CN107406077A - 控制车队中的车辆之间间隙的方法 - Google Patents

控制车队中的车辆之间间隙的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN107406077A
CN107406077A CN201580076463.9A CN201580076463A CN107406077A CN 107406077 A CN107406077 A CN 107406077A CN 201580076463 A CN201580076463 A CN 201580076463A CN 107406077 A CN107406077 A CN 107406077A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
gap
fleet
following
instruction parameter
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201580076463.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107406077B (zh
Inventor
汉斯·德拉加登
伦纳特·奇代尔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volvo Truck Corp
Original Assignee
Volvo Truck Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volvo Truck Corp filed Critical Volvo Truck Corp
Publication of CN107406077A publication Critical patent/CN107406077A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107406077B publication Critical patent/CN107406077B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/17—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle with provision for special action when the preceding vehicle comes to a halt, e.g. stop and go
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
    • B60R16/0231—Circuits relating to the driving or the functioning of the vehicle
    • B60R16/0232—Circuits relating to the driving or the functioning of the vehicle for measuring vehicle parameters and indicating critical, abnormal or dangerous conditions
    • B60R16/0233—Vehicle tilting, overturning or roll over
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/10—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of change-speed gearings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/165—Automatically following the path of a preceding lead vehicle, e.g. "electronic tow-bar"
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0293—Convoy travelling
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0295—Fleet control by at least one leading vehicle of the fleet
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/22—Platooning, i.e. convoy of communicating vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/10—Buses
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/12—Trucks; Load vehicles
    • B60W2300/125—Heavy duty trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804—Relative longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/65—Data transmitted between vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)

Abstract

本发明涉及一种控制车队(10)中的车辆之间间隙(24a‑24c)的方法，该车队(10)包括前导车辆(12)和一个或多个跟随车辆(14a‑14c)。所述方法包括以下步骤：获得由前导车辆的自主式紧急制动系统(16)识别出的潜在碰撞威胁(26)的指示参数(27)，其中，前导车辆的所述自主式紧急制动系统包括多个预定义的控制阶段(28a‑28c)，并且其中，该指示参数至少部分地确定所述自主式紧急制动系统的当前控制阶段；以及，将所获得的该指示参数发送到所述一个或多个跟随车辆。

