JP3308095B2 - 車両シ−トの車両への搭載方法および車両シ−ト把持用ロボットハンド - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両シートの車両への
搭載方法および車両シート把持用ロボットハンドに関す
るものである。

【０００２】

【従来技術】従来の車両シ−トの把持用ロボットハンド
としては、例えば特開昭６２−２１８２８９号公報に開
示されたものがある。同公報に示された車両シ−トの把
持用ロボットハンドは、図１２に示すように、シ−トバ
ック１０１の上部を挟持するために、シ−トバック１０
１の前面から当接するピストンロッド１０２と背面から
当接するクランプア−ム１０３とを有し、これら当接部
位を押圧挟持するシ−トバック保持機構１０４を備えて
いる。上記のクランプア−ム１０３は、シ−トバック１
０１の上側から後側に回り込む状態でシ−トバック１０
１の背面を押圧するようになっている。

【０００３】また、上記の把持用ロボットハンドは、シ
−トクッション１０５の前部を挟持するために、シ−ト
クッション１０５の前側の座面を押圧するクランプレバ
−１０６と、シ−トクッション１０５の前側の下面に当
接するクランプア−ム１０７とによって当接部位を押圧
挟持するシ−トクッション把持機構１０８を備えてい
る。

【０００４】さらに、上記の把持用ロボットハンドは、
シ−トバック１０１とシ−トクッション１０５との基部
間僚内に進入してシ−トバック１０１の下端部を支持す
る支持機構１０９を備えている。

【０００５】したがって、上記の把持用ロボットハンド
は、支持機構１０９にてシ−トバック１０１とシ−トク
ッション１０５との間に挿入することによる下端部の支
持を付加したことによって、車両シ−トを確実に把持し
ながら、車両シ−トを車両内部に搬入できるようになっ
ている。そして、搭載後は、各支持及び把持を解除した
後、車両外に脱出するようになっている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の車両シ−トの把持用ロボットハンドでは、シ−トバ
ック１０１の背面を押圧して支持するために、シ−トバ
ック１０１の上側から背後に回り込む構造となっている
ので、車両シ−トの搭載後に把持用ロボットハンドを脱
出させる際に、天井高さの低い車種では、クランプア−
ム１０３の車両外への回収が困難であるため、適用車種
が制限されるという問題点を有している。

【０００７】また、上記のシ−トクッション把持機構１
０８は、シ−トクッション１０５の前側から覆い被さる
状態で挟持する構造となっているので、シ−トクッショ
ン１０５の前方に充分な空間がない車種では、クランプ
ア−ム１０７の回収が困難であり、上記同様、適用車種
が制限されるという問題点を有している。

【０００８】本発明は、上記従来の問題点にみなされた
ものであって、その目的は、車両シ−トを確実に把持で
きると共に、天井高さの低い車種や、シ−トクッション
前方に充分な空間がない車種においても、車両シ−ト搭
載後の装置の回収を容易に行ってい得る車両シ−トの車
両への搭載方法および車両シート把持用ロボットハンド
を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明方法にあっては、次のような構成としてあ
る。すなわち、シートバックとシートクッションとから
なる車両シートを、ロボットハンドに把持させつつ車両
内部に搭載するようにした車両シートの車両への搭載方
法において、前記ロボットハンドとして、シートバック
とシートクッションとの間に形成される間隙に挿入され
るための保持手段を備え、該保持手段にそれぞれ回動自
在に設けられると共に互いに連動された前後一対のクラ
ンプ爪を備えるものを用意し、前記ロボットハンドによ
る前記車両シートの把持が、前記ロボットハンドに設け
られた保持手段を、前記シートバックとシートクッショ
ンとの間に形成されている間隙に対して、前記前後一対
のクランプ爪を倒伏させつつ、前記シートバックの前方
に形成される前方空間側から挿入し、この後、前記保持
手段に設けられた前後一対のクランプ爪を起立させて、
該前後一対のクランプ爪によって前記シートバックの下
端部を前後方向から挟持させる、ことによって行われ
る、ような構成としてある。上記構成を前提とした、本
発明の好ましい態様は、特許請求の範囲における請求項
２〜請求項４に記載の通りである。

