CN109230475B - 托盘偏差校正方法以及装置 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及一种托盘偏差校正方法以及装置。所述方法包括：控制抓取机构拿取托盘；获取抓取机构与托盘之间的偏差量；其中偏差量包括：X轴偏差、Y轴偏差以及角度偏差；根据所述偏差量调整可移动设备的移动距离和/或抓取机构伸缩距离和/或抓取机构旋转角度以校正抓取机构和托盘之间的偏差。上述方法能够校正可移动设备将托盘放置在货架上时放置位置的偏差，进一步的保证整个系统托盘移动的准确性。

Description

托盘偏差校正方法以及装置
技术领域
本申请涉及误差校正技术领域，特别是涉及一种托盘偏差校正方法以及装置。
背景技术
智能物流就是利用条形码、射频识别技术、传感器、全球定位系统等先进的物联网技术通过信息处理和网络通信技术平台广泛应用于物流业运输、仓储、配送、包装、装卸等基本活动环节，实现货物运输过程的自动化运作和高效率优化管理，提高物流行业的服务水平，降低成本，减少自然资源和社会资源消耗。
目前的传统技术中，智能物流的运送货物的小车在对货架上的货物拿取或将货物放置向货架放置时，通常会在放置货物或拿取货物的过程中出现偏差，偏差的不断累积最终会导致货物掉落货架或在货架上的货物无法拿取。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够校正托盘偏差的托盘偏差校正方法以及装置。
一种托盘偏差校正方法，所述方法包括：控制抓取机构拿取托盘；获取抓取机构与托盘之间的偏差量；其中偏差量包括：X轴偏差、Y轴偏差以及角度偏差；根据所述偏差量调整可移动设备的移动距离和/或抓取机构伸缩距离和/或抓取机构旋转角度以校正抓取机构和托盘之间的偏差。
在其中一个实施例中，所述X轴偏差、Y轴偏差以及角度偏差同步获取。
在其中一个实施例中，所述根据所述偏差量调整可移动设备的移动距离和/或抓取机构伸缩距离和/或抓取机构旋转角度以校正抓取机构和托盘之间的偏差包括：获取偏差量，判断偏差量中是否存在角度偏差；若存在角度偏差，则当抓取机构向存储单元伸出时，控制抓取机构向角度偏差方向的反方向旋转偏差角度，再控制抓取机构向储存单元伸出；获取托盘定位标识的图像；将所述定位标识的图像与标准图像进行比较，得到抓取机构与托盘之间的X轴偏差和Y轴偏差；根据所述X轴偏差，调整移动距离校正X轴偏差；根据所述Y轴偏差，调整抓取机构伸缩距离校正Y轴偏差。
在其中一个实施例中，根据所述偏差量调整可移动设备的移动距离和/或抓取机构伸缩距离和/或抓取机构旋转角度以校正抓取机构和托盘之间的偏差包括：获取偏差量，判断偏差量中是否存在角度偏差；若存在角度偏差，通过协作调整抓取机构旋转角度与抓取机构伸缩距离，同时调整X轴偏差、Y轴偏差以及角度偏差。
在其中一个实施例中，根据所述偏差量调整可移动设备的移动距离和/或抓取机构伸缩距离和/或抓取机构旋转角度以校正抓取机构和托盘之间的偏差包括：获取偏差量，判断偏差量中是否存在角度偏差；若不存在角度偏差，则根据所述X轴偏差，调整移动距离校正X轴偏差；根据所述Y轴偏差，调整抓取机构伸缩距离校正Y轴偏差。
在其中一个实施例中，所述根据所述X轴偏差，调整移动距离校正X轴偏差包括：当抓取机构向货架伸出时，则判断当前位置信息与放置托盘的位置信息是否一致；若一致，则向X轴偏差方向的反方向移动X轴偏差距离校正X轴偏差。
在其中一个实施例中，所述根据所述Y轴偏差，调整抓取机构伸缩距离校正Y轴偏差包括：当抓取机构向存储单元伸出或向货架伸出，则判断所述抓取机构的伸缩长度与预设伸缩长度是否一致；若一致，则向Y轴偏差方向的反方向伸缩Y轴偏差距离校正Y轴偏差。
在其中一个实施例中，所述获取抓取机构与托盘之间的偏差量之后还包括：判断所述偏差量是否大于预设阈值；若大于预设阈值，则执行根据所述偏差量调整移动距离、抓取机构伸缩距离以及抓取机构旋转角度校正偏差量。
在其中一个实施例中，所述判断所述偏差量是否大于预设阈值包括：判断X轴偏差是否大于X轴偏差的阈值；判断Y轴偏差是否大于Y轴偏差的阈值；以及判断角度偏差是否大于角度偏差的阈值。
在其中一个实施例中，所述获取抓取机构与托盘之间的偏差量包括：获取托盘定位标识的图像；将所述定位标识的图像与标准图像进行比较，得到抓取机构与托盘之间的偏差量。
一种托盘偏差校正装置，所述装置包括：控制模块，用于控制抓取机构拿取托盘；获取模块，用于获取抓取机构与托盘之间的偏差量；其中偏差量包括：X轴偏差、Y轴偏差以及角度偏差；偏差调整模块，用于根据所述偏差量调整可移动设备的移动距离和/或抓取机构伸缩距离和/或抓取机构旋转角度以校正抓取机构和托盘之间的偏差。
上述托盘偏差校正方法以及装置，通过在抓取机构拿取托盘时，获取抓取机构与托盘之间的偏差量，根据偏差量，通过调整移动距离、抓取机构伸缩距离以及抓取机构旋转角度校正偏差量。从而校正可移动设备将托盘放置在货架上时放置位置的偏差，进一步的保证整个系统托盘移动的准确性。
附图说明
图1提供一种订单完成系统。
图2提供一种仓库。
图3为本发明提供的仓库结构示意图；
图4为本发明提供的可移动设备的结构示意图；
图5为本发明提供的可移动设备的侧视图；
图6为本发明提供的抓取机构的结构示意图；
图7为本发明提供的抓取机构的侧视图；
图8为本发明提供的图5中A处的放大图；
图9为本发明提供的行程放大组件的结构示意图；
图10为一个实施例中托盘偏差校正方法的流程示意图；
图11为一个实施例中获取偏差量的方法的流程示意图；
图12为一个实施例中校正偏差量的方法的流程示意图；
图13为一个实施例中校正X轴偏差的方法的流程示意图；
图14为一个实施例中校正Y轴偏差的方法的流程示意图；
图15为一个实施例中托盘偏差校正装置的结构框图；
图16为一个实施例中偏差量计算模块的结构框图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
请参阅图1，本发明实施例中提供一种订单完成系统100，用于处理订单，该订单完成系统100包括仓库、运输订单的料车、运输料车的可移动设备、运输货物的可移动设备以及控制中心。其中，仓库包括订单准备区、高频拣货区、低频拣货区、中间协作区、补货区以及订单完成区。为了表述方便，小车命名为小车，运输货物的可移动设备命名为可移动设备。
