CN110281887B - 驻车辅助装置 - Google Patents

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Abstract

本发明使车辆的驻车控制适当地开始。驻车辅助装置(200)能够执行使车辆(10)自动地在目标驻车位置驻车的驻车控制。驻车辅助装置具备：检测单元(120)，其将处于车辆外的用户的特定的动作以及声音的至少一方检测为驻车指示行动；和开始单元(230)，其在检测到驻车指示行动的情况下，使驻车控制开始。由此，例如不操作专用的终端也能够开始驻车控制。

Description

驻车辅助装置
技术领域
本发明涉及辅助车辆的驻车动作的驻车辅助装置的技术领域。
背景技术
作为这种装置，公知有控制车辆的行驶而自动地进行驻车动作的装置。例如在专利文献1中，提出通过在停车场内的内部路径自动驾驶，从而使无人的车辆自动地在驻车空间驻车这样的技术。公开有该装置的用户从车辆外对远程操作终端进行操作而开始车辆的自动驻车控制。
专利文献1：日本特开2016-99953号公报
在上述的专利文献1所记载的技术中，在开始自动驻车控制的情况下，需要用户取出远程操作终端而进行规定的操作。这样的动作可成为导致用户感到麻烦的原因。即，专利文献1所记载的技术在使自动驻车控制适当地开始这点上存在改善的余地。
发明内容
本发明例如是鉴于上述问题点而完成的，课题在于提供能够使车辆的驻车控制适当地开始的驻车辅助装置。
本发明的驻车辅助装置的一方式是能够执行使车辆自动地在目标驻车位置驻车的驻车控制的驻车辅助装置，具备：检测单元，其将处于上述车辆外的用户的特定的动作以及声音的至少一方检测为驻车指示行动；和开始单元，其在检测到上述驻车指示行动的情况下，使上述驻车控制开始。
附图说明
图1是表示本实施方式的车辆的结构的框图。
图2是表示车辆外部传感器的具体例的简要结构图。
图3是表示被检侧为驻车指示行动的动作以及被检侧为其他的行动的动作的具体例的表。
图4是表示本实施方式的驻车辅助装置的动作的流程的流程图。
附图标记说明
10...车辆；50...用户终端；110...车室内UI；120...车辆外部传感器；121...相机；122...门把手传感器；123...脚踢式传感器；124...声音传感器；130...终端信号接收部；200...驻车辅助装置；210...驻车控制预约部；220...驻车指示行动检测部；230...驻车指示操作检测部；240...驻车控制开始判断部；250...驻车行动执行部。
具体实施方式
以下，参照附图对驻车辅助装置的实施方式进行说明。
<装置结构>
首先，参照图1对搭载有本实施方式的驻车辅助装置的车辆的整体结构进行说明。图1是表示本实施方式的车辆的结构的框图。
如图1所示，本实施方式的车辆10构成为具备车室内UI(用户界面)110、车辆外部传感器120、终端信号接收部130、以及驻车辅助装置200。
车室内UI110例如具备开关、触摸面板等而构成，并构成为能够接受处于车室内的用户的各种操作。本实施方式的车室内UI110特别是能够接受用于使车辆10自动地驻车的驻车控制的预约操作(详细情况将后述)，并构成为将与该操作相关的信息向驻车辅助装置200的驻车控制预约部210输出。
车辆外部传感器120构成为能够检测处于车辆10外的用户的动作以及声音的至少一方。具体而言，车辆外部传感器120为了对用于使车辆10的驻车控制开始的特定的动作、声音亦即驻车指示行动进行检测而设置。构成为将由车辆外部传感器120检测到的用户的动作、声音所相关的信息向驻车辅助装置200的驻车指示行动检测部220输出。
此处，参照图2对车辆外部传感器120的具体的构成例进行说明。图2是表示车辆外部传感器的具体例的简要结构图。
如图2所示，车辆外部传感器120包括：搭载于侧视镜的相机121、搭载于门把手的门把手传感器122、设置于车辆10的后方附近的脚踢式传感器123、以及声音传感器124等而构成。
相机121以能够拍摄处于车辆10外的用户的方式设置，例如用于检测用户的姿势等动作。门把手传感器122例如作为接触传感器等而构成，用于检测由用户进行的门把手操作。脚踢式传感器123用于检测车辆10的后方附近的用户的脚部的动作。声音传感器124用于检测处于车辆10外的用户的声音。