Description

控制车队中的车辆之间间隙的方法
技术领域
本发明涉及一种控制车队中的车辆之间间隙的方法，该车队包括前导车辆和一个或多个跟随车辆。本发明还涉及一种计算机程序、计算机可读介质和用于控制车队中的车辆之间间隙的控制单元。本发明例如能够应用在重型车辆中，比如卡车和公共汽车。
背景技术
汽车工业、研究产业和其它产业已探索了驱动具有小的时间间隔的所谓的“车队(platoon)”或“道路列车(road trains)”中的道路车辆的可能性，主要为了节省燃料并且也为了减小驾驶员工作负荷和道路占用面积(road footprint)。通过车辆对车辆(vehicle-to-vehicle，V2V)通信和纵向控制的自动化来实现所述小的时间间隔。纵向控制和横向控制的水平在不同的车辆编队概念和道路环境之间可能不同。
通常，车队中的前导车辆努力维持目标速度，并且，假如车队中的后面的车辆由于某些原因不能采用其对前导车辆的速度，它目标在于复制(copy)具有额外限制的纵向控制以维持与前方车辆的时间间隔。然而，V2V通信的太长响应时间和车队中的车辆的过于不同的制动性能的风险可使得所期望的时间间隔大小变得不可能。
WO2013/147684公开了一种用于在由至少两个车辆形成的移动式车辆队列(train)中调节间距的方法，其包括如下步骤：连续地维持该队列的车辆之间的通信，连续地确定以队列的行程为特征的参数并使用所述参数，所述参数因此被确定为用于为该队列的车辆确定适当相互间距的基础，其中，确定该队列的车辆的所述适当相互间距的步骤包括以下步骤：使用所识别的具有对每个风险因素的概率(probability)指示的风险因素作为评估由所述风险因素产生的风险的基础，并因此调节所述间距。考虑了与车辆队列的行程相关的地方因素的地方因素包含装置包括交通状况确定装置，用于确定与该队列的车辆的行程有关的当前和/或预期交通状况，该当前和/或预期交通状况可能影响与车辆之间的间距有关的安全性并可能因此构成一个风险因素。该交通状况确定装置包括传感器装置，该传感器装置位于该队列中的车辆上，以监视它们附近的其它车辆和其它物体，例如其它的道路使用者，如骑车人或行人或者例如该队列的前导车辆的障碍物。然而，WO2013/147684的缺点是包含了概率指示，比如“稍微”，对于每一个风险因素都能够使得该方法不精确和不可预知。不精确和不可预知的风险因素评估可产生“仅为了安全(just-to-be-safe)”的裕量，这将经常由于较大的跟随间隙和较频繁的分散(dissolving)而降低车辆编队的利益(gain)和协作ACC(自适应巡航控制)。
发明内容
本发明的目的是提供一种改进的、控制车队中的车辆之间间隙的方法，该方法可以克服或至少减少上述及其它缺点。
根据本发明的第一方面，通过根据权利要求1所述的方法来实现上述目的。根据本发明的第二方面，通过根据权利要求12所述的方法来实现上述目的。
根据所述第一方面，提供了一种控制车队中的车辆之间间隙的方法，该车队包括前导车辆和一个或多个跟随车辆，其中，该方法包括以下步骤：获得由前导车辆的自主式紧急制动系统识别出的潜在碰撞威胁的指示参数(indicator)，其中，前导车辆的所述自主式紧急制动系统包括多个预定义的控制阶段，并且其中，该指示参数至少部分地确定所述自主式紧急制动系统的当前控制阶段；以及，将所获得的该指示参数发送到所述一个或多个跟随车辆。这些步骤可由前导车辆执行。
所述自主式紧急制动系统的所述预定义的控制阶段例如可以是标准化的或法定的。本发明是基于以下的理解：通过将从前导车辆的自主式紧急制动系统获得的所述指示参数发送到所述跟随车辆，由于所述自主式紧急制动系统的预定义的控制阶段，所述跟随车辆能够预测前导车辆将做什么并采取适当的超前(pre-emptive)行动。所述方法可以还包括以下步骤：在所述一个或多个跟随车辆中接收所述指示参数；以及，基于所接收到的指示参数自动地调节所述车辆之间间隙。
所述指示参数可以是避撞时间(TTC)。其它的指示参数可以是所述潜在碰撞威胁和前导车辆之间的相对速度、所述潜在碰撞威胁和前导车辆之间的距离等。
基于所接收到的指示参数自动地调节所述车辆之间间隙的步骤可以包括：所述一个或多个跟随车辆中的跟随车辆根据该跟随车辆在车队中的位置而从所述避撞时间中减去预定时间，从而产生减少的避撞时间；以及，该跟随车辆基于所述减少的避撞时间来调节它与前一车辆之间的间隙。车队中的最后一个车辆例如可以减去最长的时间，倒数第二个车辆可以减去第二最长的时间，如此等等。这样，该车队可以在各个车辆之间从车队的末端开始平稳地扩展出安全边界距离(safety margin distance)。基于所接收到的指示参数自动地调节所述车辆之间间隙的步骤可以开始于车队的最后一个车辆，从而增加该最后一个车辆与前一车辆之间的间隙。
基于所接收到的指示参数自动地调节所述车辆之间间隙的步骤可以在前导车辆的自主式紧急制动系统的完全制动阶段之前被启动。这使得本方法对于车队的车辆之间的通信延迟较不敏感。此外，还可建立起缓冲距离，以减少车队中的各个车辆的不同制动能力的影响。
所述方法还可以包括：将与该车队中的最后一个车辆如何调节它与前一车辆之间的间隙有关的信息呈现给前导车辆的驾驶员。这可以允许前导车辆的驾驶员采取横向和纵向控制，以避免该车队的后部中的增加的间隙。该信息例如可以经由人机界面(例如显示器)来呈现。
可以使用车辆对车辆通信装置来执行所述指示参数的发送。也可以使用车辆对车辆通信装置来执行所述指示参数的接收。所述指示参数例如可以从前导车辆被广播(broadcast)给所述一个或多个跟随车辆。车辆对车辆通信可以在车队的车辆之间提供最快速的通信。然而，经由某些基础设施进行的通信也是可以的。
所述方法可以还包括：基于摩擦力估算值来确定前导车辆的减速能力。而且，基于所接收到的指示参数自动地调节所述车辆之间间隙的步骤可以包括：还考虑了所述减速能力。这样，即使湿滑道路(低摩擦力)降低了减速能力并要求更早的制动，前导车辆也可以保持对所述跟随车辆来说是可预测的。
根据本发明的第二方面，提供了一种控制车队中的车辆之间间隙的方法，该车队包括前导车辆和一个或多个跟随车辆，其中，所述方法的特征在于以下步骤：在所述一个或多个跟随车辆中接收由前导车辆的自主式紧急制动系统识别出的潜在碰撞威胁的指示参数，其中，前导车辆的所述自主式紧急制动系统包括多个预定义的控制阶段，并且其中，该指示参数至少部分地确定所述自主式紧急制动系统的当前控制阶段；以及，基于所接收到的指示参数自动地调节所述车辆之间间隙。这些步骤可以由所述一个或多个跟随车辆执行。本方面可以与本发明的第一方面具有相同或相似的特征和/或技术效果。
