CN103950723B - 一种旋转取料移料机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种旋转取料移料机构，它包括移动机构、旋转取料机构、移料机构、可调载具机构和可升降载具机构，所述旋转取料机构安装在移动机构上；所述移料机构安装在旋转取料机构的左侧；所述可调载具机构和可升降载具机构分别安装在移动机构前方，且可升降载具机构位于可调载具机构的左侧。本发明移动机构用于水平移动旋转取料机构和移料机构，旋转取料机构可自动从物料流水线上抓取物料，然后旋转一定角度放置在载具a上，然后旋转取料机构再次抓取第二个物料放置在载具a上时，同时移料机构夹取第一个物料将第一个物料运送到载具b上，如此往复。本发明配合物料流水线使用，可将物料取到标准位置，并将其移动到下一标准位置。

Description

一种旋转取料移料机构

技术领域：

本发明涉及取料移料机构设备领域，更具体的说是涉及一种用于自动从物料流水线上抓取物料，然后旋转一定角度放置在标准作业位置，然后取料气缸带动夹爪取料的一种机构。

背景技术：

在物料流水线上，有时需要将物料夹取，然后旋转到一定角度放置到载具a上，还需要移料机构将载具a上的物料移动到载具b上，这样配合其他机构将物料运送到指定的位置，为物料的下一步工序做准备，此时就需要一种旋转取料移料机构来完成上述操作，现有技术中一般都是人工操作，其劳动强度大，物料放置不到位，工作效率低，也增加了生产成本。

发明内容：

本发明的目的是针对现有技术的不足之处，提供一种旋转取料移料机构，旋转取料机构可自动从物料流水线上抓取物料，然后旋转一定角度放置在载具a上，然后旋转取料机构再次抓取第二个物料放置在载具a上时，同时移料机构夹取第一个物料将第一个物料运送到载具b上。

本发明的技术解决措施如下：

一种旋转取料移料机构，它包括移动机构、旋转取料机构、移料机构、可调载具机构和可升降载具机构，所述旋转取料机构安装在移动机构上；所述移料机构安装在旋转取料机构的左侧；所述可调载具机构和可升降载具机构分别安装在移动机构前方，且可升降载具机构位于可调载具机构的左侧。

所述移动机构包括底座、支柱、安装座、安装块、线性模组固定板、左限位板、右限位板、线性模组、滑轨、驱动气缸、缓冲器、限位钉和气缸安装块，所述支柱有两个，分别固定安装在底座上；所述安装座安装在两个支柱上端，所述安装座的左右两侧分别安装有一个安装块，两个安装块上安装着线性模组固定板；所述线性模组固定板上安装有线性模组和滑轨，线性模组上安装有线性模组滑块，滑轨上安装有滑块；所述线性模组固定板的左、右两侧分别安装有左限位板、右限位板，所述驱动气缸安装在左限位板的左侧，所述气缸安装块安装在线性模组滑块和滑块上，所述驱动气缸的活塞杆与气缸安装块连接在一起。

所述旋转取料机构包括升降气缸a、气缸安装板、旋转气缸固定座、旋转气缸、夹爪气缸固定座、夹爪气缸a和夹爪a，所述升降气缸a安装在气缸安装块上，所述升降气缸a的下端安装有气缸安装板；所述气缸安装板的右侧上方通过旋转气缸固定座安装有旋转气缸；所述旋转气缸的旋转轴连接着夹爪气缸固定座，且夹爪气缸固定座位于气缸安装板的下方，夹爪气缸固定座为L型结构，夹爪气缸a安装在夹爪气缸固定座上，夹爪气缸a下方安装有两个夹爪a。

所述移料机构包括夹爪气缸b和夹爪b，所述夹爪气缸b安装在气缸安装板左侧底部，夹爪气缸b下方安装有两个夹爪b。

所述可调载具机构包括载具底座、调节块、横向调节座、纵向调节座、支撑板、调节板、载具a、物料传感器固定座和物料传感器，所述调节块安装在载具底座上，载具底座的右侧通过调节螺钉连接着横向调节座，可以调节底座在横向上的位置，所述调节块的后侧通过调节螺钉连接着纵向调节座，可以调节调节块在纵向上的位置；所述支撑板垂直安装在调节块上；所述调节板安装在支撑板左侧，调节板中间上部安装有载具a，调节板的前后两侧分别通过物料传感器固定座安装有物料传感器。

所述可升降载具机构包括载具底板、升降气缸安装板、升降气缸b、升降板和载具b，所述升降气缸安装板固定安装在载具底板上，所述升降气缸b安装在升降气缸安装板上，升降气缸b的活塞杆连接着升降板，所述载具b安装在升降板上。