此外，对于作为车辆外部传感器120的相机121、门把手传感器122、脚踢式传感器123、以及声音传感器124而言，不需要全部设置于车辆10，至少设置有一个即可。另外，相机121、门把手传感器122、脚踢式传感器123以及声音传感器124也可以分别检测驻车指示行动以外的用户的动作、声音。即，也可以不仅具备检测驻车指示行动的功能，还具有检测驻车指示行动以外的操作的功能。
返回图1，终端信号接收部130构成为能够接受从用户终端50发送的信号。此外，用户终端50也可以是用于与终端信号接收部130进行通信的专用终端，也可以是智能手机等通用终端。本实施方式的终端信号接收部130特别是为了从用户终端50接受指示驻车控制的开始的信号而设置。构成为将终端信号接收部130所接收到的信号所表示的信息向驻车辅助装置200的驻车指示操作检测部230输出。
驻车辅助装置200是能够控制车辆10的各部的控制器单元，且构成为能够执行用于使车辆10自动地在驻车空间驻车的驻车控制。驻车辅助装置200作为用于实现其功能的处理模块或者物理的处理电路，具备驻车控制预约部210、驻车指示行动检测部220、驻车指示操作检测部230、驻车控制开始判断部240、以及驻车控制执行部250。
驻车控制预约部210基于从车室内UI110输入的与用户的操作相关的信息，来设定驻车控制的预约状态。具体而言，在从车室内UI110输入的与用户的操作相关的信息为用于设定驻车控制的预约的信息的情况下，驻车控制预约部210使驻车控制的预约状态开启(即，预约驻车控制的状态)。另一方面，在从车室内UI110输入的与用户的操作相关的信息不是用于设定驻车控制的预约的信息的情况下，驻车控制预约部210使驻车控制的预约状态维持关断不动(即，未预约驻车控制的状态)。此外，也可以：在从车室内UI110输入的与用户的操作相关的信息是用于解除驻车控制的预约的信息的情况下，驻车控制预约部210使驻车控制的预约状态从开启切换为关断。另外，也可以驻车控制预约部210基于从车室内UI110以外(例如，用户终端50等)输入的信息，来进行预约的设定以及解除。构成为：将与由驻车控制预约部210设定的驻车控制的预约状态相关的信息向驻车控制开始判断部240输出。驻车控制预约部210是后述的附记的“预约单元”的一具体例。
驻车指示行动检测部220根据由车辆外部传感器120检测到的用户的动作以及声音的至少一方，对用于指示驻车控制的开始的驻车指示行动进行检测。具体而言，驻车指示行动检测部220对由车辆外部传感器120检测到的用户的动作以及声音的至少一方是否与作为驻车指示行动而预先设定的内容一致进行判定。更具体而言，驻车指示行动检测部220对例如由相机121检测到的用户的动作是否为特定的姿势、用户对门把手传感器122的操作是否为特定的操作、由脚踢式传感器123检测到的用户的脚部的动作是否为特定的动作、由声音传感器124检测到的用户的声音是否为特定的声音进行判定。此外，驻车指示行动检测部220所检测的“特定的动作”是能够由车辆外部传感器120检测的动作，不包括例如能够通过从用户终端50发送的信号来检测的操作动作。基于驻车指示行动检测部220的使用了各传感器的更具体的判定方法能够适当地采用现有的技术，因此省略详细的说明。
在作为车辆外部传感器120而具备多种传感器的情况下，驻车指示行动检测部220可以分别将各个传感器的多个检测结果用于判定，也可以将多个检测结果一起用于判定。例如，若由多种传感器中的任一个传感器检测出与驻车指示行动一致的行动，则可以判定为检测到驻车指示行动，也可以只有在通过所有的多种传感器检测到与驻车指示行动一致的行动的情况下，判定为检测到驻车指示行动(该情况下，将驻车指示行动设定为相对于多种传感器的复合的行动即可)。在检测到驻车指示行动的情况下，驻车指示行动检测部220将该主旨向驻车控制开始判断部240输出。驻车指示行动检测部220是后述的附记的“检测单元”的一具体例。
另外，在车辆外部传感器120具有检测驻车指示行动的功能以外的其他功能的情况下，将设定为驻车指示行动的特定的动作或声音设定为区别于同其他功能对应的动作或者声音的内容。以下，参照图3对其具体例进行说明。图3是表示被检测为驻车指示行动的动作以及被检测为其他行动的动作的具体例的表。
