SE537603C2 - Metod och system för hantering av hinder för fordonståg - Google Patents

Metod och system för hantering av hinder för fordonståg Download PDF

Info

Publication number
SE537603C2
SE537603C2 SE1351125A SE1351125A SE537603C2 SE 537603 C2 SE537603 C2 SE 537603C2 SE 1351125 A SE1351125 A SE 1351125A SE 1351125 A SE1351125 A SE 1351125A SE 537603 C2 SE537603 C2 SE 537603C2
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
vehicle
vehicle train
driving
obstacle
vehicles
Prior art date
Application number
SE1351125A
Other languages
English (en)
Other versions
SE1351125A1 (sv
Inventor
Assad Alam
Kuo-Yun Liang
Henrik Pettersson
Jonas Mårtensson
Karl Henrik Johansson
Original Assignee
Scania Cv Ab
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Scania Cv Ab filed Critical Scania Cv Ab
Priority to SE1351125A priority Critical patent/SE537603C2/sv
Priority to PCT/SE2014/051111 priority patent/WO2015047174A1/en
Priority to DE112014004023.1T priority patent/DE112014004023T5/de
Publication of SE1351125A1 publication Critical patent/SE1351125A1/sv
Publication of SE537603C2 publication Critical patent/SE537603C2/sv

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/60—Intended control result
    • G05D1/69—Coordinated control of the position or course of two or more vehicles
    • G05D1/695—Coordinated control of the position or course of two or more vehicles for maintaining a fixed relative position of the vehicles, e.g. for convoy travelling or formation flight
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/165—Automatically following the path of a preceding lead vehicle, e.g. "electronic tow-bar"
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0295—Fleet control by at least one leading vehicle of the fleet
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/22—Platooning, i.e. convoy of communicating vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

537 603 Sammandraq System (4) far aft reglera ett fordonstag som innefattar atminstone ett ledarfordon och ett ytterligare fordon som vardera har en positioneringsenhet (1), en enhet (2) far tradlos kommunikation och en detektorenhet (3). Systemet (4) innefattar en analysenhet (7) som är konfigurerad aft ta emot en korprofil for atminstone ett fordon fk i fordonstaget langs en vaghorisont for fordonets framtida vag, varvid korprofilen innehaller borvarden bi med samhorande positioner pi for fordonet fk langs vaghorisonten, och aft bestamma en positionsbaserad korstrategi fOr fordonen i fordonstaget baserat atminstone pa korprofilen for fordonet fk, varefter fordonen i fordonstaget regleras i enlighet med den positionsbaserade korstrategin. Analysenheten är vidare anpassad aft ta emot en detektorsignal fran detektorenheten (3) och identifiera ett hinder i eller i anslutning till fordonstaget baserat pa detektorsignalen och som forhindrar att fordonstaget framfors enligt namnda korstrategi, och aft anpassa namnda k6rstrategi med hansyn till hindret genom aft utfora atminstone en andringsatgard av korstrategin.

