CN116461501A - 车辆以及停车辅助方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆以及停车辅助方法，会提高自动停车的用户的便利性。停车辅助装置(100)是能够执行使车辆(1)向目标停车位置停车的停车处理动作的停车辅助装置。该停车辅助装置具备：保持单元(14)，保持停车处理动作所涉及的目标停车位置；自动停车单元(15)，作为停车处理动作的一部分，进行自动地控制车辆以使车辆停车到目标停车位置的自动停车控制；和转移单元(13)，在车辆到达目标停车位置之前，以车辆的门成为打开状态为条件，在使保持单元保持目标停车位置的状态下，使自动停车控制转移为待机状态。转移单元在自动停车控制为待机状态时，以存在自动停车控制的执行要求为条件，使自动停车单元再次开始自动停车控制。

Description

车辆以及停车辅助方法

本申请是2019年4月1日向中国国家专利局提出的申请号为201910256481.5、发明名称为“停车辅助装置”这一申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及使车辆向目标停车位置进行停车的车辆以及停车辅助方法。

背景技术

作为这种装置，例如提出了一种进行使车辆向规定的停车位置移动的自动停车控制的装置，当在自动停车控制的执行过程中检测到车门的打开动作的情况下，该装置结束自动停车控制并使车辆停止(参照专利文献1)。例如，提出了一种在通过用于实施自主和部分自主的驾驶操纵的辅助系统正执行驾驶操纵(driving maneuver)的过程中，当存在无法安全地实施车辆的车门打开等驾驶操纵的因素的情况下，使辅助系统和/或车辆向被定义的初始状态(Initial state)等安全的状态转移的技术(参照专利文献2)。此外，作为相关的技术，存在专利文献3～5所记载的技术。

专利文献1：日本特开2015－120403号公报

专利文献2：日本专利第6138130号

专利文献3：日本特开2017－182463号

专利文献4：日本特开2015－034484号公报

专利文献5：日本特开2007－331479号公报

在使车辆向目标位置停车的情况下，存在根据停车空间的宽窄而在车辆向目标位置移动的中途乘客下车、卸货的情况。另一方面，若在自动停车控制的执行过程中打开了车门，则例如如专利文献1和2所记载那样，出于安全性的观点而结束自动停车控制。然而，在因车辆到达目标位置前的下车、卸货而打开了车门的情况下，若自动停车控制也结束，则为了再次开始自动停车控制，例如需要再次输入目标位置等，从而有损用户的便利性。

发明内容

本发明是鉴于上述问题点而完成的，其课题在于，提供一种能够提高用户的便利性的停车辅助装置。

本发明的一个方式涉及的停车辅助装置能够执行使车辆向目标停车位置停车的停车处理动作，该停车辅助装置具备：保持单元，保持上述停车处理动作所涉及的上述目标停车位置；自动停车单元，作为上述停车处理动作的一部分，进行自动地控制上述车辆以使上述车辆停车到上述目标停车位置的自动停车控制；和转移单元，在上述车辆到达上述目标停车位置之前，以上述车辆的门成为打开状态为条件，在使上述保持单元保持上述目标停车位置的状态下，使上述自动停车控制转移为待机状态，上述转移单元在上述自动停车控制为上述待机状态时，以存在上述自动停车控制的执行要求为条件，使上述自动停车单元再次开始上述自动停车控制。

附图说明

图1是表示第1实施方式涉及的停车辅助装置的结构的框图。

图2是表示停车动作的一个例子的图。

图3是表示第1实施方式涉及的停车处理动作的流程图。

图4是表示第2实施方式涉及的停车处理动作的流程图。

附图标记的说明

1…车辆；11…受理部；12…判定部；13…状态转移部；14…存储器；15…自动停车控制部；21…车辆状态传感器；22…周边监视传感器；23…各ECU；24…各促动器；31…操作终端；32…停车辅助按钮；33…远程停车按钮；100…停车辅助装置。

具体实施方式

基于附图，对停车辅助装置涉及的实施方式进行说明。

＜第1实施方式＞

参照图1至图3，对停车辅助装置涉及的第1实施方式进行说明。

(结构)