本发明还涉及一种包括程序代码的计算机程序，当所述程序在计算机上运行时，所述程序代码执行本发明的第一方面或第二方面的步骤。
本发明还涉及一种计算机可读介质，该计算机可读介质携载有包括程序代码的计算机程序，当所述程序产品在计算机上运行时，所述程序代码执行本发明的第一方面或第二方面的步骤。
本发明还涉及一种控制单元，该控制单元用于控制车队中的车辆之间间隙，该控制单元被配置成执行本发明的第一方面或第二方面的步骤。该控制单元例如可以被包括在前导车辆和/或所述跟随车辆中。
本发明还涉及一种车辆，该车辆被配置成执行本发明的第一方面或第二方面的步骤。
在下文的描述和从属权利要求中，公开了本发明的进一步的优点和有利特征。
附图描述
参考附图，下面是作为示例给出的、对本发明的实施例的更详细描述。在附图中：
图1示意性地示出了包含本发明的各个方面的车队。
图2示出了图1中的车队的前导车辆的自主式紧急制动系统的预定义的控制阶段。
图3是控制图1的车队中的车辆之间间隙的方法的流程图。
图4示出了在图2的方法的背景下的预定义的控制阶段。
图5是根据另一实施例的、控制车队中的车辆之间间隙的方法的流程图。
图6示出了在图5的方法的背景下的、修改后的控制阶段。
具体实施方式
图1是车队(或道路列车)10的侧视图。在本发明的背景下的车队可以定义为由手动操作的重型前导车辆引导的一组车辆，其中，在后车辆(例如卡车、公共汽车和/或轿车)自动地——横向和纵向跟随前导车辆。在前导车辆之后的车辆被称为跟随车辆。车队10的车辆是机动道路车辆，尽管这些车辆中的至少一个可以具有挂车。尽管前导车辆具有可手动操作该车辆的驾驶员，但该驾驶员也可使用不同的自动化水平，例如，辅助速度控制或完全速度控制，车道保持辅助或完全横向转向支持。
图1中示出的车队10包括前导车辆12和三个跟随车辆14a-14c，但所述跟随车辆的数目可以更少或更多。
前导车辆12包括自主式紧急制动(AEB)系统16、车辆对车辆(V2V)通信装置18、人机界面(HMI)20、以及用于控制车队10中的车辆之间间隙24a-24c的电子控制单元(ECU)22。控制单元22连接到AEB系统16、V2V通信装置18和HMI 20。
AEB系统16也可以称为高级紧急制动系统(AEBS)。AEB系统16适于识别潜在碰撞威胁26，并针对所识别出的碰撞威胁26得到安全指示参数(indicator)27，该安全指示参数27为避撞时间(TTC)的形式。可以通过前导车辆12与潜在碰撞威胁26之间的相对速度和距离来得到该避撞时间(time to collision)(其中所有车辆都在同一车道上横向固定的稳定状况)，但也可以考虑加速度、驾驶员响应、横向威胁等(动态状况)。该避撞时间例如可以用秒来表示。潜在碰撞威胁26例如可以是位于前导车辆12的预计路径上的另一车辆。AEB系统16还适于根据所得到的避撞时间自动地使前导车辆12减速或制动。
特别地，AEB系统16包括多个预定义的控制阶段28a-28c，如图2所示。在图2中，x轴是避撞时间，而y轴是减速度。所述预定义的控制阶段28a-28c例如可以是标准化的或法定的(由法律确定)。所述预定义的控制阶段28a-28c包括第一警报(alert)阶段28a、第二警告(warning)阶段28b和第三完全制动阶段28c。当前控制阶段28a-28c取决于所得到的避撞时间。在警报阶段28a中，前导车辆12的驾驶员被警报：已检测到潜在碰撞威胁26。该阶段28a中的警报例如可以是光学的、听觉的和/或包括某些光脉冲制动。图2中示出了后一种情况。在警告制动阶段28b中，AEB系统16通过应用制动和/或关小的油门来自动地使前导车辆12减速。如图2所示，减速度可以随着避撞时间的变短而增加。最后，在完全制动阶段28c中，AEB系统16自动地对前导车辆12应用完全制动。
车辆对车辆通信装置18通常适于将数据发送到跟随车辆14a-14c中的至少一个车辆和/或从跟随车辆14a-14c中的至少一个车辆接收数据。V2V通信装置18例如可适于对所有的跟随车辆14a-14c广播数据。特别地，V2V通信装置18可用于将所得到的避撞时间从前导车辆12发送到跟随车辆14a-14c。例如，V2V通信装置18可基于WLAN，例如IEEE802.11p标准。
人机界面20通常适于为前导车辆12的驾驶员呈现信息。特别地，如下文将进一步说明的，HMI界面20可用于呈现关于该车队的最后一个车辆14c如何调节它与前一车辆14b的间隙24c的信息。HMI界面20例如可以是在前导车辆12的仪表板上的显示器。
现在转到所述跟随车辆14a-14c，每一个跟随车辆14a-14c都包括自动纵向控制系统30a-30c、车辆对车辆(V2V)通信装置32a-32c、以及用于控制车队10中的车辆之间间隙24a-24c的电子控制单元(ECU)34a-34c。在每一个跟随车辆14a-14c中，控制单元34a-34c连接到自动纵向控制系统30a-30c和V2V通信装置32a-32c。
自动纵向控制系统30a-30c通常适于基于至少一个输入来自动地控制所述跟随车辆14a-14c的油门/制动/速度。特别地，如下文将进一步说明的，自动纵向控制系统30a-30c可用来基于AEB系统16所得到的避撞时间而自动地调节与在前车辆的间隙24a-24c。自动纵向控制系统30a-30c也能够基于来自一个或多个车载传感器的读数来调节与在前车辆的间隙24a-24c，该一个或多个车载传感器测量与在前车辆的实际间隙。
车辆对车辆通信装置32a-32c通常适于接收来自该车队的一个或多个其它车辆的数据和/或将数据发送到该车队的一个或多个其它车辆。特别地，V2V通信装置32a-32c可用于接收来自前导车辆12的所得到的避撞时间。像前导车辆12的车辆对车辆通信装置18一样，V2V通信装置32a-32c也可以基于WLAN，例如IEEE802.11p标准。
在操作中，并且通过进一步参考图3和4，可以如下地控制车队10中的车辆之间间隙24a-24c(即，车队10的车辆之间的时间和/或距离)：
最初，前导车辆12的AEB系统16识别出潜在碰撞威胁26(步骤S1)，并开始得到所述避撞时间TTC(步骤S2)。
控制单元22获得所得到的TTC(步骤S3)，并且，所得到的TTC经由V2V通信装置18从前导车辆12发送(广播)到跟随车辆14a-14c(步骤S4)，如图1中的附图标记27所示。
在每一个跟随车辆14a-14c中，经由V2V通信装置32a-32c接收所述TTC(步骤S5)，并且，控制单元34a-34c使用所述TTC通过自动纵向控制系统30a-30c自动地调节车辆之间间隙24a-24c(步骤S6)。