Description

537 603 Metod och system f6r hantering av hinder f6r fordonstag Uppfinningens omrade Den foreliggande uppfinningen hanfor sig till ett system och en metod for aft reglera ett fordonstag. Fordonstaget innefattar atminstone ett ledarfordon och ett ytterligare fordon som vardera har en positioneringsenhet, en enhet for tradlos kommunikation och en detektorenhet.
Uppfinninoens bakarund Trafikintensiteten är hag pa Europas store %/agar och fOrvantas Oka framover. Den okade transporten av manniskor och gods ger inte bara upphov till trafikproblem i form av kOer utan kraver aven allt mer energi som i slutanden ger upphov till utslapp av exempelvis vaxthusgaser. Ett mojligt bidrag till aft lose dessa problem är aft lata fordon fardas tatare i sa kallade fordonstag (platoons).
Med fordonstag menas har ett antal fordon som !cars med korta avstand mellan varandra och framfors som en enhet. De korta avstanden leder till aft mer trafik kan fardas pa vagen, och aven aft energiforbrukningen far ett enskilt fordon minskar eftersom luftmotstandet reduceras. Fordonen i fordonstaget k6rs med en automatiserad styrning far fordonens hastighet och/eller rattstyrning. Detta medfor aft fordonsforare sasom lastbilschaufforer blir avlastade, olyckor baserat pa felaktiga manniskobeslut minskas och bransleforbrukningen kan reduceras. Studier visar aft bransleatgangen f6r det ledande fordonet i fordonstaget kan reduceras med 2 till 10 % och far det foljande fordonet 15 till 20 % jamfort med ett ensamt fordon. Detta under forutsattning aft avstandet mellan fordonen är 8 - 16 meter och aft de fardas i 80 km/h. Den minskade bransleatgangen ger en motsvarande reduktion i CO2 utslapp.
Forare utnyttjar detta valkanda faktum redan idag med en sankt trafiksakerhet som foljd. En grundlaggande fraga kring fordonstag är hur tidsluckan mellan fordon kan minskas fran rekommenderade 3 sek ner till mellan 0,5 och 1 sekund utan aft paverka trafiksakerheten. Med avstandssensorer och kameror kan forarens reaktionstid elimineras, en typ av teknik anvand redan idag av system 1 537 603 som ACC (Adaptiv Cruise Control) och LKA (Lane Keeping Assistance). En begransning är dock aft avstandssensorer och kameror kraver fri sikt till malet vilket gar det svart aft detektera handelser mer an ett par fordon framat i Icon. En ytterligare begransning är aft farthallaren inte kan reagera proaktivt, d.v.s. farthallaren kan inte reagera pa handelser som hander langre fram i trafiken som kommer aft paverka trafikrytmen.
En mojlighet aft fa fordonen aft agera proaktivt är aft fa fordonen aft kommunicera far aft kunna utbyta information mellan dem. En utvecklig av IEEE-standarden 802.11 for WLAN (Wireless Local Area Networks) kallad 802.11p mojliggor tradlos overforing av information mellan fordon, och mellan fordon och infrastruktur. Olika sorters information kan sandas till och fran fordonen, sasom fordonsparametrar och strategier. Utvecklingen av kommunikationstekniken har alltsa gjort det mojligt aft designa fordon och infrastruktur som kan interagera och agera proaktivt.
Fordon kan agera som en enhet och foljaktligen mojliggors kortare avstand och eft battre globalt trafikflode.
Manga fordon är idag aven utrustade med en farthallare for aft underlatta for foraren aft framfora fordonet. Den onskade hastigheten kan dá stallas in av Waren genom exempelvis ett reglage i rattkonsolen, och eft farthallarsystem i fordonet paverkar sedan ett styrsystem sa aft det gasar respektive bromsar fordonet for aft [Calla den onskade hastigheten. Om fordonet är utrustat med automatvaxlingssystem sa andras fordonets vaxel for aft fordonet ska kunna halla onskad hastighet.
Nar farthallare anvands i backig terrang sa kommer farthallarsystemet aft forsoka halla installd hastighet genom uppforsbackar. Detta far ibland till foljd att fordonet accelererar aver kronet och kanske in i en efterkommande nedforsbacke for aft darefter behova bromsas for att inte overskrida den installda hastigheten, vilket utgor ett bransleslosande satt att framfora fordonet. Vidare paverkar naturligtvis fordonets motorstyrka och massa mojligheten aft framfara fordonet branslesnalt, exempelvis paverkar en svag motor och en stor massa mojligheten att halla 2 537 603 installd hastighet i en uppf6rsbacke. Genom aft variera fordonets hastighet i backig terrang kan bransle sparas jamfort med en konventionell farthallare. Om den framtida topologin gars kand genom aft fordonet har kartdata och positioneringsutrustning kan sadana system goras mer robusta samt aven andra fordonets hastighet innan saker har hant vilket astadkommes med sa kallade prediktiva farthallare (Look-Ahead Cruise control, LAC).
Da en bransleoptimal korstrategi ska tas fram f6r ett helt fordonstag blir dock situationen mer komplex. Ytterligare aspekter maste tas hansyn till, som bibehallet optimalt avstand, fysisk mojlig hastighetsprofil far alla fordonen med varierande massa och motorkapacitet. En ytterligare aspekt for eft fordonstag under framfart over varierande topografi är aft nar f6rsta fordonet har tappat fart i en uppf6rsbacke, aterupptar den sin sethastighet efter backen. De efterfoljande fordonen som dá fortfarande befinner sig i uppforsbacken kommer aft tvingas accelerera i backen, vilket inte ãr bransleeffektivt. Det är inte heller alltid mojligt, vilket innebar aft det kommer skapas luckor i fordonstaget som i sin tur maste tappas igen. Detta skapar svangningar i fordonstaget. Snarlikt beteende observeras aven under nedforsbackar, nar f6rsta fordonet borjar accelerera i nedf6rsbacken p.g.a. den stora massan. De efterfoljande fordonen tvingas da aft accelerera innan nedforsbacken, eftersom de forsaker bibehalla avstandet till framforvarande fordon. Efter nedforsbacken borjar ledarfordonet att decelerera for aft aterga till sethastigheten. De efterfoljande fordonen, som fortfarande befinner sig i nedforsbacken, kommer cla aft tvingas bromsa for aft inte orsaka en kollision, vilket inte är bransleeffektivt.
Ett liknande problem intraffar vid kurvtagning. Gallande ett enskilt fordon kan man berakna vilken maxhastighet fordonet bor ha genom kurvan baserat pa olika faktorer som t.ex. forarkomfort, tyngdpunkt, valtrisk, kurvatur osv, genom en prediktiv farthallare. Det ar dock inte sjalvklart hur eft fordonstag b6r ta kurvan. lfall det forsta fordonet i fordonstaget behover decelerera i kurvan fran sin sethastighet for aft klara kurvan, kommer det all ateruppta sin sethastighet efter kurvan. De efterfoljande fordonen som dá fortfarande befinner sig i kurvan 3