【００１０】前記目的を達成するため、本発明によるロ
ボットハンドは、次のような構成としてある。すなわ
ち、シートバックとシートクッションとの間に形成され
る間隙に挿入される保持手段と、前記保持手段に設けら
れ、前記シートバックの下端部を前後方向から挟持する
ための前後一対の折曲機構と、前記一対の折曲機構を作
動させるための駆動手段と、を備え、前記一対の折曲機
構が、前記保持手段にそれぞれ回動自在に設けられると
共に互いに連動された前後一対のクランプ爪を備え、前
記駆動手段が、前記前後一対クランプ爪が前記シートバ
ックの下端部を前後から挟持するための起立位置と前記
間隙から抜き差しするときの倒伏位置とをとり得るよう
に設定されている構成としてある。上記構成を前提とし
た本発明の好ましい態様は、特許請求の範囲における請
求項６以下に記載の通りである。

【００１１】

【発明の効果】請求項１に記載された発明によれば、シ
ートの保持を、シートバックとシートクッションとの間
に形成される間隙に保持手段を挿入して、当該保持手段
により、シートバックの下端部と下部前と下部後との３
点位置で保持することにより行うので、シートの保持を
確実に行うことができる。

【００１２】そして、保持手段の上記間隙に対する挿入
は、シートバックの前方空間を通してのみ行うことがで
きるので、車両に車両シートを搭載した状態で、車両の
天井が低くてもあるいはシートクッションの前方に十分
な空間が存在しなくとも、当該保持手段を容易に車両外
部へ回収つまり退避させることができる。

【００１３】請求項２に記載したような構成とすること
により、左右一対の挟持板を利用して、車両シートをよ
り一層確実に保持することができる。また、この挟持板
も、シートバックの前方空間を通してのみ当該シートバ
ックに接近あいは退避させることができるので、請求項
１で得られる効果をそのまま奏するものとなる。

【００１４】請求項３に記載したような構成とすること
により、押圧手段によってシートバックの前方への倒れ
というものを防止して、車両シートをさらに一層確実に
保持する上で好ましいものとなる。また、この押圧手段
も、シートバックの前方空間を通してのみ当該シートバ
ックに接近あいは退避させることができるので、請求項
１で得られる効果をそのまま奏するものとなる。

【００１５】請求項４に記載したような構成とすること
により、シート用搬送ライン上においてもっとも一般的
な姿勢状態にある車両シートを、車両に搭載する上で好
ましいものとなる。

【００１６】請求項５に記載された発明によれば、請求
項１での方法を実行するのに好適なロボットハンドを提
供することができる。

【００１７】しかも、起立位置にある折曲機構を利用し
てシートバックの保持を確実に行いつつ、折曲機構を含
む保持手段の抜き差しを当該折曲機構を倒伏位置とする
ことにより容易に行うことができる。

【００１８】請求項６に記載したような構成とすること
により、検出手段を利用して、シートバックが確実に保
持することが可能な状態となったか否かを容易に知るこ
とができる。

【００１９】請求項７に記載したような構成とすること
により、請求項１に記載されたロボットハンドを利用し
て、車両に搭載された状態では車両シートの周囲に狭い
空間しか存在しないような場合においても、車両シート
を車両に容易に搭載することができる。

【００２０】請求項８に記載したような構成とすること
により、フロ−ティング機構を利用して、ロボットハン
ドと車両シートとの間での相対位置関係のずれを吸収し
て、ロボットハンドで車両シートを把持する上で好まし
いものとなる。

【００２１】請求項９に記載したような構成とすること
により、３次元方向でのフロ−ティング機構とすること
により、車両シートとロボットハンドとの３次元方向で
の相対位置ずれを吸収する上で好ましいものとなる。

【００２２】請求項１０に記載したような構成とするこ
とにより、かなりの重量物となるロボットハンドを、支
承手段を利用して確実に支承して、フロ−ティング機構
による相対位置ずれ吸収機能を十分発揮させる上で好ま
しいものとなる。

【００２３】請求項１１に記載したような構成とするこ
とにより、フロ−ティング機構を利用してロボットハン
ドと車両シートとの間での相対位置ずれを吸収しつつ、
基準位置復帰手段を利用して上記相対位置ずれをなくし
て、ロボットハンドとこれに把持された車両シートと位
置関係を所定の基準位置の関係とする上で好ましいもの
となる。

【００２４】請求項１２に記載したような構成とするこ
とにより、請求項２の効果が得られるロボットハンドを
提供することができる。

【００２５】請求項１３に記載したような構成とするこ
とにより、ロボットハンドに把持された車両シートを、
ロボットハンドに対して左右方向においてきちんと位置
決めされた状態とすることができる。

