlossenen Ventils IsmA sein, um die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung auf der Grundlage des Indikatordifferenzialdruckstromwerts Ism auszuführen.
Wenn die Halteventile 34a bis 34d geschlossen sind, werden die berechneten hydraulischen Zwischendrücke PMfl, PMrr, PMfr und PMrl größer als der obere Grenzdruck Pmax des Systems. Demgemäß kann eine Bestimmungsverarbeitung gemäß Schritt S21 der in 4 gezeigten Verarbeitungsroutine weggelassen werden, und auch eine Bestimmungsverarbeitung gemäß Schritt S31 der in 5 gezeigten Verarbeitungsroutine kann weggelassen werden. Sogar in diesem Fall können die gleichen Effekte wie die der vorstehenden Ausführungsform erreicht werden.
Bei dem Bremsaktuator 30 können, wenn die beiden Differenzialdrucksteuerungsventile 321 und 322 und die Zufuhrpumpen 381 und 382 betätigt werden, die Radzylinderdrücke Pwc in den Radzylindern 11a bis 11d dazu angepasst werden, eine automatische Bremsung auszuführen, welche eine Bremskraft auf das Fahrzeug aufbringt. Sogar während eine derartige automatische Bremsung ausgeführt wird, kann aufgrund der Betätigung der Halteventile 34a bis 34d eine selbsterregte Vibration bei den Differenzialdrucksteuerungsventilen 321 und 322 auftreten. Demgemäß kann die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung bei den Differenzialdrucksteuerungsventilen 321 und 322 sogar, obwohl kein Fahrer einen Bremsbetrieb ausführt, ausgeführt werden, wenn die vorbestimmten Unterdrückungssteuerungszulässigkeitsbedingungen in einer Situation erfüllt sind, bei der die beiden Differenzialdrucksteuerungsventile 321 und 322 und die Zufuhrpumpen 381 und 382 betätigt werden, da eine selbsterregte Vibration in den Differenzialdrucksteuerungsventilen 321 und 322 auftreten kann.
Wenn der Fahrer keinen Bremsbetrieb ausführt, obwohl die hydraulischen Zwischendrücke, welche die hydraulischen Drücke in den die Differenzialdrucksteuerungsventile 321 und 322 mit den Halteventilen 34a bis 34d verbindenden Fluidpassagen sind, abrupt zunehmen, fließt die aus dem Ausströmpfad 5111 in den Ventilkammer 53 einströmende Bremsfluid bzw. Bremsflüssigkeit leicht durch den Einlasspfad 522 zu der Seite des Masterzylinders 22. Demgemäß kann im Vergleich zu dem Fall, in dem der Bremsbetrieb durchgeführt wird, obwohl die selbsterregte Vibration in den Differenzialdrucksteuerungsventilen 321 und 322 auftritt, vorhergesagt werden, dass die Amplitude der selbsterregten Vibration klein sein wird. Daher kann, wenn die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung bei den Differenzialdrucksteuerungsventilen 321 und 322 in einer Situation ausgeführt wird, in der kein Bremsbetrieb ausgeführt wird, der Indikatordifferenzialdruckstromwert Ism für die Differenzialdrucksteuerungsventile 321 und 322 kleiner eingestellt werden, als der (Wert), welcher erhalten wird, wenn die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung in einer Situation ausgeführt wird, in der der Bremsbetrieb durchgeführt wird.
Bei den vorstehenden Ausführungsformen werden lineare elektromagnetische Ventile vom normalerweise geöffneten Typ, deren Öffnungsgrade durch das Erhöhen des Indikatordifferenzialdruckstromwerts Ism abnehmen, als die Differenzialdrucksteuerungsventile 321 und 322 verwendet, aber die vorliegende Erfindung ist nicht auf diese Konfiguration beschränkt, und lineare elektromagnetische Ventile vom normalerweise geschlossenen Typ, deren Öffnungsgrade durch ein Verringern des Indikatordifferenzialdruckstromwerts Ism abnehmen, können ebenso verwendet werden. In diesem Fall wird bei der Ausführung der selbsterregten-Vibration-Unterdrückungssteuerung der Indikatordifferenzialdruckstromwert Ism vorübergehend kleiner als der Indikatordifferenzialdruckstromwert eingestellt, welcher unmittelbar vor dem Start der selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung erhalten worden ist, um das Ventilelement 54 in Kontakt mit dem Ventilsitz 521 zu bringen.
