JP6824359B1 - 駐車制御装置及び駐車制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施の形態1に係る駐車制御装置1の構成を示すブロック図である。図1に示すように駐車制御装置1は、遠隔駐車指示を含む通信情報を送信するリモコン2と、ミリ波レーダー及びカメラ等の自車両の周囲情報を検出する周囲情報センサ4と、車速及びヨーレート等の自車両の車両情報を検出する車両情報センサ5と、自車両のブレーキ、エンジン、及び、操舵ユニット(電動パワーステアリング)等のアクチュエータ9と通信可能に接続されている。なお、図1の例では、周囲情報センサ4、車両情報センサ5、及び、アクチュエータ9は、駐車制御装置1に備えられていないが、これらの少なくともいずれか1つは駐車制御装置1に備えられてもよい。
リモコン2は、例えばスマートフォン及びスマートキー等の携帯端末である。リモコン2は、以下のように、遠隔駐車指示と、リモコン2の電気状態とを含む通信情報を送信できる通信端末であればよく、例えばタブレット端末、フューチャーフォン、及び、遠隔駐車専用端末などのようなリモコンであってもよい。次に、通信情報に含まれる遠隔駐車指示と、リモコン2の電気状態とについて説明する。
リモコン受信処理部3は、リモコン2からの通信情報に含まれる遠隔駐車指示を受信する。リモコン2とリモコン受信処理部3との通信は、無線通信で行う。無線通信の通信方式は、例えば、Bluetooth(登録商標)、Wi−Fi(登録商標)、LF(Low Frequency)帯からマイクロ波帯、UWB(Ultra Wide Band)、光通信などのような通信方式である。
周囲情報センサ4は、例えばソナーセンサ、周辺監視カメラ、ミリ波レーダー、及び、LiDAR(Light Detection and Ranging)等の、自車両の周囲情報を検出するセンサである。周囲情報センサ4は、例えば、自車両からの物標位置、相対速度、物標の種類(車両、自転車、歩行者等)、物標の有無、信頼度及び白線情報等の周囲情報を検出し、駐車制御装置1へ送信する。
車両情報センサ5は、自車両の車両情報を検出して駐車制御装置1へ送信するセンサであり、例えば、車輪速センサ、ヨーレートセンサ、及び、舵角センサなどを含む。車両情報センサ5は、上記センサだけでなく、シフト情報、エンジン回転数、及び、電動パワーステアリングの相対角など、自車両の車両状態が検出できるセンサであればどのようなセンサであってもよい。なお、車両情報センサ5とセンサ情報受信処理部6との通信方式には、例えば周囲情報センサ4の通信方式と同様の通信方式が用いられる。
センサ情報受信処理部6は、周囲情報センサ4からの周囲情報と、車両情報センサ5からの車両情報とを受信し、入出庫判定部7及び遠隔駐車制御部8へ出力する。ここで、センサ情報受信処理部6は、周囲情報及び車両情報だけでなく、周囲情報及び車両情報を処理することによって得られた情報も、入出庫判定部7及び遠隔駐車制御部8へ出力してもよい。例えば、センサ情報受信処理部6は、周囲情報及び車両情報に基づいて、自車両の周囲にどのような物標及び白線があるかを複数センサの情報を統合して判定し、その判定結果を入出庫判定部7及び遠隔駐車制御部8へ出力してもよい。
入出庫判定部7は、リモコン受信処理部3の出力と、センサ情報受信処理部6の出力とに基づいて、自車両の入出庫の可否を判定する。
遠隔駐車制御部8は、リモコン受信処理部3の通信情報(遠隔駐車指示)と、センサ情報受信処理部6からの情報と、入出庫判定部7の判定結果とに基づいて、駐車領域及び自車両の位置、向き及び相対位置から、自車両と駐車領域との間の駐車経路を生成する。そして、遠隔駐車制御部8は、生成した駐車経路などに基づいて、アクチュエータ9への駐車制御指示を行うことによって、自車両の入出庫を制御する。
図2は、本実施の形態1に係る駐車制御装置1の動作を示すフローチャートである。
以上のような本実施の形態1に係る駐車制御装置1によれば、センサ情報受信処理部6の出力に基づいて、入庫可能な駐車領域の幅が、入庫時に運転者の乗車不能となる予め定められた閾値以下であると判定した場合に、リモコン受信処理部3の出力に含まれるリモコン2の電気状態に基づいて、遠隔駐車指示に従った、当該駐車領域に対する入出庫の可否を判定する。このような構成によれば、乗車不能駐車領域への入庫後に、リモコンの電池残量不足などによって、出庫指示などの駐車指示をリモコンから適切に送信できなくなることを抑制することができる。この結果、入庫後に運転者が自車両室内に入れなくなることを抑制することができる。