如图3的(a)所示，在由门把手传感器122仅检测到一次用户的操作的情况下，判断为该操作是用于将门锁的开启以及关断相互切换的操作。另一方面，在通过门把手传感器122连续两次检测到用户的操作的情况下(即，在极短的期间连续地进行了操作的情况下)，判断为该操作是驻车指示行动。但是，也可以：在预约了驻车控制的情况下(即，预约状态开启的情况下)，即使仅检测到一次用户的操作的情况下，也判断为该操作是驻车指示行动。
如图3的(b)所示，在由脚踢式传感器123检测到用户的脚部的时间不足规定阈值的情况下，判断为该操作是用于开闭后舱的操作。另一方面，在由脚踢式传感器123检测到用户的脚部的时间为规定阈值以上的情况下，判断为该操作是驻车指示行动。此外，规定阈值只要是为了区别各个操作而作为最佳的值而求出的值即可。另外，也可以：在预约了驻车控制的情况下，即使在检测到用户的脚部的时间不足规定阈值的情况下，也判断为该操作是驻车指示行动。
如以上那样，即使在车辆外部传感器120具有检测驻车指示行动的功能以外的其他功能的情况下，若将驻车指示行动和其他行动分别设定，则能够防止各个行动混淆。换言之，通过将驻车指示行动设定为能够区别于同其他功能对应的操作的行动，从而能够利用现有的车辆外部传感器120来检测车辆指示行动。
再次返回图1，驻车指示操作检测部230基于从终端信号接收部130输入的信息(即，与用户终端50的操作内容相关的信息)，来检测由用户进行驻车指示操作(即，用于指示驻车控制的开始的操作)的情况。驻车指示操作检测部230在检测到驻车指示操作的情况下，将该主旨向驻车控制开始判断部240输出。
驻车控制开始判断部240基于分别从驻车控制预约部210、驻车指示行动检测部220以及驻车指示操作检测部230输入的信息，对是否开始驻车控制进行判断。具体而言，在预约了驻车控制的状态下，在驻车指示行动或者驻车指示操作的任一个被检测到的情况下，驻车控制开始判断部240判断为开始驻车控制。驻车控制开始判断部240在判断为开始驻车控制的情况下，对驻车控制执行部250输出指令，以使得开始驻车控制。驻车控制开始判断部240是后述的附记的“开始单元”的一具体例。
在驻车控制开始判断部240判断为开始驻车控制的情况下，驻车控制执行部250执行用于使车辆10自动地驻车的驻车控制。具体而言，驻车控制执行部250对车辆10的各部(例如加速促动器、制动促动器、转向操纵促动器等)进行控制，控制车辆10的行驶，以使得朝向成为驻车目标的驻车空间的驻车结束。此处的驻车控制的具体的控制内容能够适当地采用现有技术，因此省略详细的说明。此外，针对成为驻车目标的驻车空间，可以根据车辆10的位置、空位状况来自动地决定，也可以是在驻车控制预约部210中驻车控制的预约设定时所设定的驻车空间(即，根据车室内UI100的操作而设定的驻车空间)。
<动作说明>
接下来，参照图4对本实施方式的驻车辅助装置200的动作的流程进行说明。图4是表示本实施方式的驻车辅助装置的动作的流程的流程图。
如图4所示，在本实施方式的驻车辅助装置200的动作时，首先对用户是否已从车辆10下车进行判定(步骤S101)。此外，将用户的下车设定为用于对车辆10是否处于可以开始驻车控制的状态进行判定的条件，例如也可以判定车辆10的点火开关等其他的条件的成立。此外，针对这样的条件的判定方法，能够适当地采用现有技术，因此省略此处的详细的说明。
在判定为用户未从车辆10下车的情况下(步骤S101：否)，省略以下的处理，一系列的动作结束。该情况下，驻车辅助装置200也可以在经过规定期间后再次从步骤S101开始处理。另一方面，在判定为用户已从车辆10下车的情况下(步骤S101：是)，驻车控制开始判断部240对车辆10的驻车控制的预约状态进行确认(步骤S102)。即，对通过车辆控制预约部210设定的驻车控制的预约状态是开启还是关断进行确认。
接着，驻车控制开始判断部240对确认出的驻车控制的预约状态是否开启(即，是否为接受了驻车控制的预约的状态)进行判定(步骤S102)。而且，在判定为驻车控制的预约状态未开启(换言之，关断)的情况下(步骤S103：否)，省略以下的处理，一系列的动作结束。这是由于只要成为未接受驻车控制的预约的状态，则不需要执行驻车控制。另一方面，在判定为驻车控制的预约状态开启的情况下(步骤S103：是)，使由车辆外部传感器120进行的用户的监视开始(步骤S104)。即，成为能够通过车辆外部传感器120来检测用户的动作、声音的状态。
