DE102019218076A1

DE102019218076A1 - Verfahren zur Verbesserung der Verkehrssicherheit einer Fahrzeugkolonne

Info

Publication number: DE102019218076A1
Application number: DE102019218076.0A
Authority: DE
Inventors: Viktor Rakoczi; Jonas Gomes Filho
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2019-11-22
Filing date: 2019-11-22
Publication date: 2021-05-27

Abstract

Bei einem Verfahren zur Verbesserung der Verkehrssicherheit einer Fahrzeugkolonne (8), wird als Reaktion auf eine Gefahrensituation ein Verkehrs-Sicherungsschritt ausgeführt.

Description

Technisches Gebiet
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Verbesserung der Verkehrssicherheit einer Fahrzeugkolonne nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Die Erfindung betrifft ferner ein System zum Anzeigen einer Warnmitteilung am Ende einer Fahrzeugkolonne, ein System zur Verbesserung der Verkehrssicherheit einer Fahrzeugkolonne, ein Fahrzeug, eine Fahrzeugkolonne, ein Computerprogramm sowie ein computerlesbares Medium nach den nebengeordneten Ansprüchen.
Stand der Technik
Im Rahmen von Anwendungen des autonomen Fahrens, welche auch als AD-Anwendungen bezeichnet werden, wobei „AD“ eine Abkürzung für die englische Bezeichnung „Autonomous Driving“ ist, wurde in der Vergangenheit vorgeschlagen, Fahrzeugkolonnen zu bilden, welche eine Mehrzahl von Fahrzeugen, insbesondere autonom fahrenden Fahrzeugen, umfassen. So beschreibt beispielsweise die EP 3 437 706 A1 den Betrieb einer Fahrzeugkolonne, welche aus LKWs gebildet ist, und insbesondere ein Verfahren zum Steuern eines Abstands zwischen den einzelnen Fahrzeugen einer solchen Fahrzeugkolonne. Speziell Fahrzeugkolonnen, welche aus LKWs gebildet sind, werden auch als „Platoon“ bezeichnet. Entsprechend wird das Anordnen mehrerer Fahrzeuge in einer Fahrzeugkolonne auch als „Platooning“ bezeichnet.
Eine solche Anordnung von mehreren LKWs in einer gesteuerten Kolonnenfahrt hat mehrere Vorteile, nämlich beispielsweise eine Entlastung der Fahrer der LKWs und ein geringerer Kraftstoffverbrauch. Solche automatisch gesteuerten Kolonnenfahrten sind jedoch nicht unumstritten, beispielsweise weil offene Fragen bezüglich ihrer Systemsicherheit bestehen und weil für ihren Betrieb zum Teil gesetzliche Rahmenbedingungen fehlen. Beispielsweise wäre zu einer systematischen Reduzierung des Sicherheitsabstands zwischen LKWs eine Änderung einschlägiger gesetzlicher Regelungen, wie zum Beispiel der Strassenverkehrsordnung, notwendig.
Allgemeine Beschreibung der Erfindung
Aufgabe der Erfindung ist es, die Nachteile des Stands der Technik zu beheben oder zumindest zu vermindern.
Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zur Verbesserung der Verkehrssicherheit einer Fahrzeugkolonne, wobei als Reaktion auf eine Gefahrensituation ein Verkehrs-Sicherungsschritt ausgeführt wird. Unter dem Begriff „Verkehr“ ist dabei ganz allgemein der Straßenverkehr zu verstehen. Entsprechend ist unter einer „Verbesserung der Verkehrssicherheit“ zu verstehen, dass die Sicherheit im Straßenverkehr, beispielsweise für Personen, Sachen, Tiere und dergleichen verbessert wird und insbesondere das Risiko von Unfällen minimiert wird. Unter einer „Fahrzeugkolonne“ ist dabei eine Aneinanderreihung von Fahrzeugen zu verstehen, beispielsweise eine Aneinanderreihung von LKWs. Unter dem Begriff „Fahrzeugkolonne“ ist dabei ganz allgemein jedoch eine Aneinanderreihung von Fahrzeugen jedweder Art zu verstehen, beispielsweise auch von Bussen, Militärfahrzeugen, PKWs oder anderen Fahrzeugen. Unter einer „Gefahrensituation“ ist dabei ganz allgemein jedwede Situation im Straßenverkehr zu verstehen, welche eine Gefahr für Personen, Tiere oder Sachen darstellt beziehungsweise eine solche Gefahr erzeugen kann. Eine solche Gefahrensituation kann beispielsweise ein sich abzeichnendes Überholmanöver, ein mögliches Überholmanöver, ein laufendes Überholmanöver oder eine plötzlich auftretende oder sich abzeichnende Störung vor, hinter oder neben der Fahrzeugkolonne sein.
Bei typischen Ausführungsformen umfasst die Fahrzeugkolonne eine Mehrzahl von Fahrzeugen, von welchen zumindest einige automatisiert gesteuert werden. Eine Möglichkeit ist, dass ein erstes Fahrzeug der Fahrzeugkolonne als Leitfahrzeug fungiert, wobei die nachfolgenden Fahrzeuge über eine oder mehrere Drahtlosverbindungen mit dem Leitfahrzeug verbunden sind, und von dem Leitfahrzeug mitgeteilt bekommen, wie sie sich verhalten sollen. Bei einer solchen Fahrzeugkolonne kommunizieren die einzelnen Fahrzeuge untereinander beispielsweise über Funksignale, optische Signale und/oder akustische Signale.
Das Erkennen von Gefahrensituationen durch die Fahrzeugkolonne wird dabei typischerweise mithilfe von Sensoren der einzelnen Fahrzeuge der Fahrzeugkolonne bewerkstelligt. Solche Sensoren bilden typischerweise in ihrer Gesamtheit ein Sensorsystem der Fahrzeugkolonne. Ein solches Sensorsystem umfasst typischerweise eine Mehrzahl an Kameras und/oder eine Mehrzahl an Radarsensoren und/oder eine Mehrzahl an Lidarsensoren und/oder eine Mehrzahl an Mikrofonen und/oder eine Mehrzahl an sonstigen Sensoren. Bei typischen Ausführungsformen ist von einem oder mehreren dieser Sensoren zumindest einer vorhanden.
Unter einem „Verkehrs-Sicherungsschritt“ ist dabei ganz allgemein ein Vorgang zu verstehen, in dessen Rahmen eine Aktion und/oder mehrere Aktionen durchgeführt wird/werden, welche eine Gefahrensituation verhindert/verhindern und/oder entschärft/entschärfen.
Bei typischen Ausführungsformen ist der Verkehrs-Sicherungsschritt präventiv und/oder reaktiv. Unter einem präventiven Verkehrs-Sicherungsschritt ist dabei ein Verkehrs-Sicherungsschritt zu verstehen, welcher eine Gefahrensituation, beispielsweise ein gefährliches Überholmanöver durch ein Fahrzeug, welches der Fahrzeugkolonne nachfolgt, gar nicht erst entstehen lässt. Unter einem reaktiven Verkehrs-Sicherungsschritt ist dabei ein Verkehrs-Sicherungsschritt zu verstehen, welcher eine bestehende Gefahrensituation, beispielsweise ein gefährliches Überholmanöver, entschärft.
Die Erfinder haben erkannt, dass insbesondere das Überholen von Fahrzeugkolonnen, insbesondere LKW-Fahrzeugkolonnen, häufig zu Gefahrensituationen führt, beispielsweise weil die Fahrer von überholenden Fahrzeugen die Länge der Fahrzeugkolonne schlecht einschätzen können und beispielsweise auch nicht einschätzen können, wie viel Platz zum Einscheren zwischen den einzelnen Fahrzeugen einer Fahrzeugkolonne ist, beziehungsweise ob ein solches Einscheren überhaupt möglich sein wird. Die Erfinder haben festgestellt, dass Verkehrs-Sicherungsschritte der Fahrzeugkolonne, insbesondere präventive und/oder reaktive Verkehrs-Sicherungsschritte, ein geeignetes Mittel sind, insbesondere Gefahrensituationen im Zusammenhang mit Überholmanövern, aber auch andere Gefahrensituationen, zu verhindern beziehungsweise zu entschärfen.
Bei typischen Ausführungsformen wird im Rahmen des Verkehrs-Sicherungsschritts eine Warnmitteilung an einen der Fahrzeugkolonne nachfolgenden Verkehr ausgegeben. Unter einer „Warnmitteilung“ ist dabei ganz allgemein jede Art von Mitteilung zu verstehen, beispielsweise eine optische Mitteilung oder eine akustische Mitteilung. Unter dem „nachfolgenden Verkehr“ sind dabei beispielsweise Fahrzeuge zu verstehen, welche hinter der Fahrzeugkolonne fahren, typischerweise in Sichtweite der Fahrzeugkolonne. Bei typischen Ausführungsformen umfasst der nachfolgende Verkehr ein der Fahrzeugkolonne nachfolgendes Fahrzeug, insbesondere ein Fahrzeug, welches ein Überholmanöver plant oder zumindest ein Überholmanöver planen könnte. Die Ausgabe einer solchen Warnmitteilung an den nachfolgenden Verkehr hat den Vorteil, dass sie eine besonders effektive Form eines präventiven Verkehrs-Sicherungsschritts darstellt. Alternativ ist es jedoch auch möglich, dass im Rahmen des Verkehrs-Sicherungsschritts keine Warnmitteilung an den nachfolgenden Verkehr geschickt wird, sondern dass die Verkehrs-Sicherung dadurch bewerkstelligt wird, dass an die nachfolgenden Fahrzeuge, insbesondere an deren Fahrzeugsteuerungen, Befehle geschickt werden, welche beispielsweise ein Überholen der Fahrzeugkolonne unmöglich machen, zumindest temporär. Solche Befehle sind dann nicht unmittelbare Warnmitteilungen, sondern konkrete Handlungsvorschriften. Die Warnmitteilung und/oder die Handlungsvorschrift wird/werden typischerweise durch ein letztes Fahrzeug der Fahrzeugkolonne ausgegeben.
Bei typischen Ausführungsformen umfasst die Warnmitteilung eine Anzeige eines Verkehrszeichens und/oder eine Anzeige einer Ampel, wobei das Verkehrszeichen typischerweise ein Überholverbot-Zeichen ist und/oder wobei die Ampel typischerweise eine auf gelb geschaltete Ampel oder eine auf rot geschaltete Ampel ist. Derart ausgestaltete Warnmitteilungen sind besonders vorteilhaft, weil davon ausgegangen werden kann, dass der nachfolgende Verkehr diese Zeichen kennt und ganz genau interpretieren kann, was sie bedeuten. Die Anzeige des Verkehrszeichens und/oder der Ampel wird dabei typischerweise mittels eines Displays bewerkstelligt, welches am Heck des letzten Fahrzeugs der Fahrzeugkolonne angeordnet ist und welches situationsspezifisch gesteuert werden kann. So wäre es beispielsweise möglich, dass in Situationen, wo ein Überholen der Fahrzeugkolonne problemlos möglich sein wird, kein Verkehrszeichen und/oder eine grüne Ampel angezeigt wird. In Situationen, wo ein Überholen nicht stattfinden soll, könnte auf dem Display dann ein Überholverbot-Zeichen angezeigt werden, beispielsweise vor Kuppen, Kurven oder bei Gegenverkehr. Bei Anzeige der Warnmitteilung mittels einer Ampel könnte in Fällen, wo beim Überholen Vorsicht geboten ist, eine gelbe Ampel angezeigt werden und in Fällen, wo ein Überholen in keinem Fall stattfinden darf, eine rote Ampel.
Es ist jedoch nicht unbedingt notwendig, dass die Warnmitteilung eine solche Anzeige umfasst. Die Warnmitteilung kann vielmehr auch durch ein einfaches Blinken der Bremsleuchten des letzten Fahrzeugs der Fahrzeugkolonne an den nachfolgenden Verkehr übermittelt werden, insbesondere durch ein rhythmisches Blinken der Bremsleuchten, beispielsweise mit einer Frequenz zwischen 1 Hz und 10 Hz, typischerweise zwischen 2 Hz und 5 Hz, bevorzugt einer Frequenz von ungefähr 3 Hz. In diesem Zusammenhang ist der Begriff „ungefähr“ bevorzugt derart zu verstehen, dass er eine Abweichung von ±20 %, bevorzugt ±15 %, mit Vorteil ±10 % erlaubt. Eine solche Übermittlung der Warnmitteilung mittels Blinkens der Bremsleuchten hat den Vorteil, dass sie ausgesprochen kostengünstig und einfach zu realisieren ist.
Bei typischen Ausführungsformen wird im Rahmen des Verkehrssicherungsschritts zumindest ein Kolonnenfahrzeug-Abstand derart vergrößert, dass einem Fremdfahrzeug ein Einscheren in die Fahrzeugkolonne ermöglicht wird. Unter einem Kolonnenfahrzeug-Abstand ist dabei ein Abstand zwischen zwei Fahrzeugen der Fahrzeugkolonne zu verstehen. Beispielsweise umfasst eine Fahrzeugkolonne mit drei Fahrzeugen zwei Kolonnenfahrzeug-Abstände, nämlich einen ersten Kolonnenfahrzeug-Abstand zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug der Kolonne und einen zweiten Kolonnenfahrzeug-Abstand zwischen dem zweiten Fahrzeug und dem dritten Fahrzeug der Fahrzeug-Kolonne. Ein Vergrößern des Kolonnenfahrzeug-Abstands, sodass einem Fremdfahrzeug ein Einscheren in die Fahrzeugkolonne ermöglicht wird, stellt einen besonders einfachen Fall eines reaktiven Verkehrs-Sicherungsschritts dar, denn auf diese Weise können Fahrzeuge, welche sich in einem Überholvorgang befinden und welche plötzlich bemerken, dass der Überholvorgang gefährlich ist, den Überholvorgang auf einfache Art und Weise beenden, indem sie in die Fahrzeugkolonne einscheren. Auch parallel fahrende Fahrzeuge können durch ein Einscheren in die Fahrzeugkolonne in eine sichere Position verbracht werden, beispielsweise wenn bei mehreren parallelen Fahrspuren auf einer Fahrspur neben der Fahrzeugkolonne ein Unfall oder ein Hindernis aufgetreten ist.
Bei typischen Ausführungsformen wird im Rahmen des Verkehrs-Sicherungsschritts eine Mehrzahl an Kolonnenfahrzeug-Abständen derart vergrößert, dass einem Fremdfahrzeug ein Einscheren in die Fahrzeugkolonne ermöglicht wird. Dies hat den zusätzlichen Vorteil, dass das Fremdfahrzeug an unterschiedlichen Stellen in die Fahrzeugkolonne einscheren kann. Bei typischen Ausführungsformen wird im Rahmen des Verkehrs-Sicherungsschritts eine komplette Kolonnenauflösung vorgenommen, das heißt alle Fahrzeuge der Fahrzeugkolonne werden entkoppelt, sodass jedes Fahrzeug der Fahrzeugkolonne ab dann für sich selbst verantwortlich ist und beispielsweise eigenmächtig und bedarfsgerecht Lenkbewegungen und/oder Bremsvorgänge einleiten kann.
Bei typischen Ausführungsformen wird ein Einscherbedarf zumindest teilweise basierend auf einem Fahrverhalten des Fremdfahrzeugs und/oder basierend auf einem Fahrverhalten eines Gegenverkehrs ermittelt. Unter einem „Einscherbedarf“ ist dabei zu verstehen, dass ein Fahrzeug, welches sich seitlich neben der Fahrzeugkolonne befindet, zum Abwenden beziehungsweise Entschärfen einer Gefahrensituation idealerweise in die Fahrzeugkolonne einscheren sollte, insbesondere damit auf der Fahrbahn neben der Fahrzeugkolonne kein Unfall entsteht. Das Fahrverhalten des Fremdfahrzeugs und/oder des Gegenverkehrs umfasst dabei typischerweise ein Bremsen, insbesondere ein abruptes Bremsen, ein Hupen, ein Aussenden von Lichtsignalen und/oder ein eindeutig interpretierbares Fahrverhalten dahingehend, unbedingt in die Fahrspur der Fahrzeugkolonne gelangen zu wollen. Ein solches interpretierbares Fahrverhalten umfasst typischerweise eine hektische Fahrweise. Mittels derartiger Aktionen nimmt typischerweise das Fremdfahrzeug oder auch ein entgegenkommendes Fahrzeug (oder ganz allgemein der Gegenverkehr) Kontakt mit den Fahrzeugen der Fahrzeugkolonne auf um eine drohende oder bestehende Gefahrensituation hinzuwiesen und einen Einscherbedarf zu signalisieren. Alternativ dazu oder in Kombination damit überwacht die Fahrzeugkolonne, insbesondere jedes einzelne Fahrzeug der Fahrzeugkolonne, mittels ihrer/seiner Fahrzeugsensoren das Umfeld der Fahrzeugkolonne, und bei Bedarf, also wenn sich ein Einscherbedarf abzeichnet, wird eine Vergrößerung eines Kolonnenfahrzeug-Abstands herbeigeführt und/oder eine Kolonnenauflösung veranlasst.
Bei typischen Ausführungsformen umfasst das Verfahren einen Validierungsschritt, während welches überprüft wird, ob der Verkehrs-Sicherungsschritt tatsächlich eingeleitet werden muss. Dabei wird typischerweise überprüft, ob ein Kolonnenfahrzeug-Abstand tatsächlich vergrößert werden muss und/oder an welcher Stelle innerhalb der Fahrzeugkolonne ein Kolonnenfahrzeug-Abstand vergrößert werden muss.
Insbesondere wird typischerweise im Rahmen des Validierungsschritts überprüft, ob sich tatsächlich ein Fremdfahrzeug neben der Fahrzeugkolonne befindet, welches Einscherbedarf hat. Dies hat den Vorteil, dass Fehlfunktionen oder Manipulationen, zum Beispiel ungerechtfertigtes Auflösen der Kolonne, vermieden werden. Bei vorteilhaften Ausführungsformen wird für jedes Fremdfahrzeug, welches an der Fahrzeugkolonne vorbeifährt, ein Laufindex ermittelt, welcher sich pro Fremdfahrzeug und überholtem Fahrzeug der Fahrzeugkolonne um den Wert 1 erhöht. Mithilfe eines solchen Laufindexes wird es der Fahrzeugkolonne ermöglicht, selbständig festzustellen, an welcher Stelle ein Kolonnenfahrzeug-Abstand gegebenenfalls vergrößert werden muss, um einem oder mehreren Fahrzeugen ein jeweiliges Einscheren zu ermöglichen.
Die Aufgabe wird ferner gelöst durch ein System zum Anzeigen einer Warnmitteilung am Ende einer Fahrzeugkolonne. Bei typischen Ausführungsformen umfasst dieses System ein Display, welches geeignet ist, ein Verkehrszeichen, insbesondere ein Überholverbot-Zeichen, anzuzeigen. Bei typischen Ausführungsformen umfasst dieses System ein Display, welches geeignet ist, eine Verkehrsampel anzuzeigen.
Dabei ist das Display vorteilhafterweise geeignet, die Verkehrsampel in einem Rot-Status und/oder in einem Gelb-Status und/oder in einem Grün-Status anzuzeigen.
Die Aufgabe wird ferner gelöst durch ein System zur Verbesserung der Verkehrssicherheit einer Fahrzeugkolonne, umfassend Mittel zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiele.
Bei typischen Ausführungsformen ist das System zur Verbesserung der Verkehrssicherheit einer Fahrzeugkolonne Teil einer zentralen Fahrzeugsteuerung, zumindest teilweise. Bei typischen Ausführungsformen umfasst das System zur Verbesserung der Verkehrssicherheit einer Fahrzeugkolonne ein erfindungsgemässes System zum Anzeigen einer Warnmitteilung am Ende einer Fahrzeugkolonne.
Bei vorteilhaften Ausführungsformen ist das System geeignet, ein Verfahren zur Verbesserung der Verkehrssicherheit einer Fahrzeugkolonne nach zumindest einer der vorgenannten Ausführungsformen zumindest teilweise durchzuführen und/oder zu koordinieren und/oder zu steuern. Hierzu umfasst das System vorteilhafterweise geeignete Komponenten, zum Beispiel eine Fremdverkehr-Beobachtungskomponente und/oder eine Fremdverkehr-Analysekomponente und/oder eine Gefahrensituation-Erkennungskomponente und/oder eine Verkehrssicherungs-Komponente und/oder eine Warnmitteilungs-Ausgabekomponente und/oder eine Display-Steuerungskomponente und/oder eine Abstands-Vergrößerungs-Komponente und/oder eine Kolonnen-Auflösungs-Komponente. Bei typischen Ausführungsformen umfasst das System eine oder mehrere Datenerfassungseinrichtungen und/oder eine Mehrzahl an Kommunikationsschnittstellen zur Kommunikation mit einer oder mehreren Kameras, mit Radarsensoren, mit Lidarsensoren, mit Mikrofonen, mit einem Kolonnenfahrzeug, einem Fremdfahrzeug, einem Gegenverkehr-Fahrzeug, einer Fahrzeugsteuerung und/oder mit dem Internet.
Mit Vorteil sind in dem System zur Verbesserung der Verkehrssicherheit einer Fahrzeugkolonne zumindest einige der vorgenannten Komponenten mittels Computerprogrammcode implementiert. Bei vorteilhaften Ausführungsformen ist das System zumindest teilweise Teil einer Fahrzeugsteuerung und/oder einer Cloud, und/oder umfasst eine digitale Kontrolleinheit und/oder ein Display, insbesondere ein Cockpitdisplay, und/oder Mittel zur Dateneingabe und/oder Mittel zur Datenausgabe.
Ein Fahrzeug ist in einer Ausführungsform der Erfindung geeignet, ein Verfahren nach zumindest einer der vorgenannten Ausführungsformen durchzuführen. Hierzu umfasst das Fahrzeug typischerweise Mittel zur Durchführung eines Verfahrens nach zumindest einer der vorgenannten Ausführungsformen.
Bei vorteilhaften Ausführungsformen umfasst das Fahrzeug ein erfindungsgemässes System zum Anzeigen einer Warnmitteilung am Ende einer Fahrzeugkolonne, wobei das System zum Anzeigen einer Warnmitteilung am Ende einer Fahrzeugkolonne typischerweise in einem hinteren Fahrzeugbereich des Fahrzeugs, insbesondere am Heck des Fahrzeugs, angeordnet ist. Bei typischen Ausführungsformen umfasst das Fahrzeug zumindest Teile eines erfindungsgemässen Systems zur Verbesserung der Verkehrssicherheit einer Fahrzeugkolonne, wobei das System typischerweise zumindest teilweise Teil einer Fahrzeugsteuerung ist. Bei typischen Ausführungsformen ist das Fahrzeug ein LKW.
Eine Fahrzeugkolonne umfasst in einer Ausführungsform der Erfindung eine Mehrzahl an Fahrzeugen nach einem der zuvor genannten Ausführungsbeispiele der erfindungsgemässen Fahrzeuge.
Ein Computerprogramm umfasst in einer Ausführungsform der Erfindung Befehle, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer diesen veranlassen, eines der vorgenannten Verfahren auszuführen. Das Computerprogramm kann dabei auch als Computerprogrammprodukt bezeichnet werden.
Ein computerlesbares Medium umfasst in einer Ausführungsform der Erfindung Computerprogrammcode zur Durchführung eines der vorgenannten Verfahren. Unter dem Begriff „computerlesbares Medium“ sind dabei insbesondere aber nicht ausschliesslich Festplatten und/oder Server und/oder Memorysticks und/oder Flash-Speicher und/oder DVDs und/oder Bluerays und/oder CDs zu verstehen. Zusätzlich ist unter dem Begriff „computerlesbares Medium“ auch ein Datenstrom zu verstehen, wie er beispielsweise entsteht, wenn ein Computerprogramm und/oder ein Computerprogrammprodukt aus dem Internet heruntergeladen wird.
Figurenliste
Im Folgenden wird die Erfindung anhand von Zeichnungen kurz erläutert, wobei zeigen:

1: Rückansicht einer erfindungsgemässen Fahrzeugkolonne in einem ersten Ausführungsbeispiel (Normalzustand),
2: Rückansicht aus 2 (Verkehrs-Sicherungsschritt aktiv),
3: Rückansicht einer erfindungsgemässen Fahrzeugkolonne in einem zweiten Ausführungsbeispiel (Verkehrs-Sicherungsschritt aktiv),
4: Rot-Status, Gelb-Status und Grün-Status einer Ampel-Anzeige gemäss des zweiten Ausführungsbeispiels,
5: Schematische Darstellung eines ersten erfindungsgemässen Verfahrens (erster Zeitpunkt),
6: Schematische Darstellung des ersten erfindungsgemässen Verfahrens (zweiter Zeitpunkt),
7: Schematische Darstellung des ersten erfindungsgemässen Verfahrens (dritter Zeitpunkt),
8: Schematische Darstellung des ersten erfindungsgemässen Verfahrens (vierter Zeitpunkt),
9: Schematische Darstellung eines zweiten erfindungsgemässen Verfahrens (erster Zeitpunkt),
10: Schematische Darstellung des zweiten erfindungsgemässen Verfahrens (zweiter Zeitpunkt).

Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele
1 zeigt eine Rückansicht einer erfindungsgemäßen Fahrzeugkolonne in einem ersten Ausführungsbeispiel. In 1 ist die Rückseite der Fahrzeugkolonne in einem Normalzustand gezeigt. Insbesondere ist in 1 das Heck eines Fahrzeugs 1.1 gezeigt, wobei das Fahrzeug 1.1 ein LKW ist. Das Fahrzeug 1.1 umfasst eine Rückfahrkamera 2 und ein Display 3.1. Das Display 3.1 ist geeignet, runde Verkehrszeichen anzuzeigen. In dem in 1 dargestellten Normalzustand ist ein Überholen der Fahrzeugkolonne gefahrlos möglich, weswegen in dem Display 3.1 kein Überholverbot-Verkehrszeichen angezeigt wird.
2 zeigt das gleiche Fahrzeug 1.1, welches bereits in 1 gezeigt ist. In 2 ist jedoch ein Zeitpunkt dargestellt, zu welchem ein Verkehrs-Sicherungsschritt aktiv ist. Der Verkehrs-Sicherungsschritt ist deswegen aktiv, weil die Fahrzeugkolonne, deren Rückseite in den 1 und 2 als Heck des Fahrzeugs 1.1 dargestellt ist, eine Gefahrensituation erkannt hat, beispielsweise ein entgegenkommendes Fahrzeug oder eine Kurve oder eine Kuppe. Daher ist ein Überholen der Fahrzeugkolonne zu dem in 2 dargestellten Zeitpunkt gefährlich. Aus diesem Grund wird in dem Display 3.1 nun ein Überholverbot-Zeichen angezeigt. Auf diese Weise wird dem nachfolgenden Verkehr also eine Warnmitteilung ausgegeben, welche den nachfolgenden Verkehr darüber informiert, dass die Fahrzeugkolonne aktuell nicht überholt werden kann.
3 zeigt eine Rückansicht einer erfindungsgemäßen Fahrzeugkolonne in einem zweiten Ausführungsbeispiel. Insbesondere ist in 3 das Heck eines letzten Fahrzeugs 1.2 einer Fahrzeugkolonne gezeigt. Dieses Fahrzeug 1.2 umfasst ein Ampel-Display 3.2 anstelle des Verkehrszeichen-Displays 3.1, welches in den 1 und 2 gezeigt ist. Die Ampel, welche im in 3 dargestellten Zeitpunkt in dem Ampel-Display 3.2 angezeigt wird, ist eine Ampel mit Rot-Status. Dieser Rot-Status signalisiert dem nachfolgenden Verkehr, dass aktuell nicht an der Fahrzeugkolonne vorbeigefahren werden kann, weil sonst eine gefährliche Situation entstehen könnte. Anstelle des Überholverbot-Zeichens in der 2 wird in der 3 die Warnmitteilung an den nachfolgenden Verkehr also mittels einer Anzeige einer roten Ampel ausgegeben. In 3 ist also wie schon in 2 der Verkehrs-Sicherungsschritt aktiv.
4 zeigt einen Rot-Status (4a), einen Gelb-Status (4b) und einen Grün-Status (4c) einer Ampel-Anzeige beziehungsweise des Ampel-Displays 3.2, welches in 3 dargestellt ist. Die grüne Anzeige in 4c entspricht dabei einem Normalzustand der Fahrzeugkolonne, also einem Zustand, während welches ein gefahrloses Überholen der Fahrzeugkolonne möglich ist. Der Rot-Status in 4a entspricht wie erläutert einem Zeitpunkt, zu welchem der Verkehrs-Sicherungsschritt aktiv ist, also ein Überholen verboten ist. Der Gelb-Status in 4b entspricht einem Zwischenstatus, bei welchem ein Überholen der Fahrzeugkolonne nicht komplett verboten ist, bei welchem aber höchste Vorsicht anempfohlen wird.
In 5 bis 8 ist nun schematisch ein erfindungsgemäßes Verfahren in einer ersten Ausführungsform dargestellt. Dabei ist in 5 ein erster Zeitpunkt, in 6 ein zweiter Zeitpunkt, in 7 ein dritter Zeitpunkt und in 8 ein vierter Zeitpunkt des ersten erfindungsgemäßen Verfahrens dargestellt.
5 zeigt eine Fahrbahn mit einer ersten Fahrspur 6 und einer zweiten Fahrspur 7. Auf der ersten Fahrspur 6 sind vier Fahrzeuge 1.3 bis 1.6 unterwegs. Diese vier Fahrzeuge 1.3 bis 1.6 bilden eine Fahrzeugkolonne 8. Zwischen den einzelnen Fahrzeugen 1.3 bis 1.6 der Fahrzeugkolonne 8 besteht jeweils ein Kolonnenfahrzeug-Abstand a.1. Dieser Kolonnenfahrzeug-Abstand a.1 ist für alle Fahrzeuge 1.3 bis 1.6 der Fahrzeugkolonne 8 gleich. Die Fahrzeuge 1.3 bis 1.6 in 5 sind insbesondere LKWs, welche im Rahmen einer Platooning-Anwendung automatisiert unterwegs sind. In 5 ist zudem ein Fremdfahrzeug 5.1 gezeigt, welches soeben von der ersten Fahrspur 6 auf die zweite Fahrspur 7 gewechselt ist, um die Fahrzeugkolonne 8 zu überholen.
6 zeigt die Fahrzeugkolonne 8 aus 5 sowie das Fremdfahrzeug 5.1 zu einem späteren Zeitpunkt. Zu diesem Zeitpunkt zeigt sich, dass ein Gegenverkehr 10 in Form eines PKWs dem Fremdfahrzeug 5.1, welches ebenfalls ein PKW ist, entgegenkommt. Die beiden PKWs 5.1 und 10 können Mittel für Verfahren des autonomen Fahrens umfassen, dies muss aber nicht sein. Es ist offensichtlich, dass die in 6 gezeigte Situation eine Gefahrensituation ist, denn es besteht nun die Gefahr, dass es zwischen dem Fremdfahrzeug 5.1 und dem Gegenverkehr 10 zu einem Unfall kommt. Diese Gefahrensituation wird durch die Fahrzeugkolonne 8, insbesondere durch in 6 nicht näher gezeigte Sensoren der Fahrzeugkolonne 8, detektiert.
In 7 ist nun wiederum ein etwas späterer Zeitpunkt des ersten Ausführungsbeispiels der Erfindung gezeigt. Zu diesem Zeitpunkt hat die Fahrzeugkolonne 8 derart auf die Gefahrensituation reagiert, dass sie einen größeren Kolonnenfahrzeug-Abstand a.2 zwischen dem zweiten Fahrzeug 1.4 der Kolonne und dem dritten Fahrzeug 1.5 der Kolonne eingestellt hat. Es wurde also ein Kolonnenfahrzeug-Abstand als Reaktion auf die Gefahrensituation vergrößert. Somit wurde eine Einscherlücke 4.1 gebildet, welche es dem Fremdfahrzeug 5.1 erlaubt, in die Fahrzeugkolonne 8 einzuscheren. Somit wird eine Kollision mit dem Gegenverkehr 10 verhindert und die Gefahrensituation wird entschärft.
8 zeigt nun einen vierten Zeitpunkt des ersten erfindungsgemäßen Verfahrens, welches bereits in den 5 bis 7 zu früheren Zeitpunkten dargestellt war. Zu diesem vierten Zeitpunkt ist das Fremdfahrzeug 5.1 in die Einscherlücke 4.1 der Fahrzeugkolonne 8 eingeschert. Der Gegenverkehr 10 kann somit an der Fahrzeugkolonne 8 vorbeifahren, und es droht keine Kollision mit dem Fremdfahrzeug 5.1 mehr.
9 zeigt eine schematische Darstellung eines zweiten Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens zu einem ersten Zeitpunkt, und 10 zeigt eine schematische Darstellung dieses Ausführungsbeispiels zu einem zweiten Zeitpunkt.
In 9 ist wiederum eine Fahrbahn mit einer ersten Fahrspur 6 und einer zweiten Fahrspur 7 gezeigt. Auf der ersten Fahrspur 6 ist wiederum eine Fahrzeugkolonne 8 unterwegs. Auf der zweiten Fahrspur 7 ist ein Fremdfahrzeug 5.2 unterwegs, welches die Fahrzeugkolonne 8 gerade überholt. Da sich auf der zweiten Fahrspur 7 ein Hindernis 9 befindet, wobei dieses Hindernis 9 von der Fahrzeugkolonne 8 bereits detektiert wurde, hat die Fahrzeugkolonne 8 zwischen dem zweiten Fahrzeug 1.4 und dem dritten Fahrzeug 1.5 der Fahrzeugkolonne 8 bereits eine Einscherlücke 4.2 erzeugt, sodass das Fremdfahrzeug 5.2 in diese Einscherlücke 4.2 einscheren kann und die Gefahr einer Kollision des Fremdfahrzeugs 5.2 mit dem Hindernis 9 auf der zweiten Fahrspur 7 gebannt wird.
In 10 ist der Zeitpunkt gezeigt, zu welchem das Fremdfahrzeug 5.2 in die Einscherlücke 4.2 eingeschert ist, welche innerhalb der Fahrzeugkolonne 8 zwischen dem zweiten Fahrzeug 1.4 und dem dritten Fahrzeug 1.5 gebildet ist. Die Fahrzeugkolonne 8 kann nun mit dem Fremdfahrzeug 5.2 in ihrer Mitte gefahrlos an dem Hindernis 9 vorbeifahren.
Bei den in 5 bis 10 gezeigten Ausführungsbeispielen des Verfahrens umfassen die einzelnen Fahrzeuge 1.3 bis 1.6 der gezeigten Fahrzeugkolonne 8 typischerweise Kameras, Radarsensoren, Lidarsensoren, Mikrofone oder dergleichen, sodass Gefahrensituationen erkannt werden können. Beispielsweise können mithilfe dieser Sensoren der Fahrzeuge 1.3 bis 1.6 hektische Fahrmanöver der Fremdfahrzeuge 5.1 und 5.2 oder auch hektische Fahrmanöver des Gegenverkehrs 10 registriert werden. Auf diese Weise kann die Fahrzeugkolonne 8 eine Gefahrensituation detektieren und dann durch Bildung einer Einscherlücke wie beschrieben auf diese Gefahrensituation reagieren.
Die Erfindung ist nicht auf die beschriebenen Ausführungsbeispiele beschränkt. Der Schutzumfang wird durch die Patentansprüche definiert.
Prinzipiell können alle in der Beschreibung oder in den Ansprüchen beschriebenen Verfahren von Vorrichtungen ausgeführt werden, welche Mittel zur Ausführung der jeweiligen Verfahrensschritte dieser Verfahren umfassen.
Bezugszeichenliste

1.1 - 1.6: Fahrzeug
2: Rückfahrkamera
3.1 - 3.2: Display
3.2a: Rot-Status eines Ampel-Displays
3.2b: Gelb-Status eines Ampel-Displays
3.2c: Grün-Status eines Ampel-Displays
4.1 - 4.2: Einscherlücke
5.1 - 5.2: Fremdfahrzeug
6: Erste Fahrspur
7: Zweite Fahrspur
8: Fahrzeugkolonne
9: Hindernis
10: Gegenverkehr
a.1, a.2: Kolonnenfahrzeug-Abstand

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

EP 3437706 A1 [0002]

Claims

Verfahren zur Verbesserung der Verkehrssicherheit einer Fahrzeugkolonne (8), dadurch gekennzeichnet, dass als Reaktion auf eine Gefahrensituation ein Verkehrs-Sicherungsschritt ausgeführt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Verkehrs-Sicherungsschritt präventiv und/oder reaktiv ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Rahmen des Verkehrs-Sicherungsschritts eine Warnmitteilung an einen der Fahrzeugkolonne (8) nachfolgenden Verkehr ausgegeben wird.
Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Warnmitteilung eine Anzeige eines Verkehrszeichens und/oder eine Anzeige einer Ampel (3.2a, 3.2b, 3.2c) umfasst, wobei das Verkehrszeichen typischerweise ein Überholverbot-Zeichen ist und/oder wobei die Ampel typischerweise eine auf gelb geschaltete Ampel (3.2b) oder eine auf rot geschaltete Ampel (3.2c) ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Rahmen des Verkehrs-Sicherungsschritts zumindest ein Kolonnenfahrzeug-Abstand (a.1, a.2) derart vergrössert wird, dass einem Fremdfahrzeug (5.1, 5.2) ein Einscheren in die Fahrzeugkolonne (8) ermöglicht wird.
Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass ein Einscherbedarf zumindest teilweise basierend auf einem Fahrverhalten des Fremdfahrzeugs (5.1, 5.2) und/oder basierend auf einem Fahrverhalten eines Gegenverkehrs (10) ermittelt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren einen Validierungsschritt umfasst, während welches überprüft wird, ob der Verkehrs-Sicherungsschritt tatsächlich eingeleitet werden muss.
System (3.1, 3.2) zum Anzeigen einer Warnmitteilung am Ende einer Fahrzeugkolonne (8).
System zur Verbesserung der Verkehrssicherheit einer Fahrzeugkolonne (8), umfassend Mittel zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7.
Fahrzeug (1.1 - 1.6), geeignet zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7.
Fahrzeugkolonne (8), umfassend eine Mehrzahl von Fahrzeugen (1.1 - 1.6) nach Anspruch 10.
Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer diesen veranlassen, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7 auszuführen.
Computerlesbares Medium, dadurch gekennzeichnet, dass das computerlesbare Medium Computerprogrammcode zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7 umfasst.