Die Bremsvorrichtung kann eine andere Bremsvorrichtung sein, solange die Vorrichtung ein Differenzialdrucksteuerungsventil und eine Druckanpassungseinheit aufweist, welche mit dem Differenzialdrucksteuerungsventil über eine Fluidpassage verbunden ist, und dazu ausgelegt ist, eine selbsterregte Vibration in dem Differenzialdrucksteuerungsventil aufgrund der Betätigung der Druckanpassungseinheit zu bewirken.
Eine hydraulische Steuerungsvorrichtung für Fahrzeuge kann als eine andere hydraulische Steuerungsvorrichtung ausgestaltet sein, deren Steuerungsziel nicht die Radzylinder 11a bis 11d sind.
Zusammenfassend betrifft die vorliegende Erfindung somit eine Bremsvorrichtung, welche ausgestattet ist mit: Differenzialdrucksteuerungsventilen; Druckanpassungseinheiten, welche über Flüssigkeitspassagen mit den Differenzialdrucksteuerungsventilen verbunden sind; und einer Steuerungsvorrichtung, welche den Radzylinderdruck Pwc in den Radzylindern durch das Betreiben der Differenzialdrucksteuerungsventile und der Druckanpassungseinheiten steuert. Wenn vorherbestimmte Unterdrückungssteuerungszulässigkeitsbedingungen erfüllt sind, während sich die beiden Zufuhrpumpen der Druckanpassungseinheiten und die Differenzialdrucksteuerungsventile in Betrieb befinden, führt die Steuerungsvorrichtung eine selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung bei den Differenzialdrucksteuerungsventilen aus, wobei die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung derart ausgeführt wird, dass bewirkt wird, dass ein Ventilelement, welches von einem Ventilsitz getrennt ist, an dem Ventilsitz anliegt, und das Ventilelement, sobald es an dem Ventilsitz anliegt, von dem Ventilsitz getrennt wird.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 201184147 A [0006]

Claims

Hydraulische Steuerungsvorrichtung für Fahrzeuge, mit: einem elektromagnetischen Ventil, welches mit einem in einem Fahrzeug angeordneten Steuerungsziel durch eine Fluidpassage, in welcher ein Fluid fließt, verbunden ist; einer Druckanpassungseinheit, welche mit dem elektromagnetischen Ventil über die Fluidpassage, in welcher das Fluid fließt, verbunden ist; und einer Steuerungseinheit, welche dazu ausgelegt ist, das elektromagnetische Ventil und die Druckanpassungseinheit zu betätigen, um ein Einströmen des Fluids in das Steuerungsziel zu steuern, wobei das elektromagnetische Ventil einen Ventilsitz, ein Ventilelement, welches dazu ausgelegt ist, sich in einer Richtung, welche sich dem Ventilsitz annähert, und einer Richtung weg von dem Ventilsitz zu bewegen, und eine Magnetspule aufweist, in welcher ein Strom fließt, wobei das elektromagnetische Ventil dazu ausgelegt ist, ein Intervall zwischen dem Ventilsitz und dem Ventilelement in Abhängigkeit von dem in der Magnetspule fließenden Strom zu verändern, wobei in einer Situation, in der sowohl das elektromagnetische Ventil als auch die Druckanpassungseinheit betätigt werden, wenn vorbestimmte Unterdrückungssteuerungszulassungsbedingungen erfüllt sind, die Steuerungseinheit bei dem elektromagnetischen Ventil eine selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung ausführt, welche das von dem Ventilsitz getrennte Ventilelement in Kontakt mit dem Ventilsitz bringt, und das Ventilelement von dem Ventilsitz trennt, wenn das Ventilelement in Kontakt mit dem Ventilsitz gebracht worden ist.
Hydraulische Steuerungsvorrichtung für Fahrzeuge gemäß Anspruch 1, wobei das Steuerungsziel ein Radzylinder ist, welcher in einem Fahrzeug angeordnet ist, wobei eine Bremskraft, welche auf das Rad aufgebracht wird, zunimmt, wenn ein hydraulischer Druck in dem Radzylinder erhöht wird, die hydraulische Steuerungsvorrichtung für Fahrzeuge weiterhin eine hydraulische Druckerzeugungsvorrichtung aufweist, welche auf der zum Radzylinder entgegengesetzten Seite des elektromagnetischen Ventil in der Fluidpassage, in welcher das Fluid fließt, angeordnet und dazu ausgelegt ist, einen hydraulischen Druck in Abhängigkeit einer Betätigung eines Bremsbetätigungsbauteils zu erzeugen, die Druckanpassungseinheit ein Halteventil, welches ein elektromagnetisches Ventil vom normalerweise geöffneten Typ ist, welches in einer Fluidpassage angeordnet ist, welche das elektromagnetische Ventil mit dem Radzylinder verbindet, und eine Pumpe aufweist, welche dazu ausgelegt ist, ein Fluid in eine Fluidpassage zu pumpen, welche das Halteventil mit dem elektromagnetischen Ventil verbindet, wobei das elektromagnetische Ventil ein Differenzialdrucksteuerungsventil ist, welches dazu ausgelegt ist, einen Differenzialdruck zwischen einem Druck auf der Seite der hydraulischen Druckerzeugungsvorrichtung des elektromagnetischen Ventils und einem Druck auf der Seite des Halteventils des elektromagnetischen Ventils in einer Situation anzupassen, in der das Fluid von der Pumpe gepumpt wird, und die Steuerungseinheit dazu ausgelegt ist, das Differenzialdrucksteuerungsventil und die Druckanpassungseinheit dazu zu betätigen, um den hydraulischen Druck in dem Radzylinder anzupassen.
Steuerungsvorrichtung für Fahrzeuge gemäß Anspruch 2, wobei, wenn die Steuerungseinheit sowohl das Differenzialdrucksteuerungsventil als auch die Pumpe dazu betätigt, den hydraulischen Druck im Radzylinder anzupassen, die Steuerungseinheit daraufhin die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil in der Annahme ausführt, dass die vorbestimmten Unterdrückungssteuerungszulässigkeitsbedingungen erfüllt sind, wenn das Halteventil nicht geschlossen ist.
Hydraulische Steuerungsvorrichtung für Fahrzeuge gemäß Anspruch 2 oder 3, wobei in einem Fall, in dem ein hydraulischer Druck, welcher dazu eingestellt ist, die das Differenzialdrucksteuerungsventil mit dem Halteventil verbindende Fluidpassage zu schützen, als ein oberer Grenzdruck des Systems definiert ist, wenn die Steuerungseinheit sowohl das Differenzialdrucksteuerungsventil als auch die Pumpe dazu betätigt, den hydraulischen Druck in dem Radzylinder anzupassen, die Steuerungseinheit daraufhin bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung in der Annahme ausführt, dass die Unterdrückungssteuerungszulässigkeitsbedingungen erfüllt sind, wenn vorhergesagt ist, dass der hydraulische Druck in der das Differenzialdrucksteuerungsventil mit dem Halteventil verbindenden Fluidpassage gleich oder niedriger als der obere Grenzdruck des Systems sein wird, wenn das Differenzialdrucksteuerungsventil geschlossen ist.
Hydraulische Steuerungsvorrichtung für Fahrzeuge gemäß einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei das Halteventil derart ausgelegt ist, dass, wenn ein durch das Halteventil fließender Strom zunimmt, ein Öffnungsgrad des Halteventils abnimmt oder eine Ventilschließrate zunimmt, und, wenn die Steuerungseinheit sowohl das Differenzialdrucksteuerungsventil als auch die Pumpe dazu betätigt, den hydraulischen Druck in dem Radzylinder anzupassen, die Steuerungseinheit daraufhin bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung in der Annahme ausführt, dass die Unterdrückungssteuerungszulässigkeitsbedingungen erfüllt sind, wenn eine Veränderungsrate des in dem Halteventil fließenden Stroms gleich oder größer als eine Bestimmungsveränderungsrate ist.
Hydraulische Steuerungsvorrichtung für Fahrzeuge gemäß Anspruch 5, wobei bei der selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung die Steuerungseinheit die das Ventilelement gegen den Ventilsitz pressende Kraft erhöht, wenn das Ventilelement auf dem Ventilsitz sitzt, wenn die Veränderungsrate des in dem Halteventil fließenden Stroms größer ist.
Hydraulische Steuerungsvorrichtung für Fahrzeuge gemäß Anspruch 5 oder 6, ferner mit einer Mehrzahl von hydraulischen Druckkreisläufen, welche jeweils das Differenzialdrucksteuerungsventil und die Druckanpassungseinheit aufweisen, wobei ein jeder der hydraulischen Druckkreisläufe über die hydraulische Druckerzeugungsvorrichtung verbunden ist, und, wenn die Steuerungseinheit die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung bei dem Differenzialdrucksteuerungsventil eines der Mehrzahl der hydraulischen Druckkreisläufe ausführt, die Steuerungseinheit daraufhin die selbsterregte-Vibration-Unterdrückungssteuerung auch bei den Differenzialdrucksteuerungsventilen der anderen hydraulischen Druckschaltkreise ausführt.