JPH06156716A - ドアの自動移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ドアの自動移載を、従来のようなロボットを
用いた大がかりな装置によるのではなくもっと安価な装
置で行う。 【構成】 台車１に載置されたドア２をハンガー１０に
移載する装置であって、位置決めされた台車１上のドア
２を前記ハンガー１０に対して位置決めするための位置
決め機構６，６と、この位置決め機構６，６により位置
決めされた状態のドア２を把持するための、前記ハンガ
ー１０に設けられた把持機構７０と、この把持機構７０
を操作すべくスライドアタッチ２０を移動させるための
移動機構７と、前記台車１に設けられた支持部材４５に
よるドア２の支持を解除するための解除機構８とを備え
た移載装置とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車の組み立てライ
ンにおけるドアの取り外し工程において、台車で搬送さ
れてきたドアをハンガーに載せ掛ける際に用いられる、
ドアの自動移載装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般的に、自動車の組み立てにおいて
は、作業の効率化を図るためにドアを一旦ボディから外
しており、このために、この外したドアを搬送用のハン
ガーに移載する作業が行われている。従来、この移載作
業はロボットを用いて自動で行われていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このロ
ボットを用いた自動移載装置は大がかりなものとなるた
め多額の設備投資を要し、従ってコストが上昇するとい
う問題があった。本発明はこの問題に鑑みなされたもの
で、ドアの自動移載を安価に行うことができる自動移載
装置を提供することを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】このため本発明は、位置
決めされた台車上のドアを前記ハンガーに対して位置決
めするための位置決め機構と、この位置決め機構により
位置決めされた状態のドアを把持するための、前記ハン
ガーに設けられた把持機構と、この把持機構を操作すべ
くスライドアタッチを移動させるための移動機構と、前
記台車に設けられた支持部材によるドアの支持を解除す
るための解除機構とを備えた自動移載装置としたことを
特徴とする。

【０００５】

【作用】上記構成によれば、位置決めされた台車に載置
されたドアは、先ず位置決め機構によりハンガーに対し
て位置決めされる。次に、この位置決めされたドアは、
ハンガーに設けられた把持機構のスライドアタッチを移
動機構によって移動することによりハンガー側に把持さ
れる。然る後、解除機構を作動することにより、ドアの
台車側の支持が解除される。こうして、ドアをハンガー
側で把持する一方、このドアの台車側の支持を解除した
後、台車のリフタを下降させてこのドアをハンガー側に
載せ掛ける。以上でドアは、台車からハンガーに移載さ
れる。

【０００６】

【実施例】次に、本発明の実施例を図１ないし図１８に
基づいて説明する。図１は、本例のドアの自動移載装置
（以下、単に「移載装置」という）およびその周辺のレ
イアウトを示している。図示手前には組み立てラインが
配置されており、このライン上をボディＢ〜Ｂが一定の
間隔をおいて移動している。この組み立てラインの図示
奥側の側方には同ラインに沿ってレール６０が敷設され
ており、このレール６０上を台車１が自走するようにな
っている。また、このレール６０の図示ほぼ中程は他の
部位とは分断されたスライドレール４とされており、こ
のスライドレール４は他の部位と一直線につながった状
態となる位置と以下説明するドア吊り上げ部３内との間
をシリンダ６１の作動によって平行移動するようになっ
ている。このスライドレール４の移動により、台車１は
レール６０上を自走した後、ドア吊り上げ部３内に移動
し、またこれとは逆にドア吊り上げ部３内からレール６
０上に戻されて組み立てラインに沿って移動できるよう
になっている。

【０００７】このように構成された台車１によって、一
旦ボディＢから取り外されたドア２はドア吊り上げ部３
内に搬送され、以下説明する移載装置によってこの台車
１からハンガー１０に移載される。

【０００８】ドア吊り上げ部３は、組み立てライン側を
除く三方を安全柵３ａで囲われている。この安全柵３ａ
の開口側の先端にはエリアセンサ５ａ，５ｂが配置され
ており、ドア吊り上げ部３内への作業者の侵入が検知さ
れるようになっている。この両エリアセンサ５ａ，５ｂ
は、組み立てラインの移動方向に対して直交する方向に
移動するようになっており、スライドレール４が前進し
て台車１がドア吊り上げ部３内に侵入すると同時に両エ
リアセンサ５ａ，５ｂは外側（組み立てライン側）に移
動し（図示する状態）、これによりレール６０よりも移
載装置側に作業者が侵入した時には移載装置が停止され
て作業者の安全が確保されるようになっている。また、
ドア２の移載完了後、スライドレール４が後退して台車
１が組み立てライン側に戻されると、両エリアセンサ５
ａ，５ｂは反対方向（組み立てラインから離れる方向）
に移動し、これにより台車１は両エリアセンサ５ａ，５
ｂの監視外とされる一方、ハンガー１０の上昇時におけ
るドア吊り上げ部３内への作業者の侵入が検知され、こ
の時にも移載装置が停止されるようになっている。この
ように構成された安全柵３ａの内側に移載装置が配置さ
れてドア吊り上げ部３が構成されている。

【０００９】なお、台車１は、図１８に示すように上下
方向に移動するリフタ１ａを備えており、ドア２はこの
リフタ１ａ上に立て掛けられた姿勢で載置されるように
なっている。また、図中４５はドア２を倒れないように
支えておくためのゴムローラであり、このゴムローラ４
５はリフタ１ａの上端に上下方向回動可能に支持された
ゴムローラアーム４５ａの先端に取付けられている。こ
のように構成された台車１は従来より公知のものであ
り、本例において特に変更を要しない。

【００１０】また、ハンガー１０はドア吊り上げ部３の
上方において昇降可能に支持されており、このドア吊り
上げ部３のほぼ中央に下降されてドア２が移載され、上
方に移動してこのドア２を所定の位置まで搬送するよう
構成されている。なお、図中１０ａは、このハンガー１
０の昇降動を案内するためのガイドレールである。

【００１１】さて、移載装置は台車１に載置されたドア
２をハンガー１０に移載するための装置であって、台車
１に載置された状態のドア２を前後両側（図１において
左右両側）から挟んで若干持ち上げた状態に位置決めす
るための位置決め機構６と、ハンガー１０側に設けられ
て、この持ち上げた状態のドア２を把持するための把持
機構７０と、この把持機構７０を作動させるべくスライ
ドアタッチ２０を移動させるための移動機構７と、台車
１に設けられた上記ゴムローラ４５を上方へ移動させて
ドア２の支持を解除するための解除機構８とを備えてい
る。以下、各機構について説明する。

【００１２】先ず、図２〜図５に基づいて位置決め機構
６について説明する。この位置決め機構６は台車１によ
ってドア吊り上げ部３内に搬入されたドア２を両側方か
ら挟んで若干持ち上げた状態に位置決めするためのもの
で、図２に示すように搬入されたドア２に対して左右に
対向して配置されている。すなわち、コモンベース１１
の上にはサブベース１２が取付けられており、このサブ
ベース１２の上には左右一対のアタッチシフトシリンダ
１３，１４が相互に対向して取付けられている。図示左
側のアタッチシフトシリンダ１３には先端にＶ溝が形成
されたアタッチ１５が取付けられており、同シリンダ１
３を作動させることによりこのアタッチ１５を左右方向
に進退させるようになっている。なお、シリンダ１３の
エア圧はエアレギュレータ（図示省略）によって調整で
きるようになっており、以下述べるシリンダ１４のエア
圧よりも低く設定されている。

【００１３】一方、図示右側のアタッチシフトシリンダ
１４には、アタッチ上下用のシリンダ１７を介して上記
アタッチ１５とほぼ同様に形成されたアタッチ１６が取
付けられており、このアタッチ１６のすぐ後ろにはウレ
タン製のローラ１８が取付けられている。このアタッチ
１６とローラ１８とは、シリンダ１４の作動により図示
左右方向に進退し、またシリンダ１７の作動により上下
方向に移動するようになっている。

【００１４】次に、上記位置決め機構６，６により所定
の状態に位置決めされたドア２を把持するための把持機
構７０を図１１〜図１５に基づいて説明する。この把持
機構７０は、図１１に示すようにハンガー１０の右側の
Ｓ字状に湾曲した部位の近傍に設けられている。すなわ
ち、図１３に示すようにハンガー１０の上記部位の下寄
りには支持ブラケット７１が取付けられ、この支持ブラ
ケット７１にはスライドブラケット３０が左右方向にス
ライド可能に支持されており、このスライドブラケット
３０の先端に、前記したスライドアタッチ２０が取付け
られている。このスライドアタッチ２０はウレタンゴム
を素材として、前記した位置決め機構６におけるアタッ
チ１５，１６とほぼ同様に、先端にＶ溝を有した形状と
されている。

【００１５】また、上記スライドブラケット３０の後端
部（図示右端部）には、シャフト３５が回り止めされた
状態で上下方向に慴動可能に支持されており、このシャ
フト３５の下端にはレバー３４が直交状に取付けられ、
また、上端にはアーム３６が同じく直交状に取付けら
れ、このアーム３６の先端にはロックピン３７が取付け
られている。なお、シャフト３５とスライドブラケット
３０との間には圧縮コイルバネ３５ａが装着されてお
り、レバー３４を下方に付勢している。

【００１６】一方、前記支持ブラケット７１の上面の三
箇所には、上記ロックピン３７が挿入されるロック孔７
２〜７４が形成されている。図面向かって右端のロック
孔７４は、ドア２を把持しない時のスライドアタッチ待
機位置用のロック孔であり、左寄りの二つのロック孔７
２，７３は、ドア２を把持する時のスライドアタッチ押
し当て位置用のロック孔である。なお、ロック孔７２と
ロック孔７３は、後述するように車種によってスライド
アタッチ２０の押し当て位置が異なることに対応して二
位置に設けられたものである。これらの各ロック孔７２
〜７４に対して、レバー３４を下方に移動させてロック
ピン３７を挿入することによりスライドアタッチ２０は
それぞれ上記所定の位置にロックされ、逆にレバー３４
を上方に移動させてロックピン３７をロック孔７２〜７
４から抜き出せばスライドアタッチ２０は移動可能とな
るようになっている。

【００１７】このように、レバー３４を図示左方に移動
させることによりスライドアタッチ２０をドア２の図示
右端部に押し当てて把持し、この把持状態でレバー３４
を下方に移動させるとドア２の把持状態がロックされる
ようになっており、このレバー３４の上下方向および左
右方向の移動は次に説明する移動機構７により行われ
る。

【００１８】この移動機構７は、上記把持機構７０の裏
側（図２において紙面に直交する方向の奥側）であっ
て、前記コモンベース１１の上面に取付けられたフロー
ティング架台２１上に配置されている。先ず、このフロ
ーティング架台２１は、図２、図６または図７に示すよ
うにコモンベース１１の上面に取り付けた架台本体２１
ａにフローティングテーブル２３を上下方向に移動可能
に支持した構成とされており、このフローティングテー
ブル２３と架台本体２１ａとの間にはフローティング用
のシリンダ２２が介装されている。このシリンダ２２の
エア圧はレギュレータ（図示省略）により調整可能とな
っており、ハンガー１０が下方に移動してこの移動機構
７に対し上記把持機構７０のスライドブラケット３０が
上方から一定の力で押し付けられると、この移動機構７
が軽く下方へ押し下げられる程度に設定されている。ま
た、このシリンダ２２にはブレーキ付きのシリンダが用
いられており、フローティングテーブル２３を所定の位
置でロックできるようになっている。

【００１９】移動機構７は、上記フローティングテーブ
ル２３の上面に構成されている。この移動機構７は、図
８〜１０に示すように前記把持機構７０におけるレバー
３４を操作するための操作アタッチ３３を備えている。
この操作アタッチ３３は、アタッチ持ち上げ用のシリン
ダ２４によって上下方向に移動可能であり、アタッチシ
フト用のシリンダ２５によって左右方向に移動可能とな
っている。これにより、ハンガー１０が下降して把持機
構７０のレバー３４が操作アタッチ３３の真上に移動さ
れた状態において、シリンダ２４を作動させて操作アタ
ッチ３３を上方へ移動するとレバー３４はこの操作アタ
ッチ３３の凹溝３３ａ内に嵌まり込んだ状態で上方に持
ち上げられ、これによりロックピン３７がスライドアタ
ッチ待機用のロック孔７４から抜き出されてスライドア
タッチ２０が左右方向に移動可能な状態となる。そし
て、このロック解除の状態からシリンダ２５を作動させ
て操作アタッチ３３を図示左方に移動させるとスライド
アタッチ２０がドア２の右端に押し当てられ、さらにこ
の押し当て状態からシリンダ２４を逆方向に作動させて
操作アタッチ３３を下方に移動させるとロックピン３７
がロック孔７２（または７３、以下同じ）に挿入されて
このスライドアタッチ２０の押し当て状態すなわちドア
２の把持状態がロックされるようになっている。

【００２０】なお、図９または図１０中２５ａはドグで
あり、２５ｂはこの両ドグ２５ａを検出するためのセン
サであり、それぞれ前記したようにスライドアタッチ２
０の押し当て位置が車種に合わせて二種類設定されてい
ることに対応して、シリンダ２５のストロークを長短二
種類検出できるようになっている。

【００２１】次に、フローティングテーブル２３には、
上記操作アタッチ３３の他に、下降してきたハンガー１
０をこの移動機構７に対して位置決めするための高さ合
わせストッパ３１と、前記スライドアタッチ２０のドア
２側への移動端を規制するためのスペーサ２６と、上記
ロックピン３７をロック孔７２に確実に押し込み、かつ
この押込み状態を確認するためのロックピン押え機構が
備えられている。

【００２２】高さ合わせストッパ３１は、フローティン
グテーブル２３に直接立ち上がり状にして取付けられて
おり、先端にはウレタンゴム製の円柱体が装着された構
成とされている。そして、ハンガー１０が下降されると
その把持機構７０のスライドブラケット３０がこのスト
ッパ３１に当たり、これによりハンガー１０の把持機構
７０が移動機構７に対して位置決めされるようになって
いる。なお、この高さ合わせストッパ３１はフローティ
ング架台２１によりフローティング状態にあるので、こ
の位置決め状態のままハンガー１０はさらに下降可能と
なっており、これによりハンガー１０の下降端のバラつ
き換言すればスライドアタッチ２０の取付位置のバラつ
きが吸収されるようになっている。

【００２３】次に、スペーサ２６およびロックピン押え
機構は、図８に示すようにフローティングテーブル２３
に対して左右方向および前後方向（図面に直交する方
向）に移動可能なスライドテーブル３２上に配置されて
いる。すなわち、フローティングテーブル２３の上面に
は、サブスライドテーブル３２ａがリニアガイド３２ｂ
によって前後方向に移動可能に支持され、このサブスラ
イドテーブル３２ａの上面にはリニアガイド３２ｃによ
ってスライドテーブル３２が左右方向に移動可能に支持
されている。

【００２４】下側のサブスライドテーブル３２ａは、シ
リンダ２９の作動によって一定のストロークで前後に移
動するようになっている（図９または図１０参照）。一
方、上側のスライドテーブル３２は、図９に示すように
クッション機構３２ｄに接続されている。このクッショ
ン機構３２ｄは、スライドテーブル３２に取り付けたブ
ラケット３２ｅを、サブスライドテーブル３２ａの上面
に支持したスライドシャフト３２ｆに連結し、このスラ
イドシャフト３２ｆを両端で支持する支持ブロック３２
ｇ，３２ｇと上記ブラケット３２ｅとの間にそれぞれ圧
縮コイルバネ３２ｈ，３２ｈを装着した構成とされてお
り、これによりスライドベース３２は一定の弾性を有し
て左右方向に移動可能であり、また、外力が取り除かれ
るとこのスライドベース３２はサブスライドベース３２
ａに対して左右方向ほぼ整合する位置に復帰するように
なっている。

【００２５】スペーサ２６は、上記スライドベース３２
の上面に取付けられたシリンダ２７に取り蹴られてお
り、シリンダ２９を作動させてサブスライドベース３２
ａを前方（図１０において左方）に移動させることによ
り、ハンガー１０の把持機構７０における支持ブラケッ
ト７１とスライドブラケット３０との間の隙間 (ア)
（図１３または図１５参照）に差し込まれ、これにより
スライドブラケット３０ひいてはスライドアタッチ２０
のドア２側の移動端が規制されるようになっている。な
お、図９に示すようにこのスペーサ２６はその幅が二段
に形成され、またシリンダ２７によって上記シリンダ２
９の作動とは独立して前後方向の位置を変更可能となっ
ており、シリンダ２７を作動させて上記隙間 (ア) に差
し込まれる部分の幅を大小二段階に切り換えて用いるこ
とにより車種の違いによるドア２の大きさの変更に対応
できるようになっている。

【００２６】ロックピン押え機構は、スライドテーブル
３２の上面に上方に向けて取付けられたシリンダ２８の
ロッドの先端にブロック３８を装着した構成とされてお
り、このシリンダ２８を引込み方向に作動させてブロッ
ク３８を下方に移動させることにより前記した把持機構
７０におけるロックピン３７がロック孔７２に確実に押
し込まれるようになっている。なお、図中３８ａはドグ
であり、３８ｂはセンサであり、シリンダ２８を作動さ
せてブロック体３８を下方に移動させた際にセンサ３８
ｂによってドグ３８ａを検出することによって、ロック
ピン３７の挿入が検出されるようになっている。

【００２７】次に、台車１に設けられたゴムローラ４５
を上方へ移動させてドア２の支持を解除するための解除
機構８について説明する。この解除機構８は、図１６に
示すようにサブベース１２の裏側（図示左側）に構成さ
れている。すなわち、コモンベース１１の上面であっ
て、サブベース１２の後方にはブラケット３９ａが取付
けられており、このブラケット３９ａには、アームスゥ
イング用のシリンダ３９が斜め上方へロッドを向けた状
態で回動可能に取付けられている。

【００２８】一方、サブベース１２の上面中央には支持
ブラケット４０が取付けられており、この支持ブラケッ
ト４０にはスゥイングプレート４１が支持ピン４２を支
点として上下方向に回動可能に取付けられている。な
お、支持ブラケット４０の先端上部にはストッパ４６が
取付けられており、このスゥイングプレート４１はこの
ストッパ４６に当接するまで回動する。また、スゥイン
グプレート４１と支持ブラケット４０との間には引張り
コイルバネ４７が装着されて、スゥイングプレート４１
が図示右方へスムーズに回動するようになっている。

【００２９】このスゥイングプレート４１には二本のリ
ンクアーム４３ａ，４３ｂの一端側がそれぞれ回動可能
に取付けられており、この両リンクアーム４３ａ，４３
ｂの他端側はスゥイングアーム４４の下部にそれぞれ回
動可能に取付けられている。図示下側のリンクアーム４
３ａには、上記シリンダ３９のロッドが回動可能に連結
されている。

【００３０】これにより、シリンダ３９を突き出し方向
に作動させると、先ず両リンクアーム４３ａ，４３ｂが
リンク作用することなくスゥイングプレート４１が支持
ピン４２を支点として前方（図示右方）へ回動し、スゥ
イングアーム４４の先端部がゴムローラ４５を支持する
ゴムローラアーム４５ａの操作バー４５ｂの直下に移動
する。そして、さらにシリンダ３９が突き出し方向に作
動されると、スゥイングプレート４１は回動することな
く両リンクアーム４３ａ，４３ｂがリンク作用して、ス
ゥイングアーム４４は図示右斜め上方に平行移動し、こ
れによりゴムローラアーム４５ａは上方に押し上げられ
てゴムローラ４５によるドア２の支持が解除されるよう
になっている。

【００３１】次に、リフタ下降操作ユニット９について
説明する。このリフタ下降操作ユニット９は、台車１に
対してリフタ１ａを下降させるタイミングを与える機能
を有するもので、具体的には台車１の所定位置に取付け
られたリミットスイッチ５１を作動させるよう構成され
たもので、図１または図２に示すようにコモンベース１
１の下部であって、このリミットスイッチ５１に対向し
た部位に設けられている。すなわち、図１７に示すよう
にコモンベース１１の脚部にはブラケット４８ａが取付
けられ、このブラケット４８ａにはシリンダ４８が取付
けられている。このシリンダ４８のロッドの先端にはド
グ４９が取付けられている。これにより、シリンダ４８
を作動させてドグ４９を前方（図示左方）に突き出す
と、上記リミットスイッチ５１が作動するようになって
いる。そして、このリミットスイッチ５１が作動する
と、リフタ１ａを昇降動するための駆動源（図示省略）
が作動してリフタ１ａは下降するようになっている。

【００３２】次に、以上のように構成された本例の自動
移載装置を用いて行うドア２の移載作業について説明す
る。この自動移載装置が作動するに先立ち、台車１は、
スライドレール４が前方（組み立てラインから離れる方
向）へ移動してドア吊り上げ部３内に搬入された状態に
あり、また、この台車１のリフタ１ａは上方に移動され
て載置したドア２を上方へリフトした状態となってい
る。なお、この状態においてエリアセンサ５ａ，５ｂは
外側に移動しており、ドア吊り上げ部３内に人が侵入し
た場合にはこれを検知して同移載装置を停止させ得る状
態となっている（図１に示す状態）。また、台車１がド
ア吊り上げ部３内に進入する時点において、ハンガー１
０は既に所定の位置まで下降した状態となっている。な
お、このハンガー１０の下降時の動作については後述す
る。

【００３３】以上のようにしてドア２が所定の状態に搬
入されると、先ず位置決め機構６によりドア２の位置決
めが行われる。すなわち、ドア２の左端部は図２中
（イ）の位置にあり、このドア２の左端部に対して、シ
リンダ１３の作動によりアタッチ１５が押し当てられ
る。次に、シリンダ１７の作動によりアタッチ１６おび
ローラ１８が上方へ突き出され、この状態からシリンダ
１４が作動される。シリンダ１４の作動によりアタッチ
１６およびローラ１８はドア２の右端の円弧部に押し当
てられ、従ってドア２は図示左方に押されて（ウ）の位
置まで移動する。なお、左側のシリンダ１３のエア圧は
右側のシリンダ１４のそれよりも弱く設定されているの
で、ドア２はスムーズに移動する。ドア２が（ウ）の位
置まで移動すると、このドア２の左端部がハンガー１０
に設けられたフロントアタッチ１９に挟み込まれる。そ
して、さらにシリンダ１４が作動することにより、ロー
ラ１８はドア２の円弧部に沿って相対的に下方に移動
し、これによりドア２の右側がフロントアタッチ１９を
支点として持ち上げられる。以上のようにして、ドア２
はその右側が持ち上がった状態に位置決めされることに
より、後述するスライドアタッチ２０のセットが容易に
行えるようになっている。なお、後述するように両アタ
ッチ１５，１６は上記スライドアタッチ２０のセットが
完了した後、ドア２から外される。

【００３４】次に、移動機構７が作動されて把持機構７
０におけるスライドアタッチ２０のセットが行われる。
ここで、ハンガー１０は既に下降位置にあるのである
が、このハンガー１０が下降する際には、このハンガー
１０に設けられた把持機構７０のスライドブラケット３
０が移動機構７側の高さ合わせストッパ３１に当たり、
この状態で所定の高さに保持されている。これにより、
移動機構７はハンガー１０すなわち把持機構７０に対し
て位置決めされた状態となっている。なお、この移動機
構７はフローティングテーブル２３上に配置されている
ので、ハンガー１０の下降端のバラつきや把持機構７０
の取付位置のバラつきは吸収され、従ってこの移動機構
７は把持機構７０に対して常に一定の位置に位置決めさ
れる。

【００３５】さて、この移動機構７において、先ずシリ
ンダ２９が作動されてスライドテーブル３２が前方（図
９において下方）に移動される。これにより、スペーサ
２６がハンガー１０の把持機構７０側に突き出され、こ
のスペーサ２６の先端が、把持機構７０の支持ブラケッ
ト７１とスライドブラケット３０との間の隙間（ア）に
差し込まれる。これによりスライドブラケット３０すな
わちスライドアタッチ２０の移動端が規制される。な
お、車種によってはシリンダ２７が突出し方向に作動さ
れて、スペーサ２６のさらに幅広の部分が差し込まれ、
これによりスライドアタッチ２０の移動端が切り換えら
れる。また、クッション機構３２ｄによりこのスペーサ
２６は水平方向（図示左右方向）にフローティング状態
にあるので、ハンガー１０ひいては把持機構７０の左右
方向のバラつきに関係なくスペーサ２６はスムーズに差
し込まれる。

【００３６】こうしてスペーサ２６が差し込まれると、
次にアタッチ持ち上げ用のシリンダ２４が引込み方向に
作動されてアタッチ３３が上方に移動される。ここで、
上記したように移動機構７が把持機構７０に対して位置
決めされることにより、上記アタッチ３３の真上にはレ
バー３４が位置されている（図８〜図１０参照）。従っ
て、このアタッチ３３が上方に移動されると、レバー３
４が持ち上げられ、これによりロックピン３７はロック
孔７４から抜き出され、スライドアタッチ２０が移動可
能な状態とされる。なお、このレバー３４の持ち上げ時
においては、反動により移動機構７が下方に移動しない
ようにしておく必要があり、このために、フローティン
グ用のシリンダ２２はブレーキによりロックされてフロ
ーティング架台２１のフローティング機能はロック状態
とされる。

【００３７】次に、アタッチシフト用のシリンダ２５が
作動されてアタッチ３３が図８または図９において左方
に移動され、これによりレバー３４、スライドブラケッ
ト３０を経てスライドアタッチ２０は図示左方に移動す
る。このスライドアタッチ２０は、スライドブラケット
３０が上記スペーサ２６に当たる位置まで移動し、ドア
２の右端部を挟み込んだ状態とされる。こうして、スラ
イドアタッチ２０が所定位置まで移動されると、シリン
ダ２４が突き出し方向に作動されてアタッチ３３が下方
に後退し、これによりレバー３４は下方に降ろされてロ
ックピン３７はロック孔７２に挿入され、上記スライド
アタッチ２０のドア挟み込み状態がロックされる。この
時、ロックピン押え用のシリンダ２８が引込み方向に作
動されて、ブロック３８が下方に移動され、これにより
ロックピン３７が強制的にロック孔７２に押し込まれ、
スライドアタッチ２０の位置保持が確実になされる。ま
た、センサ３８ｂによりドグ３８ａを検出することによ
り、ロックピン３７の挿入が確認される。

【００３８】こうしてスライドアタッチ２０がドア２の
端部を挟み込んだ状態とされ、かつこの状態のロックが
確認されると、シリンダ２９，２５，２８は原位置に戻
される。以上によりドア２は、そのフロント側（図示左
端側）をフロントアタッチ１０で、またリヤ側（図示右
端側）をスライドアタッチ２０によりそれぞれ挟み込ま
れた状態となる。

【００３９】次に、解除機構８が作動されて、ドア２を
支えるゴムローラ４５の取り外しが行われる。先ず、シ
リンダ３９が突出し方向に作動されてスゥイングアーム
４４が支持ピン４２を中心としてドア２側へ回動され、
このスゥイングアーム４４の先端がゴムローラアーム４
５ａの操作バー４５ｂの真下に差し込まれる。そして、
さらにシリンダ３９が突き出し方向に作動されると、ス
ゥイングアーム４４は両リンクアーム４３ａ，４３ｂの
リンク作用により斜め上方に平行移動される。これによ
り、ゴムローラアーム４５ａは上方へ回動されてゴムロ
ーラ４５が取り外され、ドア２の支持が解除される。こ
れが完了すると、シリンダ３９は引込み方向に作動され
てスゥイングアーム４４は図１６に示す原位置に戻さ
れ、ハンガー１０が昇降動する際に干渉しない状態とさ
れる。

【００４０】こうしてゴムローラ４５による支持が解除
されると、次に、リフタ下降操作ユニット９が作動され
る。すなわち、シリンダ４８が作動されるとドグ４９が
台車１側に突き出され、このドグ４９により台車１側に
取付けられたリミットスイッチ５１のアクチュエータ部
が押される。これにより、このリミットスイッチ５１は
信号を出力し、これによりリフタ昇降用の駆動源が起動
してリフタ１ａが下降する。

【００４１】台車１のリフタ１ａが下降すると、ドア２
はリフタ１ａとともに下降してハンガー１０の下縁に取
付けられたアタッチ５０，５０に載せ掛けられ、これで
ドア２は台車１からハンガー１０に移載される（この移
載状態を図１６において二点鎖線で示した）。なお、台
車１のリフタ１ａはさらに下降して元の位置に戻され
る。

【００４２】こうしてドア２の移載が完了すると、シリ
ンダ６１（図１参照）が作動してスライドレール４は後
退し、レール６０と同一線上に戻される。これで、空の
台車１はレール６０上に戻され、次にドアが取り外され
るボディＢの側方にまで自走する。

【００４３】一方、このようにして台車１が退去した後
のドア吊り上げ部３においては、エリアセンサ５ａ，５
ｂが組み立てラインから離れる方向に戻され、然る後、
ドア２が移載されたハンガー１０が上昇してこのドア２
は所定の位置まで搬送されて行く。なお、このハンガー
１０の上昇時においてもエリアセンサ５ａ，５ｂは作動
しており、ドア吊り上げ部３内に人が侵入した場合には
当該移載装置およびハンガー１０の作動が停止される。

【００４４】以上説明したように本例の自動移載装置に
よれば、台車１により吊り上げ部３内に搬送されたドア
２の、ハンガー１０に対する位置決めが位置決め機構６
によりなされ、この位置決めされた状態のドア２を把持
するための把持機構７０が移動機構７により操作され
て、このドア２の把持が行われる。こうして、ドア２が
ハンガー１０側に把持されると、次に解除機構８により
台車１側の支持が解除される。ドア２の、台車１側の支
持が解除されると台車１のリフタ１ａが下降され、これ
でドア２は台車１からハンガー１０に移載される。

【００４５】このように本例の移載装置によれば、台車
１からハンガー１０への移載作業は全て自動で行われ、
作業者の手作業を必要としない。このことから、組み立
てライン、台車１による搬送等の従来の構成をそのまま
流用する一方、位置決め機構６、把持機構７０、移動機
構７、解除機構８等を追加すれば足り、従来のロボット
を用いた大がかりな装置による場合に比して安価にドア
の自動移載を行うことができる。

【００４６】

【発明の効果】本発明は、ボディの組み立てライン、台
車、ハンガー等の従来の構成をそのまま流用した上で、
位置決め機構、把持機構、移動機構、解除機構を追加す
ることにより、台車からハンガーへのドアの移載が自動
で行われるので、従来のロボットを用いた大がかりな装
置による場合に比してより安価にドアの自動移載を行う
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に関し、移載装置周辺の見取り
図である。

【図２】移載装置の正面図である。

【図３】図２のＣ矢視図であって、位置決め機構の平面
図である。

【図４】図２のＡ矢視図であって、左側の位置決め機構
の右側面図である。

【図５】図２のＢ矢視図であって、右側の位置決め機構
の左側面図である。

【図６】図２のＤ矢視図であって、フローティング架台
の右側面図である。

【図７】図６のＥ矢視図であって、フローティング架台
の平面図である。

【図８】移動機構の正面図である。

【図９】図８のＦ矢視図であって、移動機構の平面図で
ある。

【図１０】図８のＧ矢視図であって、移動機構の右側面
図である。

【図１１】ハンガーの正面図である。

【図１２】図１１のＨ矢視図であって、ハンガーの右側
面図である。

【図１３】把持機構の正面図である。

【図１４】把持機構の右側面図である。

【図１５】把持機構の平面図である。

【図１６】解除機構の左側面図である。

【図１７】リフタ下降操作ユニットの平面図である。

【図１８】ドアを載置した状態の台車およびハンガーの
左側面図である。

【符号の説明】

１…台車、１ａ…リフタ ２…ドア ４…スライドレール ６…位置決め機構 ７…移動機構 ８…解除機構 ９…リフタ下降操作ユニット １９…フロントアタッチ ２０…スライドアタッチ ３３…アタッチ ３４…レバー ４４…スゥイングアーム ４５…ゴムローラ、４５ａ…ゴムローラアーム （ア）…支持ブラケットとスライドブラケットとの隙間 （イ），（ウ）…ドアの前端の位置 ６０…レール Ｂ…ボディ ７０…把持機構、７２〜７４…ロック孔

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 台車に載置されたドアをハンガーに移載
   する装置であって、位置決めされた台車上のドアを前記
   ハンガーに対して位置決めするための位置決め機構と、
   この位置決め機構により位置決めされた状態のドアを把
   持するための、前記ハンガーに設けられた把持機構と、
   この把持機構を操作すべくスライドアタッチを移動させ
   るための移動機構と、前記台車に設けられた支持部材に
   よるドアの支持を解除するための解除機構とを備えたこ
   とを特徴とするドアの自動移載装置。