CN111316183A - 确定和使用车辆的制动能力用于列队减速操作 - Google Patents

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Abstract

队列管理控制系统和方法根据其相对制动能力和其他与制动相关的性能特征(例如制动效率)，将两个或更多的车辆沿着相关联的道路协同行驶排成队列。制动效率会随时间变化，并且通常受许多因素影响，例如制动温度、制动类型、打磨、车辆重量、轮胎数量、轮胎磨损、车辆负载、路面类型和天气情况。在每个车辆中学习或以其他方式计算或确定相对制动能力，并在队列的车辆之间共享。可以基于所学习的或以其他方式计算或确定的相对制动能力之间的差异来重组队列。列队车辆之间的期望间隙可以根据需要或期望二根据所学习的或以其他方式计算或确定的相对制动能力来增大或减小。

Description

确定和使用车辆的制动能力用于列队减速操作
技术领域
本文的实施例总体上涉及高速公路车辆队列管理。更具体地，特定实施例涉及商用高速公路车辆队列管理，其中期望根据其相对制动能力和其他与制动相关的性能特性，使两个或更多的车辆沿着相关联的道路协同行驶排成队列。尽管将参考选定的特定示例来描述实施例，例如两个或更多个车辆协同行驶排成队列，但是应当理解，所要求保护的发明也适用于其他应用，并且可以等效地扩展到其他实施例和环境。
相关申请的交叉引用
本申请与2016年12月30日提交的申请号为15/395,160且名称为“改变队列中的车辆之间的距离”(代理机构案卷号：013097-000016)的美国专利申请、2016年12月30日提交的申请号为15/395,219且名称为“车队车辆在队列中的自排序”(代理机构案卷号：013097-000017)的美国专利申请、2016年12月30日提交的美申请号为15/395,251且名称为“队列成员车辆中间或邻近队列成员车辆的队列外车辆的检测”(代理机构案卷号：013097-000021)的美国专利申请、2016年12月30日提交的申请号为15/395,214且名称为“V形宽队列编队”(代理机构案卷号：013097-00024)的美国专利申请相关，这些申请中的每一个的内容通过引用整体并入本文。
背景技术
已知沿着道路行驶的两个或更多个车辆可以协同作为道路列车或“队列”，以相互向队列内的车辆提供各种安全和效率益处。典型的车辆队列包括沿着单个道路车道顺序布置的引导车辆和一个或多个跟随车辆。较大的队列可以涉及许多跟随车辆以提供更高的效率，并且较大的队列可以涉及以非单行形式行驶的多排和/或多列车辆，但确保列队的车辆以及道路上的其他非队车辆的安全性最常决定了短的单车道队模型(incarnation)。
队列内车辆的空气动力学几何形状是在确定车辆排序中使用的重要因素。一般来说，物理上较小的车辆跟随物理上较大的车辆将提供更大的效益。由于商用厢式货车和牵引厢式挂车的牵引车通常比大多数平板式的牵引车挂车组合更高且更宽，因此，通过将这种方式分类的车辆排序成使得商用厢式货车和牵引厢式挂车的牵引车占据队列中的引导位置而平板式的牵引车挂车占据队列中的跟随位置，实现了最大的空气动力学效益和由此产生的燃料节省。
除了上述之外，在所列队的车辆之间的较小间距在减少能量消耗方面提供了较大的效益。然而，维持所列队的车辆之间的紧密距离或间距需要仔细关注车辆的各种功能或环境和运行特性和性能以及其他外部条件，包括：队列的总体大小、天气条件、车辆对之间的相对制动能力、相对加速能力、相对负载或货物大小和重量(包括所需的制动距离)等。还必须特别注意道路的特性，例如道路上坡、下坡和转弯半径。这些各种参数直接或间接地暗示了车辆间的安全考虑以及多个车辆队列的整体安全性。
在上述单车道队模型中，参与队列的车辆通常通过交换减速命令和队列中相邻车辆之间的其他信号来共同配合从而在相邻车辆之间维持相对固定且恒定(均匀或相同)的距离。在平坦的道路上，根据使用全球定位系统(GPS)数据共享、减速命令信号交换以及安全性和效率算法的组合的控制协议，车辆之间维持的均匀距离通常是固定且恒定的。在有梯度的道路上，车辆之间维持的相对均匀的距离常被修改以改善或以其他方式维持或增强队列的整体安全性和效率。例如，在队列通过上坡的情况期间，车辆之间维持的均匀距离可以减小，其中整个队列的趋势是要略微降低速度。相反，在队列通过下坡的情况期间，车辆之间维持的均匀距离可以增加，其中整个队列的趋势是要略微增加速度。在任何情况下，根据合适的队列控制机制和协议，队列中车辆之间的相对距离优选地维持基本均匀、恒定或相同。
为了维持相邻车辆之间的优选相对固定和恒定(均匀或相同)的距离，参与队列的许多商用车辆高度精密并且还配备有用于在主控车辆和前方车辆之间维持安全相对距离的自适应巡航控制(ACC)系统，以及碰撞减缓(CM)系统，碰撞减缓(CM)系统使用变速箱、车辆减速器和基础制动控制的各种组合来避免或减轻主控车辆和前方车辆之间碰撞的严重性。
除了上述之外，参与队列的车辆通常通过使用车辆到车辆(V2V)通信(“V2V单播”通信)和/或车辆到多车辆(V2x)通信(“V2V多播”通信)和/或可能可用的任何其他合适的通信与其他车辆通信它们的GPS坐标数据，来与该队列中其他车辆共享他们的位置。一个SAE标准是一般针对专用短程通信(DSRC)的J2945，该标准的进程部分中的工作是针对协同自适应巡航控制和列队的性能要求的J2945/6。J2945/6旨在定义协调队列操纵所必需的数据交换，并且类别的定义应从在列队和ACC之间进行区分开始，然后确定消息集和性能以实现协同配合的车辆。
目前，参与队列的车辆与该队列的其他车辆共享其位置的技术包括由每个车辆确定其自身的GPS坐标数据，由每个车辆使用无线通信(例如J2945/6通信)将其自身的GPS坐标数据广播到该队列中所有其他车辆，以及从该队列中所有其他车辆接收GPS位置数据。以这种方式，该队列中每一个车辆都知道该队列中每一个其他车辆的位置。然后，大体如上所述的，每个车辆还使用GPS坐标数据来建立在车辆之间协调的相对均匀的距离。
然而，在道路上运行的队列有时会遇到需要更复杂的队列安排以及列队控制和维护操作的情况。例如，许多道路对以下车辆开放通行：包括非商业私人交通，其除了共享公共道路外，与列队车辆没有或只有很少的交互作用。有时在实际情况中，通常包括小型快速机动车的非列队车辆冲入队列的路径，典型地包括大型重载卡车。因此，并且为了保护较轻的乘客交通以免与列队车辆意外碰撞，已经设计了特定的列队顺序或布置。更具体地，为了优化可能干扰队列组的引导车辆或任何其他车辆的非列队车辆的安全性，为很多队列进行了排序，以便将具有最高减速度的队列车辆放置在队列的前面。这有助于减轻队列引导车辆无法充分减速的可能性，以避免与冲入队列的路径中的非列队车辆发生碰撞。在这种队列结构中，具有最轻的制动能力或参数的列队车辆位于队列链的后面。这种队列结构还为后部车辆提供了用于制动的更多间隙。
然而，在道路车辆中，制动效率受许多因素影响，例如制动温度、制动类型、打磨、车辆重量、轮胎数量、轮胎磨损、车辆负载、路面类型和天气状况。另外，任何车辆的制动效率也可以随时间变化，并且对于每个车辆也可以不同地变化。一组列队车辆中的第一车辆的制动能力和任何其他制动性能特征的一个或多个变化不一定意味着该组列队车辆中的任何其他车辆都经历相同的一个或多个变化。即，队列中的第一车辆的制动能力的一个或多个变化不能可靠地估算队列中的任何其他车辆。这使得烈对车辆之间的间隙距离的重要队列管理变得更加困难。
因此，鉴于上述情况，动态地学习或以其他方式计算或确定随时间推移的各列队车辆的制动能力和制动性能参数将是有帮助的。
动态地学习或以其他方式计算或确定随时间推移的各列队车辆相对于队列中其他车辆的制动能力和制动性能参数，并且将相对制动能力和制动性能参数用作标准以确定队列中车辆的顺序以最大化非列队车辆相对于列队车辆的安全性也是有帮助的。
发明内容
本文的实施例提供了用于随着时间动态地学习或以其他方式计算或确定每个列队车辆的制动能力和制动性能参数的新的和改进的系统和方法。
本文的实施例提供了新的和改进的系统和方法，用于随着时间动态地学习或以其他方式计算或确定每个列队车辆相对于队列的其他车辆的制动能力和制动性能参数。
本文的实施例提供了新的和改进的系统和方法，用于将随着时间学习或以其他方式计算或确定的列队车辆的相对制动能力和制动性能参数用作确定队列的车辆的顺序和/或重新排序的标准，以最大程度地提高非列队车辆相对于列队车辆的安全性。
根据另一方面，队列管理控制系统和方法使用表示列队车辆的制动能力的制动性能数据来管理车辆之间的间隙距离，以帮助确保车辆在制动操作期间不发生碰撞。