上述步骤S1-S6(至少步骤S2-S6)可以被连续地执行。
前导车辆的AEB系统16的所述预定义的控制阶段28a-28c通常是已知的。因此，(仅)通过接收该TTC，所述跟随车辆14a-14c就能够预测前导车辆12将做什么并相应地采取超前行动，而不是必须使用V2V通信将所述控制阶段28a-28c从前导车辆12预先传送到所述跟随车辆14a-14c。所述预定义的控制阶段28a-28c例如可以预存储在所述跟随车辆14a-14c的控制单元34a-34c中。
为了自动地调节车辆之间间隙24a-24c，每一个跟随车辆14a-14c都可以从所接收到的TTC减去预定时间。所接收到的TTC在图4中被表示为TTC12。此预定时间取决于该跟随车辆在车队10中的位置。最后一个跟随车辆14c减去最长的预定时间，从而导致减少的TTC14c，倒数第二个跟随车辆14b减去第二最长的预定时间，从而导致(较少)减少的TTC14b，并且最靠近前导车辆12的跟随车辆14a减去最短的预定时间，从而导致(最少)减少的TTC14a。图4中示出了所接收到的TTC12(即，用于前导车辆的TTC)和减少的TTC14a、TTC14b、TTC14c。在图4中，可见看到前导车辆12处于早期的警报阶段28a，没有减速度。另一方面，第一个跟随车辆14a具有与警报阶段28a的后期相对应的TTC14a，因此，它的自动纵向控制系统30a可应用与警报阶段28a的光脉冲制动相对应的光脉冲制动，从而使间隙24a稍微增大。中间的跟随车辆14b具有与警告制动阶段28b的早期相对应的TTC14b，因此，它的自动纵向控制系统30b可应用与警告制动阶段28b的制动和/或关小的油门相对应的制动和/或关小的油门，从而使间隙24b增大。最后一个跟随车辆14c具有与警告制动阶段28b的后期相对应的TTC14c，因此，它的自动纵向控制系统30c可应用与警告制动阶段28b的制动和/或关小的油门相对应的更大制动和/或进一步关小的油门，从而使间隙24c比间隙24b增加得更多。这样，车队10可以在各个车辆12和14a-14c之间从车队10的末端开始平稳地扩展出安全边界距离。此外，由于图4中的间隙尺寸的增加开始于完全制动阶段28c之前，车队10的控制对V2V通信中的延迟很不敏感。此外，还在车队10的车辆12和14a-14c中建立起了缓冲距离，以减少不同制动能力的影响。如果潜在碰撞威胁26消失了或者仅造成更长的TTC，则仅进行小而平稳的减速，从而仅对燃料消耗和行驶协调性有轻微影响。
为了使前导车辆12的驾驶员意识到与前导车辆12的预计路径上的潜在碰撞威胁26之间的时间间隔(TTC)如何影响最后一个跟随车辆14c的纵向控制，关于车队10的最后一个车辆14c如何调节其与前一车辆14b的间隙24c的信息可以在人机界面20上呈现给前导车辆12的驾驶员(步骤S7)。HMI 20例如可以示出最后一个跟随车辆14c到接下来的控制阶段28a-28c的裕量(margins)。例如，如果驾驶员看到最后一个跟随车辆14c即将从警报阶段28a转到警告制动阶段28b，则驾驶员可以平稳地增加与潜在碰撞威胁26的距离，以便避免最后一个跟随车辆14c自动地减速并且车队10拉长。因此，通过该HMI 20，前导车辆12的驾驶员也能采用横向和纵向控制以避免车队10后部中的增加的间隙24。
图5是控制车队10中的车辆之间间隙24a-24c的方法的另一实施例的流程图。图5中的步骤S1-S5和S7可以与图3所公开的方法中相同，但图5的方法还包括步骤S8-S10和修改后的步骤S6’。
在步骤S8中，基于摩擦力估算值来确定前导车辆12的当前减速能力。例如，减速能力可由控制单元22确定，并从前导车辆12经由V2V通信装置18发送(广播)到跟随车辆14a-14c(步骤S9)。
在每一个跟随车辆14a-14c中，所述减速能力被经由V2V通信装置32a-32c接收到(步骤S10)，并且与所接收到的TTC一起被控制单元34a-34c用于通过所述自动纵向控制系统30a-30c来自动地调节车辆之间间隙24a-24c(步骤S6’)。
如果例如由于道路湿滑(低摩擦力)而使得前导车辆12的当前减速能力被确定为低于在干燥柏油碎石路面(dry tarmac)上的减速能力，则可以修改所述警告制动阶段和完全制动阶段，如图6所示。在图6中，由于道路湿滑，修改后的完全制动阶段28c’的减速度(y轴)与图4的完全制动阶段28c相比降低了(图6中的虚线)。为了补偿该降低的减速度，修改后的完全制动阶段28c’开始得更早。也就是说，修改后的完全制动阶段28c’的持续时间(x轴)被延长了，使得修改后的完全制动阶段28c’的面积A’(积分)与图4的完全制动阶段28c的面积A保持相同。修改后的警告制动阶段28b’缩短的幅度可以与修改后的完全制动阶段28c’延长的幅度一样多。此外，修改后的警告制动阶段28b’的减速度增加了，以使其面积B’保持恒定。图4的警告制动阶段28b的面积由B表示。因此，修改后的控制阶段28b’和28c’导致最后一个跟随车辆14c(TTC14c)和中间的跟随车辆14b(TTC14b)相比于图4增加了其减速度，以克服由于道路湿滑而引起的减速能力下降。
可以各种方式来估算上述摩擦力：
·前导车辆12上或路旁的光学传感器可以检测道路表面的物理状态，例如干燥、湿、雪、冰等。然后使用查找表将所检测到的物理状态转换为摩擦力估算值。
·可以使用所测量到的、驱动轮或发动机制动轮与自由滚动轮之间的滑移水平之间的差值。滑移差值和驱动轮/发动机制动轮上的扭矩差值以及车轮上的重力(法向力)一起为计算或估算所述摩擦力提供了数学基础。
·可以使用在特定转向角度下测量到的横向滑移。车辆的不同部件中的偏航率传感器或GNNS(全球导航卫星系统)接收器之间的相对定位给出了偏航率，该偏航率可以与如下情况中的理论或数学上的偏航率进行比较：特定速度和转向角度下的、以及不同轴线上的重量分布、差速制动的特定水平下的偏航率，等等。
·所测量到的在特定转向角速度和转向角度下进行动力转向的旋转阻力可用来估算摩擦力，尤其在低速下。
·可以利用车辆的ESP(电子稳定程序)或ABS(防抱死制动系统)系统的介入来估算摩擦力。
应当理解，本发明不限于上文描述并在附图中示出的实施例；而是，本领域技术人员将意识到，在所附权利要求的范围内可以进行许多修改和变型。例如，诸如车辆12或14a-14c的车辆均可以构造成充当前导车辆和跟随车辆。这样，该车辆在车队中没有预定作用，而是能够根据情况用作前导车辆或用作跟随车辆。