Claims (17)

10 15 20 25 30 537 603 Patentkrav
1. System (4) för att reglera ett fordonstâg som innefattar åtminstone ett ledarfordon och ett ytterligare fordon som vardera har en positioneringsenhet (1), en enhet (2) för trådlös kommunikation och en detektorenhet (3), varvid systemet (4) innefattar en analysenhet (7) som är konfigurerad att - emottaga en körprofil för åtminstone ett fordon fk i fordonståget längs en väghorisont för fordonets framtida väg, varvid körprofilen innehåller börvärden bi med samhörande positioner pi för fordonet fk längs väghorisonten; - bestämma en positionsbaserad körstrategi för fordonen i fordonståget baserat åtminstone på körprofilen för fordonet fk, varefter fordonen i fordonståget regleras i enlighet med den positionsbaserade körstrategin; - emottaga en detektorsignal från nämnda detektorenhet (3); - identifiera ett hinder i eller i anslutning till fordonståget baserat på detektorsignalen och som förhindrar att fordonståget framförs enligt nämnda körstrategi; - anpassa nämnda körstrategi med hänsyn till hindret genom att anpassa nämnda börvärden så att ett eller flera fordon i fordonståget sänker hastigheten på sådant sätt att nämnda hinder ej förhindrar hastighetsökningar i körstrategin längs väghorisonten och awakta en förutbestämd tid.
2. Systemet enligt krav 1, varvid analysenheten (7) är konfigurerad att bestämma åtminstone en parameter P relativt ett identifierat hinder, varvid nämnda parameter är relaterad till avståndet till hindret, eller till hastigheten eller accelerationen för hindret, i förhållande till åtminstone ett fordon i fordonståget.
3. Systemet enligt något av kraven 1-2, varvid analysenheten (7) vidare är konfigurerad att: - bestämma om hindret hindrar att den anpassade körstrategin kan följas trots utförd ändringsåtgärd, om så är fallet genomförs stegen att: - dela upp fordonståget i separata fordonståg, - bestämma positionsbaserade körstrategier för respektive fordonstâg baserat på 23 10 15 20 25 30 537 603 körpro?len för åtminstone ett fordon i respektive fordonståg, varefter fordonen i fordonstågen regleras i enlighet med de positionsbaserade körstrategierna.
4. Systemet enligt krav 3, varvid efter uppdelning av fordonståget är analysenheten (7) konfigurerad att, - bestämma om ett hinder identifierats i eller i anslutning till fordonstågen, och om inget hinder identifieras: - bilda ett sammanslaget fordonståg och bestämma en positionsbaserad körstrategi för det sammanslagna fordonståget.
5. Systemet enligt något av föregående krav, varvid analysenheten (7) är konfigurerad att - generera en körstrategisignal som indikerar den positionsbaserade körstrategin, och - sända körstrategisignalen till alla fordon i fordonståget, varefter fordonen i fordonståget regleras i enlighet med den positionsbaserade körstrategin,
6. Systemet (4) enligt något av föregående krav, varvid analysenheten (7) är konfigurerad att emottaga en körprofil för vartdera av ett flertal fordon i fordonståget.
7. Systemet (4) enligt krav 6, varvid analysenheten (7) är konfigurerad att analysera nämnda körprofiler för att bestämma en utvald körprofil som positionsbaserad körstrategi för fordonen i fordonståget.
8. Systemet (4) enligt krav 7, varvid börvärdena bi är hastighetsbörvärden vi och analysenheten (7) är konfigurerad att: - bestämma ett skillnadsvärde Av för varje körprofil som indikerar den största skillnaden mellan en maxhastighet vmax och minhastighet vmin; -jämföra skillnadsvärden Av för de olika körpro?lerna med varandra; 24 10 15 20 25 30 537 603 - bestämma en utvald körprofil som har det största skillnadsvårdet Av baserat på jämförelsen.
9. Systemet (4) enligt krav 8, varvid analysenheten (7) är konfigurerad att jämföra skillnadsvärden Av sekventiellt.
10. Systemet (4) enligt krav 8 eller 9, varvid analysenheten (7) är konfigurerad att -jämföra hastighetsbörvärden vi med en sethastighet vsei och bestämma en skillnad Av mellan vi och vsei; - jämföra Av med ett tröskelvärde, och initiera bestämningen av den positionsbaserade körstrategin ifall Av överstiger tröskelvärdet.
11. Systemet (4) enligt något av föregående krav, som innefattar: - en horisontenhet (5) konfigurerad att bestämma en väghorisont för åtminstone ett fordon fk i fordonståget med hjälp av positionsdata och kartdata av en framtida väg, som innehåller en eller flera egenskaper för den framtida vägen; - en körprofilenhet (6) konfigurerad att bestämma en körprofil för åtminstone ett fordon fii i fordonståget baserat på väghorisontens egenskaper, varvid körprofilen innehåller börvärden bi och samhörande positioner pi för fordonet fk längs väghorisonten.
12. Metod för att reglera ett fordonståg som innefattar åtminstone ett ledarfordon och ett ytterligare fordon som vardera har en positioneringsenhet (1), en enhet för trådlös kommunikation (2) och en detektorenhet (3), varvid metoden innefattar att: -tillhandahålla en körprofil för åtminstone ett fordon fk i fordonståget längs en väghorisont för fordonets framtida väg, varvid körprofilen innehåller börvärden bi och samhörande positioner pi för fordonet fk längs väghorisonten; - bestämma en positionsbaserad körstrategi för fordonen i fordonståget baserat åtminstone på körprofilen för fordonet fii, varefter fordonen i fordonståget regleras i enlighet med den positionsbaserade körstrategin, 25 10 15 20 25 30 537 603 - emottaga en detektorsignal från nämnda detektorenhet (3); - identifiera ett hinderi eller i anslutning till fordonståget baserat på detektorsignalen och som förhindrar att fordonståget framförs enligt nämnda körstrategi; - anpassa nämnda körstrategi med hänsyn till hindret genom att anpassa nämnda börvärden så att ett eller flera fordon i fordonståget sänker hastigheten på sådant sätt att nämnda hinder ej förhindrar hastighetsökningar i körstrategin längs väghorisonten och awakta en förutbestämd tid.
13. Metoden enligt krav 12, varvid metoden innefattar att bestämma en parameter P relativt ett identifierat hinder, varvid nämnda parameter är relaterad till avståndet till hindret, eller till hastigheten eller accelerationen för hindret, i förhållande till åtminstone ett fordon i fordonståget.
14. Metoden enligt något av kraven 12-13, varvid metoden vidare innefattar att: - bestämma om hindret hindrar att den anpassade körstrategin kan följas trots utförd ändringsåtgärd, om så är fallet genomförs stegen att: - dela upp fordonståget i separata fordonståg, - bestämma positionsbaserade körstrategier för respektive fordonståg baserat på körprofilen för åtminstone ett fordon i respektive fordonståg, varefter fordonen i fordonstågen regleras i enlighet med de positionsbaserade körstrategierna.
15. Metoden enligt krav 14, varvid efter uppdelning genomförs stegen att, - bestämma om ett hinder identifierats i eller i anslutning till fordonstågen, och om inget hinder identifieras: - bilda ett sammanslaget fordonståg och bestämma en positionsbaserad körstrategi för det sammanslagna fordonståget. 26 10 537 603
16. Datorprogram (Pwg) vid ett system (4), där nämnda datorprogram (Prog) innefattar programkod för att få systemet (4) att utföra något av stegen enligt patentkraven 12 till 15.
17. Datorprogramprodukt innefattande en programkod lagrat på ett, av en dator läsbart, medium för att utföra metodstegen enligt något av patentkraven 12 till 15. 27
SE1351125A 2013-09-30 2013-09-30 Metod och system för hantering av hinder för fordonståg SE537603C2 (sv)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE1351125A SE537603C2 (sv) 2013-09-30 2013-09-30 Metod och system för hantering av hinder för fordonståg
PCT/SE2014/051111 WO2015047174A1 (en) 2013-09-30 2014-09-26 Method and system for managing obstacles for vehicle platoons
DE112014004023.1T DE112014004023T5 (de) 2013-09-30 2014-09-26 Verfahren und System zum Bewerkstelligen von Hindernissen für Fahrzeugzüge

