CN110168624B - 队成员车辆中间或邻近队成员车辆的队外车辆的检测 - Google Patents

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CN110168624B CN201780081661.3A CN201780081661A CN110168624B CN 110168624 B CN110168624 B CN 110168624B CN 201780081661 A CN201780081661 A CN 201780081661A CN 110168624 B CN110168624 B CN 110168624B
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Abstract

一种队管理控制系统和方法，用于局部检测和确定插入或以其他方式位于一辆或多辆列队车辆之间和/或与之邻近的非队车辆。列队车辆确定其自身与物理上在前方的车辆之间的前向物理距离，并将所确定的物理距离与从紧挨的前方列队车辆接收的后向距离值进行比较。根据所确定的物理距离和所接收的后向距离值之间的对应关系，确定物理上位于前方的车辆是紧挨的前方列队车辆。相反地，根据所确定的物理距离和所接收的后向距离值之间的非对应关系，确定物理上位于前方的车辆是非队车辆。

Description

队成员车辆中间或邻近队成员车辆的队外车辆的检测
技术领域
本文实施例大体涉及公路车辆队管理。更具体地，特定实施例涉及商业公路车辆队管理，其中队成员车辆对位于两辆或者更多辆列队车辆中间或者邻近一辆或更多辆列队车辆的非队闯入车辆的检测对于保护队的安全性和保持队的高效性是非常重要的。虽然将参考所选择的特定示例来描述实施例，但是应当理解，要求保护的发明也适用于其他应用并且可以等同地扩展到其他实施例。
相关申请的交叉引用
本申请与下列申请相关：2016年12月30日提交的、序列号为15/395,160、标题为：“改变队中车辆之间的距离”(代理人档案号：013097-000016)的美国申请，2016年12月30日提交的、序列号15/395,219、标题为：“队中的车队的自排序”(代理人档案号：013097-000017)的美国申请，以及2016年12月30日提交的序列号为15/395,214、标题为“‘V’形宽队队形”(代理人档案号：013097-00024)的美国申请，这些申请中每一个的内容都通过引用整体并入本文。
背景技术
众所周知，沿着道路行进的两个或更多个车辆可以协同为公路列车或“队”，以共同向队内车辆提供各种安全性和效率。典型的车辆队包括前导车辆和沿着单个车道串联布置的一辆或多辆跟随车辆。更复杂的队可以跨越两个或更多的车道，但总的来说，向队内车辆以及道路上的其他车辆提供更高效率但更重要的是安全性的目标最常决定单车道队模型(incarnation)。
队内车辆的空气动力学几何形状是在确定车辆排序中使用的重要因素。一般来说，物理上较小的车辆跟随物理上较大的车辆将提供更大的效益。由于商用厢式货车和牵引厢式挂车的牵引车通常比大多数平板式的拖车挂车组合更高且更宽，因此，通过将这种方式分类的车辆排序成使得商用厢式货车和牵引厢式挂车的牵引车占据队中的前导位置而平板式的拖车挂车占据队中的跟随位置，实现了最大的空气动力学效益和由此产生的燃料节省。
除了上述关于基于各个车辆的物理特征的队位置排序之外，适当顺序列队的车辆之间的小间距在减少能量消耗方面提供了较大的效益。然而，列队车辆之间的紧密间隔需要仔细关注车辆的各种功能运行特性和性能，这包括所需的停车距离、加速能力、减速能力、负载和/或货物尺寸和重量等。还必须特别注意道路的特性，例如道路上坡、下坡和转弯半径。
在上述单车道队模型中，参与队的车辆通常共同配合来保持相邻车辆之间相对固定且恒定(均匀或相同)的距离。在平坦的道路上，根据使用全球定位系统(GPS)数据共享的控制协议以及安全性和效率算法，车辆之间保持的均匀距离通常是固定且恒定的。在有梯度的道路上，车辆之间保持的相对均匀的距离常被修改以改善或以其他方式保持或增强队的整体安全性和效率。例如，在队通过下坡的情况期间，车辆之间保持的均匀距离可以减小，其中整个队的趋势是要略微降低速度。相反，在队通过上坡的情况期间，车辆之间保持的均匀距离可以增加，其中整个队的趋势是要略微增加速度。在任何情况下，根据合适的队控制机制和协议，队中车辆之间的相对距离优选地保持基本均匀、恒定或相同。
除了上述之外，参与队的车辆通常通过使用车辆到车辆(V2V)通信(“V2V单播”通信)和/或车辆到多车辆(V2V)通信(“V2V多播”通信)和/或可能可用的任何其他合适的通信与其他车辆通信它们的GPS坐标数据，来与该队的其他车辆共享他们的位置。一个SAE标准是一般针对专用短程通信(DSRC)的J2945，该标准的进程部分中的工作是针对协同自适应巡航控制和列队的性能要求的J2945/6。J2945/6旨在定义协调队操纵所必需的数据交换，并且类别的定义应从在列队和ACC之间进行区分开始，然后确定消息集和性能以实现协同配合的车辆。
目前，参与队的车辆与该队的其他车辆共享其位置的技术包括由每个车辆确定其自己的GPS坐标数据，由每个车辆使用无线通信(例如J2945/6通信)将其自己的GPS坐标数据广播给该队的所有其他车辆，以及从该队的所有其他车辆接收GPS位置数据。以这种方式，该队的每个车辆知道该队的每个其他车辆的位置。此外，每个车辆随后使用GPS坐标数据来建立如上所述的车辆之间调整的相对均匀的距离。
然而，在公共道路上运行的队必须面对其他因素，如其他车辆。上面描述的更复杂的队模型允许队经常在多车道道路上运行的可能性。在这种情况下，队中车辆必须能够发现或以其他方式识别布置在列队车辆中的两辆或更多辆之间的非队闯入车辆，从而能够保持队提供的效率益处而不会不利地影响列队车辆或闯入车辆的安全性。在公共道路上运行的车辆还必须面对诸如可能影响车辆从卫星源接收和/或解译其GPS坐标数据的能力的天气条件等这样的因素。
本文实施例提供了一种新的和改进的队管理控制系统和方法，该队管理控制系统和方法用于局部检测和确定插入或以其他方式设置在一辆或多辆列队车辆之间和/或邻近它们的非队车辆。
实施例的系统和方法使用列队车辆中的每辆本地的车辆感测和控制处理技术来检测闯入车辆。以这种方式，不需要依赖接收GPS信号的功能或能力，也不需要依赖于远程和/或集中管理控制操作，从而当未被邀请的车辆将其自己插入到列队车辆对之间时能够做出快速且独立的决定并且具有相应做出快速且独立的进一步列队决策的能力。
本文实施例提供了对邻近队成员或在它们车辆中间的队外车辆的新的和改进的检测，提供具有增加的安全性效益的新的和改进的队保持。
发明内容
本文实施例允许沿着道路行进的两辆或更多辆车辆协同为公路列车或“队”，而没有来自非队或入侵车辆的干预，以实现共同的安全性和效率效益。
根据一方面，一种队管理控制系统和方法局部地检测并确定插入的或以其他方式布置在一辆或多辆列队车辆之间和/或邻近该一辆或多辆列队车辆的非队车辆。
根据另一方面，列队车辆确定其自身与物理上在前方的车辆之间的前向物理距离，并将所确定的物理距离与从紧挨的前方列队车辆接收的距该列队车辆的后向距离值进行比较。
根据又一方面，根据所确定的物理距离和所接收的后向距离值之间的对应关系，确定物理上在前方的车辆是紧挨的前方列队车辆。
在又一方面，根据所确定的物理距离和所接收的后向距离值之间的非对应关系，确定物理上在前方的车辆是非队车辆。
通过以下对实施例的描述以及结合以示例的方式示出示例实施例的原理的附图，其他实施例、本示例实施例的特征和优点将变得显而易见。
附图说明
在被纳入说明书并构成说明书的一部分的附图中，示出了本发明的实施例，该附图与上面给出的本发明的总体描述以及下面给出的详细描述一起用于示例说明本发明的实施例。
图1示出了根据实施例的示例性队的运行。
图2是根据示例实施例的非队车辆检测系统的数据收集和通信模块部分的示例性实施例的示意图。
图3是示出根据示例实施例的队管理计算机系统的框图，该队管理计算机系统适于执行执行车队管理的一个或多个软件系统或模块以及监测和报告方法的实施例。
图4是确定物理上在前方的车辆是紧挨的前方列队车辆而不是非队车辆的示意图。
图5是确定物理上在前方的车辆是非队车辆而不是紧挨的前方列队车辆的示意图。
图6是确定物理上在后方的车辆是紧挨的后方列队车辆而不是非队车辆的示意图。
图7是确定物理上在后方的车辆是非队车辆而不是紧挨的后方列队车辆的示意图。
图8是示出在检测在列队车辆前方的非队车辆的方法的流程图。
图9是示出检测在列队车辆后方的非队车辆的方法的流程图。
具体实施方式
在本发明的以下描述中，参考了构成其一部分的附图，并且在示出的附图中，通过示例的方式示出了阐明本发明的原理及其如何实施的示例性实施例。可以利用其他实施例来实施本发明，并且可以在不脱离本发明的范围的情况下可以对其进行结构和功能上的改变。
现在参考附图，其中显示仅用于说明示例性实施例的目的，而不是用于限制示例性实施例的目的，图1示出了根据本公开的基本队P，其包括与第二或跟随车辆20一起通行的主控或前导车辆10。如所示的，跟随车辆20在沿着道路1在排序的队P中靠近前导车辆10行驶。前导车辆10设置有电子控制系统12，其包括数据收集和通信模块部分200和将在下面更详细描述的列队控制部分300。类似地，跟随车辆20还设置有电子控制系统12'，其包括数据收集和通信模块部分200'和列队控制部分300'。在本文将要描述的示例实施例中，构成将描述的各种队的两辆或更多辆车辆中的每一辆包括相同或等同的电子控制系统12、相同或等同的数据收集和通信模块部分200以及相同或者等同的列队控制部分300，但是可以根据需要或期望等同地使用具有本文将描述的功能的其他控制系统。
在所示的示例性实施例中，相应车辆10,20的电子控制系统12,12'被配置用于在彼此之间相互传送信号和交换数据，并且还用于与各种其他通信系统传送信号和交换数据，其他通信系统例如包括远程无线通信系统50和远程卫星系统60。这些远程系统50,60可根据需要例如向车辆10,20提供全球定位系统(GPS)数据。可以在车辆和远程系统之间提供或交换其他信息，例如，来自远程车队管理设施的车队管理和控制数据等(未示出)。虽然提供了这种功能，但是本文的实施例发现这种远程通信虽然有用，但不一定是必要的，其中本文的实施例主要针对车辆自排序，即有利地队排序，而无需征询远程无线通信系统50、远程卫星系统60、远程车队管理设施等或在它们的指示下行动或者与它们协同工作。
除了上述之外，每辆车辆10,20的电子控制系统12,12'操作来执行各种的车辆到(单)车辆(V2V单播)通信(广播车辆和单辆响应车辆之间的通信)，以及各种的车辆到(多)车辆(V2V广播)通信(广播车辆和两辆或更多辆响应车辆之间的通信)，以及还有各种的车辆到基础设施(V2I)通信。优选地，本地V2V单播和V2V广播通信遵循J2945 DSRC通信规范。在这方面，根据本文的实施例，形成基本队P的车辆可以在不需要来自NOC的输入的情况下在本地彼此进行通信以自排序成队。根据本文的实施例，形成基本队P的车辆还可以在不需要来自NOC的输入的情况下在本地与一辆或更多辆其他车辆进行通信，以将一辆或多辆其他车辆协调到队中。根据本文进一步的示例实施例，形成基本队P的车辆还可以根据需要和/或期望远程地与车队管理设施通信以排序成队。
如上所述，优选地，如本文将描述的车辆之间的本地V2V单播和V2V广播通信遵循J2945 DSRC通信规范。该规范现在没有定义一对一的车辆通信。而在操作上，每辆具有通信能力的车辆通过广播将所需信息发送到范围内的每辆其他具有通信能力的车辆，并且接收车辆确定它们是否想要处理所接收的消息。例如，只有具有列队能力的车辆和驾驶员通过开关或用户界面已表示想要加入队，该车辆才将开始广播且收听队协议消息。该区域的所有其他车辆将接收并忽略队信息。因此，如本文中将使用的并且出于描述示例实施例的目的，“V2V单播”通信将指代广播车辆与单辆响应车辆之间的通信，并且“V2V广播通信”将指代广播车辆与两辆或更多辆响应车辆之间的通信。应当理解，随着J2945 DSRC通信规范被进一步开发或者通过使用现在已知或此后开发的任何一个或多个其他的标准、规范或技术，“V2V单播”通信还指代一对一的直接车辆通信。
接下来参考图2，示出了根据示例实施例的原理的基于传感器的抗入侵阻止系统的数据收集和通信模块部分200的示意图。数据收集和通信模块200可以适于检测、监测和报告商用车辆的各种运行参数和状况以及驾驶员与其的交互，并且可以根据需要或期望，例如为了保持车辆稳定性或使车辆保持相对于队内其他车辆的跟随距离，来选择性地干预和采取校正动作。在图2的示例性实施例中，数据收集和通信模块200可以包括一个或多个设备或系统214，以用于提供指示商用车辆的一个或多个运行参数或一个或多个状况的输入数据。例如，设备214可以是一个或多个传感器，例如但不限于一个或多个车轮速度传感器216、侧向加速度传感器217、转向角传感器218、制动压力传感器219、车辆负载传感器220、偏航率(yaw rate)传感器221、车道偏离警告(LDW)传感器或系统222、一个或多个发动机状况传感器223和轮胎压力监测系统(TPMS)224。数据收集和通信模块200还可以利用在示例性实施例中未描述的额外的设备或传感器，或者将一个或多个设备或传感器组合成单个单元。
数据收集和通信模块200还可以包括与一个或多个设备或系统214通信的逻辑应用装置230，例如控制器或处理器。控制器230可以包括用于从设备或系统214接收输入数据的一个或多个输入端。控制器230可以适于处理输入数据并将原始或处理过的输入数据与存储的阈值进行比较。控制器230还可以包括一个或多个输出端，以基于比较将控制信号传递到一个或多个车辆系统232。控制信号可以指示系统232干预车辆的运行以发起校正动作，然后将该校正动作报告给无线服务(未示出)或者在本地简单地存储该数据以用于确定驾驶员素质。例如，控制器230可以生成控制信号并将该控制信号发送到发动机电子控制单元或致动设备，以减小发动机油门234并使车辆减速。此外，控制器230可以将控制信号发送到车辆制动系统以选择性地接合制动器。在牵引车-拖车布置中，控制器230可以接合车辆的拖车部分的一个或多个车轮上的制动器236和车辆的牵引车部分的一个或多个车轮上的制动器238，并且然后将该校正动作报告给无线服务或简单地在本地存储该数据以用于确定驾驶员素质。可能有各种校正动作，并且可以同时发起多个校正动作。
控制器230还可以包括存储器部分240以用于存储和访问系统信息，比如系统控制逻辑和控制调谐。但是，存储器部分240可以与控制器230分开。传感器214和控制器230可以是预先存在的系统的一部分或使用预先存在的系统的组件。例如，可从
Figure BDA0002112512730000071
商用车辆系统有限公司获得的带有
Figure BDA0002112512730000072
稳定系统的
Figure BDA0002112512730000073
ABS-6TM高级防抱死制动控制器可以安装在车辆上。
Figure BDA0002112512730000074
系统可以使用图2中描述的传感器中的一些或全部。
Figure BDA0002112512730000075
系统的逻辑组件位于车辆的防抱死制动系统电子控制单元上，该防抱死制动系统电子控制单元可用于本发明的控制器230。因此，支持本发明的数据收集和通信模块200的许多组件可以存在于配备有
Figure BDA0002112512730000076
系统的车辆中，因此不需要安装额外的组件。但是，如果期望的话，数据收集和通信模块200可以使用独立安装的组件。
数据收集和通信模块200还可以包括指示商用车辆的配置/状况的输入数据源242。控制器230可以基于输入数据感测或估计车辆的配置/状况，并且可以基于车辆配置/状况选择控制调谐模式或灵敏度。控制器230可以将从传感器或系统214接收的运行数据与调谐提供的信息进行比较。系统的调谐可以包括但不限于：车辆的标称重心高度、用于翻转干预的侧向加速度水平的查找图、与用于偏航控制干预的预期偏航率偏差的偏航率的查找图、方向盘角度余量、轮胎变化余量、制动压力率、校正动作期间施加的量级和最大值。
车辆配置/状况可以指车辆的可以影响车辆的稳定性(侧倾和/或偏航)一组特性。例如，在具有牵引部分的车辆中，输入数据源242可以传送拖挂部分的类型。在牵引车-拖车布置中，牵引车拖挂的拖车类型可影响车辆稳定性。这是很明显的，例如，当拖挂多个拖车组合(两个和三个)时。具有多个拖车组合的车辆在操纵时可能表现出对后部单元的过度响应(即后部扩大)。为了补偿后部扩大，数据收集和通信模块200可以选择使系统更灵敏的调谐(即比单个拖车状况下会发生的更早地进行干预)。例如，控制调谐可以被具体地定义以用于针对由特定类型的牵引车牵引的特定类型的拖车优化数据收集和通信模块的性能。因此，对于牵引单个拖车、牵引双拖车组合或三拖车组合的同一牵引机，控制调谐可以是不同的。
商用车辆承载的负载类型和负载的重心位置也会影响车辆稳定性。例如，诸如具有部分填充的隔室的液罐车和牲畜这样的移动负载可能潜在地影响车辆的转向和翻转性能。因此，可以选择更灵敏的控制调谐模式以应对移动负载。此外，当车辆正在转移重心特别低或特别高的负载(例如具有某些类型的大型机械或低平钢筋的负载)时，可以选择单独的控制调整模式。
此外，控制器230可操作地与一个或多个视频图像捕获设备耦合，该视频图像捕获设备在示例性实施例中示出为代表布置在车辆上的一个或多个物理视频摄像机(例如车辆的每个角落布置一个视频摄像机)的单个视频摄像机645。
更进一步地，数据收集和通信模块210还可以包括发送器模块250，例如包括一个或多个天线252的射频(RF)发送器，一个或多个天线252用于将一个或多个各种车辆配置和/或状况数据无线传送至一个或多个目的地，例如至具有相应接收器和天线的一个或多个无线服务50,60(图1)。控制器230可操作用于将所获取的数据以原始数据形式(即不处理数据)、处理过的形式(例如压缩形式、加密形式或根据需要或者期望同时以压缩形式和加密形式两者)传送到一个或多个接收器。在这方面，控制器230可以将车辆参数数据值中选择的一些组合成表示更高层的车辆状况数据的处理过的数据，例如，来自侧向加速度传感器218的数据可以与来自转向角传感器220的数据进行组合以确定过度曲线速度事件数据。可与车辆和车辆驾驶员相关并且可通过组合来自传感器的一个或多个选择的原始数据项而获得的其他混合事件数据包括例如但不限于过度制动事件数据、过度曲线速度事件数据、车道偏离警告事件数据、过度车道偏离事件数据、没有转弯信号的车道变换事件数据、视频跟踪丢失事件数据、LDW系统禁用的事件数据、距离警报事件数据、前向碰撞警告事件数据、触觉警告事件数据、碰撞缓解制动事件数据、ATC事件数据、ESC事件数据、RSC事件数据、ABS事件数据、TPMS事件数据、发动机系统事件数据、平均跟随距离事件数据、平均燃料消耗事件数据和平均ACC使用事件数据。
图3是示出根据本主题申请的基于传感器的抗入侵阻止计算机系统300的框图，基于传感器的抗入侵阻止计算机系统300适于执行进行车队管理和控制的一个或多个软件系统或模块的实施例。示例系统包括总线302或用于传送信息的其他通信机制，以及与该总线耦合以用于处理信息的处理器304。该计算机系统包括主存储器，例如用于存储信息和待由处理器304执行的指令的随机存取存储器(RAM)306或其他动态存储设备，以及用于存储处理器304的静态信息和指令的只读存储器(ROM)308或其他静态存储设备。存储设备310也被适当地设置用于存储信息和指令。
本文描述的示例实施例涉及使用基于传感器的抗入侵阻止计算机系统300来访问、聚合、操纵和显示来自多个远程资源的信息，例如，间接来自多个车队车辆10，20以及直接来自多个无线服务50，60。此外，本文描述的实施例涉及使用基于传感器的抗入侵阻止计算机系统300来访问来自多个来源的信息，多个来源的信息选择性结合内部专有数据，例如来自防火墙340内的驾驶员敏感数据、销售额、成本、费用记录、行驶数据等。根据一个实施例，响应于处理器304执行包含在主存储器306中的一个或多个指令的一个或多个序列，计算机系统300提供来自多个远程公共、商业和/或内部专有资源的信息。这些指令可以从另一个计算机可读介质(比如存储设备310)被读到主存储器306中。包含在主存储器306中的指令序列的执行使得处理器304执行本文描述的处理步骤。在替代实施方案中，可使用硬连线电路代替软件指令或与软件指令组合来实施本发明。因此，示例实施例的实施不限于硬件电路和软件的任意具体组合。
根据本文的描述，本文中使用的术语“计算机可读介质”指的是参与将指令提供到处理器304以供执行的任何非暂时性介质。这种非暂时性介质可以采用许多形式，包括但不限于易失性和非易失性介质。非易失性介质包括例如光盘或磁盘。易失性介质例如包括动态存储器，而不包括暂时性信号、载波等。计算机可读介质的常见形式例如包括软盘、软磁盘、硬盘、磁带或任何其他磁介质、CD-ROM、任何其他光学介质、穿孔卡、纸带、任何其他具有孔图案的物理介质、RAM、PROM和EPROM、FLASH-EPROM、任何其他存储器芯片或盒式磁带，或计算机可以读取的任何其他有形非暂时性介质。
此外并且进一步根据本文的描述，如本文关于附图所使用的术语“逻辑”包括硬件、固件、在机器上执行的软件和/或每个的组合，以执行功能或动作和/或引起来自另一逻辑、方法和/或系统的功能或动作。逻辑可以包括软件控制的微处理器、离散逻辑(例如，ASIC)、模拟电路、数字电路、编程逻辑设备、包含指令的存储设备等。逻辑可以包括一个或多个门、门的组合或其他电路组件。
基于传感器的抗入侵阻止计算机系统300包括耦合到提供双向数据通信的总线302的通信接口318，通信接口318耦合到连接到本地网络322的网络链路320。例如，通信接口318可以是一种综合业务数字网(ISDN)卡或调制解调器，以提供与相应类型的电话线的数据通信连接。作为另一个例子，通信接口318可以是局域网(LAN)卡，以提供与兼容LAN的数据通信连接。还可以实施无线链路。在任何这样的实施方式中，通信接口318发送和接收携带表示各种类型信息的数字数据流的电信号、电磁信号或光信号。
网络链路320通常通过一个或多个网络向其他数据设备提供数据通信。例如，网络链路320可以通过本地网络322提供与支持存储内部专有数据的数据库325的主机324和/或由因特网服务提供商(ISP)326操作的数据设备的连接。ISP 326进而通过因特网328提供数据通信服务。本地网络322和因特网328都使用携带数字数据流的电信号、电磁信号或光信号。通过各种网络的信号和在网络链路320上并且通过通信接口318的信号是传送信息的载波的示例性形式，在网络链路320上并且通过通信接口318的信号将数字数据传送到基于传感器的抗入侵阻止计算机系统300并且从基于传感器的抗入侵阻止计算机系统300传送数字数据。
基于传感器的抗入侵阻止计算机系统300可以通过网络、网络链路320和通信接口318发送消息和接收包括程序代码的数据。在因特网连接的示例实施例中，基于传感器的抗入侵阻止计算机系统300可操作地与作一个或多个无线服务50，60的多个外部公共、私人、政府或商业服务器(未示出)连接，一个或多个无线服务50，60被配置为根据下面将要详细描述的示例实施例执行web应用程序。在所示的示例实施例中，第一服务器330与数据库350耦合，数据库350存储由第一无线服务接收的选定数据，例如来自第一远程信息技术供应商的数据，第二服务器332与数据库352耦合，数据库352存储由第二无线服务接收的选定数据，例如来自第二远程信息技术供应商的数据，并且第三服务器334与数据库354耦合，数据库354存储选择的专有数据和用于执行web应用的可执行代码。基于传感器的抗入侵阻止计算机系统300根据示例实施例可操作用于通过因特网328、ISP 326、本地网络322和通信接口318选择性地发送对要从各个数据库350,352,354中选择性地检索的数据的请求，或者接收从数据库350,352,354推送的选定数据，或者通过两种方式操作。所接收的数据在其被接收时由处理器304执行处理，和/或存储在存储设备310或其他非易失性存储器中以供稍后处理或数据操作。
虽然基于传感器的抗入侵阻止计算机系统300在图3中示出为可连接到一组三(3)个服务器330,332和334，但是本领域技术人员将意识到基于传感器的抗入侵阻止计算机系统300可以建立与因特网328上的多个另外的服务器的连接。示例实施例中的每个这样的服务器包括基于HTTP的因特网应用程序，基于HTTP的因特网应用程序可以在以符合本实施例的方式请求时向基于传感器的抗入侵阻止计算机系统300提供信息。
出于包括在没有大量网络开销的情况下实现快速全面的本地查询的多种原因，选择性地使数据库325中的专有商业数据位于防火墙340内是有利的。但是，通过根据期望数据的特征或特定查询的数据要求按预定计划执行更新或刷新操作来维持数据的准确性是重要的。
基于传感器的抗入侵阻止计算机系统300适当地包括若干子系统或模块，以执行如本文所述的抗入侵检测和阻止管理。本主题申请的主要目的是提供改进的直观且方便的用户界面，该用户界面允许用户选择用于执行抗入侵检测和阻止的参数，并按照需要或者期望根据结果呈现来调整参数。
检测到前方没有干预车辆
图4示意性地示出了由包括前导车辆10和跟随车辆20的列队车辆对PP中的跟随车辆20做出的确定：非队车辆X没有位于前导车辆10和跟随车辆20之间，而在跟随车辆20前面行驶的车辆确实是前导车辆10。为了便于说明和讨论，车辆以简单的方框形式示出。另外，车辆10,20中的每一个被示出为由虚线车辆轮廓围绕，以便示出每个相应车辆上的前向距离传感器260和后向距离传感器262仅具有测量它们在车辆之间的距离的能力，但是，传感器260,262当然不具有理解或以其他方式确定正被测量的物理车辆实际上就是前导车辆10或跟随车辆20的能力。也就是说，由跟随车辆20的前向距离传感器260测量的前向距离可以是距前导车辆10的前向距离，在这种情况下，实施例将根据下面的描述确定没有干预车辆X，或者所测量的前向距离可以与距前导车辆10的已知前向距离不一致，在这种情况下，实施例将根据以下描述确定有干预车辆X。
继续参考图4并且如上所述，列队车辆对PP的每辆车辆10,20包括用于检测列队车辆对PP中间的至少一辆非队车辆(X)的系统12,12'，列队车辆对PP包括作为队(P)协同行驶的前导车辆10和跟随车辆20。示例性实施例的系统包括队控制单元300，其配置成布置在列队车辆对PP的车辆10,20中。如上所述，队控制单元300包括处理器、可操作地与处理器耦合的非暂时性存储设备以及逻辑，该逻辑存储在非暂时性存储器中并且可由处理器执行以确定在列队车辆对P中间的至少一个非队车辆。另外，队控制单元300包括可操作地与队控制单元耦合的前向距离传感器和后向距离传感器、可操作地与队控制单元耦合的接收器以及可操作地与队控制单元耦合的发送器。
布置在跟随车辆20上的前向距离传感器260用于感测在列队车辆队(PP)的跟随车辆20与位于跟随车辆20前面的相关联的感测到的前向车辆(F？)之间的前向相对距离(distB？)。布置在跟随车辆20上的前向距离传感器260进一步操作用于生成前向相对距离数据(distB？data)，前向相对距离数据(distB？data)表示跟随车辆20与位于跟随车辆20前面的相关联的感测到的前向车辆(F？)之间的感测的前向相对距离(distB？)。
与队控制单元可操作地耦合的接收器可操作用于从列队车辆对(PP)的前导车辆10接收后向相对间隙距离信号(RgapSig)。接收器还可操作用于将后向相对间隙距离信号(RgapSig)转换成后向相对间隙数据(RgapSigData)，后向相对间隙数据(RgapSigData)表示由前导车辆10的后向距离传感器262确定的前导车辆10和位于前导车辆10后面的感测到的后向车辆(R？)之间的后向相对间隙距离(RgapDist)。
根据示例实施例，队控制单元的逻辑可由处理器执行以确定前向相对距离数据(distB？data)和后向相对间隙数据(RgapSigData)之间的相对差值。然后，逻辑可由处理器执行，以根据所确定的前向相对距离数据(distB？data)和后向相对间隙数据(RgapSigData)之间的相对差值来选择性地确定位于跟随车辆20前方的相关联的感测的前向车辆(F？)和位于前导车辆10后方的相关联的感测的后向车辆(R？)不是列队车辆对(PP)中间的至少一辆非队车辆(X)。也就是说，如果前向相对距离数据(distB？data)和后向相对间隙数据(RgapSigData)相同或者如果所确定的前向相对距离数据(distB？data)和后向相对间隙数据(RgapSigData)之间的差值相对于存储在非暂时性存储设备中的预定阈值要小，则跟随车辆20的逻辑确定在跟随车辆和前导车辆10之间没有中间的非队车辆X。
根据示例性实施例，队控制单元的逻辑可由处理器执行，以根据前向相对距离数据(distB？data)和后向相对间隙数据(RgapSigData)之间的差值大小相对于存储在队控制单元的非暂时性存储设备中的预定校准阈值的比较，来确定位于跟随车辆20前方的相关联的感测的前向车辆(F？)和位于前导车辆10后方的相关联的感测的后向车辆(R？)不是至少一辆非队车辆(X)。也就是说，如果前向相对距离数据(distB？data)和后向相对间隙数据(RgapSigData)之间的差值的大小相对于存储在非暂时性存储设备中的校准阈值数据非常小，则队控制单元确定位于跟随车辆20前方的相关联的感测到的前向车辆(F？)和位于前导车辆10后方的相关联的感测的后向车辆(R？)不是至少一个非队车辆(X)。
此外，根据示例性实施例，所述队控制单元的逻辑可由处理器执行，以根据前向相对距离数据(distB？data)和后向相对间隙数据(RgapSigData)之间的数值对应关系，来确定位于跟随车辆20前方的相关联的感测的前向车辆(F？)和位于前导车辆10后方的相关联的感测的后向车辆(R？)分别是前导车辆10和跟随车辆20。也就是说，如果前向相对距离数据(distB？data)和后向相对间隙数据(RgapSigData)之间具有数值对应关系，则队控制单元确定位于跟随车辆20前方的相关联的感测的前向车辆(F？)和位于前导车辆10后方的相关联的感测的后向车辆(R？)分别是前导车辆和跟随车辆(10,20)。
进一步根据示例性实施例，队控制单元可操作用于，根据确定出位于跟随车辆20前方的相关联的感测的前向车辆(F？)和位于前导车辆10后方的相关联的感测的后向车辆(R？)分别是前导车辆10和跟随车辆20，来选择性地生成队继续信号(Cont)。在该实施例中，响应于跟随车辆20的队管理系统(Mgmt)接收到队继续信号(Cont)，跟随车辆20使用队继续信号(Cont)来通过使跟随车辆20选择性地继续参与队而管理队(P)。
检测到前方干预车辆
图5示意性地示出了对图4中的包括前导车辆10和跟随车辆20的列队车辆对PP中的跟随车辆20做出的确定：非队车X位于前导车辆10和跟随车辆20之间，并且因此在跟随车辆20前方行驶的车辆不是前导车辆10而是非队车辆X。为了便于说明和讨论，车辆以简单的方框形式示出。另外，以虚线车辆轮廓示出车辆是为了示出每个相应车辆上的前向距离传感器260和后向距离传感器262仅具有测量车辆之间距离的能力，但是，传感器260,262当然不具有理解或以其他方式确定正被测量的物理车辆实际上就是前导车辆10或跟随车辆20的能力。也就是说，由跟随车辆20的前向距离传感器260测量的前向距离可以是距前导车辆10的前向距离，在这种情况下，实施例将根据上面的描述确定没有干预车辆X，或者所测量的前向距离可以与距前导车辆10的已知前向距离不一致，在这种情况下，实施例将根据以下描述确定有干预车辆X。
如上所述，列队车辆对PP中的每辆车辆10,20包括系统12,12'，以用于检测列队车辆对(PP)中间的至少一辆非队车辆(X)，列队车辆对(PP)包括作为队(P)协同行驶的前导车辆10和跟随车辆20。布置在跟随车辆20上的前向距离传感器260可操作用于感测列队车辆对(PP)中的跟随车辆20与位于相关联的跟随车辆20前方的相关联的感测的前向车辆(F？)之间的前向相对距离(distB？)布置在跟随车辆20上的前向距离传感器260还可操作用于生成前向相对距离数据(distB？data)，前向相对距离数据(distB？data)表示相关联的跟随车辆20与位于相关联的跟随车辆20前面的相关联的感测到的前向车辆(F？)之间的感测的前向相对距离(distB？)。
与队控制单元可操作地耦合的接收器可操作用于从列队车辆对(PP)的前导车辆10接收后向相对间隙距离信号(RgapSig)。接收器还可操作用于将后向相对间隙距离信号(RgapSig)转换成后向相对间隙数据(RgapSigData)，后向相对间隙数据(RgapSigData)表示由前导车辆10的后向距离传感器262确定的前导车辆10和位于前导车辆10后面的感测的后向车辆(R？)之间的后向相对间隙距离(RgapDist)。
根据示例实施例，队控制单元的逻辑可由处理器执行，以根据所确定的前向相对距离数据(distB？data)和后向相对间隙数据(RgapSigData)之间的差值来选择性地确定位于跟随车辆20前方的相关联的感测的前向车辆(F？)和位于前导车辆10后方的相关联的感测的后向车辆(R？)是列队车辆对(PP)中间的至少一辆非队车辆(X)。也就是说，如果前向相对距离数据(distB？data)和后向相对间隙数据(RgapSigData)不同或者如果所确定的前向相对距离数据(distB？data)和后向相对间隙数据(RgapSigData)之间的差值相对于预定校准阈值要大，则跟随车辆20的逻辑确定在前导车辆10和跟随车辆之间有中间的非队车辆X，其中预定校准阈值在队控制单元的非暂时性存储设备中被存储为校准阈值数据。
根据示例性实施例，队控制单元的逻辑可由处理器执行，以根据前向相对距离数据(distB？data)和后向相对间隙数据(RgapSigData)之间的差值大小相对于在队控制单元的非暂时性存储设备中存储为校准阈值数据的预定校准阈值的比较，来确定位于跟随车辆20前方的相关联的感测的前向车辆(F？)和位于前导车辆10后方的相关联的感测的后向车辆(R？)是至少一辆非队车辆(X)。也就是说，如果前向相对距离数据(distB？data)和后向相对间隙数据(RgapSigData)之间的差值大小相对于在非暂时性存储设备中存储为校准阈值数据的预定校准阈值要大，则队控制单元确定位于跟随车辆20前方的相关联的感测到的前向车辆(F？)和位于前导车辆10后方的相关联的感测的后向车辆(R？)是至少一辆非队车辆(X)。
进一步根据示例性实施例，队控制单元的逻辑可由处理器执行，以根据前向相对距离数据(distB？data)和后向相对间隙数据(RgapSigData)之间的数值对应关系，来确定位于跟随车辆20前方的相关联的感测的前向车辆(F？)和位于前导车辆10后方的相关联的感测的后向车辆(R？)是至少一辆非队车辆(X)。也就是说，如果前向相对距离数据(distB？data)和后向相对间隙数据(RgapSigData)之间没有数值对应关系，则队控制单元确定位于跟随车辆20前方的相关联的感测的前向车辆(F？)和位于前导车辆10后方的相关联的感测的后向车辆(R？)是至少一辆非队车辆(X)。
进一步根据示例性实施例，队控制单元可操作用于，根据确定出位于跟随车辆20前方的相关联的感测的前向车辆(F？)和位于前导车辆10后方的相关联的感测的后向车辆(R？)是队车辆对(PP)中间的至少一辆非队车辆(X)，来选择性地生成队中止信号(Break)。响应于跟随车辆20的队管理系统(Mgmt)接收到队中止信号(Break)，相关联的跟随车辆20使用队中止信号(Break)以通过使跟随车辆20中止参与队来管理队(P)。
干预车辆检测辅助
跟随车辆20对队P的列队车辆中的任一辆提供干预车辆检测辅助是有用的。在这方面，现在参考图6，图6示意性地示出了由队中的跟随车辆20向该队中的车辆20后面的第三车辆30提供的辅助。为便于说明和讨论，车辆以简单的方框形式示出。另外，以虚线车辆轮廓示出每一车辆20,30是为了示出每个相应车辆上的前向距离传感器260和后向距离传感器262仅具有测量它们的车辆之间的距离的能力，但是，传感器260,262当然不具有理解或以其他方式确定正被测量的物理车辆实际上就是前导或跟随车辆20,30的能力。也就是说，由跟随车辆20的前向距离传感器260测量的后向距离可以是距第三车辆30的后向距离，在这种情况下，实施例将根据下面的描述确定没有干预车辆X，或者所测量的距离可以与距第三车辆30的已知后向距离不一致，在这种情况下，实施例将根据以下描述确定有干预车辆X。
如上所述，基于传感器的抗入侵阻止计算机系统控制单元300包括处理器、可操作地与处理器耦合的非暂时性存储设备以及逻辑，该逻辑存储在非暂时存储器中并且可由处理器执行以用于确定列队车辆对中间的至少一个非队车辆。另外，队控制单元300包括可操作地与队控制单元耦合的前向距离传感器260和后向距离传感器262、可操作地与队控制单元耦合的接收器250以及可操作地与队控制单元耦合的发送器250。设置在跟随车辆20上的后向距离传感器262可操作用于感测列队车辆对(PP)中的相关联的跟随车辆20与位于相关联的跟随车辆20后方的相关联的感测的尾部车辆(CC？)之间的后向相对距离(distC？)。后向距离传感器262还可操作用于生成后向相对距离数据(distC？data)，该后向相对距离数据(distC？data)表示在列队车辆对(PP)中的跟随车辆20与位于相关联的跟随车辆20后方的相关联的感测的尾部车辆(CC？)之间的感测的后向相对距离(distC？)。
可操作地与车辆20的队控制单元耦合的跟随车辆20的发送器250可操作用于将后向相对距离数据(distC？data)转换为后向相对距离信号(distC？sig)，并且从列队车辆对的相关联的跟随车辆20发送后向相对距离信号(distC？sig)。
相应地，跟随车辆20的接收器250可操作用于从队(P)中的位于跟随车辆20后方的相关联的第三车辆30接收前向相对间隙距离信号(FgapSig)，并且将前向相对间隙距离信号(FgapSig)转换为前向相对间隙距离数据(FgapsigData)，前向相对间隙距离数据(FgapsigData)表示由相关联的第三车辆30确定的跟随车辆20与位于跟随车辆20后方的相关联的第三车辆30之间的前向相对间隙距离(FgapDist)。
另外，跟随车辆的队控制单元的逻辑可由处理器执行，以确定后向相对距离数据(distC？data)与前向相对间隙距离数据(FgapsigData)之间的相对差值，后向相对距离数据(distC？data)表示在列队车辆对(PP)中的跟随车辆20与位于跟随车辆20后方的相关联的感测的尾部车辆(CC？)之间的感测的后向相对距离(distC？)，前向相对间隙距离数据(FgapsigData)表示由相关联的第三车辆30确定的在跟随车辆20与相关联的第三车辆30之间的前向相对间隙距离(FgapDist)。逻辑可操作用于：根据确定到后向相对距离数据(distC？data)与前向相对间隙距离数据(FgapsigData)之间的差值，来随后选择性地确定位于跟随车辆20后防的相关联的感测的尾部车辆(CC？)是至少一辆非队车辆(X)。
没有检测到后方干预车辆
继续参考图6，跟随车辆20的接收器250可操作用于从队(P)中的位于跟随车辆20后方的相关联的第三车辆30接收前向相对间隙距离信号(FgapSig)，并且将前向相对间隙距离信号(FgapSig)转换为前向相对间隙距离数据(FgapsigData)，前向相对间隙距离数据(FgapsigData)表示由相关联的第三车辆30确定的在跟随车辆20与位于跟随车辆20后方的相关联的第三车辆30之间的前向相对间隙距离(FgapDist)。
另外，跟随车辆20的队控制单元的逻辑可由处理器执行，以确定后向相对距离数据(distC？data)与前向相对间隙距离数据(FgapsigData)之间的相对差值，后向相对距离数据(distC？data)表示在列队车辆对(PP)中的跟随车辆20与位于跟随车辆20后方的相关联的感测的尾部车辆(CC？)之间的感测的后向相对距离(distC？)，前向相对间隙距离数据(FgapsigData)表示由相关联的第三车辆30确定的在跟随车辆20与相关联的第三车辆30之间的前向相对间隙距离(FgapDist)。逻辑可操作用于：根据确定到后向相对距离数据(distC？data)与前向相对间隙距离数据(FgapsigData)之间有很小或没有差值，来随后选择性地确定位于跟随车辆20后方的相关联的感测的尾部车辆(CC？)是第三车辆30。
据示例性实施例，队控制单元的逻辑可由处理器执行，以根据后向相对距离数据(distC？data)和前向相对间隙数据(FgapSigData)之间的差值大小的比较，来确定位于跟随车辆20后方的相关联的感测的尾部车辆(CC？)是第三车辆30。也就是说，如果后向相对距离数据(distC？data)和前向相对间隙数据(FgapSigData)之间的差值大小相对于在非暂时性存储设备中存储为校准阈值数据的预定校准阈值非常小，则队控制单元确定位于相关联的跟随车辆20后方的相关联的感测到的尾部车辆(CC？)是第三车辆30，而不是至少一辆非队车辆(X)。
进一步根据示例性实施例，队控制单元的逻辑可由处理器执行，以根据后向相对距离数据(distC？data)和前向相对间隙数据(FgapSigData)之间的对应关系，来确定位于位于相关联的跟随车辆20后方的相关联的感测的尾部车辆(CC？)是位于相关联的跟随车辆20后方的相关联的第三车辆30。
进一步根据示例性实施例，队控制单元可操作用于，根据确定出位于跟随车辆20后方的相关联的感测的尾部车辆(CC？)是位于相关联的跟随车辆20后方的相关联的第三车辆30，来选择性地生成队继续信号(Cont)。在该示例实施例中，响应于相关联的跟随车辆20的队管理系统(Mgmt)接收到队继续信号(Cont)，相关联的跟随车辆20使用队继续信号(Cont)以通过使选择性地使跟随车辆20继续参与队来管理队(P)。
检测到后方干预车辆
接下来参考图7，跟随车辆20的接收器可操作用于从队(P)中的位于跟随车辆20后方的相关联的第三车辆30接收前向相对间隙距离信号(FgapSig)，并且将前向相对间隙距离信号(FgapSig)转换为前向相对间隙距离数据(FgapsigData)，前向相对间隙距离数据(FgapsigData)表示由相关联的第三车辆30确定的在跟随车辆20与位于跟随车辆20后方的相关联的第三车辆30之间的前向相对间隙距离(FgapDist)。
另外，跟随车辆20的队控制单元的逻辑可由处理器执行，以确定后向相对距离数据(distC？data)与前向相对间隙距离数据(FgapsigData)之间的相对差值，后向相对距离数据(distC？data)表示在列队车辆对(PP)中的跟随车辆20与位于跟随车辆20后方的相关联的感测的尾部车辆(CC？)之间的感测的后向相对距离(distC？)，前向相对间隙距离数据(FgapsigData)表示由相关联的第三车辆30确定的在跟随车辆20与相关联的第三车辆30之间的前向相对间隙距离(FgapDist)。逻辑可操作用于：根据确定出后在向相对距离数据(distC？data)与前向相对间隙距离数据(FgapsigData)之间的差值，来随后选择性地确定位于跟随车辆20后方的相关联的感测的尾部车辆(CC？)是非队车辆(X)。
据示例性实施例，队控制单元的逻辑可由处理器执行，以根据后向相对距离数据(distC？data)和前向相对间隙数据(FgapSigData)之间的差值大小的比较，来确定位于跟随车辆20后方的相关联的感测的尾部车辆(CC？)是非队车辆(X)。也就是说，如果后向相对距离数据(distC？data)和前向相对间隙数据(FgapSigData)之间的差值大小相对于在非暂时性存储设备中存储为校准阈值数据的预定校准阈值要大，则队控制单元确定位于相关联的跟随车辆20后方的相关联的感测的尾部车辆(CC？)是非队车辆(X)而不是第三车辆30。
进一步根据示例性实施例，队控制单元的逻辑可由处理器执行，以根据后向相对距离数据(distC？data)和前向相对间隙数据(FgapSigData)之间的非对应关系，来确定位于位于相关联的跟随车辆20后方的相关联的感测的尾部车辆(CC？)是位于相关联的跟随车辆20后方的非队车辆(X)。
进一步根据示例性实施例，队控制单元可操作用于，根据确定出位于跟随车辆20后方的相关联的感测的尾部车辆(CC？)是位于至少一辆非队车辆(X)，而选择性地生成队中止信号(Break)。在该示例实施例中，响应于相关联的跟随车辆20的队管理系统(Mgmt)接收到队中止信号(Break)，相关联的跟随车辆20使用队中止信号(Break)以通过使使跟随车辆20中止参与队来管理队(P)。
图8是示出检测列队车辆前方的非队车辆的方法800的流程图。如上所述，电子控制系统12被提供用于通信和控制功能。诸如软件或其他形式的逻辑由控制系统12的处理器执行，以便进行通信功能、车辆和驾驶员参数操纵以及队管理，在该示例性实施例中，队管理包括检测列队车辆前方、中间或邻近的非队车辆。虽然方法800的各部分被示为串行运行，但应理解，特定串行布置仅是为了便于说明目的，并且本文中的实施例不限于确切的串行执行，并且可以根据需要或者期望由控制系统或等效控制系统以特定的顺序或任何组合的顺序或并行执行。
在一个示例中，与执行方法相关联的可执行指令可以实施为在一个或多个有形介质中编码的逻辑以供执行。当执行时，指令可以执行方法。因此，在一个示例中，在一个或多个有形介质中编码的逻辑可以存储计算机可执行指令，如果由机器(例如，处理器)执行计算机可执行指令，则使得机器执行方法1000。尽管与上述方法相关联的可执行指令被实施为在一个或多个有形介质中编码的逻辑，但应当理解，与本文描述的其他示例方法相关联的可执行指令也可以存储在有形介质上。
参考图8，用于检测列队车辆前方的非队车辆的示例实施例的方法800包括在步骤802，列队车辆确定其自身与物理上在前方的车辆之间的前向物理距离。在步骤804，该列队车辆从紧挨的前方列队车辆接收距该列队车辆的后向距离值。在步骤810，该列队车辆将所确定的物理距离与从从紧挨的前方列队车辆接收的距该列队车辆的后向距离值进行比较。根据所确定的物理距离与所接收的后向距离值之间的对应关系，在步骤830，确定物理上在前方的车辆是紧挨的前方列队车辆。相反，根据所确定的物理距离和与所接收的后向距离值之间的非对应关系，在步骤820，确定物理上在前方的车辆是非队车辆。响应于物理上在前方的车辆被确定是紧挨的前方列队车辆，在步骤824选择性地生成队继续命令。响应于确定物理上在前方的车辆是非队车辆，在步骤822选择性地生成队中止命令。
图9是示出检测列队车辆后方的非队车辆的方法900的流程图。在步骤902，列队车辆确定其自身与与物理上在后方的车辆之间的后向物理距离。在步骤904，该列队车辆从紧挨的后方列队车辆接收距该列队车辆的前向距离值。在步骤910，该列队车辆将所确定的物理距离与从紧挨的前方列队车辆接收的距该列队车辆的后向距离值进行比较。根据所确定的物理距离与所接收的前向距离值之间的对应关系，在步骤930，确定物理上在后方的车辆是紧挨的后方列队车辆。相反，根据所确定的物理距离和与所接收的前向距离值之间的非对应关系，在步骤920，确定物理上在后方的车辆是非队车辆。响应于物理上在后方的车辆被确定是紧挨的后方列队车辆，在步骤924选择性地生成队继续命令。响应于确定物理上在后方的车辆是非队车辆，在步骤922选择性地生成队中止命令。
应当理解，在不脱离本发明的范围的情况下，将使用其他实施例并且将进行结构和功能上的改变。本发明的实施例的前述描述已经出于说明和描述的目的进行了呈现。本公开并非旨在穷举或限制于所公开的精确形式。因此，根据上述教导，许多修改和变化都是可能的。因此，本公开旨在本发明范围不受该详细描述的限制。

Claims (20)

1.一种用于检测在列队车辆中间的至少一辆非队车辆(X)的系统，所述列队车辆包括列队车辆对(PP)，所述列队车辆对(PP)包括作为队(P)协同行驶的相关联的前导车辆(10)和相关联的跟随车辆(20)，所述系统包括：
队控制单元，所述队控制单元被配置为布置在所述列队车辆对中的所述相关联的跟随车辆中，所述队控制单元包括：
处理器；
可操作地与所述处理器耦合的非暂时性存储设备；和
逻辑，所述逻辑存储在所述非暂时性存储设备中并且能够由所述处理器执行以确定在所述列队车辆对中间的所述至少一辆非队车辆；
前向距离传感器，所述前向距离传感器位于所述相关联的跟随车辆上并且可操作地与所述队控制单元耦合，所述前向距离传感器：
感测所述列队车辆对(PP)中的所述相关联的跟随车辆(20)与位于所述相关联的跟随车辆(20)前方的相关联的感测到的前向车辆(F？)之间的前向距离(distB？)；并且
生成前向距离数据(distB？data)，所述前向距离数据(distB？data)表示所述相关联的跟随车辆(20)与位于所述相关联的跟随车辆(20)前方的所述相关联的感测到的前向车辆(F？)之间的感测到的所述前向距离(distB？)；以及
接收器，所述接收器可操作地与所述队控制单元耦合，所述接收器：
从所述列队车辆对(PP)中的所述相关联的前导车辆(10)接收后向间隙距离信号(RgapSig)；并且
将所述后向间隙距离信号(RgapSig)转换成后向间隙数据(RgapSigData)，所述后向间隙数据(RgapSigData)表示由所述相关联的前导车辆(10)的后向距离传感器确定的在所述相关联的前导车辆(10)与位于所述相关联的前导车辆(10)后方的相关联的感测到的后向车辆(R？)之间的后向间隙距离(RgapDist)，
其中，所述队控制单元的所述逻辑能够由所述处理器执行，以确定所述前向距离数据(distB？Data)与所述后向间隙数据(RgapSigData)之间的差值的大小，
其中，所述队控制单元的所述逻辑能够由所述处理器执行，以基于所述前向距离数据(distB？Data)与所述后向间隙数据(RgapSigData)之间的确定的所述差值的大小，选择性地确定位于所述相关联的跟随车辆(20)前方的所述相关联的感测到的前向车辆(F？)和位于所述相关联的前导车辆(10)后方的所述相关联的感测到的后向车辆(R？)是所述列队车辆对(PP)中间的所述至少一辆非队车辆(X)。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述队控制单元的所述逻辑能够由所述处理器执行，以基于所述前向距离数据(distB？Data)与所述后向间隙数据(RgapSigData)之间的所述差值的大小与在所述队控制单元的非暂时性存储设备中被存储为校准阈值数据的预定校准阈值之间的比较，来选择性地确定位于所述相关联的跟随车辆(20)前方的所述相关联的感测到的前向车辆(F？)和位于所述相关联的前导车辆(10)后方的所述相关联的感测到的后向车辆(R？)是所述至少一辆非队车辆(X)。
3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述队控制单元基于确定位于所述相关联的跟随车辆(20)前方的所述相关联的感测到的前向车辆(F？)和位于所述相关联的前导车辆(10)后方的所述相关联的感测到的后向车辆(R？)是所述列队车辆对(PP)中间的所述至少一辆非队车辆(X)，来选择性地生成队中止信号(Break)，响应于所述队管理系统(Mgmt)接收到所述队中止信号(Break)，所述队中止信号(Break)通过队控制单元传输到所述相关联的跟随车辆(20)队管理系统以通过使所述相关联的跟随车辆(20)中止参与在所述队中来管理所述队(P)。
4.根据权利要求1所述的系统，其中：
所述队控制单元的所述逻辑能够由所述处理器执行，以基于所述前向距离数据(distB？Data)与所述后向间隙数据(RgapSigData)之间的对应关系，来确定位于所述相关联的跟随车辆(20)前方的所述相关联的感测到的前向车辆(F？)是所述相关联的前导车辆(10)，且位于所述相关联的前导车辆(10)后方的所述相关联的感测到的后向车辆(R？)是所述相关联的跟随车辆(20)。
5.根据权利要求4所述的系统，其中：
所述队控制单元基于确定位于所述相关联的跟随车辆(20)前方的所述相关联的感测到的前向车辆(F？)和位于所述相关联的前导车辆(10)后方的所述相关联的感测到的后向车辆(R？)分别是所述相关联的前导车辆(10)和所述相关联的跟随车辆(20)，来选择性地生成队继续信号(Cont)，响应于所述相关联的跟随车辆(20)的所述队管理系统(Mgmt)接收到所述队继续信号(Cont)，所述队继续信号(Cont)通过队控制单元传输到所述相关联的跟随车辆(20)的队控制管理系统，以通过选择性地使所述相关联的跟随车辆(20)继续参与在所述队中来管理所述队(P)。
6.根据权利要求1所述的系统，进一步包括：
后向距离传感器，所述后向距离传感器位于所述相关联的跟随车辆(20)上并且可操作地与所述队控制单元耦合，所述后向距离传感器：
感测所述列队车辆对(PP)中的所述相关联的跟随车辆(20)与位于所述列队车辆对的所述相关联的跟随车辆(20)后方的相关联的感测到的尾部车辆(CC？)之间的后向距离(distC？)；并且
生成后向距离数据(distC？data)，所述后向距离数据(distC？data)表示所述列队车辆对(PP)中的所述相关联的跟随车辆(20)与位于所述列队车辆对的所述相关联的跟随车辆(20)后方的所述相关联的感测到的尾部车辆(CC？)之间的感测到的所述后向距离(distC？)；以及
发送器，所述发送器可操作地与所述队控制单元耦合，所述发送器：
将所述后向距离数据(distC？data)转换成后向距离信号(distC？sig)；并且
从所述列队车辆对中的所述相关联的跟随车辆(20)发送所述后向距离信号(distC？sig)。
7.根据权利要求1所述的系统，进一步包括：
后向距离传感器，所述后向距离传感器位于所述相关联的跟随车辆(20)上并且可操作地与所述队控制单元耦合，所述后向距离传感器：
感测所述列队车辆对(PP)中的所述相关联的跟随车辆(20)与位于所述列队车辆对的所述相关联的跟随车辆(20)后方的相关联的感测到的尾部车辆(CC？)之间的后向距离(distC？)；并且
生成后向距离数据(distC？data)，所述后向距离数据(distC？data)表示所述列队车辆对(PP)中的所述相关联的跟随车辆(20)与位于所述列队车辆对的所述相关联的跟随车辆(20)后方的所述相关联的感测到的尾部车辆(CC？)之间的感测到的所述后向距离(distC？)。
8.根据权利要求7所述的系统，
作为队协同行驶的列队车辆包括所述列队车辆对的相关联的前导车辆和跟随车辆，位于所述列队车辆对的所述相关联的跟随车辆(20)后方的相关联的第三车辆(C)；并且其中：
所述接收器：
接收来自所述队的相关联的第三车辆的前向间隙距离信号；并且
将所述前向间隙距离信号(FgapSig)转换成前向间隙距离数据(FgapsigData)，所述前向间隙距离数据(FgapsigData)表示由所述相关联的第三车辆(C)确定的在述相关联的跟随车辆(20)与位于所述相关联的跟随车辆(20)后方的所述相关联的第三车辆(C)之间的前向间隙距离(FgapDist)；并且
所述队控制单元的所述逻辑能够由所述处理器执行以：
确定所述后向距离数据(distC？data)与所述前向间隙距离数据(FgapsigData)之间的差值的大小，所述后向距离数据(distC？data)表示在所述列队车辆中的所述相关联的跟随车辆(20)与位于所述相关联的跟随车辆(20)后方的所述相关联的感测到的尾部车辆(CC？)之间的感测到的所述后向距离(distC？)，所述前向间隙距离数据(FgapsigData)表示由所述相关联的第三车辆(C)确定的在所述相关联的跟随车辆(20)与所述相关联的第三车辆(C)之间的所述前向间隙距离(FgapDist)；并且
基于所述后向距离数据(distC？data)与所述前向间隙距离数据(FgapsigData)之间的确定的所述差值的大小，来选择性地确定位于所述相关联的跟随车辆(20)后方的所述相关联的感测到的尾部车辆(CC？)是所述至少一辆非队车辆(X)。
9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述队控制单元的所述逻辑能够由所述处理器执行，以基于后向距离数据和前向间隙距离数据之间的差值的大小的比较，来确定位于所述相关联的跟随车辆(20)后方的所述相关联的感测到的尾部车辆(CC？)是所述至少一辆非队车辆(X)。
10.根据权利要求8所述的系统，其中，所述队控制单元：基于确定位于所述相关联的跟随车辆(20)后方的所述相关联的感测到的尾部车辆(CC？)是所述至少一辆非队车辆(X)，来选择性地生成队中止信号(Break)，响应于所述相关联的跟随车辆(20)的所述队管理系统(Mgmt)接收到所述队中止信号(Break)，所述队中止信号(Break)通过队控制单元传输到所述相关联的跟随车辆(20)的队管理系统，以通过使所述相关联的跟随车辆(20)中止参与在所述队中来管理所述队(P)。
11.根据权利要求8所述的系统，其中：
所述队控制单元的所述逻辑能够由所述处理器执行，以基于所述后向距离数据(distC？data)与所述前向间隙距离数据(FgapsigData)之间的对应关系，来确定位于所述相关联的跟随车辆(20)后方的所述相关联的感测到的尾部车辆(CC？)是所述相关联的第三车辆(C)。
12.根据权利要求11所述的系统，其中：
所述队控制单元：基于确定位于所述相关联的跟随车辆(20)后方的所述相关联的感测到的尾部车辆(CC？)是位于所述相关联的跟随车辆(20)后方的所述相关联的第三车辆(C)，来选择性地生成队继续信号(Cont)，响应于所述队管理系统(Mgmt)接收到所述队继续信号(Cont)，所述队继续信号(Cont)通过队控制单元传输到所述相关联的跟随车辆(20)的队管理系统，以通过选择性地使所述相关联的跟随车辆(20)继续参与在所述队中来管理所述队(P)。
13.一种用于检测在列队车辆中间的至少一辆非队车辆(X)的方法，所述列队车辆包括列队车辆对(PP)，所述列队车辆对(PP)包括作为队(P)协同行驶的相关联的前导车辆(10)和相关联的跟随车辆(20)，所述方法包括：
提供队控制单元，所述队控制单元被配置为布置在所述列队车辆对中的所述相关联的跟随车辆中，所述队控制单元包括处理器、可操作地与所述处理器耦合的非暂时性存储设备、逻辑、前向距离传感器、后向距离传感器、接收器，和发送器，其中所述逻辑存储在所述非暂时性存储设备中并且能够由所述处理器执行以确定在所述列队车辆对中间的所述至少一辆非队车辆；
使用位于所述相关联的跟随车辆上并且可操作地与所述队控制单元耦合的所述前向距离传感器：
感测所述列队车辆对(PP)中的所述相关联的跟随车辆(20)与位于所述相关联的跟随车辆(20)前方的相关联的感测到的前向车辆(F？)之间的前向距离(distB？)；并且
生成前向距离数据(distB？data)，所述前向距离数据(distB？data)表示所述相关联的跟随车辆(20)与位于所述相关联的跟随车辆(20)前方的所述相关联的感测到的前向车辆(F？)之间的感测到的前向距离(distB？)；
使用可操作地与所述队控制单元耦合的所述接收器：
从所述列队车辆对(PP)中的所述相关联的前导车辆(10)接收后向间隙距离信号(RgapSig)；并且
将所述后向间隙距离信号(RgapSig)转换成后向间隙数据(RgapSigData)，所述后向间隙数据(RgapSigData)表示由所述相关联的前导车辆(10)的后向距离传感器确定的在所述相关联的前导车辆(10)与位于所述相关联的前导车辆(10)后方的相关联的感测到的后向车辆(R？)之间的后向间隙距离(RgapDist)，
由所述处理器执行所述队控制单元的所述逻辑，以确定所述前向距离数据(distB？Data)与所述后向间隙数据(RgapSigData)之间的差值的大小，以及
由所述处理器执行所述队控制单元的所述逻辑，以基于所述前向距离数据(distB？Data)与所述后向间隙数据(RgapSigData)之间的确定的所述差值的大小，来选择性地确定位于所述相关联的跟随车辆(20)前方的所述相关联的感测到的前向车辆(F？)和位于所述相关联的前导车辆(10)后方的所述相关联的感测到的后向车辆(R？)是所述列队车辆对(PP)中间的所述至少一辆非队车辆(X)。
14.根据权利要求13所述的方法，进一步包括：基于所述前向距离数据(distB？Data)与所述后向间隙数据(RgapSigData)之间的所述差值的大小与在所述队控制单元的所述非暂时性存储设备中被存储为校准阈值数据的预定校准阈值之间的比较，来选择性地确定位于所述相关联的跟随车辆(20)前方的所述相关联的感测到的前向车辆(F？)和位于所述相关联的前导车辆(10)后方的所述相关联的感测到的后向车辆(R？)是所述至少一辆非队车辆(X)。
15.根据权利要求13所述的方法，进一步包括：
由所述队控制单元基于确定位于所述相关联的跟随车辆(20)前方的所述相关联的感测到的前向车辆(F？)和位于所述相关联的前导车辆(10)后方的所述相关联的感测到的后向车辆(R？)是所述列队车辆对(PP)中间的所述至少一辆非队车辆(X)，来选择性地生成队中止信号(Break)，响应于队管理系统(Mgmt)接收到所述队中止信号(Break)，所述队中止信号(Break)通过队控制单元传输到所述相关联的跟随车辆(20)的队管理系统，以通过使所述相关联的跟随车辆(20)中止参与在所述队中来管理所述队(P)。
16.根据权利要求13所述的方法，进一步包括
由所述处理器执行所述队控制单元的所述逻辑，以基于所述前向距离数据(distB？Data)与所述后向间隙数据(RgapSigData)之间的对应关系，来确定位于所述相关联的跟随车辆(20)前方的所述相关联的感测到的前向车辆(F？)是所述相关联的前导车辆，且位于所述相关联的前导车辆(10)后方的所述相关联的感测到的后向车辆(R？)是所述相关联的跟随车辆(20)。
17.根据权利要求13所述的方法，进一步包括：
使用位于所述相关联的跟随车辆(20)上并且可操作地与所述队控制单元耦合的后向距离传感器：
感测所述列队车辆对(PP)中的所述相关联的跟随车辆(20)与位于所述列队车辆对的所述相关联的跟随车辆(20)后方的相关联的感测到的尾部车辆(CC？)之间的后向距离(distC？)；并且
生成后向距离数据(distC？data)，所述后向距离数据(distC？data)表示所述列队车辆对(PP)中的所述相关联的跟随车辆(20)与位于所述列队车辆对的所述相关联的跟随车辆(20)后方的所述相关联的感测到的尾部车辆(CC？)之间的感测到的所述后向距离(distC？)；以及
使用可操作地与所述队控制单元耦合的发送器：
将所述后向距离数据(distC？data)转换成后向距离信号(distC？sig)；并且
从所述列队车辆对中的所述相关联的跟随车辆(20)发送所述后向距离信号(distC？sig)。
18.根据权利要求13所述的方法，进一步包括：
使用位于所述相关联的跟随车辆(20)上并且可操作地与所述队控制单元耦合的后向距离传感器：
感测所述列队车辆对(PP)中的所述相关联的跟随车辆(20)与位于所述列队车辆对的所述相关联的跟随车辆(20)后方的相关联的感测到的尾部车辆(CC？)之间的后向距离(distC？)；并且
生成后向距离数据(distC？data)，所述后向距离数据(distC？data)表示所述列队车辆对(PP)中的所述相关联的跟随车辆(20)与位于所述列队车辆对的所述相关联的跟随车辆(20)后方的所述相关联的感测到的尾部车辆(CC？)之间的感测到的所述后向距离(distC？)。
19.根据权利要求18所述的方法，进一步包括：
使用所述接收器：
从包括相关的前导车辆和跟随车辆的所述列队车辆的相关联的第三车辆(C)、作为队(P)协同行驶的所述相关联的第三车辆、和位于所述相关联的跟随车辆(20)的后方的所述列队车辆的相关联的第三车辆接收前向间隙距离信号(FgapSig)；并且
将所述前向间隙距离信号(FgapSig)转换成前向间隙距离数据(FgapsigData)，所述前向间隙距离数据(FgapsigData)表示由所述相关联的第三车辆(C)确定的在述相关联的跟随车辆(20)与位于所述相关联的跟随车辆(20)后方的所述相关联的第三车辆(C)之间的前向间隙距离(FgapDist)；以及
由所述处理器执行所述队控制单元的所述逻辑：
确定所述后向距离数据(distC？data)与所述前向间隙距离数据(FgapsigData)之间的差值的大小，所述后向距离数据(distC？data)表示在所述列队车辆中的所述相关联的跟随车辆(20)与位于所述相关联的跟随车辆(20)后方的所述相关联的感测到的尾部车辆(CC？)之间的感测到的所述后向距离(distC？)，所述前向间隙距离数据(FgapsigData)表示由所述相关联的第三车辆(C)确定的在所述相关联的跟随车辆(20)与所述相关联的第三车辆(C)之间的所述前向间隙距离(FgapDist)；并且
基于所述后向距离数据(distC？data)与所述前向间隙距离数据(FgapsigData)之间的确定的所述差值的大小，来选择性地确定位于所述相关联的跟随车辆(20)后方的所述相关联的感测到的尾部车辆(CC？)是所述至少一辆非队车辆(X)。
20.根据权利要求19所述的方法，进一步包括：
由所述处理器执行所述队控制单元的所述逻辑，以基于所述后向距离数据(distC？Data)与所述前向间隙数据(FgapSigData)之间的所述差值的大小的比较，来确定位于所述相关联的跟随车辆(20)后方的所述相关联的感测到的尾部车辆(CC？)是所述至少一辆非队车辆(X)。
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