Claims (16)

1.一种控制车队(10)中的车辆之间间隙(24a-24c)的方法，所述车队(10)包括前导车辆(12)和一个或多个跟随车辆(14a-14c)，其中，所述方法的特征在于以下步骤：
获得由所述前导车辆的自主式紧急制动系统(16)识别出的潜在碰撞威胁(26)的指示参数(27)，其中，所述前导车辆的所述自主式紧急制动系统包括多个预定义的控制阶段(28a-28c)，并且其中，所述指示参数至少部分地确定所述自主式紧急制动系统的当前控制阶段；以及
将所获得的所述指示参数发送到所述一个或多个跟随车辆。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括以下步骤：
在所述一个或多个跟随车辆中接收所述指示参数；和
基于所接收到的所述指示参数自动地调节所述车辆之间间隙。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述指示参数是避撞时间。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，基于所接收到的所述指示参数自动地调节所述车辆之间间隙的步骤包括：
所述一个或多个跟随车辆中的跟随车辆(14c)根据该跟随车辆在所述车队中的位置而从所述避撞时间中减去预定时间，从而产生减少的避撞时间(TTC14C)；以及
该跟随车辆基于所述减少的避撞时间来调节该跟随车辆与前一车辆(14b)之间的间隙(24c)。
5.根据权利要求2所述的方法，其中，基于所接收到的所述指示参数自动地调节所述车辆之间间隙的步骤开始于所述车队的最后一个车辆(14c)，从而增加所述最后一个车辆(14c)与前一车辆(14b)之间的间隙(24c)。
6.根据权利要求2所述的方法，其中，基于所接收到的所述指示参数自动地调节所述车辆之间间隙的步骤在所述前导车辆的所述自主式紧急制动系统的完全制动阶段(28c)之前被启动。
7.根据权利要求2所述的方法，还包括：
为所述前导车辆的驾驶员呈现关于所述车队的最后一个车辆(14c)如何调节所述最后一个车辆(14c)与前一车辆(14b)之间的间隙(24c)的信息。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，使用车辆对车辆通信装置(18)来执行所述指示参数的发送。
9.根据权利要求2所述的方法，其中，使用车辆对车辆通信装置(32a-32c)来执行所述指示参数的接收。
10.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，还包括：
基于摩擦力估算值来确定所述前导车辆的减速能力。
11.根据权利要求2和10所述的方法，其中，基于所接收到的所述指示参数自动地调节所述车辆之间间隙的步骤包括：还考虑了所述减速能力。
12.一种控制车队(10)中的车辆之间间隙(24a-24c)的方法，所述车队(10)包括前导车辆(12)和一个或多个跟随车辆(14a-14c)，其中，所述方法的特征在于以下步骤：
在所述一个或多个跟随车辆中接收由所述前导车辆的自主式紧急制动系统(16)识别出的潜在碰撞威胁(26)的指示参数(27)，其中，所述前导车辆的所述自主式紧急制动系统包括多个预定义的控制阶段(28a-28c)，并且其中，所述指示参数至少部分地确定所述自主式紧急制动系统的当前控制阶段；以及
基于所接收到的所述指示参数自动地调节所述车辆之间间隙。
13.一种包括程序代码的计算机程序，当所述程序在计算机上运行时，所述程序代码执行根据权利要求1-12中的任一项所述的步骤。
14.一种计算机可读介质，所述计算机可读介质携载有包括程序代码的计算机程序，当所述程序产品在计算机上运行时，所述程序代码执行根据权利要求1-12中的任一项所述的步骤。
15.一种控制单元(22；34a-34c)，所述控制单元用于控制车队中的车辆之间间隙，所述控制单元被配置成执行根据权利要求1-12中的任一项所述的方法的步骤。
16.一种车辆(12；14a-14c)，所述车辆(12；14a-14c)被配置成执行根据权利要求1-12中的任一项所述的方法的步骤。
CN201580076463.9A 2015-02-26 2015-02-26 控制车队中的车辆之间间隙的方法 Active CN107406077B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/EP2015/054029 WO2016134770A1 (en) 2015-02-26 2015-02-26 Method of controlling inter-vehicle gap(s) in a platoon

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107406077A true CN107406077A (zh) 2017-11-28
CN107406077B CN107406077B (zh) 2021-06-01

Family

ID=52629544

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201580076463.9A Active CN107406077B (zh) 2015-02-26 2015-02-26 控制车队中的车辆之间间隙的方法
CN201680011985.5A Active CN107257757B (zh) 2015-02-26 2016-02-24 控制车辆间间距的方法

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201680011985.5A Active CN107257757B (zh) 2015-02-26 2016-02-24 控制车辆间间距的方法

Country Status (5)

Country Link
US (2) US10388168B2 (zh)
EP (5) EP3437706B1 (zh)
JP (2) JP6600001B2 (zh)
CN (2) CN107406077B (zh)
WO (2) WO2016134770A1 (zh)