接着，驻车控制开始判断部240作为用户监视的结果，对是否检测到用户的驻车指示行动进行判定(步骤S105)。具体而言，在驻车指示行动检测部220中，对是否检测到与驻车指示行动一致的动作以及声音的至少一方进行判定。在判定为检测到基于用户的驻车指示行动的情况下(步骤S105：是)，驻车控制开始判断部240对驻车控制执行部250输出指令，以使其开始驻车控制(步骤S106)。这样，在接受了驻车控制的预约的状态下，若检测到用户的驻车指示行动，则开始用于使车辆10自动地驻车的驻车控制。
顺便一提，图4虽未记载，但也可以在从检测到驻车指示行动开始，直至实际开始驻车控制为止的期间，实施用于适当地执行驻车控制的控制。例如，用户暂时从驻车的车辆10离开，因此优选在驻车控制时门锁开启(即，为锁定的状态)。因此，若检测到驻车指示行动，则也可以执行自动地开启门锁那样的控制。该情况下，也可以使门锁开启后开始驻车控制，也可以开始驻车控制后(即，驻车控制的实施中、驻车控制的结束后)执行使门锁开启的控制。此外，在作为车辆外部传感器120而具备门把手传感器122的情况下，如已经参照图3的(a)说明的那样，将与门锁相关的操作设定为与驻车指示行动不同的操作。在这样的情况下，尽管未检测到切换门锁的开启以及关断的行动，但也可以在检测到驻车指示行动的时刻实施使门锁开启那样的控制。由此，能够避免操作的双重麻烦。
另一方面，在判定为未检测到用户的驻车指示行动的情况下(步骤S105：否)，驻车控制开始判断部240对是否检测到基于用户终端50的驻车指示操作进行判定(步骤S107)。而且，在检测到驻车指示操作的情况下(步骤S107：是)，驻车控制开始判断部240向驻车控制执行部250输出指令，以使其开始驻车控制(步骤S106)。这样，即使在未检测到驻车指示行动的情况下，若检测到基于用户终端50的驻车指示操作，则也开始驻车控制。换言之，用户作为用于使驻车控制开始的方法，能够适当地选择进行驻车指示行动、还是由用户终端50进行驻车指示操作。
在未检测到驻车指示操作的情况下(步骤S107：否)，对直至开始驻车控制为止的待机期间是否为规定值以上进行判定(步骤S108)。此外，此处的待机时间例如从判定为用户下车的时刻(即，步骤S101：判定为是的时刻)开始计算即可。另外，相对于待机时间的阈值亦即规定值作为用于判定本来应该执行的驻车控制处于一直未开始的状态(即，驻车指示行动和驻车指示操作均未被检测出的异常的状态)的时间来设定即可。
在待机期间不为规定值以上的情况下(步骤108：否)，判断为从现在开始用户可有可能进行驻车指示行动或者驻车指示操作，重复步骤S104以下的处理。因此，此时，继续进行用户的监视。另一方面，在待机期间为规定值以上的情况下(步骤108：是)，判断为从现在开始用户进行驻车指示行动或者驻车指示操作的可能性极低，对用户终端50通知未开始驻车控制的主旨(步骤S109)，一系列的处理结束。因此，此时，用户的监视中止，保持驻车控制未进行的状态。
如上述那样，若根据待机时间而结束一系列的处理，则能够防止尽管用户没有想要开始驻车控制但继续执行用户的监视的情况。另外，通过进行对用户终端50的通知，从而能够对忘记了驻车控制的用户唤起注意。此外，在判定为待机时间为规定值以上后，用户通过基于用户终端50的驻车指示操作来开始驻车控制即可。或者，也可以通过用户的规定的操作，再次开始用于检测驻车指示行动的用户监视(即，车辆外部传感器120的动作)。
<技术效果>
接下来，对由本实施方式的驻车辅助装置200获得的技术效果进行说明。
如使用图1～图3说明的那样，根据本实施方式的驻车辅助装置200，尽管未操作用户终端50，也能够通过驻车指示行动而使车辆10的驻车控制开始。因此，从车辆10下车的用户能够避免取出用户终端50等的麻烦而开始驻车控制。因此，根据本实施方式的驻车辅助装置200，能够不令用户感到麻烦而适当地开始驻车控制。
此外，对于上述那样的利用了驻车指示行动的方法而言，不只是简化指示操作，还具有以下效果，即在用户终端50无法利用的状况下也能够使驻车控制开始。例如，在用户终端50的电池用完的情况下、故障的情况下、或者用户的双手空不出来无法进行用户终端50的操作的情况下等，也能够通过驻车指示行动而可靠地使驻车控制开始。