为了优化车辆的队列的安全性，应对列队车辆进行排序，以便将具有最高减速度的车辆排在队列的前面以保护公共设施，并且最轻制动车辆排在队列的后面。这也给后方车辆提供了更多时间以制动。制动效率受许多因素影响，例如制动温度、制动类型、打磨、车辆重量、轮胎数量、轮胎磨损、车辆负载、路面类型和天气状况。制动效率也会随时间变化。因此，在本文的示例实施例中，提供了一种确定相对制动能力的方法，以便确定或以其他方式解决一个或多个队列排序的因素。跟随非队列车辆时，机会制动用于计算错误率。当前方车辆减速时，引导车辆会计算出维持安全间隙所需的所需减速度，并将减速度请求发送给后面的所有车辆。每辆车都试图以传输速率制动，以维持其所需的跟随距离。但是，由于制动效率低下，可能无法完全满足每辆车的需求。每个车辆使用例如RADAR之类的方法测量到前方下一车辆的距离，并根据要求的减速度计算距离误差，从而得出量化误差率。如果该误差值与前方车辆相比与后方车辆大不相同，则该误差值将基于量化的误差率有选择地触发重新排序队列。相反，如果非引导车辆使用可用间隙确定不可能获得可用的制动力，则将空中消息发送到向前的非引导车辆以将其间隙减小到给车辆额外的间隙以进行制动的最小值。这大大减少了碰撞的机会
根据示例实施例，提供一种用于确定相关联的跟随车辆和一组列队车辆中的一个或多个车辆之间的相对制动能力的系统，所述一组列队车辆包括相关联的引导车辆和一个或多个相关联的跟随车辆作为队列沿着相关联的道路协同行驶。该示例实施例的系统包括：队列控制单元，能够操作地与所述队列控制单元耦合的通信接收器，能够操作地与所述队列控制单元耦合的并且被配置为设置在所述相关联的跟随车辆(20)中的车辆速度传感器，以及能够操作地与所述队列控制单元耦合的且被配置为设置在所述相关联的跟随车辆(20)中的前向距离传感器(260)。队列控制单元包括：处理器；与所述处理器能够操作地耦合的非瞬态存储设备；和逻辑，其存储在所述非瞬态存储器中并且能够由所述处理器执行以确定所述相对制动能力。通信接收器能够操作，以实现：接收来自相关联的引导车辆的减速命令信号，所述减速命令信号包括由所述相关联的跟随车辆选择性地使用以实现相关联的跟随车辆的减速操作的减速命令数据。车辆速度传感器能够操作，以实现：感测所述相关联的跟随车辆和所述相关联的道路之间的相对速度；并生成相对速度数据，相对速度数据表示感测到的所述相关联的跟随车辆与所述相关联的道路之间的相对速度。前向距离传感器能够操作，以实现：感测所述相关联的跟随车辆和所述相关联的引导车辆之间的相对位置；并生成相对距离数据，生成相对距离数据表示感测到的所述相关联的跟随车辆与所述相关联的引导车辆之间的相对位置。在示例实施例中，队列控制单元的所述逻辑能够由所述处理器执行以根据所述相对速度数据、所述相对距离数据和所述减速命令数据的预定组合来生成第一定量误差率数据。所述第一定量误差率数据表示在所述跟随和引导车辆之间要维持的命令的间隙距离与由前向距离传感器感测到的所述跟随和引导车辆之间的相对距离之间的差异。进一步地，在示例实施例中，所述处理器能够执行所述队列控制单元的所述逻辑，以将所述第一定量误差率数据存储在所述非瞬态存储设备中。
另外，在示例实施例中，所述车辆速度传感器能够操作以感测在由所述相关联的跟随车辆进行的减速操作期间所述相关联的跟随车辆和所述相关联的道路之间的相对速度，并且，所述前向距离传感器能够操作以感测由所述相关联的跟随车辆进行的减速操作期间所述相关联的跟随车辆与所述相关联的引导车辆之间的相对位置。
根据另一示例实施例，提供了一种用于确定相关联的跟随车辆与一组列队车辆中的一个或多个车辆之间的相对制动能力的方法，所述一组列队车辆包括相关联的引导车辆和一个或多个相关联的跟随车辆作为队列沿着相关联的道路协同行驶。示例实施例的方法包括：在所述相关联的跟随车辆中提供队列控制单元，所述队列控制单元包括：处理器，能够操作地与所述处理器耦合的非瞬态存储设备，以及逻辑，其存储在所述非瞬态存储器中并能够由所述处理器执行以确定所述相对制动能力。所述方法还包括：由与所述队列控制单元能够操作地耦合的通信接收器从所述相关联的引导车辆接收减速命令信号，所述减速命令信号包括减速命令数据，所述减速命令数据能够由所述相关联的跟随车辆选择性地使用以实现所述相关联的跟随车辆的减速操作。所述方法还包括：由与所述队列控制单元能够操作地耦合并配置为设置在所述相关联的跟随车辆中的车辆速度传感器来感测所述相关联的跟随车辆和所述相关联的道路之间的相对速度，并且，由所述车辆速度传感器来生成表示感测到的所述相关联的跟随车辆和所述相关联的道路之间的相对速度的相对速度数据。
所述方法还包括：由与所述队列控制单元能够操作地耦合并配置为设置在所述相关联的跟随车辆中的前向距离传感器来感测所述相关联的跟随车辆和所述相关联的引导车辆之间的相对位置，并且，由所述前向距离传感器来生成表示感测到的所述相关联的跟随车辆和所述相关联的引导车辆之间的相对位置的相对距离数据。所述方法还包括：由所述处理器根据所述相对速度数据、所述相对距离数据和所述减速命令数据的预定组合来执行所述队列控制单元的所述逻辑以生成第一定量误差率数据，所述第一定量误差率数据表示在所述跟随和引导车辆之间要维持的命令的间隙距离与由所述前向距离传感器感测到的所述跟随和引导车辆之间的相对距离之间的差异。所述方法还包括：由所述处理器来执行所述队列控制单元的所述逻辑，以将所述第一定量误差率数据存储在所述非瞬态存储设备中。在示例实施例中，所述“由所述车辆速度传感器来感测所述相关联的跟随车辆和所述相关联的道路之间的相对速度”包括：在由所述相关联的跟随车辆进行的减速操作期间感测所述相关联的跟随车辆和所述相关联的道路之间的相对速度。
进一步地，在示例实施例中，“由所述前向距离传感器来感测所述相关联的跟随车辆与所述相关联的引导车辆之间的相对位置”包括：在由所述相关联的跟随车辆进行的减速操作期间感测所述相关联的跟随车辆与所述相关联的引导车辆之间的相对位置。
通过以下结合附图对实施例的描述，示例实施例的其他实施例、特征和优点将变得明显，附图以示例的方式示出了示例实施例的原理。
附图说明
在被纳入说明书并构成说明书的一部分的附图中，示出了本发明的实施例，该附图与上面给出的本发明的总体描述以及下面给出的详细描述一起用于示例说明本发明的实施例。
图1是根据实施例的示例性队列的操作的示意图。
图2是根据示例实施例的本申请多车道队列控制系统的数据收集和通信模块部分的示例性实施例的示意图。
图3是示出根据示例实施例的多车道队列控制计算机系统的框图，该多车道队控制计算机系统适于实施执行多车道队列管理和控制的一个或多个软件系统或模块以及多车道队管理和控制方法的实施例。
图4a是由队列前向的相关联的非列队车辆所减速的列队的示意图。
图4b是在减速操作开始之后的状态下的图4a的队列的示意图。
图4c是图4a和图4b的队列的示意图，其示出了根据实施例的在列队车辆之间的定量误差率数据的通信。
图5a是根据示例实施例由列队前向的相关联的非列队车辆所减速的并且在队列减速操作开始之前的队列的示意图。
图5b是在队列减速操作开始之后的状态下的并且未实施示例实施例的车辆间间隙调节队列控制的情况下的图5a的队列的示意图。
图5c是在队列减速操作开始之后的状态下的并且已实施示例实施例的车辆间间隙调节队列控制的情况下的图5a的队列的示意图。
图6是示出了队列引导车辆中确定减速命令并将其广播到队列中其他车辆的方法的流程图。
图7是示出了队列跟随车辆中接收图6的减速命令并将定量误差率从队列跟随车辆广播到队列中其他车辆的方法的流程图。
图8是示出了队列跟随车辆中从队列的下一前方车辆接收定量误差率并选择性地将队列重新排序命令广播到队列中其他车辆的方法的流程图。
图9是示出了队列跟随车辆中从队列的下一后方车辆接收定量误差率并选择性地将队列重新排序命令广播到队列中其他车辆的方法的流程图。
图10是示出了队列跟随车辆中接收图6的减速命令并将车辆间间隙调节请求从队列跟随车辆广播到队列中其他车辆的方法的流程图。
具体实施方式
在本发明的以下描述中，参考了构成其一部分的附图，并且在示出的附图中，通过示例的方式示出了阐明本发明的原理及其如何实施的示例性实施例。可以利用其他实施例来实施本发明，并且可以在不脱离本发明的范围的情况下可以对其进行结构和功能上的改变。
现在参考附图，其中示出了仅是为了通过举例来说明用于将车辆重新排列到非纵向编队中的示例实施例，而不是用于限制该示例实施例的目的，图1示出了根据本公开的基本队列P，其包括与第二或跟随车辆20一起通行的主控或引导车辆10。如所示的，跟随车辆20在沿着道路1在排序的队列P中靠近引导车辆10依序行驶。引导车辆10设置有电子控制系统12，其包括将在下面更详细描述的数据收集和通信模块部分200和列队控制部分300。类似地，跟随车辆20还设置有电子控制系统12'，其包括数据收集和通信模块部分200'和列队控制部分300'。在本文将要描述的示例实施例中，构成将描述的各种队列的两个或更多个车辆中的每一各包括相同或等同的电子控制系统12、相同或等同的数据收集和通信模块部分200以及相同或者等同的列队控制部分300，但是可以根据需要或期望等同地使用具有本文将描述的功能的其他控制系统。
在所示的示例性实施例中，相应车辆10,20的电子控制系统12,12'被配置用于在彼此之间相互传送信号和交换数据，并且还用于与各种其他通信系统传送信号和交换数据，其他通信系统例如包括远程无线通信系统50和远程卫星系统60。这些远程系统50,60可根据需要例如向车辆10,20提供全球定位系统(GPS)数据。可以在车辆和远程系统之间提供或交换其他信息，例如，来自远程车队管理设施的车队管理和控制数据等(未示出)。虽然提供了这种功能，但是本文的实施例发现这种远程通信虽然有用，但不一定是必要的，其中本文的实施例主要针对车辆间的队列距离和/或间距管理，即有利地进行队列排序和间隔，而无需征询远程无线通信系统50、远程卫星系统60、远程车队管理设施、中央控制中心(CCC)、网络操作中心(NOC)等或在它们的指示下行动或者与它们协同工作。
除了上述之外，每辆车辆10,20的电子控制系统12,12'操作来执行各种的车辆到(单)车辆(V2V单播)通信(广播车辆和单辆响应车辆之间的通信)，以及各种的车辆到(多)车辆(V2V广播)通信(广播车辆和两辆或更多辆响应车辆之间的通信)，以及还有各种的车辆到基础设施(V2I)通信。优选地，本地V2V单播和V2V广播通信遵循J2945 DSRC通信规范。在这方面，根据本文的实施例，形成基本队列P的车辆可以在不需要来自NOC的输入的情况下在本地彼此进行通信以自排序或者间隔成队列。根据本文的实施例，形成基本队列P的车辆还可以在不需要来自NOC的输入的情况下在本地与一辆或更多辆其他车辆进行通信，以将一辆或多辆其他车辆协调到队列中。根据本文进一步的示例实施例，形成基本队列P的车辆还可以根据需要和/或期望远程地与车队管理设施通信以排序成队列。
如上所述，优选地，如本文将描述的车辆之间的本地V2V单播和V2V广播通信遵循J2945 DSRC通信规范。该说明书现在没有定义一对一的车辆通信。而在操作上，每辆具有通信能力的车辆通过广播将所需信息发送到范围内的每辆其他具有通信能力的车辆，并且接收车辆确定它们是否想要处理所接收的消息。例如，只有具有列队能力的车辆和驾驶员通过开关或用户界面已表示想要加入队列，该车辆才将开始广播且收听队列协议消息。该区域的所有其他车辆将接收并忽略队列信息。因此，如本文中将使用的并且出于描述示例实施例的目的，“V2V单播”通信将指代广播车辆与单辆响应车辆之间的通信，并且“V2V广播通信”将指代广播车辆与两辆或更多辆响应车辆之间的通信。应当理解，随着J2945 DSRC通信规范被进一步开发或者通过使用现在已知或此后开发的任何一个或多个其他的标准、规范或技术，“V2V单播”通信还指代一对一的直接车辆通信。
接下来参考图2，示出了根据示例实施例的原理的用于将车辆重新排成非纵向的V形编队的系统的数据收集和通信模块部分200的示意图。数据收集和通信模块200可以适于检测、监测和报告商用车辆的各种运行参数和状况以及其与驾驶员的交互，并且可以根据需要或期望，例如为了维持车辆稳定性或使车辆维持相对于队列内其他车辆的跟随距离，来选择性地干预和采取校正动作。在图2的示例性实施例中，数据收集和通信模块200可以包括一个或多个设备或系统214，以用于提供指示商用车辆的一个或多个运行参数或一个或多个状况的输入数据。例如，设备214可以是一个或多个传感器，例如但不限于一个或多个车轮速度传感器216、侧向加速度传感器217、转向角传感器218、制动压力传感器219、车辆负载传感器220、偏航率(yaw rate)传感器221、车道偏离警告(LDW)传感器或系统222、一个或多个发动机状况传感器223和轮胎压力监测系统(TPMS)224。数据收集和通信模块200还可以利用在示例性实施例中的额外的设备或传感器，例如包括前向距离传感器260、后向距离传感器262、后向灯(比如后部制动灯)266和前向灯传感器264。也可以使用以其他方式设置的其他传感器和/或致动器或能量生成设备或它们的组合，并且一个或多个设备或传感器可根据需要或者期望组合成单个单元。
数据收集和通信模块200还可以包括与一个或多个设备或系统214通信的逻辑应用装置230，例如控制器或处理器。控制器230可以包括用于从设备或系统214接收输入数据的一个或多个输入端。控制器230可以适于处理输入数据并将原始或处理过的输入数据与存储的阈值进行比较。控制器230还可以包括一个或多个输出端，以基于比较将控制信号传递到一个或多个车辆系统232。控制信号可以指示系统232干预车辆的运行以发起校正动作，然后将该校正动作报告给无线服务(未示出)或者在简单地本地存储该数据以用于确定驾驶员素质。例如，控制器230可以生成控制信号并将该控制信号发送到发动机电子控制单元或致动设备，以减小发动机油门234并使车辆减速。此外，控制器230可以将控制信号发送到车辆制动系统以选择性地接合制动器。在牵引车-拖车布置中，控制器230可以接合车辆的拖车部分的一个或多个车轮上的制动器236和车辆的牵引车部分的一个或多个车轮上的制动器238，并且然后将该校正动作报告给无线服务或简单地在本地存储该数据以用于确定驾驶员素质。可能有各种校正动作，并且可以同时发起多个校正动作。
控制器230还可以包括或者操作上与关联于存储器部分240，以用于存储和访问系统信息，比如系统控制逻辑和控制调谐。但是，存储器部分240可以与控制器230分开。传感器214和控制器230可以是预先存在的系统的一部分或使用预先存在的系统的组件。例如，可从本迪克斯商用车辆系统有限公司(Bendix Commercial Vehicle Systems LLC)获得的带有
Figure BDA0002477112660000121
稳定系统的
Figure BDA0002477112660000122
ABS-6TM高级防抱死制动控制器可以安装在车辆上。
Figure BDA0002477112660000123
系统可以使用图2中描述的传感器中的一些或全部。
Figure BDA0002477112660000124
系统的逻辑组件位于车辆的防抱死制动系统电子控制单元上，该防抱死制动系统电子控制单元可用于本发明的控制器230。因此，支持本发明的数据收集和通信模块200的许多组件可以存在于配备有
Figure BDA0002477112660000125
系统的车辆中，因此不需要安装额外的组件。但是，如果期望的话，数据收集和通信模块200可以使用独立安装的组件。
数据收集和通信模块200还可以包括指示商用车辆的配置/状况的输入数据源242。控制器230可以基于输入数据来感测或估计车辆的配置/状况，并且可以基于车辆配置/状况来选择控制调谐模式或灵敏度。控制器230可以将从传感器或系统214接收的运行数据与调谐提供的信息进行比较。系统的调谐可以包括但不限于：车辆的标称重心高度、用于翻转干预的侧向加速度水平的查找图、与用于偏航控制干预的预期偏航率偏差的偏航率(yaw rate)的查找图、方向盘角度余量、轮胎变化余量、制动压力率、校正动作期间施加的量级和最大值。
车辆配置/状况可以指车辆的可以影响车辆的稳定性(侧倾和/或偏航)一组特性。例如，在具有牵引部分的车辆中，输入数据源242可以通信传送拖挂部分的类型。在牵引车-拖车布置中，牵引车拖挂的拖车类型可影响车辆稳定性。这是很明显的，例如，当拖挂多个拖车组合(两个和三个)时。具有多个拖车组合的车辆在操纵时可能表现出对后部单元的过度响应(即后部扩大)。为了补偿后部扩大，数据收集和通信模块200可以选择使系统更灵敏的调谐(即比单个拖车状况下会发生的更早地进行干预)。例如，控制调谐可以被具体地定义以用于针对由特定类型的牵引车牵引的特定类型的拖车来优化数据收集和通信模块的性能。因此，对于牵引单个拖车、牵引双拖车组合或三拖车组合的同一牵引车，控制调谐可以是不同的。
商用车辆承载的负载类型和负载的重心位置也会影响车辆稳定性。例如，诸如具有部分填充的隔室的液罐车和牲畜这样的移动负载可能潜在地影响车辆的转向和翻转性能。因此，可以选择更灵敏的控制调谐模式以应对移动负载。此外，当车辆正在转移重心特别低或特别高的负载(例如具有某些类型的大型机械或低平钢筋的负载)时，可以选择单独的控制调谐模式。
此外，控制器230可操作地与一个或多个视频图像捕获设备耦合，该视频图像捕获设备在示例性实施例中示出为表示布置在车辆上的单个或多个物理视频摄像机(例如车辆的每个角落布置一个视频摄像机)的单个视频摄像机245。
更进一步地，数据收集和通信模块210还可以包括发送器/接收器(收发器)模块250，例如包括一个或多个天线252的射频(RF)发送器，一个或多个天线252用于将一个或多个各种车辆配置和/或状况数据无线传送至一个或多个目的地，例如至具有相应接收器和天线的一个或多个无线服务50,60(图1)。发送器/接收器(收发器)模块250可包括可操作地与队列控制单元耦合的子部分的各功能部件，该子部分例如包括通信接收器部分、全球定位传感器(GPS)接收器部分和通信发送器。对于具体信息和/或数据的通信，通信接收器部分和通信发送器部分还可包括一个或多个功能和/或操作通信接口部分。
控制器230可操作用于将所获取的数据以原始数据形式(即不处理数据)、处理过的形式(例如压缩形式、加密形式或根据需要或者期望同时以压缩形式和加密形式两者)传送到一个或多个接收器。在这方面，控制器230可以将车辆参数数据值中选择的一些组合成表示更高层的车辆状况数据的处理过的数据，例如，来自侧向加速度传感器217的数据可以与来自转向角传感器218的数据进行组合以确定过度曲线速度事件数据。可与车辆和车辆驾驶员相关并且可通过组合来自传感器的一个或多个选择的原始数据项而获得的其他混合事件数据包括例如但不限于过度制动事件数据、过度曲线速度事件数据、车道偏离警告事件数据、过度车道偏离事件数据、没有转弯信号的车道变换事件数据、视频跟踪丢失事件数据、LDW系统禁用的事件数据、距离警报事件数据、前向碰撞警告事件数据、触觉警告事件数据、碰撞缓解制动事件数据、ATC事件数据、ESC事件数据、RSC事件数据、ABS事件数据、TPMS事件数据、发动机系统事件数据、平均跟随距离事件数据、平均燃料消耗事件数据和平均ACC使用事件数据。
图3是示出根据本申请的队列控制计算机系统300的框图，队列控制计算机系统300适于执行进行车队管理和控制的一个或多个软件系统或模块以确定和使用车辆的制动能力以在队列中对车队的车辆进行减速运行的实施例。示例系统包括总线302或用于传送信息的其他通信机制，以及与该总线耦合以用于处理信息的处理器304。该计算机系统包括主存储器，例如用于存储信息和待由处理器304执行的指令的随机存取存储器(RAM)306或其他动态存储设备，以及用于存储处理器304的静态信息和指令的只读存储器(ROM)308或其他静态存储设备。存储设备310也被适当地设置用于存储信息和指令。
本文描述的示例实施例涉及使用计算机系统300来访问、聚合、操纵和显示来自多个远程资源的信息，例如，间接来自多个车队车辆10，20以及直接来自多个无线服务50,60。此外，本文描述的实施例涉及使用计算机系统300来访问来自多个来源的信息，多个来源的信息选择性结合内部专有数据，例如来自防火墙340内的驾驶员敏感数据、销售额、成本、费用记录、行驶数据等。根据一个实施例，响应于处理器304执行包含在主存储器306中的一个或多个指令的一个或多个序列，计算机系统300提供来自多个远程公共、商业和/或内部专有资源的信息。这些指令可以从另一个计算机可读介质(比如存储设备310)被读到主存储器306中。包含在主存储器306中的指令序列的执行使得处理器304执行本文描述的处理步骤。在替代实施方案中，可使用硬连线电路代替软件指令或与软件指令组合来实施本发明。因此，示例实施例的实施不限于硬件电路和软件的任意具体组合。
根据本文的描述，本文中使用的术语“计算机可读介质”指的是参与将指令提供到处理器304以供执行的任何非暂时性介质。这种非暂时性介质可以采用许多形式，包括但不限于易失性和非易失性介质。非易失性介质包括例如光盘或磁盘。易失性介质例如包括动态存储器，而不包括暂时性信号、载波等。计算机可读介质的常见形式例如包括软盘、软磁盘、硬盘、磁带或任何其他磁介质、CD-ROM、任何其他光学介质、穿孔卡、纸带、任何其他具有孔图案的物理介质、RAM、PROM和EPROM、FLASH-EPROM、任何其他存储器芯片或盒式磁带，或计算机可以读取的任何其他有形非暂时性介质。
此外并且进一步根据本文的描述，如本文关于附图所使用的术语“逻辑”包括硬件、固件、在机器上执行的软件和/或每个的组合，以执行功能或动作和/或引起来自另一逻辑、方法和/或系统的功能或动作。逻辑可以包括软件控制的微处理器、离散逻辑(例如，ASIC)、模拟电路、数字电路、编程逻辑设备、包含指令的存储设备等。逻辑可以包括一个或多个门、门的组合或其他电路组件。
队列重新排列计算机系统300包括耦合到提供双向数据通信的总线302的通信接口318，通信接口318耦合到连接到本地网络322的网络链路320。例如，通信接口318可以是一种综合业务数字网(ISDN)卡或调制解调器，以提供与相应类型的电话线的数据通信连接。作为另一个例子，通信接口318可以是局域网(LAN)卡，以提供与兼容LAN的数据通信连接。还可以实施无线链路。在任何这样的实施方式中，通信接口318发送和接收携带表示各种类型信息的数字数据流的电信号、电磁信号或光信号。
网络链路320通常通过一个或多个网络向其他数据设备提供数据通信。例如，网络链路320可以通过本地网络322提供与支持存储内部专有数据的数据库325的主机324和/或由因特网服务提供商(ISP)326操作的数据设备的连接。ISP 326进而通过因特网328提供数据通信服务。本地网络322和因特网328都使用携带数字数据流的电信号、电磁信号或光信号。通过各种网络的信号和在网络链路320上并且通过通信接口318的信号是传送信息的载波的示例性形式，在网络链路320上并且通过通信接口318的信号将数字数据传送到队列自排序计算机系统300并且从队列自排序计算机系统300传送数字数据。
队列重新排列计算机系统300可以通过网络、网络链路320和通信接口318发送消息和接收包括程序代码的数据。在因特网连接的示例实施例中，队列重新排列计算机系统300可操作地与作一个或多个无线服务50,60的多个外部公共、私人、政府或商业服务器(未示出)连接，一个或多个无线服务50,60被配置为根据下面将要详细描述的示例实施例执行网络应用程序。在所示的示例实施例中，第一服务器330与数据库350耦合，数据库350存储由第一无线服务接收的选定数据，例如来自第一远程信息技术供应商的数据，第二服务器332与数据库352耦合，数据库352存储由第二无线服务接收的选定数据，例如来自第二远程信息技术供应商的数据，并且第三服务器334与数据库354耦合，数据库354存储选择的专有数据和用于执行网络应用的可执行代码。队列重新排列计算机系统300根据示例实施例可操作用于通过因特网328、ISP 326、本地网络322和通信接口318选择性地发送对要从各个数据库350,352,354中选择性地检索的数据的请求，或者接收从数据库350,352,354推送的选定数据，或者通过两种方式操作。所接收的数据在其被接收时由处理器304执行处理，和/或存储在存储设备310或其他非易失性存储器中以供稍后处理或数据操纵。
虽然队列重新排列计算机系统300在图3中示出为可连接到一组三(3)个服务器330,332和334，但是本领域技术人员将意识到队列重新排列计算机系统300可以建立与因特网328上的多个另外的服务器的连接。示例实施例中的每个这样的服务器包括基于HTTP的因特网应用程序，基于HTTP的因特网应用程序可以在以符合本实施例的方式请求时向队列重新排列计算机系统300提供信息。
出于包括在没有大量网络开销的情况下实现快速全面的本地查询的多种原因，选择性地使数据库325中的专有商业数据位于防火墙340内是有利的。但是，通过根据期望数据的特征或特定查询的数据要求按预定计划执行更新或刷新操作来维持数据的准确性是重要的。
队列重新排列计算机系统300适当地包括若干子系统或模块，以执行如本文所述的队列控制和管理。本申请的主要目的是提供队列控制和管理，以将两辆或多辆协同行驶的车辆作为队列沿着相关联的道路排成队列，并根据它们的相对制动能力和其他与制动相关的性能特征来控制它们之间的间隙距离。
图4a是由队列前向的相关联的非列队车辆所减速的列队的示意图。在图4a中，第二和第三车辆20,30跟随在引导车辆10后面，分别通过跟随或纵向间隙距离402,404,406，该引导车辆10在相关联的道路10上的车道中沿着前向路径沿第一前向行驶方向。该跟随或纵向间隙距离402,404,406平行于第一前向行驶方向和列队车辆的行驶路径。图4a示出了根据本公开的基本队列P，其包括与非列队行驶车辆X和第二或跟随车辆20,30一起行驶的主控车辆或引导车辆10。如所示的，跟随车辆20,30正沿着道路1在列队车辆P中依次靠近引导车辆10行驶。引导车辆10设置有上述类型的电子控制系统12，其包括上述类型的数据收集和通信模块部分和上述类型的列队控制部分。类似地，跟随车辆20,30各自还设置有电子控制系统12',12”，该电子控制系统12',12”也包括数据收集和通信模块部分和列队控制部分。在本文将要描述的示例实施例中，构成将描述的各种队的两辆或更多辆车辆中的每一辆包括相同或等同的电子控制系统12、相同或等同的数据收集和通信模块部分200以及相同或者等同的列队控制系统300，但根据需要或期望也可等同地使用具有本文所描述的功能的其他控制系统。
在图4a中，各列队车辆10,20,30包括与队列控制单元12,12',12”可操作地耦合的通信收发器250。相对于跟随车辆20,30，通信收发器250可操作以从相关联的引导车辆10接收减速命令信号Decel_Sig。在示例实施例中，减速命令信号Decel_Sig包括减速命令数据Decel_Data，其可被相关联的跟随车辆20,30选择性地使用以实现相关联的跟随车辆20、30的减速操作。另外，各列队车辆10,20,30包括与它们对应的队列控制单元12,12'和12”可操作地耦合的车辆速度传感器和前向距离传感器。车辆速度传感器操作以感测车辆与相关联的道路1之间的相对速度，并且进一步操作以生成表示感测到的车辆与相关联的道路1之间的相对速度的相对速度数据Spd_Data。前向距离传感器操作以感测相邻车辆之间的相对位置，并且生成表示感测到的相邻车辆之间的相对位置的相对距离数据Dist_10_20。例如，引导车辆10的前向距离传感器260感测其自身与非列队闯入车辆X之间的相对距离402，并生成表示其的相对距离数据。类似地，跟随车辆20的前向距离传感器260感测其与下一前向列队车辆10之间的相对距离404，并生成表示其的相对距离数据。同样类似地，跟随车辆30的前向距离传感器260感测其与下一前向队列车辆20之间的相对距离406，并生成表示其的相对距离数据。
如上所述，跟随车辆20,30的通信收发器250可操作以从相关联的引导车辆10接收减速命令信号Decel_Sig。在示例实施例中，减速命令信号Decel_Sig包括减速命令数据Decel_Data，其可被相关联的跟随车辆20,30选择性地使用以实现相关联的跟随车辆20,30的减速操作。如上进一步所述，优选地，如本文将描述的车辆之间的本地V2V单播和V2V广播通信遵循J2945 DSRC通信规范。该规范现在没有定义一对一的车辆通信。而在操作上，每辆具有通信能力的车辆通过广播将所需信息发送到范围内的每辆其他具有通信能力的车辆，并且接收车辆确定它们是否想要处理所接收的消息。例如，只有具有列队能力的车辆和驾驶员通过开关或用户界面已表示想要加入队，该车辆才将开始广播且收听队协议消息。该区域的所有其他车辆将接收并忽略队信息。因此，如本文中将使用的并且出于描述示例实施例的目的，“V2V单播”通信将指代广播车辆与单辆响应车辆之间的通信，并且“V2V广播通信”将指代广播车辆与两辆或更多辆响应车辆之间的通信。应当理解，随着J2945 DSRC通信规范被进一步开发或者通过使用现在已知或此后开发的任何一个或多个其他的标准、规范或技术，“V2V单播”通信还指代一对一的直接车辆通信。
图4b是在响应于跟随车辆20,30从引导车辆10接收到减速命令信号Decel_Sig而在减速操作之后的状态下的图4a的队列的示意图。减速命令信号Decel_Sig包括可由跟随车辆20,30选择性地使用以实现减速操作的减速命令数据Decel_Data。如所示的，由于制动效率的变化可能受到许多因素的影响，例如制动温度、制动类型、打磨、车辆重量、轮胎数量、轮胎磨损、车辆负载、路面类型和天气状况，在响应于从引导车辆10产生并被跟随车辆20,30接收的减速命令信号Decel_Sig的减速操作开始之后，在图4b中不维持平行于第一前行行驶方向并且在减速操作之前的图4a的列队车辆之间的跟随或纵向间隙距离402,404,406。更特别地，在图4b中，引导车辆10的前向距离传感器260感测其自身与非列队闯入车辆X之间的相对距离412，并生成表示其的相对距离数据。类似地，跟随车辆20的前向距离传感器260感测其与下一前向列队车辆10之间的相对距离414，并生成表示其的相对距离数据。同样类似地，跟随车辆30的前向距离传感器260感测其与下一前向列队车辆20之间的相对距离416，并生成表示其的相对距离数据。
在图4b中，车辆10,20,30的每一个的队列控制单元的逻辑可由其处理器执行以根据从车辆速度传感器所获得的相对速度数据Spd_Data、从前向距离传感器260所获得的相对距离数据412,414,416、以及所接收的和/或所生成的减速命令数据Decel_Data的预定组合来生成第一定量误差率数据Error_Rate_Data。在示例实施例中，第一定量误差率数据Error_Rate_Data表示(图4a)要在跟随和引导车辆20,10之间维持的命令间隙距离402,404,406与(图4b)由前向距离传感器260感测到的跟随和引导车辆之间的相对距离之间的差异。车辆10,20,30中的每一个的队列控制单元可由其处理器执行，以选择性地将第一定量误差率数据Error_Rate_Data与存储在非瞬态存储设备中的平均定量误差率数据值组合以生成更新的定量误差率数据值，并将更新的定量误差率数据值存储在非瞬态存储设备中。
图4c是图4a和图4b的队列的示意图，其示出了根据实施例的列队车辆之间的定量误差率数据的通信。现在参考该图，车辆10,20,30均包括与队列控制单元可操作地耦合的通信发送器。在示例实施例中，操作通信发送器以将第一定量误差率数据Error_Rate_Data转换成第一定量误差率数据信号Error_Rate_Data_Sig，并且将第一定量误差率数据信号Error_Rate_Data_Sig从跟随车辆20,30发送至相关联的引导车辆10以及一个或多个其他的相关联的跟随车辆。例如，在示例实施例中，操作第一跟随车辆20的通信发送器，以将第一定量误差率数据Error_Rate_Data转换成第一定量误差率数据信号signal_Error_Rate_Data_Sig，并将第一定量误差率数据信号440,442分别从跟随车辆20发送至引导车辆10和其他的相关联的跟随车辆30。类似地，在示例实施例中，操作第二跟随车辆30的通信发送器，以将第一定量误差率数据Error_Rate_Data转换成第一定量误差率数据信号Error_Rate_Data_Sig，并将第一定量误差率数据信号450,452分别从跟随车辆30发送至引导车辆10以及其他的相关联的跟随车辆20。以这种方式，列队车辆10,20,30中的每个车辆都可以学习和比较并以其他方式处理由参与队列P的所有其他车辆所确定的第一定量误差率数据。
在另一示例实施例中，列队车辆10,20,30中的每个车辆可以学习和比较并以其他方式处理由参与队列P的所有其他车辆所确定的定量误差率数据，包括例如下一前方车辆前方或引导下一前方车辆的一个或多个车辆以及下一后方车辆后方或跟随下一后方车辆的一个或多个车辆。就这一点而言，例如，操作跟随车辆30中的通信收发器250，以从下一前方车辆20的队列中前向的引导车辆10接收前向定量误差率信号。前向定量误差率信号包括前向定量误差率数据，其表示要在引导车辆10和跟随车辆20的前向的相关联的车辆10的队列中的前向的另一相关联的车辆X之间维持的命令间隙距离402之间的差异。然后进一步地，就这一点而言，例如，引导车辆10中的通信收发器250被操作，例如以从下一后方车辆20的队列中后向的跟随车辆30接收前向定量误差率信号。前向定量误差率信号包括前向定量误差率数据，其表示要在第三跟随车辆30和相对于引导车辆10在队列中下一后向的第二跟随车辆20之间维持的命令间隙距离406之间的差异。
如上面所指出的以及接下来参考图5a-5c所示，为了优化与车辆的队列共用道路的非列队车辆的安全性，应对列队车辆进行排序，以便将具有最高减速度的车辆排在前面以保护公共设施，并且最轻制动车辆排在后面。这也给后方车辆提供了更多时间以制动。
根据示例实施例，每个队列车辆计算或以其他方式确定其自身的制动能力，并例如通过共享包括例如由在每个车辆上局部确定的定量误差率数据的制动能力信息来确定队列的每个其他车辆的相对制动能力。然后，将所确定的相对制动能力用作队列顺序确定的一个因素。
图5a是根据示例实施例由列队前向的相关联的非列队车辆所减速的并且在队列减速操作开始之前的队列的示意图。总体上，在示例实施例中，机会制动被用于在跟随非车辆X时计算误差率。当前方车辆X减速时，引导车辆10计算维持安全间隙502所需的期望减速并将减速请求发送给20,30后方的所有车辆。每个车辆10,20,30应尝试以发送的速率制动，以维持其所需的跟随距离502,504,506
但是，由于制动效率低下，可能无法完全满足每辆车辆的需求。例如，如图5b所示，具有最佳或最高减速能力的引导车辆能够将其期望的跟随距离502从开始队列减速操作之前的情况维持直到在进行队列减速操作之后的情况512。同样在该示例中并且如图5b所示，具有良好的减速能力的第一跟随车辆20能够将其期望的跟随距离504从开始队列减速操作之前的情况维持直到进行队列减速操作之后的情况514。然而，具有较差的减速能力的第二跟随车辆30不能将其期望的跟随距离506从开始队列减速操作之前的情况维持直到进行队列减速操作之后的情况516。在该示例中，如图所示，第二跟随车辆30从期望的跟随距离506行进了差额距离550。
根据实施例，如果无引导队列车辆使确定了使用可用的间隙将无法实现可用的制动力，则将空中消息发送到前向队列车辆以将其间隙减小到最小，从而为不遵从的跟随车辆提供更大的间隙距离以进行其制动操作。这有助于消除或以其他方式减轻由队列车辆间碰撞引起的损害。在图5c所示的示例中，引导车辆10从其期望的跟随距离502“赠予”经调节的间隙距离560，从而产生修改后的跟随间隙距离522。类似地，在图5c所示的示例中，第一跟随车辆20从其期望的跟随距离504“赠予”经调节的间隙距离562，从而产生修改后的跟随间隙距离524。然后，第二跟随车辆30已经在其中增加了跟随距离以进行减速操作，减速距离的量为由引导和第一跟随车辆的修改后的间隙距离522,524所贡献的间隙距离560,562。
在图5a-5c所示的示例实施例中，车辆的控制系统12,12',12”的通信收发器250均可操作以接收命令的间隙信号，该命令的间隙信号包括命令的间隙数据，其表示要维持在跟随车辆20,30和引导车辆10之间的命令的间隙距离。在附图中的502,504和506处示出了要在跟随车辆20,30和引导车辆10之间维持的期望的命令的间隙距离。车辆的控制系统12,12',12”的逻辑可由处理器执行，以确定命令的间隙距离和由它们相应的前向距离传感器260感测到的跟随和引导车辆之间的相对位置之间的距离。该逻辑还可操作以选择性地生成间隙超过数据Gap_Ex_Data，该间隙超过数据Gap_Ex_Data表示相对于存储在非瞬态存储设备中的预定间隙极限值的差值。
另外，在该示例实施例中，车辆的控制系统12,12',12”还包括与队列控制单元可操作地耦合的通信发送器。通信发送器可操作，以将间隙扩展数据Gap_Ex_Data转换成间隙扩展信号Gap_Ex_Sig，并将间隙扩展信号从一个或多个相关联的跟随车辆发送至包括相关联的引导车辆10和队列的其他车辆的一组列队车辆。在示例实施例中，间隙超过数据可被相关联的其他车辆选择性地使用以调节要维持在成对的列队车辆之间的命令的车辆间隙距离。
图6是示出了在队列引导车辆中确定减速命令并将其广播到队列的其他车辆的方法600的流程图。如上所述，提供了电子控制系统12以用于通信和控制功能。诸如软件或其他形式的逻辑由控制系统12的处理器执行，以实施通信功能、车辆和驾驶员参数操纵，以及队列管理，其在示例实施例中包括：确定和使用车辆的制动能力以用于队列中车队车辆的列队减速操作。尽管本文描述的方法的部分被图示为系列地起作用，但是应当理解，特定的系列布置仅是为了便于图示的目的，并且本文的实施例不限于确切的系列执行，而是可以由控制系统或必要或期望的等效控制系统以任何特定顺序或以任何组合顺序或并行地执行。
在通过引导车辆确定减速命令并将其广播到队列的其他车辆的方法600中，示例实施例的队列具有M个车辆，其中M为三(3)或更多。(1-M的车辆中的)引导车辆1在步骤610中检测减速需求。例如，当闯入非列队车辆X进入例如图4a所示的队列的路径时，可能发生减速需求的检测。
在步骤620中，引导车辆1计算了队列的减速需求，以避免与闯入车辆X发生碰撞，并且引导车辆1将减速命令Decel_Cmd广播到其他列队车辆2-M。
在一个示例中，与执行一种方法相关联的可执行指令可以体现为在一个或多个有形介质中编码的以用于执行的逻辑。当被执行时，指令可以执行一种方法。因此，在一个示例中，在一种或多种有形介质中编码的逻辑可以存储计算机可执行指令，该计算机可执行指令如果由机器(例如，处理器)执行，则使该机器执行方法1000。尽管与上述方法相关联的可执行指令被描述为体现为在一个或多个有形介质中编码的逻辑，但是应当理解，与本文所述的其他示例方法相关联的可执行指令也可以存储在有形介质上。
图7是示出了队列跟随车辆中接收图6的减速命令并将定量误差率从队列跟随车辆广播到队列中其他车辆的方法700的流程图。在步骤710中，一组列队车辆1-M中的列队车辆N接收由引导车辆1向其他列队车辆2-M广播的减速命令Decel_Cmd。在步骤720中，接收到减速命令Decel_Cmd的列队车辆N(所有列队车辆2-M都接收到减速命令Decel_Cmd)根据包含在减速命令Decel_Cmd中的减速命令数据Decel_Cmd_Data来启动减速操作。
在步骤730中，列队车辆N测量到下一前向列队车辆N-1的距离，并在步骤740中确定车辆N相对于要维持的期望的车辆间间隙距离的定量误差率。
在步骤750中，将在步骤740中确定的相对于要维持的期望的车辆间间隙距离的车辆N的定量误差率从队列车辆N广播到其他车辆，包括：队列车辆1至(N-1)和队列车辆(N+1)至M。
根据图7所示的示例实施例并且还参考图4a-4c和5a-5c，提供了一种方法700，用于确定一组列队车辆中跟随车辆20的相对制动能力，该组列队车辆包括：作为队列(P)沿着相关联的道路依次协同行驶的引导车辆10和一个或多个跟随车辆30,40。在该方法中，在跟随车辆中提供了队列控制单元。在示例实施例中，该队列控制单元包括处理器、与该处理器可操作地耦合的非瞬态存储设备、以及存储在该非瞬态存储器中并且可由处理器执行以选择性地重组列队车辆的逻辑。
示例实施例的方法700包括：通过与队列控制单元可操作地耦合的通信收发器250从引导车辆10接收减速命令信号Decel_Sig。减速命令信号Decel_Sig包括可由跟随车辆20选择性地使用以实现跟随车辆20的减速操作的减速命令数据Decel_Data。
示例实施例的方法700进一步包括：通过车辆速度传感器来感测跟随车辆20和相关联的道路之间的相对速度，该车辆速度传感器与队列控制单元可操作地耦合并且被配置为设置在跟随车辆20中。
示例实施例的方法700还包括：通过车辆速度传感器生成表示所感测到的跟随车辆20与相关联的道路(1)之间的相对速度的相对速度数据Spd_Data；
示例实施例的方法700进一步包括：通过前向距离传感器260来感测跟随车辆20和引导车辆10之间的相对位置，该前向距离传感器260与队列控制单元可操作地耦合并且被配置为设置在跟随车辆20中。
示例实施例的方法700还包括：通过前向距离传感器260来生成表示所感测到的跟随车辆20与引导车辆10之间的相对位置的相对距离数据Dist_10_20。
示例实施例的方法700进一步包括：处理器根据相对速度数据Spd_Data、相对距离数据Dist_10_20和减速命令数据Decel_Data的预定组合来执行处理器的队列控制单元的逻辑，以生成第一定量误差率数据Error_Rate_Data，第一定量误差率数据Error_Rate_Data表示在跟随和引导车辆20,10之间要维持的命令的间隙距离与由前向距离传感器260感测到的跟随和引导车辆之间的相对距离之间的差异。
示例实施例的方法700进一步包括：通过处理器来执行队列控制单元的逻辑以将第一定量误差率数据Error_Rate_Data存储在非瞬态存储设备中。
示例实施例的方法700进一步包括：通过处理器执行队列控制单元的逻辑，以将第一定量误差率数据Error_Rate_Data与存储在非瞬态存储设备中的平均定量误差率数据值组合以生成更新的定量误差率数据值，并将更新的定量误差率数据值存储在非瞬态存储设备中。
示例实施例的方法700进一步包括：通过与队列控制单元可操作地耦合的通信发送器，将更新的定量误差率数据值转换成更新的定量误差率数据信号Error_Rate_Data_Sig，并且通过通信发送器将更新的定量误差率数据信号Error_Rate_Data_Sig从跟随车辆20发送至引导车辆10以及一个或多个跟随车辆30,40,50等。
示例实施例的方法700还包括：通过与队列控制单元可操作地耦合的通信发送器，将第一定量误差率数据Error_Rate_Data转换成第一定量误差率数据信号Error_Rate_Data_Sig，并通过通信发送器将第一定量误差率数据信号Error_Rate_Data_Sig从跟随车辆20发送至引导车辆10以及一个或多个跟随车辆30,40,50等。
图8是示出了队列跟随车辆中从队列的下一前方车辆接收定量误差率并选择性地将队列重新排序命令广播到队列中其他车辆的方法800的流程图。现在参考该图，在步骤810中，跟随车辆N从下一前方列队车辆N+1接收定量误差率。然后，在步骤820中，跟随车辆N将在步骤810中从下一前方列队车辆N+1接收到的定量误差率与跟随车辆自身的定量误差率进行比较。在步骤830中，针对存储在车辆控制计算机12的非瞬态存储设备中的阈值对该差异进行测试。在步骤840中，根据比较结果，由跟随车辆N选择性地生成队列重新排序命令Re_Order_Cmd。在步骤850中，将重新排序命令Re_Order_Cmd从队列车辆N广播到其他车辆，包括：队列车辆1至(N-1)和队列车辆(N+1)至M。
根据图8所示的示例实施例，方法800包括：通信收发器250从跟随车辆20的队列中前向的车辆接收前向定量误差率信号，该前向定量误差率信号包括前向定量误差率数据，其表示在跟随车辆20的队列中前向的车辆和在跟随车辆20的前向的车辆的队列中的前向的另一车辆之间要维持的命令的间隙距离之间的差异。
方法800还包括：由处理器执行队列控制单元的逻辑，以确定前向定量误差率数据与存储在非瞬态存储设备中的预定阈值前向间隙值之间的差异；并且，通过处理器来执行队列控制单元的逻辑，以响应于差异的大小而选择性地生成包括重新排序命令数据的重新排序命令信号，该重新排序命令数据可由一组列队车辆选择性地使用以根据重新排序命令数据对队列进行重新排序。
图9是示出了队列跟随车辆中从队列的下一后方车辆接收定量误差率并选择性地将队列重新排序命令广播到队列中其他车辆的方法900的流程图。现在参考该图，在步骤910中，跟随车辆N从下一后方列队车辆N-1接收定量误差率。然后，在步骤920中，跟随车辆N将在步骤910中从下一后方列队车辆N-1接收到的定量误差率与跟随车辆自身的定量误差率进行比较。在步骤930中，针对存储在车辆控制计算机12的非瞬态存储设备中的阈值对该差异进行测试。在步骤940中，根据比较结果，通过跟随车辆N选择性地生队列重新排序命令Re_Order_Cmd。在步骤950中，将重新排序命令Re_Order_Cmd从队列车辆N广播到其他车辆，包括：队列车辆1至(N-1)和队列车辆(N+1)至M。
根据图9所示的示例实施例，方法900还包括：通过通信收发器250从在跟随车辆20的队列P中后向的车辆30接收后向定量误差率信号，该后向定量误差率信号包括前向定量误差率数据，该前向定量误差率数据表示在跟随车辆20的队列中后向的车辆30和在跟随车辆20的后向的车辆的队列中的后向的另一车辆之间要维持的命令的间隙距离之间的差异。
该示例实施例的方法还包括：通过处理器来执行该队列控制单元的逻辑，以确定后向定量误差率数据与存储在非瞬态存储设备中的预定阈值前向间隙值之间的差异，并且，通过处理器来执行队列控制单元的逻辑，以响应于该差异的大小选择性地生成包括重新排序命令数据的重新排序命令信号，该重新排序命令数据可由一组列队车辆选择性地使用以根据重新排序命令数据对队列进行重新排序。
图10是示出了一组列队车辆1-M的队列跟随车辆N中接收图6的减速命令并将车辆间间隙调节请求从队列跟随车辆N广播到队列中其他车辆1至(N-1)和(N+1)至M的方法1000的流程图。现在参考该图，在该示例中，跟随车辆N在步骤1010中从一组列队车辆1-M中的引导车辆1接收减速命令Decel_CMD。
响应于从一组1-M列队车辆中的引导车辆1接收到减速命令Decel_CMD，跟随车辆N在步骤1020中启动减速操作，并在步骤1030中使用设置在跟随车辆N上的前向距离传感器260来测量到该组列队车辆1-M的下一前方车辆N+1的前向距离。
在步骤1040中，跟随车辆的控制器12确定是否超过了车辆的止动间隙界限。在步骤1050中，该“超过”被广播到其他车辆，从而可以由引导车辆根据需要或期望进行间隙调整，例如以上结合图5a-5c所描述的。
根据图10所示的示例实施例，方法1000包括：由通信收发器250来接收命令的间隙信号，该命令的间隙信号包括命令的间隙数据，该命令的间隙数据表示在跟随和引导车辆20,10之间要维持的命令的间隙距离；由处理器来执行逻辑以确定命令的间隙距离和由前向距离传感器260感测到的跟随和引导车辆20,10之间的相对位置之间的距离；并且，由处理器来执行逻辑以选择性地产生间隙超过数据Gap_Ex_Data，该间隙超过数据Gap_Ex_Data表示相对于存储在非瞬态存储设备中的预定间隙极限值的差值。
根据图10所示的示例实施例，方法1000包括：通过与队列控制单元可操作地耦合的通信发送器，将间隙扩展数据Gap_Ex_Data转换成间隙扩展信号Gap_Ex_Sig，并通过通信发送器将间隙扩展信号从跟随车辆20发送到包括引导车辆10的一组列队车辆，该间隙超过数据可由引导车辆10选择性地使用，以调节在引导车辆10和相关联的道路上队列的前向的相关联的非列队车辆之间要维持的命令的间隙距离。
应当理解，在不脱离本发明的范围的情况下，将使用其他实施例并且将进行结构和功能上的改变。本发明的实施例的前述描述已经出于说明和描述的目的进行了呈现。本公开并非旨在穷举或限制于所公开的精确形式。因此，根据上述教导，许多修改和变化都是可能的。因此，本公开旨在本发明范围不受该详细描述的限制。

Claims (22)

1.一种用于确定相关联的跟随车辆(20)与一组列队车辆中的一个或多个车辆之间的相对制动能力的系统，所述一组列队车辆包括作为队列(P)沿着相关联的道路协同行驶的相关联的引导车辆(10)和一个或多个相关联的跟随车辆(30,40,50,...)，所述系统包括：
队列控制单元，其被配置为设置在所述相关联的跟随车辆(20)中，所述队列控制单元包括：
处理器；
非瞬态存储设备，其能够操作地与所述处理器耦合；和
逻辑，其存储在所述非瞬态存储器中并且能够由所述处理器执行以确定所述相对制动能力；
能够操作地与所述队列控制单元耦合的通信接收器，所述通信接收器能够操作以：
接收来自所述相关联的引导车辆(10)的减速命令信号(Decel_Sig)，所述减速命令信号(Decel_Sig)包括能够由所述相关联的跟随车辆(20)选择性地使用以实现所述相关联的跟随车辆(20)的减速操作的减速命令数据(Decel_Data)；
能够操作地与所述队列控制单元耦合的车辆速度传感器，所述辆速度传感器被配置为设置在所述相关联的跟随车辆(20)中，所述车辆速度传感器能够操作以：
感测所述相关联的跟随车辆(20)和所述相关联的道路之间的相对速度；并且
生成相对速度数据(Spd_Data)，其表示感测到的所述相关联的跟随车辆(20)与所述相关联的道路(1)之间的相对速度；和
能够操作地与所述队列控制单元耦合的前向距离传感器(260)，其被配置为设置在所述相关联的跟随车辆(20)中，所述前向距离传感器(260)能够操作以：
感测所述相关联的跟随车辆(20)和所述相关联的引导车辆(10)之间的相对位置；并且
生成相对距离数据(Dist_10_20)，其表示感测到的所述相关联的跟随车辆(20)与所述相关联的引导车辆(10)之间的相对位置，
其中，所述队列控制单元的所述逻辑能够由所述处理器执行，以根据所述相对速度数据(Spd_Data)、所述相对距离数据(Dist_10_20)和所述减速命令数据(Decel_Data)的预定组合来生成第一定量误差率数据(Error_Rate_Data)，所述第一定量误差率数据(Error_Rate_Data)表示在所述跟随车辆(20)和所述引导车辆(10)之间要维持的命令的间隙距离与由所述前向距离传感器(260)感测到的所述跟随车辆和所述引导车辆之间的相对距离之间的差异，
其中，所述队列控制单元的所述逻辑能够由所述处理器执行，以将所述第一定量误差率数据(Error_Rate_Data)存储在所述非瞬态存储设备中。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述处理器能够执行所述队列控制单元的所述逻辑以：
将所述第一定量误差率数据(Error_Rate_Data)与存储在所述非瞬态存储设备中的平均定量误差率数据值相结合，以生成更新的定量误差率数据值；并且
将所述更新的定量误差率数据值存储在所述非瞬态存储设备中。
3.根据权利要求2所述的系统，还包括：
能够操作地与所述队列控制单元耦合的通信发送器，所述通信发送器能够操作以：
将所述更新的定量误差率数据值转换成更新的定量误差率数据信号(Error_Rate_Data_Sig)；并且
将所述更新的定量误差率数据信号(Error_Rate_Data_Sig)从所述相关联的跟随车辆(20)发送到所述相关联的引导车辆(10)以及所述一个或多个相关联的跟随车辆(30,40,50,…)。
4.根据权利要求1所述的系统，还包括：
能够操作地与所述队列控制单元耦合的通信发送器，所述通信发送器能够操作以：
将所述第一定量误差率数据(Error_Rate_Data)转换成第一定量误差率数据信号(Error_Rate_Data_Sig)；并且
将所述第一定量误差率数据信号(Error_Rate_Data_Sig)从所述相关联的跟随车辆(20)发送到所述相关联的引导车辆(10)以及所述一个或多个相关联的跟随车辆(30,40,50,…)。
5.根据权利要求4所述的系统，其中：
所述通信接收器能够操作以：
从所述相关联的跟随车辆(20)的队列中前向的相关联的车辆接收前向定量误差率信号，所述前向定量误差率信号包括前向定量误差率数据，所述前向定量误差率数据表示在所述相关联的跟随车辆(20)的队列中前向的车辆和在所述跟随车辆(20)的前向的相关联的车辆的队列中前向的另一相关联的车辆之间要维持的命令的间隙距离之间的差异。
6.根据权利要求5所述的系统，其中：
所述处理器能够执行所述队列控制单元的所述逻辑，以确定所述前向定量误差率数据与存储在所述非瞬态存储设备中的预定阈值前向间隙值之间的差异；并且
所述处理器能够执行所述队列控制单元的所述逻辑，以响应于所述差异的大小而选择性地生成包括重新排序命令数据的重新排序命令信号，所述重新排序命令数据能够由所述一组列队车辆选择性地使用，以根据所述重新排序命令数据对所述队列进行重新排序。
7.根据权利要求4所述的系统，其中：
所述通信接收器能够操作以：
从所述相关联的跟随车辆(20)的队列中后向的相关联的车辆接收后向定量误差率信号，所述后向定量误差率信号包括前向定量误差率数据，所述前向定量误差率数据表示所述相关联的跟随车辆(20)的队列中后向的车辆与所述跟随车辆(20)的后向的相关联的车辆的队列中后向的另一相关联的车辆之间要维持的命令的间隙距离之间的差异。
8.根据权利要求7所述的系统，其中：
所述处理器能够执行所述队列控制单元的所述逻辑，以确定所述后向定量误差率数据与存储在所述非瞬态存储设备中的预定阈值前向间隙值之间的差异；并且
所述处理器能够执行所述队列控制单元的所述逻辑，以响应于所述差异的大小而选择性地生成包括重新排序命令数据的重新排序命令信号，所述重新排序命令数据能够由所述一组列队车辆选择性地使用，以根据所述重新排序命令数据对所述队列进行重新排序。
9.根据权利要求1所述的系统，其中：
所述通信接收器能够操作以接收命令的间隙信号，所述命令的间隙信号包括命令的间隙数据，所述命令的间隙数据表示在所述跟随车辆(20)和所述引导车辆(10)之间要维持的命令的间隙距离；
所述逻辑能够由所述处理器执行以：
确定所述命令的间隙距离与由所述前向距离传感器(260)感测到的相关联的所述跟随车辆(20)和所述引导车辆(10)之间的相对位置之间的距离；并且
选择性地生成表示相对于存储在所述非瞬态存储设备中的预定的间隙极限值的差值的间隙超过数据(Gap_Ex_Data)。
10.根据权利要求9所述的系统，还包括：
能够操作地与所述队列控制单元耦合的通信发送器，所述通信发送器能够操作以：
将所述间隙扩展数据(Gap_Ex_Data)转换成间隙扩展信号(Gap_Ex_Sig)；并且
将所述间隙扩展信号从所述相关联的跟随车辆(20)发送到包括所述相关联的引导车辆(10)的所述一组列队车辆，所述间隙超过数据能够由所述相关联的引导车辆(10)选择性地使用，以调节在所述相关联的引导车辆(10)与所述相关联的道路上的所述队列的前向的相关联的非列队车辆之间要维持的命令的间隙距离。
11.根据权利要求1所述的系统，其中：
所述车辆速度传感器能够操作以感测在由所述相关联的跟随车辆(20)进行的减速操作期间所述相关联的跟随车辆(20)和所述相关联的道路之间的相对速度；并且
所述前向距离传感器(260)能够操作以感测由所述相关联的跟随车辆(20)进行的减速操作期间所述相关联的跟随车辆(20)与所述相关联的引导车辆(10)之间的相对位置。
12.一种用于确定相关联的跟随车辆(20)与一组列队车辆中的一个或多个车辆之间的相对制动能力的方法，所述一组列队车辆包括作为队列(P)沿着相关联的道路协同行驶的相关联的引导车辆(10)和一个或多个相关联的跟随车辆(30,40,50,...)，所述方法包括：
在所述相关联的跟随车辆(10)中提供队列控制单元，所述队列控制单元包括：处理器，能够操作地与所述处理器耦合的非瞬态存储设备，以及存储在所述非瞬态存储器中并能够由所述处理器执行以确定所述相对制动能力的逻辑；
由与所述队列控制单元能够操作地耦合的通信接收器从所述相关联的引导车辆(10)接收减速命令信号(Decel_Sig)，所述减速命令信号(Decel_Sig)包括减速命令数据(Decel_Data)，所述减速命令数据(Decel_Data)能够由所述相关联的跟随车辆(20)选择性地使用以实现所述相关联的跟随车辆(20)的减速操作；
由与所述队列控制单元能够操作地耦合并配置为设置在所述相关联的跟随车辆(20)中的车辆速度传感器来感测所述相关联的跟随车辆(20)和所述相关联的道路之间的相对速度；
由所述车辆速度传感器来生成表示感测到的所述相关联的跟随车辆(20)和所述相关联的道路(1)之间的相对速度的相对速度数据(Spd_Data)；
由与所述队列控制单元能够操作地耦合并配置为设置在所述相关联的跟随车辆(20)中的前向距离传感器(260)来感测所述相关联的跟随车辆(20)和所述相关联的引导车辆(10)之间的相对位置；
由所述前向距离传感器(260)来生成表示感测到的所述相关联的跟随车辆(20)和所述相关联的引导车辆(10)之间的相对位置的相对距离数据(Dist_10_20)，
由所述处理器执行所述队列控制单元的所述逻辑，以根据所述相对速度数据(Spd_Data)、所述相对距离数据(Dist_10_20)和所述减速命令数据(Decel_Data)的预定组合来生成第一定量误差率数据(Error_Rate_Data)，所述第一定量误差率数据(Error_Rate_Data)表示在所述跟随车辆(20)和所述引导车辆(10)之间要维持的命令的间隙距离与由所述前向距离传感器(260)感测到的所述跟随车辆和所述引导车辆之间的相对距离之间的差异；和
由所述处理器执行所述队列控制单元的所述逻辑，以将所述第一定量误差率数据(Error_Rate_Data)存储在所述非瞬态存储设备中。
13.根据权利要求12所述的方法，还包括：
由所述处理器执行所述队列控制单元的所述逻辑以：
将所述第一定量误差率数据(Error_Rate_Data)与存储在所述非瞬态存储设备中的平均定量误差率数据值相结合，以产生更新的定量误差率数据值；并且
将所述更新的定量误差率数据值存储在所述非瞬态存储设备中。
14.根据权利要求13所述的方法，还包括：
由与所述队列控制单元能够操作地耦合的所述通信发送器来将所述更新的定量误差率数据值转换成更新的定量误差率数据信号(Error_Rate_Data_Sig)；和
由所述通信发送器将所述更新的定量误差率数据信号(Error_Rate_Data_Sig)从所述相关联的跟随车辆(20)发送到所述相关联的引导车辆(10)以及所述一个或多个相关联的跟随车辆(30,40,50,…)。
15.根据权利要求12所述的方法，还包括：
由与所述队列控制单元能够操作地耦合的通信发送器来将所述第一定量误差率数据(Error_Rate_Data)转换成第一定量误差率数据信号(Error_Rate_Data_Sig)；和
由所述通信发送器来将所述第一定量误差率数据信号(Error_Rate_Data_Sig)从所述相关联的跟随车辆(20)发送到所述相关联的引导车辆(10)以及所述一个或多个相关联的跟随车辆(30,40,50,…)。
16.根据权利要求15所述的方法，还包括：
由所述通信接收器从在所述相关联的跟随车辆(20)的队列中前向的相关联的车辆接收前向定量误差率信号，所述前向定量误差率信号包括前向定量误差率数据，所述前向定量误差率数据表示在所述相关联的跟随车辆(20)的队列中前向的车辆和在所述跟随车辆(20)的前向的相关联的车辆的队列中前向的另一相关联的车辆之间要维持的命令的间隙距离之间的差异。
17.根据权利要求16所述的方法，还包括：
由所述处理器来执行所述队列控制单元的所述逻辑，以确定所述前向定量误差率数据与存储在所述非瞬态存储设备中的预定阈值前向间隙值之间的差异；和
由所述处理器来执行所述队列控制单元的所述逻辑，以响应于所述差异的大小而选择性地生成包括重新排序命令数据的重新排序命令信号，所述重新排序命令数据能够由所述一组列队车辆选择性地使用以根据所述重新排序命令数据对所述队列进行重新排序。
18.根据权利要求15所述的方法，还包括：
由所述通信接收器从在所述相关联的跟随车辆(20)的队列中后向的相关联的车辆接收后向定量误差率信号，所述后向定量误差率信号包括前向定量误差率数据，所述前向定量误差率数据表示所述相关联的跟随车辆(20)的队列中后向的车辆与所述跟随车辆(20)的后向的相关联的车辆的队列中后向的另一相关联的车辆之间要维持的命令的间隙距离之间的差异。
19.根据权利要求18所述的方法，还包括：
由所述处理器来执行所述队列控制单元的所述逻辑，以确定所述后向定量误差率数据与存储在所述非瞬态存储设备中的预定阈值前向间隙值之间的差异；和
由所述处理器来执行所述队列控制单元的所述逻辑，以响应于所述差异的大小而选择性地生成包括重新排序命令数据的重新排序命令信号，所述重新排序命令数据能够由所述一组列队车辆选择性地使用以根据所述重新排序命令数据对所述队列进行重新排序。
20.根据权利要求12所述的方法，还包括：
由所述通信接收器来接收命令的间隙信号，所述命令的间隙信号包括命令的间隙数据，所述命令的间隙数据表示在所述跟随车辆(20)和所述引导车辆(10)之间要维持的命令的间隙距离；
由所述处理器执行所述逻辑，以确定所述命令的间隙距离与由所述前向距离传感器(260)感测到的相关联的所述跟随车辆(20)和所述引导车辆(10)之间的相对位置之间的距离；和
由所述处理器执行所述逻辑，以选择性地生成表示相对于存储在所述非瞬态存储设备中的预定的间隙极限值的差值的间隙超过数据(Gap_Ex_Data)。
21.根据权利要求20所述的方法，还包括：
由与所述队列控制单元能够操作地耦合的通信发送器来将所述间隙扩展数据(Gap_Ex_Data)转换成间隙扩展信号(Gap_Ex_Sig)；和
由所述通信发送器来将所述间隙扩展信号从所述相关联的跟随车辆(20)发送到包括所述相关联的引导车辆(10)的所述一组列队车辆，所述间隙超过数据能够由所述相关联的引导车辆(10)选择性地使用以调节在所述相关联的引导车辆(10)与所述相关联的道路上的所述队列的前向的相关联的非列队车辆之间要维持的命令的间隙距离。
22.根据权利要求12所述的方法，其中：
由所述车辆速度传感器来感测所述相关联的跟随车辆(20)和所述相关联的道路之间的相对速度包括：在由所述相关联的跟随车辆(20)进行的减速操作期间感测所述相关联的跟随车辆(20)和所述相关联的道路之间的相对速度；并且
由所述前向距离传感器(260)来感测所述相关联的跟随车辆(20)与所述相关联的引导车辆(10)之间的相对位置包括：在由所述相关联的跟随车辆(20)进行的减速操作期间感测所述相关联的跟随车辆(20)与所述相关联的引导车辆(10)之间的相对位置。
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