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109895772A (zh) * 2017-12-11 2019-06-18 现代自动车株式会社 前导车辆中的用于控制队列行驶的装置和方法
CN110304059A (zh) * 2018-03-20 2019-10-08 本田技研工业株式会社 车辆用控制装置
CN110706478A (zh) * 2019-10-15 2020-01-17 北京汽车集团有限公司 跟随车辆的监控方法、装置、电子设备及存储介质
CN111316183A (zh) * 2017-12-21 2020-06-19 邦迪克斯商用车系统有限责任公司 确定和使用车辆的制动能力用于列队减速操作
CN111688686A (zh) * 2019-03-15 2020-09-22 北京图森智途科技有限公司 一种自动驾驶车队的跟车控制方法、装置、系统及车辆
CN112470198A (zh) * 2018-08-02 2021-03-09 日野自动车株式会社 队列行驶系统
CN112512874A (zh) * 2018-07-25 2021-03-16 邦迪克斯商用车系统有限责任公司 使用拖车制动策略的牵引车辆控制器和拖车制动控制方法
TWI725684B (zh) * 2019-12-26 2021-04-21 國立臺北科技大學 基於光源偵測之自走車編隊控制系統
CN113012434A (zh) * 2021-03-18 2021-06-22 大众问问(北京)信息科技有限公司 一种车辆行驶控制方法、装置及电子设备
CN113759896A (zh) * 2020-06-02 2021-12-07 现代摩比斯株式会社 车辆的车队驾驶控制系统和方法
CN114746314A (zh) * 2019-12-04 2022-07-12 采埃孚商用车系统欧洲有限公司 用于在紧急制动期间协调车队的车辆的方法以及控制单元
US11400936B2 (en) 2018-04-26 2022-08-02 Jtekt Corporation Travel assistance device

Families Citing this family (71)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11334092B2 (en) 2011-07-06 2022-05-17 Peloton Technology, Inc. Devices, systems, and methods for transmitting vehicle data
US10520581B2 (en) 2011-07-06 2019-12-31 Peloton Technology, Inc. Sensor fusion for autonomous or partially autonomous vehicle control
US10520952B1 (en) 2011-07-06 2019-12-31 Peloton Technology, Inc. Devices, systems, and methods for transmitting vehicle data
US20170242443A1 (en) 2015-11-02 2017-08-24 Peloton Technology, Inc. Gap measurement for vehicle convoying
US9582006B2 (en) 2011-07-06 2017-02-28 Peloton Technology, Inc. Systems and methods for semi-autonomous convoying of vehicles
US10254764B2 (en) 2016-05-31 2019-04-09 Peloton Technology, Inc. Platoon controller state machine
US11294396B2 (en) 2013-03-15 2022-04-05 Peloton Technology, Inc. System and method for implementing pre-cognition braking and/or avoiding or mitigation risks among platooning vehicles
US20180210463A1 (en) * 2013-03-15 2018-07-26 Peloton Technology, Inc. System and method for implementing pre-cognition braking and/or avoiding or mitigation risks among platooning vehicles
US12050474B2 (en) * 2013-03-15 2024-07-30 Peloton Technology, Inc. System and method for implementing precognition braking and/or avoiding or mitigation risks among platooning vehicles
US11100211B2 (en) * 2015-08-26 2021-08-24 Peloton Technology, Inc. Devices, systems, and methods for remote authorization of vehicle platooning
DE102015016758A1 (de) * 2015-12-23 2017-06-29 Daimler Ag Verfahren zum Bewegen, insbesondere zum Steuern oder Regeln, einer Fahrzeugkolonne
KR101807386B1 (ko) * 2016-01-26 2018-01-10 주식회사 만도 협력주행방법 및 협력주행장치
JP6341389B2 (ja) * 2016-03-11 2018-06-13 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 送信装置、受信装置、送信方法、受信方法、通信システム
US11235742B2 (en) * 2016-05-20 2022-02-01 Transportation Ip Holdings, Llc Vehicle handling system and method
EP3500940A4 (en) 2016-08-22 2020-03-18 Peloton Technology, Inc. AUTOMATED CONNECTED VEHICLE CONTROL SYSTEM ARCHITECTURE
US10369998B2 (en) 2016-08-22 2019-08-06 Peloton Technology, Inc. Dynamic gap control for automated driving
DE102016011325A1 (de) 2016-09-21 2018-03-22 Wabco Gmbh Verfahren zum Ermitteln eines dynamischen Fahrzeug-Abstandes zwischen einem Folgefahrzeug und einem Vorderfahrzeug eines Platoons
EP3316062B1 (en) 2016-10-31 2019-09-04 Nxp B.V. Platoon control
SE541478C2 (en) * 2016-12-16 2019-10-15 Scania Cv Ab Method and control unit for adjusting an inter vehicular distance between vehicles in a platoon
JP6706196B2 (ja) * 2016-12-26 2020-06-03 株式会社デンソー 走行制御装置
US10281926B2 (en) 2017-01-23 2019-05-07 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc Apparatus and method for controlling vehicles in a platoon
EP3355149B1 (en) * 2017-01-31 2023-06-07 Toyota Material Handling Manufacturing Sweden AB Material handling system
US10359783B2 (en) 2017-02-28 2019-07-23 Warfarer, Inc. Transportation system
JP6876269B2 (ja) * 2017-03-08 2021-05-26 スズキ株式会社 路面状態推定装置
JP6839006B2 (ja) * 2017-03-21 2021-03-03 株式会社デンソー 車両の運転支援装置及び運転支援方法
WO2018177507A1 (en) * 2017-03-28 2018-10-04 Volvo Truck Corporation A method for a string comprising a plurality of platooning vehicles
US20240046798A1 (en) * 2017-05-22 2024-02-08 Cristian Oara Method and apparatus for automated vehicle platooning
EP3418843B1 (en) * 2017-06-23 2021-03-17 Volkswagen Aktiengesellschaft Concept of coordinating an emergency braking of a platoon of communicatively coupled vehicles
US10943490B2 (en) 2017-10-31 2021-03-09 Cummins, Inc. Platoon system for vehicles
WO2019086920A1 (en) * 2017-10-31 2019-05-09 Volvo Truck Corporation Side clearance device for motor vehicle, side viewing system and associated motor vehicle
KR102350092B1 (ko) * 2017-11-13 2022-01-12 현대자동차주식회사 차량의 군집 주행 제어 장치 및 그 방법
JP6822386B2 (ja) * 2017-11-30 2021-01-27 トヨタ自動車株式会社 隊列走行システム
DE102017221740B4 (de) * 2017-12-03 2024-06-06 Audi Ag Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs sowie entsprechendes Kraftfahrzeug
KR102417905B1 (ko) 2017-12-11 2022-07-07 현대자동차주식회사 선두 차량의 군집 주행 제어 장치 및 방법
KR102463717B1 (ko) * 2017-12-12 2022-11-07 현대자동차주식회사 군집 차량 제동력 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
KR20190070001A (ko) * 2017-12-12 2019-06-20 현대자동차주식회사 능동형 충돌 회피 제어 기반 군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
US10739787B2 (en) 2018-01-12 2020-08-11 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Responsibilities and agreement acceptance for vehicle platooning
US10919444B2 (en) * 2018-01-24 2021-02-16 Peloton Technology, Inc. Systems and methods for providing information about vehicles
CN108230718B (zh) * 2018-01-26 2020-06-16 山东省交通规划设计院有限公司 一种基于区域块的交通流动态引导方法
US11084512B2 (en) 2018-02-12 2021-08-10 Glydways, Inc. Autonomous rail or off rail vehicle movement and system among a group of vehicles
FR3078786A1 (fr) 2018-03-08 2019-09-13 Orange Procede d'adaptation de la vitesse de vehicules se deplacant en convoi
CN110281893B (zh) * 2018-03-19 2021-07-16 北京图森智途科技有限公司 一种紧急制动系统及方法、半挂车
JP2019162988A (ja) * 2018-03-20 2019-09-26 本田技研工業株式会社 車両制御装置及び車両制御方法
JP7096060B2 (ja) * 2018-04-25 2022-07-05 日野自動車株式会社 隊列走行システム
DE102018206446A1 (de) * 2018-04-26 2019-10-31 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren und Steuereinrichtung zur Abstandsanpassung zwischen Platoonfahrzeugen
FR3080818B1 (fr) * 2018-05-04 2021-10-01 Lohr Electromecanique Systeme de freinage ameliore et vehicule comportant un tel systeme de freinage
KR102563708B1 (ko) * 2018-05-14 2023-08-09 주식회사 에이치엘클레무브 선행 차량 출발 알림 장치 및 방법
US10899323B2 (en) 2018-07-08 2021-01-26 Peloton Technology, Inc. Devices, systems, and methods for vehicle braking
DE102018118744A1 (de) 2018-08-02 2020-02-06 Wabco Gmbh Verfahren zum Einstellen einer Fahrzeug-Verzögerung eines Fahrzeuges in einem Platoon sowie Platooning-Regelsystem und Fahrzeug
CN110871797A (zh) * 2018-08-13 2020-03-10 富泰华工业（深圳）有限公司 自动跟车方法、电子装置和存储介质
DE102018215028A1 (de) * 2018-09-04 2020-03-05 Robert Bosch Gmbh Eine erste fahrzeugseitige Steuereinheit und ein Verfahren zum Betreiben einer ersten fahrzeugseitigen Steuereinheit
DE102018215027A1 (de) * 2018-09-04 2020-03-05 Robert Bosch Gmbh Eine erste fahrzeugseitige Steuereinheit, ein erstes Kraftfahrzeug, ein Verfahren zum Betreiben einer ersten fahrzeugseitigen Steuereinheit, eine zweite fahrzeugseitige Steuereinheit, ein zweites Kraftfahrzeug und ein Verfahren zum Betreiben einer zweiten fahrzeugseitigen Steuereinheit
US20200125117A1 (en) * 2018-10-23 2020-04-23 Peloton Technology, Inc. Systems and methods for platooning and automation safety
US10762791B2 (en) 2018-10-29 2020-09-01 Peloton Technology, Inc. Systems and methods for managing communications between vehicles
KR102610741B1 (ko) * 2018-11-15 2023-12-08 현대자동차주식회사 차량의 군집주행 제어 장치 및 그 방법
ES2774340A1 (es) * 2019-01-18 2020-07-20 Calles Juan Ignacio Arbex Sistema anti acoso y anti colisión trasero para vehículos motorizados
KR102645057B1 (ko) * 2019-04-10 2024-03-11 현대자동차주식회사 차량의 군집 주행 정보 출력 장치 및 방법
US11427196B2 (en) 2019-04-15 2022-08-30 Peloton Technology, Inc. Systems and methods for managing tractor-trailers
CN110134124B (zh) * 2019-04-29 2022-04-29 北京小马慧行科技有限公司 车辆行驶的控制方法、装置、存储介质和处理器
KR20200140957A (ko) * 2019-06-07 2020-12-17 현대자동차주식회사 군집주행차량의 속도 제어 장치 및 그 방법
US11315427B2 (en) * 2019-06-11 2022-04-26 Toyota Motor North America, Inc. Vehicle-to-vehicle sensor data sharing
US11285941B2 (en) * 2019-07-16 2022-03-29 Lg Electronics Inc. Electronic device for vehicle and operating method thereof
CN110570648A (zh) * 2019-10-29 2019-12-13 北京百度网讯科技有限公司 编队行驶的调整方法、装置、设备和计算机可读存储介质
DE102019218076A1 (de) * 2019-11-22 2021-05-27 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zur Verbesserung der Verkehrssicherheit einer Fahrzeugkolonne
DE102019218464A1 (de) * 2019-11-28 2021-06-02 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugverbunds
DE102019219280A1 (de) * 2019-12-11 2021-06-17 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zur Ausrichtung von Fahrzeugen in einer Fahrzeugkolonne
CN115667041A (zh) * 2020-03-20 2023-01-31 格莱德韦斯有限公司 自动驾驶车辆系统的车辆控制方案
JP2021189653A (ja) * 2020-05-28 2021-12-13 現代自動車株式会社Hyundai Motor Company 自動運転車両のクラスタ群形成による走行制御方法
DE102021116468A1 (de) * 2021-06-25 2022-12-29 Ford Global Technologies, Llc Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeug-Platoons mit einer Mehrzahl von Kraftfahrzeugen
DE102021117207A1 (de) 2021-07-05 2023-01-05 Zf Cv Systems Global Gmbh Verfahren und Steuereinheit zur Abstandsregelung von Fahrzeugen
KR20230082389A (ko) * 2021-12-01 2023-06-08 현대자동차주식회사 군집 주행 제어 장치 및 그 방법