<附记>
以下对从以上说明的实施方式导出的发明的各种方式进行说明。
(附记1)
附记1所记载的驻车辅助装置是能够执行使车辆自动地在目标驻车位置驻车的驻车控制的驻车辅助装置，具备：检测单元，其将处于上述车辆外的用户的特定的动作以及声音的至少一方检测为驻车指示行动；和开始单元，其在检测到上述驻车指示行动的情况下，使上述驻车控制开始。
根据附记1所记载的驻车辅助装置，以将处于车辆外的用户的特定的动作以及声音的至少一方检测为驻车指示行动作为条件，开始用于使车辆自动地驻车的驻车控制。由此，例如省去操作专用的终端而使驻车控制开始那样的麻烦，因此能够更适当地使驻车控制开始。
(附记2)
在附记2所记载的驻车辅助装置中，上述车辆具有操作部，该操作部能够可供上述用户实施使门锁在开启以及关断间相互切换的操作，上述检测单元将与相对于上述操作部实施的使上述门锁在开启以及关断间相互切换的操作不同的操作检测为上述驻车指示行动。
根据附记2所记载的驻车辅助装置，能够使用可被实施将门锁在开启以及关断间相互切换的操作的操作部(例如门把手)，来适当地检测驻车指示行动。此外，驻车指示行动作为被设定为不同于使门锁在开启以及关断间相互切换的操作的操作，因此不存在将使门锁的开启以及关断间相互切换的操作与驻车控制的开始操作相互混淆的担忧，通过一个操作部，可进行使门锁的开启以及关断相互切换的操作以及驻车控制的开始操作这两个操作。
(附记3)
在附记3所记载的驻车辅助装置中，在上述门锁关断的状态下，当与相对于上述操作部实施的使上述门锁在开启以及关断间相互切换的操作不同的操作被作为上述驻车指示行动检测出的情况下，上述开始单元使上述门锁开启并且使上述驻车控制开始。
根据附记3所记载的驻车辅助装置，即使在检测到驻车指示行动的时刻门锁为关断的状态(即，未被锁定的状态)，也由于驻车控制在使门锁开启后的状态(即，锁定的状态)开始，或者在驻车控制实施中或者驻车控制的结束后使门锁成为开启的状态，所以能够防止忘记锁定门锁，从而能够提高车辆的安全性。另外，由于同时进行使门锁切换为开启的操作以及驻车控制的开始操作，所以也能够避免操作的双重麻烦。
(附记4)
在附记4所记载的驻车辅助装置中，还具备接受上述驻车控制的预约的预约单元，上述检测单元在接受了上述预约的状态下检测上述驻车指示行动，在未接受上述预约的状态下不检测上述驻车指示行动。
根据附记4所记载的驻车辅助装置，若不是接受了驻车控制的预约的状态，则不检测驻车指示行动，因此能够防止无意中使驻车控制开始。另外，仅在接受了预约的状态下，检测驻车指示行动即可，因此例如也能够抑制用于检测驻车指示行动的传感器等的电力消耗。
本发明不局限于上述的实施方式，从权利要求书以及说明书整体读取的发明的主旨或不违反其思想的范围内能够适当地进行变更，伴随着这样的变更的驻车辅助装置也包含于本发明的技术范围。

Claims (2)

1.一种驻车辅助装置，其能够执行使车辆自动地在目标驻车位置驻车的驻车控制，所述驻车辅助装置的特征在于，具备：
检测单元，其取得能够检测处于所述车辆外的用户的动作以及声音的至少一方的车辆外部传感器的信号，通过判定所述用户的动作以及声音的至少一方是否与作为驻车指示行动而预先设定的情况一致，来检测所述用户的特定的驻车指示行动；和
开始单元，其在检测到所述驻车指示行动的情况下，使所述驻车控制开始，
所述车辆具有操作部，该操作部可供所述用户实施使门锁在开启以及关断间相互切换的操作，
所述检测单元将与相对于所述操作部实施的使所述门锁在开启以及关断间相互切换的操作不同的操作检测为所述驻车指示行动，
在所述门锁关断的状态下，当与相对于所述操作部实施的使所述门锁在开启以及关断间相互切换的操作不同的操作被作为所述驻车指示行动检测出的情况下，所述开始单元使所述门锁开启并且使所述驻车控制开始。
2.根据权利要求1所述的驻车辅助装置，其特征在于，
还具备接受所述驻车控制的预约的预约单元，
所述检测单元在接受了所述预约的状态下检测所述驻车指示行动，在未接受所述预约的状态下不检测所述驻车指示行动。
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