【００２６】請求項１４に記載したような構成とするこ
とにより、請求項３で得られる効果と同様の効果を得る
ことができる。

【００２７】

【実施例】全体の概要 以下、本発明の実施例を添付した図面に基づいて説明す
る。車両の組み立てラインを示す図９〜図１１におい
て、１はロボット、２は車両３が搬送される車両用搬送
ラインとしての車両搬送コンベア、４は車両シート５を
搬送するためのシート搬送ラインとしてのシートコンベ
アである。シートコンベア４は、フロントシートを搬送
するもので、車両用コンベア２に沿って左右一対設けら
れており、一方のシート用コンベアによって搬送される
シートが運転席用とされ、他方のシート用コンベアによ
って搬送されるシートが助手席用とされている。

【００２８】シートコンベア４により搬送されるシート
５は、シートバック１４と、シートクッション１５とか
らなり、シートクッション１５がほぼ水平方向に伸び、
かつシートバック１４が上下方向に伸びる状態で搬送さ
れる（車両３に搭載される姿勢状態での搬送）。また、
車両３は、その前部が搬送方向を向くように搬送され、
これに応じて、シート５も、前向きの状態で搬送され
る。

【００２９】ロボット１は、後述するように、シート用
コンベア４上のシート５を把持して、車両３の内部所定
位置に搬入するが、左右のシート５を同時に車両３内部
に搬入するため、左右一対設けられている。このロボッ
ト１は、各シート用コンベア４の外側に設けられた架台
６上に設置された基体７と、基体７から伸びるアーム８
と、アーム８の先端に取付けられたハンド（ロボットハ
ンド）９とを有する。アーム８は、互いに上下方向に回
動自在に連結された基部アーム８ａと端部アーム８ｂと
からなり、基部アーム８ａは、基体７に対して上下方向
に回動自在に取付けられ、端部アーム８ｂの先端部にハ
ンド９が取付けられている。このような、アーム８ａ、
８ｂの回動と、ハンド９の移動とによって、シート５
が、車両３の内部に搬入される。

【００３０】ロボットハンド９は、基準位置制御部１０
と、シート５を保持および把持するための保持装置１１
と、該両者１０と１１とを締結する連結アーム１２と、
を有する。基準位置制御部１０の詳細 上記基準位置制御部１０は、端部アーム８ｂに対して、
連結アーム１２つまり保持装置１１をフロ−ティング結
合するためのフロ−ティング構造となっており、実施例
では、前後方向（Ｘ−Ｘ方向）、左右方向（Ｙ−Ｙ方
向）および上下方向（Ｚ−Ｚ方向）の３方向に３次元的
にフロ−ティング結合する構造となっている。

【００３１】フロ−ティング構造とされた基準位置制御
部１０の詳細について、図１〜図３を参照しつつ説明す
る。先ず、図２に示すように、制御部１０は、基台２２
と、該基台２２の下方に配設された可動部２５とを有
し、基台２２が端部アーム８ｂに取付けられている。こ
の基台２２の下面に、一対の左右移動用レール２１が左
右方向に伸ばして構成されて、該各レール２１に対して
それぞれ、ガイド２３が摺動自在に支持されている。ま
た、上記可動部２５の上面板２６上面には、一対の前後
用レール２４が前後方向に伸ばして構成され、このレー
ル２４に対しても、前記ガイド２３が摺動自在に支持さ
れている。

【００３２】前記可動部２５のうち、連結アーム１２側
の垂直壁４０には、上下方向に伸びる一対の上下移動用
レール２７が構成されている。また、連結アーム１２の
うち、上記垂直壁４０側の端部には、接続プレ−ト２９
が構成され、この接続プレ−ト２９に一体的に支持され
たガイド２８が、上記レール２７に摺動自在に支持され
ている。このように、各レール２１、２４、２７および
ガイド２３、２８により、連結アーム１２つまり保持装
置１１が、制御部１０を介して、端部アーム８ｂに対し
て３次元方向に変位可能としてフロ−ティング支持され
る。

【００３３】上記フロ−ティング支持された連結アーム
１２を、端部アーム８ｂに対して所定の基準位置に復帰
させるための、基準位置復帰用のシリンダが設けられて
いる。この復帰用シリンダは、前後位置復帰用のシリン
ダ３０と、左右方向復帰用の２個のシリンダ３４と、上
下位置復帰用のシリンダ３７、３８とからなる。

【００３４】前後位置復帰用のシリンダ３０は、基台２
２の上面に突設された取付具３１に取付けられている。
また、シリンダ３０のロッド３２先端が、可動部２５の
上面板２６に突設されたプレ−ト３３を押圧可能となっ
ており、当該プレ−ト３３が、基台２２の開口縁（スト
ッパ部）２２に当接された状態が、前後方向の基準位置
とされる。