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE1351125A SE537603C2 (sv) 2013-09-30 2013-09-30 Metod och system för hantering av hinder för fordonståg

Publications (2)

Publication Number Publication Date
SE1351125A1 SE1351125A1 (sv) 2015-03-31
SE537603C2 true SE537603C2 (sv) 2015-07-21

Family

ID=52744107

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE1351125A SE537603C2 (sv) 2013-09-30 2013-09-30 Metod och system för hantering av hinder för fordonståg

Country Status (3)

Country Link
DE (1) DE112014004023T5 (sv)
SE (1) SE537603C2 (sv)
WO (1) WO2015047174A1 (sv)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11505190B2 (en) * 2018-05-11 2022-11-22 Volvo Truck Corporation Method for establishing a path for a vehicle

Families Citing this family (43)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11334092B2 (en) 2011-07-06 2022-05-17 Peloton Technology, Inc. Devices, systems, and methods for transmitting vehicle data
US10520581B2 (en) 2011-07-06 2019-12-31 Peloton Technology, Inc. Sensor fusion for autonomous or partially autonomous vehicle control
US10520952B1 (en) 2011-07-06 2019-12-31 Peloton Technology, Inc. Devices, systems, and methods for transmitting vehicle data
US9645579B2 (en) 2011-07-06 2017-05-09 Peloton Technology, Inc. Vehicle platooning systems and methods
US20170242443A1 (en) 2015-11-02 2017-08-24 Peloton Technology, Inc. Gap measurement for vehicle convoying
US9582006B2 (en) 2011-07-06 2017-02-28 Peloton Technology, Inc. Systems and methods for semi-autonomous convoying of vehicles
US20180210463A1 (en) * 2013-03-15 2018-07-26 Peloton Technology, Inc. System and method for implementing pre-cognition braking and/or avoiding or mitigation risks among platooning vehicles
US11294396B2 (en) 2013-03-15 2022-04-05 Peloton Technology, Inc. System and method for implementing pre-cognition braking and/or avoiding or mitigation risks among platooning vehicles
EP3091520A1 (de) * 2015-05-07 2016-11-09 Continental Automotive GmbH Vorrichtung und verfahren zur steuerung einer automatischen kolonnenfahrt
JP2018531474A (ja) * 2015-08-26 2018-10-25 ぺロトン テクノロジー インコーポレイテッド 車両監視及び隊列走行装置、システム、並びに方法
US20180211546A1 (en) 2015-08-26 2018-07-26 Peloton Technology, Inc. Devices, systems, and methods for authorization of vehicle platooning
DE102015016758A1 (de) * 2015-12-23 2017-06-29 Daimler Ag Verfahren zum Bewegen, insbesondere zum Steuern oder Regeln, einer Fahrzeugkolonne
SE539788C2 (sv) 2016-03-22 2017-11-28 Scania Cv Ab A method and a system for controlling platooning operation when a vehicle is to leave the platoon
JP7005526B2 (ja) 2016-05-31 2022-01-21 ぺロトン テクノロジー インコーポレイテッド 隊列走行コントローラの状態マシン
US10369998B2 (en) 2016-08-22 2019-08-06 Peloton Technology, Inc. Dynamic gap control for automated driving
JP6690056B2 (ja) 2016-08-22 2020-04-28 ぺロトン テクノロジー インコーポレイテッド 自動連続車両の制御システムアーキテクチャ
SE541873C2 (en) * 2016-12-19 2020-01-02 Scania Cv Ab Method and system for controlling a ploughing operation of a platoon of plough vehicles for clearing a snow covered area
US10497268B2 (en) 2016-12-20 2019-12-03 Honeywell International Inc. System and method for virtual flight interval management
US10073464B2 (en) 2016-12-30 2018-09-11 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc Varying the distance between vehicles in a platoon
US10482767B2 (en) * 2016-12-30 2019-11-19 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc Detection of extra-platoon vehicle intermediate or adjacent to platoon member vehicles
CN108877199A (zh) 2017-05-15 2018-11-23 华为技术有限公司 车队的控制方法、设备及车联网系统
US10757485B2 (en) 2017-08-25 2020-08-25 Honda Motor Co., Ltd. System and method for synchronized vehicle sensor data acquisition processing using vehicular communication
GB2566523B (en) * 2017-09-18 2020-02-26 Jaguar Land Rover Ltd System and method for vehicle convoys
WO2019089749A1 (en) * 2017-10-31 2019-05-09 Cummins Inc. Control of vehicle platoon systems in response to traffic and route conditions
KR102350092B1 (ko) 2017-11-13 2022-01-12 현대자동차주식회사 차량의 군집 주행 제어 장치 및 그 방법
US10921823B2 (en) 2017-12-28 2021-02-16 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc Sensor-based anti-hacking prevention in platooning vehicles
GB2570898B (en) * 2018-02-08 2023-04-19 Jaguar Land Rover Ltd A controller and a method for managing vehicles
DE102018211236A1 (de) * 2018-07-07 2020-01-09 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben einer automatisierten Fahrzeugkolonne
US10899323B2 (en) 2018-07-08 2021-01-26 Peloton Technology, Inc. Devices, systems, and methods for vehicle braking
US11163317B2 (en) 2018-07-31 2021-11-02 Honda Motor Co., Ltd. System and method for shared autonomy through cooperative sensing
US11181929B2 (en) 2018-07-31 2021-11-23 Honda Motor Co., Ltd. System and method for shared autonomy through cooperative sensing
EP3614357B1 (en) 2018-08-23 2022-03-30 Volkswagen AG Vehicles, network component, apparatuses, methods and computer programs for a vehicle, for a platooning vehicle, and for a network component
EP3614353B1 (en) 2018-08-23 2022-12-21 Volkswagen Aktiengesellschaft Apparatuses, methods and computer programs for a leading vehicle of a group of vehicles and for a vehicle
DE102018122825A1 (de) 2018-09-18 2020-03-19 Wabco Gmbh Verfahren zum Koordinieren eines Fahrzeugverbundes, Auswerteeinheit, Fahrzeug sowie Fahrzeugverbund
DE102018122824A1 (de) 2018-09-18 2020-03-19 Wabco Gmbh Verfahren zum Koordinieren eines Fahrzeugverbundes, Auswerteeinheit, Fahrzeug sowie Fahrzeugverbund
US10762791B2 (en) 2018-10-29 2020-09-01 Peloton Technology, Inc. Systems and methods for managing communications between vehicles
US11427196B2 (en) 2019-04-15 2022-08-30 Peloton Technology, Inc. Systems and methods for managing tractor-trailers
EP4088493A4 (en) * 2020-01-07 2024-01-17 Qualcomm Incorporated DETERMINATION AND ANNOUNCEMENT OF AN INTERSECTION PATH
KR20220056304A (ko) * 2020-10-27 2022-05-06 현대자동차주식회사 차량의 군집 주행 제어 장치 및 방법
CN116061931A (zh) * 2021-11-03 2023-05-05 财团法人车辆研究测试中心 基于云端运算的队列跟车决策系统及其决策方法
US12573303B2 (en) 2021-12-01 2026-03-10 Automotive Research & Testing Center Allochronic obstacle avoidance system for platooning and method thereof
CN115083152A (zh) * 2022-06-09 2022-09-20 北京主线科技有限公司 一种车辆编队感知系统、方法、装置、设备及介质
CN115662106B (zh) * 2022-10-25 2024-09-13 吉林大学 一种用于队列行驶的车辆分类方法

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB9601691D0 (en) * 1996-01-27 1996-03-27 Rover Group A cruise control system for a motor vehicle
JP2000330637A (ja) * 1999-03-16 2000-11-30 Honda Motor Co Ltd 車両の障害物検知方法
DE10024739A1 (de) * 1999-05-21 2000-12-07 Honda Motor Co Ltd Kolonnenfahr-Steuervorrichtung
WO2008070205A2 (en) * 2006-06-09 2008-06-12 Carnegie Mellon University Obstacle detection arrangements in and for autonomous vehicles
US8947531B2 (en) * 2006-06-19 2015-02-03 Oshkosh Corporation Vehicle diagnostics based on information communicated between vehicles
US8676466B2 (en) * 2009-04-06 2014-03-18 GM Global Technology Operations LLC Fail-safe speed profiles for cooperative autonomous vehicles
EP2460706B1 (en) * 2009-07-28 2020-05-06 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control device, vehicle control method, and vehicle control system
JP5440579B2 (ja) * 2011-09-27 2014-03-12 株式会社デンソー 隊列走行装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11505190B2 (en) * 2018-05-11 2022-11-22 Volvo Truck Corporation Method for establishing a path for a vehicle
US11511746B2 (en) 2018-05-11 2022-11-29 Volvo Truck Corporation Method for establishing a path for a vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
DE112014004023T5 (de) 2016-07-21
WO2015047174A1 (en) 2015-04-02
SE1351125A1 (sv) 2015-03-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
SE537603C2 (sv) Metod och system för hantering av hinder för fordonståg
SE537598C2 (sv) Metod och system för organisering av fordonståg
SE1351128A1 (sv) Metod och system för gemensam körstrategi för fordonståg
SE537482C2 (sv) Metod och system för gemensam körstrategi för fordonståg
KR101601891B1 (ko) 차량 제어 시스템을 위한 기준 값의 결정을 위한 방법 및 모듈
EP3052356B1 (en) System and method for controlling a vehicle platoon with a common position-based driving strategy
KR101578502B1 (ko) 적어도 하나의 기준 값의 결정을 위한 방법 및 모듈
SE537466C2 (sv) System och metod för att reglera ett fordonståg med två olika körstrategier
CN101480962B (zh) 组合列车运行的速度控制方法
EP2732240B1 (en) Managing errors in geographical data
SE537469C2 (sv) Ett system och en metod för korrigering av kartdata och positionsdata för fordonståg
CN113401173B (zh) 列车运行控制方法、装置、电子设备及存储介质
SE537578C2 (sv) Styrenhet och metod för att reglera ett fordon i ett fordonståg
US9718485B2 (en) Apparatus for warning of exceeding speed limit in railway vehicles
JP2019098914A (ja) 渋滞前減速報知装置
JP6326968B2 (ja) 運転支援システム及び運転支援方法
EP4246486A1 (en) Non-selfish traffic lights passing advisory systems
CN107650947B (zh) 列车主控制器操纵提示系统
CN112969975B (zh) 用于控制车辆的队列的方法
CN115320592A (zh) 车速规划方法、装置、芯片、终端、计算机设备及介质
DE102012214827B4 (de) Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs, Steuer- und/oder Regelvorrichtung zum Durchführen eines derartigen Verfahrens sowie Fahrzeug mit einer derartigen Steuer- und/oder Regelvorrichtung
CN111717213A (zh) 自动驾驶车辆的巡航控制方法及装置
CN111114594B (zh) 轨道列车辅助驾驶控制方法、装置和列车
KR102209361B1 (ko) 머신러닝 알고리즘을 이용한 데이터 기반 음성 서비스 제공 시스템 및 그 방법
CN118025267A (zh) 一种防范制动故障列车追尾前行列车的调控方法