需要说明的是，订单准备区用于将订单与运输订单的料车关联，简单地说就是将接到的订单与料车关联，使料车获取运输订单内的货物的任务，然后料车在通过高频拣货区、中间协作区后将需要的货物装载到料车上的包装箱内，然后前往订单完成区，在订单完成区对包装箱进行封装，完成接到的订单。可以理解，同一个料车可以同时与多个订单关联，多个订单可以相同也可以不同。料车与订单关联确切的来说是订单与料车上的存储位关联，该关联的具体原理为；料车一般有多层，每一层都有多个存储位，每个存储位在料车上的具体位置为已知值，均存储在控制中心中，每个存储位都设有标示符，以便于控制中心提示操作人员订单在料车上的位置，标示符例如为数字、指示灯等；终控系统在发出订单信息至订单准备区时，订单准备区的工作人员将订单打印出来，订单上均有条码或二维码，通过条码或者二维码反映出订单内货物的名称、规格、数量，同时还可以通过条码或者二维码与料车的存储位绑定。进一步地，订单首先会粘贴在用于装载订单内货物的包装箱上，然后将包装箱放入料车上的存储位，然后在通过扫码设备等操作终端将订单与存储为绑定。在料车与订单绑定后，料车具体是通过一种小车来运输的，该小车能够与料车通过对接机构对接，可以理解，对接机构一部分设置在小车上，另一部分设置在料车上，对接机构的两个部分可以对接在一起也可以分开。料车在与小车对接后，该小车与料车上的订单也会进行绑定，控制中心通过控制小车的运作，来移动料车。
高频拣货区内储存订单需要频次较高的货物，通常是通过人跟随料车进入高频区，将货物直接放入对应的包装箱内，完成高频区拣货。
低频拣货区内存储订单需求频次较低的货物，订单中所需要的货物与低频拣货区内的货物对应时，该货物会通过可移动设备拣取，然后通过可以移动设备运输到中间协作区，然后例如通过工作人员，将该货物放入对应料车的对应包装箱内。为了表述方便，以下将运输货物的可移动设备直接描述为可移动设备。可以理解，高频拣货区与低频拣货区的概念仅仅是用于对仓库进行划分，其目的是为了体现出仓库存在两个区域，一个区域可以将货物直接装入料车上的包装箱，另一区域通过可移动设备将货物从该区域拣出，然后送往中间协作区并通过该设备将货物放在中间协作区，中间协作区的操作人员根据提示将货物放入料车上的对应包装箱内。具体地，中间协作区例如设置多个拣货站，该拣货站会有供料车停靠的停靠位置，以及用来放置货物的货柜，货柜能够满足多个可移动设备同时将货物放入该货柜，或者将该货柜内的货物取出。拣货站内例如还设有提示设备、扫描设备等操作终端，该提示设备例如被配置为在与订单对应的货物到达，以及与订单对应的料车到达，控制系统开启提示设备进行提示，提示的内容例如为货物名称、数量、图片等。扫描设备等操作终端用于在订单完成后扫码，以反馈信号给控制中心，使小车进行下一步动作。
补货区用于向低频拣货区内补货，可以理解，低频拣货区内的货物在被可移动设备拣取后，低频拣货区内的货物会相应地减少，当低频拣货区内的任意一种货物下降到阈值后，可移动设备前往补货区拣取对应的货物，然后将货物补入低频拣货区。
订单完成区，用于在料车到达该区域后，对料车上的包装箱进行卸载、包装以及封装等工作，完成整个订单。
控制中心用于发出指令给运输料车的小车、可移动设备以及中间协作区，使小车、可移动设备以及中间协作区协作完成订单所需货物的装箱以及运输，并接收小车、可移动设备、中间协作区以及订单完成区的反馈信号，以控制可移动设备、小车、中间协作区以及订单完成区进行下一步作动。
请一并参阅图2，图2提供一种仓库10，仓库10应用于订单完成系统100中并用于存储货物，仓库10内设置有多个工作站台30。工作站台30可以为拣货站，也可以为理货站及补货站。拣货站用以供操作人员对照订单信息，理货站用以供操作人员整理货物，补货站用以供操作人员补充货物。下面以拣货站为实施对象，描述具体实施方式。
可移动设备在低频拣货区内的交互频次相对较低，在高频拣货区内的交互频次相对较高。订单准备区生成订单信息后，可移动设备在低频拣货区内拣出目标货物，拣出的目标货物在仓库10内的工作站台30处完成与订单信息的确认，当在工作站台30内工作的拣货员确认目标货物符合订单信息后，目标货物通过料车运送至订单完成区实现货物的封装打包。
仓库10中存放的货物可以由订单完成系统100中配设的可移动设备搬运至预设的目标位置处，该预设的目标位置可以是仓库10中用以确认订单信息的工作站台30，也可以是除工作站台30之外的其他站点。
可以理解，本发明提供的仓库10并不限于仅能够应用于基于智能物流技术的订单完成系统100中。在其他的实施方式中，仓库10还可以应用于传统物流系统中的仓储，只要货物能够存储至仓库10内的使用环境均可应用本发明提供的仓库10。
用以供拣货的多个可移动设备在仓库10内工作，仓库10布设于一个三维坐标系内，该三维坐标系具有在水平面内互相垂直的X轴及Y轴、以及与X轴及Y轴均垂直的Z轴，仓库包括沿平行于三维坐标系中的X轴方向间隔地排列的多簇货架11，每簇货架11均沿着沿平行于三维坐标系中的Y轴方向延伸，相邻的两簇货架11之间形成供所述可移动设备穿梭的过道12，过道12沿平行于Y轴方向延伸，每簇货架11包括两列背向设置的货架11，每列货架都具有沿平行于Y轴方向和Z轴方向行列排布的多个存储格13，部分存储格13内设置有用以承载货物的托盘14，余下部分的存储格13空置，托盘14上设置有用以确定自身在三维坐标系中的位置信息的定位标志141。
需要说明的是，仓库10内的任意一个位置处的坐标在上述三维坐标系中都是已知的，即仓库10在布置上述元件后，每一个元件在上述三维坐标系的位置坐标已知，并且上述元件的坐标会存储在订单完成系统的终控端。换句话说，也就是终控端知道在该三维坐标系中，在一个特定地坐标位置，仓库10内设置一个特定的元件。例如在X轴坐标值为1，Y轴坐标值为(2，8)的这个区间内，放置了一列货架11，在X轴坐标值为1，Y轴坐标值至为2，Z轴坐标值为2.3的位置是该列货架11的一个存储格13。可以理解的是，虽然每个存储格13都有长度和宽度和高度，在确定存储格13的具体位置时，X轴坐标值为1指的是存储格13的长度中点的坐标，Y轴坐标值为2指的是存储格13的宽度中点的坐标，Z轴坐标值为2,3指的是存储格13的高度中点的坐标，可以进一步理解的是，虽然每列货架11都长度和宽度以及高度，X轴坐标值指的是该列货架11的宽度中点，Y轴坐标值为(2，8)指的是该货架11的两端的坐标。
对于可移动设备(运输货物的可移动设备)而言，可移动设备上带有叉齿机构，叉齿机构能够相对可移动设备运动，插接机构具有侧叉功能，所谓的侧叉指的是叉齿机构能够在与可移动设备移动方向垂直的水平方向上运动，叉齿机构在可移动设备上的水平面内的初始位置确定，相对该初始位置，叉齿机构在与可移动设备移动方向垂直的水平方向上运动的距离是定值，另外叉齿机构也能够直叉，相对侧叉而言，直叉是相对能够侧叉位置旋转了90°，直叉的方向与可移动设备的移动方向相同，并且相对初始位置，直叉时叉齿相对可移动设备移动的距离为定值。可移动设备在仓库内的位置任意一位置的坐标是已知值，具体原理为，仓库10的地面上铺设有地标，该地标例如为二维码，可以通过地标确定仓库10的任意一位置在三维坐标系的X轴上坐标值以及Y轴上的坐标值，通过该任意一位置所在的高度确定出在三维坐标系的Z轴上的坐标值。更具体地，可移动设备上具体设有寻迹传感器，用于获取地标信息，进而确定其自身在三维坐标系中的水平坐标，虽然可移动设备有长度宽度和高度，在具体设置时，可以取可移动设备的中心来标定可移动设备的坐标，即寻迹传感器可以确定出可移动设备的X轴坐标和Y轴坐标，可移动设备的中心高度是已知值，即确定出可移动式的Z轴坐标，而叉齿机构在可移动设备上的相对位置是确定的，这样就可以确定出叉齿机构在三维坐标系中的X轴向和Y轴向坐标，叉齿机构在直叉和侧叉时候的运动距离是定值，将叉齿的侧叉与直叉时的运动距离与三维坐标系关联，即可确定出叉齿机构在直叉和侧叉时，叉齿机构的坐标变化量(具体为X轴坐标和Y轴坐标)，进一步地，叉齿机构能够在可移动设备上升降，叉齿机构例如位于最低点时，该位置为叉齿机构在竖直方向上的初始位置，竖直方向的位置的位置坐标，也就是Z轴坐标，也可以通过测量得到，叉齿机构上升和下降的距离即反应出Z轴坐标变化，将叉齿机构升高到指定高度该高度会和待取出货物的高度匹配，使叉齿机构能够取出货物，然后通过侧插或者直叉取出待取出货物。
对于运输料车的可移动设备而言，其只需通过自身安装的寻迹传感器来寻找自身在三维坐标系中的X轴坐标和Y轴坐标即可。其原理与上述过程相似，在此不再赘述。
对于仓库10内的其他元件的位置坐标的定义，也参照上述方式，在此不再赘述。
请参阅图3，本发明提供一种可移动设备200，所述可移动设备200应用于仓库10，用以抓取和搬运待搬运物，所述仓库10包括多个拣货站(图未示)、多排货架11，所述仓库10内配备有控制中心(图未示)，在所述仓库内构建X、Y、Z三维坐标系，所述仓库内铺设有定位标识，多排所述货架11间隔地设于所述仓库10内，相邻的两排所述货架11之间形成供所述可移动设备200通过的通道12,所述拣货站、所述货架11上设有待搬运物14；所述控制中心用以发送指令，控制所述可移动设备200在所述仓库10内移动并与所述拣货站、货架11或者可移动设备200本身进行交互,实现拣货站及货架11上待搬运物14的自动抓取及自动搬运在本实施例中，所述待搬运物14上可以是托盘，也可以是货箱或者货物。当然，所述托盘上也可以存放货物或货箱，也可以为空托盘。
请参阅图4及图5，所述可移动设备200包括主体21、与所述主体21连接的抓取机构22以及处理单元(图未示)，所述主体21能够移动，所述抓取机构22用以抓取和搬运待搬运物14，所述处理单元用以与所述控制中心交互，并接收所述控制中心所发送指令，控制所述主体21移动以及抓取机构22抓取和搬运待搬运物14。当然，在其他实施例中，所述处理单元独立运行，并由所述处理单元独立发送指令，控制所述主体21移动以及抓取机构22抓取和搬运待搬运物14。
所述主体21包括驱动单元210、存储单元220及定位单元(图未示)，所述驱动单元210用以实现所述可移动设备200的移动功能，所述存储单元220设于所述驱动单元210上，用以存放所述待搬运物14，所述定位单元设于所述驱动单元210上，用以与所述定位标识配合以获取所述可移动设备200当前的位置信息。所述抓取机构22设于所述存储单元220上用以抓取和搬运待搬运物14。在这里，需要解释的是，所述抓取机构22抓取和搬运的待搬运物14可以是，所述抓取机构22从所述货站、货架上抓取，也可以是所述抓取机构22从存储单元220上抓取。
所述驱动单元210包括底盘框架211、驱动轮212、驱动电机(图未示)及，所述驱动电机设于所述底盘框架211内，所述驱动轮212安装于所述底盘框架211上，并与所述驱动电机连接。所述驱动电机驱动所述驱动轮212运动，以实现所述可移动设备的前进、后退、转弯以及原地旋转等运动。
具体地，所述驱动轮212至少具有两个，且两个所述驱动轮212对称地安装于所述底盘框架11两侧。所述驱动电机的数量可以与所述驱动轮212的数量匹配，每个所述驱动轮212可由与之匹配的驱动电机驱动运动，即每个所述驱动轮212由单独的驱动电机驱动，以使所述可移动设备200的运动更加灵活。
所述驱动电机为伺服电机或者其他类型的电机。所述控制中心或者可移动设备200发送指令，所述可移动设备200上的处理单元接收指令，并将该指令传输给所述驱动单元210，所述驱动电机接收指令，并驱动所述驱动轮212使所述可移动设备200移动。
存储单元220包括支柱221及隔板222，所述支柱221的数量具有多根，多根所述支柱221竖直地设于所述底盘框架211。优选地，多根所述支柱221以阵列等方式竖直地即沿Z轴方向设于所述底盘框架11上，例如，所述支柱221的数量为三根，三根所述支柱221可以以三角形排布的方式设于所述底盘框架11上；又如，所述支柱221的数量为四根，四根所述支柱221可以以四边形排布的方式设于所述底盘框架11上。所述隔板222与所述支柱221连接，所述隔板222用以分隔所述存储单元220的空间，以形成存储所述待搬运物14的移动货架223。优选地，所述隔板222可以为整面平板或具有镂空或隔断。
所述定位单元设于所述底盘框架211的底部，所述定位单元为视觉传感器或者射频传感器，当所述可移动设备200移动到指定位置时，所述定位单元与所述定位标识配合，以获取所述定位标识的位置，即获取指定位置的X坐标以及Y坐标值，并将该位置信息反馈给所述可移动设备200的处理单元，从而所述可移动设备200将该位置信息反馈给所述控制中心，以确定所述可移动设备200的到达该指定位置。
所述抓取机构22能够相对所述主体21运动，所述抓取机构22包括升降单元240、旋转单元250、伸缩驱动单元260、叉齿单元270以及图像采集单元280，所述升降单元240安装于所述存储单元220上，所述旋转单元250安装于所述升降单元240上，并在所述升降单元24的作用下沿所述主体的竖直方向升降运动，所述伸缩驱动单元260及所述叉齿单元270设于旋转单元250上，并在所述旋转单元250的作用下作旋转运动，所述伸缩驱动单元260与所述叉齿单元270连接，用以驱动所述叉齿单元270运动，所述叉齿单元270用以抓取待搬运物14，从而将待搬运物14从拣货站、货架11抓取放入所述存储单元220上，或者，将所述待搬运物14从所述存储单元220上取下放入所述拣货站、货架11上。所述图像采集单元280用以采集所述叉齿单元270上待搬运物14的位姿。
请一并参阅图6及图7，升降单元240包括第三驱动件(图未示)、安装板241及导轨(图未示)，所述导轨沿所述支柱221的长度方向设于所述支柱221上，所述安装板241安装于所述导轨上，所述旋转单元250安装于所述安装板241上，所述第三驱动件与所述安装板241直接或者间接连接，以驱动所述安装板241沿所述导轨运动，从而实现所述旋转单元250的升降，即实现所述伸缩驱动单元260、叉齿单元270以及图像采集单元280整体升降。
进一步地，所述第三驱动件上设有与所述第三驱动件联动的编码器(图未示)，所述编码器用以计算所述第三驱动件旋转的圈数，并将计算的圈数反馈给所述处理单元，所述处理单元根据所述反馈值以控制所述第三驱动件的启停，进而控制所述安装板241沿所述导轨升降的高度，以实现所述伸缩驱动单元260、叉齿单元270以及图像采集单元280的整体升降到指定位置，并通过所述叉齿单元270抓取和搬运待搬运物。
具体地，所述叉齿单元270的初始高度在所述三维坐标系内已知，所述待搬运物的三维坐标已知，从而当所述可移动设备到达所述仓库内的指定位置后，所述控制中心给所述可移动设备200的处理单元发送所需升降的高度的指令，所述处理单元接收所述指令，并通过所述编码器计算所述第三驱动件需要旋转的圈数，从而控制所述安装板241沿所述导轨升降的指定的高度，以使所述叉齿单元270升降至指定的高度抓取和搬运待搬运物。
当然，在其他实施例中，所述升降单元240不限于上述所描述的结构，还可以为其他机构，例如，所述升降单元240为皮带轮机构、链条机构等。
进一步地，所述安装板241包括安装于所述导轨上的滑块2411，以及设于所述滑块2411上定位板2412，所述旋转单元250安装于所述定位板2412上。
请参阅图8，所述旋转单元250包括第二驱动件251及转盘252，所述第二驱动件251安装于所述安装板241上，所述转盘252转动地安装于所述安装板241上并与所述第二驱动件251连接，所述第二驱动件251驱动所述转盘252转动一定角度，以将所述通道12两侧货架11上的待搬运物14抓取，放入所述的存储单元220上，或者将所述移动货架225上的待搬运物14抓取放入所述通道12两侧货架11上。所述伸缩驱动单元260、所述叉齿单元270以及所述图像采集单元280均安装于所述转盘252上，并能够随所述转盘252转动，从而，当所述转盘252转动时，能够使所述伸缩驱动单元260、所述叉齿单元270以及所述图像采集单元280整体转动。
进一步地，所述转盘252转动的角度由所述可移动设备200或者所述控制中心决定，所述可移动设备200或者所述控制中心发送旋转指令，所述第二驱动件251接收所述旋转指令，并驱动所述转盘252旋转到指定角度。优选地，所述第二驱动件251可以为伺服电机或者其他类型的电机。
优选地，所述第二驱动件251上设有与所述第二驱动件251联动的编码器(图未示)，所述编码器用以计算所述第二驱动件251旋转的圈数，并将计算的圈数反馈给所述处理单元，所述处理单元根据所述反馈值以控制所述第二驱动件251的启停，从而控制所述转盘252转动的角度，以使所述伸缩驱动单元260、所述叉齿单元270以及所述图像采集单元280能旋转指定角度，并使所述叉齿单元270正对所述搬运物。
所述伸缩驱动单元260包括第一驱动件261、齿轮262以及齿条263，所述第一驱动件261上设有输出轴(图未示)，所述第一驱动件261安装于所述叉齿单元270上，所述齿轮262安装于所述输出轴，所述齿条263与所述叉齿单元270连接且所述齿条263与所述齿轮262齿合。所述第一驱动件261带动所述齿轮262转动，从而使所述齿条263在所述齿条263垂直于所述立柱221所在的平面，即在X0Y平面上运动，从而带动所述叉齿单元270运动。
所述第一驱动件261可以为伺服电机或者其他类型的电机。所述伸缩驱动单元260的运动行程由所述可移动设备200或者所述控制中心决定，即所述齿条263的运动行程由可移动设备200或者所述控制中心决定，所述可移动设备200或者所述控制中心发送运动指令，从而控制所述第一驱动件261转动，以使所述齿条263的运动。
优选地，所述第一驱动件261上设有与所述第一驱动件261联动的编码器(图未示)，所述编码器用以计算所述第一驱动件261旋转的圈数，并将计算的圈数反馈给所述处理单元，所述处理单元根据所述反馈值以控制所述第一驱动件261的启停，从而控制所述齿轮262转动的圈数，以使所述齿条263运动至指定位置，从而使所述叉齿单元270运动到指定位置，以进行搬运物的抓取和搬运。
当然，在其他实施例中，所述伸缩驱动单元260还可以为其他伸缩驱动单元，例如可以直接为电机。
所述叉齿单元270为折叠式叉齿单元，所述叉齿单元270包括固定架271、第一叉齿272以及第二叉齿273，所述固定架271固定在所述转盘252并随所述转盘252的转动而转动，所述第一叉齿272安装于所述固定架271上与所述齿条263固定连接，并且并能够相对所述固定架271运动，优选地，所述齿条263带动所述第一叉齿272在X0Y平面上运动运动，所述第二叉齿273用以抓取所述待搬运物14，第二叉齿273与所述第一叉齿272连接并能够在所述第一叉齿272相对所述固定架271运动时相对所述第一叉齿272在X0Y平面内运动。
具体地，所述固定架271可以由两块大致呈“矩形”且互相平行设置的固定板2711构成，两块所述固定板2711固定于所述转盘252上且两块所述固定板2711的高度一致，两块所述固定板2711之间形成安装空间，所述齿轮262以及齿条263位于所述安装空间内。所述第一叉齿272大致呈“矩形”。所述第二叉齿273大致呈“矩形”，所述第二叉齿273与所述第一叉齿272平行设置。进一步地，所述第二叉齿273上开设有让位槽273a，所述让位槽273a用以避让所述图像采集单元280的位置，以使所述图像采集单元280能够采集位于所述第二叉齿273上待搬运物的位姿信息。
进一步地，所述第一叉齿272与所述第二叉齿273以及所述固定架271之间通过连接组件274连接，所述连接组件274用以在所述第一叉齿272相对所述固定架271运动时，带动所述第二叉齿273相对所述第一叉齿271运动。
优选地，所述连接组件274为行程放大组件，所述行程放大组件能够在所述伸缩驱动单元260驱动所述第一叉齿272运动时，使所述第二叉齿273的运动行程大于所述第一叉齿272相对所述固定架11的运动行程。在本实施例中，所述行程放大组件274使得所述第一叉齿272相对所述固定架11的运动行程与所述第一叉齿272相对所述固定架11的运动行程呈正比关系。在这里，所述第一叉齿272相对所述固定架11的运动行程与所述第一叉齿272相对所述固定架11运动行程的比例系数为K，所述K可以为2、3或者其他数值。当然，其K的具体数值可以根据实际的情况而设定。在本实施例中，例如，当所述K＝2，所述第一叉齿272的行程量为300mm，那么所述第二叉齿273的行程量为600mm。。从上述的描述可知，设置行程放大组件274能够增大所述第二叉齿273的行程，从而减少整个所述27叉齿单元270的尺寸以节约空间。
具体地，请参阅图9，所述行程放大组件包括第一滑轮2741、第一拉绳2742、第二滑轮2743以及第二拉绳2744，所述第一滑轮2741固定于所述第一叉齿272上，所述第一拉绳2742的一端固定于所述固定架271，另一端绕于所述第一滑轮2741并固定于所述第二叉齿273，所述第二滑轮2743固定于所述第一叉齿272上，所述第二拉绳2744的一端固定于所述第二叉齿273，另一端绕于所述第二滑轮2743并固定于所述固定架271。优选地，所述第一滑轮2741中心与所述第二滑轮2743的中心在同一平面上。
当所述第二叉齿273伸出时，所述齿条263带动所述第一叉齿272伸出，此时，所述第一滑轮2741作为主动轮，所述第二滑轮2743作为从动轮，所述第一拉绳2742拉动所述第二叉齿273伸出以放大所述第二叉齿273伸长量。当所述第二叉齿273回缩时，所述齿条263带动所述第一叉齿272回缩，此时，所述第二滑轮2743作为主动轮，所述第一滑轮2741作为从动轮，所述第二拉绳2744拉动所述第二叉齿273回缩以放大所述第二叉齿273回缩量。
优选地，所述第一滑轮2741为定滑轮，所述第二滑轮2743也为定滑轮。
在其他实施例中，所述行程放大组件不限于上述所描述的结构，所述行程放大组件还可以采用其他机构来实现，例如棘轮组件等。
进一步地，所述固定架271与所述第一叉齿272之间设有用以导向所述第一叉齿272运动的第一导向结构275；所述第一叉齿272与所述第二叉齿273之间设有用以导向所述第二叉齿273运动的第二导向结构276。
具体地，所述第一导向结构275包括设于所述固定架271上的第一导向轮275a以及开设于所述第一叉齿272上的第一导向槽275b，所述第一导向轮275a与所述第一导向槽275b适配，所述第一导向轮275a能够沿所述第一导向槽275b滑动；所述第二导向结构276包括设于所述第二叉齿273上的第二导向轮276a以及开设于所述第一叉齿272上的第二导向槽276b，所述第二导向轮276a与所述第二导向槽276b适配，所述第二导向轮276a能够沿所述第二导向槽276b滑动。优选地，所述第一导向槽275b、所述第二导向槽276b均沿所述第一叉齿272的长度方向开设。
当然，在其他实施例中，第一导向结构275、所述第二导向结构276不限于为上述所述描述的结构。所述第一导向结构275、所述第二导向结构276还可以其采用他结构来实现，例如采用导轨、滑块结构。
所述图像采集单元280为视觉传感器或射频传感器。在使用的过程中，当所述第二叉齿273伸出抓取待搬运物，所述待搬运物随所述第二叉齿273回缩复位，所述图像采集单元280将此时所述第二叉齿273上的待搬运物的位姿图像进行采集，并将采集到的位姿图像传输给所述处理单元，并由所述处理单元传输给所述控制中心，所述控制中心或所述处理单元将得到的待搬运物位姿图像与待搬运物的标准位姿图像进行比较，以判断所述待搬运物在所述第二叉齿273的位姿是否有偏差，从而以便于校正该偏差。在这里，所述偏差包括X轴偏差、Y轴偏差、角度偏差。
在一个实施例中，如图10所示，提供了一种托盘偏差校正方法，包括以下步骤：
步骤S21，控制抓取机构拿取托盘；
具体地，可移动设备需要将货架上的托盘拿取到自身存储单元，首先控制抓取机构拿取托盘。其中，抓取机构可以为叉齿。
步骤S22，获取抓取机构与托盘之间的偏差量。
具体地，当可移动设备获取到抓取机构处于拿取托盘时，获取抓取机构与托盘之间的偏差。其中，可移动设备的抓取机构在拿取托盘时，可以向右旋转90°拿取可移动设备右边货架上的托盘，也可以向左旋转90°拿取可移动设备左边货架上的托盘。抓取机构与托盘之间的偏差量包括：X轴偏差、Y轴偏差以及角度偏差；X轴偏差、Y轴偏差以及角度偏差可以同步获取。其中，X轴偏差可以为零、Y轴偏差可以为零、角度偏差可以为零。X轴偏差为所述定位标识的图像与标准图像在X轴的偏差；Y轴偏差为所述定位标识的图像与标准图像在Y轴的偏差；角度偏差为所述定位标识的图像与标准图像在自旋方向的偏差。X轴偏差为所述定位标识的图像与标准图像在X轴方向向左或向右偏差一定距离；Y轴偏差为所述定位标识的图像与标准图像在Y轴方向向上或向下偏差一定距离；角度偏差为所述定位标识的图像与标准图像在自旋方向的顺时针方向或逆时针方向偏差一定角度。
其中，如图11所示，获取偏差量的方法，包括以下步骤：
步骤S221，获取托盘定位标识的图像。
具体地，定位标识为设置在托盘表面的图像，图像设置在托盘表面的固定位置。优选的，定位标识可以为二维码、条形码、凹槽、凸起或传感器。可移动设备的抓取机构上设置有图像采集装置，图像采集装置的位置与定位标识的位置相对应。可移动设备通过抓取机构拿取托盘时，通过设置在抓取机构上的图像采集装置获取定位标识的图像。
步骤S222，将所述定位标识的图像与标准图像进行比较，得到抓取机构与托盘之间的偏差量。
具体地，将图像采集装置获取到的定位标识的图像与标准图像进行比较。其中标准图像为，托盘没有偏差时，图像采集装置所采集到的图像。将获取到的定位标识的图像与标准图像进行比较，将X轴方向向左或向右偏差的距离作为X轴偏差；将Y轴方向向上或向下偏差的距离作为Y轴偏差；将自身在顺时针方向或逆时针方向偏差的角度作为角度偏差。
其中，计算偏差量的方法，可以为：获取定位标识的图像中定位标识的中点坐标以及标准图像中定位标识的中点坐标。将定位标识的图像中定位标识的中点X轴坐标与标准图像中定位标识的中点X轴坐标做差，得到X轴偏差。将定位标识的图像中定位标识的中点Y轴坐标与标准图像中定位标识的中点Y轴坐标做差，得到Y轴偏差。根据X轴偏差以及Y轴偏差将定位标识的图像以定位标识的中点为参照移动至标准图像中定位标识的中点坐标。获取定位标识的图像中定位标识的定位点坐标以及标准图像中定位标识的定位点坐标。计算定位标识的图像中定位标识的定位点与中点的连线与标准图像中定位标识的定位点与中点的连线之间的角度，作为角度偏差。
计算偏差量还可以为：首先获取定位标识的图像的所有像素点的横坐标X1、纵坐标Y1以及图像角度θ1，以及标准图像的所有像素点的横坐标X0、纵坐标Y0以及图像角度θ0。将上述值代入偏差量计算公式得到X轴偏差、Y轴偏差以及角度偏差。
其中，偏差量计算公式可以为：
Figure GDA0001856463120000131
T＝(dx，dy)
其中，R为角度偏差、dx为X轴偏差、dy为Y轴偏差。
上述计算偏差量的方法，能够根据定位标识的图像与标准图像准确的计算得到X轴偏差、Y轴偏差以及角度偏差，以便后续的校准步骤能够进准的校正托盘的位置。
步骤S23，根据所述偏差量调整可移动设备的移动距离和/或抓取机构伸缩距离和/或抓取机构旋转角度以校正抓取机构和托盘之间的偏差。
具体地，通过调整可移动设备的移动距离、抓取机构伸缩距离和抓取机构旋转角度以校正抓取机构和托盘之间的偏差。
其中，如图12所示，校正偏差量的方法，包括以下步骤：
步骤S231，获取偏差量，判断偏差量中是否存在角度偏差。
具体地，获取计算得到的偏差量，偏差量包括X轴偏差、Y轴偏差以及角度偏差。判断偏差量中是否存在角度偏差。也即判断角度偏差是否为零。
步骤S232，若存在角度偏差，则当抓取机构向存储单元伸出时，控制抓取机构向角度偏差方向的反方向旋转偏差角度，再控制抓取机构向储存单元伸出。
具体地，若存在角度偏差，也即当角度偏差不为零。则当抓取机构向存储单元伸出，也即当抓取机构拿取到托盘，将抓取机构带动托盘向可移动设备自身的存储单元伸出时，控制抓取机构向角度偏差方向的反方向旋转偏差角度。更具体的，当角度偏差为在顺时针方向偏差一定角度，则控制抓取机构向逆时针方向旋转偏差角度校正角度偏差；当角度信息为在逆时针方向偏差一定角度，则控制抓取机构向顺时针方向旋转偏差角度校正角度偏差。旋转偏差角度之后，再控制抓取机构向存储单元伸出。也就是将角度偏差转换为X轴偏差和Y轴偏差，进一步的校正X轴偏差和Y轴偏差达到校正角度偏差的目的。若不存在角度偏差，也即当角度偏差为零，则根据所述X轴偏差，调整移动距离校正X轴偏差；根据所述Y轴偏差，调整抓取机构伸缩距离校正Y轴偏差。
步骤S233，获取托盘定位标识的图像。
具体地，定位标识为设置在托盘表面的图像，图像设置在托盘表面的固定位置。优选的，定位标识可以为二维码、条形码、凹槽、凸起或传感器。可移动设备的抓取机构上设置有图像采集装置，图像采集装置的位置与定位标识的位置相对应。可移动设备通过抓取机构拿取托盘时，通过设置在抓取机构上的图像采集装置获取定位标识的图像。
步骤S234，将所述定位标识的图像与标准图像进行比较，得到抓取机构与托盘之间的X轴偏差和Y轴偏差。
具体地，将图像采集装置获取到的定位标识的图像与标准图像进行比较。其中标准图像为托盘没有偏差时，图像采集装置所采集到的图像。将获取到的定位标识的图像与标准图像进行比较，将X轴方向向左或向右偏差的距离作为X轴偏差；将Y轴方向向上或向下偏差的距离作为Y轴偏差。
步骤S235，根据所述X轴偏差，调整移动距离校正X轴偏差。
具体地，根据X轴偏差，调整可移动设备在相应方向的移动距离校正X周偏差。
其中，如图13所示，校正X轴偏差的方法，包括以下步骤：
步骤S2351，当抓取机构向货架伸出时，则判断所述当前位置信息与放置托盘的位置信息是否一致。
具体地，当抓取机构向货架伸出时，也即当抓取机构将可移动设备上的托盘拿取向货架伸出时，判断当前可移动设备所在的位置与放置托盘的位置是否一致。可移动设备扫描货架的二维码定位信息，判断当前所在的位置是否为托盘需要放置的位置。
步骤S2352，若一致，则向X轴偏差方向的反方向移动X轴偏差距离校正X轴偏差。
具体地，可移动设备扫描地面的地标进行定位，若当前所在的位置是托盘需要放置的位置，则向X轴偏差方向的反方向移动X轴偏差距离校正X轴偏差。也即当X轴偏差为向左偏差一定距离，则控制可移动设备相对于放置的货架向右移动偏差距离校正X轴偏差；当X轴偏差为向右偏差一定距离，则控制可移动设备相对于放置的货架向左移动偏差距离校正X轴偏差。若当前所在的位置不是托盘需要放置的位置，则控制可移动设备继续移动直到当前位置信息与放置托盘的位置信息一致，再向X轴偏差方向的反方向移动X轴偏差距离校正X轴偏差。
上述校正X轴偏差的方法，能够根据X轴偏差，准确的校正托盘在X轴方向的偏差距离，使托盘放置的在货架上的位置更加的精确。
步骤S236，根据所述Y轴偏差，调整抓取机构伸缩距离校正Y轴偏差。
具体地，根据Y轴偏差，调整抓取机构在相应方向的伸缩距离校正Y轴偏差。
其中，如图14所示，校正Y轴偏差的方法，包括以下步骤：
步骤S2361，当抓取机构向存储单元伸出或向货架伸出，则判断所述抓取机构的伸缩长度与预设伸缩长度是否一致。
具体地，当抓取机构向存储单元伸出或向货架伸出，也即当抓取机构拿取到托盘，将抓取机构带动托盘向可移动设备自身的存储单元伸出时。或抓取机构将可移动设备上的托盘拿取向货架伸出时。判断抓取机构的伸缩长度与预先设定的伸缩长度是否一致。
步骤S2362，若一致，则向Y轴偏差方向的反方向伸缩Y轴偏差距离校正Y轴偏差。
具体地，当抓取机构的伸缩长度与预先设定的伸缩长度一致，则向Y轴偏差的方向的反方向伸缩Y轴偏差距离校正Y轴偏差。也即当Y轴偏差为向上偏差一定距离，则控制抓取机构伸缩偏差距离校正Y轴偏差；当Y轴偏差为向下偏差一定距离，则控制抓取机构伸出偏差距离校正Y轴偏差。当抓取机构的伸缩长度与预先设定的伸缩长度不一致，则控制抓取机构继续伸缩直到抓取机构的伸缩长度与预设伸缩长度一致，再向Y轴偏差的方向的反方向伸缩Y轴偏差距离校正Y轴偏差。
上述校正Y轴偏差的方法，能够根据Y轴偏差，准确的校正托盘在Y轴方向的偏差距离，使托盘放置的在货架上的位置更加的精确。
优选的，一种校正偏差量的方法，还可以为：获取偏差量，判断偏差量中是否存在角度偏差。具体地，获取计算得到的偏差量，偏差量包括X轴偏差、Y轴偏差以及角度偏差。判断偏差量中是否存在角度偏差。也即判断角度偏差是否为零。若存在角度偏差，通过协作调整抓取机构旋转角度与抓取机构伸缩距离，同时调整X轴偏差、Y轴偏差以及角度偏差。也就是，在叉齿将货物向存储单元放置时或将存储单元内放置的货物通过叉齿取出时，可以首先通过调整叉齿旋转的角度调整角度偏差，再通过叉齿的伸缩调整X轴偏差、Y轴偏差以及角度偏差；也可以同时调整叉齿旋转的角度以及叉齿的伸缩调调整X轴偏差、Y轴偏差以及角度偏差。
优选的，一种校正偏差量的方法，还可以为：获取偏差量，判断偏差量中是否存在角度偏差。具体地，获取计算得到的偏差量，偏差量包括X轴偏差、Y轴偏差以及角度偏差。若不存在角度偏差，则根据所述X轴偏差，调整移动距离校正X轴偏差。具体地，当抓取机构向货架伸出时，则判断当前位置信息与放置托盘的位置信息是否一致；若一致，则向X轴偏差方向的反方向移动X轴偏差距离校正X轴偏差。根据所述Y轴偏差，调整抓取机构伸缩距离校正Y轴偏差。具体地，当抓取机构向存储单元伸出或向货架伸出，则判断所述抓取机构的伸缩长度与预设伸缩长度是否一致；若一致，则向Y轴偏差方向的反方向伸缩Y轴偏差距离校正Y轴偏差。
优选的，在步骤S22，获取抓取机构与托盘之间的偏差量之后还可以包括：判断所述偏差量是否大于预设阈值；若大于预设阈值，则执行根据所述偏差量调整移动距离、抓取机构伸缩距离以及抓取机构旋转角度校正偏差量中的至少一个。判断所述偏差量是否大于预设阈值，也就是判断X轴偏差是否大于X轴偏差的阈值；判断Y轴偏差是否大于Y轴偏差的阈值；判断角度偏差是否大于角度偏差的阈值。至少一个偏差量超过预设阈值时，则执行根据所述偏差量调整移动距离、抓取机构伸缩距离以及抓取机构旋转角度校正偏差量中的至少一个。
更具体地，校正偏差量可以分别在不同的情况下进行。其中，可以在抓取机构拿取托盘时检测到需要校正偏差量，将托盘放入自身存储单元时，校正角度偏差以及Y轴偏差；之后抓取机构再将自身存储单元的托盘放入货架上时，校正X轴偏差。也可以为在抓取机构将自身存储单元的托盘放入货架上时，同时校准X轴偏差、Y轴偏差以及角度偏差。也可以为抓取机构拿取托盘时检测到需要校正偏差量，再重新将托盘放入当前货架时，同时校准X轴偏差、Y轴偏差以及角度偏差。也可以为抓取机构拿取托盘时检测到需要校正偏差量，将可移动设备移动到指定位置，同时校准X轴偏差、Y轴偏差以及角度偏差。
更具体地，可移动设备获取货架上的货物，首先叉齿位于初始位置，叉齿在竖直方向移动至货物向相应高度，然后叉齿向货架方向伸出，拿取货物。在拿取到货物之后叉齿收缩，在下降相应高度回到初始位置。在初始位置叉齿旋转90°之后，将货物放至自身存储单元。在整个过程中，叉齿拿取到货物回到初始位置时，获取托盘定位标识的图像，将定位标识的图像与标准图像进行比较，得到抓取机构与托盘之间的偏差量。
上述托盘偏差校正方法在具体实施时，例如可移动设备控制抓取机构拿取托盘，此时获取定位标识的图像相对于标准图像在X轴向右偏移了5mm，也就是X轴偏差为向右偏移5mm。当可移动设备需要移动至坐标(50,70,0)的位置将货物放进(51,70,5)位置时，可移动设备在移动的过程中实时的获取当前的坐标信息，判断当前可移动设备的坐标信息是否为(50,70,0)，若当前可移动设备的坐标信息为(50,70,0)时，控制可移动设备在当前位置相对于放货的位置向左移动5mm，调整X轴偏差，调整之后，控制叉齿将货物放置在(51,70,5)的货架位置。
例如可移动设备控制抓取机构拿取托盘，此时获取定位标识的图像相对于标准图像在Y轴向上偏移了4mm，也即是Y轴偏差为向上偏移4mm。当可移动设备需要当可移动设备需要移动至坐标(50,70,0)的位置将货物放进(51,70,5)位置时，可移动设备在移动的过程中实时的获取当前的坐标信息，判断当前可移动设备的坐标信息是否为(50,70,0)，若当前可移动设备的坐标信息为(50,70,0)时，可移动设备控制叉齿旋转，升高，再伸出至货架(51,70,5)位置，控制叉齿收缩4mm，调整Y轴偏差，调整之后，控制叉齿将货物放置在(51,70,5)的货架位置。
例如可移动设备控制抓取机构拿取托盘，此时获取定位标识的图像相对于标准图像在自旋方向上向右偏移了1°，也就是在顺时针方向偏移了1°。当可移动设备向自身存储单元伸出时，叉齿在逆时针方向旋转1°，调整角度偏差，再将货物移动至自身存储单元。上述托盘偏差校正方法以及装置，通过在抓取机构拿取托盘时，获取抓取机构与托盘之间的偏差量，根据偏差量，通过调整移动距离、抓取机构伸缩距离以及抓取机构旋转角度校正偏差量。从而校正可移动设备将托盘放置在货架上时放置位置的偏差，进一步的保证整个系统托盘移动的准确性。
应该理解的是，虽然图10-14的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图10-14中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图15所示，提供了一种托盘偏差校正装置的结构框图，包括：控制模块610、偏差量计算模块620以及偏差调整模块630，其中：
控制模块610，用于控制抓取机构拿取托盘；
偏差量计算模块620，用于获取抓取机构与托盘之间的偏差量；其中偏差量包括：X轴偏差、Y轴偏差以及角度偏差；
偏差调整模块630，用于根据所述偏差量调整可移动设备的移动距离和/或抓取机构伸缩距离和/或抓取机构旋转角度以校正抓取机构和托盘之间的偏差。
在一个实施例中，如图16所示，提供了一种偏差量计算模块的结构框图，其中，偏差量计算模块620包括：获取单元621以及偏差量计算模块单元622。
获取单元621，用于获取托盘定位标识的图像；
偏差量计算模块单元622，用于将所述定位标识的图像与标准图像进行比较，得到抓取机构与托盘之间的偏差量。
关于托盘偏差校正装置的具体限定可以参见上文中对于托盘偏差校正方法的限定，在此不再赘述。上述托盘偏差校正装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种托盘偏差校正方法，其特征在于，所述方法包括：
控制抓取机构拿取托盘；
获取抓取机构与托盘之间的偏差量；其中偏差量包括：X轴偏差、Y轴偏差以及角度偏差；
根据所述偏差量调整可移动设备的移动距离和/或抓取机构伸缩距离和/或抓取机构旋转角度以校正抓取机构和托盘之间的偏差；所述根据所述偏差量调整可移动设备的移动距离和/或抓取机构伸缩距离和/或抓取机构旋转角度以校正抓取机构和托盘之间的偏差包括：
获取偏差量，判断偏差量中是否存在角度偏差；
若存在角度偏差，则当抓取机构向存储单元伸出时，控制抓取机构向角度偏差方向的反方向旋转偏差角度，再控制抓取机构向储存单元伸出；
获取托盘定位标识的图像；