【００３５】左右位置復帰用の２個のシリンダ３４は、
可動部２５の上面板２６に同軸上に設けられている。左
右方向に隔置された各シリンダ３４のロッド３５の間に
は、基台２２の下面に取付けたプレ−ト４６が位置され
ている。所定伸長長さとされた一対のロッド３５で当該
プレ−ト４６を上下方向から挟持、押圧した状態が、左
右方向の基準位置とされる。

【００３６】上下位置復帰用のシリンダ３７、３８は、
互いに上下方向に隔置されている。シリンダ３８は、可
動部２５の下部水平プレ−ト３９に支持され、シリンダ
３７は、上面板２６の下面に取付けられている。シリン
ダ３７のロッド４３とシリンダ３８のロッド４４との間
には、連結アーム１２と一体の前記接続プレ−ト２９か
ら延設されたプレ−ト４１が、位置されている。そし
て、所定伸長長さとされた一対のロッド４３、と４４と
でプレ−ト４１を挟持、押圧した状態が、上下方向基準
位置となる。

【００３７】保持装置１１を保持した連結アーム１２
は、かなりの重量物となる。このため、制御部１０に
は、上下方向の基準位置復帰用シリンダ３７、３８の他
に、連結アーム１２を下方から支承するための大型のバ
ランスシリンダ３６が設けられている。このシリンダ３
６は、前記下部水平プレ−ト３９に取付けられており、
当該シリンダ３６のロッド４２は、前記プレ−ト４１を
下方から支承するようになっている。なお、前述した各
シリンダ３０、３４、３６、３７、３８は、それぞれ精
密制御用シリンダにより構成されている。

【００３８】保持装置１１の詳細 前記保持装置１１の詳細について説明する。この保持装
置１１は、シートバック１４とシートクッション１５と
の間に形成される間隙に挿入される保持部５０と、シー
トバック１４の左右両端を挟持する把持装置１３と、シ
ートバック１４の前面を押圧支持するシートバック支持
部８０とを有する。

【００３９】(1)保持部５０の詳細 前記保持部５０は、図４〜図８に示すように、連結アー
ム１２と一体の連結プレ−ト５３によって支持されてい
る。連結プレ−ト５３に一体化された基体５４からは、
左右一対の突出板６０が突設され、この各突設板６０に
それぞれ、延長プレ−ト６４が一体化されている。上記
突設板６０には、左右方向に伸びる軸６１を介して、前
クランプ爪５９が回動自在に取付けられている。上記延
長プレ−ト６４には、左右方向に伸びる軸６５を介し
て、後クランプ爪６３が回動自在に取付けられている。
各クランプ爪５９と６３とは、左右方向に伸びる軸６２
によって回動自在に連結され、このクランプ爪５９、６
３によって折曲機構が構成される。

【００４０】各クランプ爪５９、６０は、それぞれ略
『く』の字状とされていて、図５に示す倒伏位置と、図
６に示す起立位置とをとりえるようになっている。倒伏
位置は、シートバック１４とシートクッション１５との
間に形成される間隙に挿入し易いように、部材６０、６
４をも含めて、全体として極力直線状態になるような形
状とされる。また、起立位置では、各クランプ爪５９、
６０の軸６２とは反対側端部が、それぞれ上方へ向けて
大きく起立されるような形状とされる。

【００４１】起立位置においては、前後のクランプ爪５
９と６３とで、シートバック１４の下端部を前後方向か
ら挟持する。シートバック１４の下端部内には、左右方
向に伸びるフレーム６８、６９が装備されているので、
クランプ爪５９、６３による大きな挟持力を受ても何ら
問題のないものである。なお、クランプ爪５９に形成さ
れて軸６１が挿入される孔６１ａは、長孔とされて、倒
伏位置と起立位置との間での寸法変化が当該長孔６１ａ
によって吸収される。

【００４２】前記倒伏位置と起立位置とを切換、駆動す
るため、エアシリンダ５５が設けられている。このシリ
ンダ５５は、基体５４から突設された取付板６６に回動
自在に取付けられている。また、シリンダ５５のロッド
５６先端部が、連結部材５７に対して螺合され、ロッド
５６と連結部材５７とは、ナット６７を利用して固定さ
れている。この連結部材５７は、クランプ爪５９の前端
部に対して、左右方向に伸びる軸５８を介して、回転自
在に連結されている。これにより、シリンダ５５を縮長
させたときに前記倒伏位置とされ、シリンダ５５を伸長
させたときに、前記起立位置とされる。

【００４３】(2)把持装置１３の詳細 保持部５０の上方には、把持装置１３が構成されてい
る。把持装置１３は、図１〜図３に示すように、シート
バック１４の左右両端を把持する把持手段としての把持
部７０と、シートバック１４を前から支持するシートバ
ック支持部８０と、保持部５０のシートバック１４とシ
ートクッション１５との間への挿入深さを検出するため
の、上下一対のスイッチ機構９２、９８とから構成され
ている。

【００４４】把持部７０は、角パイプからなる把持基体
７１を有しており、この把持基体７１は、前記一対の連
結プレ−ト５３の上端部に架設された固定板５２に取付
けられている。把持体７１の中央部には、支持軸７２
が、シートバック１４側へ突出して設けられており、こ
の支持軸７２に、カムリンク７３の中間部が回動自在に
取付けられている。このカムリンク７３の各端部には、
それぞれリンク７４が回動自在に連結されて、この各リ
ンク７４は、左右一対の挟持板７５に回動自在に連結さ
れている。

【００４５】上記一対の挟持板７５の間には、把持用の
エアシリンダ７６が配設されている。この把持シリンダ
７６は、その一端が一方の挟持板７５に連結され、その
他端が他方の挟持板７５に連結されている。把持シリン
ダ７６を縮長させることによって、一対の挟持板７５の
間隔が狭くなり、把持シリンダ７６を伸長させることに
よって、一対の挟持板７５の間隔が広くなる。このよう
な、一対の挟持板７５の間隔の変更は、前記カムリンク
７３によって、一対の挟持板７５が左右対称に変位する
ように行なわれる（所定の基準位置に対して、左右の挟
持板７５が、左右方向に同じ量だけ離れるあるいは近づ
く）。なお、把持シリンダ７６は、ブレーキ機構を有し
ていて、一対の挟持板７５によってシートバック１４を
左右両端から所定の押圧力で挟持した状態で当該ブレー
キ機構が作動されて、この挟持状態が強固に維持され
る。

【００４６】左右一対の挟持板７５の最大間隔は、シー
トバック１４の左右幅よりも所定分大きくなるように設
定されている。これにより、シート用搬送コンベア４上
にあるシート５が、左右方向に若干位置ずれして搬送さ
れたとしても、左右の挟持版７５間に確実に、シートバ
ック１４を位置させることができる。そして、一対の挟
持板７５の間隔を狭めることによって、当該挟持板７５
が左右対称に変位して、当該一対の挟持板７５によって
シートバック１４を左右から強固に挟持したときは、シ
ートバック１４は、把持装置１３に対して左右方向に位
置決めされた状態で挟持されることになる。なお、保持
部５０の左右幅は、シートバック１４の左右幅に比して
十分小さくされていて、上記一対の挟持板７５によるシ
ートバック１４の左右の位置決めの際に、当該保持部５
０が邪魔しないようになっている。

【００４７】ここで、シート用コンベア４によって搬送
されてくるシート５の位置が、左右にずれている場合の
把持部７０および基準位置制御部１０の動作について説
明する。シートバック１４の把持前においては、一対の
挟持板７５の間隔は最大に広げられている。そして、例
えば、シートバック１４の位置が正規の基準位置よりも
１５ｍｍ程度右にずれている場合に、シートバック１４
を把持すべく、挟持板７５の間隔を狭めると、シートバ
ック１４および基準位置制御部１０の基台２２は動かな
いので、挟持板７５のシートバック１４への把持動作に
伴い、ロック解除された基準位置制御部１０の可動部２
５が右に移動する。そして、この右方向への移動は、シ
ート５を持ち上げたとき、基準位置に戻される。すなわ
ち、図３に示すように、基準位置制御部１０に設けられ
た左右用シリンダ３４をＯＮすることによって、後退し
ていた左右シリンダロッド３５が伸びて、基台２２の下
面に取付けられたプレ−ト４６を押圧して挟持し、可動
部２５が左右方向の基準位置に戻る。その結果。シート
５が正規の基準位置に復帰する。

【００４８】(3)シートバック支持部８０の詳細 前記シートバック支持部８０は、シート５の搬入時等
に、シートバック１４を前方から押圧、支持することに
より、シートバック１４が前方に倒れるのを防止するよ
うになっている。すなわち、シートバック１４とシート
クッション１５との組立体は、その全体の重心位置が、
シートバック１４の前面よりもかなり前側に位置され
る。したがって、上記シートバック１４の前方への倒れ
というものを考慮しておくのが好ましく、このためにシ
ートバック支持部８０を設けてある。