参照图1，对第1实施方式涉及的停车辅助装置的结构进行说明。图1是表示第1实施方式涉及的停车辅助装置的结构的框图。

在图1中，停车辅助装置100被搭载于车辆1。车辆1构成为具备：车辆状态传感器21，例如包含车速传感器、偏摆率传感器、加速传感器、制动传感器、转向传感器、车门传感器、换挡传感器等；周边监视传感器22，例如包含照相机、毫米波雷达等；和各ECU(Electronic Control Unit)23，例如分别控制节气门促动器、制动促动器、转向促动器等各促动器24。

停车辅助装置100构成为能够执行使车辆1向目标停车位置停车的停车处理动作。停车辅助装置100为了执行停车处理动作而构成为具备受理部11、判定部12、状态转移部13、存储器14和自动停车控制部15作为在其内部通过逻辑方式实现的处理模块或者作为通过物理方式实现的处理电路。停车辅助装置100构成为能够通过远程操作而执行使车辆1停车的所谓远程停车作为停车处理动作的一个方式。

受理部11构成为能够在远程停车时受理从由车辆1的用户操作的操作终端31发送的信号。受理部11还构成为也能够受理从设置于车辆1的车厢内的停车辅助按钮32和远程停车按钮33分别输出的信号。这里，停车辅助按钮32是用于显示车辆1的用户希望通过停车辅助装置100进行车辆1的停车(即，停车处理动作)这一意思的按钮。远程停车按钮33是用于显示车辆1的用户希望进行作为停车处理动作的一个方式的远程停车这一意思的按钮。

远程停车的执行方法能够应用现有的各种方式。若列举一个例子，则在用户按下了远程停车按钮33后，通过用户从车辆1的外部对操作终端31进行操作来执行远程停车。

存储器14中储存有为了执行停车处理动作所需的信息。该信息不局限于例如车辆1的尺寸(即，长度、宽度、高度)等车辆1所涉及的固有信息，例如也可以包含表示目标停车位置、返转地点等经由位置等的暂时性信息。

自动停车控制部15是构成停车辅助装置100的核心的构件。自动停车控制部15为了使车辆1停车而基于从车辆状态传感器21输出的信号和从周边监视传感器22输出的信号等，经由各ECU23控制各促动器24作为停车处理动作的一部分。将自动停车控制部15为了使车辆1停车而控制各促动器24的情况适当地称为“自动停车控制”。

自动停车控制部15以由受理部11受理到从操作终端31发送的或者从停车辅助按钮32输出的表示自动停车控制的执行要求的信号为条件，执行自动停车控制。由受理部11接受到从操作终端31发送的表示自动停车控制的执行要求的信号的情况下所执行的自动停车控制相当于“远程停车”。其中，对于判定部12和状态转移部13将后述。

(停车处理动作)

参照图2，对搭载如上所述构成的停车辅助装置100的车辆1的停车动作的一个例子进行说明。在图2所示的例子中，车辆1前进至地点B，一边从地点B后退一边向目标停车位置移动。

在通过停车辅助装置100使车辆1停车的情况下，能够列举以下的4个模式。即，(i)用户(即，驾驶员)将车辆1驾驶至图2的地点A，从地点A至目标停车位置，在用户乘坐于车辆1的状态下，通过停车辅助装置100使车辆1移动。(ii)用户将车辆1驾驶至图2的地点A，当用户在地点A从车辆1下车后，通过停车辅助装置100使车辆1移动至目标停车位置(即，进行远程停车)。(iii)用户将车辆1驾驶至图2的地点C，从地点C至地点A，在用户乘坐于车辆1的状态下，通过停车辅助装置100使车辆1移动，当用户在地点A从车辆1下车后，通过停车辅助装置100使车辆1移动至目标停车位置。(iv)用户将车辆1驾驶至图2的地点C，从地点C至地点A，在用户乘坐于车辆1的状态下，通过停车辅助装置100使车辆1移动，在地点A将车门打开(例如，在车辆1乘坐有多个人的情况下用户以外的人下车，或者用户进行卸货)，之后，在用户乘坐于车辆1的状态下，通过停车辅助装置100将车辆1移动至目标停车位置。