所述驱动气缸驱动，带动升降气缸a在水平方向上运动，升降气缸a驱动气缸安装板在垂直方向带动旋转气缸、夹爪气缸a和夹爪气缸b上下运动，在取料时，驱动气缸带动升降气缸a水平运动，同时升降气缸a带动夹爪气缸a下移，旋转气缸调节夹爪气缸a的角度至正好可以抓取流水线上的物料，抓取到物料后，旋转气缸旋转，驱动气缸和升降气缸a带动夹爪a将物料放置在载具a上，然后旋转气缸、驱动气缸和升降气缸a再次配合完成相同的动作；当旋转气缸带动夹爪a抓取第二个物料b时，夹爪气缸b正好带动夹爪b到达物料a处，旋转气缸带动夹爪a抓取好物料b时，夹爪b同时将物料a夹起，旋转气缸将物料b放置在载具a上后，夹爪气缸b带动物料a运输至载具b处，如此往复。

作为优选，所述安装座的后部通过一调节螺钉连接着调节座，可调节安装座的前后位置，所述安装块上设有一四个槽孔a，通过槽孔a并采用螺接的方式可将安装块安装在安装座两侧，且安装块相对安装座的位置可调节。

作为优选，所述左限位板和右限位板上分别安装有一限位钉和缓冲器，限位钉用于限制升降气缸a在线性模组上的运动位置，缓冲器起缓冲作用，防止硬性撞击。

作为优选，所述调节块上设有四个槽孔b，通过槽孔b并采用螺接的方式可将调节块安装在载具底座上，且调节块相对于载具底座的位置可调节。

作为优选，所述载具b的前端设有一零件放置槽，其零件放置槽的形状与零件的外形相匹配，零件可插在零件放置槽内。

作为优选，所述支撑板上设有两个槽孔c，通过槽孔c并利用螺接的方式可将调节板安装在支撑板左侧，且调节板相对支撑板的高度位置可调节。

本发明的有益效果在于：

本发明可以配合物料流水线使用，移动机构用于水平移动旋转取料机构和移料机构，旋转取料机构可自动从物料流水线上抓取物料，然后旋转一定角度放置在载具a上，然后旋转取料机构再次抓取第二个物料放置在载具a上时，同时移料机构夹取第一个物料将第一个物料运送到载具b上，如此往复，其实现自动操作，降低了工人的劳动强度，物料放置准确到位，工作效率高，也降低了生产成本。

本发明载具a的横向、纵向和垂直方向的位置都可以调节；载具b的垂直位置可通过升降气缸b调节，同时线性模组的纵向位置可以调节，这样便于适用不同类型的产品，保证各个机构之间准确配合，产品准确移位，并将其运送到标准作业位置。其适用范围广。

附图说明：

下面结合附图对本发明做进一步的说明：

图1为本发明的结构示意图；

图2为图1的主视图；

图3为图1的俯视图；

图4为图1的左视图；

图5为本发明的移动机构、旋转取料机构和移料机构的结构示意图；

图6为本发明的可调载具机构的结构示意图；

图7为本发明的可升降载具机构的结构示意图。

具体实施方式：

实施例，见附图1～7，一种旋转取料移料机构，它包括移动机构Ⅰ、旋转取料机构Ⅱ、移料机构Ⅲ、可调载具机构Ⅳ和可升降载具机构Ⅴ，所述旋转取料机构安装在移动机构上；所述移料机构安装在旋转取料机构的左侧；所述可调载具机构和可升降载具机构分别安装在移动机构前方，且可升降载具机构位于可调载具机构的左侧，移料机构便于将旋转取料机构和移料机构水平方向移动，旋转取料机构用于夹取物料并将物料旋转到指定的角度放置在载具a上，移料机构用于将载具a上的物料移送到载具b上，可调载具机构上可放置并调节载具a，可升降载具机构可放置载具b。

所述移动机构包括底座1、支柱2、安装座3、安装块4、线性模组固定板5、左限位板6、右限位板7、线性模组8、滑轨9、驱动气缸10、缓冲器11、限位钉12和气缸安装块13，所述支柱有两个，分别固定安装在底座上；所述安装座安装在两个支柱上端，所述安装座的左右两侧分别安装有一个安装块，两个安装块上安装着线性模组固定板；所述线性模组固定板上安装有线性模组和滑轨，线性模组上安装有线性模组滑块，滑轨上安装有滑块；所述线性模组固定板的左、右两侧分别安装有左限位板、右限位板，所述驱动气缸安装在左限位板的左侧，所述气缸安装块安装在线性模组滑块和滑块上，所述驱动气缸的活塞杆与气缸安装块连接在一起。