【００４９】上記支持部８０は、図１に示すように、把
持基体７１に溶接された取付板８１の先端に取付けられ
ており、図３に示すように、ロッド８２と、ロッド８２
の先端に取付けられたパッド部材８３とから構成されて
いる。

【００５０】(4) スイイチ機構９２、９８ 前記取付板８１には、図２に示すように、スイッチ取付
板９１が立設されており、このスイッチ取付板９１に
は、上部スイッチ機構９２が設けられている。上部スイ
ッチ機構９２は、バネ９３によってシートバック１４側
に付勢される当接部材９４と、シャフト９５と、シャフ
ト９５の端部に設けられる検出部９６と、検出部９６の
近傍に設けられた検出器９７とから構成されている。こ
の上部スイッチ機構９２は、普段は、バネ９３によって
当接部材９４が、シートバック１４側に付勢され、もっ
とも突出した状態となっている。その後、保持部５０の
シートバック１４側への挿入により、当接部材９４がシ
ートバック１４側に押圧され、これにより、シャフト９
５がシートバック１４とは反対側に移動し、やがて検出
器９７が検出部９６を検出してスイッチ９２がＯＮとな
る。

【００５１】下部スイッチ機構９８も、上部スイッチ機
構９２と同じように構成されており、これら上部および
下部の各スイッチ９２、９８が共にＯＮとなることによ
って、保持部５０が所定位置まで挿入されたと判断され
る。

【００５２】全体の作用 前述した構成とされたロボットハンドの動作を説明す
る。まず図９に示すように、シート５が車両３の横に到
着すると、ロボット１のアーム８が回動して、保持装置
１１をシート用コンベア４上のシート５の前方、つまり
シートバック１４の前方空間Ｋ（シートクッション１５
の上方空間）に位置させる。次いで、基準位置制御部１
０の前後用シリンダ３０、上下用シリンダ３７、３８、
左右用シリンダ３４、バランスシリンダ３６をそれぞれ
低圧もしくはロック解除の状態にする（外力が作用した
ときに、シリンダが抵抗とならないようにする）。ま
た、保持装置１１の前後クランプ用シリンダ５５および
左右挟持用のシリンダ７６も、同様に、低圧もしくはロ
ック解除の状態とされる（一対の挟持板７５は、最大間
隔の状態）。

【００５３】この状態で、図１に示すように、シートバ
ック１４とシートクッション１５との間（に形成される
間隙）に、前記前方空間Ｋ側から、保持部５０を挿入す
る。挿入に際して、上部スイッチ機構９２、下部スイッ
チ機構９８が共にＯＮとなるまで、保持部５０の挿入動
作が行なわれる。挿入が完了した時点で（図５、図４の
実線の状態）、図４に示すように、保持部シリンダ５５
のソレノイドを切換えることにより、当該シリンダ５５
を伸長させて、クランプ爪５９を押圧する。これによ
り、前後のクランプ爪５９と６３とにより、シートバッ
ク１４の下端部が前後方向から挟持される（図６、図４
の二点鎖線の状態）。

【００５４】また、このとき、保持装置１１の把持部７
０では、図２に示すように、把持シリンダ７６を縮長さ
せることにより、一対の挟持板７５によるシートバック
１４の挟持が行なわれる。勿論、挟持板７５のシートバ
ック１４に対する接近も、前記前方空間Ｋ側から、保持
部５０の挿入動作時に合わせて行なわれる。把持シリン
ダ７６に所定圧力を付与することにより、一対の挟持板
７５が、シートバック１４の左右両端部を確実に把持し
た状態となり、この時点でシートバック１４が持ち上げ
られる。このとき、基準位置制御部１０の各シリンダ３
０、３４、３６、３７、３８が高圧にされて、可動部２
５がロック状態となる。これにより、上記把持部７０に
よる把持動作の際に、シート５の位置がずれていた場合
にも、シート５が基準位置に戻される。

【００５５】この状態にて、アーム８を設定移動量だけ
駆動することにより、シート５が車両３の内部の所定位
置まで挿入される。なお、最近のシート５は大型化して
おり、シート５を水平に維持した状態では車両３の開口
部を通すことができない。この場合は、シート５を傾斜
させて、車両３の開口縁に接触しないように、車両３の
内部にシート５を搬入すればよい。

【００５６】車両３の内部にシート５が搬入されると、
可動部２５の各ロックが解除される。この後、シート５
は、取付作業者によって、微調節が行われながら車両３
の所定位置に搭載（固定）される。シート５の車両３へ
の取付けが完了すると、保持部シリンダ５５および把持
部シリンダ７６のソレノイドをそれぞれ切換えて、クラ
ンプ爪５９、６３による保持と、一対の挟持板７５によ
る挟持とが解除される。

【００５７】この後、保持部５０および把持部７０を有
する保持装置１１の回収が行なわれる。保持部５０のク
ランプ爪６３および把持部７０の挟持板７５は、シート
バック１４の前方からそのまま引き抜くことができる。
つまり、シートバック１４の前方空間Ｋ（シートクッシ
ョン１５の上部空間）のみを通して上記引き抜き動作を
行なうことができる。したがって、保持部５０や把持部
７０が、車両３の天井やシートクッション１５の前方に
あるものに接触することなく、当該保持部５０、把持部
７０を容易に車両３の外部に回収することができる。車
両３の外部に保持装置１１が退避された後、可動部２５
が再度ロック状態とされて基準位置に戻され、次ぎのシ
ート５の搭載に備える。

【００５８】以上説明したように、シートバック１４と
シートクッション１５との間に挿入された保持部５０に
より、シートバック１４の下端および下部前後の３位置
でシート５が保持されるので、シート５の保持が確実に
行われる。また、保持部５０は、シートバック１４の前
方空間Ｋ（シートクッション１５の上方空間）を利用し
てその移動が行われるので、当該保持部５０が車両３の
天井等に接触することがなく、天井の低い車両３に対し
ても容易に適用することができる。

【００５９】また、把持部７０により、シートバック１
４の左右両端を把持することにより、保持部５０による
保持と合せて、シート５の保持をより一層確実に行なう
ことができる。この把持部７０も、保持部５０と同様
に、シートバック１４の前方空間Ｋ（シートクッション
１５の上方空間）を利用してその移動が行なわれるの
で、シートクッション１５の前方に大きな余裕空間がな
い車両に対しても容易に適用することができる。

【００６０】さらに、シートバック支持部８０によりシ
ート５を支持することにより、シート５の保持をさらに
一層確実に保持することができる。このシートバック支
持部８０も、シートバック１４の前方空間Ｋ（シートク
ッション１５の上方空間）を利用して移動されるので、
車両３との干渉という点で、何ら問題のないものとな
る。

【００６１】なお、保持部５０のみを設けるようにして
もよく、この場合は、全体として極めてコンパクトな構
造とすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示すものでシートを保持し
た状態の側面図。

【図２】図１を左方から見たときの正面図。

【図３】図１を上方から見たときの上面図

【図４】シートバックの下端部を保持する保持部を示す
要部側面図。

【図５】保持部に設けられた折曲機構が倒伏位置にある
ときの状態を示す図。

【図６】保持部に設けられた折曲機構が起立位置にある
ときの状態を示す図。

【図７】保持部を上方から見たときの上面図。

【図８】図７のＸ８ーＸ８線相当断面図。

【図９】車両用搬送コンベアとシート用搬送コンベアと
ロボットとを示す上面図。

【図１０】車両用搬送コンベアとシート用搬送コンベア
とロボットとを示す正面図。

【図１１】図１０の要部拡大正面図。

【図１２】従来の車両シート搭載装置を示す側面図。

【符合の説明】

１：ロボット ２：車両用搬送コンベア ３：車両 ４：シート用搬送コンベア ５：フロントシート ８：ロボットアーム ９：ロボットハンド １０：基準位置制御部（フロ−ティング構造） １３：把持装置 １４：シートバック １５：シートクッション ３６：バランスシリンダ（下方からの支承手段） ５０：保持部（シートバックとシートクッションとの間
への挿入用） ５５：シリンダ（クランプ爪駆動手段） ５９：前クランプ爪 ６３：後クランプ爪 ７０：把持部 ７３：カムリンク（挟持板連動用） ７４：リンク（挟持板連動用） ７５：挟持板 ７６：シリンダ（挟持板駆動用） ８０：シートバック支持部 ９２：上部スイッチ機構（挿入深さ検出手段） ９８：スイッチ機構（挿入深さ検出手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B62D 65/14 B23P 21/00 303 B25J 15/00

Claims (14)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 シートバックとシートクッションとから
   なる車両シートを、ロボットハンドに把持させつつ車両
   内部に搭載するようにした車両シートの車両への搭載方
   法において、前記ロボットハンドとして、シートバックとシートクッ
   ションとの間に形成される間隙に挿入されるための保持
   手段を備え、該保持手段にそれぞれ回動自在に設けられ
   ると共に互いに連動された前後一対のクランプ爪を備え
   るものを用意し、 前記ロボットハンドによる前記車両シートの把持が、 前記ロボットハンドに設けられた保持手段を、前記シー
   トバックとシートクッションとの間に形成されている間
   隙に対して、前記前後一対のクランプ爪を倒伏させつ
   つ、前記シートバックの前方に形成される前方空間側か
   ら挿入し、 この後、前記保持手段に設けられた前後一対のクランプ
   爪を起立させて、該前後一対のクランプ爪によって前記
   シートバックの下端部を前後方向から挟持させる、 ことによって行われる、 ことを特徴とする車両シートの車両への搭載方法。
2. 【請求項２】 請求項１において、 前記ロボットハンドによる前記車両シートの把持が、さ
   らに、前記ロボットハンドに設けられて前記シートバッ
   クの前方から該シートバックに接近される左右一対の挟
   持手段によって該シートバックの左右両端を挟持させる
   ことによって行われるもの。
3. 【請求項３】 請求項１において、 前記ロボットハンドによる前記車両シートの把持が、さ
   らに、前記ロボットハンドに設けた前面支持手段によっ
   て、前記シートバックの前面を押圧することによって行
   なわれるもの。
4. 【請求項４】 請求項１ないし請求項３のいずれか１項
   において、 車両が搬送される車両用搬送ラインに沿って、前記シー
   トバックが上下方向に伸びかつ前記シートクッションが
   ほぼ水平方向に伸びた状態で前記車両シートを搬送する
   シート用搬送ラインが設けられ、 前記ロボットハンドが、前記シート用搬送ライン上の車
   両シートを把持して、前記車両用搬送ライン上の車両に
   対して移載するもの。
5. 【請求項５】 シートバックとシートクッションとの間
   に形成される間隙に挿入される保持手段と、 前記保持手段に設けられ、前記シートバックの下端部を
   前後方向から挟持するための前後一対の折曲機構と、 前記一対の折曲機構を作動させるための駆動手段と、を備え、 前記一対の折曲機構が、前記保持手段にそれぞれ回動自
   在に設けられると共に互いに連動された前後一対のクラ
   ンプ爪を備え、 前記駆動手段が、前記前後一対クランプ爪が前記シート
   バックの下端部を前後から挟持するための起立位置と前
   記間隙から抜き差しするときの倒伏位置とをとり得るよ
   うに設定されている、 ことを特徴とする車両シート把持用ロボットハンド。
6. 【請求項６】 請求項５において、前記保持手段が前記間隙に所定深さ挿入されたか否かを
   検出するための検出手段を備えているもの。
7. 【請求項７】 請求項５において、前記ロボットハンドが、把持した車両シートを、車両搬
   送ライン上を搬送される車両の内部に移載するもの。
8. 【請求項８】 請求項５において、ロボットハンドが、フロ−ティング機構を介してロボッ
   トアームに保持されているもの。
9. 【請求項９】 請求項８において、 前記フロ−ティング機構により、前後、左右および上下
   の３次元方向に前記ロボットハンドを移動可能としてい
   るもの。
10. 【請求項１０】 請求項９において、前記フロ−ティング機構が、前記ロボットハンドを下方
    から支承する支承手段 を備えているもの。
11. 【請求項１１】 請求項９において、 前記フロ−ティング機構が、前記ロボットハンドを所定
    の基準位置に復帰させる基準位置復帰手段を備えている
    もの。
12. 【請求項１２】 請求項５において、 前記シートバックを左右両端から挟持する左右一対の挟
    持手段をさらに備えているもの。
13. 【請求項１３】 請求項１２において、 前記左右一対の挟持手段は、互いに左右対称に動くよう
    に連結され、 前記左右一対の挟持手段の最大間隔が、前記シートバッ
    クの左右幅よりも所定分大きくなるように設定され、 前記左右一対の挟持手段の間隔を変更するための駆動手
    段が設けられ、 前記ロボットハンドは、フロ−ティング機構により、少
    なくとも前記シートバックの左右方向に変移可能として
    ロボットアームに保持されているもの。
14. 【請求項１４】 請求項５において、 前記シートバックの前面に押圧される前面支持手段をさ
    らに備えているもの。