将所述定位标识的图像与标准图像进行比较，得到抓取机构与托盘之间的X轴偏差和Y轴偏差；计算偏差量的方法为：获取定位标识的图像中定位标识的中点坐标以及标准图像中定位标识的中点坐标，将定位标识的图像中定位标识的中点X轴坐标与标准图像中定位标识的中点X轴坐标做差，得到X轴偏差；将定位标识的图像中定位标识的中点Y轴坐标与标准图像中定位标识的中点Y轴坐标做差，得到Y轴偏差；所述标准图像为，托盘没有偏差时，图像采集装置所采集到的图像；
根据所述X轴偏差，调整移动距离校正X轴偏差；
根据所述Y轴偏差，调整抓取机构伸缩距离校正Y轴偏差。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述X轴偏差、Y轴偏差以及角度偏差同步获取。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述偏差量调整可移动设备的移动距离和/或抓取机构伸缩距离和/或抓取机构旋转角度以校正抓取机构和托盘之间的偏差包括：
获取偏差量，判断偏差量中是否存在角度偏差；
若存在角度偏差，通过协作调整抓取机构旋转角度与抓取机构伸缩距离，同时调整X轴偏差、Y轴偏差以及角度偏差。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述偏差量调整可移动设备的移动距离和/或抓取机构伸缩距离和/或抓取机构旋转角度以校正抓取机构和托盘之间的偏差包括：
获取偏差量，判断偏差量中是否存在角度偏差；
若不存在角度偏差，则根据所述X轴偏差，调整移动距离校正X轴偏差；
根据所述Y轴偏差，调整抓取机构伸缩距离校正Y轴偏差。
5.根据权利要求1或4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述X轴偏差，调整移动距离校正X轴偏差包括：
当抓取机构向货架伸出时，则判断当前位置信息与放置托盘的位置信息是否一致；
若一致，则向X轴偏差方向的反方向移动X轴偏差距离校正X轴偏差。
6.根据权利要求1或4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述Y轴偏差，调整抓取机构伸缩距离校正Y轴偏差包括：
当抓取机构向存储单元伸出或向货架伸出，则判断所述抓取机构的伸缩长度与预设伸缩长度是否一致；
若一致，则向Y轴偏差方向的反方向伸缩Y轴偏差距离校正Y轴偏差。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取抓取机构与托盘之间的偏差量之后还包括：
判断所述偏差量是否大于预设阈值；
若大于预设阈值，则执行根据所述偏差量调整移动距离、抓取机构伸缩距离以及抓取机构旋转角度校正偏差量。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述判断所述偏差量是否大于预设阈值包括：
判断X轴偏差是否大于X轴偏差的阈值；
判断Y轴偏差是否大于Y轴偏差的阈值；以及
判断角度偏差是否大于角度偏差的阈值。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取抓取机构与托盘之间的偏差量包括：
获取托盘定位标识的图像；
将所述定位标识的图像与标准图像进行比较，得到抓取机构与托盘之间的偏差量。
10.一种托盘偏差校正装置，其特征在于，所述装置包括：
控制模块，用于控制抓取机构拿取托盘；
获取模块，用于获取抓取机构与托盘之间的偏差量；其中偏差量包括：X轴偏差、Y轴偏差以及角度偏差；
偏差调整模块，用于根据所述偏差量调整可移动设备的移动距离和/或抓取机构伸缩距离和/或抓取机构旋转角度以校正抓取机构和托盘之间的偏差；
所述偏差调整模块，具体用于：
获取偏差量，判断偏差量中是否存在角度偏差；
若存在角度偏差，则当抓取机构向存储单元伸出时，控制抓取机构向角度偏差方向的反方向旋转偏差角度，再控制抓取机构向储存单元伸出；
获取托盘定位标识的图像；
将所述定位标识的图像与标准图像进行比较，得到抓取机构与托盘之间的X轴偏差和Y轴偏差；计算偏差量的方法为：获取定位标识的图像中定位标识的中点坐标以及标准图像中定位标识的中点坐标，将定位标识的图像中定位标识的中点X轴坐标与标准图像中定位标识的中点X轴坐标做差，得到X轴偏差；将定位标识的图像中定位标识的中点Y轴坐标与标准图像中定位标识的中点Y轴坐标做差，得到Y轴偏差；所述标准图像为，托盘没有偏差时，图像采集装置所采集到的图像；
根据所述X轴偏差，调整移动距离校正X轴偏差；
根据所述Y轴偏差，调整抓取机构伸缩距离校正Y轴偏差。
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Address after: Room 501-516, 518, 5 / F, building 4, No. 66, Dongxin Avenue, Binjiang District, Hangzhou City, Zhejiang Province

Applicant after: Zhejiang Guozi Robot Technology Co., Ltd

Address before: Room 501-516, 518, 5 / F, building 4, No. 66, Dongxin Avenue, Binjiang District, Hangzhou City, Zhejiang Province

Applicant before: ZHEJIANG GUOZI ROBOT TECHNOLOGY Co.,Ltd.

GR01 Patent grant
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Application publication date: 20190118

Assignee: ZHEJIANG GUOZI INTELLIGENT EQUIPMENT Co.,Ltd.

Assignor: Zhejiang Guozi Robot Technology Co., Ltd

Contract record no.: X2021330000267

Denomination of invention: Tray deviation correction method and device

Granted publication date: 20210625

License type: Exclusive License

Record date: 20210907