所述安装座的后部通过一调节螺钉连接着调节座14，可调节安装座的前后位置，所述安装块上设有一四个槽孔a15，通过槽孔a并采用螺接的方式可将安装块安装在安装座两侧，且安装块相对安装座的位置可调节。

所述左限位板和右限位板上分别安装有一限位钉和缓冲器，限位钉用于限制升降气缸a在线性模组上的运动位置，缓冲器起缓冲作用，防止硬性撞击。

所述旋转取料机构包括升降气缸a16、气缸安装板17、旋转气缸固定座18、旋转气缸19、夹爪气缸固定座20、夹爪气缸a21和夹爪a22，所述升降气缸a安装在气缸安装块上，所述升降气缸a的下端安装有气缸安装板；所述气缸安装板的右侧上方通过旋转气缸固定座安装有旋转气缸；所述旋转气缸的旋转轴连接着夹爪气缸固定座，且夹爪气缸固定座位于气缸安装板的下方，夹爪气缸固定座为L型结构，夹爪气缸a安装在夹爪气缸固定座上，夹爪气缸a下方安装有两个夹爪a。

所述移料机构包括夹爪气缸b23和夹爪b24，所述夹爪气缸b安装在气缸安装板左侧底部，夹爪气缸b下方安装有两个夹爪b。

所述可调载具机构包括载具底座25、调节块26、横向调节座27、纵向调节座28、支撑板29、调节板30、载具a31、物料传感器固定座32和物料传感器33，所述调节块安装在载具底座上，载具底座的右侧通过调节螺钉连接着横向调节座，可以调节底座在横向上的位置，所述调节块的后侧通过调节螺钉连接着纵向调节座，可以调节调节块在纵向上的位置；所述支撑板垂直安装在调节块上；所述调节板安装在支撑板左侧，调节板中间上部安装有载具a，调节板的前后两侧分别通过物料传感器固定座安装有物料传感器。

所述调节块上设有四个槽孔b34，通过槽孔b并采用螺接的方式可将调节块安装在载具底座上，且调节块相对于载具底座的位置可调节。

所述支撑板上设有两个槽孔c35，通过槽孔c并利用螺接的方式可将调节板安装在支撑板左侧，且调节板相对支撑板的高度位置可调节。

所述可升降载具机构包括载具底板36、升降气缸安装板37、升降气缸b38、升降板39和载具b40，所述升降气缸安装板固定安装在载具底板上，所述升降气缸b安装在升降气缸安装板上，升降气缸b的活塞杆连接着升降板，所述载具b安装在升降板上，载具b的前端设有一零件放置槽，其零件放置槽的形状与零件41的外形相匹配，零件可插在零件放置槽内。

本发明工作过程：驱动气缸驱动，带动升降气缸a在水平方向上运动，升降气缸a驱动气缸安装板在垂直方向带动旋转气缸、夹爪气缸a和夹爪气缸b上下运动，在取料时，驱动气缸带动升降气缸a水平运动，同时升降气缸a带动夹爪气缸a下移，旋转气缸调节夹爪气缸a的角度至正好可以抓取流水线上的物料，抓取到物料后，旋转气缸旋转，驱动气缸和升降气缸a带动夹爪a将物料放置在载具a上，然后旋转气缸、驱动气缸和升降气缸a再次配合完成相同的动作；当旋转气缸带动夹爪a抓取第二个物料b时，夹爪气缸b正好带动夹爪b到达物料a处，旋转气缸带动夹爪a抓取好物料b时，夹爪b同时将物料a夹起，旋转气缸将物料b放置在载具a上后，夹爪气缸b带动物料a运输至载具b处，如此往复。

上述实施例是对本发明进行的具体描述，只是对本发明进行进一步说明，不能理解为对本发明保护范围的限定，本领域的技术人员根据上述发明的内容作出一些非本质的改进和调整均落入本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种旋转取料移料机构，其特征在于：它包括移动机构、旋转取料机构、移料机构、可调载具机构和可升降载具机构，所述旋转取料机构安装在移动机构上；所述移料机构安装在旋转取料机构的左侧；所述可调载具机构和可升降载具机构分别安装在移动机构前方，且可升降载具机构位于可调载具机构的左侧；

所述移动机构包括底座、支柱、安装座、安装块、线性模组固定板、左限位板、右限位板、线性模组、滑轨、驱动气缸、缓冲器、限位钉和气缸安装块，所述支柱有两个，分别固定安装在底座上；所述安装座安装在两个支柱上端，所述安装座的左右两侧分别安装有一个安装块，两个安装块上安装着线性模组固定板；所述线性模组固定板上安装有线性模组和滑轨，线性模组上安装有线性模组滑块，滑轨上安装有滑块；所述线性模组固定板的左、右两侧分别安装有左限位板、右限位板，所述驱动气缸安装在左限位板的左侧，所述气缸安装块安装在线性模组滑块和滑块上，所述驱动气缸的活塞杆与气缸安装块连接在一起；

所述旋转取料机构包括升降气缸a、气缸安装板、旋转气缸固定座、旋转气缸、夹爪气缸固定座、夹爪气缸a和夹爪a，所述升降气缸a安装在气缸安装块上，所述升降气缸a的下端安装有气缸安装板；所述气缸安装板的右侧上方通过旋转气缸固定座安装有旋转气缸；所述旋转气缸的旋转轴连接着夹爪气缸固定座，且夹爪气缸固定座位于气缸安装板的下方，夹爪气缸固定座为L型结构，夹爪气缸a安装在夹爪气缸固定座上，夹爪气缸a下方安装有两个夹爪a；

所述移料机构包括夹爪气缸b和夹爪b，所述夹爪气缸b安装在气缸安装板左侧底部，夹爪气缸b下方安装有两个夹爪b；

所述可调载具机构包括载具底座、调节块、横向调节座、纵向调节座、支撑板、调节板、载具a、物料传感器固定座和物料传感器，所述调节块安装在载具底座上，载具底座的右侧通过调节螺钉连接着横向调节座，可以调节底座在横向上的位置，所述调节块的后侧通过调节螺钉连接着纵向调节座，可以调节调节块在纵向上的位置；所述支撑板垂直安装在调节块上；所述调节板安装在支撑板左侧，调节板中间上部安装有载具a，调节板的前后两侧分别通过物料传感器固定座安装有物料传感器；

所述可升降载具机构包括载具底板、升降气缸安装板、升降气缸b、升降板和载具b，所述升降气缸安装板固定安装在载具底板上，所述升降气缸b安装在升降气缸安装板上，升降气缸b的活塞杆连接着升降板，所述载具b安装在升降板上；

所述驱动气缸驱动，带动升降气缸a在水平方向上运动，升降气缸a驱动气缸安装板在垂直方向带动旋转气缸、夹爪气缸a和夹爪气缸b上下运动，在取料时，驱动气缸带动升降气缸a水平运动，同时升降气缸a带动夹爪气缸a下移，旋转气缸调节夹爪气缸a的角度至正好可以抓取流水线上的物料，抓取到物料后，旋转气缸旋转，驱动气缸和升降气缸a带动夹爪a将物料放置在载具a上，然后旋转气缸、驱动气缸和升降气缸a再次配合完成相同的动作；当旋转气缸带动夹爪a抓取第二个物料b时，夹爪气缸b正好带动夹爪b到达物料a处，旋转气缸带动夹爪a抓取好物料b时，夹爪b同时将物料a夹起，旋转气缸将物料b放置在载具a上后，夹爪气缸b带动物料a运输至载具b处，如此往复。

2.根据权利要求1所述的一种旋转取料移料机构，其特征在于：所述安装座的后部通过一调节螺钉连接着调节座，可调节安装座的前后位置，所述安装块上设有一四个槽孔a，通过槽孔a并采用螺接的方式可将安装块安装在安装座两侧，且安装块相对安装座的位置可调节。

3.根据权利要求1所述的一种旋转取料移料机构，其特征在于：所述左限位板和右限位板上分别安装有一限位钉和缓冲器，限位钉用于限制升降气缸a在线性模组上的运动位置，缓冲器起缓冲作用，防止硬性撞击。

4.根据权利要求1所述的一种旋转取料移料机构，其特征在于：所述调节块上设有四个槽孔b，通过槽孔b并采用螺接的方式可将调节块安装在载具底座上，且调节块相对于载具底座的位置可调节。

5.根据权利要求1所述的一种旋转取料移料机构，其特征在于：所述载具b的前端设有一零件放置槽，其零件放置槽的形状与零件的外形相匹配，零件可插在零件放置槽内。

6.根据权利要求1所述的一种旋转取料移料机构，其特征在于：所述支撑板上设有两个槽孔c，通过槽孔c并利用螺接的方式可将调节板安装在支撑板左侧，且调节板相对支撑板的高度位置可调节。