在上述(iii)和(iv)的情况下，在开始了基于停车辅助装置100的车辆1的移动(即，停车处理动作)后车辆1到达目标停车位置之前，车辆1的车门被打开。此时，若根据车门被打开而使停车处理动作被复位，则为了通过停车辅助装置100使车辆1从地点A移动至目标停车位置，用户必须再次从头开始进行停车处理动作涉及的操作。此外，在上述(i)和(ii)的情况下，不产生这样的问题。

鉴于此，在本实施方式中，当在通过停车辅助装置100使车辆1开始了移动后车辆1到达目标停车位置之前车辆1的车门被打开的情况下，状态转移部13维持储存于存储器14的表示目标停车位置等的暂时性信息(即，不使表示目标停车位置等的暂时性信息从存储器14消除)，并且使基于自动停车控制部15的自动停车控制向待机状态转移。状态转移部13在自动停车控制为待机状态时存在自动停车控制的执行要求的情况下，使自动停车控制部15恢复自动停车控制。

因此，在本实施方式中，由于在基于停车辅助装置100的车辆1的移动开始后车辆1到达目标停车位置之前，即使车辆1的车门被打开，停车处理动作也不被复位，所以用户无需重新进行停车处理动作所涉及的操作。并且，由于自动停车控制部15也无需进行目标停车位置的再次设定等，所以与需要进行目标停车位置的再次设定等的情况相比，能够缩短车辆1的车门被打开后的自动停车控制的再次开始所需的时间。

参照图3的流程图，对本实施方式涉及的停车处理动作具体进行说明。

在图3中，当自动停车控制部15正执行自动停车控制时(步骤S101)，判定部12基于从车辆状态传感器21输出的信号，来判定车辆1的车门是否被打开(步骤S102)。当在步骤S102的处理中判定为车门被打开的情况下(步骤S102：是)，判定部12判定停车是否完成(即，车辆1是否到达目标停车位置)(步骤S103)。

当在步骤S103的处理中判定为停车完成的情况下(步骤S103：是)，结束该停车处理动作。另一方面，当在步骤S103的处理中判定为停车未完成的情况下(步骤S103：否)，判定部12判定是否是远程停车(步骤S104)。

当在步骤S104的处理中判定为是远程停车的情况下(步骤S104：是)，结束该停车处理动作。该情况下，推断为车辆1的车门被从车辆1的外部打开。因此，该情况下，出于安全性的观点，结束停车处理动作。

另一方面，当在步骤S104的处理中判定为不是远程停车的情况下(步骤S104：否)，状态转移部13维持储存于存储器14的表示目标停车位置等的暂时性信息，并且使基于自动停车控制部15的自动停车控制向待机状态转移(步骤S105)。

在本实施方式中，当自动停车控制转移为待机状态的情况下，因从停车辅助按钮32输出的表示自动停车控制的执行要求的信号被受理部11接受，而被限制为执行了自动停车控制的情况(这是因为在远程停车的情况下若车门被打开，则该停车处理动作结束)。在因从停车辅助按钮32输出的表示自动停车控制的执行要求的信号而执行了自动停车控制的情况下，受理部11可以以自动停车控制成为待机状态为条件，允许从操作终端31发送的信号的接受(该情况下，受理部11可以在自动停车控制成为待机状态之前禁止从操作终端31发送的信号的接受，也可以在接受到从操作终端31发送的信号后视为无效来进行处理)。若这样构成，则能够从该停车处理动作的中途执行远程停车。

之后，判定部12判定是否有自动停车控制的执行要求(步骤S106)。判定部12在受理部11接受到从停车辅助按钮32输出的表示执行要求的信号的情况下，或者受理部11接受到从操作终端31发送的表示执行要求的信号的情况下，判定为有自动停车控制的执行要求。

当在步骤S106的处理中判定为没有自动停车控制的执行要求的情况下(步骤S106：否)，维持自动停车控制的待机状态。另一方面，当在步骤S106的处理中判定为有自动停车控制的执行要求的情况下(步骤S106：是)，再次开始自动停车控制(步骤S101)。

当在上述的步骤S102的处理中判定为车门未被打开的情况下(步骤S102：否)，判定部12判定停车是否已完成(步骤S107)。当在步骤S107的处理中判定为停车未完成的情况下(步骤S107：否)，继续自动停车控制(步骤S101)。另一方面，当在步骤S107的处理中判定为停车完成的情况下(步骤S107：是)，结束该停车处理动作。

(技术效果)

在该停车辅助装置100中，当在正执行自动停车控制时(即，在车辆1到达目标停车位置前)车辆1的车门被打开的情况下，维持储存于存储器14的表示目标停车位置等的暂时性信息不变，基于自动停车控制部15的自动停车控制向待机状态转移(除了远程停车的情况之外)。然后，当在自动停车控制为待机状态时存在自动停车控制的执行要求的情况下，再次开始自动停车控制。

在该停车辅助装置100中，由于即使车辆1的车门在正执行自动停车控制时被打开，停车处理动作也不被复位，所以用户无需重新进行停车处理动作所涉及的操作。因此，根据该停车辅助装置100，能够提高用户的便利性。并且，由于自动停车控制部15也无需进行目标停车位置的再次设定等，所以与需要进行目标停车位置的再次设定等的情况相比，能够缩短车辆1的车门被打开后的自动停车控制的再次开始所需的时间。因此，不会因自动停车控制的再次开始耗费相对多的时间而使用户感到烦恼，从而停车辅助装置100的商品性提高。

＜第2实施方式＞

参照图4，对停车辅助装置涉及的第2实施方式进行说明。在第2实施方式中，除了停车处理动作的一部分不同以外，与上述的第1实施方式相同。因此，针对第2实施方式，省略与第1实施方式重复的说明，并且对附图上的共通位置标注相同附图标记来表示，参照图4，仅对基本不同的点进行说明。

(停车处理动作)

参照图4的流程图，对本实施方式涉及的停车处理动作具体进行说明。

当在图4的步骤S107的处理中判定为停车未完成的情况下(步骤S107：否)，判定部12判定车辆1的用户是否有远程停车的意图(步骤S201)。

判定部12例如在下面的情况下判定为用户有远程停车的意图。(i)在远程停车按钮33被按下的状态下，在车辆1的停车时用户(即，驾驶员)将变速杆放入P档位的情况，或者操作了EPB(Electronic Parking Brake电子停车制动系统)或制动踏板的情况。或者，(ii)在远程停车按钮33被按下的状态下，当车辆1到达与目标停车位置不同的规定的下车位置且车辆1停止时，用户对于向基于该停车辅助装置100的远程停车转移这一通知进行了同意的情况。或者(iii)在操作终端31构成为发送对该操作终端31的起动信息进行表示的信号的情况下，(代替远程停车按钮33被按下，)在由受理部11接受到表示该起动信息的信号后，由用户对操作终端31的操作引起的信号被受理部11接受到的情况。

当在步骤S201的处理中判定为用户无远程停车的意图的情况下(步骤S201：否)，继续自动停车控制(步骤S101)。另一方面，当在步骤S201的处理中判定为用户有远程停车的意图的情况下(步骤S201：是)，状态转移部13维持储存于存储器14的表示目标停车位置等的暂时性信息，并且将基于自动停车控制部15的自动停车控制向待机状态转移(步骤S202)。此时，即使车辆1的车门被打开，停车处理动作也不被复位。

接下来，判定部12判定是否存在远程停车指示(步骤S203)。判定部12在受理部11接受到从操作终端31发送的表示自动停车控制的执行要求的信号的情况下，判定为有远程停车指示。当在步骤S203的处理中判定为不存在远程停车指示的情况下(步骤S203：否)，维持自动停车控制的待机状态。

另一方面，当在步骤S203的处理中判定为存在远程停车指示的情况下(步骤S203：是)，执行远程停车(即，由受理部11接受到从操作终端31发送的表示自动停车控制的执行要求的信号的情况下所执行的自动停车控制)(步骤S204)。

此时，停车辅助装置100例如可以根据对车辆1的车厢内进行拍摄的照相机的图像、就座传感器的输出等，确认为在车辆1无人乘车。在车辆1有人乘车的情况和/或车辆1的车门被打开的情况下，即使在步骤S203的处理中判定为存在远程停车指示，远程停车也不被执行。

接下来，判定部12基于从车辆状态传感器21输出的信号，判定车辆1的车门是否被打开(步骤S205)。当在步骤S205的处理中判定为车门被打开的情况下(步骤S205：是)，推断为车辆1的车门被从车辆1的外部打开。因此，该情况下，出于安全性的观点，结束该停车处理动作。

另一方面，在判定为车门未被打开的情况下(步骤S205：否)，判定部12判定停车是否已完成(即，车辆1是否到达目标停车位置)(步骤S206)。

当在步骤S206的处理中判定为停车完成的情况下(步骤S206：是)，结束该停车处理动作。另一方面，当在步骤S206的处理中判定为停车未完成的情况下(步骤S206：否)，继续远程停车(步骤S204)。

(技术效果)

根据本实施方式涉及的停车辅助装置100，能够与上述的第1实施方式涉及的停车辅助装置100相同地提高用户的便利性。

＜变形例＞

停车辅助装置100例如也可以根据从周边监视传感器22输出的信号(例如表示拍摄车辆1的周边的照相机的图像的信号等)，判定在使车辆1移动至停车空间的情况下是否存在足够的下车空间。

(i)停车辅助装置100可以在判定为使车辆1移动至停车空间时没有足够的下车空间的情况下，在自动停车控制的执行过程中无论车辆1的用户的意思如何均使车辆1停止，而向用户提出远程停车。也可以在用户同意了远程停车的情况下，维持储存于存储器14的表示目标停车位置等的暂时性信息不变，使基于自动停车控制部15的自动停车控制向待机状态转移(即，也可以进行与图4的步骤S202的处理相当的处理)。

或者，(ii)停车辅助装置100也可以在判定为在使车辆1移动至停车空间时没有足够的下车空间的情况下，在自动停车控制的执行过程中无论车辆1的用户的意思如何均使车辆1停止，而向用户提出下车。也可以在用户同意了下车的情况下，维持储存于存储器14的表示目标停车位置等的暂时性信息不变，使基于自动停车控制部15的自动停车控制向待机状态转移。该情况下，停车辅助装置100可以在用户下车后自动地(即，通过与远程停车不同的方法)使车辆1向目标停车位置移动。

以下，对从以上说明的实施方式和变形例导出的发明的各种方式进行说明。

发明的一个方式涉及的停车辅助装置能够执行使车辆向目标停车位置停车的停车处理动作，该停车辅助装置具备：保持单元，保持上述停车处理动作涉及的上述目标停车位置；自动停车单元，进行自动地控制上述车辆以使上述车辆停车到上述目标停车位置的自动停车控制作为上述停车处理动作的一部分；和转移单元，在上述车辆到达上述目标停车位置之前，以上述车辆的门成为打开状态这一情况为条件，在使上述保持单元保持上述目标停车位置的状态下，将上述自动停车控制向待机状态转移，上述转移单元在上述自动停车控制为上述待机状态时，以存在上述自动停车控制的执行要求为条件，使上述自动停车单元再次开始上述自动停车控制。

在上述的实施方式中，“存储器14”相当于“保持单元”的一个例子，“自动停车控制部15”相当于“自动停车单元”的一个例子，“状态转移部13”相当于“转移单元”的一个例子。

“自动地控制车辆以使车辆停车到目标停车位置”是指车辆的驾驶员例如不操作方向盘、加速踏板、制动踏板等(但是，除了车辆的驾驶员操作用于远程停车的操作终端(相当于上述的实施方式中的“操作终端31”)之外)，而以车辆停车到目标位置的方式控制车辆。

在该停车辅助装置中，即使在自动停车控制的执行过程中的车辆到达目标停车位置之前车辆的门成为打开状态，也在保持单元保持目标停车位置的状态下，使自动停车控制向待机状态转移。因此，在再次开始自动停车控制时，用户无需从头进行停车处理动作所涉及的操作。换句话说，在该停车辅助装置中，即使在自动停车控制的执行过程中的车辆到达目标停车位置之前车辆的门成为打开状态，也能够例如不再次设定目标停车位置而再次开始自动停车控制。因此，根据该停车辅助装置，能够提高用户的便利性。

在该停车辅助装置的一个方式中，具备能够接受来自上述车辆的外部的上述自动停车控制的执行要求的受理单元。根据该方式，能够使该停车辅助装置执行远程停车(即，因来自车辆的外部的执行要求所引起的自动停车控制)。

在该方式中，上述受理单元还能够接受来自上述车辆的车厢内的上述自动停车控制的执行要求，在因来自上述车厢内的上述自动停车控制的执行要求而通过上述自动停车单元开始上述自动停车控制、且之后上述自动停车控制转移至上述待机状态的情况下，上述受理单元可以允许从上述外部接受上述自动停车控制的执行要求。若这样构成，则能够在自动停车控制的中途切换成远程停车。

此外，在因来自车厢内的自动停车控制的执行要求而通过自动停车单元开始了自动停车控制后，在自动停车控制成为待机状态之前的期间，受理单元典型地不接受来自车辆的外部的自动停车控制的执行要求，但受理单元也可以在接受到来自车辆的外部的自动停车控制的执行要求的情况下，将该执行要求处理为无效的要求。

在该停车辅助装置的其他方式中，具备判定单元，该判定单元在处于上述自动停车控制的执行过程中且上述车辆的门为关闭状态的情况下判定是否存在上述车辆的用户的基于来自上述车辆的外部的操作来执行上述自动停车控制的意图，上述转移单元以判定为存在上述意图为条件，在使上述保持单元保持上述目标停车位置的状态下，使上述自动停车控制向上述待机状态转移。

根据该方式，由于根据用户的远程停车的执行的意图(即，基于来自车辆的外部的操作来执行自动停车控制的意图)使自动停车控制转移为待机状态，所以能够容易地进行在自动停车控制的中途向远程停车的切换。其中，在上述的实施方式中，“判定部12”相当于“判定单元”的一个例子。

本发明并不限定于上述的实施方式，能够在从技术方案和说明书整体读取的发明主旨或者不违反思想的范围内适当地变更，伴随着上述的变更的停车辅助装置也包含于本发明的技术范围内。

Claims (12)

1.一种车辆，其中，具备：

判定单元，判定车辆预定停车的停车空间的下车空间是否满足规定的条件；和

提出单元，在判定为所述下车空间不满足所述规定的条件的情况下，向所述车辆的用户提出自动控制所述车辆的自动停车控制中的从所述车辆的外部进行执行要求的远程停车。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中，

所述判定单元涉及的所述下车空间是否满足所述规定的条件的判定通过判定在使所述车辆移动至所述停车空间的情况下是否存在足够的下车空间来进行。

3.根据权利要求1所述的车辆，其中，

所述判定单元涉及的所述下车空间是否满足所述规定的条件的判定基于被搭载于所述车辆的照相机来进行。

4.根据权利要求1所述的车辆，其中，

当正进行所述自动停车控制时，所述判定单元判定所述下车空间是否满足所述规定的条件。

5.根据权利要求4所述的车辆，其中，

该车辆还具备转移单元，当在被提出了所述远程停车之后所述用户同意了所述远程停车的情况下，该转移单元将所述自动停车控制变更为待机状态。

6.根据权利要求5所述的车辆，其中，

当在所述自动停车控制成为所述待机状态之后从所述车辆的所述外部接收到所述执行要求的情况下，所述转移单元再次开始所述自动停车控制。

7.一种停车辅助方法，其中，包括：

判定车辆预定停车的停车空间的下车空间是否满足规定的条件；和

在判定为所述下车空间不满足所述规定的条件的情况下，向所述车辆的用户提出自动控制所述车辆的自动停车控制中的从所述车辆的外部进行执行要求的远程停车。

8.根据权利要求7所述的停车辅助方法，其中，

判定所述下车空间是否满足所述规定的条件通过判定在使所述车辆移动至所述停车空间的情况下是否存在足够的下车空间来进行。

9.根据权利要求7所述的停车辅助方法，其中，

判定所述下车空间是否满足所述规定的条件基于被搭载于所述车辆的照相机来进行。

10.根据权利要求7所述的停车辅助方法，其中，

包括当正进行所述自动停车控制时判定所述下车空间是否满足所述规定的条件。

11.根据权利要求10所述的停车辅助方法，其中，

还包括当在被提出了所述远程停车之后所述用户同意了所述远程停车的情况下将所述自动停车控制变更为待机状态。

12.根据权利要求11所述的停车辅助方法，其中，

还包括当在所述自动停车控制成为所述待机状态之后从所述车辆的所述外部接收到所述执行要求的情况下再次开始所述自动停车控制。