図3は、本発明の実施の形態2に係る駐車制御装置1の構成を示すブロック図である。図3のブロック構成は、図1のブロック構成に、スケジュール入力端末10、出庫スケジュール管理部11、及び、気温予測部12を追加した構成と同様である。本実施の形態2に係る駐車制御装置1の構成要素のうち、入出庫判定部7、出庫スケジュール管理部11、及び、気温予測部12以外は、実施の形態1の駐車制御装置1の構成要素とほぼ同じであるので、これら以外の構成要素の説明は適宜省略する。なお、ここでは、周囲情報センサ4で検出される周囲情報、及び、センサ情報受信処理部6から入出庫判定部7への出力はいずれも、出庫前(例えば入庫指示する時点)の自車両の外気温を含むものとする。
出庫スケジュール管理部11は、スケジュール入力端末10から、自車両の出庫スケジュールを取得し、出庫スケジュールを入出庫判定部7及び気温予測部12に出力する。出庫スケジュール管理部11は、出庫スケジュールとして、例えば、出庫予定日時や出庫までの期間、車両利用スケジュールなど、出庫時点に関わる情報を取得する。
気温予測部12は、センサ情報受信処理部6の出力に含まれる外気温と、出庫スケジュール管理部11の出力に含まれる出庫スケジュールとに基づいて、出庫時の自車両の外気温を予測する。以下の説明では、気温予測部12で予測された外気温を「予測外気温」と記すこともある。
本実施の形態2に係る入出庫判定部7は、入庫可能な駐車領域の幅が乗車不能閾値以下であると判定した場合に、リモコン受信処理部3の出力に含まれる電気状態と、出庫スケジュール管理部11の出力に含まれる出庫スケジュールと、気温予測部12の予測外気温とに基づいて、遠隔駐車指示に従った、当該駐車領域への入出庫の可否を判定する。
図4は、本実施の形態2に係る駐車制御装置1の動作を示すフローチャートである。
以上のような本実施の形態2に係る駐車制御装置1によれば、入庫可能な駐車領域の幅が乗車不能閾値以下であると判定した場合に、リモコン受信処理部3の出力に含まれる電気状態と、出庫スケジュール管理部11の出力に含まれる出庫スケジュールと、気温予測部12の予測外気温とに基づいて、遠隔駐車指示に従った、乗車不能駐車領域に対する入出庫の可否を判定する。このような構成によれば、乗車不能駐車領域への入庫後に、リモコンの電池残量不足などによって、出庫指示などの駐車指示をリモコンから適切に送信できなくなることをさらに抑制することができる。この結果、入庫後に運転者が自車両室内に入れなくなることをさらに抑制することができる。
実施の形態2では、気温予測部12は、出庫スケジュール管理部11の出力に基づいて、出庫時の自車両の外気温を予測したがこれに限ったものではない。例えば、気温予測部12は、図示しない外部のサーバから気象データを取得し、当該気象データに基づいて出庫時の自車両の外気温を予測してもよい。
図1のリモコン受信処理部3、センサ情報受信処理部6、入出庫判定部7、及び、遠隔駐車制御部8を、以下「リモコン受信処理部3等」と記す。リモコン受信処理部3等は、図5に示す処理回路90により実現される。すなわち、処理回路90は、リモコン2からの駐車指示とリモコン2の電気状態とを含む通信情報を取得するリモコン受信処理部3と、自車両の周囲情報と自車両の車両情報とを取得するセンサ情報受信処理部6と、センサ情報受信処理部6の出力に基づいて、入庫可能な駐車領域の幅が、入庫時に運転者の乗車不能となる予め定められた閾値以下であると判定した場合に、リモコン受信処理部3の出力に含まれる電気状態に基づいて、リモコン受信処理部3の出力に含まれる駐車指示に従った、当該駐車領域に対する入出庫の可否を判定する入出庫判定部7と、リモコン受信処理部3の出力と、センサ情報受信処理部6の出力と、入出庫判定部7の判定結果とに基づいて、自車両の入出庫を制御する遠隔駐車制御部8と、を備える。処理回路90には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されてもよい。プロセッサには、例えば、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、DSP(Digital Signal Processor)などが該当する。
Claims (14)
- 車両と離隔されたリモコンからの駐車指示と、前記リモコンの電気状態とを含む通信情報を取得する第1処理部と、
前記車両の周囲情報と、前記車両の車両情報とを取得する第2処理部と、
前記第1処理部の出力と、前記第2処理部の出力とに基づいて、前記車両の入出庫の可否を判定する判定部と、
前記第1処理部の出力と、前記第2処理部の出力と、前記判定部の判定結果とに基づいて、前記車両の入出庫を制御する制御部と
を備え、
前記判定部は、
前記第2処理部の出力に基づいて、入庫可能な駐車領域の幅が、入庫時に運転者の乗車不能となる予め定められた閾値以下であると判定した場合に、前記第1処理部の出力に含まれる前記電気状態に基づいて、前記第1処理部の出力に含まれる前記駐車指示に従った、前記駐車領域に対する入出庫の可否を判定する、駐車制御装置。 - 請求項1に記載の駐車制御装置であって、
前記リモコンの前記電気状態は、前記リモコンの電池残量を含む、駐車制御装置。 - 請求項2に記載の駐車制御装置であって、
前記判定部は、
前記電池残量が予め定められた閾値以下である場合に、前記駐車指示に関わらず前記駐車領域からの前記車両の出庫実施を判定する、駐車制御装置。 - 請求項2に記載の駐車制御装置であって、
前記電池残量が予め定められた閾値以下である場合に、前記駐車指示に関わらず前記駐車領域への前記車両の入庫停止を判定する、駐車制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載の駐車制御装置であって、
前記リモコンの前記電気状態は、前記リモコンの電池電圧を含む、駐車制御装置。 - 請求項5に記載の駐車制御装置であって、
前記判定部は、
前記電池電圧が予め定められた閾値以下である場合に、前記駐車指示に関わらず前記駐車領域からの前記車両の出庫実施を判定する、駐車制御装置。 - 請求項5に記載の駐車制御装置であって、
前記電池電圧が予め定められた閾値以下である場合に、前記駐車指示に関わらず前記駐車領域への前記車両の入庫停止を判定する、駐車制御装置。 - 請求項1、2または5に記載の駐車制御装置であって、
前記リモコンの前記電気状態は、前記リモコンの電波強度を含む、駐車制御装置。 - 請求項8に記載の駐車制御装置であって、
前記判定部は、
前記電波強度が予め定められた閾値以下である場合に、前記駐車指示に関わらず前記駐車領域からの前記車両の出庫実施を判定する、駐車制御装置。 - 請求項8に記載の駐車制御装置であって、
前記電波強度が予め定められた閾値以下である場合に、前記駐車指示に関わらず前記駐車領域への前記車両の入庫停止を判定する、駐車制御装置。 - 請求項1から請求項10のうちのいずれか1項に記載の駐車制御装置であって、
前記車両の前記周囲情報は、出庫前の前記車両の外気温を含み、
前記判定部は、
前記駐車領域の幅が前記予め定められた閾値以下であると判定した場合に、前記第1処理部の出力に含まれる前記電気状態と、前記第2処理部の出力に含まれる前記外気温とに基づいて、前記第1処理部の出力に含まれる前記駐車指示に従った、前記駐車領域に対する入出庫の可否を判定する、駐車制御装置。 - 請求項1から請求項10のうちのいずれか1項に記載の駐車制御装置であって、
前記車両の出庫スケジュールを取得する出庫スケジュール管理部をさらに備え、
前記判定部は、
前記駐車領域の幅が前記予め定められた閾値以下であると判定した場合に、前記第1処理部の出力に含まれる前記電気状態と、前記出庫スケジュール管理部の出力とに基づいて、前記第1処理部の出力に含まれる前記駐車指示に従った、前記駐車領域に対する入出庫の可否を判定する、駐車制御装置。 - 請求項12に記載の駐車制御装置であって、
前記車両の前記周囲情報は、出庫前の前記車両の外気温を含み、
前記第2処理部の出力に含まれる前記外気温と、前記出庫スケジュール管理部の出力とに基づいて、出庫時の前記車両の外気温を予測する気温予測部をさらに備え、
前記判定部は、
前記駐車領域の幅が前記予め定められた閾値以下であると判定した場合に、前記第1処理部の出力に含まれる前記電気状態と、前記出庫スケジュール管理部の出力と、前記気温予測部で予測された外気温とに基づいて、前記第1処理部の出力に含まれる前記駐車指示に従った、前記駐車領域に対する入出庫の可否を判定する、駐車制御装置。 - 第1処理部が、車両と離隔されたリモコンからの駐車指示と、前記リモコンの電気状態とを含む通信情報を取得し、
第2処理部が、前記車両の周囲情報と、前記車両の車両情報とを取得し、
判定部が、前記第1処理部の出力と、前記第2処理部の出力とに基づいて、前記車両の入出庫の可否を判定し、
制御部が、前記第1処理部の出力と、前記第2処理部の出力と、前記判定部の判定結果とに基づいて、前記車両の入出庫を制御し、
前記判定部は、
前記第2処理部の出力に基づいて、入庫可能な駐車領域の幅が、入庫時に運転者の乗車不能となる予め定められた閾値以下であると判定した場合に、前記第1処理部の出力に含まれる前記電気状態に基づいて、前記第1処理部の出力に含まれる前記駐車指示に従った、前記駐車領域に対する入出庫の可否を判定する、駐車制御方法。
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