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6356820B1 (en) * 1999-05-21 2002-03-12 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Processional travel control apparatus
US6418370B1 (en) * 1998-08-04 2002-07-09 Denso Corporation Apparatus and method for controlling a target distance and a warning distance between traveling vehicles and a recording medium for storing the control method
US20100134320A1 (en) * 2008-12-01 2010-06-03 Dan Shmuel Chevion Optimization of Vehicular Traffic Flow through a Conflict Zone
CN101859494A (zh) * 2009-04-06 2010-10-13 通用汽车环球科技运作公司 车队车辆管理
CN102652084A (zh) * 2009-12-12 2012-08-29 威伯科有限公司 用于车辆、尤其是商用车辆的驾驶员辅助系统以及用于控制制动系统的方法
WO2013006826A2 (en) * 2011-07-06 2013-01-10 Peloton Technology Inc. Systems and methods for semi-autonomous vehicular convoying
CN103711592A (zh) * 2012-10-02 2014-04-09 罗伯特·博世有限公司 用于在滑动运行中控制车辆的方法

Family Cites Families (71)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4200694B4 (de) * 1992-01-14 2004-04-29 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung eines Fahrzeugs
US5331561A (en) * 1992-04-23 1994-07-19 Alliant Techsystems Inc. Active cross path position correlation device
KR960032262A (ko) * 1995-02-09 1996-09-17 배순훈 차량의 주행 안전 시스템
US7085637B2 (en) * 1997-10-22 2006-08-01 Intelligent Technologies International, Inc. Method and system for controlling a vehicle
JP3358403B2 (ja) * 1995-09-11 2002-12-16 トヨタ自動車株式会社 隊列走行制御装置
JP3633707B2 (ja) * 1996-03-08 2005-03-30 日産ディーゼル工業株式会社 車群走行制御装置
JP3732292B2 (ja) * 1996-11-27 2006-01-05 本田技研工業株式会社 車群走行制御システム
US8965677B2 (en) * 1998-10-22 2015-02-24 Intelligent Technologies International, Inc. Intra-vehicle information conveyance system and method
US8260537B2 (en) * 1997-10-22 2012-09-04 Intelligent Technologies International, Inc. Method for modifying an existing vehicle on a retrofit basis to integrate the vehicle into an information exchange system
US6188950B1 (en) * 1997-10-27 2001-02-13 Nissan Motor Co., Ltd. System and method for controlling inter-vehicle distance to preceding vehicle for automotive vehicle equipped with the system and method
US6067031A (en) * 1997-12-18 2000-05-23 Trimble Navigation Limited Dynamic monitoring of vehicle separation
JP2000085407A (ja) * 1998-07-17 2000-03-28 Denso Corp 車間制御装置及び記録媒体
JP2000330637A (ja) * 1999-03-16 2000-11-30 Honda Motor Co Ltd 車両の障害物検知方法
JP2000311291A (ja) * 1999-04-27 2000-11-07 Honda Motor Co Ltd 隊列走行制御装置
JP2000322696A (ja) * 1999-05-07 2000-11-24 Honda Motor Co Ltd 隊列走行制御装置
US6208106B1 (en) 1999-12-22 2001-03-27 Visteon Global Technologies, Inc. Method and system for adjusting headway in an adaptive speed control system based on road surface coefficient of friction
US6765495B1 (en) * 2000-06-07 2004-07-20 Hrl Laboratories, Llc Inter vehicle communication system
JP2002222485A (ja) * 2001-01-26 2002-08-09 Toshiba Corp 車間異常時保安システム及び車間異常時保安方法
US20030030583A1 (en) * 2001-08-06 2003-02-13 Finn James S. System and method of emergency apparatus pre-deployment using impulse radio radar
JP3642314B2 (ja) * 2001-12-11 2005-04-27 日産自動車株式会社 車両用制動制御装置
US6650984B1 (en) * 2002-07-23 2003-11-18 Ford Global Technologies, Llc Method for determining a time to impact in a danger zone for a vehicle having a pre-crash sensing system
JP3906768B2 (ja) * 2002-09-03 2007-04-18 株式会社デンソー 隊列走行システム
US6882923B2 (en) * 2002-10-17 2005-04-19 Ford Global Technologies, Llc Adaptive cruise control system using shared vehicle network data
JP2004348430A (ja) * 2003-05-22 2004-12-09 Pioneer Electronic Corp 急ブレーキ車両警告装置、急ブレーキ情報送信装置、サーバ装置、急ブレーキ警告システム及び方法等
JP4244873B2 (ja) * 2004-07-14 2009-03-25 株式会社デンソー 車々間通信制御システム、車載通信システムおよび通信状態表示装置
DE102004057604B4 (de) * 2004-11-29 2014-04-30 Daimler Ag Verfahren für ein Sicherheitssystem in einem Fahrzeug
DE102004062496A1 (de) * 2004-12-24 2006-07-06 Daimlerchrysler Ag Verfahren zum Betreiben eines Kollisionsvermeidungs- oder Kollisionsfolgenminderungssystems eines Fahrzeugs sowie Kollisionsvermeidungs- oder Kollisionsfolgenminderungssystem
JP4127403B2 (ja) * 2005-02-28 2008-07-30 独立行政法人 宇宙航空研究開発機構 車両交通量の安定化制御のための方法及び装置
EP2312796A3 (en) * 2005-11-18 2011-07-20 Hitachi Ltd. Method and apparatus for vehicle-to-vehicle multi-hop broadcast communication
US7425903B2 (en) * 2006-04-28 2008-09-16 International Business Machines Corporation Dynamic vehicle grid infrastructure to allow vehicles to sense and respond to traffic conditions
JP4946702B2 (ja) * 2007-07-31 2012-06-06 トヨタ自動車株式会社 走行制御装置
US8169338B2 (en) * 2008-07-25 2012-05-01 GM Global Technology Operations LLC Inter-vehicle communication feature awareness and diagnosis system
US8229618B2 (en) * 2008-09-11 2012-07-24 Deere & Company Leader-follower fully autonomous vehicle with operator on side
US8126642B2 (en) * 2008-10-24 2012-02-28 Gray & Company, Inc. Control and systems for autonomously driven vehicles
DE102008062916A1 (de) * 2008-12-23 2010-06-24 Continental Safety Engineering International Gmbh Verfahren zur Ermittlung einer Kollisionswahrscheinlichkeit eines Fahrzeuges mit einem Lebewesen
EP2390857B1 (en) 2009-01-20 2013-07-03 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Row-running control system and vehicle
EP2390856B1 (en) * 2009-01-20 2013-07-31 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Row running control system and vehicle
US8738275B2 (en) * 2009-01-23 2014-05-27 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle group control method and vehicle
JP5088444B2 (ja) * 2009-03-04 2012-12-05 トヨタ自動車株式会社 追従走行制御装置
JP4880011B2 (ja) * 2009-05-12 2012-02-22 本田技研工業株式会社 車両用追従走行制御装置
US9036026B2 (en) * 2009-06-12 2015-05-19 Magna Electronics Scalable integrated electronic control unit for vehicle
WO2011013201A1 (ja) * 2009-07-28 2011-02-03 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置、車両制御方法及び車両制御システム
US9457810B2 (en) * 2009-10-21 2016-10-04 Berthold K. P. Horn Method and apparatus for reducing motor vehicle traffic flow instabilities and increasing vehicle throughput
WO2011125185A1 (ja) * 2010-04-07 2011-10-13 トヨタ自動車株式会社 車両走行支援装置
JP5593800B2 (ja) 2010-04-14 2014-09-24 トヨタ自動車株式会社 走行制御装置
EP2390744B1 (en) * 2010-05-31 2012-11-14 Volvo Car Corporation Control system for travel in a platoon
JP5293699B2 (ja) * 2010-08-11 2013-09-18 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
CN101992740A (zh) * 2010-11-02 2011-03-30 上海电机学院 防碰撞控制系统及其控制方法
US20120109421A1 (en) 2010-11-03 2012-05-03 Kenneth Scarola Traffic congestion reduction system
KR20120123900A (ko) * 2011-05-02 2012-11-12 현대모비스 주식회사 차량 동기화 장치 및 방법
US9582006B2 (en) * 2011-07-06 2017-02-28 Peloton Technology, Inc. Systems and methods for semi-autonomous convoying of vehicles
US9645579B2 (en) * 2011-07-06 2017-05-09 Peloton Technology, Inc. Vehicle platooning systems and methods
US10254764B2 (en) * 2016-05-31 2019-04-09 Peloton Technology, Inc. Platoon controller state machine
US9511751B2 (en) * 2011-07-22 2016-12-06 GM Global Technology Operations LLC Object identification and active safety control for vehicles
EP2768824B1 (en) 2011-10-21 2016-12-07 The United States of America, as Represented by The Secretary, Department of Health and Human Services Hybrid diazeniumdiolated compounds, pharmaceutical compositions, and their use in treating cancer
US8525752B2 (en) 2011-12-13 2013-09-03 International Business Machines Corporation System and method for automatically adjusting electronic display settings
US8620517B2 (en) * 2012-02-21 2013-12-31 Toyota Mototr Engineering & Manufacturing North America, Inc. Vehicular platooning using distributed receding horizon control
SE536818C2 (sv) * 2012-03-29 2014-09-23 Scania Cv Ab Förfarande och system för avståndsanpassning under färd vidett fordonståg
CN102616235B (zh) * 2012-04-09 2016-01-20 北京航空航天大学 一种基于车车通信的协同避撞装置及避撞方法
JP6000658B2 (ja) * 2012-06-01 2016-10-05 日野自動車株式会社 障害物回避支援装置及び障害物回避支援方法
SE536548C2 (sv) * 2012-06-14 2014-02-11 Scania Cv Ab System och metod för reglering av fordon i ett fordonståg
JP5668741B2 (ja) * 2012-10-04 2015-02-12 株式会社デンソー 隊列走行装置
SE537446C2 (sv) * 2013-03-06 2015-05-05 Scania Cv Ab Anordning och förfarande vid kommunikation hos fordonståg
US9767698B2 (en) * 2013-03-15 2017-09-19 GM Global Technology Operations LLC Methods and systems for facilitating stops for vehicles en route to a common destination
JP5737316B2 (ja) * 2013-04-17 2015-06-17 株式会社デンソー 隊列走行システム
KR20140133321A (ko) * 2013-05-10 2014-11-19 현대모비스 주식회사 차량간 통신 기반 ａｅｂ 제어 장치 및 방법
US9650025B2 (en) * 2014-05-22 2017-05-16 Mobileye Vision Technologies Ltd. Systems and methods for braking a vehicle based on a detected object
US9384666B1 (en) * 2015-02-01 2016-07-05 Thomas Danaher Harvey Methods to operate autonomous vehicles to pilot vehicles in groups or convoys
US11100211B2 (en) * 2015-08-26 2021-08-24 Peloton Technology, Inc. Devices, systems, and methods for remote authorization of vehicle platooning
US9852554B2 (en) * 2016-03-31 2017-12-26 Harman International Industries, Incorporated Systems and methods for vehicle-to-vehicle communication
EP3500940A4 (en) * 2016-08-22 2020-03-18 Peloton Technology, Inc. AUTOMATED CONNECTED VEHICLE CONTROL SYSTEM ARCHITECTURE

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6418370B1 (en) * 1998-08-04 2002-07-09 Denso Corporation Apparatus and method for controlling a target distance and a warning distance between traveling vehicles and a recording medium for storing the control method
US6356820B1 (en) * 1999-05-21 2002-03-12 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Processional travel control apparatus
US20100134320A1 (en) * 2008-12-01 2010-06-03 Dan Shmuel Chevion Optimization of Vehicular Traffic Flow through a Conflict Zone
CN101859494A (zh) * 2009-04-06 2010-10-13 通用汽车环球科技运作公司 车队车辆管理
CN102652084A (zh) * 2009-12-12 2012-08-29 威伯科有限公司 用于车辆、尤其是商用车辆的驾驶员辅助系统以及用于控制制动系统的方法
WO2013006826A2 (en) * 2011-07-06 2013-01-10 Peloton Technology Inc. Systems and methods for semi-autonomous vehicular convoying
CN103711592A (zh) * 2012-10-02 2014-04-09 罗伯特·博世有限公司 用于在滑动运行中控制车辆的方法

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109895772A (zh) * 2017-12-11 2019-06-18 现代自动车株式会社 前导车辆中的用于控制队列行驶的装置和方法
CN111316183B (zh) * 2017-12-21 2024-04-12 邦迪克斯商用车系统有限责任公司 确定和使用车辆的制动能力用于列队减速操作
CN111316183A (zh) * 2017-12-21 2020-06-19 邦迪克斯商用车系统有限责任公司 确定和使用车辆的制动能力用于列队减速操作
CN110304059A (zh) * 2018-03-20 2019-10-08 本田技研工业株式会社 车辆用控制装置
US11400936B2 (en) 2018-04-26 2022-08-02 Jtekt Corporation Travel assistance device
CN112512874A (zh) * 2018-07-25 2021-03-16 邦迪克斯商用车系统有限责任公司 使用拖车制动策略的牵引车辆控制器和拖车制动控制方法
CN112470198A (zh) * 2018-08-02 2021-03-09 日野自动车株式会社 队列行驶系统
US11875685B2 (en) 2018-08-02 2024-01-16 Hino Motors, Ltd. Convoy travel system
CN111688686A (zh) * 2019-03-15 2020-09-22 北京图森智途科技有限公司 一种自动驾驶车队的跟车控制方法、装置、系统及车辆
CN110706478A (zh) * 2019-10-15 2020-01-17 北京汽车集团有限公司 跟随车辆的监控方法、装置、电子设备及存储介质
CN114746314A (zh) * 2019-12-04 2022-07-12 采埃孚商用车系统欧洲有限公司 用于在紧急制动期间协调车队的车辆的方法以及控制单元
TWI725684B (zh) * 2019-12-26 2021-04-21 國立臺北科技大學 基於光源偵測之自走車編隊控制系統
CN113759896A (zh) * 2020-06-02 2021-12-07 现代摩比斯株式会社 车辆的车队驾驶控制系统和方法
CN113012434A (zh) * 2021-03-18 2021-06-22 大众问问(北京)信息科技有限公司 一种车辆行驶控制方法、装置及电子设备

Also Published As

Publication number Publication date
EP3262473B1 (en) 2018-12-12
JP2018509705A (ja) 2018-04-05
WO2016134770A1 (en) 2016-09-01
EP3437706B1 (en) 2020-06-10
JP2018509706A (ja) 2018-04-05
WO2016135207A1 (en) 2016-09-01
US10515553B2 (en) 2019-12-24
EP3722913B1 (en) 2022-03-09
CN107257757A (zh) 2017-10-17
JP6600001B2 (ja) 2019-10-30
EP3437706A1 (en) 2019-02-06
US20180126931A1 (en) 2018-05-10
US20180137763A1 (en) 2018-05-17
EP3262474B1 (en) 2018-12-12
EP3262474A1 (en) 2018-01-03
EP3262473A1 (en) 2018-01-03
CN107406077B (zh) 2021-06-01
US10388168B2 (en) 2019-08-20
EP3722913A1 (en) 2020-10-14
JP6862344B2 (ja) 2021-04-21
EP3435191B1 (en) 2021-02-24
CN107257757B (zh) 2020-04-17
EP3435191A1 (en) 2019-01-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107406077A (zh) 控制车队中的车辆之间间隙的方法
CN107031634B (zh) 驾驶辅助设备，车辆和控制车辆纵向速度的方法
EP3204275B1 (en) System and method for determining whether a trailer is attached to a vehicle
US9333971B1 (en) Adaptive cruise control system for vehicle using V2V communication and control method thereof
US20150185036A1 (en) Method and device for ascertaining a source of danger on atravel route
US20150239298A1 (en) Method, control device and system for determining a tread depth of a tread of a tire
CN105392680B (zh) 用于控制车辆制动系统的方法、系统和设备
CN105172498B (zh) 用于探测牵引车组的拖挂车的临界的摇摆运动的方法和装置
CN109937368A (zh) 用于控制车辆的方法
Yang et al. The research of car‐following model based on real‐time maximum deceleration
CN112368199A (zh) 队列行驶系统
CN109195848A (zh) 用于在机动车中在自主的行驶过程中进行纵向动力调节的方法和装置
US20180211537A1 (en) Method and device for braking a vehicle
SE1350646A1 (sv) Förfarande och system för att retardera ett fordon
JP2020024718A (ja) 隊列の車間距離を制御する方法
EP4194297B1 (en) Collision indication based on yaw rate and lateral velocity thresholds
KR100488742B1 (ko) 차량의 차간 거리 제어방법
Moran et al. Digital Map Enhancements of Electronic Stability Control

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant