JP3906768B2 - 隊列走行システム - Google Patents
隊列走行システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP3906768B2 JP3906768B2 JP2002257667A JP2002257667A JP3906768B2 JP 3906768 B2 JP3906768 B2 JP 3906768B2 JP 2002257667 A JP2002257667 A JP 2002257667A JP 2002257667 A JP2002257667 A JP 2002257667A JP 3906768 B2 JP3906768 B2 JP 3906768B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- platooning
- vehicle
- fee
- leading
- follow
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、先頭車と、自動運転機能を備えた1台以上の追走車との間で、車々間通信により走行制御用情報を通信しながら隊列走行を行う隊列走行システムに関する。
【0002】
【従来の技術】
自動運転が可能な車両が車両群を形成してプラトーン走行とも呼ばれる隊列走行を行う考え方は、例えば特開平5−170008号公報、特開平7−200991号公報、特開平8−314541号公報等で知られている。また、2000年10月には、旧建設省、旧運輸省主催で、スマートクルーズ21と称して、隊列走行を含む実証実験が実施されている。この隊列走行を行うことにより、ドライバの負荷軽減はもとより、渋滞の緩和、燃費向上、環境保護等の様々な効果が期待できる。このような効果を狙って、隊列走行に対する技術的な取組みが、自動車メーカ等の企業を中心になされている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
図3は、従来考えられている、車両の位置検出にカーナビゲーション装置を利用した隊列走行システムの構成を、先頭車1と追走車2との2台にて隊列走行を行う場合について示している。また、図4のフローチャートは、その隊列走行システムにおける、先頭車1と追走車2との間で行われる車々間通信の手順に関するソフトウエア構成を示している。
【0004】
ここで、図3に示すように、先頭車1には、他の車両との間での通信を行う車々間通信部3、設定した目的地までの経路探索・案内機能や自車位置の検出機能を有するカーナビゲーション装置4、自車の制御操作量や走行状態量の検出が可能な車両制御部5が設けられ、追走車2にも、同様に、車々間通信部6、カーナビゲーション装置7、車両制御部8が設けられている。この場合、追走車2の車両制御部8は、エンジン(スロットル)、ブレーキ、ステアリング(操舵角)、トランスミッション(ギヤ段)等を自動で制御する自動運転機能を実現することが可能に構成されている。
【0005】
これにて、先頭車1は、カーナビゲーション装置4により得られたナビ情報、及び、車両制御部5により得られた車両制御情報を、車々間通信部3により追走車2に送信し、追走車2は、車々間通信部6により受信した先頭車1の情報及びカーナビゲーション装置7により検出したナビ情報を車両制御部8に入力し、車両制御部8はその情報に基づいて車両制御(自動運転)を実行し、これにより、追走車2が先頭車1をごく短い車間距離をもって追走する隊列走行が実現されるのである。
【0006】
このとき、追走車2のドライバが追走の意思決定をして隊列走行を行うにあたっては、図4のフローチャートに示すように、まず追走車2による追走相手の方位及び距離の検出がなされる(ステップS1)。これは、追走車2が、追走車2の周辺を走る他車が定期的に送信するデータをスキャンすることにより行われる。追走車2が適当な前走車(先頭車1)を見つけると、追走車2と先頭車1との間で通信リンクの確立手続きが行われ(ステップS2)、通信リンクの確立が行われると(ステップS3及びステップT1にてYes)、相互間でのデータの送受信が開始される(ステップS4、ステップT2)。
【0007】
ここでは、上述のように、先頭車1から追走車2に対しては、制御操作量(スロットル開度、操舵角、ブレーキ操作量、ギヤ段等)や走行状態量(自車位置、速度、進行方向)等のデータが送信され、追走車2はそのデータに基づいて先頭車1を追走するように自動運転を実行し、また、追走車2からは先頭車1に対して自車位置や速度等のデータが送信され、先頭車1は追走車2の挙動を把握するようになっている。そして、先頭車1,追走車2のいずれかが追走終了を要求し、両者が追走終了を確認すると(ステップS5及びステップT3にてYes)、通信リンク解除の手続きが行われ(ステップS6,ステップT4)、追走(隊列走行)が終了するのである。
【0008】
ところで、このような隊列走行システムを社会に導入し、広くユーザに受け入れられるためには、ビジネスモデルに対する検討が必要となる。つまり、上記のような隊列走行を実現した場合、先頭車1がサービス提供側となり、追走車2側がサービス利用側となるが、そのようなサービスに対する対価を支払うといった考え方は、従来では存在しなかった。この場合、サービス提供側、サービス利用側の両者にとって明瞭で、隊列走行を行ったことによって両者にメリットが分配されるようなシステムを構築することが望まれるのである。
【0009】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、その目的は、隊列走行を行ったことによって先頭車側及び追走車側の双方にメリットが分配される隊列走行システムを提供するにある。
【0010】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明の隊列走行システムは、追走車の利用者が、先頭車のドライバに対して料金を支払う料金受払手段を設けたところに特徴を有する(請求項1の発明)。これによれば、サービス利用側がサービス提供側に対してサービスに対する対価を支払うことになり、この結果、隊列走行を行ったことによって先頭車側及び追走車側の双方にメリットが分配され、ひいては、隊列走行システムを社会に導入し広くユーザに受け入れられることにつながるものとなる。
【0011】
この場合、前記料金受払手段による料金の受け払いを、既に実用化されているETCシステムを用いて行うことができる(請求項2の発明)。これによれば、既存のシステム(装置)を用いて自動で料金の決済を行うことができ、ユーザにとって利便性の高いものとなる。また、上記料金は、先頭車側及び追走車側の双方が納得できる適切で合理的なものであることが望ましく、隊列走行の条件等に応じて料金を決定する料金決定手段を設けるようにすれば(請求項3の発明)、効果的となる。
【0012】
より具体的には、上記料金、言換えればサービスの対価は、サービスの量に応じたものが望ましいとする観点から、基本的には、隊列走行を行った時間及び/又は距離に応じた料金とすることができる(請求項4の発明)。これにより、サービスの提供側及び利用側において授受するサービスの量に応じて料金を決定することができる。
【0013】
そして、同等の時間あるいは距離を隊列走行する場合でも、外的な条件により先頭車のドライバの負荷、つまり運転のしやすさが変動することになる。そこで、料金決定手段を、走行時の気象条件や路面状況等の運転環境を加味して料金を決定するように構成することができる(請求項5の発明)。これによれば、例えば降雨、降雪、霧といった気象条件や、例えば積雪や凍結といった路面状況等の運転環境にある時には、先頭車のドライバの負荷が大きくなるため料金を高めにするというように、より適切に料金を決定することができる。このとき、運転環境の判断を、例えばDSRC等の通信手段により外部から得られた気象情報や路面状況に基づいて行うことができ(請求項6の発明)、これにより、正確な運転環境の情報を得ることができる。
【0014】
また、料金決定手段を、カーナビゲーション装置から得られた道路種別や位置等の道路状況を加味して料金を決定するように構成することもできる(請求項7の発明)。これによれば、例えば高速道路と一般道路との間で、高速道路の方の料金を低くしたり、都心の渋滞しやすい道路では料金を高くするというように、その道路における運転のしやすさに応じて、より適切に料金を決定することができる。
【0015】
さらに、追走車の台数が1台であっても、それより多くなっても、先頭車のドライバの負荷はそれ程変化するものではないので、料金決定手段を、追走車の台数を加味して料金を決定するように構成すれば(請求項8の発明)、例えば追走車の台数が多くなるほど、各追走車の利用者が支払う料金を低くすることにより、先頭車側及び追走車側の双方にとって経済的メリットが大きくなると共に、隊列走行の台数が多くなるほど、渋滞緩和等の効果も高くなる。
【0016】
一方、追走車の乗員においては、先頭車のドライバの運転技量に起因して快適度が相違することになり、例えば急加速や急制動が多いときには、追走車の乗員に不快感を与えることになる。そこで、料金決定手段を、先頭車のドライバの運転技量に起因する追走車の乗員の快適度を加味して料金を決定するように構成することができる(請求項9の発明)。これによれば、例えば急加速や急制動があったときには、その分料金を低くするというように、追走車の乗員の快適度に応じてより適切に料金を決定することができる。
【0017】
ところで、上記のように料金の受け払いを伴うシステムとした場合、先頭車側と追走車側との間での契約により、例えば指定の目的地までの隊列走行を行うことになるが、目的地に到達する前に何らかの事情で、隊列走行を取止めたいケースが生ずることが考えられる。そこで、先頭車側あるいは追走車側からの隊列走行の途中解約があった場合には、その解約に応じたペナルティを料金に加算するように構成することもできる(請求項10の発明)。
【0018】
また、隊列走行が開始される前に、隊列走行により受払いされるべき概算料金を、少なくとも追走車の利用者に提示する概算料金提示手段を設ける構成とすれば(請求項11の発明)、追走車の利用者が概算の料金を予め知ることができ、その料金を支払うことを納得した上で契約することができる。契約時において、追走車の利用者の口座に概算料金以上の残高があるかどうかを確認し、残高が概算料金以上であるときにのみ隊列走行が可能とされるように構成することもでき(請求項12の発明)、これにより、料金が未払いとなるといったトラブルを未然に防止することができる。
【0019】
通信手段により外部から得られた気象情報や路面状況に基づいて、隊列走行に適さない運転環境にあると判断される場合には、隊列走行の実行を禁止する禁止手段を設けるようにしても良い(請求項13の発明)。これによれば、先頭車のドライバの負荷が極端に大きくなって無理をするような状況、あるいは事故等が発生しやすい状況での隊列走行を行うことが未然に防止されるようになる。
【0020】
そして、上述のように、隊列走行のシステムを料金の受け払いを伴うものとすれば、事業(ビジネス)として展開することも可能となり、隊列走行の先頭車となることを業とする法人車両が先頭車を勤めるような形態のシステムとすることにより(請求項14の発明)、新たな事業モデルとしてビジネスチャンスの増加、ひいては経済産業の発展につながることが期待できる。
【0021】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施例について、図1及び図2を参照しながら説明する。図1は、本実施例に係る隊列走行システムの構成を概略的に示しており、ここでは、先頭車11に対して1台の追走車21が追走して隊列走行を行う場合を示している。ここで、図1に示すように、隊列走行システムを実現するために、車両(先頭車11及び追走車21)には、次のような装置が搭載されている。
【0022】
即ち、先頭車11には、DSRC(専用狭域通信)車載器12、カーナビゲーション装置13、車々間通信部14、ETC車載器15、HMI(ヒューマン・マシンインターフェース)部16、車両制御部17、隊列走行制御部18が設けられており、それらは、車内LAN等のネットワーク19により相互に接続されている。このとき、前記車両制御部17は、ゲートウェイ20を介して前記ネットワーク19に接続されており、外部からの不正アクセスが防止されるようになっている。
【0023】
また、追走車21にも、同様に、DSRC車載器22、カーナビゲーション装置23、車々間通信部24、ETC車載器25、HMI部26、車両制御部27、隊列走行制御部28、ゲートウェイ30、それらを相互に接続するネットワーク29が設けられている。
【0024】
前記DSRC車載器12,22は、道路の要所に設けられたDCRC基地局(路上局)31との間での通信により、外部から気象情報や路面状況、さらには渋滞情報等を取得するようになっており、通信手段を構成するようになっている。前記カーナビゲーション装置13,23は、周知のように、GPS等を用いて自車位置や進行方向(方位)を検出する機能や、設定された目的地までの経路探索・案内の機能等を備えている。このとき、このカーナビゲーション装置13,23には、ドライバ(乗員)により設定された行先情報(複数の通過点を含む)が登録されるようになっている。また、地図データを記憶し、道路種別情報を得ることができるようになっている。
【0025】
前記車々間通信部14,24は、他車との間での通信を行うもので、後述するように、隊列走行を行うにあたって、追走の要求や承認、隊列走行に必要な走行制御用情報(制御操作量や走行状態量)等の通信を行うようになっている。前記ETC車載器15,25は、道路の要所に設けられたETC路上機32との間で無線通信(いわゆる路車間通信)を行うことにより、ETCシステムを構成するもので、前記ETC路上機32は、料金の精算処理等を行うサポートセンタ33に接続され、このサポートセンタ33は、銀行等の金融機関のホストコンピュータ34に接続されている。
【0026】
このとき、ETC車載器15,25は、利用者が料金決済機能を有するICカードを挿入することに基づき、ETC路上機32との間で通信を行って例えば高速道路の通行料金の自動決済等を行うことができるようになっている。そして、本実施例では、後述するように、このETC車載器15,25により、隊列走行に係る料金の受払いや残高確認等が行われるようになっており、もって料金受払手段を構成するようになっている。
【0027】
前記HMI部16,26は、LCD等の表示部や操作入力部を有して構成され、隊列走行に関する必要なステータス表示や、隊列走行の開始,解除の報知、隊列内でのコミュニケーション等を行うためのものである。また、ドライバは、このHMI部16,26を操作して、予め隊列走行の可否(自らが先頭車11となることの可否)を設定するようになっている。尚、上記したカーナビゲーション装置13,23に、このHMI部16,26を統合するようにしても良い。
【0028】
前記車両制御部17,27は、自車の制御操作量(スロットル開度、操舵角、ブレーキ操作量、ギヤ段等)の検出が可能に構成されていると共に、与えられた制御操作量(スロットル開度、操舵角、ブレーキ操作量、ギヤ段等)や走行状態量(自車位置、速度、進行方向)等のデータ(走行制御用情報)に基づいて、エンジン(スロットル)、ブレーキ、ステアリング(操舵角)、トランスミッション(ギヤ段)等を自動で制御する自動運転を実行することが可能に構成されている。
【0029】
前記隊列走行制御部18,28は、マイコン(CPU)を含んで構成され、そのソフトウエア的構成により、隊列走行全般に関しての管理、制御を行うようになっている。このとき、後述するように、この隊列走行制御部18,28は、取得した情報による隊列走行の可否判断、隊列走行に関する概算料金の算出及び提示、契約手続、料金の算出(最終的な料金の決定)、解約手続、隊列走行のレコード等の処理を行うようになっている。
【0030】
以上のような構成により、先頭車11と追走車21との間での車々間通信部14,24による通信により、隊列走行の契約の手続きがなされると共に、終了(解約)の手続きがなされるようになっている。隊列走行の契約が成立すると、先頭車11は、カーナビゲーション装置13及び車両制御部17により得られた走行制御用情報(制御操作量及び走行状態量のデータ)を、車々間通信部14により追走車21に送信するようになっている。
【0031】
これに対し、追走車21は、車々間通信部24により受信した先頭車11の情報及びカーナビゲーション装置23により検出したナビ情報を車両制御部27に入力し、車両制御部27はその情報に基づいて車両制御(自動運転)を実行し、これにより、追走車21が先頭車11をごく短い車間距離をもって追走する隊列走行が実現されるのである。また、このとき、追走車21からは先頭車11に対して自車位置や速度等のデータが送信され、先頭車11は追走車21の挙動を把握するようになっている。
【0032】
さて、本実施例の隊列走行システムは、追走車21の利用者が、先頭車11のドライバに対してサービス利用の料金を支払うものとなっている。この料金の受払いは、上記のように、ETCシステム(ETC車載器15,25)を用いて行われるようになっている。そして、前記隊列走行制御部18,28は、隊列走行の条件などに応じてその料金を決定するようになっており、以て、料金決定手段として機能するようになっている。
【0033】
具体的には、隊列走行制御部18,28は、基本的には、隊列走行を行った時間及び距離に応じて料金(基本料金)を決定するようになっている。この場合、隊列走行を行った時間が長いほど、また距離が大きいほど基本料金が高くなることは勿論である。また、これに加え、同等の時間あるいは距離を隊列走行する場合でも、先頭車11のドライバの負荷が変動するような外的な条件に応じて料金を増減するようになっている。
【0034】
即ち、DSRC車載器12,22により外部から得られた気象情報や路面状況に基づいて、運転環境(走行時の気象条件や路面状況)を判断し、例えば降雨、降雪、霧といった気象条件や、例えば積雪や凍結といった路面状況等の運転環境にある時には、先頭車11のドライバの負荷が大きくなるため、料金を高くするようになっている。また、カーナビゲーション装置13,23から得られた道路種別や位置等の道路状況に応じて、例えば高速道路を通る場合には、一般道路を通る場合に比べて料金を低くし、都心の渋滞しやすい道路では料金を高くするようになっている。さらに、追走車21の台数が多くなるほど料金を低くするようになっている。
【0035】
一方、追走車21の乗員においては、先頭車11のドライバの運転技量に起因して快適度が相違するケースがあり、例えば急加速や急制動があったときには、追走車21の乗員に不快感を与えるものとして、その回数に応じた分だけ料金を低くするようになっている。また、隊列走行中に、先頭車11側あるいは追走車21側からの隊列走行の途中解約があった場合には、その解約に応じたペナルティを料金に加算する、つまり先頭車11側が途中解約を行った場合にはその内容(解約の時期等)に応じて料金を減じ、追走車21側が途中解約を行った場合にはその内容(解約の時期等)に応じて料金を増やすようになっている。
【0036】
そして、本実施例では、隊列走行制御部18,28は、隊列走行が開始される(契約が成立する)前に、隊列走行により受払いされるべき概算料金を求め、その概算料金を少なくとも追走車21の利用者に提示する、つまりHMI部26に表示するようになっている。また、その契約時において、追走車21の利用者の口座に概算料金以上の残高があるかどうかを確認し、残高が概算料金以上であるときにのみ隊列走行を可能とする(契約を可能とする)ようになっている。
【0037】
さらに、本実施例では、隊列走行制御部18,28は、上記DSRC車載器12,22により外部から得られた気象情報や路面状況に基づいて、隊列走行に適さない運転環境にあると判断される場合(例えば気象条件が大雨や雪等であった場合や、路面状況が凍結や水没等の場合)には、隊列走行の実行を禁止するようになっている。従って、隊列走行制御部18,28が、概算料金提示手段及び禁止手段としても機能するようになっているのである。
【0038】
次に、上記構成の作用について、図2も参照して述べる。図2のフローチャートは、隊列走行システムにおける、先頭車11と追走車21との間で行われる主として車々間通信の手順に関するソフトウエア構成を示している。ここで、追走車21のドライバが追走の意思決定をして隊列走行を行うにあたっては、追走車21のドライバによるHMI部26の所定の操作(目的地設定を含む)が行われることに基づき、まず、追走車21による追走相手の方位及び距離の検出がなされる(ステップS11)。
【0039】
これは、追走車21が、追走車21の周辺を走る他車が定期的に送信するデータをスキャンすることにより行われる。このとき、先頭車11となる可能性のある(隊列走行が可である旨の設定が行われている)他車においては、そのカーナビゲーション装置13に行先情報(通過点を含む)が入力されており、前記送信データには、隊列走行の可否設定及び行先情報が含まれている。追走車21が適当な前走車、つまり、近傍を走行し且つ行先情報に自らの目的地を含んでいて隊列走行制御部28が物理的に追走可能と判断した先頭車11を見つけると、車々間通信により、先頭車11側に対して通信リンクの確立要求がなされ、追走車21とその先頭車11との間で通信リンクの確立手続きが行われる(ステップS12)。
【0040】
追走車21と先頭車11との間で通信リンクの確立が行われると(ステップS13及びステップT11にてYes)、隊列走行の契約手続きが行われる(ステップS14、ステップT12)。この契約手続きにおいては、例えば先頭車11側の隊列走行制御部18が隊列走行にかかる概算料金を計算し、ETCシステムを用いて追走車21のドライバの口座にその概算料金以上の残高があるかどうかの確認を行うと共に、追走車21にその概算料金を提示して、判断を仰ぐことにより行われる。
【0041】
尚、追走車21のドライバの口座に概算料金以上の残高がなかった場合や、追走車21のドライバ(あるいは先頭車11のドライバ)が隊列走行を拒否した場合には、契約は不成立となる。またこのとき、DSRC車載器12,22により外部から得られた気象情報や路面状況に基づいて、隊列走行に適さない運転環境にあると判断される場合にも、隊列走行は禁止され、契約は不成立となる。
【0042】
隊列走行の契約が成立すると(ステップS15及びステップT13にてYes)、車々間通信による相互間でのデータの送受信が開始され、隊列走行が実行される。ここでは、先頭車11から追走車21に対しては、制御操作量(スロットル開度、操舵角、ブレーキ操作量、ギヤ段等)や走行状態量(自車位置、速度、進行方向)等のデータが送信され、追走車21はそのデータに基づいて先頭車11を追走するように自動運転を実行し、また、追走車21からは先頭車11に対して自車位置や速度等のデータが送信され、先頭車11は追走車21の挙動を把握するようになっている(ステップS16,ステップT14)。
【0043】
そして、この隊列走行の実行中、先頭車11の隊列走行制御部18は、上述のように、隊列走行の各種の条件(時間及び距離、気象情報や路面状況、道路種別や位置、追走車の台数、急加速や急制動等)に応じて料金を逐次更新する(ステップT15)。更新した料金のデータは、追走車21に送信されてそのHMI部26に表示され、追走車21のドライバはその料金を確認することができる。
【0044】
この後、目的地までの隊列走行が終了する、あるいは、先頭車11側又は追走車21側から途中解約の要求がなされたときには、両者が追走終了を確認すると(ステップS17及びステップT16にてYes)、隊列走行の解約の手続きが行われる(ステップS18,ステップT17)。この解約手続きは、まず最終的な料金を、上記逐次更新された料金及び中途解約のペナルティ等に基づいて決定し、受払い処理することによりなされる。
【0045】
この受払いの処理は、ETCシステム(ETC車載器15,25)を用いて、その料金を、追走車21の乗員(ドライバ)の口座から先頭車11のドライバの口座に振込むことによりなされ、このとき、先頭車11のドライバは、その料金が自分の口座に振込まれたことを確認することができるようになっている。しかる後、通信リンク解除の手続きが行われ(ステップS19,ステップT18)、追走(隊列走行)が終了するのである。
【0046】
このように本実施例の隊列走行システムによれば、サービス利用側となる追走車21側が、サービス提供側となる先頭車11に対して、サービスの対価として料金を支払う構成としたので、サービス提供側、サービス利用側の両者にとって明瞭で、隊列走行を行ったことによって先頭車11側及び追走車21側の双方にメリットが分配され、ひいては、隊列走行システムを社会に導入し広くユーザに受け入れられることにつながるものである。
【0047】
また、特に本実施例では、料金の受け払いを、既に実用化されているETCシステムを用いて行うようにしたので、既存のETC車載器15,25を用いて自動で料金の決済を行うことができ、ユーザにとって利便性の高いものとすることができる。しかも、本実施例では、上記した料金を、隊列走行の各種の条件に応じて決定するようにしたので、先頭車側及び追走車側の双方が納得できる適切で合理的なものとすることができるものである。
【0048】
尚、上記実施例では、先頭車11について特に断りはしなかったが、上述のように、隊列走行のシステムを料金の受け払いを伴うものとすれば、事業(ビジネス)として展開することも可能となり、隊列走行の先頭車となることを業とする法人車両が先頭車を勤めるような形態のシステムとすることにより、新たな事業モデルとしてビジネスチャンスの増加、ひいては経済産業の発展につながることが期待できる。
【0049】
また、上記実施例では、料金の決定を、隊列走行の時間及び距離、気象情報や路面状況、道路種別や位置等の道路状況、追走車21の台数、追走車21の乗員の快適度、途中解約等に基づいて行うようにしたが、それら条件のうちの一部を用いて料金を決定するように構成しても良い。さらには、上記実施例では、3台以上の隊列走行、つまり追走車21が2台以上ある場合についての詳しい説明は省略したが、2台目以降の追走車21についても、先頭車11(あるいは1台前の追走車21)との間での車々間通信を行うことに基づいて、同様に隊列走行(追走)を行うことができる。
【0050】
その他、上記実施例では通信手段たるDSRC車載器をETC車載器と別体に構成したが、それらを一体に構成する、つまりETC車載器を通信手段としても兼用させるような構成としても良く、また、上記実施例では、自車位置の検出にカーナビゲーション装置を用いるようにしたが、道路側に設けられた磁気ネイル等を検出することにより自車位置を検出するように構成しても良い等、本発明は要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得るものである。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施例を示すもので、隊列走行システムの構成を概略的に示す図
【図2】隊列走行システムにおける、先頭車と追走車との間で行われる車々間通信の手順を示すフローチャート
【図3】従来例を示す図1相当図
【図4】図2相当図
【符号の説明】
図面中、11は先頭車、21は追走車、12,22はDSRC車載器(通信手段)、13,23はカーナビゲーション装置、14,24は車々間通信部、15,25はETC車載器(料金受払い手段)、16,26はHMI部、17,27は車両制御部、18,28は隊列走行制御部(料金決定手段、概算料金提示手段、禁止手段)、19,29はネットワーク、31はDSRC基地局、32はETC路上機を示す。
Claims (14)
- 先頭車と、自動運転機能を備えた1台以上の追走車との間で、車々間通信により走行制御用情報を通信しながら隊列走行を行う隊列走行システムにおいて、
前記追走車の利用者が、前記先頭車のドライバに対して料金を支払う料金受払手段を設けたことを特徴とする隊列走行システム。 - 前記料金受払手段は、ETCシステムを用いて料金の受払いを行うことを特徴とする請求項1記載の隊列走行システム。
- 前記料金を、隊列走行の条件等に応じて決定する料金決定手段を設けたことを特徴とする請求項1又は2記載の隊列走行システム。
- 前記料金決定手段は、隊列走行を行った時間及び/又は距離に応じて料金を決定することを特徴とする請求項3記載の隊列走行システム。
- 前記料金決定手段は、走行時の気象条件や路面状況等の運転環境を加味して料金を決定することを特徴とする請求項4記載の隊列走行システム。
- 前記運転環境の判断は、通信手段により外部から得られた気象情報や路面状況に基づいて行われることを特徴とする請求項5記載の隊列走行システム。
- 前記料金決定手段は、カーナビゲーション装置から得られた道路種別や位置等の道路状況を加味して料金を決定することを特徴とする請求項4ないし6のいずれかに記載の隊列走行システム。
- 前記料金決定手段は、追走車の台数を加味して料金を決定することを特徴とする請求項4ないし7のいずれかに記載の隊列走行システム。
- 前記料金決定手段は、先頭車のドライバの運転技量に起因する追走車の乗員の快適度を加味して料金を決定することを特徴とする請求項4ないし8のいずれかに記載の隊列走行システム。
- 前記料金決定手段は、先頭車側あるいは追走車側からの隊列走行の途中解約があった場合には、その解約に応じたペナルティを料金に加算することを特徴とする請求項4ないし9のいずれかに記載の隊列走行システム。
- 隊列走行が開始される前に、隊列走行により受払いされるべき概算料金を、少なくとも追走車の利用者に提示する概算料金提示手段を備えることを特徴とする請求項1ないし10のいずれかに記載の隊列走行システム。
- 追走車の利用者の口座に概算料金以上の残高があるかどうかが確認され、残高が概算料金以上であるときにのみ隊列走行が可能とされることを特徴とする請求項1ないし11のいずれかに記載の隊列走行システム。
- 通信手段により外部から得られた気象情報や路面状況に基づいて、隊列走行に適さない運転環境にあると判断される場合には、隊列走行の実行を禁止する禁止手段を備えることを特徴とする請求項1ないし12のいずれかに記載の隊列走行システム。
- 隊列走行の先頭車となることを業とする法人車両が前記先頭車を勤めることを特徴とする請求項1ないし13のいずれかに記載の隊列走行システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002257667A JP3906768B2 (ja) | 2002-09-03 | 2002-09-03 | 隊列走行システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002257667A JP3906768B2 (ja) | 2002-09-03 | 2002-09-03 | 隊列走行システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004094780A JP2004094780A (ja) | 2004-03-25 |
JP3906768B2 true JP3906768B2 (ja) | 2007-04-18 |
Family
ID=32062515
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002257667A Expired - Fee Related JP3906768B2 (ja) | 2002-09-03 | 2002-09-03 | 隊列走行システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3906768B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103217978A (zh) * | 2013-03-28 | 2013-07-24 | 燕山大学 | 一种实现液压载重车多车组协调作业的控制方法 |
US10705540B2 (en) | 2017-12-12 | 2020-07-07 | Hyundai Motor Company | Apparatus for controlling platooning based on weather information, system including the same, and method thereof |
Families Citing this family (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB0423793D0 (en) | 2004-10-27 | 2004-12-01 | Ibm | A method and system for gathering and processing data for road use charging |
JP4946961B2 (ja) * | 2008-04-10 | 2012-06-06 | トヨタ自動車株式会社 | 走行支援装置及び走行支援システム |
CN101823486A (zh) * | 2010-04-30 | 2010-09-08 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种自动驾驶系统 |
JP5218495B2 (ja) * | 2010-08-03 | 2013-06-26 | 株式会社デンソー | 自動料金収受システム、および車載装置 |
JP5737316B2 (ja) * | 2013-04-17 | 2015-06-17 | 株式会社デンソー | 隊列走行システム |
DE102015002404B4 (de) * | 2015-02-24 | 2017-09-28 | Audi Ag | Verfahren zur dynamischen Bildung einer Fahrgemeinschaft |
EP3437706B1 (en) * | 2015-02-26 | 2020-06-10 | Volvo Truck Corporation | Method of controlling inter-vehicle gap(s) in a platoon |
JP6565793B2 (ja) * | 2016-05-30 | 2019-08-28 | 株式会社デンソー | 隊列走行システム |
CN105894858B (zh) * | 2016-06-30 | 2018-10-23 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种车辆紧急刹车预警系统 |
JP6635087B2 (ja) * | 2017-04-19 | 2020-01-22 | トヨタ自動車株式会社 | 運行支援装置および運行支援方法 |
US10739787B2 (en) * | 2018-01-12 | 2020-08-11 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Responsibilities and agreement acceptance for vehicle platooning |
JP2019148968A (ja) * | 2018-02-27 | 2019-09-05 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 移動体支援装置、移動体支援システム及び移動体支援方法 |
JP2020071780A (ja) * | 2018-11-01 | 2020-05-07 | トヨタ自動車株式会社 | 自動走行車両支援システムおよびサーバ |
CN109859456B (zh) * | 2018-12-06 | 2019-11-22 | 浙江大学 | 车联网环境下的车辆编队初始方案确定方法 |
JP7207438B2 (ja) * | 2019-02-04 | 2023-01-18 | 日本電気株式会社 | 車両管理装置、車両管理方法、プログラム |
JP2020024718A (ja) * | 2019-10-01 | 2020-02-13 | ボルボトラックコーポレーション | 隊列の車間距離を制御する方法 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000163611A (ja) * | 1998-11-26 | 2000-06-16 | Toshiba Corp | 料金収受システム及び料金収受方法 |
JP2000322696A (ja) * | 1999-05-07 | 2000-11-24 | Honda Motor Co Ltd | 隊列走行制御装置 |
JP2000348300A (ja) * | 1999-06-01 | 2000-12-15 | Honda Motor Co Ltd | 隊列走行装置 |
JP3597418B2 (ja) * | 1999-07-28 | 2004-12-08 | 本田技研工業株式会社 | 隊列走行装置 |
JP2002222485A (ja) * | 2001-01-26 | 2002-08-09 | Toshiba Corp | 車間異常時保安システム及び車間異常時保安方法 |
-
2002
- 2002-09-03 JP JP2002257667A patent/JP3906768B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103217978A (zh) * | 2013-03-28 | 2013-07-24 | 燕山大学 | 一种实现液压载重车多车组协调作业的控制方法 |
CN103217978B (zh) * | 2013-03-28 | 2015-11-18 | 燕山大学 | 一种实现液压载重车多车组协调作业的控制方法 |
US10705540B2 (en) | 2017-12-12 | 2020-07-07 | Hyundai Motor Company | Apparatus for controlling platooning based on weather information, system including the same, and method thereof |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2004094780A (ja) | 2004-03-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3906768B2 (ja) | 隊列走行システム | |
EP3646304B1 (en) | Method and system for distributing the costs among platooning vehicles based on collected sensor data | |
US9053633B2 (en) | Universal tolling system and method | |
WO2009081816A1 (ja) | 路車間通信システム | |
CN108615384A (zh) | 基于云平台的车道分配方法及用于车道分配的云平台 | |
US20200334920A1 (en) | Geo bounded dynamic data collection for road tolling and road usage monitoring | |
JPWO2018142563A1 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
US20120130776A1 (en) | Toll fee information communication system, traffic information receiving-routing system using the toll fee information communication system and traffic information receiving method of the same | |
JP2009199177A (ja) | 保険料決定支援装置及びコンピュータプログラム | |
JP4930061B2 (ja) | 車載通信システム | |
JP2000113247A (ja) | 移動体用課金処理装置 | |
JP2002024888A (ja) | 道路課金システム、車載器、アンテナシステム、センターコンピュータ、および課金方法、ならびに課金プログラムを記録した記録媒体 | |
JP3352036B2 (ja) | 移動体用課金処理装置 | |
JP3076986B2 (ja) | 自動料金収受システムの利用可否判断装置 | |
CN113034962B (zh) | 信息处理装置、运行管理系统以及非暂时性存储介质 | |
JP2000113258A (ja) | 移動体用課金領域表示装置 | |
CN117083647A (zh) | 用于提供前后相关信息和/或支付收费路段的方法及系统 | |
JP7217427B2 (ja) | 遊休レーン走行管理サーバ装置、管理方法及びプログラム | |
JP4844272B2 (ja) | 車両用情報提供装置 | |
JP2000304555A (ja) | ナビゲーションシステム及び方法並びにナビゲーション用ソフトウェアを記録した記録媒体 | |
JP2000048300A (ja) | 交通情報収集システム | |
JP4175869B2 (ja) | 車両の通行料金計算方法および通行料金計算システム | |
JP3899707B2 (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
JP7381408B2 (ja) | 交通管理装置、交通需要マネージメントシステム、交通管理方法および交通管理プログラム | |
JP3482855B2 (ja) | 車載通信装置及び情報授受システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20041109 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20061218 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20061226 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070108 |
|
R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110126 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120126 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130126 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140126 Year of fee payment: 7 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |